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lines changed Expand file tree Collapse file tree 3 files changed +15
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lines changed Original file line number Diff line number Diff line change 11# 课程内容
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3- 课程主要讲授现代控制论，不涉及经典控制论。在 2017 秋季学期讲授过的内容包括但不限于（不限于是因为可能有的我没想起来） ：
3+ 课程主要讲授现代控制论，不涉及经典控制论。讲授过的内容包括 ：
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55* 线性系统描述
66 - 微分方程
1010 - 非线性系统 Taylor 展开线性化
1111* 连续系统转采样系统（时域离散，值域连续）
1212* 零输入/状态相应，运动方程的求解
13- * 稳定性、能控能观性
14- * 状态反馈（极点配置），全/降维观测器
13+ * 稳定性
14+ - Lyapunov 方法
15+ * 能控能观性
16+ * 状态反馈（极点配置），系统镇定，全/降维观测器
1517* 最优控制
18+ - 线性二次型调节器
19+ - Pontryagin 极值原理
20+ - 动态规划
21+ - Kalman 滤波
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1723其中上面的内容在离散系统和连续系统中均有涉及。
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1925# 先修知识
20- 建议熟练掌握基本线性代数（对角化、Jordan 标准型、矩阵指数）、微积分（分离变量解微分方程）等内容。线性代数的知识在整门课程中都会用到，微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。
26+ 建议熟练掌握基本线性代数（对角化、Jordan 标准型、矩阵指数）、微积分（分离变量解微分方程）等内容（不掌握也可以现学） 。线性代数的知识在整门课程中都会用到，微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。
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22- 此外，最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化和非线性泛函分析知识 （变分法），如果掌握了最好，没有掌握也没有关系，相关结论直接承认就行。
28+ 此外，最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化（拉格朗日乘子、KKT条件）和非线性泛函分析知识 （变分法），如果掌握了最好，没有掌握也没有关系，相关结论直接承认就行。
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2430课件上说需要掌握随机过程、微分几何等内容，但授课和考试过程中没有涉及。
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3137没有期中，有一次课堂练习，1.5 hr 左右，考试形式和期末是一样的，但课堂练习的题量只有期末的一半，印象里课堂练习也只占一次作业的分。
3238期末考试 2hr，有原题。
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34-
35-
3640据说以前是李洪波老师讲的，给分较高，只有期中，期末做 project，压力较小。因为是后半部分的内容还是比较多比较复杂的。
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42+ 2020秋，朱纪洪老师的现代控制技术，考核形式由投票决定，最后是10%签到+60%作业+30%开卷考试。
43+
3844# 考试相关
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4046## 开卷考试
41- 闭卷考试，可以带计算器。
42-
43- 期末考试比较紧张，因此在计算器方面，建议携带 Casio fx-991ES PLUS 或者更高档的计算器，并建议** 熟练** 掌握以下功能：
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45- * 变量参数代入（即左上的 ` CALC ` 键）：节省时间
46- * 矩阵运算：计算状态方程的能控性能观性，用极点配置法设置控制器、观测器
47- * 高次方程的求解：计算极点
48- * 不含参的定积分，用于代入参数后检验 Laplace/Fourier 变换是否计算正确
49- * 不含参的求和，用于代入参数并取有限项后，检验 Z 变换是否计算正确
50- * 复数运算，包扩内置的 ` a + bi ` 和 ` A exp(i \theta) ` 转换功能：与频域分析相关，求增益和相位等，但可能用不上
51- * Newton 法解高次方程：可能会用在算极点等场合，但可能用不上
52-
53- 这些功能的具体使用方法请自行查询
47+ 开卷考试，可以带电脑。
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5549## 试题分布
56- 见 [ 课堂练习] ( exam/1213课堂测试.pdf ) ，期末考试的题量要 double 。
50+ 见 [ 课堂练习] ( exam/1213课堂测试.pdf ) ，期末考试的题量要见 [ 样卷 ] ( exam/2020-2021样卷2.docx ) 。
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5852## Trick
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