Das Digitale Betragsoptimum

Eine Anwendung auf Zustandsregelstrukturen

The method of digital gain optimum

Application to state control structures
G.-H. Geitner, Dresden

Priv.-Doz. Dr.-Ing. habil. Gert-Helge Geitner ist Mitarbeiter am Lehrstuhl Elektrische

Antriebe und Grundlagen der Elektroenergietechnik des Elektrotechnischen Instituts der
Technischen Universität Dresden. Hauptarbeitsgebiet: Digitale Regelung elektrischer
Antriebe, Reglersoftware, vernetzte Antriebe, Bewegungssteuerungen.
Anschrift: TU Dresden, Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, ETI,
D-01062 Dresden. Tel.: (0351) 463-32917, Fax: (0351) 463-37111, E-Mail:
geitner@eti.et.tu-dresden.de

Die Optimierung von Abtastregelungen mit Methoden aus dem Bereich kontinuierlicher
Regelungen ist auf bestimmte Parameterverhältnisse und Näherungen beschränkt.
Diese Unzulänglichkeiten können bei näherungsfreier Vorgabe der Opti-
mierungsmethoden für digitale Regler vermieden werden. Im vorliegenden Beitrag wird
hierzu das Digitale Betragsoptimum vorgestellt und seine Anwendung auf
Zustandsregelstrukturen an zwei Beispielen aufgezeigt.

The optimization of sampling control by means of methods known for continuous control
is limited to approximations and special relations between parameters. These
insufficiencies may be avoided by definition of optimization methods for digital controllers
without any approximations. The submitted paper especially deals with the Digital Gain
Optimum. Two examples show the use for controllers with state-structure.
 - 2 -

1. Einführende Übersicht

Die allgemeine Forderung des Betragsoptimums besteht darin, daß das betrachtete
System einen möglichst großen Frequenzbereich gleichmäßig gut übertragen soll, d.h.
Erfüllung der Beziehung
!
G g ( jω) = 1 (1)

für einen möglichst großen Frequenzbereich [1]. Nach Tayler und Mac Laurin ist diese
Forderung dann erfüllt, wenn möglichst viele Ableitungen der entsprechenden Funktion -
also Gg - im Punkt ω=0 zu Null gebracht werden. Im Fall kontinuierlicher Systeme ergibt
sich bei Vorgabe der Übertragungsfunktion des geschlossenen Kreises

a 0 + a1p1 + K + a N p N
Gg ( p) = (2)
b0 + b1p1 + K + b M p M

nach einigen Umformungen folgende Bestimmungsgleichung für die Parameter:

æ 2 x ö 2 æ 2 x ö
å å
j 2 j
a
çç x + 2 (-1) a a
x- j x+ j ÷
÷ b 0 = a 0 ç
ç b x + 2 (-1) b b
x- j x+ j ÷
÷ ; x = 1, 2,... (3)
è j=1 ø è j=1 ø

Über x Gleichungen können x Unbekannte - also Reglerparameter - bestimmt werden.

Wie bekannt, ergeben sich nur dann besonders einfache Bestimmungsgleichungen für
die Reglerparameter, wenn eine Kompensation der großen Streckenzeitkonstanten
vorgegeben und N=0 gefordert wird. Von Gleichung (3) wird damit nur x=1 benötigt -
Betragsoptimum für unverzögerte Eingangssignale. Ein Verzicht auf Polkompensation
führt zum Dämpfungsoptimum mit dem praktisch wichtigen Fall der Doppelverhältnisse
[2]. Das Betragsoptimum für unverzögerte Eingangsgrößen und verzögerte
Eingangsgrößen (sogenanntes Symmetrisches Optimum) ist ein Sonderfall des
Dämpfungsoptimums. Eine Erweiterung des Dämpfungsoptimums für N≠0 bei
nichtsprungfähigen Strecken wurde in [3] vorgestellt. Die Unterscheidung von unver-
zögerten und verzögerten Eingangsgrößen bezieht sich dabei auf die Einwirkung von
Führungs- und Störgrößen auf den Reglereingang [2].
Das Betragsoptimum hat sich bei klassischen kontinuierlichen Reglern in vielfältiger
Weise bewährt [4]. Es liegt daher nahe, nach einer näherungsfreien Formulierung für
Abtastregelungen zu suchen, die sowohl für Kaskaden- als auch Zustandsregelstruktu-
ren geeignet ist. Im Folgenden wird das "Digitale Betragsoptimum" (BOD) vorgestellt und
seine Anwendung zur Bestimmung von Rückführkoeffizienten für
Zustandsregelstrukturen an zwei Beispielen demonstriert.
 - 3 -

2. Das Digitale Betragsoptimum (BOD)

Die Erfüllung der Forderung nach Gl. (1) für einen großen Frequenzbereich führt bei
Abtastregelungen über die Anwendung der Eulerschen Formel

z = cos ωT + j sin ωT (4)

Bei Vorgabe des geschlossenen Abtastregelkreises zu

a 0 + a1z -1 + ... + a n z - n
Gg z ( )
-1
=
b0 + b1z -1 + ... + b m z - m
(5)

ergibt sich für den Betrag des Frequenzganges:

(a + a z -1
+ ... + a n z - n )( a + a1z1 + ... + a n z n )
(z ) G (z) = b + b z
2 -1 0 1 0
Gg = Gg g
( 0 1
-1
+ ... + b m z - m )( b 0 + b1z1 + ... + b m z m ) (6)

Mit

zi + z - i = 2 cos iωT (7)

berechnet sich:

1 n 2 n n-i

2
åa i + å
2 i=0
cos iωT(åa j × a j+i )
u ( ω)
G ( jω )
i=1 j=0
= m = (8)
1 m m-i
v ( ω)
åi åb 2
+ cos iωT( å b j × b j+ i )
2 i=0 j=1 j=0

Gleichung (8) enthält nur cos-Funktionen, damit resultiert für ω®0 allgemein:

d 2x +1 ( uv )
= 0 ; mit x = 0,1, 2,K (9)
dω2x+1

Dagegen können nur so viele gerade Ableitungen zu Null gebracht werden, wie beim
Entwurf freie Parameter vorgegeben wurden. Nach einer Reihe von Umformungen
lassen sich aus den geraden Ableitungen von Gl. (8) systematische
Optimierungsbeziehungen gewinnen [5, 6]:
 - 4 -

n æ n -i ö m 2x æ m -i ö
å 2x
i ç å j j+i ÷ å ç å j j+i ÷ ; mit x = 1, 2,3,K
a × a = i b × b
i =1 è j= 0 ø i =1 è j=0 ø (10)
-1
[a, n – Koeffizienten bzw. Ordnung des Zählerpolynoms von Gg(z );
-1
b, m – Koeffizienten bzw. Ordnung des Nennerpolynoms von Gg(z )]

Eine weitere Vereinfachung des Gleichungssystems nach Gl. (10) ist durch Substitution
möglich. Pro verwendeter Ableitung x>1 verschwindet jeweils die Teilsumme mit den
kleinsten Indexdifferenz-Produkten und der Betrag der Wichtungsfaktoren der Teil-
2x
summen verringert sich. Die Faktoren i sind dann durch die Konstanten Kx,i nach Gl.
(11) [7] zu ersetzen:

K x,i = K x,i -1 + K x,i - 2 - K x,i -3 + K x -1,i -1 + K x -1,i - 2 für x > 1

(11)
mit K x,i = i 2 für x = 1 und K x,i = 0 für x,i < 1

Für i£9 und x£9 sind die Zahlenwerte der Wichtungskoeffizienten in Tabelle 1 zusam-
mengefaßt.

Abltg 1 i 1 2 3 4 5 6 7 8 9
2. 1 1 4 9 16 25 36 49 64 81
4. 2 0 1 6 20 50 105 196 336 540
6. 3 0 0 1 8 35 112 294 672 1386
8. 4 0 0 0 1 10 54 210 660 1782
10. 5 0 0 0 0 1 12 77 352 1287
12. 6 0 0 0 0 0 1 14 104 546
14. 7 0 0 0 0 0 0 1 16 135
16. 8 0 0 0 0 0 0 0 1 18
18. 9 0 0 0 0 0 0 0 0 1
2x
Tabelle 1 Substitution der Koeffizienten i nach Gl. (10) durch Kx,i nach Gl. (11)

Prinzipiell kann die Ermittlung der Bestimmungsgleichungen für die Reglerparameter

unmittelbar mit Gl. (10) und Gl. (11) bzw. Tabelle 1 erfolgen.

Beispiel:
-1
Gegeben ist ein einschleifiger Regelkreis mit digitalem PI-Regler GR(z ) und
-1
Streckenmodell GS(z ) im Z-Bereich:
VR (1 + d1z -1 ) VZ (1 + n1z -1 ) -2
GR = ; GS = z ; VR VZ = V0
(1 - z -1) (1 + m1z -1 )
Bei vorgegebener Polkompensation d1=m1 ist die Reglerverstärkung VR gesucht:
Aus der 2. Ableitung (x=1) folgt:
 - 5 -

!
1 × éë V0 × ( V0 × n1 ) ùû =1 × éë1 × ( -1) + ( -1) × ( V0 ) + V0 × ( V0 × n1 ) ùû +
+ 4 × éë1 × V0 + ( -1) × ( V0 × n1 )ùû + 9 × éë1 × ( V0 × n1 )ùû

Die Auflösung liefert das Ergebnis:

1
VR =
VZ × ( 3 + 5 × n1 )
Die Berechnung erfolgt dabei über drei Schritte:
- Koeffizientenberechnung für den geschlossenen Kreis: ax, bx von Gl. (5)
- Produktsummenberechnung nach Gl. (10)
- Auflösung des Gleichungssystems nach den Reglerparametern

Über Beziehungen zwischen den Koeffizienten des geschlossenen Kreises und den
allgemeinen Gleichungen für Regler und Strecke im z-Bereich sowie durch Kürzung von
Linearfaktoren sind für das Gleichungssystems nach Gl. (10) jedoch weitere
Vereinfachungen und geschlossene Lösungen für bestimmte praktisch interessante Fälle
möglich. Dabei ist zusätzlich eine Unterscheidung sinnvoll, ob die Berechnung manuell
(HB) oder maschinell (MB) erfolgen soll. In [6] werden hierzu u.a. folgende Varianten
diskutiert:
a Optimierung für unverzögerte Eingangssignale
a1 Reglerzählerpolynom durch Kompensation bestimmt
MB: geschlossene Lösung über vier Grundrechenarten
HB: Tabelle mit VR-Berechnungsgleichungen für typische Regler- und
Streckenstrukturen oder im Vergleich zu MB mit anderem Ziel umgeformte
allgemeine Gleichung mit Unterscheidung der Varianten mit/ohne
Integralanteil
a2 Keine Vorgabe einer Kompensation
MB: geschlossene Lösung über lineares Gleichungssystem
HB: rekursive Berechnungsvorschrift
-1
a3 Reglerzählerpolynom durch Kompensation bestimmt und Faktor (1+b1z ) im
Reglernenner (verzögerter D-Anteil - beschränkt auf Einzelfälle und PID-
Reglerstruktur)
MB: geschlossene Lösung über kubische Gleichung
HB: auf Einzellösungen in Sonderfällen beschränkt
b Optimierung für verzögerte Eingangssignale
b1 Vorfilter und PI-Regler
MB: quadratische Gleichung
HB: Nomogramme für typische Regelstrecken
 - 6 -

b2 Vorfilter und PID-Regler

MB: Nichtlineares Gleichungssystem

Die Z-Transformation der Regelstrecke und die Berechnung der Reglerparameter erfolgt
vorteilhaft mit einem Mathematik-Programmpaket wie z.B. MATLAB [8], das quasi eine
eigene - leicht zu erlernende - Programmiersprache zur Verfügung stellt. Ein Algorithmus
zum Lösen nichtlinearer Gleichungen kann dabei durch gezielte Vorgabe von
Anfangswerten über Berechnung eines suboptimalen Reglers bei Nichtkompensation der
größten Zeitkonstante [9] unterstützt werden. Bei menügeführter maschineller Reg-
lerberechnung mit MATLAB reduziert sich der Aufwand für den Anwender auf die
Beantwortung weniger Fragen, wie z.B.:
- Eingangsgrößen: unverzögert/verzögert
- Polkompensation: nein/ja
- Reglerintegralanteil: ja/nein
- Vorgabe der zu berechnenden Reglerzählerordnung

Im Vergleich zum Betragsoptimum für kontinuierliche Regler weist das Digitale

Betragsoptimum folgende Vorteile auf:

- Keine Notwendigkeit zur Definition einer Summenzeitkonstante bzw. zur

Nichtkompensation der kleinsten Zeitkonstante
- Einfache Berücksichtigung von ganzzahligen und nichtganzzahligen Totzeiten
- Einfache Berücksichtigung von Stellglied-Modellen auf Abtasterbasis
- Einfache, genaue Berücksichtigung von Mittelwertmessungen
- In bestimmten Fällen für nichtminimalphasige Strecken einsetzbar

Die folgenden Ausführungen zeigen, daß das Digitale Betragsoptimum auch auf
Zustandsregelstrukturen anwendbar ist.

3. Digitale betragsoptimierte Zustandsregelstrukturen

Als Beispiel dient eine für elektrisch angetriebene Systeme repräsentative, vereinfachte
Regelstrecke nach [3]. Der normierte Signalflußplan für einen Elektromotor mit elastisch
angekuppelter Arbeitsmaschine ist aus Bild 1 ersichtlich.

yG 1 - - -
1 1 1
1 + pTSt pTM pTF pTL
+ + +
i nM ∆n mF mL nL
Bild 1 Vereinfachter, normierter Signalflußplan für einen elektrischen Antrieb
mit elastisch angekuppelter Last
 - 7 -

Durch das Verzögerungsglied mit der Zeitkonstante TSt wird ein geschlossener un-
terlagerter Stromregelkreis näherungsweise berücksichtigt. Die Bereitstellung schwer
meßbarer Größen (Momente) durch Beobachter wird im weiteren vorausgesetzt und
nicht weiter behandelt, da die Anwendung des Optimierungsverfahrens im Vordergrund
stehen soll.

a, Regelstruktur 1
Ein mögliches Zustandsregelkonzept für das elastische Antriebssystem nach Bild 1 ist in
Bild 2a angegeben - vgl. [3]. Die Nachrechnung der Übertragungsfunktionen für das
Drehzahlführungsverhalten von Motor(nM)- und Lastdrehzahl(nL) zeigt das Vorhan-
densein eines Integralanteiles. Damit genügt für den Drehzahlregler GR die Vorgabe
einer Proportionalstruktur. Ein Beobachter zur "Messung" des Lastmomentes mL geht
nicht in diese Übertragungsfunktionen ein. Eine bleibende Regelabweichung bei
Störverhalten kann durch Vorgabe von KL vermieden werden. Aus dem Endwertsatz be-
stimmt sich:
KL = 1 + Km
a, z=mL
mF
w=nSol nM nL
y yG - - ∆n 1 -
1- e -pT
1 1 1
Kn
+ - p - 1 + pTSt + pTM + pTF + pTL

+ 1 - e-pT
K∆
+ p
+ 1 - e-pT
Km
+ p
1 - e-pT
KL
p
b,
w y yG nL
Kn G4
+ - + -
G2 G3 G1
+ ∆n
KD
+
mF
Km
nM

Bild 2 Zustandsregelkonzept für ein elastisches Antriebssystem - Struktur 1

(a, Laplace-Bereich; b, Z-Bereich)
 - 8 -

Nach z-Transformation und Vorgabe eines P-Reglers (Kn) ist Bild 2b gültig. Für die
-1
Struktur der Übertragungsfunktionen Gx(z ) gilt:

( )
VZx × 1 + n1x z -1 + K + n yx z - y × z -1
( ) P z × 1+ m z + m z + m z
G x z -1 =
( )( -1
1
-1
) 2
-2
3
-3

mit P ( z ) = (1 - z ) und y = 3 für

-1 -1
x = 1, 4
und P ( z ) = 1 -1
und y = 2 für x = 2,3

Die Ermittlung der Parameter Kn,K∆ und Km mittels BOD erfolgt in zwei Schritten:
1. Berechnung der Wichtungskoeffizienten K∆ und Km:
Bei Anwendung der Definition nach Gl. (5) auf Gy=mF/y entsprechend Bild 2b
a 0 = 0 ; a1 = VZ3 ; a 2 = VZ3n13 ; a 3 = VZ3n 23 ;
b0 = 1; b1 = m1 + K D VZ2 + K m VZ3 ; b 2 = m 2 + K D VZ2 n12 + K m VZ3n13 ;
b3 = m3 + K D VZ2 n 22 + K m VZ3n 23
folgt aus Gl. (10) und Tabelle 1
0 = - ( a1a 2 + a 2a 3 + 4a1a 3 ) + b1 + b1b 2 + b 2 b3 + 4 ( b 2 + b1b3 ) + 9b3 ;
(12)
0 = -a1a 3 + b 2 + b1b3 + 6b3
2. Ermittlung der Reglerverstärkung Kn:
Durch Nutzung von Gl.(5) für Gg=nL/w nach Bild 2b

a 0 = 0 ; a1 = K n VZ4 ; a 2 = K n VZ4 n14 ; a 3 = K n VZ4 n 24 ; a 4 = K n VZ4 n 34

b0 = 1;
b1 = K n VZ1 ×1 + m1 - 1 + K D VZ2 × 1 + K m VZ3 × 1;
b 2 = K n VZ1n11 + m 2 - m1 + K D VZ2 × ( n12 - 1) + K m VZ3 × ( n13 - 1) ;
b3 = K n VZ1n 21 + m 3 - m 2 + K D VZ2 × ( n 22 - n12 ) + K m VZ3 × ( n 23 - n13 ) ;
b 4 = K n VZ1n 31 - m3 + K D VZ2 × ( - n 22 ) + K m VZ3 × ( - n 23 ) ;
liefern Gl.(10) und Tabelle 1

0 = - ( a1a 2 + a 2 a 3 + a 3a 4 + 4 ( a1a 3 + a 2 a 4 ) + 9a1a 4 ) + K

(13)
+ b1 + b1b 2 + b 2 b3 + b3b 4 + 4 ( b 2 + b1b3 + b 2 b 4 ) + 9 ( b3 + b1b 4 ) + 16b 4 ;
Mit Hilfe der Gln. (12) und (13) ist eine eindeutige Bestimmung der Parameter möglich -
bei Anwendung von MATLAB z.B. durch die Funktion "fsolve". Die Ergebnisse für ein
Zahlenbeispiel sind in Tabelle 2 zusammengefaßt.
 - 9 -

TL/T K∆ Km Kn KL Kurve
30 1,816 -0,940 0,769 0,06 1,4
60 2,217 -0,461 1,324 0,54 2,5
120 2,418 -0,222 2,207 0,78 3,6

Tabelle 2 Zahlenbeispiel zur Lösung der Gln. (12) und (13)

mit T=TSt/4=TF/5=TM/30

Dabei steht "T" für die Abtastzeit der digitalen Regelstruktur. Simulationsergebnisse zum
Verhalten von nM und nL sind in den Bildern 3a/b zusammengefaßt.

a, Motordrehzahl nM b, Lastdrehzahl nL

Bild 3 Führungs- und Störverhalten (Sprungantwort) für das Zahlenbeispiel

nach Tabelle 2 (Kurve 7 - ungeregelte Strecke)

Eine Auswertung der Verläufe liefert folgende Gütekenngrößen:

Führung Störung
Kurve 3 4 5 6 7 8
TAn/T bzw. hunt/% nM 100 122 152 36,4 20,7 11,2
nL 92 105 131 46,5 27,2 15,8
hüber/% nM 3,4 3,1 3,0 1,5 5,3 10,7
nL 4,2 4,1 4,2 1,9 1,1 0,7
TAus/T nM 212 225 270 162 130 160
nL 212 225 270 160 171 142

Die Ergebnisse sind mit der kontinuierlichen Regelung nach [3] vergleichbar.
 - 10 -

b, Regelstruktur 2

In Anlehnung an [10] kann für das elastische Antriebssystem nach Bild 1 auch eine
Zustandsregelstruktur entsprechend Bild 4a zur Anwendung kommen. Um stationäre
Genauigkeit bei Führungs- und Störverhalten zu gewährleisten, müssen zwei Parameter
festgelegt werden. Aus dem Endwertsatz folgt:
VF = K 2 + K 4
VZ = -(1 + K1 + K 3 )
a,
z=mL
mF
nM
w=nSol y yG nL
- 1 - -
l 1 1 1
VF
- 1 + pTSt + pTM + pTF + pTL

+ 1 - e-pT
K1
+ p
+ 1 - e-pT
K2 1 - e-pT
VZ
+ p p
+ 1 - e-pT +
K3 1 - e-pT
K4
+ p + p

b,
y yG nL
G4
+ -
G1 G2 G3
+ i
+ K1
+ nM
K2
+ mF
K3
+
K4

Bild 4 Zustandsregelkonzept für ein elastisches Antriebssystem - Struktur 2

(a, Laplace-Bereich; b, Z-Bereich)
 - 11 -

Bild 4b zeigt die nach z-Transformation gültige Regelstruktur. Der für Struktur 1 skiz-
zierte Berechnungsweg über Z-Transformation und die Gln. (5) und (10) sowie Lösung
der Teilgleichungssysteme ist mittels Mathematik-Softwarepaketen vorteilhaft auto-
matisierbar. Das soll im folgenden kurz erläutert werden. Die Angaben in Klammern
stellen dabei Beispiele für verwendbare Funktionen (m-Files) bei Anwendung von
MATLAB dar. Eine Aufteilung der Berechnungen auf zwei Files erweist sich als
günstig:
File 1:
- Definition von Zähler- und Nennerpolynomen der kontinuierlichen Übertra-
gungsfunktionen
- Zusammenfassung zu unverbundenem Zustandsmodell der Strecke in Diagonal-
form (tf2ss, append)
- Zusammenfassung der Blockverbindungen der kontinuierlichen Streckenteile
nach Bild 4a und Berechnung des verbundenen Systems - Streckenzu-
standsbeschreibung (connect)
- Z-Transformation (c2d)
- Lösung eines Gleichungssystems unter Aufruf von File 2 (fsolve)
File 2:
- Definition der Übertragungsfunktionen für die Reglerparameter und Wertean-
gaben: - zu berechnende Parameter
- schon berechnete Parameter
- noch zu berechnende Parameter
- Zusammenfassung mit z-transformierter Strecke nach Punkt 4/File 1 zu unver-
bundener Diagonalform der Gesamtstruktur (tf2ss, append)
- Zusammenfassung der Blockverbindungen nach Bild 4b und Berechnung des ver-
bundenen Gesamtsystems (connect). Hierbei sind die jeweils interessierenden
Ausgänge in Abhängigkeit der zu berechnenden Parameter zu beachten.
- Überprüfung der Berechenbarkeit in Abhängigkeit der Ordnung der interessieren-
den Übertragungsfunktion und der Anzahl der Gleichungen.
- Aufstellung des zu lösenden Gleichungssystems nach Gl. (10)

Mittels MATLAB-Notation kann die Berechnung des Gleichungssystems nach Gl. (10) in
fünf Zeilen formuliert werden:
for ii=1:Q,
for i=ii:(o-1), x=0;
for j=1:(o-i)
x = x + a(j) * a(j+i) - b(j) * b(j+i); end
q(ii) = q(ii) + x * K(ii,i); end; end

Dabei steht Q für die Anzahl der zu berechnenden Unbekannten und o für die Ordnung
des geschlossenen Kreises laut Gl. (5). Die Konstanten K werden einer Tabelle (Matrix)
 - 12 -

analog zu Tabelle 1 entnommen. Die Steuerung der einzelnen Berechnungsschritte (Pa-

rameteranzahl, interessierende Ein-/Ausgänge, schon berechnete / noch nicht zu
berechnende Parameter) kann durch ein übergeordnetes drittes File erfolgen. In Tabelle
3 sind die in drei Schritten ermittelten Ergebnisse für Struktur 2 angegeben.

TL/T K1 K2 K3 K4 Kurve
30 27,11 7,112 -0,034 1,4
60 3,521 19,38 1,390 -0,049 2,5
120 13,63 -1,570 -0,068 3,6

Tabelle 3 Zahlenbeispiele für Struktur 2 bei T=Tei/4=TF/5=TM/30

Die aus Bild 5a/b ersichtlichen Simulationsergebnisse zeigen, daß bei Anregelzeiten bis
max. 100ms und Ausregelzeiten bis max. 200ms eine Vergrößerung der Überschwing-
weite auf ca. 6,4% bzw. 8,5% eintritt.

a, Motordrehzahl b, Lastdrehzahl

Bild 5 Führungs- und Störverhalten (Sprungantwort) für das Zahlenbeispiel nach

Tabelle 3 (Kurve 7 - ungeregelte Strecke)

4. Zusammenfassung und Wertung

Das in der Praxis vielfach bewährte Betragsoptimum kann näherungsfrei als Digitales
Betragsoptimum (BOD) für Abtastregelungen formuliert werden und ist sowohl für digitale
Kaskaden- als auch für digitale Zustandsregelstrukturen elektrischer Antriebe einsetzbar.
Mit BOD können z.B. beliebige Totzeiten, Mittelwertmessung oder Zählerpolynome
einfach Berücksichtigung finden. Bei maschineller Berechnung ist das Mathematik-
Softwarepaket MATLAB vorteilhaft einsetzbar. Entsprechende m-Files - menügeführt für
 - 13 -

Kaskadenregelstrukturen, als Beispiellösung für Zustandsregelstrukturen - liegen beim

Autor vor [11].

Literatur

[1] Keßler, C.: Über die Vorausberechnung optimal abgestimmter Regelkreise. Teil 3:
Die optimale Einstellung des Reglers nach dem Betragsoptimum.
Regelungstechnik (rt), 3 (1955) 2, S.40-49
[2] Schönfeld, R.: Regelungen und Steuerungen in der Elektrotechnik. Verlag
Technik, Berlin und München 1993.
[3] Zäh, M.; Brandenburg, G.: Das erweiterte Dämpfungsoptimum.
Automatisierungstechnik at, 35 (1987) 7, S. 275-283.
[4] Preuß, H.-P.: Charakteristische Polkonfigurationen betragsoptimaler Regelkreise.
Automatisierungstechnik at 40 (1992) 10, S. 373-378.
[5] Krug, H.; Geitner, G.-H.: Some remarks to the optimization of digital controllers for
electric drives, 5th Power Electronics Conference, Budapest (1985), Vol. I, S.23-
34.
[6] Geitner, G.-H.: Entwurf digitaler Regler für elektrische Antriebe. vde-verlag gmbh,
Berlin und Offenbach 1994.
[7] Jahn, H.: Optimierung digitaler Kaskadenregelstrukturen mit dem Digitalen
Betragsoptimum. Studienarbeit, TU Dresden, Elektrotechnisches Institut, 1995.
[8] n.n.: MATLAB - for MS-DOS Personal Computer. The Math. Works Inc., 1991
[9] Voits, M.: Ein Entwurfsverfahren für diskrete Regler nach dem Vorbild der
Betragsanschmiegung. Diss., Ruhr-Universität Bochum, Abteilung für
Elektrotechnik, 1985.
[10] Dat, D. H.: Diskrete Zustandsregelung von Drehstromantrieben mit elastischer
mechanischer Übertragung. Diss. TU Dresden, Fakultät Elektrotechnik, 1991.
[11] http://www.eti.et.tu-dresden.de/ae/ae_1.htm