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Anthony Zambrano trat erstmals 2014 an nationalen Jugendmeisterschaften, also bei den Unter-18-Jährigen, an, startete allerdings auch bereits gegen Athleten der Altersklasse U23. In seiner kolumbianischen Heimat fanden 2014 die U18-Südamerikameisterschaften statt. Dort startete Zambrano über seine Spezialdisziplin, die 400 m. Im Finale belegte er in 48,17 s den fünften Platz, die damals eine neue Bestzeit für ihn bedeuteten. Ein Jahr später fanden, ebenfalls in Cali, die U18-Weltmeisterschaften in Kolumbien an. Nachdem Zambrano souverän Vor- und Halbfinallauf überstand, wurde er im Finale in 46,57 s Siebter. Mit der 4-mal-400-Meter-Staffel wurde er im Vorlauf disqualifiziert.
2016 trat er im Juli bei den U20-Weltmeisterschaften im polnischen Bydgoszcz an. Im Finale wurde er in 46,50 s Sechster. Einen Monat später nahm er mit 18 Jahren als Teil der Staffel auch an den Olympischen Spielen, und damit seinen ersten internationalen Titelkämpfen bei den Erwachsenen, teil. Zusammen mit seinen Mannschaftskollegen scheiterte die 4-mal-400-Meter-Staffel als Sechste in ihrem Vorlauf. 2018 gewann er bei den U23-Südamerikameisterschaften drei Goldmedaillen. Über 400 m gewann er in 45,19 s. Zudem siegte er mit der 4-mal-100- und der 4-mal-400-Meter-Staffel.
Im Mai 2019 wurde Zambrano über 400 m und mit der Staffel Südamerikameister bei den Meisterschaften in Lima. Dort fanden im August auch die Panamerikanischen Spiele statt, bei denen er über die gleichen Distanzen ebenfalls zweimal triumphierte. Seinen bislang größten sportlichen Erfolg stellte er dann mit dem Gewinn der Silbermedaille bei den Weltmeisterschaften in Doha auf. In 44,15 s stellte er im Finale dabei auch einen neuen Südamerikarekord über die 400 m auf.