Dream Drive -> Robot

�@

�@

�񑫕��s���{�b�g�̃��[�V��������Ƃ��ă|�[�Y�ƃ|�[�Y�̊Ԃ𕪊����ÂȂ��Ƃ��������@������܂����A���̕������ꂽ���Ԃ̃|�[�Y����������ȃ��c�ŁA���͎v�����Ƃ���̓��������Ă��܂���B

����̓��{�b�g�̃T�[�{���p���x�Ő��䂳��Ă��邩��ł��B
���ꂪ�A����̓_��
�����x���ڕW�܂ł̋O�Ղ̐������o������ǂ�Ȃɂ��΂炵���ł��傤�B

������”\�ɂ���̂��t�^���w�ł��B
�������t�^���w�̈�ʓI��@�͒�܂��Ă��炸�ADH�@�ɂ��v�Z�͔ώG�ł��B

���͏��^�񑫕��s���{�b�g���x�̑��̐���͍��Z���w+���i�t�O�p�֐��̊�b�j�Ő������o���܂��B
�����ł́u�t�O�p�֐��v�Ɓu�ɍ��W�v�𒆐S�Ƀv���O������������܂��B

����́A�l�������Ă݂��񑫕��s���{�b�g�ɂ�����t�^���w�̊􉽊w�I��@�ł��B

�@

�@

���@MENU�@��

  1. �G�����_�Ƃ��鑫��XYZ�̌v�Z
  2. �w�x�y�̌v�Z�ɂ�����⑫����
  3. ���[���ɂ‚��čl����
  4. ���[���ɂ‚��Ă̕⑫����
  5. �G�_�u���T�[�{�\���ɂ‚��čl����
  6. �u������G�v�u�G���瑫��v�̒������Ⴄ�ꍇ
  7. ���̑��̃p�^�[���ɂ‚��ĂƁA�܂Ƃ�
  8. ���p��1) �񒼌����̕��s�����N���̋t�^���w (NEW)

���J 2006.12.20
�NjL (3),(4) 2006.12.27
�NjL (5) 2007.03.12
�NjL (6),(7) 2007.04.07
�NjL (8) 2011.03.11

�@

�@

�P�A�������_�Ƃ��鑫�̂w�x�y�̌v�Z


���_�����Ɏ�艺������Z�����A�O����X�����Ɏ��悤��XYZ���W�n�Řb��i�߂܂��B

���x�Ɋւ��Ă͑��̒����̒萔��mm�łƂ��āA�{���x�Ōv�Z����΁A��������mm�P�ʂ̐���͏o���܂��B
����\�Ɋւ��ẮA�T�[�{�̃^�C�}����\�ƃT�[�{�R���g���[���[�̕���\�Ɉˑ�����̂ŁA��T�ɂ͌����܂���B
�@

���Ɗp�x�̒�`

�e�p�x���`����B

�܂����̒�����2a�Ƃ��A������G�A�G���瑫�̒��������ꂼ��a�Ƃ���B

���Ȃ݂�a�͒萔�ł���B


�G�̌v�Z

�����瑫�܂ł̒���������ϐ� l �Ƃ����B

�@�@�@
�@�@�@

�@�@�@

x,y,z�͖ڕW�l�B


�s�b�`���̕ψ�

�̂ɑ΂��āA��������ɒn�ʂɕ��s�ł��邽���� ���v�Z����K�v������

�@�@�@

x�͗^����ꂽx���W�̕ψʂł���B


�s�b�`���̊p�x�̌���

�����Ńs�b�`�p�����肷��B

�@�@�@
�@�@�@
�@�@�@


���ʐ}

���[�����̊p�x�̌���

�܂��A�������n�ʂɕ��s�ł���ɂ́A���[�����������l�� �� ���v�Z���邱�Ƃ��K�v

�@�@�@

�@�@�@

y,z�͖ڕW�l�ł���B


�@

�v���O�����ւ̎���

�����A�v���O�����Ɏ�������킯�ł����A���̌v�Z�͂Ƃ����Έ�����xyz�ƍl�����ꍇ�A�v���O�����I�ȏ��Ԃł͉��L�̌v�Z�𖈃��[�v�������v�Z���邱�ƂɂȂ�܂��B

�@�@�@
�@�@�@
�@�@�@
�@�@�@
�@�@�@

�@�@�@
�@�@�@
�@�@�@
�@�@�@

�@

�@

�Q�A�w�x�y�̌v�Z�ɂ�����⑫����


�Ƃ́A�T�[�{�p���X�̊�l����̕ψʊp�x�ł���̂ŁA�u��l�v�Ɓu�p���X�Ɗp�x�̊����v�Ɋւ��Ă̓��[�U�[���Ōv�Z���Ȃ����K�v������܂��B

�܂��A���ƍ��Ɋւ��Ă͒������Ă��邱�Ƃ��O��ƂȂ�܂��B�i�񒼌����Ɋւ��Ă͌�q�j
�����łȂ��ꍇ�ɂ����p�͂ł��܂����A���̂܂܂ł͐��m�ȋ����v�Z�͏o���Ȃ��Ȃ�A�l�͖ڈ��̂��̂ƂȂ�܂��B
mm�i�~�����[�g���j�P�ʂŐ��䂷��ꍇ�́A�������������߂��܂��B

�g�����Ƃ��ẮA�Ⴆ�Α��̒��� 2a = 200(mm)�������ꍇ�B
x = 0 , y = 0 , z = 200 �Œ����ƂȂ�܂��B
�����Ȃ���Ȃ�z�����������A�O�ɏo���Ȃ�x�𑝂₷�A���ɏo���Ȃ�y�𑝉��B���Ċ����ŁA���l�͂��̂܂�mm�i�~�����[�g���j�ɒu���������܂��B �������_�ɂȂ��Ă��܂��B

���ƁA���̌v�Z��math.h���g���Čv�Z����킯�ł����A�}�C�R���Ń��A���^�C���ł��ƌ��\�d���ł��B
�r�g�n�Ȃ�܂����Ȃ��ł����A�g�W���ƕb�Ԑ��\�񂭂炢���A����ȉ����Ǝv���܂��B
�i�l��
H8/3052(CISC�E25MHz)�����p���Ă����̂ł����A���s�̋O�Ռv�Z���܂߂�ƂP�b�ɂS�������x�����ł����ASH2/7144(RISC�E48MHz)�ɏ�芷���܂����B�j
RISC��CPU��40MHz�ȏ�ł̎g�p�������߂��܂��B
�@

�@

�R�A���[���ɂ‚��čl����


��L�܂ł̌v�Z�Ɋ�Â����\���̃}�V���̏ꍇ�A�ǂ�ȏ�Ԃł���ɑ��̕������O�������`�ɂȂ�܂��B

�����Ƀ��[���������邱�ƂŁA�����Ђ˂邱�Ƃ��o���܂��B
���p�Ƃ��ďo�����������̏�ʼn�]��������A������s������ł��܂��B

���̌v�Z�ɂ‚��Đ������܂��B
�@

���[�����l����

�ړI��XYZ���W�i��΍��W�j�ƃ��[���̊p�x����A���[���ɗ^����p�x�ƁA��L�̃v���O�����ɗ^����ׂ�XYZ���W�i���[������ɂ������΍��W�j���ɍ��W���ʏ�ŕϊ����܂��B

 �� �̈ʒu�̑������̂܂܂̏�Ԃ� �� ���v���ɉ�]������΁A���}�̂悤�ɂȂ�A�O�ɏo�������Ɣ�ׂ�ƁA���̏�� �� ������]�����悤�Ɍ����܂��B

�ȒP�Ɍ����΁A�����[���ő������[���Ɠ��������������悤�I�I���Ă��Ƃł��B
�i�t�Ɍ����΁A�\���I�ɑ������[�����”\�Ȃ炻�̕����y�ł��B�j


���[�����v�Z����

�܂��A�ړ�����������΍��Wxin�Ayin���A�v�Z�̂��߂ɋɍ��W�ɕϊ�����B
��
�͋ɍ��W���ʂɏ]���Ē�`�B

�@�@�@�@�E�E�E �iatan2�֐����g���Čv�Z�j
�@�@�@

�� �����Ђ˂肽���̂ŁA�~�������̂Ђ˂�𓾂��� ���� ����]�����ă��[������Ƃ���XY���W�����߂�B

�@�@�@
�@�@�@

���̂܂܂ł́A�� ��������]���Ă���̂ŁA���[���𔽑Ε������� ����]�����āA��΍��W�����ɖ߂��B �����ŁA��out �̓��[���ɗ^������p�x�ł���B

�@�@�@

�����ŁAZ���W�ɂ͉e�����Ȃ��̂�

�@�@�@�@�E�E�E�@�i���[����Z���W�͉e�����Ȃ��j

�ŏI�I�ɂ����ł�XY���W�����߂������Ȃ̂ŁA���߂����W��Xout�AYout�AZout ���u�������_�Ƃ��鑫�̂w�x�y�̌v�Z�v�̌v�Z�ɕ��荞 �߂΁A�v���̂܂܂̑���XYZ+���[�����䂪�o���܂��B

�@

�S�A���[���ɂ‚��Ă̕⑫����


���[���𗘗p�������W���[���̗���͂���Ȋ����B
�@

�܂��A���̃��[���̌v�Z��p����ɂ́A�����܂ł����̕����łR�����������Ă��邱�Ƃ������ɂȂ�܂��B
�@

�@

�T�A�G�_�u���T�[�{�\���ɂ‚��čl����


�ŋ߁A�G���_�u���T�[�{�ɂ���\���̃}�V���������Ă��Ă��܂��B
����ɂ‚Ȃ��ł���ȏヂ�[�����g�𕪎U���邱�Ƃ͏o���Ȃ��̂ŁA�g���N�̖ʂ����A�_�u���T�[�{�̗ǂ����u�X�s�[�h�v�ł��傤���H
�W�����v���̃��[�V�����ō��Ƒ���̂Q�T�[�{�����������΁A�G�͂Q�{�̑��x�����߂��܂��̂ŁA���������ĕG�ɂQ�T�[�{�K�v�Ƃ�����ł��ˁB
�������A���s�b�`�Ƒ���s�b�`�̂Q�{�̑��x�ō��g���N���o�͂ł���̃T�[�{�A���A�G�ɗp�ӂł���΃_�u���T�[�{�ɂ���K�v�͂Ȃ��ł����E�E�E�B
�ł��A����ȃT�[�{�������炻������Ƒ���Ɏg���܂���ˁi�΁j�B���ʓI�ɕG�̓_�u���T�[�{���K�v�Ƃ������_�ɗ��������񂾂Ǝv���܂��B

����Ȃ���ȂŁA�_�u���T�[�{�̌v�Z���@���܂Ƃ߂Ă݂܂����B
�O��Ƃ͈���āA�O�ɋȂ��Ă����ɋȂ��Ă������ڂ��ςɂȂ�Ȃ��v�Z���@�ł��B

�@

���_���猾���ƕG���V���O���T�[�{�̎��ƃ_�u���T�[�{�̎��̌v�Z�̈Ⴂ�� �� �A�� �̕ϐ��̌v�Z���Ⴄ�����ł��B

�G�̌v�Z

�����瑫�܂ł̒���������ϐ� l �Ƃ����B

�@�@�@
�@�@�@

�@�@�@

�@�@�@

x,y,z�͖ڕW�l�B

���̌v�Z�ɂ��_�u���T�[�{�̕G�́A���Ƒ�������񂾒����il�j�ɏ�ɕ��s��ۂ��܂��B

�O�q�����Ƃ��� �� �A�� �ȊO�̕ϐ��͊�{�I�ɃV���O���T�[�{�Ɠ����l������OK�ł��B

�@

�U�A�u������G�v�u�G���瑫��v�̒������Ⴄ�ꍇ


�����܂ŁA�v�Z���ȗ�������֋X��u������G�v�u�G���瑫��v�̒����͓��������̂Ƃ���A�Ƃ��Ă��܂������A���ہA�݌v�i�K����C���‚��Ă��Ȃ���΁A�u������G�v�u�G���瑫��v�̒��������������{�b�g�͏��Ȃ��ł��傤�B

�����ŁA�ǂ�Ȓ����̃��{�b�g�ł����̌v�Z���K�p�ł���悤�ɉ��ς������̂������ɏЉ�܂��B
�����ł��A���Z���w�Ő����ł���悤�ɁA�w�����̌�����p���ēW�J������@��p���܂����B

�w�����̌������ĂȂɁH���Đl��������
�@


�u������G�v�u�G���瑫��v�̒���������Ă��Ă��s�b�`������̌v�Z�������Ƃł���΁A���[�����֌W�̌v�Z�͓��ɈႢ�͂Ȃ��B

�Ⴂ�� �� �A���̕��������ł��B

�w�����̌�����p���ĕG�ɏo�����O�p�`�̖ʐς����߂�

�@�@�@
�@�@

�@�@

�O�p�`�̒�ӂ� l �ƍl����Ɩʐς��ӂŊ���΍��������߂���

�@�@�@
�@�@

�Q�‚̎O�p�`�ɕ����Ċp�x�����߂Ă���

�@�@�@
�@�@

�@�@

�@�@

�@�@

���� �� �A�� �A��' �A��' ��p����΁A���Ƃ͂P�͂́u�G�����_�Ƃ��鑫��XYZ�̌v�Z�v��p����XYZ�̃��W���[����S�Ă��̂܂܎g�p�ł��܂��B

�@

�@

�V�A���̑��̃p�^�[���ɂ‚��ĂƁA�܂Ƃ�

���s�b�`�̉�]���t�]����u�Ԃ̐}�i���j
SISO JUNK STUDIO/ SISO-LAB�@
��蔲��

�@


�����܂ł̂��Ƃ������ł���΁A�w
�u������G�v�u�G���瑫��v�̒������Ⴄ�_�u���T�[�{�x���A���p�͂�����ł��o���܂��B

�܂��A�����ł͒������ɂ‚��Ă����G��܂���ł������A�������@��p���āA�������ȊO��KHR-1��AROBONOVA-1�̂悤�ȃ��{�b�g�ɂ����p���邱�Ƃ��o���܂��B

�|�C���g�́A�s�b�`���͓��R����O�シ�邽�߂ɂ���̂ł����A����Ɠ����Ƀs�b�`���ɂ́A���̃��[�����Ƒ���̃��[�����̋����𐧌䂷�����������Ƃ������Ƃł��B

���̂Q�‚̗v�f��ʁX�ɍl���邱�Ƃ��o����΁A�����ŏЉ���t�^���w�̌v�Z���ǂ�ȍ\���̃��{�b�g�ɂł����p�ł���Ǝv���܂��B

-------------

�Ƃ����킯�ŁA�Q�����s���{�b�g������ŁA���ꂩ��t�^���w�̌v�Z�͂ǂ�ǂ�d�v�ɂȂ��Ă���Ǝv���܂��B

���̏d�v�����ǂ��`���悤���ƍl���Ă����̂ł����ASISO JUNK STUDIO/ SISO-LAB��SISO����̃u���O�őf���炵���L�����������̂ł����ɔ��������Ă��������܂��B


���}�ɂ����āA�����O�����ɕ��s�Ɉړ�����ꍇ�A�u���A�A�ԁA���A�΁v�ƈړ����Ă����킯�ł����A���̎��̊e�T�[�{�̊p�x�ɒ��ڂ��Ă��������B

�Ⴆ�΁u�����s�b�`���T�[�{�v�B
���Ă��������Ƃ킩��̂ł����A�܂��A�u���ːv�ɂď�����ɉ�]���A���Ɂu�ːԁv�ɂĉ������ɉ�]���Ă��܂��B

���̂悤�ɁA�r�𕽍s�ɓ������ꍇ�A�T�[�{�͂��‚����������ɉ���Ă���̂ł͂Ȃ��̂ł��B
�@

�Ȃ��A�t�^���w���g��Ȃ��ƈ��肵�����s���ł��Ȃ�����}�Ő�������Ă��܂��B

���̐���́A�p���x���Ńv���O�������ꂽ�����@�\��A�|�W�V�����L���v�`�������O�ɂ͂܂��s�”\�Ȃ��Ƃł��B

�񑫕��s�̑����i���Z����ROBO-ONE�ɒu���Ă��A�u�����|���A�C�f�B�A�v���d�v�ł����A����ȏ�ɃX���b�v�_�E�����_�E���ɃJ�E���g�����悤�ɂȂ������A���s�ɂ����Ċ��ɍ��͌����n�߂Ă���Ǝv���܂��B

�Ƃ����킯�ŁA�u����t�^���w�𕁋y���������ȁv�Ǝv���A���̋L���������܂����B

�Ƃɂ����A�����ł�������������܂�����A�撣���Ď������Ă݂Ă��������B
�����ƃ��{�b�g�̓����̃X�}�[�g���ɁA��������ł��傤�B

�@

�@

���p��1) �񒼌����̕��s�����N���̋t�^���w


�R�X�X����ɒ��������s�����N��p���Ĕ񒼌����̋t�^���w�������Ă݂܂����B
���܂ŁA�������𐄏����Ă��܂������A�񒼌����ł����p�o���܂��B
�@

�@

���Ɗp�x�̒�`

��{�I�ɂ͒������ɂ悭���Ă���̂ł����A���Ƒ���̊֐߂������ł͂Ȃ����߂��C���̒萔��ݒ肵�܂��B

�܂��A���s�b�`�Ƒ���s�b�`�����Ԓ��������f�ƒ�`���܂��B

���͌��_��x,y,z�̍ŏI�I�Ȑ���_�����Ԓ����ł��B

�񒼌����̓����͂��Ƃ��f����v���Ȃ��̂ŁA�������v�Z�Ɋ܂߂�̂��|�C���g�ł��B

�@

�G�̌v�Z

�Q�‚̎O�p�`�ɒ��ڂ��邱�Ƃ��|�C���g�ł��B

�܂��A���̕��ʂ�x-z���ʂł͂Ȃ��A�s�b�`���ɒ������镽�ʏ�ł���Ƃ����_���|�C���g�ł��B
�Ȃ̂ŁA��(z^2+y^2)�̕�����z�Ƃ��Ȃ����ƁI

����ł��f���v�Z�ł��܂��B



���Ȃ݂ɂ��͓��Ɍv�Z����K�v�͂���܂���B
�s�b�`���̕ψ�

���f��p���Čv�Z����_�������΁A�������ƍl�����͓����ł��B

���[�����̊p�x�̌���

�܂��A�������n�ʂɕ��s�ł���ɂ́A���[�����������l�� �� ���v�Z���邱�Ƃ��K�v �B����͒������̎��Ɠ����ł��B

���Ȃ݂ɂ��̂Ƃ��͂��f�ł͂Ȃ����ɒ��ڂ��Ă���_���|�C���g�ł��B


���Ȃ݂ɂ��̌v�Z�����p����΁AKHR-1��ROBONOVA-1�AJO-ZERO�������̃L�b�g���{�ʼn��p�”\�ł��B
�_�u���T�[�{�̐����Ɗ֐ߊԂ̒������Ⴄ�ꍇ�͑g�ݍ��킹���OK�ł��B

�܂��A�A�L���X�̂悤�ȕG�֐߂��㉺�Q�i�ɂȂ��Ă��镽�s�����N�Ɋւ��ẮA���̊Ԋu��萔���ƒ�`������ŁA�萔���C���Ɠ��l�Ɉ������ƂŐ���”\�ȃn�Y�ł��B

���Ԃ�RB-1000�̂悤�ȃs�b�`�ƃ��[�����N���X���Ă���悤�Ȋ֐߂�l'�̌v�Z�̎���b,c�𑫂����ƂŊȒP�Ɍv�Z�ł���ł��傤�B
�@


Copyright ©2004-2011 HM�i�݂����[�j All Rights Reserved.