Sol Ef2010i

ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA
ASIGNATURA SECCION PERIODO ACADMICO FECHA TIEMPO : AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL : TODAS : 2010-1 : 23/07/2010 : 100 MINUTOS
APELLIDOS Y NOMBRES: .
EXAMEN FINAL 2010 - 1

INSTRUCCIONES:
NO SE PERMITE EL USO DE MATERIAL DE CONSULTA. NO SE PERMITE EL USO DE CALCULADORAS. PARA LA CALIFICACIN SE CONSIDERAR EL ORDEN, LA REDACCIN Y CLARIDAD DE LA RESPUESTA. SOLO SE CALIFICAR EL DESARROLLO CON LAPICERO. EST TOTALMENTE PROHIBIDO EL USO DE CELULARES O AGENDAS ELECTRNICAS. EL EXAMEN CONSTA DE 05 PREGUNTAS. Calificacin: DEVOLVER TODO EL MATERIAL ENTREGADO.
1(5p.)
2(4p.)
3(4p.)
4(4p.)
5(3p.)
NOTA
Firma del Profesor:..
PREGUNTA 1 (5 P.) Marcar Verdadero (V) o Falso (F) a las siguientes afirmaciones (0.5pts cada pregunta): a) (X) (F) El CAQ define y planifica el control de calidad y la ejecucin se lleva a
cabo en el CAM. b) (X) (F) Algunos sensores y actuadores pueden conectarse directamente a un
PLC, otros a una red de internet industrial y algunos otros directamente a buses. c) (V) (X) Bajo un concepto CIM, el directorio de una empresa no es capaz de
monitorear la consigna de un PLC. d) (X) (F) e) (V) (X) f) (X) (F) El software SCADA es quien realiza la supervisin de los procesos. El profinet no se considera como un internet industrial. Para saber si un motor gira en sentido horario o anti horario, el encoder
debe tener un disco con dos fases (dos emisores led y dos receptores). g) (V) (X) Un robot articulado puede moverse de forma cartesiana accionando un
solo motor. h) (V) (X) En el anlisis de elementos finitos, se pueden programar todos los
movimientos de un robot y bajar el programa por la red industrial. i) (X) (F) una FMC. j) (X) (F) Un billn de clavos de cabeza variable al mes, se deberan fabricar en El montaje de ensambles de piezas en una FMS se puede realizar en
una Lnea Flexible (LF). PREGUNTA 2 (4 P.) La robtica est incursionando cada vez ms en el mbito del entretenimiento, un casino desea implementar en un juego de azar el tiro de dados automtico, para lo cual el brazo debe ir y recoger el dado desde una posicin segura, luego debe colocarlo en el vaso, debe tomar el vaso, levantarlo, luego debe acercarse al crculo y finalmente verter el dado en el centro del crculo.
Se pide para dicha programacin: a.) Ubicacin de puntos para una adecuada programacin (considerar los puntos para poder verter el vaso hacia la mesa). (1 pto.) 8 9 puntos en total: Un punto seguro. Dos puntos para el dado (above-bottom). Dos puntos para el dado sobre vaso (above-bottom). Un punto bottom para recoger el vaso (comparte above con dado sobre vaso). Un punto above sobre el crculo Un punto con el giro de la mueca para soltar el dado. b.) El programa principal y las subrutinas necesarias para un trabajo adecuado.(3 pts.) NOTA: Haga una leyenda con las instrucciones utilizadas, como: MOVEJ PosicinX V=velocidad media, WAIT dadolisto, CALL subrutina, etc WORKHOME POSITION MOVEJ PUNTOSEGURO VJ=FAST WAIT INPUT dado_listo MOVEJ ABOVE_DADO_INICIO VJ=MED CALL OPENGRIPPER MOVEL BOTTOM_ DADO_INICIO VL=LOW CALL CLOSEGRIPPER MOVEL ABOVE_DADO_INICIO VL=MED MOVEJ ABOVE_DADO_SOBRE_VASO VJ=FAST MOVEL BOTTOM_DADO_SOBRE_VASO VL=LOW CALL OPENGRIPPER MOVEL BOTTOM_VASO VL=LOW CALL CLOSEGRIPPER MOVEL ABOVE_DADO_SOBRE_VASO VL=MED MOVEJ ABOVE_CIRCULO VJ=MED MOVEJ GIRO_VASO VJ=FAST (estas dos ltimas pueden ser de diferentes MOVEJ ABOVE_CIRCULO VJ=FAST formas para tirar el dado) CALL OUTPUT dado_final
PREGUNTA 3 (4 p.) En una planta de alimentos se toma la decisin de instalar los equipos de control, sensores, actuadores, pantallas etc. empleando redes industriales de control. En el esquema adjunto de la planta se necesita: a) Nombrar los tipos de redes que se muestran en el esquema. (1 pto) Interface AS, profibus dp, profibus pa, profibus fms y LAN. b) Conectar los equipos, sensores y actuadores a sus redes adecuadas. Si falta algn equipo puede aumentarlo. Haga la conexin cualquier arreglo en el dibujo. (1 pto). Fin de carrera, botonera y lmpara de sealizacin van a la interface AS. Contactor, pulsador van al PLC. El PLC va al Profibus FMS, podra conectarse tambin al DP. Pantalla HMI al Profibus DP. Sensor de presin piezoelctrico y sensor electromagntico de caudal al Profibus PA. c) Explicar los protocolos de comunicacin que deben tener cada una de las redes seleccionadas. (1 pto) LAN con Ethernet-IP-TCP PROFIBUS FMS CON RS485 PROFIBUS DP CON RS485 PROFIBUS PA CON IEC 1158-2 AS-i CON Interfase AS d) Qu ventajas se tiene al instalar redes de campo en un proceso industrial? (1 pto)

El intercambio puede llevar a cabo por medio de un mecanismo estndar. Flexibilidad de extensin. Conexin de mdulos diferentes en una misma lnea. Posibilidad de conexin de dispositivos de diferentes procedencias. Distancias operativas superiores al cableado tradicional. Reduccin masiva de cables y costo asociado. Simplificacin de la puesta en servicio.
PREGUNTA 4 (4 P.) Para identificar cpsulas de un color que no corresponden a un grupo de cpsulas de otro color (solo dos colores posibles) se ha hecho una aplicacin de prueba en donde a partir de una imagen a color se ha extrado la capa H, sobre la cual se aplicar una funcin umbral (threshold) para separar la cpsula incorrecta. En la fig. 4.1 se muestra dicha capa y su histograma de tonos correspondiente (eje x: tono, eje y: nmero de pixeles). En la fig. 4.2 se muestra el momento en que se est seleccionando los valores del umbral para dicha capa y los resultados previos a la aplicacin de dicha funcin. En la fig. 4.3 se muestra el resultado de aplicar la funcin umbral. a) Cul es la interpretacin del histograma de la figura 1? (1pto)
El histograma muestra la capa Hue para ver de forma grfica la cantidad de pixeles que pertenecen a los niveles de tono de los diferentes colores. Los picos pueden mostrar que algunas partes del dibujo como el fondo u otros objetos de gran rea pueden estar alrededor de ese tono especfico, sin embargo esto no localiza precisamente el objeto que se busca, hay que definir un rango de tono que coincida con la del objeto buscado. b) Diga que cul es la razn por la que se aplica la funcin umbral (threshold) y cul es el significado del rango seleccionado, ver figura 4.2. (1pto) Se selecciona un rango donde se conoce que los tonos son prximos al de la cpsula que se busca. De esa manera la cpsula y algunas imperfecciones (puntos) se destacan del resto de la figura. c) Diga qu funcin debemos aplicar para eliminar los pequeos puntos que estn dispersos en la imagen, ver figura 4.3. (1pto) Filtro gaussiano o filtro que retira partculas pequeas Adv. Morphology>Remove small objects d) Diga qu funcin aplicara para que los bordes de la capsula no aparezca con imperfecciones sino con una curvatura casi perfecta. (1pto) Filtro convexo. Adv. Morphology->Convex Hull
Figura 4.1Histograma de tonos
Figura 4.2 Seleccin del Umbral
Figura 4.3 Resultado de la aplicacin de la funcin Umbral
PREGUNTA 5 (3 P.) Los ASRS y AGV mostrados en las figuras constituyen actualmente una tecnologa muy eficiente que permite racionalizar la logstica interna en una empresa de produccin. a) Qu significan las siglas ASRS y en qu consiste esta tecnologa? (1 pto.) Sistemas automticos para almacenamiento y recojo de materiales. Conjunto de equipos como sistemas de estanteras, compartimentos, apiladores de almacenamiento, cajoneras, cuyas funciones pueden ser: Almacenamiento y Manejo de Unidades de Carga Almacenamiento de insumos y materiales Sistemas de Almacenamiento de Productos en Proceso Despacho de materiales cuando se les requiere b) Qu significan las siglas AGV? (1 pto.) Vehculos guiados automticamente. c) Mencione tres sistemas de gua segn el tipo de AGV (1 pto.) Con cable. Induction loop. Camino ptico. Haz de luz. Ultrasonido. Sistemas inerciales
Figura 5.1 AS/RS
Figura 5.2 AGV

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EXAMEN FINAL 2010 - 1

Firma del Profesor:..

Figura 4.1Histograma de tonos

Figura 4.2 Seleccin del Umbral

Figura 4.3 Resultado de la aplicacin de la funcin Umbral

Figura 5.1 AS/RS

Figura 5.2 AGV

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