Technische Dynamik Formelsammlung

1 Relativkinematik
1.1 Koordinatentransformation
K
a = A
KI

I
a
A
x
=

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

A
y
=

cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos

A
z
=

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

Es gilt f ur Drehmatrizen: A
IK
= A
T
KI
= A
1
KI
EULER-Winkel KARDAN-Winkel
Drehreihenfolge , , oder (z - x - z) Drehreihenfolge , , oder (x - y - z)
1.2 Ableitungen
1.2.1 Ableitung

( ): Komponentenweise Ableitung

( ): totale Ableitung
Zeitliche Abl. eines beliebigen Vektors r:
K
r =
K

r +
K

K
r
O
O
P
r
O P
r
O
r
P
K
: Absolute Winkelgeschwindigkeit der Basis K dargestellt im K-System
1.2.2 Ortsvektor/Geschwindigkeit/Beschleunigung
Ortsvektor: r
P
= r
O
+ r
O

P
Geschwindigkeit:
K
v
P
=
K
r
P
= v
O
+
K

K
r
O

P
. .
F uhrungsgeschwindigkeit
+
K

r
O

P
. .
Relativgeschwindigkeit
Beschleunigung:
K
a
P
=
K
v
P
=
K
a
O
+
K

K
r
O

P
+
K
(
K

K
r
O

P
) +
K

r
O

P
+ 2
K

K

r
O

P
1.3 Winkelgeschwindigkeiten
K
= A
T
IK


A
IK
=

0
z

y

z
0
x

y

x
0

, =

=
T
schiefsymmetrisch
Transformationsgesetz f ur einen Tensor
K
= A
KI

I
A
T
KI
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Technische Dynamik Formelsammlung
2 Kinetik
2.1 Kinetische Energie eines starren Korpers
T = T
Trans
+ T
Koppel
+ T
Rot
=
1
2
m|
B
v|
2
+ m
C
v
T
Q
_
C

C
r
QS
_
+
1
2 D
_

K
_
T
D

Q D

K
S: Schwerpunkt
Q: Korperfester Bezugspunkt
m: Masse

Q
: Tragheitstensor
Auswertung in jeweils verschiedenen Koordinatensystemen B, C, D moglich
Q = S oder Fixpunkt T
Koppel
= 0
2.2 Schwerepotential eines Einzelkorpers
Denition: V (r) =

_
r
F(r

)dr

Konservatives Kraftfeld:
_
S
Fdr =
_
S
rotFdA = 0 S: geschlossene Flache
S: Rand der Flache S
F(r) = gradV (r) = V (r)
V = m
B
r
T
OS B
g - m: Masse des Korpers
- r
OS
: Ortsvektor von einem ruhenden Bezugspunkt O (frei wahlbar) zum Korperschwerpunkt
- Wichtig: r
OS
und g (Gravitationsvektor) im gleichen Koordinatensystem darstellen
2.3 Federpotential
V =
1
2
c
s
(s s
0
)
2
bzw. V =
1
2
c

(
0
)
2
c
s
, c

: Federkonstanten

_
s s
0
_
,
_

0
_
: Auslenkung der Feder aus der entspannten Lage
Gesamtpotential: Summe der einzelnen Potentiale
2.4 Lagrange II
d
dt
_
T
q
_

T
q
+
V
q
= Q
T
NK

_
d
dt
_
T
q
_

T
q
+
V
q
_
T
= Q
NK
Q
NK
=
_

B
v
R
q
_
T
B
F
R
+
_

B

q
_
T
B
M Kraft F
R
mit Angrispunkt R
Freies Moment M und absolute Winkelgeschwindigkeit
2.5 Newton-Euler-Verfahren
n

i=1
_
J
T
T,i
_
p
i
F
e,i
_
+ J
T
R,i
_

L
i
M
S
e,i
__
= 0
J
T,i
=
r
OS,i
q
=
r
OS,i
q
Jakobimatrix Translation J
R,i
=

i
q
Jakobimatrix Rotation
p
i
= m r
OS,i

L
i
=

Li
+
KI
L
i
=
(S)
i

i
+
KI

_

(S)
i

i
_
(
(S)
i
bezogen auf den Schwerpunkt S )
F
e,i
, M
(S)
e,i
Eingepragte Krafte und Momente

i
bzw.
KI
Absolute Winkelgeschwindigkeit des Korpers bzw. Koordinatensystems
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Technische Dynamik Formelsammlung
2.6 Analyse: Linearisierung von Bewegungsgleichungen
Allgemeine Bewegungsgleichung eines Systems mit f Freiheitsgraden
f
k
(q, q, q) = 0 k = 1...f bzw. f(x) = 0 mit x =

q
q
q

Linearsierung (um F uhrungsgeschwindigkeit)

q0
q0
q0

q
0
: F uhrungsanteil
q
1
: kleine uberlagerte Bewegung
f(x0) +
f
q
|x
0
q
1
+
f
q
|x
0
q
1
+
f
q
|x
0
q
1
= 0
Linearisierte Bewegungsgleichung: M q
1
+P q
1
+Qq
1
= h
2.7 Analyse: Modaltransformation
BGL: M y +Ky = 0; dof = f
1. Ansatz y = u
K
e

K
t
f uhrt auf Eigenwerte
2
K
und Eigenvektoren u
K
2. Hauptkoordinate und Modaltransformation liefert entkoppelte BGL
y = Y mit Y =
_
u
1
, ..., u
f

(Modalmatrix)

+
2
= 0 mit
2
= Y
1
M
1
KY = diag(
2
K
)
3. Allgemeine Losung (t) = cos(t)0 + sin(t)
1

0
3 Kontinuierliche Systeme
x
z dx
w(x,t)
3.1 Elastostatik
Biegung (z.B. ebener Biegebalken)
Biegemoment M = EI

2
w
x
2
Querkraft Q = EI

3
w
x
3
Potential Biegung V =
1
2
L
_
0
EIw
2
dx
Kin. Energie T =
1
2
L
_
0
A w
2
dx
Problemstellung: Kontinuumsschwinger
Bewegungsgleichung: partielle Dierentialgleichung D[w] = 0
mit Randbedingungen
D: Dierentialoperator
z.B. Biegebalken D[w] =

4
w
x
4
+
A
EI

2
w
t
2
= 0
Separationsansatz nach Bernoulli
Bei einfachen PDGL ist eine analytische Losung moglich
1. Separation: Ansatz z.B. w(x, t) = w(x)q(t)
Einsetzen in PDGL liefert gewohnliche DGL
2. Allgemeine Losung der DGL herleiten.
3. (Lager)randbedingungen f uhren auf Gleichungssystem Aa = 0
detA = 0 kj; j (Eigenfrequenz)
4. Bestimmung der Eigenformen
5. Gesamtlosung:

Uberlagerung der Eigenformen; Anpassung an Anfangswerte
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Technische Dynamik Formelsammlung
4 Diskretisierungsverfahren
Approximation der exakten Losung w(x, t) durch diskreten Separationsansatz
w(x, t) =
n

j=1
wj(x)qj(t) = w
T
(x)q(t)
wj(x): Bekannte Basisfunktionen (Ortsfunktionen)
q(t): zu bestimmende zeitabhangige Koezienten
(Damit w w m ussen Basisfunktionen wj(x) vollstandiges Funktionssystem darstellen)
4.1 Verfahren nach Ritz
Basisfunktionen m ussen geom. Randbedingungen erf ullen
Berechnung der kin. und pot. Energie
Auswerten von Lagrange II
4.2 Verfahren nach Galerkin
Basisfunktionen m ussen geom. und kinetische Randbedingungen erf ullen
Aufstellen der PDGL D[w] = 0
Galerkinvorschrift
_
wD[ w
T
q]dx = 0
5 Nichtlineare Mechanik
5.1 Phasenebene
System x = f(x, x)
Phasenebene (x, x)-Ebene
Phasenportrait: Trajektorien f ur verschiedene Anfangsbedingungen
5.2 Konstruktion von Phasenportraits
1. Losen der BGL und Elimination der Zeit
2. Integration der Trajektorien Steigung
dx
d x
=
dx
dt
dt
d x
=
x
x
=
x
f(x, x)
3. Energierhaltung (konservative Systeme) E = T(x, x) + V (x) = const
4. graphisch (Isoklinenmethode)
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