Teoria de Control Electronico. HOSTETTER

Presentacin
Presentacin
El presente libro pretende formar al ingeniero en el campo de la ingeniera de control; con esta finalidad, se presentan los conceptos bsicos de la teora de control aplicables a sistemas analgicos y discretos, unificando ambos dominios desde un mismo punto de vista. El libro aade una serie de ejemplos y problemas resueltos en cada captulo que capacitan al lector para realizar el anlisis y diseo de diversos sistemas de control. Por este motivo, la presente obra sirve tanto para la formacin del estudiante de ingeniera como de soporte y apoyo al profesional de la industria. Para el desarrollo de la obra, se aprovecha la experiencia docente adquirida por los autores durante los ltimos cinco aos en las asignaturas anuales de Servotecnia y Servosistemas, en la especialidades de Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones e Industrial, respectivamente, de la Escuela Universitaria Politcnica de Vilanova i la Geltr. Se ha tenido en cuenta, adems, que la obra tiene plena aplicacin en las nuevas titulaciones que se estn implantando al respecto con los nuevos planes de estudio. El objetivo fundamental de la obra ha sido dar un enfoque a la teora de control para que su tratamiento no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con las tcnicas ms actuales, tales como la instrumentacin y el control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas herramientas de programacin grfica, que constituyen lo que se ha venido a denominar instrumentacin virtual, como los sistemas de control ms habituales en el entorno industrial, como son los microcontroladores, microprocesadores y autmatas programables (PLCs). Con el fin de alcanzar correctamente el anterior objetivo, esta obra se compone de seis captulos que se describen a continuacin : En el primer captulo se realiza un enfoque general de los sistemas de control de tiempo continuo y discreto, introduciendo el modelado de los mismos para facilitar su comprensin y anlisis. El segundo captulo ampla la base de conocimientos sobre los sistemas de control de tiempo continuo y discreto, centrndose en las tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo, por lo que este captulo constituye un factor clave en la realizacin del diseo. En el tercer captulo se llevan a la prctica el conjunto de conocimientos adquiridos en los captulos anteriores, exponiendo con claridad el diseo de los sistemas de control ms caractersticos en el dominio temporal. En el cuarto captulo se introduce la metodologa clsica de anlisis de sistemas de control en el dominio frecuencial, exponiendo en el quinto captulo la metodologa de diseo pertinente para estos sistemas, as como realizando los ejemplos y problemas ilustrativos.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.
Teora de control. Diseo electrnico
El captulo sexto es el tema con mayor enfoque prctico, donde se aplica de forma emprica la mayor parte de los conceptos explicados en los captulos anteriores, incluyendo la implementacin prctica de los diseos realizados, empleando para ello los circuitos electrnicos necesarios, y considerando las tcnicas ms recientes de instrumentacin virtual. Conceptualmente, esta obra cumple los objetivos planteados en su inicio, por lo que representa un nuevo modo de enfrentarse con las tcnicas clsicas de diseo de sistemas de control, contribuyendo a una exposicin clara y concisa de los conceptos tericos y teniendo la capacidad de ofrecer distintas visiones de las metodologas clsicas de diseo ms conocidas. La razn y motivo principal que han condicionado el desarrollo y consecucin de este libro ha sido la voluntad de ofrecer una visin amplia y global de las tcnicas de control y facilitar al lector de esta obra la comprensin de las ideas y conceptos ms importantes. Nuestro ms profundo deseo es que esta obra le sea til como instrumento de soporte y consulta.
Los autores Vilanova i la Geltr, Marzo de 1997
Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
ndice
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1. Introduccin a los sistemas de control

1.1 Tipos de seales y sistemas ........................................................................................................16 1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales...................................................................................17 1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado ..................17 1.3.1 Sistemas en lazo abierto ......................................................................................................17 1.3.2 Sistemas en lazo cerrado .....................................................................................................18 1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo .....................................................19 1.4.1 Modelo de un sistema..........................................................................................................19 1.4.2 Clasificacin de sistemas.....................................................................................................19 1.4.3 Funcin de transferencia......................................................................................................20 1.5 Caractersticas de un sistema de control de tiempo continuo .....................................................22 1.5.1 Topologa en lazo abierto ....................................................................................................22 1.5.2 Topologa en lazo cerrado ...................................................................................................23 1.6 Diagrama de bloques ..................................................................................................................25 1.7 Sistemas de control en tiempo discreto.......................................................................................30 1.8 Muestreo y reconstruccin..........................................................................................................31 1.9 Teorema del muestreo ................................................................................................................35 1.10 La transformada Z ....................................................................................................................37 1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analgico frente a una entrada muestreada ............................................................................................................................... ....................39 1.12 Funciones de transferencia de pulsos........................................................................................42 1.13 Problemas .................................................................................................................................46
10
1.14 Tabla de transformadas.............................................................................................................49
2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

2.1 Respuesta temporal.....................................................................................................................51 2.1.1 Sistemas de primer orden ....................................................................................................52 2.1.2 Sistemas de segundo orden..................................................................................................53 2.2 Especificaciones de respuesta transitoria....................................................................................55 2.2.1 Particularizacin para sistemas de segundo orden subamortiguados...................................56 2.2.2 Sistemas de orden superior..................................................................................................61 2.3 Respuesta transitoria de sistemas discretos.................................................................................62 2.3.1 Sistema de control discreto en lazo cerrado. .......................................................................62 2.3.2 Correlacin entre el plano S y el plano Z. ...........................................................................65 2.4 Estabilidad absoluta de sistemas lineales....................................................................................67 2.4.1 Estabilidad en sistemas de tiempo continuo ........................................................................67 2.4.2 Estabilidad en sistemas de tiempo discreto..........................................................................73 2.5 Anlisis en rgimen estacionario. ...............................................................................................76 2.6 El lugar geomtrico de las races (L.G.R.). ................................................................................82 2.6.1 Reglas de construccin del L.G.R. ......................................................................................83 2.6.2 Evaluacin de Ceros en lazo cerrado...................................................................................98 2.6.3 Aspectos importantes de construccin del L.G.R. ...............................................................99 2.6.4 L.G.R. en sistemas discretos..............................................................................................105 2.7 Problemas. ................................................................................................................................108
3. Diseo de sistemas de control de tiempo continuo y discreto

3.1 Tipos de controladores .............................................................................................................129 3.2 Control proporcional ................................................................................................................130 3.3 Control proporcional integral ...................................................................................................135 3.3.1 Accin de control integral .................................................................................................135 3.3.2 Accin de control proporcional integral............................................................................136 3.4 Control proporcional derivativo ...............................................................................................139 3.4.1 Accin de control derivativa .............................................................................................139 3.4.2 Accin de control proporcional derivativa ........................................................................140
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3.5 Control proporcional integral derivativo ..................................................................................152 3.6 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero ......................................................................161 3.7 Discretizacin de sistemas de tiempo continuo ........................................................................162 3.8 Realizacin discreta de controladores temporales ....................................................................171 3.8.1 Accin proporcional ..........................................................................................................171 3.8.2 Accin derivativa ..............................................................................................................171 3.8.3 Accin integral ..................................................................................................................172 3.8.4 Diagrama de bloques del control discreto .........................................................................173 3.9 Control PI discreto ...................................................................................................................173 3.10 Control PD discreto ................................................................................................................176 3.11 Control PID discreto...............................................................................................................176 3.12 Problemas ...............................................................................................................................183
4. Anlisis frecuencial de sistemas de control

4.1 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo continuo.............................................................233 4.1.1 Formas de representacin de la respuesta frecuencial .......................................................235 4.2 Criterio de estabilidad de Nyquist ............................................................................................237 4.2.1 Teoremas de la transformacin conforme y de la representacin......................................237 4.2.2 Recorrido de Nyquist.........................................................................................................238 4.2.3 Criterio de estabilidad de Nyquist .....................................................................................240 4.2.4 Casos tpicos en el criterio de estabilidad de Nyquist .......................................................240 4.2.5 Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario ................................241 4.3 Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)..245 4.4 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo discreto..............................................................254 4.4.1 Caractersticas de la respuesta frecuencial.........................................................................256 4.5 Problemas .................................................................................................................................260
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5. Diseo de sistemas de control en el dominio frecuencial

5.1 Introduccin .............................................................................................................................289 5.2 Compensacin serie y compensacin paralelo..........................................................................290 5.3 Relacin respuesta frecuencial-caractersticas temporales .......................................................291 5.3.1 Ganancia normalizada en Bode y error en rgimen estacionario.......................................291 5.3.2 Margen de fase y mximo sobreimpulso ...........................................................................293 5.3.3 Margen de ganancia y mximo incremento de ganancia permisible..................................295 5.3.4 Frecuencia de transicin y rapidez en la respuesta temporal. ............................................295 5.4 Compensador proporcional (P).................................................................................................296 5.5 Compensador proporcional-integral (PI)..................................................................................298 5.6 Compensador proporcional-derivativo (PD) ............................................................................305 5.7 Compensador proporcional-integral-derivativo (PID)..............................................................308 5.8 Compensacin en adelanto de fase ...........................................................................................312 5.9 Compensacin en retraso de fase..............................................................................................318 5.10 Aplicacin discreta de compensadores frecuenciales .............................................................323 5.11 Problemas ...............................................................................................................................327
6. Realizacin electrnica de sistemas de control

6.1 Circuitos analgicos .................................................................................................................353 6.1.1 Introduccin ......................................................................................................................353 6.1.2 El amplificador operacional ..............................................................................................353 6.1.3 Circuitos bsicos con amplificadores operacionales..........................................................355 6.1.4 Sistemas de control con amplificadores operacionales......................................................360 6.1.5 Aplicaciones no lineales de los amplificadores operacionales ..........................................365 6.2 Realizacin del control discreto mediante microprocesador o microcontrolador.....................366 6.3 Autmatas programables. .........................................................................................................372 6.3.1 Evolucin de los autmatas programables.........................................................................373 6.3.2 Funcionamiento del autmata............................................................................................374 6.3.3 Lenguajes de programacin...............................................................................................377 6.3.4 Tipos de instrucciones .......................................................................................................378
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6.4 Sistemas de instrumentacin y control basados en ordenador ..................................................379 6.4.1 Sistemas de control............................................................................................................380 6.4.2 Software de instrumentacin .............................................................................................381 6.4.3 Ejemplo de aplicacin .......................................................................................................383
7. Bibliografa ............................................................................................................................... .387
Bibliografa.
387
Bibliografa.
A- Bibliografa general o de consulta.
Kuo, B. C., Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Septima Edicin, 1996. Ogata, K., Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1996. Ogata, K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1996. Dorf, C., Bishop, H., Modern Control Systems. Addison-Wesley. Sptima Edicin, 1995. Van de Vegte, John., Feedback Control Systems. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1994. Franklin, G. F., Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin. Addison Wesley. 1991. Kuo, B. C., Digital Control Systems. Saunders College Publishing. Segunda Edicin, 1992. Phillips, C. L., Nagle, H.T., Digital Control Systems. Analisis and Design. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1995. Nise, N. S., Control Systems Engineering. The Benjamin/Cummings Publishing Company, Inc. Segunda Edicin, 1995. Phillips, C. L., Harbor, R.D., Feedback Control Systems. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1996. DAzzo, J., Houpis, H., Sistemas Lineales de Control. Anlisis y Diseo. Paraninfo. 1992. Min, J. L., Designing analog and digital control systems. Ellis Horwood.1988. Martins de Carvalho, J. L., Dinamical systems and automatic control. Prentice Hall. 1993. Hostetter, G. H., Savant, C. J., Stefani, R. T., Sistemas de control. Mc. Graw Hill. 1992.
388
Milsant, F., Servosistemas Lineales. Editores Tcnicos Asociados. 1972. Biernson, G., Principles of Feedback Control. Wiley Interscience. 1988. Bateson, R. N., Introduction to Control System Technology. Prentice Hall. Quinta Edicin, 1996. Lewis, P. H., Yang, Ch., Basic Control Systems Engineering. Prentice Hall. 1997. Paraskevopoulos, P. N., Digital Control Systems. Prentice Hall. 1996. Rugh, W. J., Linear Systems Theory. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1996. Gajic, Z., Lelic, M., Modern Control Systems Engineering. Prentice Hall. 1996. Brogan, W. L. Modern Control Theory. Prentice Hall. 1991.
B- Bibliografa sobre sistemas automticos en tiempo real.

Bennet, S., Real-Time Computer Control. An Introduction. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1994. Olsson, G., Piani, G., Computer Systems for Automation and Control. Prentice Hall. 1992. Astron, K. J., Wittenmark, B., Computer-Controlled Systems. Theory and Design. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1997. Tien Lang, T., Computerized Instrumentation. Wiley and Sons. 1991. Creus, A., Simulacin y control de procesos por ordenador. Marcombo. 1987. Williamson, D., Digital Control and Implementation. Prentice Hall. 1991. Balcells, J., Romeral, J. L. Autmatas Programables. Marcombo. 1992. Bryan, L. A., Bryan, E. A. Programable Controllers. Theory and implementation. Industrial Text. Segunda Edicin. 1997. Clements-Jewery, K., Jeffcoat, W., The PLC Workbook. Prentice Hall. 1996. Nekoogar, F., Digital Control using DSP. Prentice Hall. 1997.
Bibliografa.
389
Warnock, I. G., Programable Controllers. Operation and Application. Prentice Hall. 1989. Berger. Automatizacin con S5-115U. Manual de sistemas. Autmata programable S5-90U/S5-95U. N de referencia 6ES5-998-8MA41. Edicin 03. Mayol y Badia, Albert. Autmatas programables. Marcombo. Mandado, E, Marcos, J., Perez, S.A.. Controladores lgicos y autmatas Marcombo. 1992. Martinez, Victoriano A.. Automatizar con autmatas programables. RA-NA. Porras, A., Montanero, A.P.. Autmatas programables. Mac Graw Hill. Warnack, Ian G.. Programmable Controllers. Prentice Hall. Downton. Computadores y microprocesadores.Addison-Wesley. 1993. Peterson, Hill. Sistemas digitales, organizacin y diseo de hardware. Limusa. 1993. Shultz, Thomas W.. C and the 8051. Programing and Multitasking. Prentice Hall. 1993. Pollard, L. Howard. Computer Design and Architecture. Prentice Hall. 1990. programables.
C- Bibliografa sobre instrumentacin y control.

Mnuel, A., Snchez, F. J., Prat, J., Biel, D., Oliv, J. Instrumentaci Virtual. Adquisici, processament i anlisi de senyals. Edicions UPC. 1997. Johnson, C. D., Process Control Instrumentation Technology. Prentice Hall. Quinta Edicin, 1996. Considine, D. M., Process/Industrial Instruments and Control Handbook. Mc. Graw Hill. Cuarta Edicin, 1993. Natchtigal, Ch. L., Instrumentation and Control. Fundamentals and applications. John Wiley and Sons. 1990. Webster, Tompkins. Interface sensors to the IMB-PC. Prentice-Hall. 1988
390
D- Bibliografa sobre simulacin de sistemas de control.

Ogata, K., Solving Control Engineering Problems with MATLAB. Prentice Hall. 1994. Ogata, K., Designing Linear Control Systems with MATLAB. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1995. Carvallo, A., Setola, R., Vasca, F., Practical Guide to MATLAB, Simulink and Control Toolbox. Prentice Hall. 1996. Moscinski, J., Ogonowski, J. Advanced Control with MATLAB and SIMULINK. Prentice Hall. 1995. Matlab, Control System Toolbox. 1990.
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Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada. Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra). El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada, ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final. En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante una accin de control.
Objetivos
SISTEMA DE CONTROL
Resultados
Entradas o referencias
Salidas o variables controladas
Planta (sistema o proceso que controlar) Controlador Actuadores Transductores Detector de Error
Fig. 1.1 Diagrama de un sistema de control
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1.1 Tipos de seales y sistemas

Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos clasificarlas dentro de dos grandes grupos: seales analgicas y seales discretas. - Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo.
A m p litu d
Fig. 1.2 Seal analgica
- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo. - Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.
Fig. 1.3 Seal discreta en tiempo
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado.
Fig. 1.4 Seal discreta en amplitud
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- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Fig. 1.5 Seal discreta en amplitud y tiempo
1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales
Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas de control basados en instrucciones lgicas. Los datos de entrada y salida al sistema son binarios e indican que los sensores tienen dos estados o valores (por ejemplo: vlvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o un interruptor pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off y se basan en las condiciones de los datos de entrada.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
1.3.1 Sistemas en lazo abierto En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control.
Entrada de referencia CONTROL
Seal de Control
PLANTA o PROCESO
Variable controlada
Fig. 1.6 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar entonces que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la funcin asignada.
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Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas excesivamente caros. Un ejemplo de este tipo de topologa se puede encontrar en el control de un cabezal de mquina de escribir electrnica. En este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la seal generada por ste se procesa y se genera la accin de control, que provocar, como salida, la rotacin del cabezal a la posicin adecuada y la impresin de la letra deseada.
Teclado
Microprocesador
Amplificador de potencia
Motor DC
Cabezal
Fig. 1.7 Diagrama de bloques del control de un cabezal de impresin Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier punto de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. A este efecto se le denomina realimentacin.
Entrada de referencia Seal de Error
CONTROL
DETECTOR DE ERROR
Seal de Control
PLANTA o PROCESO
Variable Controlada
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig. 1.8 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se enva a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que pudiera existir. La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos que los sistemas en lazo abierto.
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1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo

1.4.1 Modelo de un sistema Un sistema fsico puede caracterizarse dinmicamente a travs de las ecuaciones diferenciales que describen las leyes fsicas que rigen el comportamiento de dicho sistema. Se debe de tener en cuenta que una descripcin completa y precisa del sistema fsico puede resultar demasiado compleja y laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un compromiso entre la exactitud y la sencillez requeridas al sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues ello determina el rango de validez de un modelo (por ejemplo: alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo ser vlido mientras se cumplan las hiptesis que han permitido simplificarlo. Por ltimo, ha de indicarse que el campo de estudio del modelado de sistemas se encuentra actualmente en fase de determinacin de las reglas de identificacin de sistemas, utilizndose para ello software de alto nivel.
1.4.2 Clasificacin de sistemas Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no lineales; otra posible clasificacin los divide en sistemas variantes o invariantes en el tiempo. * Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales. La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta propiedad puede utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal. * Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora es linealizable a tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposicin no es aplicable.
Saturacin de un operacional
Caracterstica cuadrtica de un diodo
Zona muerta
Fig. 1.9 Ejemplos de sistemas no lineales
20
Linealizacin: Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo (x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y
y0
f(x)
df ( x) donde y y 0 = ( x x0 ) dx x = x 0
x0
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en el punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la funcin no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que dicha diferencia.
1.4.3 Funcin de transferencia En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) puede modelarse mediante una ecuacin diferencial de la forma: a 0 y(n) + a1 y(n-1) + a 2 y(n-2) +.....+ a n y = b 0 x(m) + b1 x(m-1) + b 2 x (m-2) +.....+ b m x donde: y (n) = d ny dt n ; nm (1.1)
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t) al mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema. Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial es, en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando la transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas. Ecuacin caracterstica: a 0 y (n) + a1 y (n-1) + a 2 y (n-2) +.....+ a n y = b0 x (m) + b1 x(m-1) + b 2 x(m-2) +.....+ b m x (1.2)
21
TL
CI = 0
:
(n m)
Y(s) b sm + b sm-1 +.....+ b m = G(s) = 0 n 1 n-1 X(s) a 0 s + a1 s +.....+ a n donde n orden del sistema Modelo del sistema:
(1.3)
X(s)
SLIT
Y(s)
Funcin de transferencia: G(s) =
Y(s) con CI = 0 X(s)
La funcin de transferencia 'contiene' toda la informacin de la dinmica del sistema. En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de las races del denominador de la funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin de transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le denomina polinomio caracterstico. Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual (de hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que el sistema es causal.
Ejemplo 1.1
L i ei
eo
Fig. 1.10 Circuito RLC
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes pasos: 1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.
22
di e i = L dt + R i + e o d 2eo de e i = LC + RC o + e o 2 de dt dt i = C o dt 2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas. TL Ei(s) = LC s 2 + RC s + 1 Eo(s)
CI = O
1 Eo(s) = Ei(s) LC s 2 + RC s + 1
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite asignar caractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor versatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por ejemplo, puede afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso, sus races son imaginarias puras. R=0 1 1 Eo(s) = = Ei(s) LC s 2 + 1 s + j LC s j LC
)(
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica del sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia, aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando alguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones con prototipos electrnicos).
1.5 Caractersticas de un sistema de control de tiempo continuo

1.5.1 Topologa en lazo abierto
Sist. Control
R(s)
Entrada
GLA(s)
C(s)
Salida
GLA(s) =
C(s) R(s)
(relacin entrada / salida)
Recordemos que un sistema de control, generalmente estar formado por diversos sistemas (planta, control, etc.). La topologa tpica en sistemas en lazo abierto es:
23
CONTROL R(s) Entrada de referencia Gc(s) M(s) Seal de Control
PLANTA G(s) C(s) Variable controlada
Fig. 1.11 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto
Obtenindose:
C(s) M (s) C(s) = = Gc(s) G (s) como funcin de transferencia del sistema. R (s) R (s) M (s)
(1.4)
1.5.2 Topologa en lazo cerrado

Detector Error CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s) Pto. bifurcacin
B(s)
H(s) ELEMENTO DE MEDIDA
Fig. 1.12 Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
El detector de error produce una seal resultante de la diferencia existente entre la referencia de entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa). La seal originada en el detector de error se denomina seal de error. El punto de bifurcacin permite trasladar la seal de salida al punto de entrada, efectuando as la realimentacin deseada. El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y adapta la naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con la seal de referencia (Ejemplo.: No podemos comparar la velocidad de un motor si la seal de referencia es elctrica, debemos realizar una conversin velocidad-tensin). Generalmente, sus caractersticas dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisicin de seal mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en el caso k =1 se dice que existe realimentacin unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las caractersticas dinmicas del elemento de medida a travs de su funcin de transferencia H(s). Definiciones: 1. Funcin de transferencia en lazo abierto (ganancia de lazo): GLA(s) = B(s) = Gc(s) G(s) H(s) E (s) (1.5)
24
2. Funcin de transferencia directa: GD(s) = C(s) = Gc(s) G(s) E(s) (1.6)
3. Funcin de transferencia en lazo cerrado: GLC(s) = G D (s) C(s) Gc(s) G(s) = = R(s) 1 + Gc(s) G(s) H(s) 1 + G LA (s) (1.7)
Cabe destacar, por ltimo, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la funcin de transferencia directa es alta (Gc(s)G(s) >> 1) y se posea realimentacin unitaria (H(s) = 1), la seal de salida y la seal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a perturbaciones externas y variaciones de parmetros internos: * Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin:
N(s) R(s) +E(s) G1(s) E1(s) ++ E2(s) G2(s) C(s)
B(s)
H(s)
Fig. 1.13 Perturbacin externa representada por N(s)
Aplicando superposicin, se obtiene la seal de salida: C(s) = G 2(s) G1(s)G 2 (s) N (s) + R (s) 1 + G1(s)G 2(s) H (s) 1 + G1(s)G 2(s) H (s)
(1.8)
Comparando con la salida que se obtendra en lazo abierto: C(s) = G 2 (s) N (s) + G1(s)G 2(s) R (s) (1.9)
Se observa como se ha reducido la sensibilidad del sistema frente a perturbaciones externas; en concreto, si la ganancia de lazo es elevada, la seal de salida depende exclusivamente de la funcin de transferencia de la realimentacin, aunque ello puede acarrear problemas de estabilidad adicionales.
25
* Reduccin de la sensibilidad frente a variaciones internas.
R(s) +-
E(s)
G(s)+G(s)
Cv(s)
Fig. 1.14 Variaciones internas de la funcin de transferencia representadas por G(s)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es: C (s) = C(s) + C(s) = as: C(s) = G (s) + G (s) G (s) G (s) R (s) R (s) + R (s) 1 + G (s) + G (s) 1 + G (s) 1 + G (s) (1.10)
G (s) R (s) , que es menor que el efecto que obtendramos en el caso del sistema en 1 + G (s)
lazo abierto ( C (s) LA = C(s) + C(s) = R (s) G (s) + G (s) R (s) ), reducindose de este modo la sensibilidad del sistema frente a variaciones de parmetros internos. De hecho, un sistema en lazo abierto exige componentes ms precisos, mejor calibracin y es, por lo tanto, ms caro.
1.6 Diagrama de bloques

Caractersticas de un diagrama de bloques: 1- Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por cada componente de un sistema. 2- Refleja una caracterstica unilateral (salida/entrada). 3- Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es nico, ya que contiene informacin respecto a su comportamiento dinmico y no sobre su constitucin interna. 4- El diagrama de bloques de un sistema dado no es nico (depende de la definicin de variables internas); sin embargo, la funcin de transferencia resultante s es nica. Tcnicas de trazado del diagrama de bloques: 1- Describir las ecuaciones diferenciales de cada componente del sistema. 2- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones nulas. 3- Representar individualmente el diagrama de bloques de cada ecuacin diferencial. 4- Unir los bloques a travs de sus variables de entrada y salida.
26
Ejemplo 1.2
R i ei C eo
Fig. 1.15 Circuito RC
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales. ei eo i= R e o = 1 i dt C 2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas. E i (s) E o (s) I(s) = R 1 E o (s) = I(s) Cs 3.- Representacin individual.
Ei(s) +Eo(s)
Fig. 1.16 Representacin de las transformadas como funciones de transferencia
1/R
I(s)
I(s)
1/Cs
Eo(s)
4.- Unir bloques individuales.

Ei(s) +Eo(s)
Fig. 1.17 Diagrama de bloques global del sistema
1/R
I(s)
1/Cs
Eo(s)
Con lo cual la funcin de transferencia resulta:
1 E o (s) 1 RCs = = E i (s) 1 + 1 RCs + 1 RCs
27
Debe observarse que la metodologa presentada exige una ordenacin adecuada de las variables intermedias, de manera que la posterior unin de los diagramas individuales pueda realizarse de un modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan slo una vez como resultado de un diagrama de bloques individual. lgebra de bloques: El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques se denomina lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos bloques individuales son ms complejos. Para aplicar adecuadamente lgebra de bloques, es necesario verificar que el producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un lazo se mantenga constante tras la operacin efectuada.
Diagramas de bloques originales
Diagramas de bloques equivalentes
Fig. 1.18 Reglas del lgebra de diagramas de bloques
28
Diagramas de bloques originales
Diagramas de bloques equivalentes
10
11
12
13
Fig. 1.19 Reglas del lgebra de diagramas de bloques (continuacin)
Metodologa usual de sntesis: 1.- Desplazar puntos de bifurcacin y puntos de suma. 2.- Intercambiar punto de suma. 3.- Reducir los lazos internos de realimentacin.
29
Ejemplo 1.3
H2 R G1 H1 G2 G3 C
Fig. 1.20 Diagrama de bloques de mltiples lazos
(Paso 1)
H2 G1 C G1 H1 G2 G3
(Paso 2)
H2 G1 G1G2 1-G1G2H1 C G3
(Paso 3) R G1G2G3 1-G1G2H1+G2G3H2 C
(Paso 4) R G1G2G3 1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3 C
Fig. 1.21 Reduccin sucesiva del diagrama de bloques de mltiples lazos
30
1.7 Sistemas de control en tiempo discreto

Un sistema de control en tiempo discreto se caracteriza principalmente por realizar un procesado, mediante alguno de sus elementos, de seales discretas en el tiempo. La topologa tpica de un sistema discreto es la que se puede observar en la figura siguiente:
Seal de error R(s) +Seal de referencia ELEMENTO DE MEDIDA (sensor)
Fig. 1.22 Diagrama de bloques de un sistema de control discreto
CONTROL DIGITAL D/A
PLANTA Seal de salida G(s) C(s)
E(s)
A/D
Respecto a los sistemas analgicos se observa la inclusin de algunos elementos nuevos: * Control digital o discreto: Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados, mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en diferencias: x(n) CONTROL DIGITAL
Q
y(n) t = nT
y( n) =
p =1
a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q )
q =0
(1.11)
donde:
y(n) muestras de salida del sistema procesador. x(n) muestras a la entrada del sistema procesador.
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas en seales discretas y seales discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en una seal continua en el tiempo. La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es la nica topologa posible. Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama de bloques:
31
Entrada de referencia
PROCESADOR DIGITAL
D/A
PLANTA o PROCESO
Variable controlada
A/D
SENSOR
Fig. 1.23 Diagrama de bloques alternativo de un sistema discreto
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe observarse tambin que, en este caso, la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la topologa anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la caracterizacin del sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior. Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del programa que ejecuta el algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de muestreo se disea para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del proceso o planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para realizar funciones de transmisin y representacin de datos o, simplemente, funciones de gestin de posibles alarmas. Ventajas del muestreo en sistemas de control: - Mayor facilidad de realizacin. - No existen derivas (ruido, interferencias, etc.). - Son ms compactos, menos pesados. - Menor coste. - Flexibilidad de programacin.
1.8 Muestreo y reconstruccin

Se ha indicado previamente la necesidad de incluir dos sistemas importantes en un sistema de control en tiempo discreto: * A/D: elemento encargado de muestrear, mantener y codificar la seal continua para lograr una seal digital que actuar como seal de entrada del controlador digital. Su estructura interna tpica es:
SAMPLE A/D HOLD CODIFICADOR N bits
Fig. 1.24 Estructura interna del bloque A/D
32
* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la seal digital para lograr una seal continua en el tiempo que actuar como seal de entrada de la planta analgica. En general, no es deseable aplicar una seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes inherentes de alta frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta razn, al elemento reconstructor tambin se le denomina filtro de alisado. Observando la topologa tpica de sistemas de control en tiempo discreto, surge la necesidad de caracterizar los procesos del muestreo y reconstruccin de las seales, con el propsito de facilitar su anlisis. * Caracterizacin del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efecta la siguiente operacin con la seal continua: e* (t) =
k =0
e( t ) ( t kT)
(1.12)
donde:
e*(t) seal discreta resultado del muestreo. e(t) seal de entrada al muestreador. T periodo de muestreo. (t) funcin delta de Dirac.
Debemos observar que el muestreo ideal origina una seal que solo est definida en los instantes de muestreo (mltiplos del periodo de muestreo) y cuya amplitud es el producto de la amplitud de la seal continua en el instante de muestreo por la funcin impulso (amplitud infinita y rea total unitaria); en conclusin, el muestreo ideal no puede implementarse en la prctica, pero, como veremos ms adelante, permite modelar perfectamente todo el proceso de muestreo y reconstruccin. Grficamente el resultado es:
e*(t) e(t)
2T
3T
Fig. 1.25 Muestreo ideal
El muestreador ideal tambin es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuacin:
e* ( t ) = e( t ) T( t )
donde:
(1.13)
T( t ) tren de impulsos.
33
T(t)
2T
3T
Permitiendo el modelo:
MUESTREADOR e(t) e*(t) MODULADOR DE IMPULSOS e(t) e*(t)
T(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulacin de impulsos
* Propiedades de la seal muestreada de forma ideal: Aplicando la transformada de Laplace en la expresin de una seal muestreada: f * ( t) =
k =0
f ( kT) ( t kT)
(1.14)
f * ( t ) = f ( t ) ( t kT) = f ( t ) T( t )
k =0
(1.15)
F * (s) =
k =0
f ( kT) L[( t kT)] = f ( kT) e kTs

k =0
(1.16)
En conclusin la transformada de Laplace de una seal muestreada no es una funcin polinmica, por lo que no ser til para trabajar con sistemas discretos y ser necesario buscar una transformacin alternativa que permita operar con funciones polinmicas en dichos sistemas; a esta nueva transformada se la denominar transformada Z. Puede demostrarse una expresin alternativa de la transformada de Laplace de una seal muestreada definida por: F * (s) = 2 1 . De este modo puede afirmarse que la F(s j ns) , donde s = T n =0 T
* *
transformada de Laplace de una seal discreta es peridica de periodo jns, verificando que si s1 es un polo de F(s) es polo de F ( s) s1 + jns es tambin polo de F ( s). La representacin en plano transformado de Laplace implica una repeticin en bandas centradas en jns de las races (polos y ceros) de la seal muestreada. La banda principal se denomina banda primaria y el resto de bandas se denominan bandas complementarias. Si la localizacin de los polos y ceros de F ( s) es
*
34
conocida, entonces queda automticamente determinada la localizacin de las races en el resto del plano.
j
j 3 s 2
j s j s 2 j s 2 j s 3 j s 2
Banda complementaria
Banda primaria
Banda complementaria
Fig. 1.27 Races en el plano S de la transformada de Laplace de una seal muestreada
* Caracterizacin de la reconstruccin de seal: El dispositivo ms simple de reconstruccin de datos, y tambin el ms comn, es el mantenedor de orden cero (ZOH). El mantenedor de orden cero proporciona fundamentalmente, como valor de la seal de salida, el valor de la ltima muestra recibida a su entrada: e ( t ) = e( kT)
e(t) e(t) e*(t) 0 T 2T 3T t
kT t < ( k + 1)T
Fig. 1.28 Reconstruccin efectuada por el ZOH
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de mantenedores de datos, por esta razn es ms econmico y el ms utilizado de todos ellos. La respuesta impulsional de un mantenedor de orden cero se puede expresar como: g oh ( t ) = u( t ) u( t T)
(t) goh(t) 1 t ENTRADA t T SALIDA
(1.17)
35
Aplicando la transformada de Laplace a esta respuesta impulsional, obtenemos la funcin de transferencia del mantenedor de orden cero: g oh ( t ) = u( t ) u( t T) G oh (s) =
TL
1 e Ts s
(1.18)
Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn dispositivo fsico, porque se ha deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin matemtica del procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las seales de un sistema de control en tiempo discreto.
1.9 Teorema del muestreo

Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera inherente operaciones de muestreo y reconstruccin de seales. Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo, siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a continuacin. Sea una seal f(t) con espectro de banda limitada:
F( j)
-1
Fig. 1.29 Espectro de la seal f(t)
donde 1 es la mxima frecuencia que presenta f(t). Segn la expresin F * (s) = 1 F(s j ns) , el muestreo ideal equivale a una repeticin de este T n =0
espectro centrado en ns, con n N. De este modo el espectro de la seal muestreada con muestreo ideal puede sufrir dos situaciones diferentes:
36
a) s 21:
F* ( j )
-s
1-s s 2
-1
1 s 2
s-1
Fig. 1.30 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendra la seal previa al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto menor es la relacin s/1. En conclusin, interesa trabajar siempre con la relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los efectos del muestreo y reconstruccin. b) s < 21:
F * ( j )
-s -1 s 2
1 s 2
Fig. 1.31 Superposicin de espectros (aliasing)
En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que provocan que no sea posible recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe evitarse en un proceso de muestreo. A la vista de las dos situaciones anteriores, se desprende la siguiente afirmacin: Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una seal previa al muestreo, a partir de la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajos ideal es s = 21, donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear."
37
Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, es necesario efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la prctica debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresin del espectro del filtro resultante es: sen sen T 2 jT s j T 2 2 2 = =T e e T s 2 s
G oh (s) =
1 e s
Ts
G oh ( j ) =
1 e j
jT
( )
G oh ( j ) =
j 2 s sinc e s s
(1.19)
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal recuperada debido a un filtrado bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo, proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en dominio temporal.
F* ( j )
Filtro ideal
T 1/T
Filtro ZOH
-s
1-s
-1
s-1
s s 2 2 Fig. 1.32 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con ZOH
1.10 La transformada Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas discretos. Se obtiene aplicando la transformada de Laplace en seales discretas, y su principal ventaja reside en la propiedad de transformar expresiones de tipo exponencial en expresiones polinmicas. Sea la seal muestreada: x * (t) =
k =0
x( t ) ( t kT) = x( kT) ( t kT)

k =0
(1.20)
38
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene:
L x * ( t) =
k =0
x( t ) e kTs = x( kT) e kTs

k =0
(1.21)
donde T es el periodo de muestreo. Puede observarse que esta expresin es difcil de tratar debido a su naturaleza. Si utilizamos el cambio de variable: z = eTs Surge, de este modo, la definicin de transformada Z: X[z] = (1.22)
k =0
x( kT) z k
(1.23)
La transformada Z est relacionada inherentemente a un proceso de muestreo. De hecho, nicamente puede aplicarse sobre seales muestreadas, y en el proceso de realizacin de la antitransformada Z se obtiene una seal muestreada. En conclusin, ello implica que diversas seales continuas puedan tener la misma transformada Z debido a que posean la misma seal muestreada. Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como solucin una serie que permitir una expresin en forma de cociente de polinomios cuando converja; ello limitar el estudio a travs de dicha expresin a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia. * Transformacin de zonas del plano S al plano Z: Transformacin de un punto del plano S: s = + j z = eTs = e T[cos(T) + j sin(T)] De este modo: Re[z] = e T cos(T) ; Im[z] = e T sin(T) (1.25) (1.24)
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.33:
39
3 j s 2 j s 2
Im[z]
j s 2 j 3 s 2
-1
Re[z]
Fig. 1.33 Transformacin de la banda primaria del plano S al plano Z
En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma anloga a la banda primaria. As, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z es finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la coincidencia en la transformacin de las bandas complementarias respecto a la primaria.
1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analgico frente a una entrada muestreada
Un sistema lineal invariante analgico queda plenamente caracterizado por su respuesta impulsional o por su funcin de transferencia (transformada de Laplace de la respuesta impulsional). Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una seal continua a la salida, resultado de la convolucin analgica entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La transformada de Laplace de esta seal es igual al producto de la transformada de Laplace de la seal de entrada por la funcin de transferencia del sistema.
x(t) X(s)
h(t), H(s)
y(t)=x(t)* h(t) Y(s)=H(s)X(s)
Fig. 1.34 Respuesta de un sistema continuo a una entrada continua
La respuesta de un sistema analgico frente a una seal muestreada tambin sigue siendo continua, y se puede caracterizar mediante la expresin: c( t ) =
k =0
r ( kT) g( t kT)
(1.26)
40
r(t) R(s) T
r*(t) R*(s)
g(t), G(s)
c(t) C(s)=G(s)R*(s)
Fig. 1.35 Respuesta de un sistema continuo a una entrada discreta
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal de salida; debe observarse en la expresin anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo directo, cambiar la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una seal de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal de salida del sistema frente a la misma seal de entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad relativa. Estos efectos pueden observarse en la grfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.36 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.37 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
41
El problema de caracterizacin de esta seal de salida es difcil de realizar por procedimientos habituales, y se plantea la cuestin del conocimiento de la seal de salida muestreada para, con las herramientas que disponemos en el dominio discreto, utilizar mtodos de anlisis semejantes a los usados en el domino continuo:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s)
g(t), G(s)
c(t) C(s)=G(s)R*(s) T
c*(t)
c* ( t ) =
k =0 k
c( kT) ( t kT)
es la expresin de la convolucin discreta.
(1.27)
donde: c( kT) =
n=0
r ( nT) g( kT nT)
(1.28)
La seal g * ( t ) =
k =0
g( kT) ( t kT)
se denomina respuesta impulsional discreta
(1.29)
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida discreta al tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as la propiedad: C( z) = R ( z) G( z) , donde G(z) es la funcin de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la respuesta impulsional discreta. De este modo, la caracterizacin del sistema y el conocimiento de la seal de salida muestreada es sencillo; sin embargo, por esta metodologa nicamente se puede conocer la seal de salida en instantes de muestreo y no la seal continua de salida que fsicamente se genera en el sistema. Obsrvese que este efecto no es muy importante cuando el periodo de muestreo es mucho ms pequeo que las constantes de tiempo del sistema analgico. * Aplicacin de la transformada Z a la resolucin de ecuaciones en diferencias: Un algoritmo que procesa seales muestreadas puede representarse mediante la resolucin de una ecuacin en diferencias de la forma: y( n) =
p =1
a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q )
q =0
(1.30)
Para resolver esta ecuacin en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas de desplazamiento: Z[f ( t nT) ] = z n F(z) (1.31)
42
n 1 Z[f ( t + nT) ] = z n F(z) f ( kT) z k k =0
(1.32)
Ejemplo 1.4 El sistema de la figura procesa las muestras de la seal de entrada mediante un algoritmo representado por la siguiente ecuacin en diferencias: y[kT] = 0.5x[kT] - 0.495x[(k-1)T] + 0.995y[(k-1)T] x[kT] y[kT]
PROCESADOR
donde x[kT] es el valor de la muestra de la seal de entrada en el instante de muestreo kT, y x[(k-1)T] se corresponde con el valor de la muestra de entrada en el instante de muestreo inmediatamente anterior. 1.- Aplicar la transformada Z a la ecuacin en diferencias. TZ{y[kT]} = 0.5TZ{x[kT]} - 0.495TZ{x[(k-1)T]} + 0.995TZ{y[(k-1)T]} 2.- Realizar la transformacin haciendo uso de los teoremas de desplazamiento. Y(z) = 0.5X(z) - 0.495X(z)z -1 + 0.995Y(z)z-1 3.- Obtener la funcin de transferencia en Z del sistema. Y( z) 0.5 0.495 z 1 = X( z) 1 0.995 z 1
1.12 Funciones de transferencia de pulsos

Otra posibilidad de caracterizar la respuesta muestreada de un sistema continuo frente a una entrada muestreada consiste en aplicar las propiedades de la transformada de Laplace de una seal muestreada:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s) c(t) C(s)=G(s)R*(s) T c*(t)
g(t), G(s)
C(s) = R * (s) G (s) C * (s) =
1 1 C(s + jns) = R * (s + jns) G (s + jns) T n = T n =
(1.33)
43
dado que R ( s) es peridica: R * ( s) = R * ( s + jns) : C * (s) = R * (s) aplicando el cambio: z = eTs C ( z) = R ( z) G ( z) (1.35) 1 G (s + jns) = R * (s) G * (s) T n =
(1.34)
A esta propiedad se le denomina transformada estrella y permite obtener las funciones de transferencia de sistemas discretos. * Sistemas en cascada: Supngase el siguiente sistema:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s) d(t) D(s) T d*(t) D*(s) c(t) C(s)=G2(s)D*(s) T c*(t)
G1(s)
G2(s)
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener fcilmente las expresiones siguientes:
D(s) = R * (s) G1(s) D * (s) = R * (s) G1* (s) D( z) = R ( z) G1( z) C(s) = D * (s) G 2(s) C( z) = D( z) G 2( z) C( z) = G1( z) G 2( z) R( z)
C( z ) = G1( z) G 2( z) R ( z) Sin embargo, si se considera el sistema sin muestreador intermedio:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s) d(t) D(s) G2(s) c(t) C(s) T c*(t)
(1.36) (1.37) (1.38)
G1(s)
En este caso:
C(s) = R * (s) G1(s) G 2(s) C * (s) = R * (s) [G1(s) G 2(s)] C( z) = R( z) G1G 2( z)

*
(1.39) C ( z) = G1G 2( z) R ( z) (1.40)
44
donde:
G1G 2( z) = TZ[G1(s) G 2( s)] =
1 G1(s + jns) G 2( s + jns) z = eTs T n =
(1.41)
debe observarse que:
G1G2(z) G1(z)G2(z)
(1.42)
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la funcin de transferencia resultante es: 1 e Ts C ( z) G (s) = Z[Goh(s) G ( s)] = GohG ( z) = Z G (s) = (1 z 1 ) Z R ( z) s s aplicando para ello el teorema de desplazamiento. * Sistemas en lazo cerrado: a)
R(s) + E(s) T E*(s) G(s) C(s)
(1.43)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones: C(s) = E * (s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =

*
= ( R (s) H (s) C(s) ) G (s) =

*
(1.44)
= R * (s) G (s) ( H (s) C(s)) G (s)

*
C( z) = R( z) G ( z) HC( z) G ( z)
(1.45)
donde se observa la imposibilidad de obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado. Para solucionar este problema debe evitarse aplicar la transformada estrella en expresiones donde la seal de salida queda unida a alguna funcin de transferencia (H(s)C(s)). En este caso debe operarse del siguiente modo:
C(s) = E * (s) G (s) C * (s) = E * (s) G * (s) E * ( s) = R * ( s) Y * (s)
(1.46)
*
Y * (s) = E * (s) (G (s) H (s))
45
E ( z) = ( R ( z) Y ( z) ) Y( z) = E ( z) GH ( z)
C( z) = E( z) G ( z)
(1.47)
C ( z) G ( z) = R ( z) 1 + GH ( z) b)
R(s) +E(s) T E*(s) G(s) C(s) T C*(s)
(1.48)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones: C(s) = E * (s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =

*
= R (s) H (s) C * ( s)
= R * (s) G (s) H (s) C * (s)
G ( s) =
(1.49)
G ( s) (1.50) (1.51)
C( z ) = R ( z ) G ( z ) H ( z ) G ( z ) C( z )
C ( z) G ( z) = R ( z) 1 + G ( z) H ( z) c)
R(s) +E(s) G(s) C(s) T C*(s)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones: C(s) = E(s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) = = R (s) H (s) C * ( s) G ( s) = = R ( s) G (s) H (s) C * (s) G (s)
(1.52)
46
C( z) = RG ( z) GH ( z) C( z)
(1.53) (1.54)
C ( z) =
RG ( z) 1 + GH ( z)
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista una expresin de funcin de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la seal muestreada de salida a partir del conocimiento de la seal de entrada. d) Controlador digital previo a ZOH y planta:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(s) M(s) T M*(s) ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
Ecuaciones: C(s) = M * (s) Goh(s) G ( s) = ( R ( s) C( s) ) Gc( s)

*
Goh( s) G ( s)
(1.55) (1.56) (1.57)
C( z) = R( z) GohG ( z) Gc( z) GohG ( z) C( z)
C ( z) Gc( z) GohG ( z) = R ( z) 1 + Gc( z) GohG ( z)
1.13 Problemas
Problema 1 Dado el siguiente circuito, se desea obtener la funcin de transferencia
I R + E1 Zout I1 C1 I2 C2
E 2 (s) : E 1 (s)
R + E2 -
47
Realizar los siguientes apartados: 1.- Determinar el valor de Zout para no tener efectos de carga. Qu relacin existe entre I2 e I? 2.- Plantear las ecuaciones que describen el sistema. Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2. 3.- Trazar el diagrama de bloques del sistema. 4.- Obtener la funcin de transferencia. Solucin: E 2 (s) R 2 C1C2 s 2 + 2 RC2 s + 1 = E 1 (s) R 2 C1C2 s 2 + R ( C1 + 2C2) s + 1
Problema 2 Obtener las funciones de transferencia (si existen) en los siguientes diagramas: 1.R(s) + + E(s) T E*(s) C(s)
Gd(z)
Goh(s)
G1(s)
G2(s)
2.-
R(s) +
E(s) T
E*(s)
G1(s)
G2(s)
C(s)
H(s)
48
3.-
R(s)
G1(s)
E(s)
E*(s) T
+ D(s) T G2(s) + G3(s)
C(s)
Solucin:
1.-
C ( z) Gd ( z) GohG1G 2( z) = R ( z) 1 + Gd ( z) GohG1( z) + Gd ( z) GohG1G 2( z)
2.-
C ( z) G1( z) G 2( z) = R ( z) 1 + G1( z) G 2( z) + G 2 H ( z)
3.- C( z) =
RG 3( z) + D( z) G 2G 3( z) G1R ( z) 1 + D( z) G 2G 3( z)
49
1.14 Tabla de transformadas
Transformada de Laplace E(s)

1 s 1 s2 1 s3
Funcin temporal e(t)

u( t )
Transformada Z E(z)
z z1 Tz
Transformada Z modificada E(z, m)

1 z1 mT T + z 1 ( z 1) 2 2m + 1 2 T 2 m2 + + 2 z 1 ( z 1) 2 ( z 1) 3 lim( 1)
a 0 k 1
t
t2 2 t k 1 e
a t
( z 1) 2 T 2 z( z + 1) 3 2( z 1)
lim( 1)
a 0 k 1
( k 1)!
s
k
z k 1 a k 1 z e a T z z ea T
k 1 e a mT a k 1 z e a T
e a mT z ea T
1 ( s + a) 1
( s + a) 2
( k 1)! ( s + a) k
s( s + a ) a s2 ( s + a) a2
2 s( s + a )
t ea t
(z e )
k
Tze a T
a T 2
Te a mT e a T + m ( 2 e a T )
(z e )
k ak
a T 2
t e
a t
z k ( 1) a k z ea T
( 1) k
1 ea t 1 ea t t a
z ( aT 1 + e
) z + (1 e aTe )] a( z 1) ( z e )
a T a T a T 2 a T
( z 1)( z e
z(1 e a T )
a T
e a mT a T ze
1 e a mT z 1 z e a T T
( z 1) 2
amT 1 e a mT + a( z 1) a( z e a T )
1 (1 + at ) e a t
z z aTe a T z z 1 z ea T ( z ea T ) 2
( s + a )( s + b)
a s2 + a 2 s s2 + a 2 1
ba
e a t e b t
( z e )( z e )
a T b T
(e
a T
e b T ) z
1 1 + amT aTe a T e a mT + z 1 z e a T ( z e a T ) 2 e a mT e b mT z e a T z e b T z sen( amT ) + sen(1 m) aT z 2 2 z cos( aT ) + 1 z cos( amT ) cos(1 m) aT z 2 2 z cos( aT ) + 1
sen( at ) cos( at )
1 a t e sen( bt ) b
z sen( aT ) z 2 2 z cos( aT ) + 1 z( z cos( aT ) )
z 2 2 z cos( aT ) + 1 1 ze a T sen( bT ) b z 2 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T z 2 ze a T cos( bT ) 2 z 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T z( Az + B ) ( z 1)( z 2 2ze a T cos(bT ) + e2 a T ) 1 e b
a mT
( s + a) 2 + b 2
s+a
[ z sen(bmT ) + e
z 2 ze
2 a T
( s + a) 2 + b 2
2 s [( s + a ) + b 2 ]
a t
cos( bt )
a2 + b2
a 1 e a t cos( bt ) + sen( bt ) b
a A = 1 e a T cos( bT ) + sen( bT ) b a B = e2 a T + e a T sen( bT ) cos( bT ) b
1 s ( s + a )( s + b)
1 ea t e b t + + ( a b) b(b a ) ab a
A= B=
ab( b a ) ae a T (1 eb T ) beb T (1 e a T ) ab( b a )
( z e )( z e )( z 1) b(1 e ) a(1 e )
a T b T a T b T
( Az + B ) z
e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ] z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T 1 z 1 e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ] z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T a a mT e [ z sen(bmT ) e a T sen(1 m)bT ] +b z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
sen(1 m)bT ] cos( bT ) + e2 a T

a T
51

2.1 Respuesta temporal.
La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo puede descomponerse en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria. De este modo, si denominamos c(t) a la expresin de la respuesta temporal:
c( t ) = ct ( t ) + css( t )
donde: ct(t) = Respuesta transitoria. css(t) = Respuesta estacionaria. La respuesta transitoria es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el comportamiento del sistema durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final. La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente. De este modo hemos logrado determinar de un modo simple la estabilidad absoluta de un sistema; se dice que un sistema es estable si su respuesta transistoria decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Se define el error en estado estacionario como la diferencia entre la seal de referencia y la seal realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor estacionario de la seal originada por el detector de error. Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin de la seal de salida respecto a la seal de entrada en estado transitorio. Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria respecto a entradas tpicas o estndares, conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema a seales ms complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a estas entradas de prueba ms simples. Generalmente, las entradas tpicas son: funcin impulsional, funcin escaln, funcin en rampa y funcin parablica en el tiempo; aunque la ms importante de todas ellas es, sin duda, la funcin escaln.
52
2.1.1 Sistemas de primer orden. Sistema de primer orden es aquel que nicamente posee un polo en su funcin de transferencia.
R(s)
1 Ts + 1
C(s)
Fig. 2.1 Sistema de primer orden. T: constante de tiempo del sistema
* Respuesta al escaln: r ( t ) = u( t ) R (s) =

TL
1 s
C(s) =
t 1 1 TL 1 c( t ) = 1 e T u( t ) Ts + 1 s
Obsrvese que c(t) =1 cuando t tiende a infinito si T> 0; esto implica que el polo de la funcin de transferencia del sistema debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S. Si T 0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el sistema inestable. Grficamente:
c(t) Pendiente=1/T
c( t ) c( t ) = 1 e T
t t = 1 e T
100 % 98.2% 86.5%
63.2%
1T
2T
3T
4T
5T
6T
Fig. 2.2 Respuesta al escaln
Observando la grfica se comprueba que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63.2 % del valor final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer orden.
53
A efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo menos cuatro constantes de tiempo, la seal de salida ha alcanzado el valor final.
t = 4T c( t ) css( t ) 1
De este modo se deduce que cuanto ms pequea es la constante de tiempo de un sistema de primer orden ms rpidamente alcanza el valor final.
2.1.2 Sistemas de segundo orden. Un sistema de segundo orden se caracteriza por poseer dos polos en su funcin de transferencia. Expresin normalizada: n 2 G (s) = 2 s + 2ns + n 2 donde se define: = Relacin de amortiguamiento. n= Frecuencia natural no amortiguada. Los polos de un sistema de segundo orden vienen determinados por la expresin:
s1,2 = n n 2 1
* Tipos de sistemas en funcin del valor de : En la siguiente grfica se visualiza la ubicacin de polos de la funcin de transferencia en funcin del valor de .
j <1 =0 jn
>1 =1 -n
>1
<1
=0
Fig. 2.3 Diagrama de la ubicacin de los polos
Para = 0 Sistema oscilatorio. s1,2 = jn
54
Para 0 < < 1 Sistema subamortiguado . s1,2 = n jn 1 = jd
Para = 1 Sistema con amortiguamiento Crtico . s1,2 = n

Para > 1 Sistema sobreamortiguado . s1,2 = n n 1 * Respuesta al escaln en un sistema subamortiguado (0<<1):
2
C(s) =
n 2 1 TL 1 nt cos(d t ) + sen(d t ) ; t 0 2 2 c( t ) = 1 e s + 2ns + n s 1 2
(2.1)
c( t ) = 1 e nt
1 2 sen d t + tg 1 1 2 1
1 = 1 e nt sen[d t + ] ; t 0 1 2
(2.2)
1 2 donde: = tg 1 , con lo cual es el ngulo que forma el polo respecto al origen; de hecho puede expresarse: = cos() . En conclusin, a medida que aumenta la relacin de amortiguamiento disminuye.
=0 =0.1
=0.5 =1 =2

Fig. 2.4 Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden
55
La respuesta del sistema para = 0 es oscilatoria, como puede comprobarse en la grfica anterior. Por otra parte, se observa que el valor mximo de amplitud logrado en el estado transitorio decrece a medida que aumenta (0 < < 1) . En concreto, para valores de 1 desaparece totalmente este mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando se alcanza el estado estacionario. Esta caracterstica es tanto ms acentuada cuanto mayor es el valor de . En concreto; si >>1 la respuesta del sistema de segundo orden puede aproximarse por la respuesta de un primer orden, realizndose lo que se conoce como aproximacin de polo dominante. La respuesta, en este caso, queda caracterizada por la raz real de constante de tiempo mayor (la ms cercana al eje imaginario en el plano S). Debe observarse que esta aproximacin no puede realizarse cuando se analiza el inicio de respuesta, donde todava perdura el efecto de la seal originada por la raz no dominante.
2.2 Especificaciones de respue sta transitoria.

Generalmente, en la prctica, se especifican las caractersticas o especificaciones requeridas a un sistema de control en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Estas cantidades vienen determinadas en trminos de la respuesta transitoria frente a una entrada tipo escaln (u(t)). A esta respuesta se le denomina respuesta indicial. De este modo se caracteriza la dinmica de un sistema, aunque trabaje con otro tipo de entradas, a travs de la dinmica requerida frente a una entrada escaln. El significado de los parmetros definidos en la caracterizacin de la respuesta indicial determina la forma de la respuesta transitoria de un sistema. En la figura siguiente puede observarse la respuesta tpica de un sistema frente a una entrada escaln.
M p T o le r a n c ia ( 5 % 1 .0 o 2% )
0 .5
td tr tp ts
Fig. 2.5 Respuesta de un sistema de segundo orden frente a una entrada en escaln
Definiciones: * td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50 % del valor final.
56
* tr: Tiempo de subida o crecimiento. Sistemas subamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 100 % del valor final. Sistemas sobreamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % al 90 % del valor final. * tp: Tiempo de pico. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el primer mximo. Solo existe en sistemas subamortiguados. * Mp: Mximo sobreimpulso (porcentual). Es el valor de pico mximo de la curva de respuesta ponderado por el valor final obtenido. Mp(%) = c( tp) c() 100 (%) c() (2.3)
El mximo sobreimpulso es un parmetro indicativo de la 'estabilidad relativa' del sistema. * ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango (habitualmente 5 % o 2 %) del valor final. Generalmente est relacionado con las constantes de tiempo ms grandes del sistema. Idealmente interesar lograr siempre sistemas de control que minimicen el Mximo sobreimpulso y los tiempos de respuesta transitoria, manteniendo la mxima precisin posible.
2.2.1 Particularizacin para sistemas de segundo orden subamortiguados. 1- Clculo de tr:

ntr
c( tr ) = 1 1 = 1 e
2 tg( d tr ) = 1 = d (2.4) cos(d tr ) + sen(d tr ) 2 1
tr =
1 d
arctg
d d = , donde = arctg , con lo cual es el ngulo que forma el polo d
respecto al origen. En el caso de poseer races imaginarias puras (=0), el tiempo de subida coincide con un cuarto del periodo de seal ( tr = 2n ); a su vez, cuando las races son reales (=1), el sistema tiene una caracterstica de amortiguamiento crtico y el tiempo de subida, segn la expresin anterior, es infinito, lo que conlleva la necesidad de variar su definicin.
57
2- Clculo de tp: dc( t ) dt

tp
=0
n e
ntp 2
1 d
sen(d tp) = 0 d tp = k
(2.5)
El primer mximo se obtiene para: tp =
Td 2
, donde Td es el periodo de oscilacin.
De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos del sistema, el tiempo de pico disminuir. 3- Clculo del Mximo sobreimpulso:
ntp
cos(d tp ) +
Mp = c( tp) 1 1 e
n d sen(d tp ) = e 2 1
1
2
Mp = e
d = e
(2.6)
Observando la expresin anterior puede trazarse una grfica que relacione Mp en funcin de .
%
100 90 80 70 60
Mp = e
12
Mp
50 40 30 20 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig. 2.6 Curva de Mp en funcin de
De hecho, cuanto mayor es , menor es el Mximo sobreimpulso obtenido en la respuesta transitoria. Expresado de otro modo, cuanto mayor es el ngulo que forma el polo del sistema respecto al eje real mayor es el sobreimpulso de la respuesta. En conclusin, el aumento de la parte real (en valor absoluto) o la disminucin de la parte imaginaria de las races conlleva la reduccin del Mp. De la figura 2.6 se puede observar que para >0.6 el Mp es menor al 10%.
58
4- Clculo del tiempo de establecimiento: Para determinar las expresiones del tiempo de establecimiento en un sistema subamortiguado, se considera que la respuesta queda comprendida entre envolventes, que permiten aproximar el tiempo de establecimiento en funcin de la parte real de los polos del sistema. As, considerando los errores: 5 % ts 3 n = 3 (2.7)
2%
ts
4 n
4
(2.8)
el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte real (en valor absoluto) de las races del sistema subamortiguado.
2.5 2 1.5 e n t 1 2
1+
c(t)
1 0.5 0 -0.5 0 e nt 1 2
4T
Tiempo(seg)
Fig 2.7 Envolventes de respuesta al escaln unitario
59
10 8 6 4
Eje Imaginario
P3 P2 P1
1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4
P3 P2
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -0.5
* P2 * P3
-0.4 -0.3
P1*
0.2 0 -0.2 -0.1 0

Eje Real
5
Tiempo (seg)
P3 P1
1.8 1.6 1.4 1.2
Amplitud
2 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4 0.2
P1
P2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5

Tiempo (seg)
5 6 Tiempo (seg)
Fig 2.8 Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden
Ejemplo 2.1 En la figura 2.9. se muestra un amplificador magntico con una baja impedancia de salida, en cascada con un filtro paso-bajo y un preamplificador. El amplificador tiene una elevada impedancia de entrada as como ganancia unitaria, y se usa para sumar las seales tal y como se muestra en la figura.
R=50 -1 Vin(s)
+1
E(s)
K V1(s) 1 + s C
V0(s)
Fig. 2.9 Amplificador magntico en cascada con un filtro paso-bajo y preamplificador
Calcular el valor de la capacidad C, de tal forma que la funcin de transferencia V0(s)/Vin(s) tenga una relacin de amortiguamiento = 0.7 .
60
Si la constante de tiempo del amplificador magntico es igual a 1 seg. ( = 1 seg.) y la ganancia es K=20. Calcular el tiempo de estabilizacin del sistema resultante. Nota: Tiempo de estabilizacin ts = 4 n
Solucin: 1 V0 (s) Cs = V1 (s) R + 1 Cs V1 (s) K = E(s) 1 + s
1 V0 (s) K Cs = K 1 = 1 + s R + 1 1 + s RCs + 1 E(s) Cs
Obtenemos entonces el diagrama de bloques siguiente : Vin(s) + E(s) K 1 + s V1(s) 1 RCs + 1 V0(s)
G (s) =
V0 (s) 20 1 = E(s) (1 + s) (50Cs + 1)
G LC (s) =
V0 (s) G (s) 20 20 = = = Vin (s) 1 + G (s) (1 + s) (50Cs + 1) + 20 50Cs 2 + (1 + 50C)s + 21 G LC (s) = 50C 1 + 50C 21 s + s+ 50C 50C
2
20
Para calcular el tiempo de estabilizacin, es necesario conocer y n, ya que ts = 4/n. Si debe valer 0.7: 1 + 50C = 2 n = 2 0.7 n 50C 21 = n2 50C 1 + 100C + 2500C 2 = 1.96 21 50C ; 1 + 50C 21 = 1.4 50C 50C 0.7826 F C= 4 . 511 10 F
2500C 2 1958C + 1 = 0
61
Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor fsicamente muy grande, adems de que provoca un tiempo de establecimiento mayor. Escogeremos por lo tanto: n = C = 5.1110-4 F 21 = 50C 21 50 511 10 4 . = 28.7 rad / s
El tiempo de estabilizacin quedar entonces como: ts = 4 4 = = 0.2 seg. n 0.7 28.7
2.2.2 Sistemas de orden superior. Un sistema de orden superior (supuesto estable) puede caracterizarse mediante una funcin de transferencia, que admite una expresin de la respuesta a una entrada escaln unitario de la forma:
C( s) = R (s)
k (s + z i )
i =1
(s + p ) (s
j j =1 k =1
C( s) =
k (s + z i )
i =1
+ 2 k k s + 2 ) k
( s + p ) (s
j j =1 k =1
+ 2 k k s + 2 ) k
1 s
Desarrollando en fracciones parciales y aplicando la antitransformada de Laplace:
c ( t ) = a u( t ) + a j e
j= 1
p j
+ b k e k k t cos(d k t ) + c k e k k t sen(d k t )
k =1
En la expresin aparecen trminos que dependen de la parte real de los polos. Dos consideraciones permiten aproximar la dinmica de un sistema de orden superior por la dinmica de un sistema de primer o segundo orden. Cancelacin cero-polo: Se basa en el anlisis resultante en la determinacin del valor de los residuos cuando el polo se encuentra cercano a un cero; en este caso, puede expresarse zi = pi + , donde 0. El clculo del residuo resulta:
62
ai = lim
k (s + z h ) s ( s + p j ) ( s + 2 k k s
2 j =1 k =1 q h =1 r 2 + k )
s pi
( s + pi )
ai = lim
k (s + zh )
2 s ( s + p j ) ( s 2 + 2 k k s + k ) j =1 k =1 q h =1 r
s pi
en la segunda expresin no existen los trminos (s+zi) en numerador ni (s+pi) en denominador. En conclusin, en el caso en el cual el polo y el cero se encuentren muy cercanos, 0 ai 0 , perdiendo importancia el trmino exponencial de la respuesta transitoria originado por este polo frente al resto de trminos de la respuesta total. De este modo puede simplificarse en un orden la dinmica del sistema. Debe considerarse que se obtienen resultados anlogos en el caso de poseer ceros complejo-conjugados cercanos a polos complejo-conjugados, lo cual permite generalizar esta aproximacin a cualquier tipo de sistemas de orden superior. Aproximacin de polos dominantes: Los polos ms alejados del eje imaginario poseen constantes de tiempo menores (sean o no reales, en el caso de races complejo-conjugadas existe una dependencia respecto a su parte real), de manera que puede afirmarse que las exponenciales debidas a estos polos son importantes en el inicio de la respuesta transitoria, pero que decaen a cero mucho ms rpidamente que las exponenciales debidas a races con constantes de tiempo mayores. Son estas ltimas las que caracterizan plenamente la respuesta transitoria (exceptuando en el origen de la respuesta) y permiten reducir el orden del sistema; se dice en este caso que dominan la respuesta del sistema, desprecindose el efecto de las races con parte real mayor (en valor absoluto).
2.3 Respuesta transitoria de si stemas discretos.

2.3.1 Sistema de control discreto en lazo cerrado. Estructura tpica de un sistema de control discreto en lazo cerrado:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
Fig 2.10 Estructura tpica de un sistema de control discreto en lazo cerrado
63
El control discreto es caracterizado a travs de su funcin de transferencia en Z y es diseado para cumplir las especificaciones requeridas al sistema. Se define el sistema continuo equivalente de un sistema discreto como aquel sistema que resulta de eliminar los muestreadores y mantenedores de datos del sistema discreto. Las respuestas temporales del sistema discreto y del sistema continuo equivalente difieren substancialmente a medida que aumenta el periodo de muestreo, de este modo se dice que el muestreo desvirta la respuesta del sistema discreto frente a la del sistema continuo equivalente. En concreto, el muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema, de manera que, cuanto ms desvirtuado se halla el sistema discreto frente al sistema analgico, peor es su respuesta transitoria. Este efecto conlleva una prdida de la estabilidad relativa del sistema discreto a medida que aumenta el periodo de muestreo.
Ejemplo 2.2
Dado los siguientes sistemas:
ZOH R(s) + T H(s) E*(s) Goh(s)
PLANTA G(s) C(s) R(s) + -
PLANTA C(s) G(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
a)
b)
Fig. 2.11 a) Sistema discreto b) Sistema continuo equivalente
Con las siguientes funciones de transferencias:
G (s) =
1 ; H ( s) = 1 s( s + 1)
Se puede observar el efecto desestabilizador al aumentar el periodo de muestreo en las siguientes grficas:
64
Amplitud 1.2 1 0.8
Amplitud 1.4 1.2 1 0.8
0.6 0.6 0.4 0.2 0 0 0.4 0.2 0 0
4 6 Tiempo (seg)
10
10 N de muestras
15
20
a)
Amplitud 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.6 0.4 0.4 0.2 0 0 0.2 0 0 Amplitud 1.2 1 0.8
b)
10
20 30 N de muestras
40
50
20
40 60 N de muestras
80
100
c)
d)
Fig. 2.12 a) Respuesta al escaln del sistema equivalente b) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=1seg. c) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=0.25seg. d) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=0.1seg.
Los parmetros de medida de este proceso son, fundamentalmente, dos: * Nmero de muestras por constante de tiempo: Corresponde a la expresin: /T . Se considera que si se poseen ms de 5 muestras por constante de tiempo de la respuesta del sistema discreto no queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo equivalente. Obsrvese que es la constante de tiempo ms pequea del sistema continuo equivalente. * Nmero de muestras por ciclo: Corresponde a la expresin: Td/T. En este caso no existe ningn criterio al respecto, pero se considera que son suficientes 10 muestras por ciclo para poder decir que la respuesta no queda desvirtuada.
65
Obsrvese que, anlogamente al caso anterior, Td es el periodo de seal respuesta del sistema continuo equivalente.
2.3.2 Correlacin entre el plano S y el plano Z. Recordando la definicin de transformada Z: z = e Ts = e T e jT = e T [cos(T) j sin(T)] Transformacin de rectas de parte real constante:
Im[z]
- 1 e T 1 - 1 2
2 e T
Re[z]
Fig. 2.13 Transformacin de rectas de parte real constante del plano S al Z
Transformacin de rectas de parte imaginaria constante:

Im[z]
2T
j j s /2 j 2 j 1
1T
Re[z]
Fig. 2.14 Transformacin de rectas de parte imaginaria constante del plano S al Z
Debe observarse que cuanto ms pequeas son la parte real (en valor absoluto) y la parte imaginaria de las races en plano S, ms cercanas se encuentran las races transformadas al punto z=1 en el plano Z. Como se ha comentado anteriormente, puede afirmarse que el sistema discreto y el sistema continuo equivalente ofrecen dinmicas similares cuando el nmero de muestras por ciclo y el nmero de muestras por constante de tiempo es suficientemente elevado (en este caso se dice que el sistema no est desvirtuado). Estas indicaciones conllevan a que las races caractersticas en plano S sean tales s T d 1 . En conclusin, un que mantengan elevadas las relaciones: y o, equivalentemente, = d T T T
66
sistema discreto no queda desvirtuado frente al sistema continuo equivalente cuando las races transformadas en plano Z se encuentren en el interior del circulo de radio unidad y cercanas al punto z=1. En estos casos, pueden asignarse al sistema discreto las mismas caractersticas dinmicas que posee el sistema continuo equivalente. De hecho, no es posible conocer las caractersticas que presenta la respuesta de un sistema discreto cuando las races en plano Z se encuentran alejadas del punto z=1, si no es resolviendo la antitransformada Z de la seal de salida. Mediante la observacin de la expresin de la transformada Z, se puede afirmar que el aumento del perodo de muestreo provocar un alejamiento de las races transformadas de la zona del plano Z en la cual se garantiza una respuesta del sistema discreto no desvirtuada frente al sistema continuo equivalente. En la figura siguiente se muestran las respuestas obtenidas en funcin de la ubicacin de las races en plano S y en plano Z.
Eje imaginario
s = 20 2
15
S
8
Eje imaginario 1.5 1
10 5 0 -5 -0.5 -10 -15 -1 0.5
6 6
5 5
2 2
1
0
1 65 2 4 3 6 5 2 1
8
-20 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 Eje real 0 0.5 1 -1.5 -1.5 -1 -0.5 0 Eje real 0.5 1 1.5
1
500 0 -500 -1000 -1500 -2000 0 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 5 10 15 20 n de muestras 25 30 -10 0 200
400 600 n de muestras
800
1000
67
3
10 9
4
7 6
8 7 6 5 4 3 2
5 4 3 2 1
1 0
0
0 2 4 6 n de muestras 8 10
10
15 n de muestras
20
25
30
5
25
6
12 10
20
8
15
6
10
4
5
0
0 5 10 15 n de muestras 20 25 30
10 n de muestras
15
20
7
4 3.5 3 2.5
0.5 2 1.5 1
2
0
1.5 1 0.5 0 0
-0.5 -1 -1.5
10 n de muestras
15
20
20
40
60 80 100 n de muestras
120
140
160
Fig. 2.15 Posiciones de polos correspondientes entre el plano S y el Plano Z y caractersticas de respuesta transitoria.
2.4 Estabilidad absoluta de sis temas lineales.

2.4.1 Estabilidad en sistemas de tie mpo continuo. Se ha comentado anteriormente que la estabilidad absoluta de un sistema lineal se logra cuando la respuesta transitoria decae a cero al tender el tiempo a infinito. Se puede demostrar que para que un
68
sistema lineal sea estable es necesario que posea todos los polos de su funcin de transferencia en el semiplano izquierdo del plano transformado S. En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de las races del sistema en Lazo Cerrado a partir del conocimiento de las races en Lazo Abierto. Recordando la expresin de la funcin de transferencia en Lazo Cerrado.
CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s)
B(s)
Fig. 2.16 Estructura de un sistema de control en lazo cerrado
GLC(s) =
C(s) Gc(s) G(s) = R(s) 1 + Gc(s) G(s) H(s)
La ecuacin caracterstica del sistema en Lazo Cerrado 1+Gc(s)G(s)H(s) = 0 no es fcilmente resoluble en general; por ello aparecen mtodos algortmicos para poder determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, el ms importante de estos mtodos es el criterio de estabilidad de Routh (CER). El criterio de estabilidad de Routh permite determinar el nmero de races de una ecuacin de variable compleja que se encuentran en el semiplano derecho, utilizndose, de este modo, para determinar si existen polos de una funcin de transferencia en el semiplano derecho del plano transformado S. Criterio de estabilidad de Routh (CER): El criterio de estabilidad de Routh es un criterio de estabilidad absoluta. Se basa en la determinacin del nmero de races de un polinomio que se encuentran en el semiplano derecho del plano S. Para su aplicacin deben verificarse dos condiciones: - Condicin necesaria: C( s) R ( s) = b 0 s + b1 s
n m m1 n1
Dada la funcin de transferencia:
+....+ bm
a 0 s + a1 s
+....+ an
, debe escribirse el denominador
de la forma: a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an = 0 , con an 0 (se eliminan las races en el eje imaginario). Criterio: Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn coeficiente positivo, entonces existen una o ms races imaginarias puras o con parte real positiva, lo cual implica que el sistema es inestable. En otros trminos, para garantizar estabilidad, a partir del primer ai 0 todos los coeficientes deben estar presentes y ser positivos.
69
- Condicin suficiente: Debe aplicarse el algoritmo de formacin siguiente: a 0 s + a1 s

n n 1
+....+ an = 0 .
s n a0 a2 a4 a6 s n 1 a1 a 3 a 5 a 7 s n 2 b1 b2 b3 b4 s
n3

c1 c2

c3
c4
2 1
s s 0 g1
e1 e2 f1
Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio caracterstico, el resto de coeficientes se obtienen segn las expresiones: b1 = a1 a 2 a 0 a 3 a1 ; b2 = a1 a 4 a 0 a 5 a1 ; b3 = a1 a 6 a 0 a 7 a1
c1 =
b1 a 3 a1 b2 b1 a5 a1 b3 b1 a 7 a1 b4 ; c2 = ; c3 = b1 b1 b1
Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila por una constante positiva. El criterio de estabilidad de Routh determina que el nmero de races con parte real positiva del polinomio estudiado es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del algoritmo de formacin. De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es: - Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos. - Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin deben de ser positivos. Ejemplo 2.3 a 0 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 = 0 Condicin necesaria a 0, a1, a 2, a 3 > 0
70
s3
Algoritmo:
a0 a1 a1 a 2 a 0 a 3 a1 a3
a2 a3
, condicin suficiente
s2 s1 s0
a1 a 2 a 0 a 3 > 0 a1 a 2 > a 0 a 3 a1
Ejemplo 2.4 s 4 + 2 s3 + 3 s 2 + 4 s + 5 = 0 Se verifica la condicin necesaria
s4 s3
Algoritmo:
1 2 1 6 5
3 4 5
5
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
s2 s1 s0
existen dos races con parte real positiva el sistema es inestable. * Casos especiales en el algoritmo de Routh.
1) Un trmino de la primera columna es cero en presencia de otros diferentes de cero. Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento: - Sustituir el cero por >0 con <<1. - Aplicar el procedimiento habitual. - Aplicar el criterio: Si los coeficientes superior e inferior a son de igual signoexisten races sobre el eje imaginario; si los coeficientes superior e inferior tienen signo diferenteexisten races en semiplano derecho.
71
Ejemplo 2.5 s3 + 2 s 2 + s + 2 = 0 Se verifica la condicin necesaria.
s3
Algoritmo:
1 2 0 2
1 2
, no hay cambio de signo existen races en el eje imaginario.
s2 s1 s0
* Ejemplo: s3 3 s + 2 = 0 No se verifica la condicin necesaria el sistema es inestable.
s3
Algoritmo:
1 0 2 3 2
3 2
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
s2 s1 s0
existen dos races con parte real positiva. De hecho, s3 3 s 2 + 2 = (s 1) 2 (s + 2) = 0 2) Todos los coeficientes de una fila son cero. Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Existen races de igual valor simtricas respecto a los ejes. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento: - Sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar Pa(s). Pa(s): polinomio formado por los coeficientes de la fila anterior a la de ceros. Debe indicarse que las races de Pa(s) son races del polinomio caracterstico. - Aplicar el procedimiento habitual. Ejemplo 2.6 s5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48 s 2 25 s 50 = 0 No se verifica la condicin necesaria.
72
s5
s5
Algoritmo:
1 2 8 24 112.7 50
24 48 96 50
1 2 0
24 48 0
25
s s3
50
s s3 s2 s1 s0
25 50
,
dado que Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50
dPa (s) = 8 s3 + 96 s ds
Existe un cambio de signo existe una raz con parte real positiva. Adems, pueden obtenerse las races simtricas calculando Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50 = 0 s = 1; s = j5 . La restante raz se determina dividiendo el polinomio inicial entre el polinomio auxiliar (obtenindose s=-2). Ejemplo 2.7 El criterio de estabilidad de Routh puede utilizarse para determinar el valor mximo de una ganancia para el cual el sistema alcanza la estabilidad crtica o lmite. Supngase el sistema en lazo cerrado siguiente:
R(s) + H(s) G(s) C(s)
Fig. 2.1. Diagrama de bloques de sistema en lazo cerrado
G ( s) =
k (s + 40) s ( s + 10)
; H ( s) =
1 s + 20 k s + 60 s + 800
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
C( s)
= R ( s) s3 + 30 s2 + ( 200 + k ) s + 40 k
(2
El rango de valores de ganancia k para el cual el sistema es estable quedar establecido al aplicar el criterio de Estabilidad de Routh sobre el polinomio caracterstico:
s3 + 30 s 2 + (200 + k ) s + 40 k Se verifica la condicin necesaria para valores de k positiva.
73
s3
Algoritmo:
1 30 30 200 10 k 30 40 k
200 + k 40 k
, para que el sistema sea estable
s2 s1 s0
k<600. En conclusin, el rango de valores de k para los que permanece el sistema estable es: 0<k<600. Para k=600 el sistema se encuentra sobre la estabilidad lmite siendo oscilatorio; puede determinarse la frecuencia de oscilacin calculando las races imaginarias que la caracterizan. Considerando el polinomio auxiliar: Pa (s) = 30 s 2 + 40 k = 0, cuando k = 600 s = j 800 fosc = 800 (Hz) 2
2.4.2 Estabilidad en sistemas de tie mpo discreto. Se puede demostrar que un sistema discreto es estable cuando posee todos los polos de su funcin de transferencia en el interior del circulo de radio unidad en el plano transformado Z. La funcin de transferencia del sistema de control discreto de la figura se puede expresar:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)

Fig. 2.18 Diagrama de bloques de sistema de control discreto en lazo cerrado
GLC(z) =
C(z) Gc(z) GohG(z) = R(z) 1 + Gc(z) GohGH(z)
donde la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado 1+Gc(z)GohGH(z)=0 no es fcilmente resoluble y deben buscarse mtodos transformados para poder determinar la posicin de sus races. En este caso, la aplicacin directa del criterio de estabilidad de Routh no es til, porque determina el nmero de races de la ecuacin caracterstica que se encuentran en semiplano derecho y no en el
74
exterior del circulo de radio unidad. Sin embargo, s es posible aplicar el CER tras una transformacin que convierta el interior y el exterior del circulo de radio unidad en un semiplano izquierdo y un semiplano derecho respectivamente; a esta transformacin se le denomina transformacin bilineal. * Transformacin bilineal. La definicin de la transformacin bilineal no es nica; sin embargo, la ms conocida se realiza T 1+ w 2 ; w = 2 z 1 . mediante el cambio de variable: z = (2.9) T T z +1 1 w 2 La transformacin del circulo de radio unidad ofrece el resultado: T 2 sen 2 z 1 2 e jT 1 2 = jT =j T cos T T z +1 T e +1 2
w=
( ) ( )
w=j
2 T tg , que, efectivamente, corresponde con el eje imaginario del plano transformado W. T 2

j 3 1 2
j
S
j s 2 s 4
Z
2
j w R
2 j 2 T
1
3 1 1
3 1
Fig. 2.19 Relacin entre los planos S, Z y W

w 100
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Fig. 2.20 Relacin entre los ejes imaginarios del plano S y del plano W
s 4
s 2
75
En conclusin, el circulo de radio unidad del plano Z se transforma, mediante la transformada bilineal, en el eje imaginario del plano W, de manera que puede aplicarse en dicho plano el criterio de estabilidad de Routh para determinar la estabilidad de un sistema discreto. Ejemplo 2.8 Puede analizarse la estabilidad del sistema discreto de la siguiente figura
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T
ZOH Goh(s)
PLANTA G(s) C(s)
Fig. 2.21 Diagrama de bloques de sistema de control discreto en lazo cerrado
donde: Gc( z ) = 1; H ( s) = 1; G (s) = k s ( s + 1) ; T = 0.1 seg.
para ello, debe encontrarse la funcin de transferencia en lazo abierto como: 1 e Ts k k 0.0048z + 0.00468 1 GLA (z) = Z = (1 z ) Z 2 = k s (s + 1) (z 1) (z 0.905) s s (s + 1) aplicando la transformada bilineal: T w 2 2 = 1 + 0.05w GLA ( w ) = k 0.00016w 0.1872w + 3.81 z= T 3.81w 2 + 3.8w 1 w 1 0.05w 2 1+ obteniendo la ecuacin caracterstica: 1 + GLA ( w ) = 0
(3.81 0.00016 k ) w 2 + (3.8 0.1872 k ) w + 3.81 k = 0
76
El resultado, aplicando el criterio de estabilidad de Routh, indica que el sistema es estable para los valores de k: 0<k<20.3. En concreto, para k=20.3 se pueden obtener los puntos de corte con el eje imaginario en plano W para, posteriormente, determinar la frecuencia de oscilacin del sistema discreto. As, considerando del polinomio auxiliar:
( 3.81 0.00016 20.3) w + 3.81 20.3 = 0 w = j4.5075

2 1 4.5075 0.1 tg = = 4.433 rad / seg ; 2 0.1 T 2 resultado muy parecido a la frecuencia que se obtena en plano W debido a que la frecuencia de muestreo es suficientemente elevada (s = 2 T = 62.83 rad / seg.). La frecuencia de oscilacin es: = 2 tg Debe observarse que, as como un sistema continuo de segundo orden con realimentacin unitaria siempre es estable (partiendo de un sistema en lazo abierto estable), un sistema discreto no tiene por qu serlo debido al efecto desestabilizador del periodo de muestreo. En concreto, realizando el mismo ejemplo con un periodo de muestreo mayor (por ejemplo T=1 seg), el margen de valores de ganancia para garantizar estabilidad disminuye (0<k<2.39).
1 wT
2.5 Anlisis en rgimen estacio nario.

Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario cuando, al ser excitado por una seal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero. En sistemas de control, la precisin o exactitud del sistema se convierte en una de las especificaciones ms importantes que verificar; el sistema de control debe 'seguir' la seal de referencia en estado estacionario del modo ms preciso posible. Por esta razn, en sistemas de control en lazo cerrado se obtienen las expresiones de los errores estacionarios del sistema en funcin del tipo de seal de referencia introducida y de las funciones de transferencia que contiene. Analizando el diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado se obtiene la seal de error como: R ( s) E ( s) = 1 + GLA ( s) Se define el error en estado estacionario: ess lim e( t ) = lim s E(s) = lim
t s 0
s R (s)
s 0 1 + GLA (s)
Particularizando para los diversos tipos de entradas: * Error estacionario de posicin: r ( t ) = u( t ) essp = 1 1 + kp (2.10)
77
kp = lim GLA (s) coeficiente de posicin.

s 0
* Error estacionario de velocidad: r ( t ) = t essv = 1 kv (2.11)
kv = lim s GLA (s) coeficiente de velocidad.

s0
* Error estacionario de aceleracin: r(t) = 1 t2 essa = ka 2 (2.12)
ka = lim s 2 GLA (s) coeficiente de aceleracin.

s0
Obsrvese que, cuanto mayores son los coeficientes de error, menor es el error estacionario correspondiente cometido. El error en estado estacionario en lazo cerrado puede obtenerse a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto, de modo que, cuanto mayor es su valor en continua (para frecuencia cero) menor es el error cometido. Para poder eliminar el error de posicin es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe un elemento integrador en dicha funcin. Por ltimo, sealar que este error estacionario no es ms que el valor que adquiere la seal de salida del detector de error en estado estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria, coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal de salida del sistema. Si la realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad entre ambas seales que vendr determinado por el elemento de medida. Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control discreto en lazo cerrado son: Anlogamente al caso anterior: Seal de error: E ( z) = R ( z) 1 + GLA ( z ) (1 z 1 ) R (z) z 1 1 + GLA ( z )
Error en estado estacionario: ess lim e(kT) = lim(1 z 1 ) E(z) = lim

k z 1
* Error estacionario de posicin: r ( t ) = u ( t ) essp = 1 1 + kp (2.13)
78
kp = lim GLA (z) coeficiente de posicin.

z 1
* Error estacionario de velocidad: r ( t ) = t essv = kv = lim 1 kv (2.14)
z 1 GLA (z) coeficiente de velocidad. z 1 T
* Error estacionario de aceleracin: r(t) = (z 1) T2

2
t2 1 essa = 2 ka GLA (z) coeficiente de aceleracin.
(2.15)
ka = lim
z 1
Ejemplo 2.9 La figura 2.29 muestra los elementos de un control automtico de ganancia (CAG) que se utiliza para mantener constante el nivel de salida de un amplificador.
Ei Amplificador de Ganancia Variable (K) Egc ka =RC R C R2 Eo
R1
Filtro Pasa-Bajos
- Vcc
Fig. 2.29 Diagrama de un control automtico de ganancia (CAG)
donde: Ei Amplitud de la seal de entrada (Volts). Eo Amplitud de la seal de salida (Volts). Egc Tensin de control de la ganancia variable (Volts). La amplitud de la seal de entrada Ei se multiplica por la ganancia variable K (que es funcin de la tensin de control de ganancia Egc) para obtener la amplitud de la seal de salida Eo (Eo=EiK).
79
La figura 2.30 muestra el diagrama de bloques resultante del CAG:

Ei Eo
K[Egc] Egc
1 1+ s
R2 ka R1 + R 2
+ Er
R1 R2
Vcc
Fig. 2.30 Diagrama de bloques de un CAG.
donde:
K[Egc] = d e bEgc
Este sistema es altamente no lineal (debido a la ganancia variable), pero puede linealizarse utilizando un modelo incremental para obtener el diagrama de bloques lineal de la figura 2.31.
(20 log Ei) (dB) Eo
+ +
0.1151 Eo (volts/dB)
(20 log Egc) (dB)

d 20 log K[Egc] dEgc
) (dB / volts)
1 1+ s
R2 ka R1 + R 2
Er (volts)
Fig. 2.31 Modelo incremental de un CAG.
Donde, en este caso, Obtener:
Eo es el valor deseado de la amplitud de la seal de salida ( Eo = Eo Eo) .
1.- La funcin de transferencia en lazo abierto. 2.- La frecuencia de transicin del sistema. (Corte por 0 dB del mdulo de la funcin en lazo abierto). 3.- Las funciones de transferencia: Eo cuando Er=0 (20 log Ei)
80
Eo cuando (20logEi)=0 Er
Determinar el valor de Eo en estado estacionario, en ambos casos, cuando las entradas son tipo escaln. 4.- Considerando los valores de los parmetros siguientes: b=1, R2=R1, C=100nF, y que la fuente de alimentacin est perfectamente regulada, determinar los valores de la ganancia del amplificador ka y la resistencia del filtro pasa-bajos R si se desea una amplitud de salida Eo=5 V 5 mV cuando la entrada Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt y la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado debe ser de 40 ns. 5.- Describir brevemente el funcionamiento de este sistema. En qu aplicaciones puede utilizarse?. Razonar la respuesta. Solucin: 1.- Recordando que no es posible obtener una caracterizacin dinmica de un sistema no lineal a travs de una funcin de transferencia, se ha obtenido una descripcin lineal del sistema mediante el modelo incremental del mismo. La funcin de transferencia en lazo abierto es nica y es el resultado del producto de todas las funciones de transferencia del lazo del sistema. Definiendo: ko = 0.1151 ka d (20 log K ) Eo R1 dEgc 1+ R2
dado que:
d ( 20 log K ) d ( 20 log(d e b Egc )) d [20 log d b Egc 20 log e] = b 20 log e = = dEgc dEgc dEgc
En conclusin:
ko =
0.1151 ka Eo b 20 log e R1 1+ R2 GLA (s) = ko 1+ s ko
Funcin de transferencia en lazo abierto:
2.- Dado que el sistema es de primer orden, la frecuencia de transicin es: t =
3.- El modelo incremental es lineal, como hemos mencionado anteriormente, y por ello permite aplicar superposicin para obtener la expresin de la seal de salida en funcin de las seales de entrada.
81
Funciones de transferencia: Eo (20 log Ei) cuando Er=0 Eo 0.1151 Eo 0.1151 Eo (1 + s ) = = (20 log Ei) 1 + ko ko + 1 + s 1+ s Valor estacionario ante entrada tipo escaln: lim 0.1151 Eo 0.1151 Eo Eo (20 log Ei) Eoss = = ko + 1 ko + 1 (20 log Ei)
s 0
Debe observarse que: ko Eoss 0 , es decir, que para una ganancia elevada, si la fuente de referencia no flucta (Er=0), no existirn variaciones de amplitud en la seal de salida. Eo cuando (20logEi)=0 Er ko Eo ko = 1+ s = Er 1 + ko ko + 1 + s 1+ s Valor estacionario ante entrada tipo escaln: Eo ko ko = Eoss = Erss s 0 Er ko + 1 ko + 1 lim Debe observarse que: ko Eoss Erss , es decir, que para una ganancia elevada, si no existen variaciones en la amplitud de la seal de entrada ((20logEi)=0), podemos reducir las variaciones de amplitud de salida nicamente a la variacin debida a la fuente de referencia (Erss). 4.- Diseo: - Valores de los parmetros: b=1, R2=R1 y C=100nF. - La fuente de alimentacin est perfectamente regulada, lo cual implica que Er=0 - Amplitud de salida Eo=5 V 5 mV, lo cual implica Eo = 5V, Eo = 5mV . - Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt, lo cual implica Ei=1000. - La constante de tiempo del sistema en Lazo Cerrado debe ser de 40 ns.
82
Ei = 1000
20 log Ei = 60 dB 5 103 =
Eoss =
0.1151 Eo (20 log Ei) ko + 1
0.1151 5 60 ko = 6.905 103 ko + 1
ko =
0.1151 ka Eo b 20 log e ka = 2762.7 R1 1+ R2
Constante de tiempo del sistema en Lazo Cerrado: LC = = 40nseg = 4 10 8 ko + 1 = R C = 2.7624 10 4
R = 2762.4
5.- En conclusin, se puede deducir que este sistema es vlido para obtener seales de salida dentro de un determinado margen de valores dependientes de la buena regulacin de la fuente de alimentacin; evitando el riesgo de variaciones provenientes de la seal de entrada. La ganancia del sistema se autoregula para lograr mantener el valor final de salida aproximadamente constante, de este modo este sistema es til para aquellas aplicaciones en las cuales la seal de entrada sea muy variable o de amplitud poco predecible.
2.6 El lugar geomtrico de las races (L.G.R.).

Debido a la necesidad de conocer los polos de un sistema en lazo cerrado, ya que determinarn las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria, se desarrolla el mtodo del lugar geomtrico de las Races (tambin denominado Lugar de Evans). Este mtodo permite ubicar en un grfico los polos de un sistema en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en funcin de un parmetro variable. Para ello considrese la ecuacin caracterstica de un sistema en lazo cerrado:
1+ Gc(s)G(s)H(s) = 0 1+ GLA(s) = 0 GLA(s) = -1 .

La resolucin de esta ecuacin implica la verificacin de dos condiciones:
o - Condicin de ngulo: fase{GLA ( s)} = 180 ( 2 + 1); N
(2.16)
- Condicin de mdulo:
GLA (s) = 1
(2.17)
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio de caractersticas del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor facilidad en el clculo.
83
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos del plano S en los que se verifica la condicin de ngulo. En conclusin, un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema en lazo cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta se cumplir para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto del plano S que no pertenezca al LGR no puede ser polo en lazo cerrado porque no verifica la condicin de ngulo, aunque vare la ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el parmetro k, (s + z1).....(s + zm ) ; 0 k < , se logra trazar el lugar geomtrico de las races que donde: GLA (s) = k (s + p1).....(s + pn ) proporciona los valores de los polos en lazo cerrado en funcin de k.
2.6.1 Reglas de construccin del LG R. Dado que los polos y ceros complejos de la funcin de transferencia en lazo abierto tienen asociados sus complejo-conjugados, el LGR ser simtrico respecto al eje real. 1) Trazar el diagrama polos-ceros en lazo abierto. Ecuacin caracterstica: 1 + GLA (s) = 0 1 + b 0 s m + b1 s m 1 + .... + bm a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an = 0 1+ k (s + z1).....(s + zm ) =0 (s + p1).....(s + pn )
donde: s=-zi son ceros y s=-pi son polos en lazo abierto 2) Puntos de inicio y final del LGR. El trazado del lugar geomtrico de las races se inicia en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (en este caso, deben considerarse los ceros infinitos). Puede demostrarse esta sentencia resolviendo: - Inicio en polos en lazo abierto: (s + z1).....(s + zm ) (s + z1).....(s + zm ) 1 lim = lim = k 0 k 0 (s + p1).....(s + pn ) (s + p1).....(s + pn ) k 1 = k
para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s pi
84
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. Debe indicarse que, lgicamente, este efecto es relevante nicamente a nivel analtico, dado que no es posible tener k=0 a nivel real. - Final en ceros en lazo abierto: (s + z1).....(s + zm ) (s + z1).....(s + zm ) 1 lim = lim = k k (s + p1).....(s + pn ) (s + p1).....(s + pn ) k 1 =0 k
Para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s zi s (en el caso para el cual el grado del denominador sea mayor que el grado del numerador). En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k. As el lugar geomtrico puede tener ramas que finalicen en infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal nunca puede iniciarse el LGR en infinito. El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos e infinitos). El nmero de ramas del lugar geomtrico indica el nmero de polos en lazo cerrado y coincide con el nmero de polos en lazo abierto y el nmero de ceros en lazo abierto (finitos e infinitos). 3) Lugar geomtrico de las races sobre el eje real. Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluacin del LGR sobre el eje real, dado que en su contribucin suman mltiplos de 360o. Observando, nicamente, los polos y ceros en lazo abierto sobre el eje real, puede aplicarse la siguiente consideracin: un punto del eje real pertenece al LGR cuando el nmero de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total ser un mltiplo de 180o).
j j 1
- 1
Fig. 2.32 Contribucin angular de polos complejos-conjugados sobre un punto del eje real
85
4) Asntotas del LGR. El estudio asinttico se realiza para s . En ese caso, las contribuciones angulares por parte de todas las races son prcticamente iguales, y existe un efecto de cancelacin de contribucin angular entre polos y ceros. De este modo, la expresin de los ngulos de las asntotas vendr dada por: Asntota = 180 ( 2 + 1)
o
nm
(2.18)
donde: n y m son los grados de denominador y numerador de la funcin de transferencia en lazo abierto, respectivamente, y es un nmero natural.
j
Fig. 2.33 Contribucin angular sobre una asntota
Para demostrar esta expresin debe considerarse la ecuacin caracterstica:
Gc(s)G(s)H(s) = -1 GLA(s) = -1 k
(s + z1).....(s + zm ) k (s + z1).....( s + zm) = 1 ; k lim n m s (s + p1).....(s + pn ) s ( s + p1).....( s + pn )
k Recordando la condicin de ngulo: fase n m = 180o (2 + 1); N s fase{s} =

o 180 ( 2 + 1)
nm
o
; N
As, si por ejemplo: n-m=3; fase{s} =
180 ( 2 + 1) 3
o =0 60 o =1 = 180 o o 300 = 60 = 2
86
El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para poder realizar el trazado de las asntotas, viene dado por la expresin :
a =
p i zj
i =1 j =1
nm
j
(2.19)
Fig. 2.34 Ubicacin de las asntotas
Debe observarse que en el caso de n-m=1, esto es, poseer nicamente una asntota, no debe calcularse el punto de interseccin, dado que todo el eje real constituye la propia asntota. 5) Puntos de ruptura. Por definicin, un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raz mltiple de la ecuacin caracterstica, esto es, un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado mltiple. Debe resaltarse que los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. Los puntos de ruptura pueden dividirse en puntos de ruptura de dispersin (en los cuales el valor de k alcanza un mximo relativo) y puntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mnimo relativo). Para determinar el procedimiento de clculo de puntos de ruptura, se realiza la evaluacin de k cuando aparece un punto de ruptura sobre el eje real, diferencindose los casos: 1. LGR sobre eje real entre dos polos. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mximo relativo, determinndose segn la expresin:
1 + GLA (s) = 0 1 + k (s + z1).....(s + zm ) A (s) B(s) = 0 1+ k =0k = (s + p1).....(s + pn ) B(s) A (s )
dk = 0 B' (s) A(s) A' (s) B(s) = 0 ds
87
Las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada es real y positiva. Obviamente, las soluciones de la ecuacin anterior pueden proporcionar puntos de ruptura complejo conjugados. 2. LGR sobre eje real entre dos ceros. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mnimo relativo, determinndose anlogamente al caso anterior. 3. LGR sobre eje real entre cero y polo. En este caso, existe la posibilidad de que no aparezcan puntos de ruptura, o bien, que existan en pares de dispersin y confluencia.
k evaluada sobre eje real kmx k evaluada sobre eje real k k
kmin
k=0
k=0
k evaluada sobre eje real k
kmx
kmin
k=0
Fig. 2.35 Anlisis de puntos de ruptura sobre el eje real
6) Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario. Mtodos: 1- Sustituir s=j en la ecuacin caracterstica, igualando parte real e imaginaria a cero. Re() = 0 1 + G (s)H (s) = 0 1 + G ( j)H ( j) = 0 Re() + j Im() = 0 Im() = 0
88
2- Aplicando el algoritmo de Routh, anulando una fila de coeficientes. Por ejemplo: s3 + b s 2 + c s + k d = 0
s3
Algoritmo:
1 b bc kd b k d
c k d
b. c b c k d = 0 k = , anular filas b d k=0
s2 s1 s0
Polinomio auxiliar: Pa (s) = b s 2 + k d = 0 s = j c 7) Angulos de arranque y llegada. Los ngulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ngulos de llegada del LGR a los ceros en lazo abierto se determinan a partir de la distribucin del diagrama polos-ceros en lazo abierto. Para ello, se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente cercano a la singularidad sobre la que se quiere determinar el ngulo de partida o llegada como para poder considerarlo en la misma posicin que la propia singularidad; de este modo, al aplicar la condicin de ngulo todas las contribuciones angulares sern conocidas exceptuando el ngulo de arranque o llegada incgnita.
2?
P2 1 Z1 P1 3 P3
Fig. 2.36 Anlisis de los ngulos de arranque
0 P0
89
Ejemplo 2.10 Calcular el LGR de un sistema con GLA(s) =

k (s 2 ) 3 s 2 (s 2 + 10 s + 7) 3
1) Polos y ceros en lazo abierto. z =2 3 Ceros: 1 z 2 = triple 2) LGR en el eje real p1 = 0 Polos: 5 p 2,3 = 3 j2.06
Fig. 2.37 LGR sobre el eje real
3) Asntotas n= 4 (n de polos finitos) y m=1(n de ceros finitos)

o =0 60 180 ( 2 + 1) o =1 fase{s} = = 180 3 o o 300 = 60 = 2 o
4) Interseccin de las asntotas con el eje real.

n m pi zj i =1 j =1
nm
(0 + 0 5 3 + j2.06 5 3 j2.06) 2 3 = 1.33 =

41
5) Puntos de ruptura. Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria para que exista puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularan al final si las condiciones geomtricas lo requieren. 6) Angulos de arranque y llegada
90
A continuacin se calcula el ngulo de arranque de las ramas de los polos complejo conjugados. Para ello, en el polo 5 3 + j2.06 se toma un punto P de su entorno tal que PLGR.
fase{P} = 1 2 1 + 2 + 3 = 180(2 + 1)
Calculo de 1
180 1 = arctg
Calculo de 1
2.06 1 = 129 167 .
180 1 = arctg
3=90 Calculo de 2 7) Puntos de cruce con el eje j.
2.06 1 = 136.8 2.2
180 ( 2 + 1) = 136.8 2 129 + 2 + 90 2 = 312 .
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. Se busca la ecuacin caracterstica:
s4 +
Se aplica el algoritmo de Routh.
10 3 2 s + 7s2 + ks k = 0 3 3
s4
2 k 3
s3
10 3
s2
3k 10
2 k 3
s1
3k 2 83 + k 10 9 3k 7 10 2 k 3
s0
91
A continuacin se busca una k que anule alguna fila. k=0 anula la fila s0. Pero esto indica que hay un polo en el origen que ya era conocido. Se busca el valor de k que anula la fila s1
3k 2 83 + k = 0 k = 30.7 10 9
A continuacin se busca las races del polinomio auxiliar a esta fila.
3k 2 =0 7 s2 k 10 3 k = 30.7 2.21s 2 20.46 = 0 s1, 2 = j3.04

El LGR cortar al eje j por j3.04. Para la fila s2 no hay un nico valor de k que anule a la fila, por tanto no habr otros posibles puntos de corte.
Eje imaginario 4 3
P
2?
-31.2 1
2 1
60
0
-60
-1 -2 -3 -4 -4 -3 -2
3
31.2
-1
0 Eje real
Fig. 2.38 Lugar geomtrico de las races.
Ejemplo 2.11 Calcular el LGR de un sistema con GLA (s) = 1) Polos y ceros en lazo abierto. k (s + 2) (s + 1) 2
92
Ceros:
z 1 = 2 z 2 = doble
polos: { 1 doble
2) LGR en el eje real

j
Fig. 2.39 LGR sobre el eje real
3) Asntotas n= 2 (n de polos finitos) y m=1(n de ceros finitos)
fase{s} =
180 o (2 + 1) 180 o = 0 = o 1 =1 540 = 180
La nica asntota es el eje real negativo. 4) Interseccin de las asntotas con el eje real. Sern todo los puntos del semieje real negativo. 5) Puntos de ruptura. Existe una rama entre dos ceros, por tanto existir como mnimo un punto de ruptura. De la ecuacin caracterstica:
k=
( s + 1) ( s + 2)
dk 2( s + 1)( s + 2) ( s + 1) = =0 ds ( s + 2) 2
2
s r 1 = 1 s2 + 4s + 3 = 0 s r 2 = 3
Los dos puntos pertenecen al LGR y poseen k s r1 = 0 y k sr 2 = 4 mayores o iguales a cero y por tanto son puntos de ruptura.
( )
( )
93
6) ngulos de arranque y llegada. ngulo de llegada a los ceros: 180 ngulo de arranque de los polos:
1 2 1 = 180 1 = 90
1=0 7) Puntos de cruce con el eje j. Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. Se busca la ecuacin caracterstica: Se aplica el algoritmo de Routh:
s2 + ( k + 2)s + 2 k + 1 = 0 s2 s s0
1
1 2k + 1 k+2 2k + 1
A continuacin se busca una k que anule alguna fila.
k=
1 anula la fila s0. Pero esto no es posible. 2
k = 2 anula la fila s1. Pero esto no es posible.
Se comprueba que no corta con el eje j.

Eje imaginario 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 1 1?
-3
-2 Eje real
-1
Fig. 2.40 Lugar geomtrico de las races
94
Ejemplo 2.12 Considrese el siguiente sistema correspondiente a un intercambiador de calor descrito por la funcin de transferencia G1(s)
e-Ts
KG1(s)
G1 ( s) =
1 s
Fig. 2.41 Diagrama de bloques de un intercambiador de calor.
El trmino e es el retardo provocado por el sensor de temperatura que est fsicamente un poco ms abajo del intercambiador, de modo que su lectura se retarda T seg. Se desea construir el lugar geomtrico de las races para un valor fijo de T. Para ello: 1.- Escribir la ecuacin caracterstica del sistema. 2.- Encontrar las condiciones de ngulo y mdulo. 3.- La ecuacin caracterstica del sistema tiene un nmero infinito de races por ser una ecuacin transcendental. Determinar el nmero de ramas del lugar geomtrico de races. 4.- Demostrar que la ecuacin que determina los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario en frecuencias positivas es: = 1 2 + 2 , y calcular dichos puntos para =0,1,2. T
Ts
Recordar que el LGR es simtrico respecto al eje real del plano s. 5.- Demostrar que los puntos del LGR para K=0 estn en los polos de G1(s) y/o = - . (s=+j). Dibujar el LGR sobre el eje real, indicando las direcciones de las ramas y la posicin de los polos en lazo cerrado en K=0. 6.- Demostrar que los puntos del LGR para K= estn en los ceros de G1(s) y/o = (s = +j). Las asntotas del LGR son infinitas en nmero y todas ellas paralelas al eje real en el plano S. 7.- Demostrar que los puntos de cruce de las asntotas con el eje imaginario positivo vienen dados por las expresiones: Asntotas para =-: = 2 T
95
Asntotas para =:
1 [ + 2] T
Calcular las asntotas para =0,1,2. Considerar: Fase[G1(s)]=-180|s=-+j Fase[G1(s)]=0|s=+j d G1(s)K e -Ts 8.- Los puntos de ruptura del LGR deben satisfacer ruptura. 9.- Dibujar el Lugar Geomtrico de Races completo. Solucin: 1.2.ds
] = 0 . Calcular los puntos de
1 + KG1(s)e Ts = 0 ;
1+
K Ts e =0 s
s= +j 1 + Ke Te jT G1(s) = 0 Ke Te jT G1(s) = 1
Condicin de mdulo: Condicin de ngulo:
Ke T G1(s) = 1
T + fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T
3.- Si la ecuacin caracterstica tiene infinitas races, habr infinitos polos en lazo cerrado, y para cada polo en lazo cerrado habr una rama. Por tanto habr infinitas ramas. 4.- Los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario tiene que cumplir la condicin de ngulo. Por tanto aplicando la condicin de ngulo a los puntos s=j podremos encontrar . fase{G1(s)} s= j = 90
90 = 180( 2 + 1) + T
=
1 90 180( 2 + 1) T
1 1 90 + 180( 2 + 1) = + 2 T T 2
96
Descartamos la solucin =
1 1 3 90 180( 2 + 1) = + 2 , porque hemos aplicado la T T 2 condicin de ngulo a frecuencias positivas.
Por tanto con =
1 + 2 T 2 2T =1 = 5 2T =2 = 9 2T
=0 =
5.- Aplicamos la condicin de mdulo. e T G1(s) = Si K 0 e T G1(s) = Por tanto s tiende a los polos de G1(s) tiende a -. Para el eje real el LGR es:
j
1 K
K=0
K=0
6.- Aplicamos condicin de mdulo: e T G1(s) = Si K e T G1(s) = 0 Por tanto, s tiende a los ceros de G1 (s) tiende a . 7.- Los puntos de s=-+j deben pertenecer al LGR y por tanto cumplir la condicin de ngulo. Puntos - 1 K
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T ; 180 = 180( 2 + 1) + T

Para: 180 = 180( 2 + 1) + T = 1 2 [360] = T T
97
Para: 180 = +180( 2 + 1) + T = 2 (1 + ) 1 [360 + 360 ] = T T
Como calculamos sobre el eje positivo, descartamos frecuencias negativas. Tendremos asntotas para - en = =0 = 0 2 T 2 T =2 = 4 T
=1 =
Puntos
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T 0 = 180( 2 + 1) + T

Para: 0 = 180( 2 + 1) + T = Para: 0 = +180( 2 + 1) + T = 1 1 180( 2 + 1) = [ + 2 ] T T 1 1 180( 2 + 1) = [ + 2 ] T T
Como calculamos sobre el eje positivo, descartamos frecuencias negativas. Tendremos asntotas para - en = T 1 [ + 2 ] T 3 T =2 = 5 T
=0 =
=1 =
8.-
d Ke Ts =0 ds s
e Ts ( Ts + 1) = 0
s=
1 T
98
9.j
5/ 4/ 3/ 2/ /
1/
Fig. 2.42 Diagrama del lugar geomtrico de races.
2.6.2 Evaluacin de Ceros en lazo c errado. La determinacin de los ceros en lazo cerrado debe realizarse cuidadosamente, dado que no aparecen de un modo directo en el LGR y su influencia es importante en la respuesta del sistema. Observando las topologas que se muestran en la figura 2.26, puede decirse que los ceros en lazo cerrado son los ceros en lazo directo conjuntamente con los polos del elemento de medida.
R(s) + -
k(s+2) (s+1)
C(s)
R(s) + -
k(s+2) (s+1)
1 (s+1)
C(s)
1 (s+1)
Fig. 2.43 Evaluacin de los ceros en lazo cerrado
Las funciones de transferencia en lazo cerrado de los sistemas descritos son: C( s) R ( s) = k ( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 1) + k ( s + 2)

2
C( s) R ( s)
k (s + 2) ( s + 1) + k ( s + 2 )
2
Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica que tienen los mismos polos en lazo cerrado para el mismo valor de k. El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo, pero los ceros en lazo cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de transferencia del
99
elemento de medida. De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario observar la estructura concreta del sistema. Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el elemento de medida; para ello, deber alejarse substancialmente del eje imaginario del plano S respecto a los polos en lazo cerrado. En conclusin, los polos del elemento de medida deben tener constantes de tiempo mucho menores que las caractersticas de la planta, esto es, el elemento de medida debe procesar muy rpidamente la informacin respecto a la respuesta transitoria de la planta.
2.6.3 Aspectos importantes de cons truccin del LGR. 1. Efectos de adicin de polos y ceros. La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de empujar el LGR hacia el semiplano derecho. De este modo, manteniendo la ganancia del sistema, su dinmica tender a empeorar.
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2 Eje imaginario 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 Eje real Eje Imaginario 6 1 1.5 2 -4 -4 -3 -2 -1 0 Eje Real 1 2 3 4
-2
-4
-6 -6
-4
-2
0 Eje Real
Fig. 2.44 Efecto sobre el LGR de la adicin de polos
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de atraer el LGR hacia el semiplano izquierdo. En este caso, la dinmica sufre un efecto contrario al anterior.
100
Eje Imaginario 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -4 -3 -2 -1 0 Eje Real 1 2 3 4
Fig. 2.45 Efecto sobre el LGR de la adicin de un cero.
2. Efectos de movimientos de polos y ceros. A medida que un polo en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del LGR se acercan ms al semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario en el caso del movimiento de un cero en lazo abierto.
Eje Imaginario 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -14 Eje Imaginario 5 4 3 1 2 1 0 -1 -2 -1 -3 -4 -5 -6 -5 -4 -3 -2 Eje Real -1 0 1 -1.5 -2 -2 -1.5 -1 -0.5 Eje Real 0 0.5 1 0.5 0 -0.5 -12 -10 -8 -6 Eje real -4 -2 0 Eje Imaginario 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -14 -12 -10 -8 -6 Eje Real -4 -2 0
Eje Imaginario 2 1.5
Fig. 2.46. Efecto sobre el LGR del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho.
101
Ejemplo 2.13 Se desea dibujar el lugar geomtrico de las races del siguiente sistema: R(s) + -
G (s) =
(s + 0.2)(s + 1) 2 2 s ( s + 0.04) ( s + 40)
C(s)
Calcular: 1.- Lugar geomtrico de las races sobre el eje real. 2.- Asntotas, sus puntos de cruce por el eje real y sus puntos de interseccin con el eje imaginario. 3.- Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario, utilizando para ello el diagrama de Bode de la figura 2.47, que representa la evaluacin de la funcin de transferencia G(s) sobre el eje imaginario. 4.- Rango de valores de k para el cual el sistema en lazo cerrado es estable. 5.- Puntos de ruptura del LGR y valores de k asociados a los mismos, utilizando para ello la grfica de la figura 2.48, que representa la evaluacin sobre el eje real del mdulo de la funcin de transferencia G(s). 6.- Dibujar el lugar geomtrico de las races resultante.
Ganancia (dB) 50 0 -50 -100 -150 -3 10 Fase (grados) -50 -100 -150 -180 -200 -250 -3 10
10
-2
10 10 Frecuencia (rad/seg)
-1
10
10
10
-2
-1
10
10
Fig. 2.47 Diagrama de Bode en mdulo y fase de G(s)
102
10log|G(s)| 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -3 10
10
-2
10
-1
10
10
10
Semieje real negativo plano S
Fig. 2.48 Mdulo de G(s) evaluada sobre el eje real
Solucin: 1.- LGR sobre el eje real: Polos LA: sp1 = 0 Ceros LA: sc1 = -1 sp2,3 = -40 (doble) sc2 = -0.2
j
sp4,5 = -0.04 (doble)
-40
-1
-0.2
-0.04
2.- Asntotas: 180 ( 2 + 1) nm 180 ( 2 + 1) 5 2 60 = 180
a = a =
pi z j
nm
2 40 2 0.04 + 1 + 0.2 = 26.3 5 2
Punto de interseccin de las asntotas con el eje imaginario: a = atg 60 = 45.55
103
3.- Puntos de cruce con el eje imaginario: Sabemos que el diagrama de Bode de la figura 2.47 representa el mdulo y la fase de la funcin de transferencia G(s) evaluada sobre el eje imaginario, por tanto conocemos el valor que toman estas dos magnitudes para cada punto sobre dicho eje. Sabemos tambin que los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario son puntos que deben pertenecer al LGR, y para ello deben cumplir la condicin de ngulo: G(sa) LGR Fase[G(sa)] = 180 En consecuencia, para obtener los puntos del LGR que se encuentran sobre el eje imaginario (puntos de interseccin del LGR con el eje j), nicamente deberemos considerar las frecuencias del diagrama de Bode para las cuales tengamos 180 de fase. Observando el diagrama de Bode de la figura 1, comprobamos que las frecuencias a las cuales la fase de G(s) es de 180, son: = 0.055 = 0.35 = 40
que se correspondern con los puntos de cruce del LGR con el eje imaginario. 4.- Margen de valores de k para el cual el sistema es estable: Sabiendo que el lmite de estabilidad se da cuando los polos en lazo cerrado se sitan sobre el eje imaginario, podemos determinar los valores de k asociados a los puntos de interseccin del LGR sobre dicho eje, obtenidos en el apartado anterior, para poder obtener los valores de k que situarn al sistema en el lmite de la estabilidad. Para s = j0.055 Para s = j0.35 Para s = j40 Conociendo la forma del LGR, podemos decir que: 0 < k <1.9592 1.9592 k 162.73 Sistema estable Sistema inestable Sistema estable Sistema inestable k = 1.9592 k = 162.73 k = 127958.55
162.73 < k < 127958.55 k 127958.55
104
5.- Puntos de ruptura del LGR: Se puede demostrar que: dk =0 ds d ( G (s)) ds =0 1 G (s)
Para ello, de la ecuacin caracterstica: 1 + k G (s) = 0 k =
d(G (s) ) d 1 dk ds = 0 d(G (s) ) = 0 =0 = ds ds G (s) (G (s) )2 ds En conclusin: los puntos de ruptura se corresponden con los mximos y mnimos de G(s). De este modo, para obtener los puntos de ruptura sobre el eje real, podremos hacerlo observando los mximos y mnimos de la grfica del mdulo de G(s) evaluado sobre el eje real, que tenemos en la figura 2.48. Ahora bien, deberemos tener cuidado, porque los puntos que se corresponden con los polos y ceros en lazo abierto provocan valores infinitos en la grfica, debido a que la escala es logartmica. As, consideraremos nicamente los mximos y mnimos relativos. De la grfica obtenemos que los puntos de ruptura son: 1.510-2 2.2 12 Punto de ruptura de dispersin. Punto de ruptura de confluencia. Punto de ruptura de dispersin.
Nota: Podemos observar, segn la figura 2, que en la zona del semieje real comprendida entre = 0.2 y = 1 existe otro mximo relativo, pero, a diferencia de los dems, ste no se corresponde con un punto de ruptura, ya que los valores de correspondientes a esta zona no pertenecen al LGR, como podemos comprobar en el apartado 1. Los valores de ganancia k asociados a dichos puntos de ruptura, calculados mediante la sustitucin del valor de obtenido en la ecuacin que nos define k, sern los siguientes: Para s = -1.510-2 Para s = -2.2 Para s = -12
k = 0.08225 k = 6110.8 k = 10367.7
105
6.- Dibujar el LGR:
40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -40 -30 -20 Eje Real -10 0 10
k=120840 s=j40 k=10375 s=-12.44
Fig. 2.49 Lugar geomtrico de las races de G(s)
0.4
1.5
0.3
0.2
k=144.46 s=j0.33 k=2.01 s=j0.055
0.5
0.1
k=6110 s=-2.22
0 0
-0.5
-0.1
k=0.0825 -2 s=-1.4110
-1
-0.2
-1.5
-0.3
-2
-2
-1 Eje Real
-0.4
-0.2
-0.1 Eje Real
Fig. 2.50 Ampliacin de la zona del LGR prxima al origen
106
2.6.4 LGR en sistemas discretos. En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin caracterstica mediante el LGR trazado en el plano Z. Ello es posible debido a que la ecuacin caracterstica de un sistema discreto lineal invariante en el tiempo es una funcin racional de polinomios en Z. Por lo tanto, puede aplicarse el mismo conjunto de reglas de trazado del LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que, adems, deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el circulo de radio unidad en el plano Z. Ejemplo 2.14 Calcular el LGR del siguiente sistema
ZOH R(s) + T H(s) ELEMENTO DE MEDIDA E*(s) Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
siendo H ( s) = 1; G (s) =
k ; T = 1 seg. s (s + 1)
1 e TS k 0.368k ( z + 0.717) G LA ( z) = Z = s ( s + 1) z 2 1368z + 0.368 . s

Polos en: zp1=1; zp2=0.368 y ceros en zc1=-0.717 Asntotas: 180 Puntos de ruptura: z1=0.67 ; Kz1=0.196 z2=-2.11; Kz2=15.01 Corte con el eje imaginario: z3=j1.161 Corte con el circulo unitario. Para calcular estos puntos se aplica el criterio de Routh sobre el plano transformado W, ya que el circulo de radio unidad del plano Z se transforma mediante la transformada bilineal en el eje imaginario del plano W.
G LA ( w ) = G LA ( z) z = 1+ 0.5w
1 0.5 w
0 = 1 + G LA ( w ) =
(1 0.038k ) w 2 + (0.924 0.386k ) w + 0.924 k w( w + 0.924)
Si a continuacin se aplica el criterio de Routh, se encuentra que el sistema ser estable para 0<k<2.39. Si se sustituye el valor lmite de k en la ecuacin caracterstica, se encuentra la posicin del LGR sobre el circulo unitario, z=0.245j0.97 (modulo=1; fase=75.8).
107
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 Eje real 0 1 2
Fig. 2.51 Lugar geomtrico de races discreto
Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR, de manera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable, y se produce un acercamiento de las ramas del LGR a z=1, indicativo de la menor desvirtuacin del sistema discreto frente al sistema continuo equivalente. Ejemplo 2.15 Si se repite el ejemplo anterior con T=0.1 seg se obtiene el siguiente LGR.
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 Eje real 0 1 2
Fig. 2.52 Lugar geomtrico de races discreto
Donde el rango de valores de k para el cual el sistema es estable es 0<k<20.3
108
2.7 Problemas.
Problema 1 Dado el sistema de la figura :
R(s)
Goh(s)
e sT s +1
C(s)
Donde
Goh( s) =
1 e sT s
1.- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema. 2.- Dibujar el LGR del sistema en funcin de k sabiendo que el periodo de muestreo es T. 3.- Calcular la relacin entre el periodo de muestreo T y la ganancia k, que proporciona el lmite de estabilidad. Dibujar la curva que relaciona k y T, calculando para ello los valores en los puntos T= 0, 0.1, 0.5, 1, 2 y 10. Razonar el resultado obtenido y compararlo con el sistema continuo equivalente. Solucin: 1.- G ( z) = TZ1 e

sT
1 1 e sT z z 1 1 1 1 = = (1 z ) z TZ ; TZ = TZ s+1 s s + 1 z 1 z eT s (s + 1) s ( s + 1)
La funcin de transferencia de lazo abierto es : FTLA ( z) = k G ( z) = k Y la funcin de transferencia de lazo cerrado : k (1 e T ) FTLC ( z) = 2 z z e T + k (1 e T ) 2.- En lazo abierto hay dos polos y teniendo en cuenta que uno de los polos tiende a z=1 cuando T tiende a cero, y tiende a z=0 cuando T tiende a infinito, habr por tanto tres posibles LGR dependiendo del valor de T. 1 eT
z( z e T )
109
T0
0.5
e-T 2
e-T
3.- La ganancia lmite de estabilidad corresponde a la situacin de las races de lazo cerrado cuando estas cruzan el crculo de radio unidad. La forma ms sencilla de calcular esta ganancia es aplicar la condicin de mdulo :
T
1
1 e-T 2
e-T
k G ( z) = 1
k=
z z eT 1 e T
De la grfica se observa que As que : k= 1 1 eT
z = 1;
z eT = 1 .
La grfica que se obtiene de esta relacin es :

10 9 8 7 6
5 4 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
De la grfica se observa que, a medida que el periodo de muestreo aumenta, el margen de estabilidad disminuye.
110
Problema 2 Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por: k s 2 + 0.1056 s s +1
2
G (s) =
Especificar para ello: * Polos y ceros en lazo abierto. * Asntotas y su cruce por el eje real. * Puntos de corte con el eje j. * ngulos de salida y llegada de polos y ceros. * Puntos de ruptura. Especificar si son de confluencia o dispersin. Solucin: 1.- Polos y ceros en lazo abierto: Polos: 0, j Ceros: 0.325j 2.- LGR en el eje real:
j j
0.325j -0.325j
-j
111
3.- Asntotas: a = 180 ( 2 + 1) nm
n = nmero de polos finitos n = 3 m = nmero de ceros finitos m = 2 a = 180 ( 2 + 1) 1 = 0 a = 180 = 1 a = 540 = 180
La nica asntota es el eje real. 4.- Puntos de corte con el eje imaginario: Ecuacin caracterstica: Algoritmo de Routh: s3 s2 s1 1 k k 0.1056 k 1 0.1056 k 1+ k s 2 + 0.1056 s s +1
2
) = 0;
s 3 + k s 2 + s + 0.1056 k = 0
. s 0 01056 k No existe ningn valor k > 0 que anule una fila. Los nicos puntos de corte con el eje imaginario se darn para k = 0, es decir, son los polos en lazo abierto ya conocidos. 5.- ngulos de salida y entrada de polos y ceros:
j 0.325j j 1 1 2 -0.325j -j 2 3
Para conocer los ngulos de arranque y llegada de los polos y ceros deberemos aplicar la condicin de ngulo del LGR.
112
1 + 2 - ( 1 + 2 + 3 ) = 180 Para 1: Para 2: Para 1: 90 + 90 - 1 - 90 - 90 = 180 1 = 180 2 = 180 1 = 180
-90 + 90 + 90 -2 - 90 = 180 1 + 90 + 90 -90 -90 = 180
Como que el LGR es simtrico respecto al eje real, podemos decir que: 2 = 180 6.- Determinacin de los puntos de ruptura: Ecuacin caracterstica: 1+ k s 2 + 0.1056 s s 2 +1 3 = 180
) = 0;
k=
(s
s3 s
2
+ 0.1056
s = 0.4871 dk =0 ds s = 0.6677 Los puntos s = 0.4871 y s = 0.6677 no pertenecen al LGR, por tanto no pueden ser puntos de ruptura. Los nicos posibles puntos de ruptura son s = -0.4871 y s = -0.6677. Comprobaremos si en esos puntos k > 0. k s=0.4871 = 17577 > 0 . k s=0.6677 = 1.7569 > 0 Por tanto tendremos dos puntos de ruptura en el eje real situados en s = -0.4871 y en s = -0.6677 . Para determinar si son de confluencia o de dispersin, lo podemos hacer de dos maneras: * Buscar la segunda derivada d2k ds 2 y ver si los puntos son mximos o mnimos.
* Sabiendo que las ramas salen de los polos con ngulos de 180 y que llegan a los ceros con ngulos de 180, y que adems, estas dos ramas no pueden cruzarse, ya que provocaran puntos de ruptura adicionales inexistentes, la nica solucin posible es que s = -0.6677 sea de confluencia y s = -0.4871 sea de dispersin. Por tanto el grfico del LGR quedar de la forma:
113
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -1.5
Eje Imaginario
-1
-0.5
0 Eje Real Eje Real
0.5
1.5
Problema 3 Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por la expresin: G (s) = Especificar para ello: * Polos y ceros en lazo abierto. * Asntotas y su cruce por el eje real. * Puntos de corte con el eje j. * ngulos de salida de los polos. * Puntos de ruptura sabiendo que una raz de la ecuacin Solucin: 1.- Polos y ceros en lazo abierto: sp1,2 = -1 j sp3,4 = -1 2j dk = 0 es s = -1. ds
(s
k
2
+ 2s + 2 s 2 + 2s + 5
)(
sc = (cuarto orden)
2.- LGR sobre el eje real:
114
Como en el eje real no existe ninguna singularidad, el eje real no puede pertenecer al LGR. 3.- Asntotas: a = a = 180 ( 2 + 1) nm pi z j nm = = = 45 40 ( 1 + j) + ( 1 j) + ( 1 + 2 j) + ( 1 2 j) 40 180 ( 2 + 1)
= 1
4.- Puntos de cruce con el eje imaginario: 1 + G(s) = 0 s4 + 4s3 + 11s2 + 14s + 10 +k = 0 Aplicando el algoritmo de Routh y anulando la fila s1 , obtenemos el valor de k que lo permite: k = 16.25 Para este valor de k, y a partir del polinomio auxiliar, conseguimos los puntos de cruce con j. s1,2 = j1.87 5.- ngulos de arranque: Aplicando la condicin de ngulo sobre cada uno de los polos complejos conjugados en LA, se obtiene que los ngulos de salida de cada uno de ellos son: s1 = 90 6.- Puntos de ruptura: De la ecuacin caracterstica 1 + G(s) = 0, obtenemos dk = 4s 3 + 12s 2 + 22s + 14 = 0 . ds s2 = -90 s3 = -90 s4 = 90
Sabiendo que s = -1 es una raz de la ecuacin anterior, podemos aplicar Rufini para calcular las otras dos races: dk . . = ( s + 1)( s + 1 + j158)( s + 1 j158) = 0 ds Para comprobar si las races de la ecuacin corresponden o no a puntos de ruptura, deberemos verificar en primer lugar si pertenecen o no al LGR.
Evidentemente s = -1 no puede ser un punto de ruptura porque es un punto que no pertenece al LGR, ya que no existe LGR sobre el eje real, como hemos comprobado anteriormente.
115
En cuanto a las races complejas conjugadas, podemos comprobar su pertenencia al LGR mediante la condicin de ngulo.
j 3
-1+j1.58
2j
j -j
-1
2 4
-1-j1.58
-2j
Respecto al punto s = -1 +j1.58: -(1 + 2 + 3 + 4) = -(90 + 90 -90 + 90) = -180. Es decir, que cumple la condicin de ngulo y por tanto pertenece al LGR. Por simetra, su complejo conjugado tambin pertenecer. Podemos comprobar que los valores de k asociados a estos puntos son positivos, en consecuencia son efectivamente puntos de ruptura. El lugar geomtrico de las races quedar entonces de la forma siguiente:
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4 -4
-3
-2
Eje - 1 Real
E je R e a l
116
Problema 4 Dado el sistema de la figura siguiente: H2(s) 1 e Ts s 1 s+1 C(s)
H1(s) R(s) + T
K
T
Se pretende observar cmo depende la estabilidad del sistema de la eleccin del periodo de muestreo T. Para ello, encontrar una relacin entre T y el valor de K que proporciona el lmite de estabilidad. Solucin: H ( z) = C ( z) H1 ( z ) H 2 ( z ) = R ( z ) 1 + H1 ( z ) H 2 ( z ) H1 ( z) = K 1 e Ts 1 1 1 1 1 1 H 2 ( z) = TZ = 1 z TZ = 1 z TZ s s + 1 s( s + 1) s s + 1
H 2 ( z) =
z1 z z 1 e T = z z 1 z e T z e T 1 e T
H ( z) =
K 1 e T z e T = 1 e T z e T (1 + K) + K 1+ K z e T K
La ecuacin caracterstica vendr determinada por el denominador de la funcin de transferencia: z e T (1 + K) + K = 0 1 e T z e

T
1 K
Dibujaremos el LGR para observar la dependencia de la estabilidad del sistema con K. K 1 e T z e T
La funcin de transferencia en lazo abierto viene dada por la expresin: H1 ( z) H 2 ( z) =
117
Podemos observar que slo existe un polo en lazo abierto situado en z=e-T. Este polo ser el punto inicial del LGR. En consecuencia, el LGR tendr la forma siguiente:
Im(z)
Kosc 1 e
-T
Re(z)
Para T=1, el polo en lazo abierto est situado en z = e-1 = 0.368. Para este valor de T, el sistema deja de ser estable cuando la rama del LGR cruza el crculo de radio unidad: z = e 1 (1 + K) K = 1 K osc = 2.2 Ahora trataremos de encontrar una relacin entre el periodo de muestreo T y el factor de ganancia K que hace oscilar el sistema. e T (1 + K osc ) K osc = 1 K osc = 1+ e T 1 e T
Este relacin puede expresarse grficamente como se puede observar en la figura:

Kosc 4 2.1 1.3
0.5
Con lo cual podemos comprobar que, a medida que T aumenta, el rango de estabilidad del sistema disminuye.
118
Problema 5 Dado el diagrama de bloques de un sistema discreto como el de la figura: R(s) + T
D(z)
T
ZOH
H(s)
C(s)
donde:
T = 2 ln 2 seg.
D ( z) =
2 3 z 1
1
( ) 3(1 z )
C ( z) . R ( z)
H ( s) =
k 2s + 1
1.- Determinar, para k=1.5, la funcin de transferencia
2.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema, para k desde 0 a , especificando para ello: * LGR sobre el eje real. * Asntotas. * Puntos de ruptura. * Puntos de corte con el crculo unitario. * Puntos de corte con el eje imaginario. 3.- Para qu valores de k se vuelve inestable el sistema? Nota: La ecuacin caracterstica en el plano transformado W tiene la forma: 1+ . 0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695) k w ( w + 0.4808984) =0
Solucin: 1.D ( z) Z oh H ( z) C ( z) = R ( z) 1 + D ( z) Z oh H ( z)
119
Z oh H ( z) = 1 z
. 15 2s + 1 z 1 15 z 1 3 . z TZ TZ = = s z z 4 ( z 1) ( z 0.5) s( 2s + 1) 2( 3z 1) z z1 3( z 1) 4( z 1) ( z 0.5) z 2( 3z 1) 3( z 1) z z1 4( z 1) ( z 0.5) z
C ( z) = R ( z)
3z 1 2z 2
1+
2.TZ{Z oh H ( s)} = 0.5 0.5 k k z1 z1 k TZ TZ = = z z s( s + 0.5) z 0.5 s( 2s + 1) k z 13 2(3z 1) 0.5 k = 3( z 1) z 0.5 ( z 1) ( z 0.5)
D ( z) TZ{Z oh H ( s)} = * LGR sobre el eje real:
Im(z)
1/3 1/2
Re(z)
* Asntotas: 180 ( 2 + 1) nm 180 ( 2 + 1) 2 1 = 0 180 = = 1 540 = 180
a =
120
* Puntos de ruptura: ( z 1) ( z 0.5) z2 3 z + 1 2 2 = k = z 13 z 13
2 z 3 2 z 13 z 2 3 2 z + 12 z2 23 z dk = = =0 2 2 dz z 13 z 13
)(
LGR z=0 3z=0 z = 0.6666 LGR
k z= 0 = 15 0 Es punto de ruptura . k z= 0.6666 = 0.16666 0 Es punto de ruptura
* Puntos de corte con el crculo unitario: Deberemos aplicar el criterio de Routh modificado. Podemos observar, segn el LGR sobre el eje real, que cortar al crculo unitario en z = 1 y en z = -1, pero debemos saber con qu valor de k cortar en estos puntos, y si existen o no otros puntos de corte. 0 = 1 + D( z) TZ{Z oh H (s)} = 1 + k z 13
( z 1) ( z 0.5) z
T 1+ w = 2 T 1 w 2
De la nota del enunciado sabemos que la transformada bilineal de la ecuacin caracterstica es: 1+ 0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695) k . w ( w + 0.4808984) =0
(1 0.4444 k ) w 2 + (0.4808984 + 0.32059 k ) w + 0.462521 k = 0

w2 w1 w0 1 0.4444 k 0.4808984 + 0.32059 k 0.462521 k 0.462521 k
121
0.462521k > 0 k > 0 0.4808984 + 0.32059k > 0 k > -1.5 1-0.4444k > 0 k < 2.25 Margen de estabilidad: 0 < k < 2.25 Sustituyendo en la ecuacin caracterstica: k z 13
1+
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z 1 = 0.25 z 2 + 0.75z 0.25 = 0 z 2 = 1
El sistema deja de ser estable cuando el LGR corta el crculo unitario. Para el caso que nos ocupa, esto se da en z = -1 para un valor de k = 2.25. Para el otro posible valor lmite de k (k = 0): k z 13
1+
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z1 = 1 z 2 z + 0.5 = 0 z 2 = 0.5
2 3
Es decir, para k = 0, estaremos situados en z = 1 y z = 0.5, siendo z = 1 otro de los mrgenes de estabilidad. En consecuencia, el LGR no cortar al crculo unitario en otros puntos que no sean z = 1 y z = -1. * Puntos de corte con el eje imaginario: Para ello aplicaremos el criterio de estabilidad de Routh directamente al polinomio resultante de la ecuacin caracterstica 1+G(z) = 0, igualando una fila a 0 para hallar las races imaginarias.
1+
k (z 13 ) =0 (z 1) (z 0.5) k =0 3
k 3
z 2 + (k 3 2 ) z + 0.5
z2
0.5
z1 k 3 2 z 0 0.5 k 3
122
0.5
k = 0 k = 15 . 3 k 3 2 = 0 k = 15 .
Para k = 1.5 en la fila z1:
z 2 0.5 1.5 3 = 0 z 2 = 0 z = 0
1 0.8 0.6 0.4
Eje Imaginario
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.5 -1 -0.5 0 Eje Real 0.5 1 1.5
k = 2.25
Eje Real
Problema 6 Dado el sistema de la figura 1: R(s) + 2
k s + 2s + 3.25
C(s)
1+ b s
Figura 1
1.- Disear k y b para tener un error estacionario de posicin del 10%, as como un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707. 2.- Manteniendo el valor de k calculado anteriormente, dibujar el lugar geomtrico de las races en funcin de b. Para ello calcular: * LGR sobre el eje real. * ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real. * Puntos de ruptura. * ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros.
123
3.- En la figura 2 se muestra una topologa alternativa a la anterior, que posee los mismos polos en lazo cerrado para los mismos valores de k y b.
R(s) + -
1+ b s
k s + 2s + 3.25
2
C(s)
Figura 2
Relacionar cada una de las topologas presentadas con las respuestas temporales en lazo cerrado al escaln que se pueden ver en las grficas siguientes. Razonar la respuesta.
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
1 Tiempo (seg)
1 Tiempo (seg)
Grfica 1
Grfica 2
Solucin: 1.- Valor de k y b. La funcin de transferencia en lazo abierto tiene la forma: G LA (s) = k (1 + b s) s 2 + 2s + 3.25
Se desea un error estacionario de posicin del 10%, luego: e ssp = K p = lim G LA (s) = lim
s0
1 = 01 K p = 9 . 1+ K p k (1 + b s) + 2s + 3.25 = k 3.25 k = 3.25 9 = 29.25
s0 s 2
124
Por otra parte, se exige un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707. La ecuacin caracterstica: 1 + G LA (s) = 0 1 + k (1 + b s) s 2 + 2s + 3.25 =0
s 2 + ( 2 + 29.25 b ) s + 32.5 = 0 n 2 = 32.5 2 n = 2 + 29.25 b 2.- Lugar geomtrico de las races en funcin de b. Arreglando la ecuacin caracterstica: 1+ Races: s1,2 = -1 j5.6125 Polos complejos conjugados. s = 0 Cero en origen. * LGR sobre el eje real: Todo el semieje real negativo. * ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real: Tenemos el eje real como nica asntota, en consecuencia no es necesario calcular el punto de interseccin de la misma. * Puntos de ruptura: b= s 2 + 2s + 3.25 29.25 s 29.25 b s s + 2s + 32.5
2
n = 5.7 rad / s b = 0.207
=0
db = 0 s 2 32.5 = 0 s1,2 = 5.7 ds s = 5.7 LGR No es punto de ruptura. s = -5.7 LGR; b s=5.7 = 0.3214 0 s = -5.7 es punto de ruptura. * ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros. - ngulo de llegada al cero en origen: 180 - ngulo de arranque de los polos complejos conjugados:
125
180 arctg
5.6125 90 = 180 1 = 101025 .
El lugar geomtrico de las races quedar de la forma:

10 8 6 4
Eje Imaginario
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10 -5 0 Eje Real 5 10
Eje Real
3.- Identificacin de las respuestas con las topologas correspondientes. Para ello debern observarse las funciones de transferencia en lazo cerrado: k 29.25 Fig. 1 G LC (s) = 2 = 2 s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5
k (1 + b s) 29.25 (1 + 0.207s) = 2 Fig. 2 G LC (s) = 2 s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5 Aplicando la expresin del mximo sobreimpulso para un sistema de segundo orden subamortiguado:

Mp = e Problema 7
1 2
= 4.32% la grfica 1 corresponde con la topologa de la figura 1.
Determinar los parmetros k, a y b del sistema mostrado en la figura siguiente, conociendo que, cuando el sistema tiene una rampa de entrada, la seal de salida sigue la seal de entrada con un error en estado estacionario finito, y que, cuando la ganancia se dobla a 2k, la seal de salida a un impulso de entrada es una seal senoidal con un periodo de 0.314 segundos.
126
R(s)
+
( s + 40)(s + a )(s + b)
C(s)
Solucin: Error finito a la rampa essp = 0 kp = k p = lim G (s) = lim

s0
k k = = 40 a b s0 ( s + 40)( s + a )( s + b)
aob=0
Ecuacin caracterstica: 1+ k =0 (s + 40)(s + a )(s + b)
(s + 40)(s + a)(s + b) + k = 0
Suponiendo b = 0:
(s + 40)(s + a)s + k = 0
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh: s3 s2 s1 s0
s 3 + ( 40 + a )s 2 + 40as + k = 0
1 40 + a
40a k
(40 + a ) 40a k
40 + a k
Si la ganancia pasa de k a 2k, el sistema es oscilatorio Races sobre eje j Fila del algoritmo de Routh se hace cero: (40+a)40a-2k = 0 Las races sobre el eje j se corresponden con las races del polinomio auxiliar: Pa(s) = (40+a)s2 + 2k = 0
127
s1,2 = j Sustituyendo:
2k 2 2 = j d = = j = j20 40 + a 0.314 Td
2 k = 400 ( 40 + a )
(40+a)40a-2k = 0
10 (40+a)40a-400(40+a) = 0 a = 40 Sist. inestable
As: a= 10 k = 200(40+a) = 20050 = 10000 G (s) = 10000 s( s + 10)( s + 40)
3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto
129

En este captulo se abordar la teora clsica de control, presentando primero el contenido dentro del mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores en el mbito temporal discreto.
3.1 Tipos de controladores

La estructura bsica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1:
Detector Error CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s) Pto. bifurcacin
B(s)
Fig.3.1 Sistema de Control.
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de control. Los controles tpicos en sistemas de control en tiempo continuo son: * Control Proporcional (P). * Control Proporcional Derivativo (PD). * Control Proporcional Integral (PI). * Control Proporcional Integral Derivativo (PID).
130
Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.
3.2 Control proporcional

El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de error. De este modo:
m( t ) = k e( t ) M(s) = k E(s)
Con lo cual, la funcin de transferencia del control proporcional es: Gc(s) = M (s) =k E(s)
(3.1)
(3.2)
donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control y k: sensibilidad proporcional o ganancia proporcional.
Fig.3.2 Control proporcional con k=15
Fig. 3.3 Control proporcional con k=5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error y seal de salida) de un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional. Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante. En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento. Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control diferente de cero.
e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0
131
Observando en las expresiones de los errores estticos, para poder eliminar un error estacionario es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no aade al sistema ningn elemento integrador. Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el control proporcional no permite eliminar un error estacionario. Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada escaln, R(s)=1/s. e ssp = lim 1 ; Kp = lim Gc( s) G ( s) H ( s) ; essp =
s0
1 1 + Kp
s0 1 + Gc ( s) G ( s) H ( s)
(3.3)
si G(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0 Ejemplo 3.1 A continuacin se expone un breve ejemplo en el que se pondrn de manifiesto las propiedades anteriormente comentadas; el sistema a controlar es:
CONTROL R(s) + Gc(s) PLANTA G(s) C(s)
Fig.3.4 Sistema de control.
Donde: G (s) =
1080 ; s (s + 6) (s + 18)
Gc(s) = K
Obsrvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carcter integrativo, lo que proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escaln. En la figura 3.5 se muestra el lugar geomtrico de races del sistema descrito en la figura 3.4. Observando este lugar geomtrico de races, se puede ver que el sistema tendr, para una ganancia mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados cercanos al eje imaginario y un polo real ms alejado. Ante esta situacin, para simplificar el diseo del control, se puede utilizar una aproximacin de polo dominante, tomando los polos complejos conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema en lazo cerrado y despreciando el polo real, debido a su breve contribucin sobre la respuesta transitoria.
132
Eje Imaginario
15
Control Proporcional
10
-5
-10
-15 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Tambin, de la observacin del lugar geomtrico de races mostrado en la figura 3.5, al aplicar la aproximacin de polo dominante, se puede deducir que no ser posible obtener una respuesta del sistema en lazo cerrado con tiempo de establecimiento (ts) inferior a 1 seg, ya que ninguna rama con races complejo conjugadas intercepta con la recta definida por 4. Debe observarse la existencia de una rama del lugar geomtrico de las races que puede ofrecer 4, pero no proporciona una respuesta dominante. 4 ts =
Fig.3.5 Lugar geomtrico de las races.
Si una de las especificaciones de diseo es la precisin en estado estacionario y se impone un error estacionario ante una entrada del tipo rampa del 20% (el error estacionario ante una entrada del tipo escaln es nulo), se obtiene una K= 0.5. Kv = 1 e ssv = lim s
s 0
1080 K = 10 K = 5 s (s + 6) (s + 18)
K = 0.5
Con este valor de K, los polos en lazo cerrado del sistema se hallaran en: 1+ 1080 0.5 =0 s (s + 6) (s + 18)
s3 + 24 s2 + 108 s + 540 = 0 s1,2 = 2.042 j 4.851 s3 = 20 Considerando polos dominantes, tendremos las siguientes caractersticas de respuesta transitoria: 4 = 1.96 seg = 0.647 seg tp = d ts = Mp = e
d
= 26.65%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta del sistema frente una entrada tipo rampa.
133
Amplitud
1.4
K=0.5
3
Amplitud
K=0.5
1.2
2.5
1
2
0.8
1.5
0.6
0.4
0.2
0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig.3.6 Respuesta al escaln.
Fig.3.7 Respuesta a la rampa.
Si se modifica en el diseo la especificacin del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al 10%, realizando los mismos clculos anteriores, se encuentra K=1 para satisfacer dicha condicin, lo que supone una situacin de los polos en lazo cerrado en: s3 + 24 s2 + 108 s + 1080 = 0 s1,2 = 1.338 j 7 . s3 = 2134 Las caractersticas de respuesta transitoria, en este caso, son: 4 = 3 seg = 0.45 seg tp = d ts = Mp = e
d
= 54.85%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta del sistema frente una entrada tipo rampa. En conclusin, se puede decir: A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una entrada de tipo rampa disminuye. En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el nmero de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
134
proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado: - Aumento del sobreimpulso. - Disminucin del tiempo de pico. - Aumento del tiempo de establecimiento.
Amplitud
1.6 1.4 2.5 1.2 2 1
K=1
3
Amplitud
K=1
0.8
1.5
0.6 1 0.4 0.5 0.2
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.8 Respuesta al escaln.
Fig. 3.9 Respuesta a la rampa.
De este modo, se puede llegar a la situacin de llevar al sistema a la inestabilidad mediante un aumento excesivo de la ganancia del control proporcional. Estas conclusiones estn acordes con las posiciones de los polos dominantes en el lugar geomtrico de las races, debido a que los polos dominantes en lazo cerrado se aproximan al eje imaginario j. En concreto, para K=2.4 los polos en lazo cerrado del sistema se sitan sobre el eje imaginario j, lo que lleva al sistema a tener una respuesta oscilatoria presentada en la figura 3.10.
Amplitud
2 1.8 2.5 1.6
K=2.4
3
Amplitud
K=2.4
1.4 2 1.2
1.5
0.8 1 0.6
0.4 0.5 0.2
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
135
De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una K acorde con el error estacionario o bien escoger una K para obtener una buena respuesta transitoria.
3.3 Control proporcional integral

3.3.1 Accin de control integral La accin de control integral genera una seal de control proporcional a la integral de la seal de error: m( t ) = ki 0 e( t ) dt M (s) =
t
ki E(s) s
(CI = 0)
(3.4)
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una seal de control que es funcin de la propia 'historia' de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente de cero aunque la seal de error sea cero. e(t)=0 no implica m(t)=0, de hecho m(t)=cte. implica e(t)=0. El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la introduccin de un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. La figura 3.12 muestra una grfica tpica de la seal de control y del error integral:
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Fig. 3.12 Control integral. Seal de error y seal de control
Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada al escaln, R(s)=1/s. e ss = lim 1
s0 1 + Gc( s) G ( s) H ( s)
; Kp = lim Gc(s) G (s) H (s)

s 0
(3.5)
136
Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0. Sin embargo, la accin de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudindose obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geomtrico de races del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razn, en la prctica, la accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.
3.3.2 Accin de control proporcional integral La accin de control proporcional integral (PI) genera una seal resultante de la combinacin de la accin proporcional y la accin integral conjuntamente. 1 t t m( t ) = k e( t ) + ki 0 e( t ) dt = k e( t ) + 0 e( t ) dt Ti donde Ti es el tiempo integral. TL : CI = 0 1 M (s) 1 M (s) = k 1 + E(s) E(s) = k 1 + Ti s Ti s (3.7) (3.6)
La estructura en diagrama de bloques:

k e(t) ki s + m(t) +
Fig. 3.13 Diagrama de bloques de la accin de control PI.
Fig. 3.14 Control PI con K=10, Ki=2.
Fig. 3.15 Control PI con K=10, Ki=4
137
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral; la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral. En la figuras 3.14 y 3.15 se observan las respuestas temporales de un sistema con control proporcional integral. Ejemplo 3.2 El sistema a controlar se muestra en la figura 3.16:
Fig.3.16 Sistema de control.
1080 ; donde: G (s) = s (s + 6) (s + 18) donde a = ki k
ki s+ ki k = k s+ a Gc(s) = k + = k s s s
La inclusin de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusin de este polo produce un empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se disear el proporcional integral, fijando el cero, de manera que se mantenga lo mximo posible el comportamiento del sistema inicial. El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo ms cercano posible al origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se anular con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose una cancelacin polo-cero. Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional integral al sistema inicial con control proporcional. Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a, es tomarlo lo ms pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por ejemplo a=0.1. Tngase en cuenta que el valor ms pequeo de a posible vendr dado por las limitaciones fsicas a la hora de la realizacin prctica del control. A continuacin, se obtiene el lugar geomtrico de races del sistema, la respuesta temporal del sistema ante una entrada de tipo escaln y un entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.17-3.22).
138
Eje Imaginario
15
Control PI
Eje Imaginario
0.2
Control PI
0.15
10
0.1
0.05
-0.05
-5
-0.1
-10
-0.15
-15 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

-0.2 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05
Real Axis
Eje Real

Amplitud
1.6
Fig. 3.18 Lugar geomtrico de las races (ampliacin).

Amplitud
6
K=1
K=1
1.4
5
1.2
4
0.8
0.6
2
0.4
1
0.2
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.19 Respuesta al escaln (k=1). Fig.3.20 Respuesta a la rampa (k=1).

Amplitud
1.6 1.4 10 1.2 8 1
K=0.5
12
Amplitud
K=0.5
0.8
0.6 4 0.4 2 0.2
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.21 Respuesta al escaln (k=0.5).
Fig. 3.22 Respuesta a la rampa (k=0.5).
139
Eje Imaginario
10
Control PI
2 1.8
Amplitud
K=1
1.6
1.4
1.2
0.8
-5
0.6
0.4
-10
0.2
-20
-15
-10
-5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Eje Real
Tiempo (seg.)
Fig. 3.23 Lugar geomtrico de las races (a=2).
Fig. 3.24 Respuesta al escaln (a=2).
Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la obtenida con el control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la misma k, dado que se produce una cancelacin polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen estacionario con el control proporcional integral. Por ltimo, debe indicarse que a la hora de la eleccin de k se deber tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k ms idnea. En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2), se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, fig. 3.23, por tanto la respuesta temporal ante una entrada de tipo escaln empeora, tal como se comprueba en la figura 3.24.
3.4 Control proporcional derivativo

3.4.1 Accin de control derivativa La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la seal de error: m( t ) = kd de( t ) M (s) = kd s E (s) dt (3.8)
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.
e( t ) = cte. m( t ) = 0
140
En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el estado estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin con otros controles por su influencia estabilizadora mediante la accin anticipativa.
3.4.2 Accin de control proporcional derivativa La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente. m( t ) = k e( t ) + kd donde Td es el tiempo derivativo. TL : M (s) = k (1 + Td s) E(s) M (s) = k (1 + Td s) E(s) (3.10) de( t ) de( t ) = k e( t ) + Td dt dt (3.9)
CI = 0
La estructura en diagrama de bloques:

k e(t) + m(t) + kd s
Fig. 3.25 Diagrama de bloques del control PD.
El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta. Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las condiciones de rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El primer mtodo obtiene una determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta temporal en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada respuesta temporal en rgimen permanente, quedando las condiciones de rgimen temporal transitorio en funcin del diseo realizado. A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.
141
Ejemplo 3.3 Primer mtodo. El sistema a controlar se muestra en la figura 3.26.

Fig 3.26 Sistema de control.
Donde G (s) =
1080 ; Gc( s) = k (1 + Td s) = kd (s + a ) s (s + 6) (s + 18) 1 Td
donde kd = k Td y a =
Se impone al sistema unas especificaciones de respuesta temporal transitoria de: ts = 1 segundo y Mp = 10%. Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar situados en: ts = 4 = 4
Mp = e d d = 5.458 s1, 2 = 4 5.458 j

Eje Imaginario
15
Control P
10
-5
-10
-15 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
142
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.27, se puede observar que el sistema con un control proporcional no conseguir las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR pasa por el punto s1, 2 = 4 5.458 j . Para lograr que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. se aade un control proporcional derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posicin desde la cual sea capaz de atraer las ramas del LGR. hacia la izquierda, de manera que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR.
Para fijar la posicin del cero se impone la condicin de ngulo, fig. 3.28: j5.458
-18
-a
-6
-4
Fig. 3.28 Trazado para la aplicacin de la condicin de ngulo.
arctg
5.458 5.458 5.458 5.458 arctg arctg 180 + arctg = 180 ; a4 18 4 64 4
de donde: a=11.136
Con esta posicin del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitan en s1, 2 = 4 5.458 j . Ahora se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo. kd 1080 5.458 + (11136 4 ) 2 .
2
5.458 + 4 5.458 + ( 6 4 ) 2 5.458 + (18 4) 2

2 2 2 2
= 1 ; kd
8.985 1080 15.026 5.812 6.766
=1
kd=0.0609 Para comprobar el diseo se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo, obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.29. Se puede ver en la figura 3.29 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que los polos en lazo cerrado se siten en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que el deseado.
143
Eje Imaginario
15
Control PD
10
-5
-10
-15 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Clculo del error estacionario: Kv = lim s G(s) Gc(s) = 10 kd a = 6.7834

s0
essv =
1 Kv
= 14.74%
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento integrador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.30 y 3.31 se observan las respuestas temporales del sistema diseado frente a una entrada tipo escaln y una entrada tipo rampa.
Amplitud
1.2 3
Amplitud
2.5
0.8
0.6
1.5
0.4
0.2
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
144
Limitaciones en la utilizacin del control proporcional derivativo. Supngase que se desee imponer al mismo sistema una respuesta transitoria con el mismo sobreimpulso pero con un tiempo de establecimiento de 0.4 seg. Para ello, son necesarios unos polos dominantes en lazo cerrado en la posicin s1, 2 = 10 13.643 j . j13.643
-18
-a
-10
-6
Fig. 3.32 Trazado para la aplicacin de la condicin de ngulo.
Si ahora se aplica la condicin de ngulo, fig. 3.32, para hallar la posicin necesaria del cero del proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en s1, 2 = 10 13.643 j . arctg 13.643 13.643 13.643 13.643 arctg 180 + arctg 180 + arctg = 180 ; a 10 18 10 10 6 10 a= 4.4324
Aplicando la condicin de mdulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388. En la figura 3.33 se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo diseado.
Eje Imaginario
15
Control PD
10
Observando el LGR. se observa como en principio no se puede hablar de polos dominantes, ya que existe un polo real en lazo cerrado entre el origen y a. En las figuras 3.34 y 3.35 se presentan las respuestas temporales ante una entrada de tipo escaln del sistema con control proporcional derivativo con dos ganancias distintas (kd=0.2388 y kd=0.0609).
-5
-10
-15 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
145
Amplitud
1.2
Amplitud
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Fig. 3.34 Respuesta al escaln para kd=0.2388.
Fig. 3.35 Respuesta al escaln para kd=0.0609.
Conclusiones: Para el valor de ganancia diseado, la respuesta transitoria es la esperada. Ello es posible debido a que para esta ganancia se est acentuando el efecto de cancelacin polo-cero en lazo cerrado. Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeo valor en mdulo provoca que la respuesta sea lenta. Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a pesar de lograr diseos adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo en esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulacin para hacer una valoracin. Si los requerimientos son mas exigentes se acabara teniendo el cero del control proporcional derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecera un polo en lazo cerrado en el semiplano derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones: ts = 0.2seg = 20 Mp = 10% d = 27.287 los polos dominantes debern estar en s1, 2 = 20 27.287 j , y aplicando la condicin de ngulo se obtendra el cero del proporcional derivativo en a=-22, provocando la aparicin de un polo en lazo cerrado en el semiplano derecho, ocasionando que el sistema sea inestable. En las grficas siguientes se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo, fig. 3.36a, y la respuesta temporal ante una entrada de tipo escaln, fig. 3.36b.
146
Eje Imaginario
30
Control PD
2 0
Amplitude
20
-2
10
-4
-6
0
-8
-10
-10
-12
-20
-14
-30 -20
-16
-15
-10
-5
10
15
20
25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Eje Real
Tiempo (seg.)
Fig. 3.36a Lugar geomtrico de las races.
Fig. 3.36b Respuesta al escaln.
Segundo mtodo: Otra manera de disear un control proporcional derivativo es fijando primero la ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del mtodo 1 donde se le impone, a priori, un error en rgimen estacionario ante una entrada de tipo rampa. Obsrvese que la accin derivativa no afecta al estado estacionario. essv = 14.74% Kv =
s0
1 0.147
Kv = lim s G(s) Gc(s) K = 0.678 Ahora resta fijar un nico grado de libertad que es la posicin del cero del proporcional derivativo. Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en funcin de la posicin del cero del proporcional derivativo. De esta manera se conocern todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos en lazo cerrado del sistema para el valor de K prefijado (que permite obtener el error en rgimen estacionario preestablecido). A partir de la ecuacin caracterstica del sistema: 1080 ( K + Kd s) +1 = 0 s (s + 6) (s + 18) se puede transformar como: 1080 Kd s s + 24 s2 + 108 s + 732.7
3
+1 = 0
de donde se puede dibujar el siguiente LGR., fig. 3.37, en funcin de Kd, es decir, la posicin del cero.
147
Eje Imaginario
15
Control PD
10
Sobre este LGR. se pueden imponer unas condiciones de respuesta transitoria y analizar si son alcanzables. Si se impone Mp=10% y ts=1seg, esto es , que los polos dominantes en lazo cerrado estn en s1, 2 = 4 5.458 j . Analizando el LGR se observa que dicho punto pertenece al LGR. Para comprobarlo de manera analtica se aplicara la condicin de ngulo. Aplicando la condicin de mdulo en dicho punto se encontrara el valor de Kd= 0.0609. Este resultado era previsible, ya que se ha impuesto como condicin de error en rgimen estacionario el resultado obtenido en el mtodo 1.
-5
-10
-15 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real Fig.3.37 Lugar geomtrico de las races.
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg, lo cual implica polos dominantes en s1, 2 = 10 13.643 j , se encontrara que esta posicin no pertenece al LGR. Conclusiones: Este mtodo se utiliza cuando lo mas importante a garantizar es la exactitud estacionaria. Posteriormente, se encuentra una Kd, que determina la posicin del cero introducido por el control proporcional derivativo, para una condicin de respuesta transitoria determinada. En el LGR en funcin de Kd, se observa la evolucin de los polos en lazo cerrado para una ganancia K fija en funcin de la evolucin del cero del proporcional derivativo, es decir de Kd. Segn este LGR., para un error estacionario fijo (K fijo), en general el control proporcional derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el caso anterior hay limitaciones con respecto al mximo sobreimpulso que se puede conseguir y adems no se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg. para una respuesta a una entrada de tipo escaln, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes.
148
Ejemplo 3.4 Dado el sistema realimentado de la figura 3.38:
R(s)
+ -
Gp(s)
C(s)
Fig. 3.38 Sistema de control.
donde:
Gp(s) =
k s ( s + 2) ( s + 7) 2
Se desea disear un sistema que verifique las siguientes especificaciones: 1. Tiempo de pico menor o igual a 1 segundo. 2. Mximo sobreimpulso menor o igual a 5 %. Para realizar dicho diseo se proponen los siguientes pasos: a) Representar en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones presuponiendo cararacterizacin dinmica de un sistema de segundo orden subamortiguado. b) Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema. c) Razonar por qu el sistema en lazo cerrado no puede cumplir la primera especificacin. Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como muestra la figura 3.39:
R(s)
+ -
Gp(s)
C(s)
H(s)
Control PD
donde:
Gp(s) =
k s ( s + 2) ( s + 7) 2
H (s) = s + a
149
Se desea hallar el valor de a para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular: d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximacin por polos dominantes, la respuesta transitoria al escaln presente un mximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1 segundo. e) Hallar el valor de a para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. Para qu valor de k se logran dichos polos?. Solucin: a) Zonas del plano S en las que deberan encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del sistema: tp = 1 seg tp =

d
2
d = 3.14
j
Mp = 5% e
= 0.05 = 0.69
o
j3.14 46 o
cos = = 46.36
Grficamente, el resultado de las condiciones 1 y 2 es la zona interseccin entre las zonas rayadas en el plano S como se observa en la figura 3.40.
-j3.14
Fig. 3.40 Condiciones 1 y 2 trazadas en el plano S.
b) Trazado del lugar geomtrico de las races: * LGR sobre eje real: El anlisis de este apartado de construccin del LGR conlleva, como conclusin, que nicamente pertenece al LGR sobre eje real la zona comprendida entre s=0 y s=-2. * Asntotas:
180 ( 2 + 1) nm
180 ( 2 + 1) 4
45 o = 135 o
150
* Puntos de interseccin de las asntotas con el eje real:
=
* Puntos de ruptura: 1+ k
p z
nm
7 7 2 4
= 4
s ( s + 2) ( s + 7 )
= 0 k = s ( s + 2) ( s + 7)
dk
s1 = 0.841 LGR 2 = 0 2 s + 10 s + 7 = 0 ds s2 = 4.1583 LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es: k = s ( s + 2) ( s + 7 )
2 s=0.841
= 36.97 > 0 luego s=-0.841 es un punto de ruptura.
* Punto de cruce con el eje imaginario: k s ( s + 2 ) ( s + 7) Algoritmo de Routh: s

4 3 2
= 1 s + 16 s + 77 s + 98 s + k = 0
1 16
77 98 k
s s
70.875 70.875 98 16 k 1 s 70.875 0 k s
Anulando las filas: k = 0; El polinomio auxiliar es: Pa ( s) = 70.875 s + k

2 k = 434.1
70.875 98 16 k 70.875
= 0 k = 434.109
= 70.875 s + 434.1 = 0 s1,2 = j2.475
En la figura 3.41 puede observarse el lugar geomtrico resultante de este sistema.
151
Eje Imaginario 8
Lugar Geomtrico de las Raices
0 -2
-4
-6 -8 -12
-10
-8
-6
-4 Eje Real
-2
c) El sistema no puede cumplir la primera especificacin (tiempo de pico) porque para ello la parte imaginaria de los polos dominantes debera ser mayor o igual a 3.14 y como mximo se alcanza el valor de 2.475 en el lmite de estabilidad. d) Para lograr verificar las especificaciones requeridas se disear un control proporcional derivativo segn la topologa que muestra la figura 3.39. Previamente se debe calcular el valor de los polos en lazo cerrado dominantes que proporcionaran una respuesta transitoria al escaln con caractersticas de Mp=5 % y tp=1 seg. Recordando los resultados anteriores: tp = 1 seg tp =

d
2
d = 3.14
Mp = 5% e
= 0.05 = 0.69
n =
d
1
2
. 314 1 0.69
2
= 4.33; = n = 0.69 4.33 3
En conclusin las races deseadas son: s1,2 = 3 j314 . e) Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado, es necesario cumplir las condiciones de ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones proporcionar los valores apropiados de control introducido.
152
j j3.14
-7
-a
-3
-2
Fig. 3.42 Trazado para imponer la condicin de ngulo.
Condicin de ngulo, fig. 3.42: arctg 3.14 a3 2 arctg 3.14 73 180 + arctg
o
3.14 3 2
180 + arctg
3.14 3
= 180 a = 0.441
Observando el resultado obtenido en el diseo, el control proporcional derivativo introduce un cero en semiplano derecho en el plano S; el cual, analizando el lugar geomtrico de las races resultante, conllevar la existencia de un polo en lazo cerrado en semiplano derecho; obtenindose, en consecuencia, un sistema inestable en lazo cerrado. Las especificaciones sobre este sistema son excesivamente restrictivas para poder lograrlas con un control proporcional derivativo exclusivamente, requerindose realizar alguna accin de control adicional.
3.5 Control proporcional integral derivativo

La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una seal resultado de la combinacin de la accin proporcional, la accin integral y la derivativa conjuntamente. m( t ) = k e( t ) + kd de( t ) de( t ) 1 t t + ki 0 e( t ) dt = k 1 + Td + 0 e( t ) dt dt dt Ti (3.11)
TL
CI = 0
M ( s) 1 1 M ( s) = k 1 + Td s + = k 1 + Td s + E ( s) Ti s E ( s) Ti s
(3.12)
La estructura en diagrama de bloques se muestra en la figura 3.43. La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso pequeos.
153
k + + ki s
e(t)
kd s
m(t)
Fig. 3.43 Diagrama de bloques de un control PID.
El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se aadiendo el control proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario. Ejemplo 3.5 El sistema a controlar se muestra en la figura 3.44:
Donde : G ( s) =
1 ( s + a ) ( s + b) ; Gc( s) = k 1 + Td s + = kd s ( s + 6) ( s + 18) Ti s s 1080 a= 1 Td ; b= 1 Ti
donde kd = k Td;
Imponiendo las condiciones de respuesta transitoria de: Mp=10% y ts= 1seg. Se llega al diseo de los controles proporcional derivativo y proporcional integral realizados anteriormente Gc( s) = 0.0609 ( s + 11136) ( s + 0.1) . s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, fig. 3.45, del sistema con el control PID diseado, as como las respuestas temporales ante entradas de tipo escaln, fig. 3.46, y rampa, fig. 3.47.
154
Eje Imaginario
15
Control PID
Amplitud
1.4
1.2 10
1 5 0.8 0 0.6
-5 0.4
-10 0.2
-15 -20 -15 -10 -5 0 5
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Eje Real
Tiempo (seg.)

Amplitud
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0
10
Tiempo (seg.)
Ejemplo 3.6 Dado el sistema realimentado de la figura 3.48:
R(s)
+ -
Gc(s)
Gp(s)
C(s)
donde: Gp ( s) =
50 ( s + 2 ) ( s + 3)
Gc( s) = Control
155
Se desea disear un sistema que verifique las siguientes especificaciones: 1. Error estacionario al escaln nulo. 2. Error estacionario a la rampa del 24 %. 3. Mximo sobreimpulso del 14 %. 4. Tiempo de establecimiento de 2 segundos. Para realizar este diseo se proponen los siguientes pasos: a) Comprobar que para Gc ( s) = 1 no se cumple la condicin de error estacionario al escaln. b) Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un control integral: Gc( s) = k s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geomtrico de las races si se cumple la condicin 4. c) Introducir un control proporcional integrativo. Gc( s) = k (1 + Ti s) s
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condicin 4 y comprobar, mediante el lugar geomtrico de las races, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se cumple la condicin 3. d) Introducir un control proporcional integral derivativo. Gc( s) = k Ti Td s + T i s + 1 s
2
= k
( s + a ) ( s + b) a bs
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posicin del cero restante para que se cumplan las condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. Es compatible este valor de k con las condiciones 1 y 2?. Solucin: a) Determinacin del error en estado estacionario: Kp = lim 50 = 50 23 = 8.33
s0 ( s + 2 ) ( s + 3)
156
essp =
1 1 + Kp
= 0.1071 essp = 10.71%
Se observa que el error en rgimen estacionario no es nulo, por tanto ser necesaria la presencia de un elemento integrador, aadido por el control, en la funcin de transferencia de lazo abierto. b) La funcin de transferencia resultante en lazo cerrado es: C( s) R ( s) La expresin del error: E ( s) R ( s) = s ( s + 2 ) ( s + 3) s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k = 50 k s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
Por tanto, el error en estado estacionario de velocidad resulta: essv = lim s

s0
1 6 2 = ; 50 k s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k s
s ( s + 2 ) ( s + 3)
essv =
1 Kv
6 50 k
= 0.24 k = 0.5
La condicin de ts=2 segundos implica:

j
ts = 2 seg. =
-1.5
= 1.5
Fig. 3.49 Trazado en plano S.
Cuando los polos en lazo cerrado dominantes posean = 1. 5 el sistema responder con ts=2; o lo que es lo mismo los polos en lazo cerrado dominantes deben pertenecer a la recta s=-1.5 en el plano S, tal y como muestra la figura 3.49.
Reglas de construccin del lugar geomtrico de las races: * Asntotas:
180 ( 2 + 1) nm
180 ( 2 + 1) 3
60o = o 180
* Puntos de interseccin de las asntotas con el eje real:
p z
nm
2 3 3
= 1.6
157
* Puntos de ruptura: 1+ 50 k s ( s + 2 ) ( s + 3) =0k= s ( s + 2 ) ( s + 3) 50
dk
s1 = 0.784 LGR 2 = 0 3 s + 10 s + 6 = 0 ds s2 = 2.548 LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es: k= s ( s + 2 ) ( s + 3) 50
s=0.784
= 0.042 > 0 luego s=-0.784 es un punto de ruptura.
* Punto de cruce con el eje imaginario: 50 k s ( s + 2 ) ( s + 3) Desarrollando el algoritmo de Routh: s s

3
= 1 s + 5 s + 6 s + 50 k = 0
6 50 k
5 30 50 k 1 s 5 0 50 k s
Anulando las filas del algoritmo: 50 k = 0 k = 0; 30 50 k 5 = 0 k = 0.6
El polinomio auxiliar permitir determinar las posibles races de la ecuacin caracterstica con parte real cero. Pa ( s) = 50 s + 50 k
2 k = 0.6
= 50 s + 30 = 0 s1,2 = j2.45
En el lugar geomtrico de las races se observa que no existe ningn valor de k para el cual se logre interseccin entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condicin de ts=2 segundos. En la figura 3.50 puede observarse el lugar geomtrico de las races resultante del estudio realizado.
158
Eje Imaginario 4
3 j2.4 2
1 0.784 0 -1
-2
-j2.4
-3
-4 -4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5 Eje Real
-1
-0.5
0.5
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El cero introducido por el control proporcional integral se sita sobre el polo en lazo abierto situado en s=-2; logrndose, de este modo, verificar la condicin de =1.5, dado que este es el punto de interseccin de las asntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ngulo de las mismas es de 90o . Para el valor de k=0.5 y Ti=0.5 se obtiene: GLA ( s) = 25 0.5 s ( s + 3)
La figura 3.51 muestra el lugar geomtrico de las races en funcin de k considerando T i=0.5.
j
-1.5 -3
Fig. 3.51 Trazado en plano S.
Ubicacin de los polos en lazo cerrado a partir de la ecuacin caracterstica:
s + 3 s + 12.5 = 0 s1,2 = 15 3.2 j .
159
donde, observando la figura 3.52:
j3.2
o
= arctg
3.2 15 .
= 64.8
o
= ar cos( ) = 64.8 = 0.425
-1.5 -3
de donde se deduce que el mximo sobreimpulso de la respuesta del sistema en lazo cerrado es del 23% , lo cual implica que no se verifica la condicin 3.
-j3.2
Fig. 3.52 Condicin de ngulo.
d) Introduccin de un control proporcional integral derivativo: GLA ( s) = 50 k ( s + 2 ) ( s + 3) (s + 4) (s + a) 4as
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geomtrico de las races contenga los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones. Calculando segn muestra la figura 3.53. Mp = 14% = 0.53
= ar cos( ) = 58
o
d = 15 tg 58 = 2.4 .
j j2.4
-1.5 -3
-j2.4
Fig. 3.53 Condicin de ngulo
160
j j2.4
-1.5 -a -4 -3 -2
Fig. 3.54 Condicin de ngulo.
Aplicando la condicin de ngulo para encontrar el valor idneo de a: arctg 2.4 a 1.5 + arctg 2.4 4 15 . arctg 2.4 3 1.5 arctg 2.4 2 15 . 180 + arctg
o
2.4 1.5
= 180 a = 5
Para calcular el valor de k aplicamos la condicin de mdulo: 50 k 2.5 + 2.4 3.5 + 2.4
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
20 1.5 + 2.4 0.5 + 2.4 15 + 2.4 .
= 1 k = 0.54
En conclusin, la funcin de transferencia en lazo abierto tras el diseo resulta: GLA ( s) = 50 0.54 ( s + 4 ) ( s + 5) 20 s ( s + 2 ) ( s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario ser menor que el especificado, lo cual es ventajoso.
Amplitud 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Sistema con control PID Sistema con control PI Respuestas temporales en lazo cerrado Sistema con control I
Tiempo (seg.)
Fig. 3.55 Respuestas temporales con diversos controles.
161
La respuesta temporal del sistema de control diseado frente a una entrada tipo escaln unitario permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta transitoria deseada.
3.6 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero

Las acciones controladoras estudiadas hasta ahora son casos concretos de una estructura general denominada cero-polo o polo-cero. De hecho, el diseo de un controlador especifico en el plano S a travs del lugar geomtrico de las races se reduce al clculo de los parmetros ptimos que permiten ubicar las races en lazo cerrado en determinada zona del plano S, logrando, de este modo (siempre bajo determinadas aproximaciones), la dinmica requerida al sistema. Este proceso se basa en la descripcin de la funcin de transferencia del control a partir de sus ceros y polos. Desde el punto de vista de diseo de filtros, se puede afirmar que las acciones de control proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral verifican la siguiente funcin de transferencia: s c = kp p s + c = k s + c Gc ( s) = kp s c s + p s + p 1+ p 1+ donde: si c > p se obtiene una red polo-cero o filtro paso bajo si c < p se obtiene una red cero-polo o filtro paso alto si c = p se obtiene un control proporcional si p se obtiene un control proporcional derivativo si p 0 se obtiene un control proporcional integral Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden disearse en dominio temporal de forma anloga a las distintas acciones de control que se han estudiado en este captulo. Para ello debe observarse que desde el punto de vista de adicin de singularidades a la funcin de transferencia en lazo abierto se introducen un cero y un polo reales; por esta razn el diseo ptimo conlleva la obtencin de tres parmetros, en lugar de dos como suceda en las acciones de control proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral; obviamente, esta particularidad complicar el diseo, efectundose ste, normalmente, en dominio frecuencial. En el procedimiento de diseo en dominio temporal existe una zona del plano S que, bajo determinadas aproximaciones, verifica la dinmica deseada; siendo si un punto de inters de dicha zona, para que si sea polo en lazo cerrado deben verificarse las condiciones de ngulo y mdulo:
(3.13)
162
GLA ( si ) = 1
Condicin de ngulo
o
(3.14) (3.15)
GLA ( si ) = 180
Condicin de mdulo
Dado que la topologa de control es tipo serie GLA ( s) = Gp ( s) Gc( s) y siendo si = + jd , se obtendrn las siguientes expresiones:
Gp ( s i ) k
si + c si + p
= 1 Gp ( si ) k
(c ) + d (p ) + d
2
2 2
=1
(3.16)
Gp ( si ) + Gc( si ) = 180 Gp ( si ) + arctg
d c
arctg
d p
= 180
(3.17)
A estas dos expresiones debe unrsele la resultante de aplicar la especificacin de precisin medida en trminos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas que deber resolverse por procedimientos numricos. Este hecho, unido a que posteriormente al clculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseo de estas redes se realice en dominio frecuencial, disendose, fundamentalmente, estructuras proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
3.7 Discretizacin de sistemas de tiempo continuo

Generalmente, el diseo de sistemas de control se realiza en funcin de la realizacin fsica final; por esta razn, se disean sistemas de tiempo continuo cuando la implementacin resultante es tipo hardware o mediante circuitera electrnica, y los sistemas de tiempo discreto para una realizacin tipo software o programada. Sin embargo, cabe la posibilidad de transformar los sistemas de control en tiempo continuo o analgicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propsito es necesario transformar el hardware y la caracterizacin dinmica del sistema de control. El problema, de este modo, se reduce a obtener los parmetros adecuados del sistema discreto en funcin de los parmetros de la funcin de transferencia del sistema de tiempo continuo, de modo que la sustitucin de un hardware (con la programacin adecuada) por otro, en la topologa de control total, sea adecuada. Las figuras del ejemplo que se realiza a continuacin muestran a travs de diagrama de bloques el proceso de discretizacin. Existen varios mtodos de discretizacin de sistemas o filtros analgicos, como el mtodo de Tustin, tambin denominado transformacin bilineal o integracin trapezoidal; sin embargo, el estudio se centrar en un mtodo eficaz y simple desde el punto de vista algebraico como es el mtodo del mapeado cero-polo.
163
Se puede resumir el proceso de mapeado cero-polo diciendo que es el resultado de aplicar independientemente la transformacin z = e sT a los ceros y polos de la funcin de transferencia de tiempo continuo G(s) para obtener la funcin de transferencia transformada de tiempo discreto G(z), manteniendo la ganancia de dicha funcin de transferencia para s=0 o z=1, segn el domino de estudio. Sin embargo alguna salvedad debe comentarse: Deben transformarse los ceros en infinito que posea la funcin de transferencia G(s) en ceros en z=-1 en la funcin G(z). Para razonar este aspecto debe considerarse que la aplicacin directa de la transformacin z = e sT ofrece un resultado infinito; sin embargo puede considerarse que el efecto del n n cero en infinito sobre la funcin muestreada G*(s) implica ceros en posiciones = s = en el T 2 s plano S por repeticin de las bandas al aplicar el muestreo. La transformacin de s = j mediante 2 z = e sT ofrece el resultado z=-1. El procedimiento de discretizacin segn mapeado cero-polo puede resumirse, de este modo, en los siguientes pasos: 1. Debe factorizarse G(s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos de G(s) se transforman del plano S al plano Z aplicando la relacin z = e sT . 2. Los ceros en infinito de G(s) se mapean al punto z=-1 (manteniendo su multiplicidad), en conclusin por cada cero en infinito de G(s) se origina un factor z+1 en la funcin de transferencia G(z). 3. Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para adquirir el mismo valor que la ganancia en continua del sistema de tiempo continuo. Para ello se verifica la coincidencia de la ganancia de G(z) en z=1 y de la ganancia de G(s) en s=0. Observacin: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto en el margen de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberan sustituirse ceros por polos y evaluar las funciones en z=-1 y s= para sistema discreto y analgico, respectivamente. En sistemas de control de tiempo discreto, tal y como se ha estudiado anteriormente, el modelado exige la presencia de un sistema mantenedor de datos que no aparece en la topologa de los sistemas de control de tiempo continuo. Por esta razn, para poder obtener una buena discretizacin del sistema de control de tiempo continuo es conveniente incluir los efectos del mantenedor de datos respecto a la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado, de este modo la sustitucin del hardware analgico por el hardware digital no presentar un efecto desestabilizador importante. Para lograr este objetivo se realizan diversas aproximaciones lineales de la relacin entrada-salida del mantenedor de datos, el ejemplo siguiente muestra con detalle el proceso de discretizacin presentado.
164
Ejemplo 3.7 Se pretende estudiar el proceso de discretizacin del sistema analgico de la figura 3.56:
Control PD R(s)
+ -
Planta Gp(s) C(s)
Gc(s)
Fig. 3.56 Sistema de control analgico.
donde: 1 Gp ( s) = 2 ; Gc ( s) = k1 ( s + 4) s 1) Se proporciona la siguiente estructura de un control discreto, fig. 3.57:
PD discreto R(s)
+ -
Planta ZOH Gp(s) C(s)
D(z) T
Fig. 3.57 Sistema de control discreto.
donde: D ( z) = k 2 za 1 1 e ; Gp ( s) = 2 ; T = 0.1 seg.; Goh ( s) = z +1 s s

Ts
a) Encontrar los valores de k2 y a del controlador proporcional derivativo discreto para que el sistema discreto tenga las mismas caractersticas dinmicas que el sistema analgico de la figura 3.56 para k1=4; previamente, indique la posicin de los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z. b) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la seal discreta. Estamos realizando una buena simulacin del sistema analgico?. En general, el procedimiento de discretizacin en la prctica no es el presentado en el apartado anterior, debido a que exige un clculo del controlador en el dominio discreto. 2) Se propone como alternativa el diagrama de bloques de la figura 3.58.
165
Control PD R(s)
+ -
Planta ZOH T Gp(s) C(s)
ZOH T Da(z)
Gc(s)
Fig. 3.58 Sistema de control discreto.
a) Obtener el lugar geomtrico de las races del sistema discreto en funcin de k 1. b) Determinar el rango de valores de k1 para el cual el sistema es estable. Qu tipo de respuesta tenemos para k1=4?. Realizamos una buena simulacin del sistema analgico?. 3) Se define el sistema analgico de la figura 3.59:
Control PD R(s)
+ -
Planta Go(s) Gp(s) C(s)
Gd(s)
Fig. 3.59 Sistema de control analgico.
donde: Gd ( s) = k 3 ( s + b ); Go(s) Goh ( s) Go( s) = 1 T 2 s+1 1 e

Ts
a) Redisear el controlador proporcional derivativo analgico (determinacin de k3 y b) para lograr que la dinmica requerida al sistema sea la del sistema de la figura 3.56 con k1=4. b) Transformar el cero del proporcional derivativo diseado en el apartado anterior del plano S al plano Z. Obtener el valor de ganancia en continua del control proporcional derivativo diseado en el apartado anterior. Comparar estos resultados con la funcin de transferencia del controlador proporcional derivativo digital diseado en el apartado 1. Resumir el mtodo de discretizacin que usted seguira en la prctica. Solucin: 1) La funcin de transferencia en lazo abierto para k1=4 resulta: GLA ( s) = 4 (s + 4) s
2
166
Si se desean las mismas caractersticas dinmicas en el sistema discreto que en el sistema analgico, ser necesario que las races dominantes coincidan en ambos casos, segn la hiptesis de una buena simulacin del sistema analgico por parte del sistema discreto.
GLA ( s) + 1 = 0 s + 4 s + 16 = 0 s1,2 = 2 j3.4641

Transformacin de los polos en lazo cerrado deseados del plano S al plano Z: z=e z1,2 = e
Ts
=e
jdT
=e
[ cosdT jsindT]
20.1
[ cos( 3.4641 0.1) jsin( 3.4641 0.1)] = 0.77 j0.278
Funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto: G ( z) = 1 z
) Z s13
T= 0.1
0.01 ( z + 1) 2 ( z 1)
2
GLA ( z) = D( z) G ( z) = k 2 Clculo de k2 y a: - Aplicando condicin de ngulo:

arctg 0.278 0.77 a 360 + 2 arctg
o
0.01 ( z + a ) 2 ( z 1)
2
0.278 1 0.77
= 180 a = 0.717
- Aplicando condicin de mdulo: k2 0.01 2 ( 0.77 0.717 ) + 0.278 (1 0.77) + 0.278

2 2 2
= 1 k 2 = 92 z 0.717 z+1
Estructura del controlador proporcional derivativo digital: D ( z) = 92
Nmero de muestras por ciclo de seal discreta:
s d
T=
0.1 = 18.138 3.461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, esto implica una buena representacin del sistema continuo anlogo; el sistema discreto responder de forma anloga al sistema continuo equivalente. En las grficas siguientes, fig. 3.60 y 3.61, pueden verse la respuesta de uno y otro sistema.
167
Amplitud
Respuesta del Sistema Analgico
Amplitud
1.4
Respuesta del Sistema Discreto
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
10
12
14
16
18
20
Tiempo (seg.)
No. de muestras
Fig. 3.60 Respuesta del sistema analgico.
Fig. 3.61 Respuesta del sistema discreto.
Se debe observar que las caractersticas dinmicas no vienen dadas por aproximacin de polos dominantes debido a la cercana del cero en lazo cerrado a dichos polos. 2) Funcin de transferencia en lazo abierto: Da ( z ) = k 1 1 z
) Z (s +s 4)
= k1 1 z
T= 0.1
) 1 z4z1 = k1 5 zz 1 0.025 ( z 0.2 ) ( z + 1) z ( z 1)

2
GLA ( z) = Da ( z) G ( z) = k1
0.01 (5 z 1) ( z + 1) 2 z ( z 1)
2
= k1
Lugar geomtrico de las races en funcin de k1: * LGR sobre eje real: pertenecen al LGR las zonas sobre eje real comprendidas entre z=0 y z=0.2, as como z<-1. * Asntotas: nicamente existir una asntota que coincide con el eje real. 0.1182 j0.238 =0z= * Puntos de ruptura: son soluciones de la ecuacin 1 dz 2.836 dk1 El punto de z=1 es un punto de ruptura de dispersin (coincide con los polos en lazo abierto en z=1). Esperamos un punto de ruptura de confluencia en < z < 1; observando las soluciones de la ecuacin identificamos este punto con z=-2.836, para este punto el valor de k1 asociado es:
168
k1 =
z ( z 1)
0.025 ( z + 1) ( z 0.2)
300
z =2.836
La solucin compleja de la ecuacin no pertenece al lugar geomtrico de la races como puede comprobarse mediante la condicin de ngulo. * Puntos de corte con el eje imaginario: ecuacin caracterstica: 1 + GLA ( z ) = 0 1 + k1 0.025 ( z 0.2) ( z + 1) z ( z 1)
2
= 0 z + ( 0.025 k1 2 ) z + ( 0.02 k1 + 1) z 0.05 k1 = 0
Algoritmo de Routh: z z
3 2
0.02 k1 + 1 0.005 k 1
0.025 k1 2 2 0.0005 k1 0.01 k1 2 1 z 0.025 k1 2 0 0.005 k1 z
Valores de k1 que anulan alguna fila: 54 2 2 k 1 = 0; 0.0005 k1 0.01 k 1 2 = 0 k 1 20 k1 4000 = 0 k11,2 = 74 Polinomio auxiliar: ( 0.025 k1 2) z 0.005 k1 * Puntos de interseccin con el circulo unitario: Ecuacin caracterstica bilineal: 1 + Da ( w ) G ( w ) = 0 1 0.3 k1
3 2 2
k 1= 74
= 0 z1,2 = j1.57
( w + 13.33333) ( w 20) w ( w + 20)

2
=0
w + ( 20 0.3 k1) w + 2 k 1 w + 80 k1 = 0 Algoritmo de Routh: w w

3 2
2 k1 80 k1
20 0.3 k1 2 k1 ( 20 0.3 k 1) 80 k 1 1 w 20 0.3 k1 0 80 k1 w
169
Observando el algoritmo de Routh se obtiene que el sistema es inestable para cualquier valor de k1; en concreto, para k1=4 se tiene una respuesta oscilatoria de amplitud creciente, con lo cual no podemos discretizar segn este mtodo. La figura 3.62 muestra el lugar geomtrico resultante.
Eje Imaginario
2 k=74 z=j1.57
1.5
0.5 z=-2.836 0 k=300 z=-1 z=-0.2 z=1
-0.5
-1
-1.5
-2 -4
-3
-2
-1
Eje Real
3) Diseo del sistema analgico: Deseamos los polos en lazo cerrado dominantes en la posicin s1,2 = 2 j3.4641. A partir de la funcin de transferencia en lazo abierto: GLA ( s) = parmetros k3 y b aplicando las condiciones de ngulo y mdulo: - Aplicando condicin de ngulo:
arctg 3.4641 b2 arctg 3.4641 20 2 + 2 arctg 3.4641 2 = 180 b = 3.2
o
20 k 3 ( s + b ) s ( s + 20)
2
se calculan los
- Aplicando condicin de mdulo: 20 k 3 1.2 + 3.4641

2 2 2 2 2
( 20 2 ) + 3.4641 ( 2 + 3.4641 )
= 1 k3 = 4
Control proporcional derivativo diseado: Gd ( s) = 4 ( s + 3. 2 )
170
Transformacin del cero del control proporcional derivativo del plano S al plano Z: = 0.726 . Aproximadamente coincide con el diseado para el proporcional derivativo z=e =e digital del apartado 1. Valor en continua: lim Gd ( s) = Gd ( 0) = 4 3.2 = 12.8
s 0
Ts 3.20.1
Valor en continua del control proporcional derivativo digital: lim D( z) = D(1) = 92

s1
1 0.717 1+ 1
= 13
Debe observarse que los valores obtenidos son aproximadamente iguales. Mtodo de discretizacin: 1. Redisear el control analgico considerando los efectos del mantenedor de datos de orden cero mediante la aproximacin: Go ( s) = 1 T 2 s+1 1 e
Ts
2. Obtener los valores del control discreto trasladando del plano S al plano Z las singularidades del control analgico y calculando el mismo valor de ganancia en continua. El resultado obtenido es lgico, debido a que, al realizar una compensacin en el dominio analgico, incluyendo la aproximacin del mantenedor de datos, se est considerando el efecto desestabilizador del mismo (observar la inclusin de un polo en la cadena directa). Ello provoca que podamos realizar la transformacin directa de la funcin de transferencia del controlador del dominio S al dominio Z.
3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto.
171
3.8 Realizacin discreta de controladores temporales

Los controles temporales vistos hasta el momento han estado basados en una combinacin adecuada de las acciones proporcional, integral y derivativa. La manera de obtener estos controladores en el dominio discreto consiste en deducir la expresin de las acciones bsicas en una forma discreta, existiendo distintos mtodos para deducir estas expresiones, por lo que el resultado obtenido depender del mtodo utilizado. En consecuencia, por razones de extensin y simplicidad, se estudiar un mtodo concreto, utilizando el resultado as obtenido en anlisis posteriores.
3.8.1 Accin proporcional La accin proporcional tiene una implementacin discreta directa, multiplica cada muestra de la seal de error por un valor de ganancia kp. G(z) = kp
3.8.2 Accin derivativa La manera de realizar la accin de control consiste en aproximar la derivada de la seal de error por la pendiente de la recta formada entre las muestras (k-1)T y kT de la seal de error discretizada, tal como muestra la figura 3.63. Definiendo m(kT) como la derivada de e(t) en el instante t=kT :
m(kT) e(kT) e(k-1)T

m(kT) = de(t) dt t = kT e(kT) e((k - 1)T) T
t (k-1)T
Fig. 3.63
kT
Aplicando la transformada Z a la expresin anterior : G(z) = M(z) 1 z 1 1 z 1 = = E(z) T T z
De esta forma, tomando en cuenta la ganancia derivativa, la funcin de transferencia que se debe aplicar para la accin derivativa es : G(z) = k d 1 z 1 T z (3.18)
172
Teora de Control. Diseo electrnico
3.8.3 Accin integral La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la figura 3.64, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T, (zona rayada).
m(kT) e((k-1)T) e(kT)

m(kT) = m((k -1)T) + m((k-1)T) t (k-1)T
Fig. 3.64
T 2
[ e(kT) + e((k -1)T)]
kT
Aplicando la transformada Z: G( z) = M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1 = = E( z) 2 1 z1 2 z 1
Considerando la ganancia integral ki, la funcin de transferencia para la accin integral: G ( z) = ki T z +1 2 z 1 (3.19)
El ejemplo 3.8 muestra el resultado de utilizar la integracin rectangular en lugar de la integracin trapezoidal. Las expresiones obtenidas por ambos mtodos son diferentes; sin embargo tienen en comn el polo situado en z=1 debido a la accin integrativa. Ejemplo 3.8 La accin integral puede conseguirse mediante integracin rectngular, donde el rea bajo la curva de la seal en cuestin se aproxima mediante rectngulos, fig. 3.65. La amplitud de los rectngulos puede tomarse como la amplitud de la muestra actual (forward), o como la amplitud de la muestra anterior (backward). Considerando este ltimo caso : m( kT) = m(( k 1)T) + T e( k 1)T) Aplicando la transformada Z y considerando la ganancia integral ki, se obtiene: G( z ) = ki T z 1 1 z 1 = ki T z 1 (3.20)
173
m(kT)
e(kT) e(k-1)T
m(k-1)T
(k-1)T
kT
Fig. 3.65
3.8.4 Diagrama de bloques del control discreto La figura 3.66 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin adecuada de estos bloques.
kp e(kT) e( z) ki T z +1 2 z 1 m( kT) m( z )
k d z 1 T z
Fig. 3.66 Diagrama de bloques con las acciones proporcional, integrativa y derivativa.
De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con respecto al rgimen estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede observar que los polos en z=1 en lazo abierto del plano Z son los responsables de la mejora en rgimen estacionario de la respuesta temporal, al igual que ocurra con los polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es conveniente introducir la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la respuesta temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar tambin los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad del sistema. El diseo de los controladores PD, PI y PID consiste bsicamente en ajustar los valores de los coeficientes kp , ki y kd , de manera que se cumplan las especificaciones requeridas. No obstante no hay que olvidar que estos controladores pueden disearse utilizando cualquiera de los mtodos vistos con anterioridad.
3.9 Control PI discreto

El control PI est formado por la suma de la accin proporcional y de la accin integrativa, de manera que su funcin de transferencia considerando el diagrama de la figura 3.66 es :
174
G PI ( z ) = k p +
k i T( z + 1) T = (k p + k i ) 2( z 1) 2
z+
k i T 2k p k i T + 2k p z 1 (3.20)
El control PI en lazo abierto introduce un polo en z = 1, mejorando la respuesta temporal en rgimen estacionario, y un cero en el eje real del plano Z cuya posicin depende de kp y ki, fig. 3.67.
jwz
z=1 z=a
Fig. 3.67
El control PI ser til en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1. La forma de disear el control depender de los requisitos esperados. Si no existen especificaciones temporales se puede optar por cancelar uno de los polos de lazo abierto de la planta con el cero que introduce el control, lo que se denomina de aqu en adelante "mtodo de cancelacin polo-cero". En el caso de existir especificaciones temporales, se debe tratar de hallar la posicin adecuada del cero del PI mediante el lugar geomtrico de las races, de forma que se cumplan dichas especificaciones. Ejemplo 3.9 Se quiere aplicar un control PI discreto al sistema realimentado de la siguiente figura: R(s) + T C(s) Gp (s) G p (s ) =
Goh(s)
10 (s + 1)(s + 2)
T = 0.1 seg.
Fig.3.68
La funcin de transferencia en lazo abierto : G oh G p ( z ) = 4.52 10 2 ( z + 0.9048) ( z 0.9048)( z 0.8187)
Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en rgimen estacionario frente a una entrada escaln del 16.3%, ya que carece de polos en z = 1. La expresin del control PI a utilizar, ec. (3.20) : z+ k i T 2k p k i T + 2k p z 1
G PI ( z ) = ( k p + k i
T ) 2
175
Al no haber especificaciones, no es necesario imponer, en principio, ninguna respuesta temporal. Por tanto, como criterio de diseo puede optarse por imponer el polo del control PI como un polo ms del sistema (anula el error estacionario frente a una entrada escaln , en este caso) y cancelar con el cero del control PI uno de los polos de la planta (mtodo de cancelacin polo-cero), evitando as el incremento en el orden del sistema. El polo a cancelar debe ser el ms cercano a z = 1, de forma que se consiga aumentar el margen de estabilidad del sistema (margen de valores de k p), aumentando la distancia a recorrer por los polos en lazo cerrado antes de llegar al borde de la inestabilidad. As : k i T 2k p k i T + 2k p = 0.9048
. Despejando se obtiene k p k i = 10023 , de donde tomado kp = 1, y ki = 1/1.0023 = 0.9977, resulta

que la funcin de transferencia de lazo abierto del control ms la planta es (ver fig. 3.69) : G PI ( z ) G oh G p ( z ) = La expresin del control PI : G PI ( z ) = 10499 . z 0.9048 z 1 0.0475( z + 0.9048) ( z 1)( z 0.8187) (3.21)
Segn se muestra en el LGR discreto, fig. 3.69, para el valor de la ganancia en lazo abierto de 0.0475, ec.(3.21), en lazo cerrado los polos estn ubicados en z = 0.882 0.26j , siendo el sistema estable. El error en rgimen estacionario nulo y la respuesta temporal se muestran en la figura 3.70. Debe observarse tambin, fig. 3.70, que la respuesta temporal con control PI corrige el error en rgimen estacionario frente a una entrada escaln, pero en este caso empeora el mximo sobreimpulso y el tiempo de establecimiento. Estos parmetros pueden mejorarse reduciendo el valor de la ganancia del sistema en lazo abierto, ec. (3.21).
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 0 1
0 0 2 4 6 8 0.5 1 C2(t) 1.5 C1(t)
Fig. 3.69 LGR del sistema discreto definido en (3.21)
Fig. 3.70 Respuesta temporal frente a una entrada escaln. C1(t) con control PI y C2(t) sin control.
176
3.10 Control PD discreto

En el control PD intervienen la suma de la accin proporcional y de la accin derivativa, ec. (3.22). El control PD introduce de esta manera un polo en z=0 y un cero a situar dentro del eje real positivo del plano Z, dependiendo del valor de los parmetros k p y k d del control, por lo que el control PD discreto difiere bastante del control PD analgico. z kd k pT + k d z
G PD ( z ) = k p + k d
z 1 k pT + k d = Tz T
(3.22)
El control proporcional-derivativo se puede disear a travs del mtodo de cancelacin polo-cero, tal como se haca en el ejemplo 3.2, aunque tambin se podra disear con el propsito de ajustar alguna especificacin temporal del sistema a controlar, teniendo en cuenta, para ello, el efecto del polo en z=0 y considerando que la zona til donde se puede posicionar el cero est comprendida entre z=0 y z=1.
3.11 Control PID discreto

El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia del control proporcionalintegral-derivativo es : G PID ( z ) = k p + k i z 1 T z +1 + kd 2 z 1 Tz (3.23)
Operando sobre la ecuacin 3.23 se obtiene la siguiente expresin: k i T 2 2k p T 4k d k i T + 2k p T + 2k d

2
G PID ( z ) =
k i T + 2k p T + 2k d
2
z2 +
z+
2k d k i T + 2k p T + 2k d
2
2T
z ( z 1)
(3.24)
Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a situar en el plano Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es parecido al control proporcionalintegral (PI), pero con la diferencia de que aade un cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno, lo que proporciona una mayor libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla determinadas especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca en el caso analgico (ej. 3 mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o por el contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que se debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de esta manera la dinmica temporal de la planta por una dinmica temporal forzada por el controlador PID (ej. 4).
177
Ejemplo 3.10 Dado el sistema realimentado de la figura siguiente :
Control R(s) + D(z)
Planta C(s) ZOH

Gp (s)
T
Fig. 3.71
donde: Gp(s ) =
k ; (s + 1) (s + 2)
. T = 01 seg.;
Goh(s ) =
1 e Ts s
se desea disear un sistema de control que verifique las siguientes caractersticas temporales : 1. Mximo sobreimpulso igual a 16.3 %. 2. Tiempo de establecimiento igual a 2 segundos. Para realizar el diseo se proponen los siguientes pasos : a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones. Hallar el nmero de muestras por ciclo de la seal subamortiguada. La respuesta del sistema discreto queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?. b) Comprobar que la posicin en el plano Z de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones son: z1,2 = 0.77 j0.278 c) Si D(z)=1, comprobar que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z. d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un control PD que resuelve la siguiente ecuacin en diferencias: y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) . Determinar la funcin de transferencia del control, el valor de a y la ganancia k para conseguir los polos deseados en lazo cerrado. e) Si se cambia el periodo de muestreo a T = 0.2 segundos, calcular el mximo sobreimpulso y el nmero de muestras por ciclo, sabiendo que uno de los polos en lazo cerrado se halla en z=0.4, manteniendo el valor de k y a calculados anteriormente. La respuesta del sistema discreto queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?. Solucin : a) Clculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones 1 y 2.
d 4 1 2 t s = = 2 = 2 ; Mp = e =e = 0.163 d = 3. 4641 s1,2 = jd = 2 j3.461
178
Nmero de muestras por ciclo:
2 2 s T= 0.1 = 18.138 = d d 3. 461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena representacin del sistema continuo anlogo. b) Posicin en el plano Z de los polos dominantes:
z = e Ts = e T e jdT = e T cos( dT ) j sin ( dT)

. z1,2 = e 201 [cos(3.4641 01) j sin(3.4641 01)] = 0.77 j0.278 . .
c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z con D(z)=1. Para ello se verifica que estos polos no pueden cumplir la condicin de ngulo. G ( s) = k 1 e Ts s ( s + 1) ( s + 2 ) =
T = 0 .1
1 G ( z ) = k 1 z 1 Z s ( s + 1) ( s + 2 ) Aplicando la condicin de ngulo a este sistema:

Im(z) j0.278
k 0 .0 0 4 5 2 ( z + 0 .9 0 4 8 5 ) ( z 0 .9 0 4 8 3 ) ( z 0 .8 1 8 7 3 )
0.77 -0.9048515
Re(z) 0.81873083 0.904837
Fig. 3.72
G( z ) z=0.77+ j0.278 = arctg
0.278 0.278 0.278 180 o + arctg 180 o + arctg 0.90485 + 0.77 0.90483 0.77 0.81873 0.77
G( z ) z=0.77+ j0.278 = 206.45o 180 o z LGR En conclusin no existe ningn valor de k para el cual se obtengan estos polos en lazo cerrado. d) La funcin de transferencia del PD que resuelve la ecuacin en diferencias mencionada es : y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) Y ( z ) = X ( z ) a z 1 X ( z ) D ( z ) =
Z
Y( z) z a = X( z) z
179
Por lo que la funcin de transferencia resultante en lazo abierto : GLA ( z ) = k 0. 00452 ( z a ) ( z + 0. 90485) z ( z 0. 90483) ( z 0. 81873)
Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las condiciones de ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones proporcionar los valores apropiados de control introducido.
Im(z) j0.278
0.77 -0.9048515 a
Re(z)
0.81873083 0.904837
Fig. 3.73
Condicin de ngulo:
arctg 0. 278 0. 278 0. 278 0. 278 arctg + arctg 180o + arctg 0. 77 a 0. 77 0. 90485 + 0. 77 0. 90483 0. 77 0. 278 = 180o a 0.5 180o + arctg 0. 81873 0. 77
Aplicando la condicin de mdulo se obtiene: k 24 .

Eje imaginario 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Eje real
Fig. 3.74 Diagrama polo-cero en el plano z.
180
1.2 Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16 18 20 N de muestras
Fig. 3.75 Respuesta temporal en lazo cerrado del sistema con control PD.
La figura 3.74 muestra el diagrama polo-cero en plano Z en lazo cerrado del sistema diseado. Puede observarse como se obtiene una respuesta en lazo cerrado que verifica las condiciones de diseo impuestas al sistema, y como el nmero de muestras por ciclo es el esperado. e) Al cambiar el periodo de muestreo la funcin de transferencia del sistema tambin variar. 1 z a 24 0.0164292 ( z 0.5) ( z + 0.81873) GLA ( z ) = k 1 z 1 Z = z z ( z 0.67032) ( z 0.81873) s (s + 1) (s + 2 ) T = 0.2 Ecuacin caracterstica: GLA ( z ) + 1 = 0 z 3 1. 0947501 z 2 + 0. 6744901 z 0.1614144 = 0 Conociendo que una raz se encuentra en z = 0.4: z1,2 = 0.3473751 j0.5252815 . . z 3 10947501 z 2 + 0.6744901 z 01614144 = 0 z = 0.4 Polos dominantes en lazo cerrado: z1, 2 = 0.34737501 j0.5252815 = e T [cos(dT) j sin (dT)] 0.5252815 d = 4.9325489 tg dT = 0.3473751 e 2T = ( 0.3473751) 2 + ( 0.5252815) 2 = 2.31213 s1,2 = jd = 2.31213 j4.9325489
181
Obtencin del mximo sobreimpulso: Mp = e Nmero de muestras por ciclo: 2 2 s T= 0. 2 = 6. 369 = d d 4. 9325489 Se obtiene poco ms de 6 muestras por ciclo; por ello la seal empieza a desvirtuarse respecto a la respuesta temporal del sistema continuo equivalente; esta es la razn de que haya aumentado el mximo sobreimpulso respecto al caso anterior. Ejemplo 3.11 Se quiere aplicar un control PID discreto al mismo sistema del ejemplo 3.2, donde se cumpla la especificacin de un coeficiente esttico de velocidad kv = 5. Se conoce del ejemplo 3.2 que: G p (s ) = 10 ; (s + 1)(s + 2) T = 0.1 seg.;
d
=e
1 2
= 0. 23 Mp (%) = 23 %
G oh G p ( z ) =
4.52 10 2 ( z + 0.9048) ( z 0.9048)( z 0.8187)
Al no tener polos en z = 1, la planta en s no consigue un error en rgimen estacionario nulo, lo que s que sera posible con el control PID. Analizando el error en rgimen estacionario de velocidad : k v = lim Operando sobre esta ecuacin : kv = . 1 1 0.0452 19048 2k i T 2 = 5.25k i T 2T . 0.09052 01813 z -1 z -1 G LA ( z ) = lim G PID ( z ) G oh G p ( z) z1 T T
z1
Como la especificacin es kv = 5, entonces kv = 5 = 5.25ki y se obtiene ki = 0.9523. Por otro lado, como diseo se puede aplicar el mtodo de cancelacin polo-cero : z2 + k i T 2 2k p T 4k d k i T + 2k p T + 2k d
2
z+
2k d k i T + 2k p T + 2k d
2
= ( z 0.9048)( z 0.8187)
z 2 1724 z + 0.741 . Igualando coeficientes : 2kd = 0.741 ; 2 ki T + 2kpT + 2kd k i T 2 2k p T 4k d k i T 2 + 2k p T + 2k d = 1724 .
182
. De este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas se deducen los valores de k p = 14 y
k d = 0.415 . La expresin del controlador y la funcin de transferencia de lazo abierto son : G PID ( z ) = 5.8 ( z 0.9048)( z 0.818 ) z ( z 1) 0.263( z + 0.9048) z ( z 1)
G LA ( z ) = G PID ( z) G oh G p ( z ) =
Tal como muestra el LGR discreto, fig. 3.76, para el valor de kp calculado, los polos de lazo cerrado estn dentro del crculo unitario, por lo que el diseo es estable. z1,2 = 0.369 0.319 j
2 1.5 1 0.5 0 -0.5
0.4 1 0.8 0.6 1.2 a) b)
-1 -1.5 -2 -3 -2 -1 0 1
0.2 0 0 1 2 3 4 5
Fig.3.76
Fig. 3.77
Segn la figura 3.77, se puede observar que el mximo sobreimpulso est limitado al 4 %, y que el tiempo de subida queda reducido considerablemente respecto de la respuesta temporal sin control de lazo abierto.
1
0.8
0.6
0.4 R(t) 0.2 C(t)
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig.3.78
183
3.12 Problemas
Problema 1 El sistema de la figura es un control de la temperatura en el interior de una cmara cerrada y convenientemente aislada del exterior mediante un recubrimiento isotrmico.
100k 100k DRIVER OP07 + 100k CONTROL 0.1k D(s) 30V
Vin
100k
Rt
ia
CAMARA AISLADA CALEFACTOR
Verror
Va
Ct
qo Tamb
2.73V R2 R1 LM324
kh
qi
LM334
VR
To
V+
10V
Vo
+ LM324 R2
R1
0.22k
Vs
10k
Donde : Rt = Resistencia trmica de la cmara. Ct = Capacidad trmica de la cmara. qi = Calor cedido por el calefactor. qo = Calor cedido al exterior (a travs de las paredes). To = Temperatura en el interior de la cmara. Tamb = Temperatura ambiente.
El sistema de la figura anterior se representa mediante el siguiente diagrama de bloques:

Vin + Verror D(s) Va ka ia kh qi 1 R t Ct s + 1 To
Vo Vs
kr
ks
1.- Teniendo en cuenta que se usa el LM334 como sensor de temperatura, cuyas caractersticas son: - Sensibilidad en el punto Vs = 10mV/Kelvin.
184
- Margen operativo de temperaturas: de 0 C a 70C. - Es lineal dentro del margen de temperaturas. Nota : 0C = 273 K 1.1.- Dibujar qu partes del circuito corresponden a los bloques de realimentacin definidos por ks y kr. 1.2.- Calcular el margen de tensiones de Vs teniendo en cuenta el margen de temperaturas y la sensibilidad del sensor LM334. Dar la expresin matemtica que define el comportamiento de Vs en funcin de la temperatura en C. 1.3.- Calcular el valor de la ganancia ks del sensor. 1.4.- Con el fin de adecuar el margen de tensiones que entrega el sensor en Vs, al margen de tensiones de entrada (de 0 a 5 voltios), calcular el valor de la ganancia kr e indicar a que cociente de resistencias corresponde. 1.5.- Explicar el funcionamiento del circuito correspondiente al apartado 1.1. 2.- Si se conoce que =RtCt=625 seg. es la constante de tiempo de la cmara y que kh = qi/ia = 0.25, ka = ia/Va = 2, y kskr 0.07142. Calcular: 2.1.- Para D(s) = 1 el error en rgimen estacionario de posicin del sistema. 2.2.- El tiempo de establecimiento ts y el mximo sobreimpulso en lazo abierto del sistema. 2.3.- Con el fin de acelerar la respuesta temporal del sistema , disear un control PI para que se cumplan las especificaciones de Mp = 5%, ts = 7 minutos y essp=0. Si se considera , a partir de este apartado, que la respuesta dinmica del sensor es : G (s) LM 334 = 1 s s + 1 Con s = 20 seg.
3.- Dada la constante del tiempo del sensor, comentar si puede tener efecto sobre la respuesta temporal del sistema realimentado. Razonar la respuesta. Solucin : 1.2.- Son 10mV por cada grado Kelvin, as que el margen de tensiones est entre 2.73V y 3.43V. Se debe pasar de grados centgrados a grados Kelvin. La expresin es la de una recta Vs=ksC + 2.73. 1.3.- El valor de ks es la misma sensibilidad del sensor ks=0.01 . 1.4.- Para adecuar el margen de tensiones de 0 a 5 voltios kr = 7.142 .
185
2.1.- El coeficiente esttico de velocidad es k p = lm G ( s) H (s) = 0.5 0.07142 , de forma que el error
s0
en rgimen estacionario de posicin es essp = 96.55% 2.2.- ts = 3 = 3625 = 1875 seg. = 31.25 min. El sobreimpulso es cero por tratarse de un sistema de primer orden. 2.3.- Las especificaciones conducen al ajuste de un punto en el plano de Laplace : s = 7142 10 3 7.5 10 3 . A travs de la condicin de mdulo y de ngulo se establece la posicin del cero y el valor de la ganancia necesarios. El cero est en a = 8.457 10
3
y la ganancia vale k=222 .
3.- Al ser un polo en realimentacin, este polo se presenta como un cero del sistema. Este tendr poco efecto, pues est bastante alejado del cero del PI. El sensor es mucho ms rpido que las constantes de tiempo de la planta y por tanto no tiene efecto sobre sta. Se dice que el sensor es transparente y se desprecia el efecto dinmico que tiene sobre la planta. Problema 2 El sistema de control discreto de la figura 1 puede modelarse idealmente como muestra la figura 2 :
Referencia + A/D Controlador Discreto D/A Planta Salida
Fig. 1
Controlador Discreto R(s) + T D(z)
ZOH
1 e s
Ts
Planta C(s) Gp(s)
Fig. 2
Donde :
Gp(s) =
36 s (s + 3.6)
D( z) = k
za zb
Se pretenden disear los parmetros del sistema de control para obtener las especificaciones de M p = 10% , ts = 0.8 seg y essp = 0 . 1.- Calcular el valor del periodo de muestreo necesario para obtener 20 muestras/ciclo.
186
2.- Si se escoge T=50 mseg., disear el controlador discreto D(z) para cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, escoger el valor del parmetro a de modo que cancele adecuadamente uno de los polos de la planta. 3.- Los convertidores A/D y D/A introducen errores a la salida del sistema como consecuencia del error de cuantificacin realizado en la conversin A/D y D/A, respectivamente. Dichos convertidores puede modelarse como muestra la figura 3.
e A/D T e D/A + + ZOH + +
Fig. 3
El error mximo de cuantificacin viene determinado por la expresin: e max = 2 n 2 donde "n" es el nmero de bits del convertidor.
Determinar el nmero de bits de los convertidores A/D y D/A para que el efecto del error mximo de cuantificacin sobre la variable de salida sea menor del 0.6 %. Considrese una entrada de error tipo escaln de amplitud emax. 4.- Obtener la codificacin del coeficiente b si se realiza mediante una palabra binaria que utiliza 8 bits a la derecha de la coma fija, como se muestra en el ejemplo siguiente:
(0.11000001)2 = b7
1 1 1 1 1 1 1 + b 6 + b5 + + b 0 8 = + 2 + 8 = ( 0.75390625)10 2 2 2 4 8 2 2 10
Cree suficiente la resolucin obtenida con 8 bits? Razonar la respuesta. Solucin: 1.- Eleccin del periodo de muestreo para obtener 20 muestras/ciclo: ts = 4 = 0.8 seg = 5 ; Mp = e / d = 01 . = 0.732935 d = 6.82188 d
polos en lazo cerrado deseados: s1,2 = 5 j 6.82188 Nmero de muestras/ciclo = Td 2 / d = = 20 T T T = 46 mseg.
187
2.- Diseo de la red controladora: D( z) = k za zb
No se puede cancelar el polo en z=1 porque es el responsable de anular el error estacionario, por ello: a=0.835702; como se comprueba a continuacin: 1 e Ts 36 36 1 G ( z) = Z = (1 z ) Z 2 s s (s + 3.6) s (s + 3.6) G ( z) = 10 (0.0152703 z + 0.0143811) 4.241725 10 2 ( z + 0.9417781) = 3.6 ( z + 1)( z 0.8352702) ( z 1) ( z 0.8352702)
Debe observarse que es necesario realizar el diseo del controlador porque puede calcularse la respuesta del sistema en lazo cerrado sin control obtenindose : Polos en lazo cerrado : z 1,2 = 0.8964265 j 0.2676517 z = eTs = e T [cos dT j sendT] Re[ z] = e T cos dT Im[ z] ; e T = Re 2 [ z] + Im 2 [ z] tgdT = Re[ z] Im[ z] = e T sendT tgdT = 0.2676517 d = 5.803 ; e T = (0.2676517) 2 + (0.8964265) 2 = 1.3328 0.8964265 . s1,2 = 1.3328 j 5803
Polos en Lazo Cerrado en plano de Laplace : Obteniendo una respuesta transitoria de parmetros : ts = 4 = 3 seg
M p = e / d = 0.486 48.6%
La figura 4 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado sin control, donde pueden verificarse las caractersticas dinmicas previstas. Diseo: Polos en lazo cerrado deseados : z 1,2 = 0.7339335 j 0.2605531
Aplicando condicin de mdulo y condicin de ngulo se obtendrn los parmetros b y k, solucin del diseo.
188
Amplitud
1.5
0.5
0 0 10 20 30 40 50 60 70
N de muestras
Fig. 4
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 5 10 15 20 25 30 35
N de Muestras
Fig. 5
189
Condicin de ngulo : 0.2695531 0.2695531 0.2695531 o o arctg arctg 0.7339335 b 180 + arctg 1 0.7339335 = 180 0.7339335 + 0.9417781 b=0.5392857 Condicin de mdulo : 4.241725 10 2 k (0.7339335 + 0.9417781) 2 + 0.26055312 (0.7339335 0.5392857) 2 + 0.26055312 (1 0.7339335) 2 + 0.26055312 Red controladora diseada : D( z) = 1.6837 z 0.8352702 z 0.5392857 =1
k=1.6837
La respuesta del sistema de control diseado se muestra en la figura 5. 3.- Estudio del error de cuantificacin: Sustituyendo los modelos de los convertidores D/A y A/D afectados por errores de cuantificacin en la topologa inicial, se obtiene el modelo del sistema total siguiente:
e R(s) + + + D(z) Controlador Discreto + + e ZOH Planta Gp(s) C(s)
1 e s
Ts
Como el sistema es lineal, puede aplicarse superposicin. Considerando R(s)=0: C( z) = G( z ) E( z ) + D( z ) [ E( z ) C( z )] Dado que puede expresarse: G ( z) =
C( z ) =
G( z ) (1 + D( z)) E( z ) 1 + D( z ) G( z )
Num ; sustituyendo en la ecuacin anterior resulta: Den Num (1 + D( z)) E ( z) Den + D( z) Num
C ( z) =
Si la seal de error de cuantificacin es tipo escaln de amplitud e, el valor en estado estacionario de la seal salida del sistema es: css = lim 1 z 1 C( z) = lim 1 z 1
z1 z1
Num ( ( z)) ) Den +D1(+)DNum zez1 z
190
1 z 0.5392857 + 1 e ; css = lim + 1 e = lim z1 D( z) z1 1.6837 ( z 0.8352702)
dado que lim Den = 0 .

z1
css = 2.6610963 e 0.006 e 2.2547 10 3 Como el error mximo de cuantificacin es: e max = 2 n = 2 ( n +1) ; para n=8 2 9 = 1.9537 103 y 2
para n=7 2 8 = 3..9063 103 ; en conclusin, se necesitan 8 bits en la conversin. 4.- Efecto de la codificacin de coeficientes : En el diseo se obtuvo b=0.5392857 Las posibilidades de codificacin de este coeficiente con 8 bits son :
(0.10001010)2 = (0.10001011)2 =
1 1 1 + 5 + 7 = ( 0.5390625)10 2 2 2 10 1 1 1 1 + 5 + 7 + 8 = ( 0.5429688)10 2 2 2 2 10
Planteando la ecuacin caracterstica resultante para cada uno de las dos posibilidades existentes puede verificarse que no existe una desviacin importante respecto al caso diseado; por esta razn, el sistema implementado responder de modo similar al caso ideal, logrndose, por tanto, validar las especificaciones de diseo requeridas. Problema 3 El mtodo de discretizacin del mapeado polo-cero consiste en separar numerador y denominador de la funcin de transferencia G(s) a polos del filtro de tiempo discreto GD[z]. Considerando el filtro de tiempo continuo : G(s)= K(s+a), la zona de inters es el rango de bajas frecuencias. Si se quiere obtener un filtro de tiempo discreto equivalente GD[z], utilizando el mtodo del mapeado polo-cero ; para ello : GD[ z] = KD z z1 z p1
1.- Situar en el plano S los polos y ceros finitos de G(s). Transformar dichos puntos al plano Z. 2.- Identifique si hay polos y/o ceros a frecuencia infinita (=). Conociendo que en el dominio discreto es equivalente la frecuencia infinita del plano S con la mxima frecuencia til para que no se produzca aliasing, transformar las singularidades anteriores del plano S al Z.
191
3.- Ajustar la ganancia KD del filtro de tiempo discreto de manera que coincida la ganancia en continua del filtro continuo con la ganancia en continua del filtro discreto, ya que nos interesa la zona de bajas frecuencias. 4.- Escriba la expresin completa del filtro discreto equivalente GD[z]. Dar los valores de z1, p1, y KD. Utilizando ahora el mtodo del mapeado para transformar un sistema de control continuo a control discreto. Dado el sistema 1:
R(s)
+ 4(s+2)
1 s
2
C(s)
Sistema 1
Se quiere encontrar un control discreto GD[z]:

GD[z] R(s) +
Control digital
ZOH
1 s2
C(s)
T=0.1 seg.
Sistema 2
Para ello : a.- Encontrar el controlador analgico G(s) para que el sistema 3, al incluir un ZOH, tenga los polos dominantes en lazo cerrado en la misma posicin que el sistema 1.
R(s) + 1 s2
C(s)
G(s)
ZOH
Sistema 3
Donde:
ZOH =
1 T s+1 2
G (s) = k( s + a )
b.- Transformar G(s) a un controlador digital GD[z] mediante el mtodo del mapeado polo-cero.
192
Solucin : 1.- G(s) = k(s+a)

j
Im[z]
-a
z=e Ts
e-Ta Re[z]
2.- Posee un polo en infinito. La mxima frecuencia que no presenta aliasing es = transformando dicho punto al plano Z z = eTs = e 3.- GD(1) = G(0) G D [ z] = K D 4.- G D [z] = 2aK z e aT z +1 G D (1) = K D
jT T
1 s = . Si T 2
= e j = 1
1 e aT 2aK = G (0) = aK K D = 1+ 1 1 e aT
z e aT 1 e aT z + 1 C(s) 4( s + 2) = R (s) s2 + 4s + 8 Polos en s1,2 = -22j
a.- Condiciones dinmicas iniciales (sistema 1):
Al aadir ZOH se modifican los polos en lazo cerrado, por lo que debe de calcularse la situacin del cero del control para que los polos se mantengan en s1,2 = -22j FLA = K(s + a ) Aplicando condicin de ngulo :
j j2
20 1 ; s + 20 s 2
ZOH =
1 20 = 0.05s + 1 s + 20
-20
-a
-2
193
135 135 6.34 + arctg Para calcular K se aplica condicin de ngulo
2 = 180 a = 177 . a2 20 K 2.013 1811 2.82 2 . = 1 K = 3.59
Gc(s)=3.59(s+1.77) b.- Se transforma el controlador analgico a digital : G D [ z] = K Para encontrar el valor de K GD(1)=G(0) K 1 0.837 = 3.59 1.77 K = 77.96 1+1 z 0.837 G D [z] = 77.96 z +1 z e 1.770.1 z 0.83 =K z +1 z +1
Problema 4 El sistema Resolver es muy utilizado en aplicaciones industriales de control de posicin y velocidad de motores. Su funcionamiento puede resumirse indicando que ofrece a su salida dos seales senoidales en fase, cuya amplitud depende del ngulo actual medido en el motor y cuya frecuencia depende de una seal externa. Para logra extraer la informacin de posicin angular del motor se aade el sistema RDC (Resolver Digital Converter) al Resolver como muestra la figura 1.
Fig. 1
De este modo, se obtiene a la salida del RDC una palabra digital que contiene la informacin de la posicin angular actual del motor.
194
Conociendo que el sistema anterior puede modelarse en su conjunto por:

Velocidad medida (Vmed) ngulo Motor (mot) + ngulo medido (med) Palabra Digital Salida
A1(s)
A2(s)
A/D
donde: A1(s) =
K1 1 + s t1 ; s 1 + s t2
A 2 (s) =
K2 s med (s) Vmed (s) y . mot (s) mot (s)
1.- Obtener las funciones de transferencia :
Calcular los valores estacionarios de ngulo y velocidad medidos para los casos: mot (s) = 20 1 y mot (s) = 2 s s
2.- Razonar el funcionamiento del sistema Resolver-RDC. Comparar este sistema con un bucle de enganche de fase (P.L.L.). 3.- Calcular el nmero de bits necesarios para tener una resolucin angular menor de 0.1. 4.- Sabiendo que el contador del sistema RDC utiliza los pulsos generados por el VCO para determinar la posicin angular del motor. Cuntos pulsos se generan en una revolucin del motor?. Cul es la velocidad mxima que puede seguir el sistema si la frecuencia mxima del VCO es de 1,536 MHz?. A continuacin, se desea estudiar un sistema de control de posicin utilizando los sistemas anteriores tal y como muestra la figura 2.
G(s) ngulo Referencia (Palabra digital) P D/A Amp. Potencia Motor
RDC ngulo medido (Palabra digital)

Fig. 2
Resolver
195
Dado que el periodo de muestreo del sistema de control es de T=50 mseg y el tiempo de establecimiento del sistema Resolver-RDC es de 20 mseg, el diagrama de bloques equivalente de este sistema es:
in(s)
+ D(z) ZOH
G(s)
mot(s)
donde:
G ( s) =
km s ( Tm s + 1) km=20 (ganancia del motor) D(z): control discreto a disear
Tm=500 mseg (constante de tiempo del motor)
5.- Seleccionar y disear el control discreto adecuado D(z) para obtener un tiempo de establecimiento de 1.2 segundos y un mximo sobreimpulso del 20 %. Determinar el nmero de muestras por ciclo. Razonar la eleccin del control y el diseo del mismo. 6.- Supngase que el motor queda en vaco (sin carga) variando su constante de tiempo de 500 mseg a 5 mseg. Razonar las causas que proporcionan un mal funcionamiento del sistema de control. Determinar una solucin al problema y dibujar el diagrama de bloques equivalente del sistema de control. Solucin: 1.- Funciones de transferencia: K1K2 (1 + s t1) med (s) ; = 2 mot (s) s (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 ) Valores estacionarios: 1. med (s) = (s) 20 20 ; med = lim s med = 20 ; s s0 mot ( s) s (s) 1 med = lim s med =; s0 mot ( s) s2 V (s) 20 Vmed = lim s med =0 s0 mot ( s) s 1 V (s) 1 Vmed = lim s med = 2 K2 s0 mot ( s) s K1 s (1 + s t1) med (s) = 2 mot (s) s (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 )
1 2. mot (s) = 2 ; s
2.- El sistema Resolver-RDC permite obtener el valor de la posicin angular del motor y un valor proporcional a su velocidad angular. En cuanto a su funcionamiento, se observa la presencia de un multiplicador de seal y un detector de fase que recuerda al comparador de fase de un PLL. Por otra parte, el integrador realiza una funcin paso-bajo garantizando la medida correcta de la velocidad del motor dado que el sistema tiene dos elementos integradores (el integrador y el VCO). Por ltimo el contador ofrece el valor de la posicin angular actual.
196
3.- Nmero de bits para resolucin angular menor de 0.1. Realizando pruebas : 11 bits 211 = 2048 360 . = 0175 ; 2048 12 bits 212 = 4096 360 = 0.0878 4096
Se necesitan 12 bits para tener una resolucin angular menor de 0.1 4.- En una revolucin se producen 4096 pulsos dado que el contador debe pasar por todas las combinaciones de 12 bits. De este modo la velocidad mxima que se puede seguir es : 1536 10 6 Hz . d 1 4096 pulsos = 375rps rev
4 5.- t s = = 3.333 ; M p = e
= 0.2 d = 6.5066
z1,2 = e T [cos d T sin d T] = 0.80208 j0.27055 Nmero de muestras por ciclo: 2 s = T = 19 muestras ciclo d d
1 e Ts K G a ( z) = Z G (s) = 1 z 1 Z 2 m ; s (Tms + 1) s
G a ( z) = 4.8374 102
z + 0.9672 ( z 1)( z 0.9048)
Control proporcional : Condicin de ngulo : arctg
z1,2 LGR ?
0.2705 0.2705 0.2705 180 + arctg 180 + arctg = 131.7 z 1,2 LGR 0.8020 + 0.9672 1 0.8020 0.9048 0.8020
Control proporcional-derivativo : Condicin de ngulo :
D( z) = K( z a )
131,7 arctg
0.2705 = 180 0.8020 + a
a = 0.5609
Condicin de modulo:
2
K 4.8374 10
0.27052 + ( 0.8020 + 0.9672) 0.2705 2 + (1 0.8020)

2
0.27052 + ( 0.8020 0.5609)

2
0.2705 2 + ( 0.9048 0.8020)
= 1 K = 3.0948
197
f) Si la constante de tiempo del motor pasa de 500 mseg a 5 mseg, no se verificar la condicin del nmero de muestras por ciclo al ser el periodo de muestreo de 50 mseg, apareciendo distorsin en la respuesta, lo cual conlleva un empeoramiento substancial de la dinmica del sistema. La solucin al problema consiste en disminuir el periodo de muestreo para garantizar un nmero de muestras por ciclo elevado. Sin embargo, el control discreto debe redisearse porque deber considerarse la dinmica asociada al sistema sensor (Resolver-RDC) debido a que el nuevo periodo de muestreo con toda seguridad ser menor que el tiempo de establecimiento de dicho sistema que es de 20 mseg. El diagrama de bloques en esta situacin resulta:
D(z)
ZOH
G(s)
med ( s) mot (s)
Problema 5 En la figura se muestra un sistema de control realimentado con una red de compensacin y con una ganancia proporcional.
Filtro Compensador R(s) + e(s)
k s + 1 s + 1
Proceso
4 s( s + 2)
C(s)
1.-Observando el lugar geomtrico de las races del sistema, fig. 1, seleccionar el compensador de los conocidos (adelanto, retardo) de manera que se puedan cumplir las siguientes especificaciones : - Tiempo de establecimiento de 2 seg. - Coeficiente de amortiguamiento = Razonar la respuesta. 2.- Calcular el valor de los parmetros , y k, de manera que se cumplan las especificaciones del apartado 1), utilizando el teorema de la constancia del LGR segn el cual el sumatorio de los polos de lazo abierto es igual al sumatorio de los polos de lazo cerrado; para ello utilizar la situacin mnima que permita tener dominancia. 1 2
PLA = PLC
198
Nota : Considerar situacin de polos dominantes cuando la parte real de los polos no dominantes es tres veces mayor o igual que la parte real de los polos dominantes.
4 3 Eje Imaginario 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -4
-3
-2
-1
0 Eje Real
Fig. 1
Solucin: implican que los polos de lazo cerrado deben de 2 estar ubicados en s1,2 = 2 2 j ; para conseguirlo se debe usar un compensador en adelanto para atraer a las ramas del LGR hacia esta posicin.
5 4
Eje Imaginario
1.- Las especificaciones son de ts = 2seg. y =
3
Polo LC
2 1
Polo LC
0 -1 -2 -3 -4 -5 -10 -5
Eje Real Polo LC
2.- Segn el LGR, si los polos de lazo cerrado deben estar en s1,2 = 2 2 j , el tercer polo en lazo cerrado s3 , correspondiente al compensador en adelanto, deber estar situado a una distancia de los polos
s1,2 , tal que permita al menos la condicin mnima de dominancia. Si a es la distancia de los
199
polos
s1,2 al eje j, y b es la distancia del polo s3 al eje j, para que se cumpla dominancia :
b = 3 a
Por tanto segn el teorema de la constancia :
PLA = 2 ;
Entonces :
PLC = 2 a b
PLA = 2 = PLC = 2 a b ;
Como la condicin de diseo implica que a = 2 :
1 2 = 2 a 3 a = 5 a
1 =8
Falta disear la posicin del cero a travs de la condicin de ngulo:

j j2
3 1 1
1
-2
Donde : 1 = 135 , 2 = 90 y 3 = 18.43 . Luego 1 debe ser 63.43 para que se cumpla la condicin de ngulo. 2 = 63.43 tg 1 1 2
1 =3
El valor de la ganancia se calcula a travs de la condicin de mdulo dando como resultado k=1.5 Problema 6 El siguiente diagrama de bloques representa un servomotor de posicin que incorpora una compensacin serie (bloque Gc(s)) y una compensacin por realimentacin de velocidad (bloque Gf(s)):
200
R(s) + -
E(s)
Gc(s)
2.5 -
T(s) +
Gp (s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Gf ( s) = k g s
Donde T(s) es el par perturbador, R(s) es la entrada y kg es una constante a determinar. Se pide: 1.- Hallar las expresiones de las siguientes funciones de transferencia en funcin de Gc(s) y kg . G 1 (s) = C(s) R (s) T( s) = 0 y G 2 (s) = C(s) T(s) R ( s) = 0
2.- Suponiendo Gc(s) = kc (constante a determinar), atendiendo a la expresin de G2(s) (con R(s)=0), determinar los valores de kc y kg de forma que, ante un par perturbador de tipo escaln unitario, el sistema presente un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un error en rgimen estacionario del 5% ante dicho par. 3.- Demostrar que la compensacin por realimentacin de velocidad no afecta al error en rgimen estacionario. Razonar la respuesta. 4.- Calcular el error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, suponiendo T(s)=0. 5.- Gc(s) puede ser Gc1(s) = kc + kds Gc2(s) = kc + ki . s
5.1.- Escoger razonadamente uno de los controles serie anteriores, de forma que el error en rgimen estacionario ess frente a un par perturbador del tipo escaln unitario sea nulo. 5.2.- Para el control elegido y con los valores de kc y kg hallados en el apartado 2, determinar el rango de valores del parmetro restante (k d ki), para que el sistema sea incondicionalmente estable. Solucin: 1.- Funciones de transferencia: Cuando T(s) = 0 se tiene una realimentacin interna y una realimentacin externa a la hora de encontrar la funcin de transferencia.
201
R(s) + -
E(s)
Gc(s)
2.5 -
Gp (s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Gf ( s) = k g s
Aplicando reglas de lgebra de bloques:
R(s) + -
E(s)
s s + 1 + 10 k g
10 Gc(s)
C(s)
obteniendo como resultado: G 1 (s) = 10 Gc(s) C(s) = 2 R (s) T( s) =0 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
Para el caso R(s) = 0 se obtiene el siguiente diagrama de bloques:
T(s) + 2.5 + +
Gp (s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Gf (s) = k g s
Gc(s)
T(s) + -
Gp( s) =
4 s( s + 1)
C(s)
2.5 Gc(s) + k g s La funcin de transferencia final resulta : G 2 (s) =
4 C(s) = T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
202
2.- Gc(s) = kc : G 2 (s) = 4 C(s) = T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 k c
Si se expresa el denominador en forma normalizada: s2 + 2ns + n2 = s2 + (1 + 10kg)s + 10kc obteniendo: = 1 + 10 k g 2 10 k c = 0.5 segn la especificacin del enunciado.
Por otra parte, observando la estructura del diagrama de bloques se puede decir que E(s) = -C(s), ya que R(s) = 0. El valor estacionario de la salida frente a un par perturbador del tipo escaln unitario valdr: c ss = lim s C(s) = lim s
s0 s0
1 4 = s + 1 + 10 k g s + 10 k c s 10 k c
2
e ss = c ss =
4 = 0.05 10 k c
segn la especificacin del enunciado.
Notar que el error estacionario se debe medir en valor absoluto. Con las dos ecuaciones planteadas se obtienen los valores: kc = 8 kg = 0.79
3.- La realimentacin de velocidad no afecta al estado estacionario porque, observando su funcin de transferencia, vemos que introduce un cero en origen (accin derivativa) y se encuentra en el lazo de realimentacin. Debido a ello, en estado estacionario se puede suprimir este lazo. Calculando el valor en estado estacionario: e ss = lim s E (s) = lim s
s0 s0
1 s + 1 + 10 k g s + 10 k c s
2
El trmino procedente de la realimentacin de velocidad (kgs) se anular al realizar el lmite y no afectar al rgimen estacionario. 4.- Clculo del error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, con T(s) = 0.
203
El valor estacionario de la salida: c ss = lim s C(s) = lim s

s0 s0
1 =1 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) s
2
10 Gc(s)
En conclusin, el error en rgimen estacionario es nulo. 5.- Se debe escoger entre un control proporcional derivativo y uno proporcional integral, para anular el error estacionario frente a un par perturbador del tipo escaln unitario. Se ha de recordar que el control integral introduce una singularidad en origen que permite anular el error estacionario. De este modo el control escogido es : Gc(s) = kc + ki /s Margen de valores de ki para que el sistema sea estable: Denominador de G2(s): Aplicando CER : * Condicin necesaria: Todos los coeficiente presentes y positivos ki > 0 * Algoritmo de Routh: s3 s
2 1
s3 + 8.9s2 + 80s + 10ki = 0
1 8.9
80 10 k i
. s 80 112 k i 0 10 k i s Para que no existan cambios de signo en la primera columna, debe cumplirse: ki < 71.42. Problema 7 Dado el sistema de la figura :
PLANTA CONTROL
R(s) + -
Gc(s)
G (s) =
1 s + 1 ( s + 1) 3
C(s)
1.- Para un control proporcional (Gc(s) = k): 1.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema.
204
1.2.- Indicar qu variacin debe seguir k para reducir el error estacionario de posicin. Comprobar analticamente. 1.3.- Si k vara en dicho sentido, qu ocurrir con el mximo sobreimpulso (Mp) del sistema?. Razonar la respuesta observando el LGR obtenido. 2.- Introduciendo un control proporcional-derivativo de la forma:
G c ( s) = k (1 + Td s) = k (1 + 0.05 s)
El lugar geomtrico de las races del sistema resultante es el que se muestra en la figura:
20 15
a2
10 5 0 -5 -10
a2 k2 a1 k1 a1
-15 -20 -40
-30
-20 Eje Real
-10
10
2.1.- Para este tipo de control, comentar, de forma cualitativa, la evolucin que sigue el mximo sobreimpulso (Mp) al variar k desde k=k1 hasta k=k2. Razonar la respuesta. 2.2.- Para k=2, los polos en lazo cerrado se sitan en la posicin a1 y para k=30 en la posicin a2. Relacionando los parmetros ts, tp, Mp y essp con las posiciones de los polos en lazo cerrado, indicar qu figura (figura 1 figura 2) de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado corresponde a k=2 y cual a k=30. Razonar la respuesta. 3.- Si el control es ahora del tipo proporcional integral derivativo: 1.2 s2 + 2s + 1 T T s2 + Ti s + 1 G c ( s) = k i d = k s s
205
1.2
1.2 1
Amplitud
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Amplitud
0 1 2 Tiempo (seg) 3
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
1 2 Tiempo (seg)
Fig. 1
1.6 1.4 1.2 1.6 1.4 1.2
Fig. 2
Amplitud
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 Tiempo (seg) 10
Amplitud
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 Tiempo (seg) 10
Fig. 3
Fig. 4
El lugar geomtrico de las races del sistema con este control es el que se muestra en la figura 5. Para k=5, los polos en lazo cerrado se sitan en a3, a4 y a5. 3.1.- Para k=5, cuales sern los polos dominantes del sistema? Razonar la respuesta. Dadas las figuras 3 y 4 de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado : 3.2.- Qu grfica corresponde a la situacin de los polos con ganancia k=5? Razonar la respuesta.
206
0.8 0.6 0.4

a3
0.2
a5
0
-3 -1 a4
-0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -20 -15 -10 Eje Real -5 0
Solucin: 1.1.- Punto de ruptura en s = -2. Asntota a 90.

j
-3
-1
1.2.- k p = lim G LA (s ) = k
s0
essp =
1 1 = 1+ kp 1+ k
Si k aumenta essp disminuye.
1.3.- A medida que k aumenta, los polos se desplazan sobre la rama vertical ( = -2), de manera que el ngulo aumenta, con lo que disminuye ( = cos ). En consecuencia el Mp aumentar.
j 2 k 1 1 -3 2 -1
Mp = e
1 2
2.1.- El Mp crecer desde k=k1 hasta alcanzar un valor mximo, desde el cual comenzar a decrecer hasta llegar a cero en k=k2. El valor mximo se consigue para el punto en el cual la recta desde el origen es tangente a la circunferencia, es decir, cuando es mximo.
207
max
Si max
min
Mpmax
2.2.- La grfica de respuesta temporal de la figura 1 se corresponde con la posicin de los polos a1 (k=2), ya que: a.- La parte real de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, en consecuencia el tiempo de establecimiento (ts = 4/) ser mayor para a1. b.- La parte imaginaria de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, con lo cual tp ser mayor en a1. tp = ; d = arctg d 1
c.- El ngulo de los polos en a2 ser mayor que el de los polos en a1, lo que significar que > 2, que a su vez implica Mpa1 < Mpa2.
d.- Para los polos en a1, el valor de k es inferior que para los polos en a2, por lo tanto el error estacionario al escaln ser mayor que en a2. 3.1.- Se puede observar que los polos a3 y a4 se encuentran situados sobre los ceros de lazo abierto, que se corresponden con los ceros en lazo cerrado del sistema.
R(s) + C(s)
H(s)
G(s)
C( s) G ( s)H ( s) = R ( s) 1 + G ( s)H ( s)
Races de 1+G(s)H(s) Polos de lazo cerrado. Races de G(s)H(s) Ceros de lazo cerrado que coinciden con los ceros de lazo abierto.
Por lo tanto, los polos en lazo cerrado a3 y a4 se anularn con los ceros de lazo cerrado que se corresponden con los ceros de lazo abierto. En consecuencia, el polo dominante del sistema ser a5. 3.2.- El polo que tiene ms influencia es a5. Se observa que que dicho polo es real, por lo cual la respuesta temporal del sistema corresponder a la de un sistema de primer orden. En este caso coincide con la figura 3.
208
Problema 8 Dado el sistema de la figura:
R(s) + -
E(s)
Gc(s)
1 s+ 2
1 s +1
C(s)
B(s)
H (s) =
1.- Disear un control proporcional derivativo (Gc(s) = k(s+a)), e ssp = forma que se cumplan las siguientes especificaciones : - Mp = 4.32 % - ts = 1.33 seg.
1 = 01111 = 1111% de . . 1+ Kp
2.- Calcular el valor del coeficiente esttico de posicin, as como el error estacionario de posicin cometido. 3.- Dibujar el LGR del sistema diseado. Indicar la posicin de los polos en lazo cerrado del diseo y el valor de k asociado a los mismos. 4.- Dibujar la situacin de todos los polos y ceros en lazo cerrado del sistema diseado. Podr caracterizarse la respuesta transitoria segn las especificaciones anteriores? Por qu? 5.- Sabiendo que la expresin de la respuesta temporal del sistema diseado frente a una entrada del tipo escaln unitario es: c(t) = 1.77u(t) + 2e-3t(0.61cos(3t) + 1.27sin(3t))u(t) Obtener los valores de c(t) para los instantes t = 0, 0.5, ts, 2 y 4 seg. A la vista de los resultados : - Es viable el control PD en este sistema?. - Es H(s) transparente respecto al sistema?. - Si se desea que H(s) no afecte a la respuesta temporal, dnde debera estar situado el polo que introduce?
209
Solucin: 1.M p = 4.32% s = 3 3 j . t s = 133 seg. Aplicando la condicin de ngulo, se obtiene a = 5.33, y mediante la condicin de mdulo k = 3. 2.K p = lim G (s) H (s) = lim
s 0 s 0 (s + 1) ( s + 2)
3 ( s + 5.33)
=8
e ssp = 3.- El LGR queda de la forma:

6
1 = 01111 = 1111% . . 1+ Kp
4 k=3
Eje Im aginario
0 -5.3 33 -2 k=3 -4 -2 -1
-6 -15
-10
-5 E je R ea l
4.- Al tener un polo en H(s), ste aparecer como cero de lazo cerrado. 3( s + 5.33)( s + 2) C(s) = R (s) ( s + 1)( s + 2) + 3( s + 5.33) Polos de lazo cerrado en: Ceros de lazo cerrado en: s1,2 = -33j s1 = -5.333 y s2 = -2
La presencia del cero es la causa de que la respuesta temporal sea totalmente distinta a la esperada.
210
4 3.5 3
Amplitud
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 Tiempo (seg) 1.5 2
Fig. 1 Respuesta temporal al escaln, del sistema diseado
5.Instante t (seg.) 0 0.5 ts=1.33 2 4 Amplitud de la respuesta 2.99 2.35 1.72 1.77 1.77
La grfica de la respuesta temporal muestra el efecto que causa el cero. En consecuencia, el control PD no es viable en este caso. H(s) no es, por tanto, transparente, y para que no afecte a la respuesta temporal, el polo que introduce deber estar lo bastante alejado de las races de G(s) para que no modifique su respuesta. Problema 9 Dado el siguiente sistema :
Control R(s) + T = 2 seg.
G(s)
1 e Ts s e 2 Ts s +1
GD[z]
C(s)
211
1.- Calcular G[z]. 2.- Encontrar la figura que describe en el plano Z, en funcin de n/s , la transformacin de puntos del plano S de coeficiente de amortiguamiento ( ) constante. Representar en el plano Z los siguientes puntos para a) d =0 s d = 0.25 s c)
= 0.5:
d = 0.5 s d =1 s
b)
d)
Qu zona de la curva ser til en el diseo del sistema? 3.- Se desea disear un control PI tal que los polos en lazo cerrado tengan un muestras por ciclo de la oscilacin mantenida sinusoidal sea 10. G d [z] = K p + K i Encontrar Kp y Ki. Solucin: 1.1 1 z 1
= 0.5 y el nmero de
1 e Ts e 2Ts 1 0.864 1 2 G[z] = TZ = 2 = (1 z ) z TZ s s+1 . s(s + 1) z ( z 0135)
2.z = e Ts = e T( n + j d ) n = d 1 2 T= 2 s
z=e
2 2 d + j d s 1 2 s 2 d 1 2 s
z =e
z = 2
d s
212
Clculo de los puntos con = 0.5 : z =1 d =0 s z = 0 rad z = 0163 . d = 0.5 s z = rad

Im(z)
d = 0.25 s d =0 s
d = 0.5 s
z = 0.403 d = 0.25 s z = rad 2 z = 0.0265 d =1 s z = 0 rad
d =1 s
Re(z)
La zona til ser desde d / s = 0 hasta d / s = 0.5 , ya que se cumple el criterio de Nyquist.
z
3.-
Kp K p + Ki z 1 = K za z 1
G D [z] = K p + K i
1 1 z
1
= (K p + K i ) Kp + Ki = K Kp =a Kp + Ki
Td = 10 T
d = 01 . s
z = 0.6957 z = 0.562 j0.409 z = 0.2 rad = 36

Im(z) j0.409
1 0.135
2 0.562 a
3 Re(z)
213
Aplicando la condicin de ngulo: 21 2 3 = 180 2 36 43.76 136.96 = 180 = 72.72 72.72 = 180 arctg Aplicando la condicin de mdulo : K z a 0.864 . z z 1 z 0135
2
0.409 a = 0.429 a 0.562
=1
K Para encontrar Kp y Ki :
0.43 0.864 0.695 2 0.591 0.599
= 1 K = 0.46
0.46 = K p + K i K p = 0197 . Kp 0.429 = K i = 0.263 Kp + Ki Problema 10 En la siguiente figura se muestra un esquema de suspensin magntica elemental:
214
Las caractersticas del dispositivo anterior son: * Para cambios pequeos de la bola cerca de la posicin de referencia, la tensin e es proporcional al desplazamiento x de la bola (en metros), tal que: e = 100x * La fuerza de atraccin hacia arriba (en Newtons) sobre la bola que provoca el solenoide debido al paso de corriente i (en Amperes) viene dada aproximadamente por: f = 0.5i + 20x * La masa de la bola es 20 gramos y la gravedad es de 9.8 N/Kg. * El amplificador de potencia es un dispositivo conversor de tensin a corriente, de forma que : i = Vo - u (Amperes)
* El bloque de control es proporcional y verifica la ecuacin u = Ke Se pide: 1.- Escriba el conjunto de ecuaciones que rigen este sistema. 2.- Descomponiendo la tensin Vo en la forma Vo = Vcte + Vref donde: Vcte Tensin de polarizacin. Es una tensin continua que sita la bola en su posicin de equilibrio en x = 0. Vref Tensin de referencia. Tensin que permite mover la bola hacia otra posicin. La descomposicin de la tensin Vo da lugar a que se pueda descomponer la corriente i en : i = i cte + i ref donde: icte Corriente de polarizacin. Corriente necesaria para que la bola est en equilibrio en x=0. iref Corriente que permite mover la bola hacia otra posicin corregir una desviacin de posicin. Calcular los valores de icte y Vcte de modo que la bola se encuentre en equilibrio en x=0, considerando Vref = iref = 0. Nota: Se considera que la bola est en equilibrio cuando la suma de todas las fuerzas sobre ella es nula.
215
3.- Con los valores de icte y Vcte obtenidos en el apartado anterior, calcular la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema U(s)/Iref(s). Nota: Partiendo de la posicin de equilibrio de la bola en x=0. d 2 y 2 = s Y(s) sy' (0) y(0) TL 2 dt 4.- Utilizando la funcin de transferencia U(s)/Iref(s), dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado tomando U(s) como variable de salida y Vref como variable de entrada del sistema. 5.- Tomando la estructura obtenida en el apartado anterior: 5.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races en lazo cerrado, como una funcin del parmetro K del sistema. Para ello especificar: * LGR sobre el eje real. * Asntotas. * Puntos de ruptura. 5.2.- Suponer que el comportamiento dinmico del desplazamiento de la bola (x) es proporcional a la tensin u. * Colocando la bola en su posicin de equilibrio en x=0, y el sistema no sufre ninguna variacin en la tensin de referencia (Vref=0), ni perturbacin exterior. Permanecer la bola en su posicin de equilibrio? Raznese la respuesta. * Y si la bola sufre alguna variacin de su posicin debido a alguna perturbacin externa o variacin de Vref , evolucionar el sistema de manera que la bola adquiera una posicin de equilibrio? Raznese la respuesta. 5.3.- Determine el valor de K para el cual la bola oscilar con una frecuencia de 5Hz sobre la posicin x=0. 6.- De las siguientes leyes de control: 1.K(s + a ) E( s ) ; s 2.- U(s) = K(s + a) E(s)
6.1.- Cual escogera para obtener un control mejorado con respecto al mostrado en el apartado anterior? Raznese la respuesta. 6.2.- Con dicho control, dar la funcin de transferencia U(s)/Tref(s).
216
6.3.- Calcular los valores de a y K del control escogido para que, ante una variacin de la tensin de referencia (Vref) en escaln, la bola cambie de posicin vertical con el siguiente comportamiento dinmico de la tensin u: Mp = 4.321% ; Solucin : 1.e = 100 x f = 0.5i + 20x i = Vo u u = Ke m = 20gr = 20 10 3 Kg. f g = 9.8 20 10 3 = 0196 N . f f g = m d2x dt 2 d2x dt 2 ts = 1 seg
2.- En equilibrio x = 0
= 0 f = fg fg 0.5
f g = f = 0.5i + 20x x = 0 = 0.5i i cte =
= 0.392 A
i = Vo u x =0 u = 0 = Vcte Vcte = i cte = 0.392 V 3.F(s ) = 0.5 I(s ) + 20 X( s ) ; I(s ) = Vo (s ) U (s )
E(s ) = 100 X(s ) E( s ) U(s ) = X(s ) = U(s ) = K E(s ) 100 100 K F(s ) f g = ms 2 X(s ) ; 0.5 I(s ) + 20 0.5 I(s ) + 20 X(s ) f g = ms 2 X(s )
U(s ) U (s ) 0196 = 20 10 3 s 2 . 100 K 100 K
20 20 10-3 2 U (s ) + 50 (I cte + I ref (s )) 19.6 = s U(s) K K 20 20 10-3 2 U (s ) + 50 (0.392 + I ref (s )) 19.6 = s U (s ) K K U(s ) 50 K = I ref (s ) 20 10 3 s 2 20
217
4.-
Vref(s) + -
Iref(s)
2500 K s 1000
2
U(s)
5.1.j
U(s) 2500K = 2 I ref (s) s 1000
Punto de ruptura en = 0
-31.62 31.62
Asntota sobre eje j.
5.2.-* Permanecer en equilibrio, pues aunque la funcin de transferencia es inestable, sta se corresponde con el comportamiento dinmico del sistema, y no existe ninguna variacin en la tensin de entrada ni perturbacin exterior que la modifique. * No, puesto que, segn el LGR, el sistema es siempre inestable u oscilatorio para cualquier valor de K. 5.3.- 5 Hz = 10 Para que oscile con = 10 , los polos en lazo cerrado deben estar situados en s = j10 . Aplicando la condicin de mdulo sobre este punto:
j j10
2500
-31.62 31.62
(10) + 31622 (10)2 + 31622 . .

2
= 1 K = 0.794
6.1.- Se deber escoger el segundo control que se corresponde con un PD. As se atrae las ramas hacia el semiplano izquierdo del plano S, consiguiendo de esta forma que el sistema sea estable para algunos valores de K.
218
6.2.6.3.j
U(s) 2500K(s + a ) = I ref (s) s 2 1000
j4 45 -4
Mp = 4.321% = 0.7071 = 45 ts =
4 = 1 seg = 4
Aplicando la condicin de ngulo al punto s = -4 + j4:

j
j4 -a -31.62 1 -4
2 31.62
arctg
4 4 4 arctg 180 + arctg = 180 a4 27.62 35.62
a = 128.61
Para calcular el valor de K se aplica la condicin de mdulo: 2500K 128.612 + 4 2 27.62 2 + 4 2 35.62 2 + 4 2 Problema 11 1 Parte: Dado el sistema de control de un motor de corriente continua controlado por inducido de la figura:
a + b 2 2 = a - b + ei(s) er(s) Rm ia(s) Lm + eb(s) kT, kM T(s) J m(s) f
= 1 K = 0.0032
ea(s)
1 = a - b 1 a b
d dt
m(s)
219
Donde: T f eb Par del motor. Coeficiente de friccin. Fuerza electromotriz. J m ia Momento de inercia. Desplazamiento angular. Corriente de inducido.
Rm Resistencia de inducido. k kM Parmetro del derivador. Ganancia del control.
Lm Inductancia de inducido. kT Parmetro de ponderacin. Cte. de proporcionalidad entre T(s) e ia(s).
Cte. de proporcionalidad entre eb(s) y la velocidad angular.
1.- Obtener las funciones de transferencia M (s ) = m (s ) / e i (s ) y N(s ) = e r (s ) / m (s ) . 2.- Si la funcin de transferencia es: M ( s) = 10 s( s + 1)( s + 10) y = 1. Dibujar el diagrama de bloques
completo correspondiente al sistema de la figura anterior. 3.- Calcular la expresin del error estacionario de posicin y de velocidad. 4.- Calcular el valor del parmetro y de la ganancia k para que se cumplan las especificaciones siguientes: Mp = 1.14 % ts = 1.081 seg. 5.- Sabiendo que la situacin del tercer polo del sistema en lazo cerrado es s = -3.6, comprobar si este diseo se ajusta a las especificaciones anteriores. 6.- Cul es la accin ms sencilla sobre el control diseado que hara cumplir la condicin de dominancia? 7.- Si una de las propiedades del lugar geomtrico de las races es su constancia, es decir, que la suma de los polos de lazo cerrado permanece constante con independencia del valor de la ganancia k, e igual a la suma de los polos de lazo abierto:
PLA = PLC
y como criterio de dominancia crtico se toma: 3{Mdulo parte real polos dominantes} {Mdulo parte real polos no dominantes}, calcular la mxima ganancia que garantiza la situacin de dominancia, manteniendo el valor de calculado en el apartado 4.
220
2 Parte: En la realimentacin del sistema anterior se ha producido un cambio, quedando el valor de fijado a =2. Por tanto, como parmetros variables slo quedan y la ganancia k. En esta nueva situacin se pide: 1.- Calcular la expresin que toma la funcin de transferencia de lazo abierto. 2.- Calcular el valor de la ganancia k para que el coeficiente esttico de velocidad sea kv = 5.4 seg-1. 3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente que permite obtener el LGR del sistema en funcin del parmetro . 4.- Si el LGR en funcin del parmetro es el de la figura siguiente:
4 3
Eje Imaginario
2 1 0 -1 -2 -3 -4 -10 -8 -6 -4 Eje Real -2 0
4.1.- Indicar cul es el valor de los polos en lazo cerrado que conseguiran el mnimo sobreimpulso en la respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario, suponiendo aproximacin por polos dominantes. 4.2.- Calcular el valor de sabiendo que los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia equivalente del apartado 3 estn ubicados en: s1,2 = -0.232 2.24j y s3 = -10.53
4.3.- Sabiendo que la situacin del tercer polo es s = -3.71, comprobar si este diseo se ajusta a la aproximacin por polos dominantes. 4.4.- Calcular, aplicando el teorema de la constancia del LGR, el valor mximo de que garantiza dominancia. Dar la expresin completa del control.
221
Solucin: 1 Parte: 1.- Las ecuaciones que definen al motor son: e i (s) e b (s) = ( R m + L m s) i a (s) e b (s) = k M s m (s) Operando se obtiene : kT m (s) = 2 e i (s) s J L m s + (J R m + L m f ) s + R m f + k M k T
T(s) = k T i a (s) = s ( J s + f ) m (s)
La realimentacin ser :
e r (s) = k ( s + ) m (s)
2.- El diagrama de bloques quedar de la forma:
ea (s) + er (s)
10 s( s + 1)( s + 10) k ( s + )
m(s)
3.- Por tener un polo de lazo abierto en el origen essp = 0. k v = lim s G (s) H (s) =
s0
10k = k 10
4.- Con las condiciones de tiempo de establecimiento y de mximo sobreimpulso, el punto resultante en el plano de Laplace es s = -3.7 2.6j. Este punto se ajusta aplicando la condicin de mdulo y ngulo, de tal manera que = 1.98 y k = 3.7. Por tanto, se dispone de un cero en s = -1.98 y de la ganancia que ajusta el punto en el plano de Laplace. 5.- No se puede aplicar dominancia. El polo real est en la misma posicin que los polos complejos conjugados. No cumplir las especificaciones al quedar un sistema de tercer orden en lazo cerrado. 6.- El control diseado es un proporcional derivativo. La accin ms sencilla es ser menos riguroso con las especificaciones temporales y disminuir la ganancia. Segn el LGR del sistema diseado, al disminuir la ganancia, los polos complejos conjugados se acercan ms al eje j, y el polo real se desplazar hacia la izquierda. En consecuencia, al reducir la ganancia, se llega a un valor de la misma a partir del cual se cumplir la condicin de dominancia especificada en el enunciado.
222
7.- Para aplicar el criterio de dominancia, basta con que el mdulo de la parte real de los polos no dominantes sea tres veces mayor que el mdulo de la parte real de los polos dominantes. Se pide la mxima ganancia que permite la condicin de dominancia; en consecuencia, se debe tomar como condicin lmite la situacin en que el polo real se encuentre a una distancia del eje imaginario tres veces mayor que la de los polos complejos conjugados.
j bj
b=3a a
-bj
La situacin lmite para cumplir dominancia ser entonces: b = 3a. Aplicando lo indicado sobre la constancia del LGR:
PLA
= 0 + ( 1) + ( 10) = 11 = PLC = ( b ) + ( a + bj) +( a bj) = b 2 a
PLA
Luego: a = 11 = 2.2 5
= 11 = PLC = 3 a 2 a = 5 a y b = 3 a = 6.6
Una vez se conoce la posicin de los polos de lazo cerrado en la situacin lmite de dominancia, resta determinar la ganancia k para la que se obtiene esta disposicin de las races, as como el valor de la parte imaginaria de los polos complejos conjugados. Mediante la condicin de ngulo:
j bj
3
-10
-2.2 -1.98 -1
-bj
223
180 arctg
b b b b = 180 180 arctg 180 arctg arctg 2.2 198 . 2.2 2.2 1 10 2.2 arctg b b b b arctg arctg arctg = 0 b = 182 . 2.2 12 . 0.22 7.8
Mediante la condicin de mdulo se obtiene k = 2.719. 2 Parte: 1.2.G (s) H (s) = 10k (s + 2)
s( s + 1)( s + 10) k = 2.7 27s s + 11s 2 + 10s + 54

3
k v = lim s G (s) H (s) = 2 k = 5.4

s0
3.- De la ecuacin caracterstica se obtiene: G (s) H (s) equivalente =
4.1.- Queda claro que el mnimo sobreimpulso, segn el LGR mostrado, est en el ngulo de la recta tangente al codo formado por la rama que constituyen las distintas ubicaciones de los polos complejos conjugados. Esto es as ya que el mnimo sobreimpulso se asocia con el mnimo ngulo (cos = ).
4 3
Eje imaginario
2 1
min
0 -1 -2 -3 -4 -10 -8 -6 -4 Eje Real Eje Real -2 0
La situacin de los polos de lazo cerrado es aproximadamente: s1,2 = -3.65 1.1j. 4.2.- Mediante la condicin de mdulo se obtiene = 1.16. 4.3.- Si el tercer polo se encuentra en s = -3.71, no es posible aplicar dominancia.
224
4.4.- Aplicando el teorema de la constancia del LGR:
PLA
= 10.53 2 0.232 = 11 = PLC = a 2 b = a 2 ( 3 a )

a = 2.2 b = 6.6
A partir del LGR, la parte imaginaria ser bj = 1.82j. De esta forma, aplicando la condicin de mdulo sobre s1,2 = -2.2 1.82j, para calcular el valor mximo de , se obtiene mx = 1 La expresin completa del control:
D(s) = 2.7 ( s + 2)
Problema 12 La compensacin en retardo-avance de fase permite mejorar el estado estacionario y la respuesta transitoria manteniendo una determinada estabilidad relativa. La siguiente figura muestra un sistema de control:
CONTROL R(s) PLANTA G(s) C(s)
Gc(s)
G (s) =
1 s (s + 6) (s + 10)
Suponiendo un control proporcional con ganancia proporcional kp = 192.064, y conociendo que una de las races en lazo cerrado se ubica en s = -12.413. 1.- Determinar los parmetros de respuesta transitoria Mp, ts y tp. Razonar por qu puede aplicarse la aproximacin de polos dominantes. 2.- Calcular el error en estado estacionario de velocidad con este valor de ganancia. Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del sistema, se sustituye el control proporcional por un control en adelanto de fase: Gc(s) = k (s + 6) ( s + p)
La siguiente figura muestra la respuesta en lazo cerrado obtenida para un escaln unitario de entrada.
225
1.2
Amplitud
0.8
0.6 0.4
0.2
0 0
0.5
1.5
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
3.- Determinar los parmetros k y p del controlador utilizado. 4.- Determinar el error en estado estacionario de velocidad. 5.- Comentar, de forma adecuada, el funcionamiento y las mejoras introducidas por este tipo de controlador. Por ltimo, se aade al control anterior una etapa de retardo de fase para lograr una red retardo-avance de fase: Gc(s) = k (s + 6) (s + q ) (s + p) (s + 0.01)
donde k y p son los parmetros anteriormente calculados. 6.- Calcular el valor de z para reducir a una dcima parte el error en estado estacionario de velocidad que se tena con el control proporcional del inicio del ejercicio. 7.- Indicar los valores de los parmetros de respuesta transitoria cuando se utiliza este controlador. Razonar la respuesta. Solucin: 1.G LA (s) = k p G (s) = 192.064 1 s (s + 6) (s + 10)
1 + G LA (s ) = s (s + 6) (s + 10) + 192.064 = 0 s 3 + 16s 2 + 60s + 192.064 = 0
226
. (s + 12.413) (s 2 + 3587s + 15.4745) = 0 s1,2 = 17935 j35011 ; s 3 = 12.413 . . Es posible aplicar dominancia, ya que: 1.7935 << 12.413. De esta forma: Mp = e
d
= 20% ;
ts =
4 = 2.23 seg. ;
tp =
= 0.897 seg. d
2.-
k v = lim s G LA (s) =
s0
192.064 1 . = 3.201 e ssv = = 0.3124 3124% 6 10 kv
3.- De la grfica: tp = 0.46 seg. y Mp = 20%. tp = d = 6.83 s1,2 = 3.5 j6.83 M p = e d = 35 . G LA (s) = k 1 s ( s + 10) (s + p) d
Aplicando la condicin de ngulo sobre estos puntos:

j j6.83
3
-10 -p
2
-3.5
-j6.83
arctg
6.83 6.83 6.83 arctg 180 arctg = 180 p 35 . 10 35 . 35 . arctg 6.83 = 16.4492 p = 26.633 p 35 .
227
Para calcular el valor de k, se utiliza la condicin de mdulo: k 1 6.83 + (26.633 35) .

2 2
6.83 + (10 35) .

2
= 1 k = 1745.3514 6.83 + 35 .
2 2
4.-
k v = lim s G LA (s) =
s0
1745.3514 1 . = 6.5533 e ssv = = 01526 15.26% 10 26.633 kv
5.- Desplazamiento del LGR hacia el semiplano izquierdo manteniendo el Mp, lo que permite mejorar el essv. 6.k v = lim s G LA (s) = k
s0
q = 10 3.201 q = 0.0488453 10 p 0.01
7.- Mp = 20% ; tp 0.46 seg. ; ts 1.7 seg.

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
Amplitud
0.5
1.5 2 2.5 Tiempo (seg) Tiempo (seg)
3.5
Problema 13 Dado el sistema de la figura:

R(s) + 1 e Ts s 10 s + 10 C(s)
D(z)
T T = 0.01 seg. to = 0.01 seg.
e-tos
Donde to es el tiempo que tarda el controlador D(z) en procesar las muestras de la seal de error.
228
1.- Para un controlador proporcional D(z)=kp , calcular la funcin de transferencia de lazo abierto y el error en rgimen estacionario cometido frente a una entrada escaln unitario. Para conseguir un error en rgimen estacionario nulo se desea aadir una accin integral a la accin proporcional ya existente, de la forma:
kp
e(t) E(s) ki s m(t) M(s) + + y(t) Y(s)
y( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt
Se desea discretizar la accin integral, por lo que es posible aplicar tres mtodos diferentes: 1. Mtodo de Tustin o de integracin trapezoidal:
e(t) e[(k-1)T] e(kT)
Donde se aproxima la curva del error mediante trapecios.
m[(k-1)T] (k-1)T kT
2. Mtodo Forward de integracin rectangular:

e(t) e[(k-1)T] e(kT)
Donde la altura del rectngulo viene dada por la amplitud de la muestra previa e[(k-1)T].
m[(k-1)T] (k-1)T kT
3. Mtodo Backward de integracin rectangular:

e(t) e[(k-1)T] m[(k-1)T] (k-1)T kT e(kT)
Donde la altura del rectngulo viene dada por la amplitud de la muestra actual e(kT).
229
2.- Obtener la expresin del rea calculada m[kT], hasta la muestra actual kT, con cada uno de los tres mtodos, tomando para ello m[(k-1)T] como el rea calculada previamente hasta la muestra anterior (k-1)T. Obtener la expresin en el plano Z de la accin integral como Gi(z)=M(z)/E(z). 3.- Un controlador PI discreto se caracteriza por la expresin : D( z) = k ' z+a z 1
Obtener la expresin de k y de a para cada uno de los tres mtodos de integracin. 4.- Disear un controlador PI con la expresin general del apartado anterior (clculo de k y a), de manera que se cumplan las especificaciones siguientes: Mp = 2.15 % Solucin: 1.- D(z)=kp. Clculo de GLA(z) y essp: to = T Teorema del desplazamiento TZ e Ts = z 1 10 0.095162 = kp De esta forma: G LA ( z) = k p z 1 1 z 1 TZ z ( z 0.904837) s ( s + 10) T =0.01 e ssp = 1 ; 1+ KP K P = lim G LA ( z) = lim k p
z1 z1
ts = 0.72 seg.
{ }
0.095162 = kp z ( z 0.904837)
e ssp = 2.- Expresin de la accin integral: 2.1.- Mtodo Tustin:
1 1+ k p
m[ kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T] + m[ kT] = m[( k 1)T] + M ( z) = z 1 M ( z ) + T E( z ) + z 1 E( z) 2
T {e[ kT] e[( k 1)T]} 2
T {e[ kT] + e[( k 1)T]} 2
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1 = = E( z) 2 1 z 1 2 z 1
230
2.2.- Mtodo Forward: m[kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T] M( z) = z 1 M ( z) + Tz 1 E( z) 2.3.- Mtodo Backward: m[kT] = m[( k 1)T] + Te[kT] M( z) = z 1 M ( z) + T E( z) M ( z) 1 z = T = T 1 E ( z) z 1 1 z M ( z) z 1 1 = T = T 1 E ( z) z 1 1 z
3.- D( z) = k '
z+a . Calculo de a y k' para cada mtodo. z 1
3.1.- Mtodo Tustin: T z+1 z+a = k' 2 z1 z1 2 k p ( z 1) + k i T( z + 1) = k' ( z + a) 2 2k p + k iT k iT 2k p = k' ( z + a) z + 2 k iT + 2k p D( z) = k p + k i k' = 2k p + k i T k iT 2k p ; a= 2 k iT + 2k p
3.2.- Mtodo Forward: D( z) = k p + k i T 1 z+a = k' z 1 z 1 kiT k' = k p ; a = 1 kp
3.3.- Mtodo Backward: D( z ) = k p + k i T z z+a = k' z 1 z 1 kp k p + k iT
k' = k p + k i T ; a =
231
4.- Disear PI para cumplir caractersticas de respuesta transitoria especificadas:

4 t s = = 0.72seg. = 5555 ; M p = e d = 0.0215 d = 4.5455rad / s . s1,2 = 5555 j4.5455 .
T j d ) z = e Ts = e ( = e T e j d T = e 5.555T e j4.5455T
z1, 2 = 0.9449876 j0.042984 Aplicando la condicin de ngulo sobre estos puntos del plano Z:
Im(z)
j0.042984
1
-a
3 Re(z)
- (1 + 2 + 3) = 180 a = -0.73473
0.904837 0.9449876 1
Mediante la condicin de mdulo k' = 0.1902685 La expresin del controlador: D( z) = 0.1902685 z 0.73473 z 1
233

En el presente captulo se describir la metodologa de anlisis basada en la respuesta frecuencial de un sistema de control. Dicha metodologa requiere el conocimiento de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto (que puede obtenerse de un modo sencillo a partir de medidas de la respuesta en rgimen permanente senoidal) para, posteriormente, aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist, que permitir determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado. Los mrgenes de fase y ganancia pueden considerarse extensiones del criterio de estabilidad de Nyquist y permiten determinar la estabilidad relativa de un sistema de control. Por ltimo, en este tema se expondrn aquellas caractersticas a tener en cuenta para desarrollar el anlisis de un sistema de control en tiempo discreto a partir de su respuesta frecuencial.
4.1 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo continuo

Dado el sistema de tiempo continuo de la figura 4.1:
E(s)
G(s)
C(s)
Fig. 4.1 Sistema de tiempo continuo
donde: E( s) = L[ sen(t )] =
(s
( s j) ( s + j)
En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS) considerando la respuesta del sistema estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal. C( s) =
( s + j) ( s j)
G ( s)
(4.1)
Para obtener la antitransformada de Laplace debe desarrollarse C(s) en fracciones parciales. C( s) =
( s + j) ( s j)
k1
k2
+ Cg ( s)
(4.2)
234
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada de Laplace de la seal senoidal de entrada, mientras que Cg(s) contiene la serie de trminos correspondientes al desarrollo en fracciones parciales de los polos de G(s). El RPS nicamente existe en sistemas estables, dado que ello implica que los trminos temporales que caracterizan la respuesta transitoria del sistema desaparecen cuando el tiempo crece suficientemente: L
1
[Cg(s)] = cg( t ) 0 cuando t .
Denominando Css(s) a la transformada de Laplace de la seal que perdura cuando el tiempo crezca infinitamente (estado estacionario): Css( s) = Clculo de los residuos: k 1 = C( s) ( s + j) = G( j) 2j ; k2 = G ( j) 2j (4.4)
( s + j) ( s j)
k1
k2
(4.3)
s= j
Debe observarse que: G( j) = G ( s) s= j es la respuesta frecuencial del sistema de tiempo continuo, esto es, debe evaluarse la funcin de transferencia en un punto del plano S ubicado sobre el eje imaginario. A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G( j) es una funcin de variable compleja, y verifica: G( j) = G( j) e
j G ( j) j G ( j)
(4.5) = G( j) e
j G ( j)
G( j) = G( j) e
(4.6)
Realizando la antitransformada de la ecuacin de Css(s), se obtiene: Css( t ) = k1 e
jt
) + k 2 ( e jt )
G( j) sen t + G ( j) =
(4.7)
Sustituyendo las expresiones de los residuos k1 y k2: j( t +G ( j) ) j( t +G ( j) ) e e Css( t ) = G( j) 2j
(4.8)
En conclusin, la respuesta de un sistema de tiempo continuo en RPS es una seal senoidal con igual frecuencia que la seal de entrada, con una amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el
235
mdulo de la respuesta frecuencial, y cuya fase es igual a la suma de fases de la seal de entrada y la fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada de Laplace para determinar cul es la salida de un sistema de tiempo continuo estable en RPS. Debe observarse que la obtencin de medidas experimentales de la respuesta frecuencial de un sistema es muy sencilla, debido a que puede utilizarse la propia seal de excitacin para realizar el sincronismo de la medida. De este modo, se puede obtener la respuesta frecuencial a partir de medidas experimentales sin necesidad de conocer la funcin de transferencia del sistema.
4.1.1 Formas de representacin de la respuesta frecuencial Las formas ms habituales de representar la respuesta frecuencial de un sistema son: - Diagrama de Bode en mdulo y fase: Diagrama en mdulo o fase de G( j) respecto a un eje frecuencial. - Diagrama polar: Diagrama de mdulo y fase de G( j) en el plano G( j) (0 < ). En la figura 4.2 se muestran los ejes coordenados de un diagrama polar, as como la informacin de mdulo y fase que puede extraerse de un punto de dicho diagrama.
Im[ G ( j)] B(o ) G ( jo )
A (o )
Re[ G ( j)]
Fig. 4.2 Ejes diagrama polar.
G ( jo ) = A (o ) + jB(o ) = G ( jo ) e
j G ( jo )
En la figura 4.3 se representa el diagrama polar de un sistema de tercer orden, donde se puede observar la evolucin de la fase desde 0o hasta -270o correspondientes a 0 y , respectivamente. Debe observarse que el diagrama posee un sentido en frecuencias crecientes, de manera que 0 < 1 < 2 . El diagrama polar posee la informacin de fase y mdulo de la respuesta frecuencial en una nica representacin, a diferencia del diagrama de Bode que los representa en grficas separadas.
236
Eje Imaginario
0.5
=0
Im[G(j1)]
-0.5
2 G(j1)
Fase[G(j1)]
-1
Re[G(j1)]
-1.5
1 0
-2 -1.5
-1
-0.5
0.5
Eje Real
Fig. 4.3 Diagrama polar sistema de tercer orden.
Para mostrar la informacin contenida en un diagrama polar, pueden observarse las distintas respuestas frecuenciales que se muestran en la figura 4.4, correspondientes al sistema de segundo orden siguiente: 1 G ( s) = 2 s + 2s + 1
Eje Imaginario
0.5
0 =1 =n =0.25 =2
=0
-0.5
-1
=0.5
-1.5
-2
=n
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-2.5 -1.5
Eje Real
Fig. 4.4 Diagrama polar de un sistema de segundo orden.
237
En dicha figura se puede ver como el efecto de resonancia cuando <0, as como la frecuencia natural o de paso por la fase -90o.
4.2 Criterio de estabilidad de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) en lazo cerrado, y puede aprovecharse para introducir el concepto de estabilidad relativa. Para su aplicacin, nicamente se necesita conocer la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto. De hecho, a partir de la respuesta frecuencial en lazo abierto, el criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar el nmero de races de la ecuacin caracterstica (polos en lazo cerrado) que existen en el semiplano derecho. Obviamente, el sistema es estable en lazo cerrado cuando el resultado de la aplicacin del criterio de Nyquist es cero. Las consideraciones respecto a sistemas en lazo cerrado oscilatorios tambin quedan totalmente determinadas como se mostrar ms adelante.
4.2.1 Teoremas de la transformacin conforme y de la representacin El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en los teoremas de la transformacin conforme y el teorema de la representacin, que a continuacin se exponen: * Transformacin conforme: Dada F(s) analtica (continua y derivable) en todo el plano S salvo en sus polos, todo camino cerrado continuo en S que no pase por ningn punto singular de F(s) se transforma en una curva cerrada continua en el plano F(s), preservndose distancias y ngulos de corte. La figura 4.5 muestra el teorema de la transformacin conforme de un modo grfico.
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
Fig. 4.5 Teorema de la transformacin conforme.
* Teorema de la Representacin: Dada F(s) con P polos y Z ceros, considerando inclusive su multiplicidad, incluidos en un contorno cerrado continuo del plano S recorrido en sentido horario que no pase por ningn punto singular de F(s), ste se transforma en una curva cerrada continua en el plano F(s) en la cual se producen N rodeos en sentido horario al origen, tal que:
238
N > 0 Sentido horario N=Z-P; donde: N < 0 Sentido antihorario En la figura 4.6 se muestra el teorema de la representacin de un modo grfico. En dicha figura puede observarse que se rodea un polo de la funcin F(s) en sentido horario. Rodear un polo de una funcin en un sentido implica lograr un rodeo al origen en sentido contrario; este resultado es lgico al realizar dicho polo una contribucin total de 360o de fase en la funcin (en oposicin de fase debido a la caracterstica de un polo). El efecto contrario se verificara al evaluar un cero.
j Im[(F(s)]
Re[F(s)]
Fig. 4.6 Teorema de la representacin.
El criterio de estabilidad de Nyquist escoge como funcin evaluable el propio polinomio caracterstico, y evala la existencia de ceros de dicho polinomio en un contorno que contiene todo el semiplano derecho del plano S mediante la aplicacin del teorema de la representacin. As, F(s)=1+G(s)H(s), donde se supone el conocimiento, a priori, de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) (de este modo, el parmetro P queda determinado como el nmero de polos en lazo abierto que se encuentran en el semiplano derecho del plano S). Mediante la transformacin del contorno denominado recorrido de Nyquist (que contiene todo el semiplano derecho del plano S) a travs de la funcin F(s), se conocen el nmero de rodeos al origen en el plano F(s) (y su signo); y, por ltimo, aplicando el teorema de la representacin, se determina el nmero de ceros de la ecuacin caracterstica Z (polos en lazo cerrado) que existen en semiplano derecho del plano S. Obsrvese que, si bien este procedimiento es suficiente para determinar si un sistema es estable, este mtodo permitir adems determinar la existencia de races de la ecuacin caracterstica sobre el eje imaginario.
4.2.2 Recorrido de Nyquist Como ya se ha comentado, el recorrido de Nyquist, fig. 4.7., es un contorno cerrado continuo recorrido en sentido horario que contiene todo el semiplano derecho en su interior. Debe conocerse la transformacin de dicho recorrido mediante la funcin F(s)=1+G(s)H(s) para determinar el nmero de rodeos al origen existentes en el plano F(s). Para poder aplicar la transformacin conforme es necesario presuponer que no existen polos de F(s) (esto es, no existen polos en lazo abierto) en el eje imaginario.
239
A
j
Recorrido de Nyquist
C
Fig. 4.7 Recorrido de Nyquist.
La transformacin del recorrido de Nyquist puede descomponerse en dos tramos que a continuacin se estudiarn por separado, tal y como muestra la figura 4.7. - Transformacin del tramo ABC mediante la funcin F(s)=1+G(s)H(s). (s) Dado que el sistema en lazo abierto es causal se cumple:
lim 1 + G ( s) H ( s) = cte.
s
(4.9)
Donde esta constante es igual a la unidad cuando el grado del denominador es mayor que el grado del numerador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En conclusin, la transformacin del tramo ABC (zona del recorrido de Nyquist trazada para s) no puede proporcionar rodeos al origen porque implica un nico punto en el plano F(s). De este modo la transformacin de este tramo no debe considerarse en el anlisis del criterio de estabilidad de Nyquist. - Transformacin del tramo CA. (s=j) Como el tramo CA, es en definitiva el eje imaginario del plano S, en este caso: 1 + G ( s) H ( s) s= j = 1 + G ( j) H ( j) (4.10)
Lo cual conlleva el estudio de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto para < < . A priori, esta representacin es fcil de realizar en el plano G( j) H( j) , fig. 4.8. Aplicando una modificacin en la observacin de los rodeos a origen en el plano 1+ G ( j) H ( j) , por rodeos al punto -1+j0 en el plano G ( j) H ( j) , pueden extraerse las mismas consideraciones. De este modo, puede afirmarse que la existencia de rodeos al punto -1+j0 por parte del diagrama polar en el plano G ( j) H ( j) , implica la existencia de polos en el semiplano derecho del plano S en lazo cerrado, por lo que el sistema es inestable.
240
Im[1+(G(j )H(j )]
Im[(G(j )H(j )]
=0 =0
Re[1+(G(j )H(j )]
-1+j0

=0 =0
Re[(G(j )H(j )]
a)
b)
Fig. 4.8 Diagrama de Nyquist, a) en plano 1+ G ( j) H ( j) y b) en plano G ( j) H ( j) .
Se denomina diagrama de Nyquist a la transformacin del recorrido de Nyquist. El diagrama de Nyquist ( < ) se obtiene a partir del diagrama polar dado que se verifica la propiedad G ( j) H ( j) = G ( j) H ( j) (0 < ): G ( j) H ( j) = G ( j) H ( j) (4.11)
En conclusin, el diagrama de Nyquist se realiza a partir del diagrama polar conjuntamente con su simtrico respecto al eje real.
4.2.3 Criterio de estabilidad de Nyquist Dada G(s)H(s) sin polos ni ceros en el eje imaginario s=j, si G(s)H(s) tiene k polos en semiplano derecho del plano S y si lim G ( s) H ( s) = cte. , para que el lugar G(j)H(j) tenga estabilidad al variar
s
desde - a deben producirse k rodeos al punto -1+j0 en sentido antihorario. Esto es, definiendo: N= nmero de rodeos a -1+j0; en sentido horario (N>0) y sentido antihorario (N<0). P= polos en lazo abierto en semiplano derecho del plano S. Z= polos en lazo cerrado en semiplano derecho del plano S. Para que un sistema sea estable debe cumplir la condicin: Z=N+P=0.
4.2.4 Casos tpicos en el criterio de estabilidad de Nyquist Al aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist sobre un sistema de control se producir uno de los siguientes casos: 1) No existe ningn rodeo a -1+j0. En este caso N=0, lo que implica Z=P. De este modo, el sistema en lazo cerrado es estable si tambin lo es el sistema en lazo abierto.
241
2) Hay uno o varios rodeos en sentido antihorario a -1+j0. En este caso el sistema en lazo cerrado es estable si el nmero de rodeos coincide con el nmero de polos en lazo abierto en semiplano derecho del plano S. 3) Hay uno o varios rodeos en sentido horario a -1+j0. El sistema lazo cerrado es inestable.
4.2.5 Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario Cuando un sistema tiene polos en lazo abierto en el eje imaginario, es necesario modificar el recorrido de Nyquist, debido a que el teorema de la representacin no puede aplicarse. El nuevo recorrido de Nyquist considera todo el semiplano derecho del plano S, evitando las singularidades sobre el eje imaginario, de modo que no deban contabilizarse en el parmetro P, tal y como muestra la figura 4.9.
j sE= e 3 j sD= e sC= e sB= e sA= e

-j 3 j 6
s= e
j0 6
-j
donde 0.
Fig. 4.9 Recorrido de Nyquist modificado.
La aparicin de singularidades sobre el eje imaginario conlleva arcos de radio infinito en el plano transformado, que debern considerarse en el estudio del nmero de rodeos al punto -1+j0 por parte del diagrama de Nyquist. Ejemplo 4.1 Existe una estrecha relacin entre la estabilidad deducida mediante las tcnicas del lugar geomtrico de las races y el criterio de estabilidad de Nyquist. Dado el sistema mostrado en la figura 4.10.
R(s) + G(s) C(s)
donde G (s) = K
(s + 1) 2 s3
Fig. 4.10 Sistema realimentado.
242
a) Trazar el lugar geomtrico de las races determinando: LGR sobre eje real, asntotas, puntos de ruptura y cortes del LGR con el eje imaginario. Determinar el rango de valores de K para el cual el sistema es estable. b) Obtener el diagrama polar del sistema en lazo abierto, descomponiendo, para ello, la respuesta frecuencial en lazo abierto en parte real e imaginaria, y determinando los valores para =0, 0.5, 1, 2, 5, 10 y . Trazar el diagrama de Nyquist. Para considerar el trayecto o recorrido de Nyquist modificado alrededor del origen en el plano S, realizar la transformacin de los puntos del plano S que se muestran en la figura 4.11.
j sE= e 3 j sD= e 6
j
s= e
sC= e sB= e sA= e

-j 3
j0 6
-j
donde 0.
Fig.4.11 Recorrido de Nyquist modificado.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado para K=0.25, 0.5 y 1, aplicando el criterio de estabilidad de Nyquist. c) Relacionar los resultados de los apartados a) y b). Razonar la respuesta. Solucin: a) El Lugar Geomtrico de las races resultante puede observarse en la figura 4.12, donde nicamente existe una asntota que corresponde con el eje real y aparecen puntos de ruptura en s=-3, como puede comprobarse: K= s
3 2
( s + 1)
dK ds
= 0 3 s ( s + 1) 2 ( s + 1) s = 0 s = 3 K =
27 4
Aplicando el algoritmo de Routh a la ecuacin caracterstica: s + K s + 2K s + K = 0

3 2
243
El corte con el eje imaginario ocurre para: s = j K = 1 / 2 . El sistema es estable para: K>1/2.
3
-1
-2
-3 -5
-4
-3 -2 -1 0 1 2 Fig. 4.12 Lugar geomtrico de las races.
b) Diagrama polar: G ( s) = K ( s + 1) s
3 2
G ( j) = K
( j + 1) j 2K
3
= K
1 + + 2 j j
3
2K 1 = 2 + jK 3
Re[ G ( j)] = 2 ; Im[ G ( j)] = K 3 A partir de estas expresiones puede realizarse la tabla 4.1. Re(G(j)) =0 =0.5 =1 =2 =5 =10 = - -8K -2K -K/2 -2K/25 -2K/100 -0
Tabla 4.1.
Im(G(j)) 6K 0 -3K/8 -24K/125 -94K/1000 -0
244
En la figura 4.13 puede observarse el diagrama polar. El diagrama de Nyquist se forma a partir del diagrama polar realizando los rodeos en infinito adecuados, debido a la aparicin de un polo en lazo abierto en origen. Para ello, se realizan las transformaciones de los puntos (sA, sB, sC, sD y sE) que se j muestra en el enunciado del problema. s = e G (s) = K ( e j + 1) 2 ( e j ) 3 K e j3 3 ya que 0
De este modo, se puede obtener la tabla 4.2. Pto. Inicial Pto. Transformado
sA = e sB = e
j 3 j 6
e j
j e 2
s C = e j0
j sD = e 6 j sE = e 3
Tabla 4.2.
6
e j0 e
j 2
e j
-2
-4
-6 -8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Fig, 4.13 Diagrama de Nyquist para K=1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)
En conclusin, puede aplicarse el criterio de estabilidad de Nyquist resultando:
245
* K=0.25. Corte del diagrama polar con el eje real en -0.5. N=2 y Z=N+P=2. Sistema inestable. * K=0.5. Corte del diagrama polar con el eje real en -1. Sistema oscilatorio. * K=1. Corte del diagrama polar con el eje real en -2. Z=N+P=-1+1=0. Sistema estable. Debe observarse que en este caso existen dos rodeos (uno en sentido horario y otro en sentido antihorario). c) Los resultados obtenidos mediante el lugar geomtrico de las races y mediante el diagrama de Nyquist, deben ofrecer las mismas conclusiones respecto a la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Por esta razn, el margen de valores de K para el cual el sistema es estable es el mismo en ambos mtodos.
4.3 Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen de Fase (MF) y Margen de Ganancia (MG)
El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema en lazo cerrado, observando, para ello, la cantidad de races de la ecuacin caracterstica existentes en semiplano derecho del plano S. Cuando el diagrama polar del sistema en lazo abierto contenga al punto -1+j0 (ver figura 4.14), el criterio de estabilidad de Nyquist queda indeterminado. En esta situacin, existe una frecuencia para la cual la ecuacin caracterstica tiene una solucin de la forma GLA(jc)=-1, esto es, existe una raz en s=jc, lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es oscilatorio.
Im[(G(j)H(j)]
-1+j0
=0 =0
Re[(G(j )H(j )]
Fig. 4.14 Diagrama polar contiene al punto -1+j0.
Para mostrar la propiedad anteriormente comentada, obsrvese, por ejemplo, el lugar geomtrico de las races (figura 4.15) y los diagramas de Nyquist (figura 4.16) del sistema: GLA ( s) = k ( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
En estas grficas se comprueba como para k=60 el sistema es oscilatorio, para k=10 es estable y para k=200 el sistema es inestable.
246
Eje Imaginario
8
6 k=200 4 k=60 2 k=10
-2
-4
-6
-8 -6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje Real

Eje Imaginario
25 5
Eje Imaginario
20
15
10
k=10
0 k=200 k=10 k=60
-5 k=60 -10
-1
-2
-15
-3
-20
k=200
-4
-25 -10
-5
10
15
20
25
30
35
-5 -5
-4
-3
-2
-1
Eje Real
Eje Real
Fig. 4.16 Diagramas de Nyquist para los valores k=10,60 y 200.
En sistemas de fase mnima, cuanto ms cerca se ubique el diagrama polar de GLA(j) del punto 1+j0, ms riesgo de inestabilidad presenta el sistema. De este modo, se puede utilizar la proximidad de GLA(j) al punto -1+j0 como una medida de la estabilidad relativa del sistema. Cuantitativamente se puede definir la estabilidad relativa como una medida de la cercana del sistema a la inestabilidad. La medida del margen de fase y margen de ganancia permite determinar el grado de estabilidad relativa del sistema. As, cuando estos parmetros adquieren un valor elevado, el sistema se encuentra alejado de la inestabilidad y presentar una respuesta con un valor bajo de mximo sobreimpulso en su dinmica. El margen de fase y el margen de ganancia se definen:
247
* Margen de fase: MF. MF = 180 + GLA ( jt ) ; donde t / GLA ( jt ) = 1 20 log GLA ( jt )

o
dB
= 0dB
(4.12)
donde t se denomina frecuencia de transicin del sistema y, como puede observarse en la expresin, se mide mediante la funcin de transferencia en lazo abierto. MF > 0 Sistema estable Criterio: MF < 0 Sistema inestable De este modo, el margen de fase es la cantidad de fase que puede quitarse al sistema en lazo abierto permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado. * Margen de ganancia: MG. MG = 1 GLA ( ji ) MG dB = 20 log GLA ( ji ) ; donde i / GLA ( ji ) = 180
o o
dB
(4.13)
donde i es la frecuencia para la cual el sistema el lazo abierto adquiere 180 . MG > 1 ( MG dB > 0 dB) Sistema estable Criterio: MG < 1 ( MG dB < 0 dB) Sistema inestable De este modo, el margen de ganancia es la cantidad de ganancia que puede aadirse al sistema en lazo abierto permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado.
Eje Imaginario
3
G ( ji) < 1 MG > 1

1
i
MF>0
-1
-2
-3 -1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Eje Real Fig. 4.17 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=30.
248
En las figuras 4.17-20 pueden observarse las mediciones del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar y el diagrama de Bode para diversos valores de k del sistema: k GLA ( s) = ( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
Eje Imaginario
1.5
G ( ji) > 1 MG < 1

1
0.5
t
0
MF < 0
-0.5
-1
-1.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real Fig. 4.18 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=100.
40
20
Gain dB
MG<0
0
-20 10
-1
10 Frequency (rad/sec)
10
-50 -100
Phase deg
-150 -180 -200 -250 10

-1
i
0 1
MF<0
10
Fig. 4.19 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=600.
249
20
t MG>0
Gain dB
-20
-40 10
-1
10
-50 -100
Phase deg
-150 -180 -200 -250 10

-1
MF>0
10
Fig. 4.20 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=15.
Ejemplo 4.2 Dado el sistema de la figura 4.21:

R(s) + C(s)
Gc(s)
G(s)
donde: G (s) =
50 s (s + 5) (s + 10)
y Gc(s) funcin de transferencia del control.
1.- Suponer un control Proporcional: Gc(s) = k. 1.1.- Calcular el valor de k para tener un error esttico de velocidad del 1 %. 1.2.- Determinar cul es el margen de fase del sistema con la k calculada en el apartado anterior e indicar la estabilidad absoluta del sistema.
250
2.- Para mejorar la estabilidad relativa del sistema se introduce un control proporcional derivativo: Gc(s) = k p + k d s = k (a s + 1) 2.1.- Qu valor debe tener k para tener un error esttico de velocidad del 1%? Razonar la respuesta. 2.2.- Calcular la frecuencia de transicin (t) y el margen de fase del sistema compensado para los casos: a = 1 y a = 0.2. Qu valor de a de los proporcionados tomara usted?. Razonar la respuesta. 2.3.- En la figura 4.22 se adjuntan las respuestas de los sistemas anteriores para una entrada en escaln. Indicar qu figura corresponde a a=1 y cual a a=0.2. Razonar la respuesta.
1.8 1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Figura 1
Figura 2
Fig. 4.22 Respuestas al escaln de entrada para a=1 y a=0.2.
Solucin: 1.1.- Error estacionario de velocidad de 1%. essv = 1 50 k k v = lim s GLA(s) = lim s = 100 k = 100 kv s0 s0 s (s + 5) (s +10)
251
De este modo la funcin de transferencia de la planta resulta: GLA(s) = 1.2.- Clculo del margen de fase. * Clculo de la frecuencia de transicin: Debemos expresar la respuesta frecuencial de la planta para poder realizar el diagrama de Bode:
Mdulo (dB) 50
100 s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
-50 10
-1
10
10 Frecuencia (rad/seg)
10
Fase (grados) -100
-150
-200
-250 10
-1
10
10
Fig. 4.23 Diagrama de Bode de la planta.
GLA(j ) dB = 20 log 100 20 log 20 log FASE[GLA(j )] = 90 o arctg arctg 5 10
j j + 1 20 log +1 5 10
De este modo, a partir del diagrama de Bode podemos calcular:

20 log 100 GLA(j ) dB = 20 log
=5
5 GLA(j ) dB = 26dB; 14dB 0dB = 60 log t t = 17.113 =5 1 10
Obsrvese que de 5 a 10 rad/seg existe una octava a -40 dB/dec.
252
* Clculo del margen de fase:

FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg t arctg t = 223.4 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 43.4 5 10
El margen de fase del sistema resulta negativo y por ello podemos decir que el sistema es inestable. 2.1.- La accin derivativa del control proporcional derivativo no afecta al estado estacionario del sistema, por ello k debe tener el mismo valor que en el apartado anterior para garantizar el mismo error esttico, as k=100. 2.2.- Cuando a = 1: GLA(s) =
Mdulo (dB) 60
100 (s +1) s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
40
20
0
-1 0 1 2
10
10
10
Fase (grados) 0
-50
-100
-150 -180 10
-1
10
10
Fig. 4.24 Diagrama de Bode con a=1.
Frecuencia de transicin y margen de fase:

GLA(j) dB = 40dB 6dB 34dB 0dB = 40 log t t = 70.8 rad / seg 10
=10
Obsrvese que de 5 a 10 rad/seg existe una octava a -20 dB/dec.

FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg t arctg t + arctg t = 168.73 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 1127 . 5 10
253
Cuando a=0.2: GLA(s) =

Mdulo (dB) 60
100 (0.2s +1) 100 GLA(s) = s (0.2s + 1) (0.1s + 1) s (0.1s + 1)
40
20
-20 10
-1
10
10
Fase (grados) -100
-120
-140
-160
-180 10
-1
10
10
Fig. 4.25 Diagrama de Bode con a=0.2.
Frecuencia de transicin y margen de fase:

GLA(j ) dB = 40dB 20dB = 20dB 20dB 0dB = 40 log t . t = 3162 rad / seg 10
=10
FASE[GLA(j t )] = 90o arctg
t + arctg t = 162.45 MFo = 180 + FASE[GLA(j t ) ] = 17.55 10
Debemos escoger aquel valor de a que nos proporcione mayor estabilidad relativa, esto es, mayor margen de fase, por ello se considera a = 0.2. 2.3.- El margen de fase est directamente relacionado con la estabilidad relativa, lo cual, visto desde el punto de vista temporal, implica menor sobreimpulso de la seal amortiguada; de este modo, la respuesta temporal de mayor sobreimpulso (Figura 2) corresponde con el sistema de menor margen de fase, esto es, a = 1. La frecuencia de transicin est relacionada con el ancho de banda en lazo cerrado y con la velocidad de respuesta; as, el sistema de a = 1 responde con una frecuencia amortiguada mayor que el sistema de a = 0.2 (Figura 1) porque su frecuencia de transicin es mayor.
254
4.4 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo discreto

Dado el sistema discreto de la figura 4.26:
E(z)
G(z)
C(z)
Fig, 4.26 Sistema realimentado de tiempo discreto.
donde: E( z) = Z[sen(t)] =
( z e ) ( z e jT )
jT
z sen(T)
En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal considerando la respuesta del sistema estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal. C ( z) =
( z e jT ) ( z e jT ) ( z e ) ( z e jT )
jT
G ( z) z sen(T)
(4.14)
Para obtener la antitransformada Z debe desarrollarse C(z) en fracciones parciales. C ( z) = k1 z + k2 z + Cg( z) (4.15)
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada Z de la seal senoidal muestreada, mientras que Cg(z) contiene los trminos debidos a los polos de G(z). Dado que el RPS nicamente existe en sistemas estables:
Z 1 [ Cg( z)] = cg( kT) 0 cuando k .

Denominando Css(z) a la transformada Z de la seal que perdura cuando el tiempo crezca infinitamente (estado estacionario): Css( z) =
( z e ) ( z e jT )
jT
k1 z
k2 z
(4.16)
Clculo de los residuos:
( z e jT ) k1 = C( z)
z
z= e
jT
G e
jT
);
2j
k2 =
G e
jT
(4.17)
2j
Debe observarse que G e jT = G ( z) z=e jT es la respuesta frecuencial del sistema discreto; esto es, debe evaluarse la funcin de transferencia en Z en un punto del plano ubicado sobre el crculo de radio
255
unidad y con fase T respecto a origen, donde existe una dependencia respecto a la seal de entrada. Obviamente, la evaluacin de la funcin planteada en plano Z resulta difcil, debido a que no pueden utilizarse tcnicas asintticas para resolverla. A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G e jT es una funcin de variable compleja, y verifica:
j G( e jT ) G e jT = G e jT e
( (
(4.18)
j G( e jT ) j G( e jT ) G e jT = G e jT e = G e jT e
(4.19)
Realizando la antitransformada de la ecuacin de Css(z) se obtiene: Css( kT) = k1 e jT Sustituyendo las expresiones de k1 y k2: j kT+G ( e jT ) j kT+G ( e jT ) e e Css( kT) = G e jT 2j
)k + k2 ( e jT )k
) ( )
(4.20)
jT sen kT + G e jT = G e (4.21)
))
En conclusin, la respuesta de un sistema discreto en RPS es una seal senoidal con igual frecuencia que la seal de entrada, con amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el mdulo de la respuesta frecuencial y con fase igual a la suma de fases de la seal de entrada y la fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada Z para determinar cul es la salida de un sistema discreto estable en RPS. Ejemplo 4.3 Considrese el sistema definido por : x(KT) = U(KT) + a x((K-1)T) 0<a<1
donde U(KT) es la entrada al sistema y x(KT) es la salida. Obtenga la salida en rgimen estacionario xss(KT) cuando la entrada es U(KT)=A sin(KT). Solucin: X[ z] = U[ z] + a z X[ z] sustituimos z = e
jT
G [ z] =
X[ z ] U[ z ]
1 1 a z
1
256
G (e
jT
)=
1 1 a e
jT jT
1 1 a cos T + j a sinT 1
G(e
) =M=
1 + a 2 a cos T a sinT 1 a cos T
fase G ( e
jT
) = = arctg
Xss(KT)=A M sin(KT+) 4.4.1 Caractersticas de la respuesta frecuencial Existen importantes diferencias entre la respuesta frecuencial de un sistema de tiempo continuo y la respuesta frecuencial de un sistema de tiempo discreto; entre estas consideraciones a tener en cuenta, destacan: 1- Es peridica de periodo s, dado el efecto de bandas repetidas en plano S que se produce en un sistema muestreado. As, en conclusin, la respuesta frecuencial no debe evaluarse, en general, en plano Z, debido a que se realizarn mltiples vueltas sobre el crculo de radio unidad en plano Z a medida que aumente la frecuencia de la seal de entrada. 2- La respuesta frecuencial trazada en plano transformado bilineal (W) no ser peridica, debido a que nicamente contiene la informacin de la banda primaria del sistema discreto en plano S. Sin embargo, esta sentencia no es muy importante, dado que, en su funcionamiento correcto, el sistema discreto utilizar seales que verificarn el teorema de Shannon. Ello conlleva un anlisis detallado de la evaluacin de la respuesta frecuencial mediante la transformada bilineal, debido a que la informacin aparece con una distorsin en el eje frecuencial; en conclusin, deber considerarse la relacin no lineal existente entre la frecuencia bilineal y la frecuencia real de la seal. 3- Aplicando la transformada bilineal: G ( w ) = G ( z) z= 1+ 2 w G ( jw ) = G ( w ) w = jw , pueden trazarse mediante mtodos asintticos los
T 1 w 2 T
diagramas de Bode de G ( jw ) y G ( jw ) , que ofrecen la informacin de la respuesta frecuencial evaluada sobre la banda primaria, considerando: = 2 wT 2 T w = tg tg 1 2 T T 2 (4.22)
Cuando el nmero de muestras por ciclo sea elevado, el sistema continuo equivalente tendr un diagrama de Bode similar, sin distorsin, al sistema discreto. Sin embargo, a medida que aumenta la frecuencia de la seal de entrada, el nmero de muestras por ciclo disminuye, observndose
257
diferencias entre los diagramas de Bode del sistema continuo y del sistema discreto obtenido mediante la transformada bilineal. A partir del diagrama de Bode, puede trazarse el diagrama polar de un sistema discreto, y de este modo es posible aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist. Debe observarse que la distorsin sufrida en la transformacin de frecuencias no es relevante en el diagrama polar, determinndose la estabilidad absoluta y relativa del sistema discreto sin ninguna consideracin adicional, es decir, sin necesidad de conocer el nmero de muestras por ciclo de la seal de salida. En conclusin, podrn definirse los conceptos de margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG) en el plano transformado bilineal (W), anlogamente a como ocurra en sistemas de tiempo continuo. Si garantizamos frecuencialmente una buena estabilidad relativa, el sistema discreto responder adecuadamente, con independencia del n de muestras/ciclo y del n de muestras/cte. de tiempo. En el diseo en el dominio temporal, estos parmetros deban observarse para garantizar una buena descripcin de la respuesta del sistema discreto. Ejemplo 4.4 Dado el sistema de la figura 4.27:
ZOH Goh(s) PLANTA Gp(s)
Fig. 4.27 Sistema discreto en lazo abierto.
donde: Goh(s) =
1 e Ts 10 ; Gp(s) = ; G(s) = Goh(s) Gp(s) s (s + 10)
Se pide: 1.1- Con T=0.01 seg. encontrar la transformada bilineal de G(s) {G(w)}. 1.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin G(w) con los de la funcin Gp(s). 1.3.- Queda distorsionado el diagrama de Bode de la funcin de transferencia G(w) respecto al diagrama de Bode de Gp(s) a bajas frecuencias? Razonar la respuesta. 2.1.- Con T=1 seg. encontrar la transformada bilineal de G(s) {G(w)}.
258
2.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin G(w) con los de la funcin Gp(s). 2.3.- Queda distorsionado el diagrama de Bode de la funcin de transferencia G(w) respecto al diagrama de Bode de Gp(s) a bajas frecuencias?. Razonar la respuesta. Dado el sistema en lazo cerrado de la figura 4.28:
ZOH R(s) +Goh(s) PLANTA Gp(s) C(s)
Fig. 4.28 Sistema de control discreto en lazo cerrado.
3.- Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s) del sistema continuo, eliminando el muestreador y el mantenedor de datos. 4.- Calcular el nmero de muestras por constante de tiempo del sistema del apartado anterior si se muestrea la seal de salida con un periodo de T=0.01 seg. Y con T=1 seg.? Relacionar los resultados obtenidos con los apartados 1 y 2. 5.- Encontrar la funcin de transferencia C(z)/R(z) para T=0.01 seg. y para T=1 seg. Trazar los diagramas polos-ceros en lazo cerrado (en ambos casos) y razonar los resultados, relacionndolos con los obtenidos en los apartados anteriores.
Solucin: 1.- Para T = 0.01 10 0.0952 G[ z] = (1 z 1 ) Z ; = s(s + 10) z 0.9048 G [ w] = 0.0952 0.0952(1 0.005w ) = 1 + 0.005w 0.0952 + 0.0095w 0.9048 1 0.005w
259
Gp(s) =
10 s + 10
10
G[w ] =
0.0952(1 0.005w ) 0.0952 + 0.0095w

-26.02
10
200
Ambas respuestas frecuenciales mantienen la misma posicin respecto a sus polos y ganancia en continua. Pero la funcin G[w] tiene un cero finito ms, aunque est situado muy a la derecha, es decir a altas frecuencias, y por tanto el diagrama de Bode no queda distorsionado a bajas frecuencias. 2.- Para T = 1 10 1 1 1 0.5w ; G[w ] = G[z] = (1 z 1 ) Z = = 1 + 0.5w 1 + 0.5w s(s + 10) z 4.53 10 5 4.53 10 5 1 0.5w
polo en w = -2 G[ w]: cero en w = 2
El cero que se introduce se sita sobre el polo produciendo una cancelacin cero-polo en el mdulo de la respuesta frecuencial, dando lugar a un diagrama de Bode plano en mdulo y una variacin de fase asintticamente a -180 grados. Con lo cual s que se distorsiona el diagrama de Bode. 3.- Diagrama de bloques del sistema continuo:
R(s) Gp(s) C(s)
C( s) R ( s)
10 s + 20
4.-
0.05 = = 5 muestras por cte. de tiempo Para T = 0.01 1 T 0.01 Cte. de tiempo = = 0.05; 0.05 20 Para T = 1 = = 0.05 muestras por cte. de tiempo T 1
Para T = 1 no tenemos ni una muestra por cte. de tiempo y por eso se distorsiona la transformada bilineal.
260
Para T = 0.01 el nmero de muestras es suficiente y la transformada bilineal no queda distorsionada. 5. C[z] 0.0952 = T = 0.01 C[z] G[ z ] R[z] z 0.8096 ; = C[z] R[z] 1 + G[z] 1 = T=1 R[z] z + 1
La zona donde deberan ubicarse los polos para garantizar una buena simulacin anloga equivalente es aquella que rodea al punto z=1 en el interior del crculo de radio unidad. * Para T = 0.01 polo z = 0.809 Se sita dentro de la zona. Para T = 1 polo z = -1 Se sita fuera de la zona, y por esto el sistema continuo anlogo queda distorsionado.
4.5 Problemas
Problema 1 La ecuacin del controlador PID analgico es: 1 t de( t ) m( t ) = K e( t ) + 0 e( t ) dt + Td dt Ti donde e(t) es la entrada al controlador (seal de error) y m(t) es la salida del controlador (seal de control). La funcin de transferencia del PID analgico es: G (s) = M (s) 1 = K 1 + + Td s E(s) Ti s
La funcin de transferencia del PID digital es: G D [z] = M[z] E[z] = KP + KI 1 z + K D 1 z 1
donde K P = K
1 K 2 I
Se desea comparar el diagrama polar del controlador PID analgico con el controlador PID digital. Para ello realizar los siguientes diagramas polares para los casos:
261
1. Accin P analgica y accin P digital. 2. Accin I analgica y accin I digital. 3. Accin PI analgica y accin PI digital. 4. Accin D analgica y accin D digital. 5. Accin PID analgica y accin PID digital. Son todas las acciones analgicas y digitales equivalentes?. Es por tanto el PID analgico totalmente equivalente al PID digital?. Razonar las respuestas. Nota: Dibujar TODOS los diagramas polares en funcin de la frecuencia real . Para los diagramas polares de los controles digitales dibujar hasta la mxima frecuencia que no presenta aliasing, sabiendo que el periodo de muestreo es T. Solucin: Para dibujar los diagramas polares calculamos: 1 G ( j ) = K 1 T Td j i G D e jt = K P +
( )
KI 2
sin( T) 1 j + K D (1 cos( T) j sin( T)) 1 cos( T) T
La mxima frecuencia a la que no se produce aliasing, segn el teorema del muestreo, es: max = 1. Accin P analgico: 2. Accin I analgico:
Im
Im
Re
Re
G P ( j ) = K
1 G I ( j ) = K j Ti
262
= 0 G P ( j ) = = G P ( j ) = 0 3. Accin PI analgico:
Im
4. Accin D analgico:
Im
Re
Re
Coincide con la suma de las dos grficas anteriores.
1 G PI ( j ) = K 1 T j i 5. Accin PID analgico:

Im
G D ( j ) = K Td j = 0 G D ( j ) = 0 = G D ( j ) =
Re
Ser la suma de las grficas que contienen las acciones PI+D.
1. Accin P digital:
Im
2. Accin I digital:
Im
KP
KI Re 2 Re
G D P e jt = K P KP = K 1 KI 2
( )
G D I e jt =
( )
KI sin( T) 1 j 2 1 cos( T)
263
= 0 G D I ( j ) = = 3. Accin PI digital:
Im
K G D I ( j ) = I T 2
4. Accin D digital:
Im
Re 2K D
Re
K sin( T) = KP + I 1 j G D PI e 2 1 cos( T) 1 K P = K KI 2 K I sin ( T) jt = K j G D PI e 2 1 cos( T) 5. Accin PID digital:

jt
( )
G D D e jt = K D (1 cos( T) j sin( T)) = 0 G D D ( j ) = 0 = G D D ( j ) = 2 K D T
( )
( )
Im
Re K+2K D
Coincide con la suma de las grficas PI+D
Problema 2 El convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", cuyo esquema circuital se presenta en la figura 1, ofrece mayor atenuacin dea los armnicos de alta frecuencia que el convertidor digital-analgico ms usual, Mantenedor de Orden Cero (ZOH). Seal Discreta T 1 e Ts s R ZOH
G oh (s) =
C Seal Analgica
Figura 1
RC=T
264
La funcin de transferencia ideal del convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit" es:
(1 e ) G (s) =
T s2
Ts 2
En algunas aplicaciones prcticas el convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit" se aproxima por un circuito ms simple utilizando la tcnica de "Oversampling". En la figura 2 se puede observar un esquema circuital de este tipo de convertidor digital-analgico. 4R ZOH
Seal Discreta
-(T/4)s
4R ZOH 4R ZOH 4R ZOH
R R R
Seal Analgica
e e e
-(T/2)s
-(3T/4)s
Goh(s)=
1-e-Ts s
Figura 2
1.- Demostrar que la funcin de transferencia entrada-salida de un convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit" utilizando la citada tcnica de "Oversampling" es: Go ( z ) = z+3 4z
2.- Se desea demostrar que la tcnica de "Oversampling" utilizada ofrece una buena aproximacin del conversor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", para ello obtener la respuesta muestreada de los sistemas de la figura 3:
D/A Linear-Interpolator hold circuit sin Oversampling r(t)=A. sen(t) G(s) T D/A Linear-Interpolator hold circuit con Oversampling r(t)=A. sen(t) Go(s) T
Figura 3
c(t)
c o (t)
265
Obtener la respuesta para los casos: = 2 8T 2 16 T
Calcular para cada uno de los sistemas: El nmero de muestras por ciclo de la seal senoidal. El desfase entre las senoides de entrada y salida en los dos casos anteriores. Para cual de las dos frecuencias utilizadas se obtiene mejor aproximacin? Razonar la respuesta. 3.- Para mejorar el rango de validez de la aproximacin considrese un filtrado posterior como se muestra en la figura 4:
Gf(z) Filtro r(t)=A sen(t) T Go(s)

F(s) = 1 1+ s
cf (t)
D/A Linear-Interpolator hold circuit con Oversampling

Figura 4
T 8
3.1.- Calcular Gf(z). 3.2.- Sabiendo que la transformada bilineal de Gf(z) es: T T (1 w ) (3.68842 + 4 w ) 1 2 2 Gf ( w ) = T 4 (1 + T w ) (1 + w ) 2 2 Calcular de nuevo el desfase obtenido en la seal de salida para las mismas frecuencias de los casos anteriores. Comparar los resultados obtenidos, qu conclusin puede obtenerse del ejercicio? Razonar la respuesta. Solucin 1.- Observando el esquema circuital de la figura 2 puede obtenerse fcilmente la siguiente relacin entrada-salida:
266
T T 3T s s s C(s) 1 (1 e Ts ) 4 +e 2 +e 4 = 1+ e R (s) 4 s
Aplicando transformada Z:
T T 3T s s s 1 + e 4 + e 2 + e 4 C( z ) 1 Go ( z ) = = (1 z 1) Z R ( z) 4 s
El clculo de la transformada Z modificada se reduce a: Ts e 4 1 1 Z = Zm = s z 1 s Anlogamente ocurre en el resto de los casos. En conclusin, se obtiene como resultado: Go ( z ) = z C ( z) 1 3 = (1 z 1 ) + z 1 z 1 R ( z) 4 Go ( z ) = z+3 4z
con m=1-=3/4
2.- Respuesta muestreada del D/A Linear-Interpolator hold circuit sin Oversampling:
Conocemos:
(1 e ) G (s) =
T s2
Ts 2
Aplicando transformada Z:
(1 z ) G ( z) =
T Aplicando transformada bilineal:
1 2
1 1 1 z Z 2 = T s
T z
( z 1)
1 z
T w 2 G(w) = T 1+ w 2 1
T 1 j w 2 G ( jw ) = T 1 + j w 2
267
Nmero de muestras por ciclo: = = 2 8T 2 16 T
8 muestras por ciclo 16 muestras por ciclo
El nmero de muestras es mayor o igual a 8, lo cual nos permite calcular el mdulo y la fase de la respuesta frecuencial discreta del sistema mediante la transformada bilineal tomando w=. Respuesta del sistema: donde:
c( kT) = A G ( jw ) sin(kT + G ( jw ))
T G ( jw ) = 2 arctg(w ) 2
Desfase entre la senoide de entrada y la senoide de salida: = = 2 8 T 2 16 T G ( jw ) = 2 arctg( G ( jw ) = 2 arctg( 2 T ) = 2 arctg( ) = 42.88 o 8T 2 8
2 T ) = 2 arctg( ) = 22.22 o 16 T 2 16
Respuesta muestreada del D/A Linear-Interpolator hold circuit con Oversampling: Anlogamente al caso anterior: Aplicando transformada bilineal: T 1 w 4 T w 4 = Go ( w ) = T 1+ T w 4 1 + w 2 2 Nmero de muestras por ciclo: = 2 8T 2 16 T
Go ( z ) =
z+3 4z
T w 4 Go( jw ) = T 1 + j w 2 1 j
8 muestras por ciclo
16 muestras por ciclo
Respuesta del sistema:
c( kT) = A Go( jw ) sin(kT + Go( jw ))
268
donde:
T T Go( jw ) = arctg(w ) arctg (w ) 2 4
Desfase entre la senoide de entrada y la senoide de salida: = = Conclusin: Conforme aumenta el nmero de muestras por ciclo, la aproximacin mejora. De hecho, la aproximacin es vlida a partir del nmero de muestras necesarias para reproducir con fidelidad la seal de entrada al conversor digital-analgico. 3.1.- Clculo de Gf (z): Anlogamente al apartado 1, la expresin de la transformada Z de la relacin entrada-salida es:
T T 3T s s s 1 + e 4 + e 2 + e 4 1 G f ( z) = (1 z 1 ) Z 4 s (1 + s) T z 1 e 1 Z = T s (1 + s) z e ( z 1) T T T 1 e m z + e m e 1 1 = = Z = Zm T T s (1 + s) s (1 + s) z 1 ze ( z 1) z e T s e 4 T m e
2 8 T 2 16 T
Go( jw ) = arctg( ) arctg( ) = 32.54 o 8 16 Go( jw ) = arctg( ) arctg( ) = 16.71o 16 32
donde m=1-=3/4 Realizando clculos anlogos para los restantes casos y considerando =T/8 se obtiene:
269
G f ( z) =
1 1 4 e 8 e 4 e 2 e 6 z + e 2 + e 4 + e 6 3 e 8 4 z z e 8
( )[
G f ( z) = 3.2.- Desfase obtenido en esta situacin:
1 384355 z 0.155123 . 4 z ( z 3.3546 10 4 )
Conociendo la transformada bilineal de Gf(z) puede obtenerse el desfase mediante la expresin: T T 4 G f ( jw ) = 3 arctg(w ) + arctg(w ) 2 2 3.68842 = = 2 8 T 2 16 T ) = 4125 o . G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg( 8 2 3.68842 G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg( ) = 213 o . 16 4 3.68842
En conclusin, el filtro aade el desfase necesario para mejorar la aproximacin. Problema 3 Las funciones de transferencia de muchos procesos contienen uno o ms pares de polos complejoconjugados muy cercanos al eje imaginario del plano S. Estos sistemas presentan una relacin de amortiguamiento muy pequea y, por esta razn, se denominan sistemas con resonancia estructural. Esta caracterstica provoca la utilizacin de nuevas estructuras controladoras. Dado el sistema de control de la figura 1, se pretende estudiar el efecto de la resonancia estructural sobre la dinmica resultante. Para ello, resuelva:
CONTROL + PLANTA
Gc(s)
-
Gp (s)
Gp(s) =
s + 75 (s + 1) (s 2 + 012 s + 9) .
Figura 1
a) Suponiendo un control proporcional obtener el lugar geomtrico de las races calculando: 1- El lugar geomtrico de las races sobre eje real. 2- ngulos de las asntotas y el punto de interseccin de las mismas con el eje real. 3- Puntos de corte del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario.
270
4- ngulos de arranque. Observando el trazado del lugar geomtrico de las races razonar el efecto de la resonancia estructural sobre la dinmica del sistema en lazo cerrado. Para evitar el efecto anterior se aade en cascada a la planta la red electrnica que se muestra en la figura 2 para formar el sistema de control de la figura 3.
+ Ei -
+ Eo -
Figura 2
CONTROL + RED ELECTRONICA PLANTA
Gc1(s)
-
Gc2(s)
Gp (s)
Figura 3
La funcin de transferencia de la red electrnica es: Eo(s) s2 + 2 z nz s + nz2 Gc2 (s) = = Ei(s) s2 + 2 p np s + np 2 np = nz 1 + 2 z 2 p = 2 z
donde:
b) Disear la red electrnica anterior de manera que cancele la resonancia estructural de la planta. Suponiendo un control proporcional, obtener el lugar geomtrico de las races calculando los pasos 1 y 2 del apartado a). Razonar las ventajas que proporciona la utilizacin de este tipo de estructura controladora. c) Disear un control proporcional integral derivativo para eliminar el error estacionario de posicin y lograr unas especificaciones de respuesta transitoria de tiempo de establecimiento de 4 segundos y mximo sobreimpulso del 20 %. Gc1( s) = k ( s + a ) ( s + b) s Considrese b=0.06.
271
Para finalizar el anlisis, estudiar el efecto sobre la respuesta frecuencial de la red electrnica diseada, para ello: d) Trazar el diagrama de Bode asinttico en mdulo y fase de la red electrnica diseada. En la figura 4 se muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la planta. e) Determinar la frecuencia de transicin, el margen de fase y el margen de ganancia del sistema sin red electrnica ni control proporcional integral derivativo. Cul es el efecto cualitativo de la adicin de la red electrnica sobre el margen de fase y el margen de ganancia? Razonar la respuesta.
(
40 20 0 -20 -40 -60 10
-1
10
10
10
Fase (grados)
Frecuencia (rad/seg.)
-50 -100 -150 -200 -250 10

-1
10
10
10
Figura 4
Solucin: a) Lugar geomtrico de las races: La funcin de transferencia en lazo abierto es: sc = 75 que posee races en: sp = 1 sp1,2 = 0.06 j3
Gp(s) =
s + 75 (s + 1) (s 2 + 012 s + 9) .
Los ngulos de las asntotas son de 90o y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:
272
a =
1 2 0.06 + 75 = 36.94 2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano derecho en el plano transformado de Laplace. La interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario ocurre para el valor de ganancia que proporciona estabilidad lmite; de este modo, aplicando el algoritmo de Routh sobre la ecuacin caracterstica:
(s + 1) (s 2 + 012 s + 9) + k (s + 75) = 0 s 3 + 112 s 2 + (9.12 + k ) s + 75 k + 9 = 0 . .

s3 s2 s1 s0 1 112 . 7388 k + 12144 . . 112 . 75 k + 9 9.12 + k 75 k + 9 k = 0.0164375 s1,2 = j3.022
Los ngulos de arranque son todos conocidos exceptuando los correspondientes a las races complejoconjugadas, para este caso: arct 3 3 arct 90o = 180o = 19.7o 75 0.06 1 0.06
En la siguiente figura se muestra el lugar geomtrico resultante.

Eje Imaginario 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -80 Lugar Geomtrico de las Races de la Planta
-70
-60
-50
-40
-30 Eje Real
-20
-10
10
20
273
A partir del lugar geomtrico puede afirmarse que, debido a la proximidad de las races complejoconjugadas al eje imaginario, el sistema en lazo cerrado entra en la inestabilidad para valores de k muy pequeos; el diseo de estructuras de control partiendo de este tipo de plantas conlleva la cancelacin de estas races complejo-conjugadas previas al diseo de la estructura controladora. b) Para cancelar la resonancia estructural, deben igualarse los ceros de la red electrnica con los polos complejo-conjugados de la planta; a su vez, los polos de la red electrnica aparecern como resultado de la aplicacin de las expresiones que ofrece la propia red. Eo(s) s2 + 0.12 s + 9 = 2 Gc2 (s) = Ei(s) s + 2 p np s + np 2 s 2 + 0.12 s + 9 s 2 + 150.12 s + 9 np = nz = 3 donde: 1 + 2 z 2 1 + 2 0.02 2 p = = = 25.02 2 z 2 0.02 = s 2 + 0.12 s + 9 (s + 0.06) (s + 150.06)
Gc2(s) =
de este modo la funcin de transferencia en lazo abierto final resulta: GT(s) = Gp(s) Gc2(s) = s + 75 (s + 0.06) (s + 1) (s + 150.06)
Para trazar el nuevo lugar geomtrico de las races es necesario determinar el lugar geomtrico sobre el eje real y las asntotas:
Eje Imag. 150 Lugar Geomtrico de las Races del Sistema con
100
50
-50
-100
-150 -200
-150
-100 Eje Real
-50
50
Los ngulos de las asntotas son de 90 y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:
274
a =
1 0.06 150.06 + 75 = 38.06 2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano izquierdo en el plano transformado de Laplace. Dado que el sistema debe tener un punto de ruptura ubicado entre las races s=-0.06 y s=-1, segn las caractersticas obtenidas de la asntotas, puede afirmarse que el sistema en lazo cerrado es siempre estable (rigurosamente, es necesario determinar la no existencia de puntos de interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario, pero dado que el punto de interseccin de las races con el eje real se encuentra muy alejado del punto de ruptura, puede suponerse que esta condicin se verifica). c) Diseo del control proporcional integral derivativo. ( s + a ) ( s + b) s
Gc1(s) = k Segn las especificaciones de diseo: ts = 4 = 4 seg = 1
b=0.06.
Mp = e / d = 0.2 d = 1.952
La funcin de transferencia en lazo abierto resulta: GT(s) = Gp(s) Gc2(s) Gc1(s) = k (s + a ) (s + 75) s (s + 1) (s + 150.06)
Efectuando el diseo en el plano transformado de Laplace mediante la imposicin de las condiciones de ngulo y mdulo sobre los puntos deseados se obtiene: . . 1.952 1952 1952 1.952 o o o arctg + arctg 75 1 arctg 150.06 1 90 180 + arctg 1 = 180 ; a 1
a=4.938
k (4.938 1) 2 + 1.952 2 (75 1) 2 + 1.952 2 . 1.952 1 + 1952 (150.06 1) + 1.952

2 2 2
= 1 k = 19615 .
Control PID diseado:
Gc1(s) = 1.9615
(s + 0.06) (s + 4.938) s
275
Mdulo (db) 0
Diagrama de Bode del Corrector
-20
-40
-60
-80 10
-2
10
-1
10 Frecuencia (rad/seg.)
10
10
10
Fase (grados) 100
50
-50
-100 10
-2
10
-1
10 Frecuencia (rad/seg.)
10
10
10
d) La figura anterior muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la red electrnica diseada para cancelar la resonancia estructural de la planta (debe observarse que se han trazado diagramas asintticos y reales). e) Observando el diagrama de Bode en mdulo y fase de la planta, pueden determinarse grficamente los valores del margen de fase y el margen de ganancia del sistema sin la red electrnica ni el control diseado, obteniendo: Frecuencia de transicin: t = 5 rad / seg Margen de fase: MF = 180 250 = 70
o o o
Margen de ganancia: MG = 35 dB determinados en i = 3 rad / seg Debe observarse el efecto desestabilizador de la resonancia estructural que provoca una disminucin de ms de 120 en fase y un aumento de 30 dB en el mdulo de la respuesta frecuencial en lazo abierto. La red electrnica aadida al sistema compensa este efecto desestabilizador aadiendo fase y reduciendo mdulo en la frecuencia de resonancia; de este modo, aumenta el margen de fase y el margen de ganancia total.
o
276
Problema 4 Los sistemas de fase mnima son aquellos que poseen algn polo o cero de su funcin de transferencia en el semiplano derecho del plano S. Suponer el siguiente sistema en lazo cerrado:
R(s) + C(s)
G(s)
donde:
G (s) =
(s + a ) s ( s + b)
Se pretende estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado segn la ubicacin de sus singularidades. Analizar los siguientes casos: 1. a = -1; b = 1 2. a = 1; b = 1 3. a = 1; b = -1 Para ello, realizar los siguientes apartados en cada uno de los casos: a) Obtener la respuesta frecuencial G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)] b) Calcular la siguiente tabla: 0 0.1 1 10
Re[ G ( j)]
del
sistema
descomponerla
en
la
forma:
Im[ G ( j)]
c) Dibujar el diagrama polar utilizando los valores calculados anteriormente. d) Dibujar el diagrama de Nyquist (-<<). e) Calcular el margen de fase y el margen de ganancia. f) Determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado aplicando el criterio de Nyquist.
277
g) Comparando los resultados de margen de fase y margen de ganancia con el resultado de aplicar el criterio de Nyquist, qu conclusin obtiene de esta comparacin? Razonar la respuesta. h) Como vara la estabilidad en lazo cerrado si la ganancia en continua del sistema en lazo abierto aumenta? Qu conclusin obtiene de este apartado? Razonar la respuesta. Nota: Utilizar el lugar geomtrico de las races (de forma aproximada) si lo considera necesario. Solucin : * Caso 1: G (s) = (s 1) s (s + 1)
a) Respuesta frecuencial:
G ( j) =
2 + j 1 ( j 1) = j ( j + 1) 1 + 2
2 Re[ G ( j)] = 1 + 2 ; G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ; 1 2 Im G ( j)] = [ 1 + 2
( ( (
) ) )
b) Tabla: 0 0.1 1 10 c) Diagrama polar:

10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Re[ G ( j)]
Im[ G ( j)]
2 1.98 1 0.0198 0
0.9 0 -0.098 0
Diagrama polar Caso 1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)
278
d) Diagrama de Nyquist: Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S. Este recorrido de radio infinito se recorre en sentido horario porque el polo en origen es rodeado en sentido antihorario por el recorrido de Nyquist.
ImG
-1 ReG
Diagrama de Nyquist Caso 1.
e) Obtencin del margen de fase y el margen de ganancia: Para calcular el margen de fase nicamente debemos encontrar la interseccin entre el diagrama polar y el circulo de radio unidad. Esta interseccin ocurre para t=1rad/seg en el punto 1, resultando de este modo un valor de MF=180o. El margen de ganancia se obtiene buscando la frecuencia para la cual la respuesta frecuencia en lazo abierto presenta 180o, no producindose esta situacin para ningn valor de frecuencia (exceptuando para =), obteniendo MG=0. f) Aplicacin del criterio de Nyquist: En el diagrama de Nyquist se observa un rodeo en sentido horario al punto -1+j0, lo que implica N=1. El sistema en lazo abierto no posee ningn polo en semiplano derecho, P=0 (porque el polo en origen no se encuentra en el interior del recorrido de Nyquist). De este modo: Z=N+P=1. El sistema en lazo cerrado posee un polo en semiplano derecho, siendo, de este modo, inestable. g) Comparando los resultados anteriores comprobamos que en sistemas de fase no mnima no es posible aplicar los conceptos de margen de fase y margen de ganancia para cuantificar la estabilidad relativa porque son contradictorios con el resultado del criterio de Nyquist. Fijmonos que, aparentemente, el sistema en lazo cerrado es estable observando los valores de margen de fase y margen de ganancia, cuando realmente es inestable, como sabemos a partir del criterio de estabilidad absoluta.
279
h) Variacin de la estabilidad en funcin de la ganancia en continua: Si la ganancia en continua aumenta el sistema permanece siendo inestable debido a que, observando el LGR, aparece una rama en semiplano derecho que es originaria de la inestabilidad del sistema en lazo cerrado. * Caso 2: G (s) = 1 (s + 1) = s (s + 1) s
a) Respuesta frecuencial: 1 1 G ( j) = = j ; j b) Tabla: 0 0.1 1 10

Re[ G ( j)]
G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ;
Re[ G ( j)] = 0 1 Im[ G ( j)] =
Im[ G ( j)]
0 0 0 0 0
- -10 -1 -0.1 -0
c) Diagrama polar:
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -0.5 0 0.5
280
d) Diagrama de Nyquist: Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S.
ImG
-1
ReG
e) Obtencin del margen de fase y el margen de ganancia: La interseccin entre el diagrama polar y el circulo de radio unidad ocurre para t=1rad/seg en el punto -j, resultando de este modo un valor de MF=90o. Anlogamente al caso anterior se obtiene MG=. f) Aplicacin del criterio de Nyquist: En el diagrama de Nyquist se observa que no se produce ningn rodeo al punto -1+j0, lo que implica N=0. El sistema en lazo abierto no posee ningn polo en semiplano derecho, P=0. De este modo: Z=N+P=0. El sistema en lazo cerrado es estable. g) Comparando los resultados anteriores comprobamos que en sistemas de fase mnima s es posible aplicar los conceptos de margen de fase y margen de ganancia para cuantificar la estabilidad relativa porque coinciden con el resultado del criterio de Nyquist. h) Variacin de la estabilidad en funcin de la ganancia en continua: Si la ganancia en continua aumenta, el sistema permanece estable proporcionando una constante de tiempo ms pequea.
281
* Caso 3: G (s) =
(s + 1) s (s 1)
a) Respuesta frecuencial: 2 + j 1 2 ( j + 1) = G ( j ) = ; G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)] ; j ( j 1) 1 + 2
2 Re[G ( j )] = 1+ 2 1 2 Im[G ( j )] = 1+ 2 b) Tabla: 0 0.1 1 10

Re[ G ( j)]
( ) ( ) ( )
Im[ G ( j)]
-2 -1.98 -1 -0.0198 -0
0.9 0 -0.098 0
c) Diagrama polar:
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
282
d) Diagrama de Nyquist: Trazando el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin del contorno del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S, se obtiene el diagrama de Nyquist.
ImG
-1
ReG
e) Obtencin del margen de fase y el margen de ganancia: Para calcular el margen de fase nicamente debemos encontrar la interseccin entre el diagrama polar y el circulo de radio unidad. Esta interseccin ocurre para t=1rad/seg en el punto -1, resultando de este modo un valor de MF=0o. El margen de ganancia se obtiene buscando la frecuencia para la cual la respuesta frecuencia en lazo abierto presenta 180o, producindose esta situacin para o=1rad/seg obteniendo MG=0. f) Aplicacin del criterio de Nyquist: El diagrama de Nyquist cruza por el punto -1+j0; de este modo el sistema el lazo cerrado presenta polos en el eje imaginario del plano S, por lo que es, de este modo, oscilatorio. g) Comparando los resultados anteriores, comprobamos un resultado conocido: los sistemas oscilatorios en lazo cerrado presentan un margen de fase de cero grados y un margen de ganancia de cero dBs. h) Variacin de la estabilidad en funcin de la ganancia en continua: Si la ganancia en continua aumenta, el sistema pasa de la inestabilidad (para k<1) a la estabilidad (para k>1), comportamiento totalmente opuesto al de un sistema de fase mnima.
283
Problema 5 El Simple-Hold D/A Converter es el convertidor digital-analgico ms sencillo (tambin el ms comn en la prctica) y se caracteriza como un mantenedor de orden cero cuya funcin de transferencia es: Goh (s) = 1 e Ts s
Sin embargo, en determinadas aplicaciones se utiliza el convertidor digital-analgico "D/A LinearInterpolator hold circuit", cuyo esquema circuital se presenta en la figura 1. Seal Discreta T 1-e-Ts s R ZOH
Goh(s)=
C Seal Analgica
RC=T
Figura 1
a) Demostrar que la funcin de transferencia del convertidor digital-analgico "D/A LinearInterpolator hold circuit" es:
(1 e ) G (s) =
T s2
Ts 2
Se pretende comparar los efectos en el dominio frecuencial de estos dos tipo de convertidores digitalanalgico (D/A). Para este estudio se propone el sistema:
D/A Hp(s) T H(z)
Figura 2
Hp(s) =
c 2 ; cumplindose: T < c s
b) Calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia =10/T (rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T, para los dos tipos de convertidores D/A.
284
Nota: Suponer que la frecuencia de la seal de ruido en el plano transformado W es aproximadamente igual a la frecuencia real. Considrese el sistema en lazo cerrado siguiente:
Seal discreta+ H(z) Seal discreta
c) Obtener la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14 dB en los dos tipos de convertidores D/A. Calcular el margen de fase que se obtiene en estas situaciones. d) Indicar las ventajas y desventajas de los dos tipos de convertidores estudiados. Razonar la respuesta. Solucin: a) Para demostrar la funcin de transferencia del "D/A Lineal-Interpolator hold circuit" , nicamente debemos resolver la funcin de transferencia circuital propuesto : V0 (s) 1 1 = = V1 (s) RCs Ts Conociendo que un retardo de una muestra equivale a una funcin transformada e Ts , tenemos, en conclusin, la funcin de transferencia final: 1 e Ts Ts 2
2
G (s) =
b) Debemos calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia = 10/T (rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T. Para ello recordemos que la atenuacin de una seal senoidal en un sistema lineal e invariante en el tiempo coincide con la inversa del mdulo de la respuesta frecuencial del sistema (en unidades lineales) a la frecuencia de la seal senoidal. De este modo, previamente, se debern calcular la transformada Z y la transformada bilineal, pues se trata de un sistema discreto. * Para "D/A Linear-Interpolator hold circuit": c s
H (s) = G (s) Hp(s) =
(1 e )
Ts 2
Ts 2
; H ( z) =
1 c T 2 z( z + 1) c (1 z 1 ) 2 Z = (1 z 1 ) 2 T 2( z 1) 3 s3 T
285
H ( z) = Transformada bilineal:
c T 2 ( z + 1) c ( z + 1) = T T 2 z( z 1) 2 z( z 1)
T 1 + 2 w + 1 T 1 T w 2 1 w c c 2 2 T H( w ) = T ; = 2 T T 2 T Tw 1 + w 1 + 2 w 1 + 2 w 2 1 1 T w 1 T w 2 2
H ( w ) = c
T 1 w 2 T w 1 + w 2
Nos indican que la frecuencia de la seal de ruido transformada al plano W es aproximadamente igual a la frecuencia real; ello conlleva que, para poder conocer la atenuacin sufrida por esta seal, nicamente debemos trazar el diagrama de Bode en el plano transformado y mirar el valor de la ganancia en la frecuencia: w = 10/T. T 1 j w 2 H ( jw ) = c T jw 1 + j w 2 El diagrama de Bode es en este caso muy sencillo, pues las contribuciones de cero y polo reales de frecuencia de corte 2/T se cancelan entre s en mdulo; el resultado es nicamente una recta de pendiente -20dB/dec que pasa por el punto 20log c para la frecuencia w = 1. En conclusin, la atenuacin resultante es: H ( jw )
dB w = 10 / T
= 20 log
10 c T
* Para "Simple-hold D/A converter": H (s) = Goh(s) Hp(s) = Transformada bilineal: 1 e Ts c ; s s 1 z 1 Tz T c H ( z) = (1 z 1 ) c Z = c = 2 2 z z 1 ( z 1) s
286
H ( w ) = T c
1 ; = T c T T T 1+ w 1+ w 1+ w 2 1 2 2 T 1 w 2
T w 2
T T w 1 w 2 = c 2 H ( w ) = T c w T w 1
Anlogamente al caso anterior : 1 j T w 2 jw
H ( jw ) = c
En este caso, debemos observar que el valor del mdulo en la frecuencia 10/T es igual al valor del mdulo en la frecuencia 2/T (asintticamente), dado que la pendiente a partir de la frecuencia 2/T es de 0dB/dec. De este modo la atenuacin resulta ser: H ( jw )
dB w =10 / T
= 20 log
2 c T
c) Obtencin de la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14 dB. Para resolver este apartado deben observarse, de nuevo, los diagramas de Bode para cada uno de los convertidores D/A. * Para "D/A Linear-Interpolator hold circuit": El margen de ganancia se obtiene en la frecuencia de paso por una fase de -180, en este caso esto ocurre para la frecuencia: FASE[H ( jw 0] = 90 2 arctg MG = 20 log T 2 w 0 = 180 w 0 = 2 T
w0 2 = 20 log = 14 dB T c = 0.4 c T c
El margen de fase obtenido en este caso es: MF = 180 90 2 arctg Donde la frecuencia de transicin es: wt = c. T T wt = 90 2 arctg wt 2 2
287
MF = 90 2 arctg * Para "Simple-hold D/A converter": FASE[H ( jw 0)] = 90 arctg MG = 20 log El margen de fase obtenido en este caso es: MF = 180 90 arctg Donde la frecuencia de transicin es: wt = c. MF = 90 arctg d) Conclusiones :
0.4 = 67.38 2
T w 0 = 180 w 0 = 2
2 = 14 dB T c = 0.4 T c
T T wt = 90 arctg wt 2 2
0.4 = 78.69 2
El "Simple-hold D/A converter" ofrece mayor margen de fase (para igual margen de ganancia), pero ofrece menos rechazo (menor inmunidad) al ruido que el "D/A Linear-Interpolator hold circuit".
289

5.1 Introduccin
El diseo de los parmetros de los controladores que se han desarrollado hasta el momento se ha basado en tcnicas temporales, efectuando las especificaciones del diseo a nivel temporal, mediante el mximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, etc. Estas especificaciones se han trasladado al plano de Laplace, posibilitando el uso de las herramientas y tcnicas de diseo disponibles en este plano. No obstante, en el diseo realizado se ha tenido pleno conocimiento de las caractersticas de la planta o proceso que se pretende controlar, pues sin este conocimiento el diseador no tiene ningn indicativo de la forma de llevar a cabo el control adecuado del sistema, lo cual se extiende a aquellos sistemas de los que se desconoce la funcin de transferencia o en los que sta es difcil de caracterizar. Para estos sistemas, una alternativa de diseo consiste, en primer lugar, en obtener informacin de la planta o proceso mediante su respuesta frecuencial, que es posible obtener de una manera experimental. Posteriormente, se puede realizar el diseo del controlador mediante tcnicas de diseo basadas en la respuesta frecuencial del sistema que hay que controlar. En este tema se pretende explicar las diferentes tcnicas de diseo que utilizan la respuesta frecuencial como base, cuyas caractersticas, mrgenes de fase y de ganancia, ancho de banda y ganancia en continua, permitirn realizar el diseo de los controles ms adecuados para una planta determinada. Aunque hasta el momento se ha utilizado el trmino "controlador" para definir al conjunto de acciones que se utilizan para actuar sobre el proceso; el trmino ms empleado en la bibliografa existente es el de "compensador", de manera que es frecuente referirse al control PI como compensador PI, y al control PID como compensador PID, etc. En este tema se estudiar el diseo de los controladores temporales ms habituales (controladores P, PI, PD y PID), desde un punto de vista frecuencial (compensadores P, PI, PD y PID). Se insistir en la relacin existente entre las caractersticas frecuenciales de los sistemas y las caractersticas de las respuestas temporales obtenidas (tiempo de establecimiento, mximo sobreimpulso y velocidad en la respuesta), y se expondrn nuevos compensadores, fruto de la observacin del sistema desde un punto de vista frecuencial, como son el compensador en adelanto y en atraso. Una ventaja que tiene el diseo mediante la respuesta frecuencial de los sistemas, adems de ser til para aquellos sistemas de difcil caracterizacin, consiste en que se puede extender a algunos sistemas no lineales, empleando para ello la tcnica definida "funcin descriptiva".
290
5.2 Compensacin serie y compensacin paralelo

La compensacin de un sistema se puede realizar mediante la compensacin serie, figura 5.1a, o mediante la compensacin paralelo, figura 5.1b. En la compensacin serie se sita el compensador D(s) en serie entre la seal de error e(s) y la funcin de transferencia de la planta G(s ) , mientras que en la compensacin paralelo se sita el compensador D(s) en un bucle interno de realimentacin.
a) R(s) +
-
e(s)
D(s)
G(s)
C(s)
b) R(s) +
-
e(s)
G 1 (s)
+ -
G 2 (s)
C(s)
D(s)
Fig. 5.1 (a) Compensacin serie; (b) Compensacin paralelo.
En general, la compensacin serie es ms sencilla que la paralelo, puesto que al llevar a cabo la compensacin el mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del compensador serie D(s) se pueden sumar directamente con el mdulo y la fase, respectivas, de la respuesta frecuencial del sistema que hay que compensar G(s ) , lo que facilita la tarea del diseo. Esto no ocurre as en la compensacin en paralelo, puesto que es una compensacin ms complicada de llevar a cabo. En la compensacin serie, la respuesta frecuencial de la funcin de transferencia en lazo abierto, considerando el compesador, fig. 5.1a, es en mdulo: G LA ( j ) db = D( j ) db + G( j ) db Y, en fase: G LA ( j ) = D( j ) + G( j ) Por tanto, en el diseo del compensador serie se debe considerar que su respuesta frecuencial en mdulo y en fase se suma de forma directa a la respuesta frecuencial del sistema que se debe compensar, lo que determinar, claramente, el efecto del compensador sobre el sistema. Se debe tener en cuenta que todos los compensadores que se exponen en este captulo estn concebidos como compensadores en serie, por lo que deben situarse segn la forma indicada en la figura 5.1a.
291
5.3 Relacin respuesta frecuencial - caractersticas temporales

Antes de abordar a fondo el diseo de los compensadores, es conveniente tratar de establecer qu relaciones existen entre las caractersticas temporales (mximo sobreimpulso, error en rgimen estacionario, etc..) y las caractersticas frecuenciales de un sistema (mrgenes de fase y de ganancia, ancho de banda, etc..). Entender esta relacin es vital, puesto que el conocimiento de las caractersticas frecuenciales que deben optimizarse en el diseo depende de ello.
5.3.1 Ganancia normalizada en Bode y error en rgimen estacionario A travs de la ganancia normalizada del diagrama de Bode de un sistema puede establecerse el error en rgimen estacionario que ste va a cometer frente a un determinado tipo de entrada. Este hecho es debido a que el trmino constante normalizado del mdulo de la respuesta frecuencial en lazo abierto corresponde con uno de los coeficientes estticos de error, que puede ser el coeficiente esttico de posicin, el de velocidad o el de aceleracin. Como ejemplo, puede tomarse un sistema cualquiera constituido por tres polos, dos ceros y un trmino constante, con una funcin de transferencia de lazo abierto: G1 (s ) = 10(s + a )(s + b ) (s + n )(s + m )( s + p ) (5.1)
De esta funcin de transferencia puede deducirse que, puesto que carece de elementos integradores, el sistema tendr un error en rgimen estacionario no nulo frente a una entrada escaln, de valor: essp =
s0
1 1+ kp 10 a b nmp (5.2)
k p = lm G1(s ) =
Sin embargo, si se trata de analizar la respuesta frecuencial de ste sistema, previamente se debe efectuar la normalizacin de su funcin de transferencia : 10 a b nmp j j + 1 + 1 a b j j j + 1 + 1 + 1 m p n
G1 ( j ) = G1(s ) s = j =
(5.3)
En esta normalizacin se observa como el trmino constante es igual al coeficiente esttico de posicin (5.2). En consecuencia, el error en rgimen estacionario de posicin puede deducirse a partir de este trmino en la respuesta frecuencial del sistema. Cuando la funcin de transferencia tiene un polo s=0, el coeficiente esttico de velocidad es el que tiene correspondencia con la ganancia normalizada, ec. (5.4) y (5.6). Si la funcin de transferencia tiene un par de polos en s=0, ec. (5.5), entonces es el coeficiente esttico de aceleracin quien
292
corresponde con la ganancia normalizada, ec. (5.7). Considerando las funciones de transferencia definidas por las ecuaciones (5.1), (5.4) y (5.5), se puede realizar la tabla 5.1, donde se muestran la expresin de sus correspondientes coeficientes estticos en funcin del nmero de polos en s=0. G 2 (s) = 10(s + a )(s + b ) s(s + n )(s + m )( s + p ) 10(s + a )(s + b ) (5.4) (5.5)
G 3 (s) = 2 s (s + n )(s + m )( s + p ) El valor del coeficiente esttico para las funciones (5.4) y (5.5): 10 a b nmp 10 a b k a = lm s 2 G 3 (s ) = nmp s 0 k v = lm s G 2 (s ) =
s0
(5.6) (5.7)
Funcin
G1 (s ) 10 a b nmp 0 0 10 a b nmp
G 2 (s)
G 3 (s)
kp
kv
10 a b nmp 0 10 a b nmp

10 a b nmp 10 a b nmp
ka
Ganancia normalizada
Tabla 5.1 Expresin de los coeficientes estticos de posicin, velocidad y aceleracin y ganancia normalizada de Bode de la funciones G1( s ) , G2 ( s ) y G3 ( s ) .
A nivel grfico, se debe deducir la ganancia normalizada y el nmero de polos en s=0 que existen en el mdulo de la respuesta frecuencial. Cuando existe un polo en s=0 en la respuesta frecuencial de un sistema, ste se distingue por los tramos con pendiente -20db/dcada o -6db/octava en la zona de bajas frecuencias del diagrama de Bode en mdulo de un sistema. En el caso de un par de polos en s=0, se distingue de la misma forma, pero por los tramos de -40db/dcada. Y, en general, para un nmero n de polos en s=0, se distinguen por los tramos con n 20 db/dc. Las figuras 5.2 y 5.3 muestran el mdulo de los respectivos diagramas de Bode de las funciones G1 (s ) y G 2 (s ) , para a=5, b=16, n=2, m=4 y p=10. Segn la figura 5.2, el nivel en decibelios (db) a bajas frecuencias tiende a ser constante y de valor 20db, por tanto ya se observa en esta figura que el sistema, del cual se supone que slo se conoce la respuesta frecuencial mostrada, no tiene polos en s=0 y, en consecuencia, el nivel de 20db a la
293
frecuencia de =0.1 rad/seg corresponde al coeficiente esttico de posicin, por lo que el error en rgimen estacionario en lazo cerrado que tiene este sistema frente a una entrada escaln :
k p = Ganancia normalizada = 10
essp = 1 1 = = 0.09 1 + k p 1 + 10
Para el caso de la figura 5.3, se distingue una pendiente a frecuencias bajas de -20db/dc, por lo que este sistema tiene un polo en s=0. Como la contribucin de este polo en =1 rad/seg es 0 db y la contribucin en =0.1 rad/seg es de 20 db (pendiente -20 db/dc), el trmino de ganancia normalizada corresponde con la diferencia 40db - 20 db= 20db. Como el sistema tiene un polo en s=0, la ganancia normalizada corresponde con el coeficiente esttico de velocidad, por lo que el error en rgimen estacionario de velocidad ser: essv = 1 1 . = = 01 k v 10
5.3.2 Margen de fase y mximo sobreimpulso El margen de fase de la respuesta frecuencial de un sistema proporciona una cierta idea del sobreimpulso que ste cometer cuando sea realimentado, frente una entrada escaln. La relacin existente entre el margen de fase y el mximo sobreimpulso es inversa, es decir, cuando el margen de fase aumenta, el mximo sobreimpulso disminuye, y viceversa, cuando el margen de fase disminuye, el mximo sobreimpulso aumenta. Puede decirse que un incremento del margen de fase se traduce en una mejora del sobreimpulso y, al contrario, que un decremento del margen de fase se traduce en un empeoramiento del sobreimpulso. Para ilustrar mejor este comportamiento se tomar a modo de ejemplo la funcin de transferencia siguiente : G( s ) =
20
k, s(s + 6 )(s + 18 )
40
(5.8)
20 10 0 0 -20 -10 -40
-20 -1 10
10
10
10
-60 -1 10
10
10
10
Fig. 5.2 Respuesta frecuencial en mdulo de G1 ( s )
Fig. 5.3 Respuesta frecuencial en mdulo de G2 ( s )
294
Amplitud
k'=110.14
t = 1
40
k'=367.76
t = 3
t = 6.3
k'=1080
k'=2381 t = 10 MF= 2.12
1.5
20
0.5
0 k'=1080 -20
0 0 4
Tiempo (seg)
10
Amplitud
1.4
t = 6.3
MF= 23.4
-40
-60 -1 10
0.6
10
10
0.2 0 0 2 4 6
Tiempo (seg) -90 k'=367.76
t = 3
MF= 53.9 -135 MF= 77.3 53.9 23.4 -180 2.12
1.2 1
Amplitud
0.6
0.2
-225 k'=110.14 -270 -1 10
0 0 2 4
Tiempo (seg)
t = 1 MF= 77.3
10
0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Amplitud
10
Tiempo (seg)
Fig. 5.4 Respuesta frecuencial del sistema con funcin de transferencia (5.8). En la grficas se distinguen el margen de fase y la respuesta temporal en lazo cerrado para las valores k'=2381, 1080, 367.76 y 110.14
Para disponer de diferentes mrgenes de fase, se obtendr la respuesta frecuencial para varios valores del trmino constante de la ecuacin (5.8) : k' =2381, 1080, 367.76 y 110.14. La figura 5.4 muestra como empeora la respuesta a una entrada escaln a medida que el margen de fase es menor, obteniendo cada vez un mayor sobreimpulso y un nmero mayor de oscilaciones hasta alcanzar el rgimen estacionario. Vista esta relacin entre sobreimpulso y margen de fase, el objetivo a conseguir por un control frecuencial ha de ser mejorar, en la medida de lo posible, el margen de fase del sistema.
295
5.3.3 Margen de ganancia y mximo incremento de ganancia permisible. El margen de ganancia indica de forma directa el incremento de ganancia que todava es capaz de soportar un sistema realimentado hasta llegar al borde de la inestabilidad. Con la funcin de transferencia (5.8) y observando la figura 5.4 para k'=1080, puede deducirse una frecuencia de cruce por 180 de 180 10.2 rad / seg , y un valor de ganancia para esta frecuencia de
G( j 180 ) 7.6db , por tanto el margen de ganancia es de 7.6 db. De esta manera, el aumento de
ganancia en el sistema realimentado todava puede ser de 7.6 db, para que el margen de ganancia sea igual a 0 db. ste aumento se corresponde linealmente con 2.4, as que la mxima ganancia permisible es :
k = k'2.4 2592
Las figuras 5.5 y 5.6 muestran la respuesta temporal obtenida para k'=1080 y k'=2592, respectivamente. Queda claro que la ltima ganancia proporciona una respuesta oscilatoria y que los polos complejo-conjugados en lazo cerrado, en este caso, son imaginarios puros. Tambin, puede decirse que para el sistema descrito por la funcin de transferencia (5.8), el margen de estabilidad est comprendido entre 0 < k' < 2592.
2
C2 (t) C1 (t)
40 Fase
-90
1.5
20 Mdulo
-135
0 MG= 7.6 db
-180
0.5
-20
-225
0 0
(seg)
-40 -1 10
-270 10
0
10
(rad/seg)
10
Fig. 5.5 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema (5.8) para k'=1080.
Fig. 5.6 Respuesta temporal a una entrada escaln para k'=1080, C1 ( t ) , y para k'=2592, C2 ( t ) .
5.3.4 Frecuencia de transicin y rapidez en la respuesta temporal. La frecuencia de transicin y la rapidez en la respuesta temporal estn directamente relacionados, puesto que un incremento de la frecuencia de transicin implica una velocidad de reaccin ms rpida para un sistema determinado y, por contra, un decremento en la frecuencia de transicin implica una reduccin en la velocidad de respuesta. Esta relacin puede observarse determinando el tiempo de crecimiento, figura 5.7, para las cuatro respuestas temporales de la figura 5.4. La figura 5.7 muestra el tiempo de crecimiento y el tiempo de pico para diferentes valores de k'. En la ltima grfica, para k'=110.14, al carecer de sobreimpulso y no sobrepasar la respuesta la amplitud unitaria del escaln, el tiempo de crecimiento se mide al 90 % del valor de salida alcanzado en rgimen estacionario. Para las frecuencias de transicin t = 1, 3, 6.3 y 10 rad/seg se obtienen unos
296
tiempos de crecimiento de t r = 2, 0.85, 0.5 y 0.2 seg, respectivamente, por lo se observa de manera clara esta relacin existente entre la frecuencia de transicin y la velocidad del respuesta del sistema.
2
k' = 2381
t = 10 rad/seg
1.6 1.4
k' = 1080
t = 6.3 rad/seg
1.5 1 1 0.6 0.5 0.2 0 0 0.4 0.6 0.8 1 (seg) 0 0 1 1.5 (seg)
t r = 0.2
1.2 1
tp = 0.27
k' = 367.76
t = 3 rad/seg
t r = 0.3
1
tp = 0.5
k' = 110.14
t = 1 rad/seg
90%
0.8
0.6 0.6 0.4
0.2 0
0.2
0.5
1.5
2 (seg)
t r = 0.65
t p= 0.85
tr= 2
4 (seg)
Fig. 5.7 Respuesta temporal al escaln en lazo cerrado para valores k'=2381, 1080, 367.76 y 110.14 de la funcin (5.8). En las grficas se distinguen el tiempo de crecimiento t r y el tiempo de pico t p , excepto para k'=110.14 donde no existe sobreimpulso.
5.4 Compensador proporcional (P)

El compensador proporcional amplifica directamente la seal de error, de forma que:
m( t ) = k p e(t )
D(s ) = M (s ) = kp E(s )
(5.9)
A nivel frecuencial se deben considerar los efectos en mdulo y en fase del compensador sobre un sistema cualquiera. Luego, si la respuesta en mdulo del control proporcional es constante, ec. (5.10), y su contribucin en fase es nula, para un valor positivo de ganancia, entonces, en mdulo el
297
compensador aadir o restar una cantidad constante en decibelios a la respuesta frecuencial de un sistema, y en fase no modificar su respuesta frecuencial. D( j ) = 20 log k p (db) D( j ) = 0 Observando la figura 5.4, considerando una constante k'=1080 en la ecuacin (5.8) y aadiendo un trmino de ganancia proporcional a esta ecuacin, puede tomarse como funcin de transferencia a emplear a modo de ejemplo: G(s ) = 1080 k p s(s + 6 )(s + 18 ) (5.11) (5.10)
Con esta funcin de transferencia, los valores de k p que corresponden a las constantes k'=110.14, 367.76, 1080 y 2381 de la funcin (5.8), son 0.10198, 0.3405, 1 y 2.2046, respectivamente, es decir, con estos valores de ganancia se obtienen las mismas respuestas frecuenciales y temporales que las mostradas en la figura 5.4 . En consecuencia, en cuanto a estabilidad relativa, se observa que para valores de ganancia menores que la unidad, k p < 1 , los mrgenes de fase y de ganancia aumentan, figura 5.7 para k'=110.14 y k'=367.76, mejorando as la estabilidad del sistema. Sin embargo, para valores de ganancia mayores que la unidad, k p > 1 , los mrgenes de fase y de ganancia disminuyen, figura 5.7 para k'=2381, empeorando la estabilidad del sistema. A nivel temporal, los efectos del control son evidentes, puesto que un aumento de k p implica un aumento del margen de fase y, al mismo tiempo, una disminucin del mximo sobreimpulso, debido a que la relacin entre el margen de fase y el mximo sobreimpulso es inversa. De forma similar, una disminucin de la ganancia implica un aumento del margen de fase y una disminucin del mximo sobreimpulso. En cuanto a rapidez en la respuesta temporal, se debe tener en cuenta que la relacin existente entre la ganancia y la frecuencia de cruce por 0 db es directa, y que la relacin entre la frecuencia de cruce por 0 dB y el tiempo de crecimiento o el tiempo de pico es directa tambin, vase la figura 5.4. Por tanto, un incremento de la ganancia produce un incremento en la frecuencia de cruce por 0 dB y un incremento de los tiempos de crecimiento y de pico; y a la inversa, una disminucin de la ganancia produce una disminucin de la frecuencia de cruce y de los tiempos de crecimiento y de pico. En definitiva, tal como muestran las figuras 5.4, 5.6 y 5.7, un aumento en la ganancia del control proporcional tiende a empeorar la estabilidad relativa del sistema disminuyendo los mrgenes de fase y de ganancia y aumentando el mximo sobreimpulso y la velocidad de respuesta del sistema (debe considerarse que el mximo incremento de ganancia posible consiste en el valor del margen de ganancia). A la inversa, una disminucin de la ganancia mejora la estabilidad relativa del sistema incremetando los mrgenes de fase y de ganancia y disminuyendo el mximo sobreimpulso y ralentizando la velocidad de respuesta del sistema.
298
5.5 Compensador proporcional-integral (PI)

La compensacin proporcional-integral consiste en el diseo del mismo controlador PI temporal explicado con anterioridad, captulo 3. No obstante, este diseo se realizar ahora desde el punto de vista frecuencial. La accin de control y la funcin de transferencia del compensador PI es: m ( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt kp s 1 + ki ki M (s ) D( s ) = = kp + = ki E(s ) s s Tomando a = kp ki y k = ki , la expresin del compensador PI es: D( j ) = k (1 + ja ) j (5.12)
(5.13)
(5.14) (5.15) (5.16)
D( j ) = 20 log k + 20 log 1 + ja 20 log j

D( j ) = 90 + arctg( a )
La figura 5.8 muestra la respuesta frecuencial de un compensador PI para un valor de a=0.5 y k=1, donde se observa como el compensador tiene una contribucin negativa en fase, restando fase, y como en mdulo tiene una caracterstica decreciente, atenuando la respuesta frecuencial.
20 -20 db/Dec Fase 10 -30 0
0 -6 db 1/a = 2 -10 -1 10
-60
-90 10
0
Fig. 5.8 Respuesta frecuencial de un compensador PI con el cero situado en 1/a = 2 rad/seg.
El diseo del compensador PI viene determinado principalmente por la sustraccin de fase que realiza a bajas frecuencias, lo que limita en gran medida el grado de libertad de ste. El compensador PI
299
introduce un polo en s=0, cuyo efecto en fase es restar 90 en la respuesta frecuencial, figura 5.8, aunque el cero del compensador PI tiende a contrarrestar este efecto aadiendo fase al sistema, de manera que a altas frecuencias el compensador PI apenas tiene influencia sobre el sistema que se desea compensar. El diseo del compensador PI se debe realizar con el propsito de mejorar el margen de fase del sistema; no obstante, este propsito parece inicialmente difcil de conseguir, puesto que el compensador PI resta fase al sistema. Por tanto, para minimizar el efecto del compensador es conveniente que el cero del PI est situado por debajo de la frecuencia de cruce por 0db del sistema, de forma que el compensador reste la menor cantidad de grados posible sobre el nuevo margen de fase del sistema compensado. Para aumentar el margen de fase del sistema compensado, se consideran los siguientes factores: primero el hecho de que la respuesta frecuencial de la mayor parte de los sistemas tiene una caracterstica de fase decreciente, (un mayor nmero de polos que de ceros), y segundo, el hecho de que el compensador PI atena el mdulo de la respuesta frecuencial en aquellas frecuencias que estn por encima de la posicin del cero (1/a). En consecuencia, para mejorar el margen de fase del sistema a compensar, se debe situar el cero del compensador por debajo de la nueva frecuencia de transicin o de cruce por 0db, a una distancia prudencial en que el compensador tenga poco efecto en fase sobre sta. Adems, como el compensador atena la respuesta en mdulo en las frecuencias por encima de la situacin del cero, figura 5.9, la frecuencia de transicin del sistema compensado ser menor que la frecuencia de transicin del sistema sin compensar, lo que causa que el margen de fase del sistema compensado sea mayor que el margen de fase del sistema sin compensar, debido al carcter decreciente de la curva de fase del sistema sin compensar. En definitiva, el compensador PI reduce la frecuencia de transicin, ralentizando la respuesta temporal del sistema compensado, e incrementa el margen de fase, mejorando la estabilidad relativa y disminuyendo el mximo sobreimpulso. En la figura 5.9 se observan los diagramas de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar (planta), con la funcin de transferencia mostrada en la ec. (5.11), del compensador PI con el cero situado en 1/a=0.3 rad/seg y del sistema compensado (planta ms control PI, mostrado en lnea gruesa). El mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del sistema compensado corresponden con la suma de los mdulos y fases del sistema sin compensar G(s) y del compensador PI D(s), de forma que el mdulo y la fase del sistema compensado son :
G LA ( j ) = D( j ) + G( j )
G LA ( j ) = D( j ) + G( j )
(5.17) (5.18)
En la curva de mdulo de la figura 5.9, se observa como el compensador PI causa una disminucin de la frecuencia de transicin en el sistema compensado (pasa de 0db a ,0db ), factor que, observando la curva de fase, se traduce en un aumento del margen de fase para el sistema compensado (pasa de MFo a MFd ) respecto del sistema sin compensar.
300
40 Sistema sin compensar 20 Sistema compensado 0 ,0db 0db
-20 Compensador PI -40
-60 10 0
-1
10 Compensador PI
10
10
Sistema sin compensar -90
-135
MFd MFo
-180 Sistema compensado -225 -270 10

-1
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.9 Diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar, ec. (5.11)(planta), del compensador PI (cero en 1/a=0.3 rad/seg) y del sistema compensado (planta ms compensador PI, en trazo grueso).
La ubicacin del cero del compensador es tal que en la curva de fase de la respuesta frecuencial, fig. 5.9, se observa como se produce una resta de casi 90 en la frecuencia =0.1 rad/seg. Esta resta va disminuyendo a medida que aumenta la frecuencia hasta llegar a la frecuencia de cruce por -180, a partir de la cual se observa un solapamiento entre la fase del sistema compensado, ec. (5.17), y la fase del sistema sin compensar, ec. (5.10). Justo encima del margen de fase obtenido en el sistema compensado, MFd , se subraya la diferencia en grados, , entre la curva de fase del sistema compensado (planta ms compensador PI) y la curva de fase del sistema sin compensar (slo planta). El valor de esta diferencia depende de cun alejado est
301
el cero del compensador, 1/a, de la nueva frecuencia de transicin, ,0 db . Al parmetro se le denomina remanente de fase y para que tenga un valor pequeo se debe situar el cero del compensador PI, 1/a, a una distancia alejada de la nueva frecuencia de transicin. Como criterio de diseo, se sita el cero del compensador a una dcada de la nueva frecuencia de transicin ( cero = ,0db / 10 ), de manera que se puede estimar aproximadamente un valor de 10 para el remanente de fase . Este valor es vlido para cualquier sistema donde se aplique el compensador PI, puesto que la estimacin es emprica, tomando un valor por encima de lo habitual. El diseo del compensador PI utiliza como base la curva de fase de la respuesta frecuencial del sistema que se desea compensar, ya que en la nueva frecuencia de transicin, ,0 db , slo es necesario considerar el remanente de fase, , para tener el margen de fase deseado MFd . De hecho, debe considerarse que la respuesta frecuencial del sistema sin compensar es el nico dato real que el diseador dispone para abordar el diseo del compensador PI. El diseo completo del compensador PI utilizado en la figura 5.9 se explicar de forma detallada en el siguiente ejemplo, donde adems se mostrarn las respuestas temporales del sistema sin compensar, ec. (5.19) y la del sistema compensado (planta ms compensador PI). Ejemplo 5.1 Se desea disear un compensador PI con el fin de conseguir un margen de fase de 45 para un sistema cuya funcin de transferencia es: G( s ) =
40 (db) 30 20 Mdulo 10 0 -10 -20 -30 -40 -1 10
0 1
1080 s(s + 6 )(s + 18)

Fase -90
(5.19)
-135
MFo =23o 0db -180
-225
10
10
-270 2 10
Fig. 5.10 Diagrama de Bode en mdulo y fase de la funcin de transferencia (5.19).
302
En la figura 5.10 se muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la respuesta frecuencial del sistema (5.19), donde se observa que la frecuencia de transicin es de 0db =6.4 rad/seg y un margen de fase de MFo =23, aproximadamente. La nueva frecuencia de transicin se obtiene sobre la curva de fase de la respuesta frecuencial de la figura 5.10, donde es necesario buscar la frecuencia que permite el margen de fase deseado de 45. Para ello, teniendo en cuenta que el margen de fase se mide desde la lnea de -180 y que el remanente de fase para el PI es de =10 (tomando cero = ,0db / 10 ), el valor de la fase del sistema sin compensar es: G( j ) = 180 + MFd + = 125 (5.20)
Luego la nueva frecuencia de transicin, ,0db , ser aquella que tenga -125 en la curva de fase del sistema sin compensar. Observando la curva de fase, figura 5.10, esta frecuencia es aproximadamente 3 rad/seg. En esta nueva frecuencia de transicin el mdulo del compensador y el mdulo del sistema sin compensar deben cumplir:
D( j ,0db )
db
+ G( j ,0db )
db
=0
(5.21)
La nueva frecuencia de transicin se puede obtener tambin analticamente si se conoce la funcin de transferencia del sistema a compensar, como es en ste caso. A partir de la funcin de transferencia se puede plantear la expresin analtica de la fase del sistema: G( j ,0db ) = 90 arctg ,0db 6 arctg ,0db 18 = 125
(5.22)
La ecuacin (5.22) es una ecuacin no lineal y debe resolverse mediante mtodos de clculo numrico, aunque la forma ms sencilla consiste en probar varios valores de ,0db hasta que, tras sucesivos intentos, se llegue a un valor aproximado de la cantidad de grados esperada (-125). Resolviendo (5.22) se obtiene aproximadamente el valor de 3 rad/seg, que coincide con el valor obtenido grficamente en la figura 5.10. En la relacin (5.21) es preciso conocer el valor del mdulo del compensador PI en la nueva frecuencia de transicin, luego la ec. (5.21) se puede reescribir en: D( j ,0 db ) = G( j ,0 db ) (5.23)
db
db
Observando la figura 5.10, el mdulo de la respuesta frecuencial en la nueva frecuencia de transicin, ,0db = 3 rad/seg, es aproximadamente 9.4db. En consecuencia, el compensador PI deber atenuar esta cantidad para que la frecuencia de 3 rad/seg sea, en realidad, la nueva frecuencia de transicin. Como el cero del compensador PI, cero = 1 / a , se sita, como criterio de diseo, a una dcada de la
303
nueva frecuencia de transicin, ( cero = ,0db / 10 = 0.3 rad/seg), es necesario conocer de qu parmetro depende la atenuacin que causa el compensador PI en las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero.
Mdulo (db) 20db + 20 log k
1 Dcada -20 db/dc
20 log k
D(j )
db 1/ a
=1/a
10
Fig. 5.11 Diagrama de Bode en mdulo para un compensador PI con un cero y un valor de k determinados.
Observando la curva asinttica en mdulo de la respuesta frecuencial del compensador PI, figura.5.11, para una ubicacin determinada del cero, 1/a, y para un valor de k determinado, es posible determinar la expresin de la atenuacin del compensador . D( j ) 1/ a = 20 log k 20 log 1 = 20 log k p a (5.24)
Por tanto, la atenuacin que causa el compensador PI tan slo depende de la ganancia proporcional k p , ec. (5.24), pudiendo reescribir la ec. (5.20) : D( j ,0db ) Y como G( j ,0 db )
db
= 20 log k p = G( j ,0 db )
db
(5.25)
db
= 9.4db , entonces se obtiene k p =0.3388 y k i = 01016 . .
La expresin final del compensador PI: D( j ) = 0.3388 + 01016 . (333s + 1) . = 01016 . s s (5.26)
304
40
G ( j )
20
G LA ( j )
,0db
0db
-20
-40
-60 -1 10 -90
G ( j )
10
10
10
=5.7o -135
G LA ( j ) MF= 48o MF= 23o
-180
-225
-270 10
-1
10
10
10
Fig. 5.12 Diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar, G(j), y del sistema compensado, GLA (j) (planta ms compensador).
La expresin final del sistema compensado (planta ms PI): G LA (s ) = D(s ) G(s ) = 109.785 (333s + 1) . s(s + 6 )(s + 18) s (5.27)
La figura 5.12 muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema inicial, G(s), y del sistema compensado, D(s). La figura 5.13 muestra la respuesta temporal del sistema inicial, G(s), y la del sistema compensado, D(s), de forma que puede observarse el efecto temporal del compensador PI.
305
El remanente de fase que aparece en la figura 5.12 es de 5.7, por lo que la estimacin del remanente se ha realizado por encima de su valor real, repercutiendo ello en el incremento de unos pocos grados en el margen de fase. En la figura 5.13, se observa como el compensador PI, al reducir la frecuencia de cruce por 0 db, aumenta los tiempos de crecimiento, tr , y de pico, tp , en la respuesta temporal. Adems, tambin aumenta el margen de fase del sistema compensado, por lo que se disminuye el sobreimpulso. El compensador PI mejora el error en rgimen estacionario, puesto que introduce un polo en s=0. En la figura 5.13, el tiempo de pico en el sistema sin compensar, G(s), es de 0.5 seg., mientras que para el sistema compensado, G LA (s ) , el tiempo de pico es de 0.9 seg, aproximadamente. El mximo sobreimpulso para G(s) es del 50%, mientras que para G LA (s ) es del 24%, aproximadamente
Amplitud 1.6 C1(t)
C2(t) 1.2 1 0.8
0.4
0 0
Tiempo (seg)
Fig. 5.13 Respuesta temporal en lazo cerrado frente a una entrada del tipo escaln unitario, para el sistema sin compensar, C1(t), y del sistema compensado, C2(t) (planta ms compensador).
5.6 Compensador proporcional-derivativo (PD)

La funcin de transferencia del compensador PD es: m( t ) = k p e( t ) + k d d e( t ) dt (5.28)
D( s ) =
k M (s ) = k p + k d s = k p 1 + d s E(s ) kp
(5.29)
306
k Tomando a = d y k = k p , la expresin del compensador es: kp
D( j ) = k (1 + ja ) D( j ) = 20 log k + 20 log 1 + ja
D( j ) = arctg( a )
(5.30) (5.31) (5.32)
La figura 5.14 muestra la respuesta frecuencial del compensador PD para un valor de a=0.5 y k=1. En esta figura se puede ver como el compensador PD aade fase al sistema, por lo que puede incrementar en gran medida el margen de fase del sistema a compensar. Adems, el compensador PD aade 20 db/dc en mdulo a partir de las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del compensador (1/a).
30 90
20
20 db/dc
10 45
1/a
-10 -1 10
10
10
10
Fig. 5.14 Respuesta frecuencial de un compensador PD con el cero situado en 1/a=2 rad/seg.
Con el compensador PD se consigue, pues, aumentar el margen de fase del sistema, mejorando la estabilidad relativa de ste. El diseo del compensador debe realizarse para que la aportacin de fase que realiza sobre el sistema sea lo mxima posible, aunque sta depender principalmente de la ubicacin del cero del compensador, 1/a, puesto que puede incrementar la frecuencia de cruce por 0db en el mdulo de la respuesta frecuencial. La figura 5.15 muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema cuya funcin de transferencia se defina en la ecuacin (5.19), al que se aplica un compensador PD con distintas situaciones del cero (1/a= 1, 10 y 20 rad/seg). En esta figura, cuando el cero del compensador PD se sita por debajo de la frecuencia de transicin del sistema sin compensar (6.4 rad/seg), provoca un
307
gran aumento de la frecuencia de transicin del sistema compensado, que pasa a ser de 30 rad/seg, ya que incrementa la curva en mdulo en un factor de 20 db/dc. As, el margen de fase no acaba teniendo un incremento del margen de fase tan significativo como el que caba esperar.
40 0db = 6.6 20 0db = 6.4 0 0db = 7.3 0db = 30
1/a=1
-20
1/a=10
-40
1/a=20 1/a a=0
-60 -1 10 -45
1/a=1
10
10
10
MF=53
-90
1/a=10
-135
MF=40 MF=23
MF=40
-180
1/a a=0
1/a=20
-225
-270 -1 10
10
10
10
Fig. 5.15 Diagrama de Bode en mdulo y fase de sistema, ec. (5.19), con un compensador PD con distintas ubicaciones del cero 1/a= 0, 1, 10 y 20 rad/seg.
El mximo margen de fase (MF=53) se obtiene en este caso con el cero en 1/a=10 rad/seg. A nivel temporal, figura 5.16, el compensador PD, al aumentar el margen de fase y la frecuencia de transicin del sistema, disminuye el mximo sobreimpulso y acelera la respuesta temporal, por lo que los tiempos de pico y de crecimiento disminuyen.
308
En la figura 5.16 se muestran las respuestas temporales frente a una entrada del tipo escaln unitario para las situaciones del cero del compensador en 1/a = 1, 10 y 20 rad/seg. La respuesta temporal C1(t) es la correspondiente al sistema sin compensar, ec. (5.19), y las respuestas C2(t), C3(t) y C4(t), corresponden a las situaciones del cero en 1, 10 y 20 rad/seg, respectivamente. La repuesta temporal C2(t) es la ms rpida de todas, puesto que la frecuencia de transicin para 1/a=1 rad/seg es de 30 rad/seg, siendo bastante mayor que la del sistema inicial (6.4 rad/seg). En las respuestas temporales de C2(t), C3(t) y C4(t), se observa un menor sobreimpulso que en C1(t), debido a que tienen un mayor margen de fase. En la figura 5.16, tambin se observa como la respuesta C3(t), 1/a=20 rad/seg, es ligeramente ms rpida que C4(t), 1/a=10 rad/seg, debido a que la frecuencia de transicin de C3(t), 7.3 rad/seg, es mayor que la frecuencia de transicin de C4(t), 6.6 rad/ seg.
1.6 C1(t)
C2(t) 1.2 1 0.8
C4(t) C3(t)
0.4
Tiempo (seg)
Fig. 5.16 Respuesta temporal frente a una entrada escaln unitario del sistema sin compensar, C1(t), con un compensador PD con distintas ubicaciones del cero 1/a= 0, 1, 10 y 20 rad/seg que corresponden a las respuestas temporales C2(t), C3(t) y C4(t), respectivamente.
El compensador PD mejora las caractersticas temporales del sistema que se debe compensar, aunque hay que procurar que el diseo del compensador no afecte demasiado al valor de la nueva frecuencia de transicin. En este apartado se ha efectuado un diseo del compensador situando el cero en distintas posiciones 1/a= 1, 10 y 20 rad/seg, obteniendo los mejores resultados en 1/a = 10 rad/seg.
5.7 Compensador proporcional-integral-derivativo (PID)

La funcin de transferencia del compensador PID es: m( t ) = k p e( t ) + k d d e( t ) + k i e( t )dt dt (5.33)
309
D( s ) =
k M (s ) = kp + kd s + i E(s ) s
(5.34)
A nivel frecuencial, la funcin de transferencia (5.34) del compensador PID se puede reescribir de manera que se puede tomar como el producto de un compensador PD con un compensador PI : D( s ) = k M (s ) = (1 + k d s) k p 2 + i 2 E(s ) s
(5.35)
Luego, a nivel frecuencial, el diseo de un compensador PID se realiza como una implementacin en cascada de un compensador PI junto con un compensador PD, por lo que se deben considerar las caractersticas de ambos compensadores en el diseo. El compensador PI aumenta el margen de fase y reduce la frecuencia de transicin del sistema, mientras que el compensador PD tambin aumenta el margen de fase y aumenta la frecuencia de transicin del sistema. En consecuencia, con un compensador PID es posible obtener un margen de fase mucho mayor que el obtenido con un compensador PI o un compensador PD individualmente. La combinacin de ambos compensadores debe permitir un mayor margen de fase, manteniendo o mejorando, al mismo tiempo, la velocidad de respuesta original del sistema. Si al compensador PI diseado anteriormente, ec. (5.25) y (5.26), se le aade el compensador PD de la figura 5.15, para 1/a= 10 rad/seg, se dispone en definitiva de un compensador PID, que consigue un mayor margen de fase que el inicialmente especificado (MF = 45). La frecuencia de transicin del sistema as compensado es la que impone el compensador PI, 3 rad/seg, fig. 5.17, puesto que el compensador PD tiene el cero en 1/a=10 rad/seg y apenas afecta en mdulo a sta frecuencia. Otra forma de disear un compensador PID consiste en mejorar el margen de fase del sistema al mismo tiempo que se trata de mantener el valor de la frecuencia de transicin del sistema que hay que compensar. Para ello, se propone el siguiente ejemplo de diseo, donde se desea un margen de fase de 45 para el sistema definido por la ecuacin (5.18) y donde se utiliza el compensador PD de la figura 5.15 con 1/a=10 rad/seg. Luego, se disear un compensador sobre la siguiente funcin de transferencia (planta ms compensador PD) : s 10 + 1 10 s s s + 1 + 1 6 18
1080 G( s ) = ( 01s + 1) = . s(s + 6 )(s + 18 )
(5.36)
La funcin de transferencia del compensador PI que se ha de disear es : D( j ) = k (1 + ja ) s
310
40 Mdulo
-90
20 Fase 0 MF = 65 -20 0db = 3
-112
-135
-157
-40 -1 10
-180 10
0
10
10
Fig. 5.17 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) con el compensador PI de la ec. (5.25) y el compensador PD de la fig. 5.15 para 1/a= 10 rad/seg. El margen de fase es de 65 grados.
40 -90
20 0db = 6.8
-112 -125
2.26 db
-135
-20
-157
-40 -1 10
-180 10
0
10
10
Fig. 5.18 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema descrito por la funcin de transferencia (5.36).
Para obtener un margen de fase de 45, considerando que el remanente de fase para el PI es de =10, aplicando la ecuacin (5.20) se debe cumplir : G( j ) = 180 + MFd + = 125
311
Observando la respuesta frecuencial, fig. 5.18, de la funcin de transferencia (5.36), se obtiene que la frecuencia de 6.8 rad/seg es la que tiene -125 de fase, por lo que se disear el compensador PI para que esta frecuencia sea la nueva frecuencia de transicin, teniendo el compensador que atenuar los 2.26 db que hay en mdulo para esta frecuencia: D( j ) 1/ a = 2.26 db = 20 log k p
k p = 0.77
Adems, como por criterio el cero del compensador PI se debe colocar a una dcada de la nueva frecuencia de transicin, el valor de la ganancia integral ser: 1 ki = = 0.68 rad / seg. a kp k i = 0.5236
Segn el diseo efectuado, la funcin de transferencia del compensador PID es : (1 / 0.68)s + 1 G PID (s ) = 0.5236 (01s + 1) . s (5.37)
La respuesta frecuencial del sistema compensado, ec (5.37), se muestra en la figura 5.19. La respuesta temporal, C1(t), del sistema sin compensar, ec. (5.18), junto con la respuesta temporal, C2(t), del PID mostrado en la figura 5.17 y del PID propuesto en la ec. (5.37), C3(t), se muestran en la figura 5.20.
40 Mdulo -112
20
-129
0db = 6 0
Fase -146
MF = 51 -20 -167
-40 -1 10
-180 10
0
10
Fig. 5.19 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema compensado segn el PID de la ec. (5.37).
Tal como se observa en la figura 5.20, la respuesta temporal C3(t) es ms rpida que C2(t), puesto que el diseo del PID obtiene una frecuencia de transicin de 6 rad/seg, bastante prxima a la frecuencia
312
de transicin del sistema original, C1(t). La respuesta temporal C2(t) tiene menor sobreimpulso al tener un mayor margen de fase, MF=65.
Amplitud 1.6 C1(t)
1.2 1 0.8
C3(t) C2(t)
0.4
Fig. 5.20 Respuesta temporal frente a una entrada escaln unitario para el sistema sin compensar, C1(t), ec. (5.18), para el PID de la figura 5.17, C2(t), y para el PID propuesto en la ec. (5.37), C3(t).
5.8 Compensacin en adelanto de fase

El compensador en adelanto tiene la caracterstica de introducir un cero y un polo en el sistema a compensar, con una separacin que depende de un parmetro de diseo. La funcin de transferencia normalizada del compensador en adelanto es : M (s ) 1 + Ts D( s ) = = = E(s ) 1 + Ts 1 T 1 s+ T s+
<1
(5.38)
D( j ) =
1 + jT 1 + jT
(5.39)
En esta funcin de transferencia se puede observar como el polo del compensador est siempre situado a una frecuencia mayor que la posicin del cero, estando el cero y el polo del compensador distanciados por una separacin que depende del valor de . En la figura 5.21 se puede ver el efecto que tiene en frecuencia el compensador en adelanto, observndose como aade fase al sistema y afecta al mdulo de la respuesta frecuencial, incrementndolo en aquellas frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del compensador. Por tanto, el compensador en adelanto se emplear directamente en mejorar el margen de fase del sistema que se desea compensar.
313
30 Fase Mdulo
60
20
40
m
1/T=1 =0.1
10
20
0 -1 10
0 10
0
10
10
Fig. 5.21 Respuesta frecuencial de un compensador en adelanto con el cero situado en 1 rad/seg y el polo en 10 rad/seg ( = 0.1). La atenuacin en mdulo debido al factor no se ha considerado.
En la figura 5.21 se observa como el compensador en adelanto aadir fase al sistema, siendo m la mxima cantidad de fase que el compensador puede aadir. A esta cantidad, m , se le denomina "mximo desfase", siendo un dato importante en el diseo del compensador, pues como criterio de diseo se situar m en la nueva frecuencia de transicin, tratando as de aadir la mxima cantidad de fase posible al margen de fase del sistema compensado. Es importante, pues, determinar la frecuencia en que se produce el maximo desfase y el valor que adquiere en funcin de la situacin del cero y del polo del compensador. Este anlisis se realizar mediante el diagrama polar del compensador en adelanto, cuya expresin es :
D( j ) =
1 + (T) 2 1 + (T) 2
Im
[arctg (T) - arctg (T)]
(5.40)
m m
=0 0 1 (1) 2 = oo
1 (1+) 2
Re
Fig. 5.22: Diagrama polar de un compensador en adelanto.
314
Realizando un anlisis asinttico de la ec. (5.40) : 0
D( j ) 0 D( j ) 1 0
Desarrollando la parte real e imaginaria de la ec. (5.39) se puede llegar a la expresin de un crculo, fig. 5.22, cuyo centro est situado en el eje real en (1+)/2 y con un radio de valor (1-)/2. A partir del diagrama polar de la figura 5.22, puede determinarse la expresin del mximo desfase m que se produce en la frecuencia m , en que la fase del diagrama polar del compensador es mxima : sen m = (1 ) / 2 1 = (1 + ) / 2 1 + 1- 1+ (5.41)
m = arcsen
La frecuencia m est en una posicin intermedia entre la posicin del cero y la posicin del polo del compensador en adelanto, fig. 5.21. Teniendo en cuenta que la escala frecuencial del diagrama de Bode es logartmica se puede deducir: 1 m = (5.42) T Para que la fase aadida por el compensador en adelanto sea lo ms efectiva posible, como criterio de diseo es preciso que m coincida con la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado;, por ello es necesario conocer el efecto en mdulo que tiene el compensador en adelanto a la frecuencia intermedia m . A partir del mdulo de la ecuacin (5.40) para = m , se obtiene : D( j ) = = (5.43)
Con la ecuaciones (5.39), (5.41), (5.42) y (5.43) se est en disposicin de realizar el diseo de un compensador en adelanto. No obstante, el compensador atena la respuesta frecuencial en mdulo del sistema, debido a que el factor de la ec. (5.39) es siempre menor que la unidad, lo que implica un deterioro en el error en rgimen estacionario del sistema. Esta atenuacin puede evitarse con una implementacin electrnica adecuada del compensador. Si el compensador se implementa con una red pasiva, se puede conectar sta a un amplificador de ganancia 1/, de manera que la atenuacin quede eliminada. De esta forma, al evitar la atenuacin, las ecuaciones de diseo del compensador (5.39) y (5.43) pasan a ser: D a ( j ) = D( j ) 1 + jT = 1 + jT
m
(5.44) (5.45)
D a ( j ) =
315
Ejemplo 5.2 Se desea disear un compensador en adelanto para el sistema definido por la ecuacin (5.18), con el fin de conseguir un margen de fase de 45. G LA (s ) = 1080 s(s + 6 )(s + 18 )
Tal y como aparece en la figura 5.10, el margen de fase de este sistema es de MFo = 23 y la frecuencia de transicin es de 0 db = 6.4 rad/seg. Para conseguir un margen de fase de 45, el compensador en adelanto deber incorporar un desfase mximo m en la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado de: m = MFd G LA ( j ,0 db ) (5.46)
El problema de hallar m reside en que el valor de la nueva frecuencia de transicin es todava desconocido y, en consecuencia, no se puede tener un valor exacto de la fase del sistema en ,0 db . La nica solucin estriba en efectuar una estimacin de la fase sabiendo que ,0 db estar siempre situada por encima de 0 db . Segn la figura 5.23, en la estimacin de la fase debe considerarse la pendiente de la curva de fase en 0 db , por lo que la fase en la nueva frecuencia de transicin se podr tomar como -180+ MFo ms una cantidad estimativa de la prdida sufrida en grados, "remanente de fase ", debido a la pendiente negativa de la curva de fase. El valor del remanente de fase deber estimarse, siendo habitual asignarle 5 si la pendiente es suave, o 12 si, por contra, la pendiente es fuerte. Es conveniente que la estimacin se realice en exceso, de manera que exista margen para subsanar el posible error cometido en el diseo.
GLA (j )
MF o
-180 0db
, 0db
Fig. 5.23.
El mximo desfase, m , a la nueva frecuencia de transicin ser : m = MFd MFo + (5.47)
316
Tomando un remanente de fase de 12, por considerar una pendiente alta en la curva de la fase, fig. 5.10, de la respuesta frecuencial del sistema que se desea compensar: m = 45 23 +12 = 34 Despejando de la ecuacin (5.41) se obtiene el valor de :
1 sen m 1 + sen m
= 0.2827
(5.48)
Con este valor, como debe cumplirse la relacin: D a ( j m ) + G LA ( j ,0 db ) = 0 db Sustituyendo (5.45) en (5.49), se obtiene: G LA ( j ,0 db ) = 20 log 1 = 5.48 db (5.50) para
m = ,0 db
(5.49)
Luego, la nueva frecuencia de transicin ser aquella que en el mdulo de la respuesta frecuencial del sistema sin compensar, ec. (5.18), tenga un mdulo de -5.48 db. A partir de la figura 5.10 se deduce, de forma aproximada, que esta frecuencia corresponde con 9 rad/seg, pasando a ser la nueva frecuencia de transicin. El valor del cero y del polo del compensador en adelanto, se obtienen utilizando la ec. (5.42) : 1 m = = ,0 db = 9 rad / seg T De donde: 1 = 4.78 T y 1 = 19.92 T
La expresin del compensador en adelanto es :
D a ( j ) = 35373 .
s + 4.78 s + 19.92
(5.51)
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.24, se observa como el margen de fase obtenido en el sistema compensado es de 43, dos grados por debajo de la especificacin de 45. Este error es debido a que la pendiente en torno a la frecuencia de transicin del sistema sin compensar es ms fuerte de lo estimado, por lo que se deba haber tomado un mayor valor de remanente de fase . La respuesta temporal del sistema compensado en adelanto, C2(t) fig. 5.25 , es ms rpida que la respuesta del sistema sin compensar, C1(t), ya que tiene una mayor frecuencia de transicin. En definitiva, el compensador en adelanto mejora la estabilidad relativa, puesto que aumenta el margen de fase. El compensador incrementa la frecuencia de transicin y, en consecuencia, incrementa tambin la velocidad de respuesta del sistema. No obstante, debe tenerse en cuenta que un compensador en adelanto tiene un efecto paso-alto en frecuencia, lo que conlleva a un incremento del ruido en el sistema.
317
40
20 Sistema compensado ,0db = 9 0db = 6.4 Sistema sin compensar -20
-40 -1 10 -90
10
10
10 Sistema compensado
-135 Sistema sin compensar
m
MF = 43
-180
-225
-270 -1 10
10
10
10
Fig. 5.24 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) con el compensador en adelanto de la ec. (5.51).
Se debe ir con cautela cuando se pretende conseguir un mximo desfase cuyo valor est por encima de los 60, ya que el valor que adquiere es muy pequeo, lo que implica una separacin excesiva entre el cero y el polo del compensador. Esta situacin incrementa mucho el ruido del sistema, puesto que la frecuencia de transicin aumenta demasiado y el cero del compensador se sita cada vez ms cerca de las bajas frecuencias, conllevando efectos no deseables en el control del sistema. Una posible solucin consiste en utilizar varios compensadores en adelanto idnticos conectados en cascada, de forma que la compensacin quede repartida de forma igual entre los compensadores y, por tanto, la separacin entre cero y polo no ha de ser tan grande como en el caso de un nico compensador.
318
1.6
Amplitud C1(t) C2(t)
1.2 1 0.8
0.4
Tiempo (seg)
Fig. 5.25 Respuesta temporal frente a una entrada escaln del sistema compensado en adelanto C2(t) y del sistema sin compensar C1(t).
5.9 Compensacin en retraso de fase

Un compensador en retraso de fase es bastante parecido a un compensador PI y su diseo se realiza de forma similar. El compensador en retraso de fase sita un polo y un cero en frecuencia, con una separacin que depende de un parmetro de diseo . El polo del compensador tiene la caracterstica de estar ubicado a una frecuencia menor que la posicin del cero. La expresin normalizada de la funcin de transferencia del compensador es : 1 T = 1 + Ts 1 1 + Ts s+ T s+
M (s ) 1 D( s ) = = E(s )
>1
(5.52)
D( j ) =
1 + jT 1 + jT
(5.53)
En la figura 5.26 puede verse como tambin el compensador en retraso en frecuencia, al igual que el compensador PI, resta fase al sistema. Adems, decrementa el mdulo de la respuesta frecuencial, por lo que disminuye la frecuencia de transicin del sistema compensado y, en consecuencia, ralentiza la respuesta temporal.
319
10 Fase 0 Mdulo
-15
-10
-30
-20
-45
-30 -1 10
-60 10
0
10
10
Fig. 5.26 Respuesta frecuencial de un compensador en retraso con el polo situado en 1 rad/seg y el cero en 10 rad/seg ( = 10).
El compensador en retraso de fase debe disearse situando el cero por debajo de la frecuencia de transicin del sistema compensado, de manera que el compensador reste la mnima cantidad de grados posible sobre el margen de fase del sistema compensado. La mejora del margen de fase por parte del compensador en retraso es debida a la reduccin que causa en la frecuencia de transicin del sistema compensado, puesto que atena el mdulo de la respuesta temporal, y a la caracterstica decreciente de la curva de fase en la respuesta frecuencial de los sistemas. El cero del compensador, por tanto, se sita como criterio de diseo a una dcada ( cero = ,0 db / 10 ) o a una octava ( cero = ,0 db / 2 ) de la frecuencia de transicin del sistema compensado. El valor del remanente de fase es estimativo y depende de la posicin del cero del compensador. Para una dcada se toma un remanente de 5 grados y para una octava se toma un remanente de 12 grados. Para determinar el parmetro del compensador en retraso es importante conocer la atenuacin que ste introduce en las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del compensador. Para ello es necesario hacer un anlisis a nivel asinttico del mdulo de la respuesta frecuencial del compensador, fig. 5.27. Teniendo en cuenta la pendiente asinttica de -20 db/dc, fig. 5.27, la posicin del polo y del cero del compensador, y que el eje frecuencial de la fig. 5.27 es logartmico, se puede determinar que el mdulo del compensador para las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero es: D( j ) 1/ T = 20 log 1 (5.54)
320
D(j ) 1 T 1 T log 20 log 1
-20 db/dc
Fig. 5.27.
Para exponer de una manera clara el diseo de un compensador en retraso, se solucionar el mismo ejemplo propuesto con el compensador en adelanto, de manera que al final sea posible realizar una comparativa de la respuesta temporal de ambos tipos de compensadores.
Ejemplo 5.3 Se desea disear un compensador en retraso de fase para el sistema definido por la ecuacin (5.19), para que el margen de fase sea de 45. El primer paso en el diseo del compensador consiste en determinar qu frecuencia de la curva de fase del sistema sin compensar permite el margen de fase especificado, considerando para ello el remanente de fase del compensador. Posteriormente, se debe situar esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado. El compensador puede ubicarse, como criterio de diseo, con el cero a una dcada o a una octava, indistintamente, de la nueva frecuencia de transicin. En este caso se opta por situar el cero a una dcada, debiendo considerar, en consecuencia, un remanente de fase de 5. Para tener un margen de fase de 45, la nueva frecuencia de transicin, en la curva de fase del sistema sin compensar, debe tener una fase : G LA ( j ) = 180 + MFd + = 180 +45 +5 = 130 A partir de la curva de fase de la figura 5.10 se observa como, aproximadamente, la frecuencia de 3.3 rad/seg tiene -130, por lo que se tomar como la nueva frecuencia de transicin para el sistema compensado. La posicin del cero del compensador ser, pues : cero =
, 1 0 db = = 0.33 rad / seg T 10
Esta frecuencia ser la nueva frecuencia de transicin si se cumple la misma condicin de la ec. (5.20): D( j ,0 db )
db
+ G LA ( j ,0 db )
db
=0
(5.55)
321
40 Sistema sin compensar
20
Sistema compensado 0
,0db = 3
0db = 6.4
-20
-40 10 -90
-1
10
10
10
Sistema sin compensar
= 5
-135 Sistema compensado MF = 45
-180
-225
-270 10
-1
10
10 Frecuencia (rad/seg) 10
Fig. 5.28 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) compensado en retraso de fase con el compensador de la ec. (5.56).
Despejando de esta ecuacin y con la curva de mdulo de la figura 5.10, se establece la cantidad de decibelios que el compensador en retraso debe atenuar : D( j ,0 db ) Utilizando la ec. (5.54) se obtiene : D( j ,0 db ) = 20 log 1 = 9.4 db = 2.95 = G LA ( j ,0 db ) = 9.4 db
db
db
db
322
Con el dato de la posicin del polo es : polo = 1 = cero 0112 rad / seg . T
La expresin final del compensador en retraso es : D( s ) = 1 s + 0.33 2.95 s + 0112 . (5.56)
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.28, se observa como la frecuencia nueva de transicin no es exactamente 3.3 rad/seg como se pretenda, lo que es debido a las aproximaciones realizadas y a las imprecisiones en la obtencin de valores de la figura 5.10. No obstante, el margen de fase obtenido es de 45, por lo que el diseo cumple con la especificacin proporcionada. La figura 5.29 muestra como la respuesta temporal del sistema compensado en retraso, C2(t), es ms lenta que la respuesta del sistema sin compensar, C1(t), puesto que tiene una menor frecuencia de transicin. En esta figura tambin se incluye la respuesta temporal del compensador en adelanto de la figura 5.25, C3(t), de forma que quede claro el efecto de ambos compensadores sobre la respuesta temporal del sistema. En definitiva, el compensador en retraso mejora la estabilidad relativa del sistema, puesto que aumenta el margen de fase. Este compensador decrementa la frecuencia de transicin, ralentizando la velocidad de respuesta del sistema.
Amplitud 1.6 C1(t) C3(t) 1.2 1 0.8 C2(t)
0.4
2 Tiempo (seg)
Fig. 5.29 Respuesta temporal frente a una entrada escaln del sistema compensado en retraso C2(t), del sistema sin compensar C1(t) y del sistema compensado en adelanto C3(t).
323
5.10 Aplicacin discreta de compensadores frecuenciales

Los compensadores frecuenciales pueden aplicarse a sistemas discretos o que hayan sido discretizados, realizando las mismas tcnicas de diseo expuestas en este captulo de forma casi directa. Para ello, debido a que el diseo de los compensadores se ha basado en la respuesta frecuencial, es necesario conocer la respuesta frecuencial del sistema discreto que se pretende compensar. En este sentido, una herramienta imprescindible es la "transformada bilineal", cuya aplicacin permite pasar el sistema discreto a un plano transformado w, mediante la transformacin del crculo de radio unidad del plano z. La expresin de la transformada bilineal es: W= 2 z 1 T z +1 (5.57)
La transformada bilineal debe aplicarse, como transformacin o cambio de variable, a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto, G LA ( z) , obteniendo, as, la expresin del equivalente del sistema discreto, G LA ( w ) . Con esta funcin en lazo abierto transformada, se puede obtener la respuesta frecuencial del sistema discreto y, por tanto, sobre sta, puede disearse cualquier compensador frecuencial. Una vez terminado el diseo del compensador slo hay que hacer el paso inverso sobre la expresin obtenida del compensador, aplicando la transformada bilineal inversa al compensador y, en consecuencia, obteniendo su expresin discreta. La mejor manera de explicar este proceso consiste en llevar a cabo un ejemplos ilustrativo. La aplicacin de la transformada bilineal a un sistema discreto permitir, adems, utilizar los criterios frecuenciales ya conocidos sobre el sistema a compensar, como son el margen de fase y el margen de ganancia, permitiendo, de esta manera, tener tambin un grado indicativo de la estabilidad relativa del sistema discreto.
Ejemplo 5.4 Se pretende disear un compensador en adelanto de fase sobre el sistema discretizado de la figura 5.30 para conseguir un margen de fase de 60. En este diseo se impone la restriccin de que la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado no debe superar el valor lmite de 2 rad/seg, con el propsito de fijar de esta manera una cota al ruido de alta frecuencia que podra introducirse en el sistema debido al efecto del compesador sobre ste.
Compensador Discreto Mantenedor PLANTA
R(s) +
T=0.01 seg.
D(z)
1- e -Ts s
1.42 s (s+1)
C(s)
Fig. 5.30.
324
La funcin de transferencia discreta en lazo abierto de este sistema, para D(z)=1, es : 1 e Ts . ( z + 0.996672 ) 142 G( z ) = TZ = 7.076 10 5 s (s + 1) ( z 1)( z 0.990049 ) s T= 0.01 (5.58)
Sobre el sistema definido por (5.58) se debe aplicar la transformada bilineal, para obtener, entonces, la respuesta frecuencial de ste y poder disear el compensador en adelanto. Aplicando, por tanto, la transformada bilineal, se obtiene: G( w ) = G( z) z=1( T/ 2 )w = 5.9166 10 8
1+( T/ 2 )w
( w + 120000)( w 200) w ( w + 1)
(5.59)
La respuesta frecuencial de (5.59) se muestra en la figura 5.31, donde se observa que la fase a la frecuencia de 1 rad/seg es de -135, lo que supone que, inicialmente, el sistema tiene un margen de fase de 45. Debido a que la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado no puede superar la frecuencia de 2 rad/seg, por el propsito de acotar el ruido de alta frecuencia como criterio de diseo, se puede tomar esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado, lo que supone que la fase del sistema a considerar en dicha frecuencia es de, aproximadamente a partir de la figura 5.31, -155. Luego el compensador en adelanto, para conseguir un margen de fase de 60 a 2 rad/seg, deber aportar en la curva de fase de la figura 5.31: = MFd (180 +G( j2 )) = 60 (180 155 ) = 35 (5.60)
Como la nueva frecuencia de transicin en este ejemplo se ha fijado a 2 rad/seg, la forma de disear el compensador en adelanto expuesta en el apartado 5.8 de este captulo no puede aplicarse, por lo que se disear el compensador para que cumpla las especificaciones realizadas.
30 Fase 15 0db = 1 Mdulo -15 MF = 45 -30 -162 -144 -108 -90
-126
-45
-180 -198 10
0
-60 -1 10
10
10
Fig. 5.31 Diagrama de Bode en mdulo y fase para la funcin de transferencia definida en la ecuacin (5.59).
325
El primer paso en el diseo consistir en calcular la posicin del cero del compensador en adelanto para que la nueva frecuencia de transicin sea, en efectivo, 2 rad/seg. Para ello, observando la figura 5.31, el compensador en adelanto deber subir la curva en mdulo, a = 2 rad/seg, aproximadamente unos 10 db, es decir, debe cumplirse que: G jw ,0 db + G a jw ,0 db Por lo que: G a ( j2) = 10 db
w ,0 db = 2
=0
Teniendo en cuenta este dato, y sabiendo que el cero del compensador, fig. 5.32, introduce una pendiente de 20 db/dc, la posicin del cero es :
20 db/dc 10 db log
10 db = 20(log 2 - log cero ) cero = 2 10 0.5 = 0.6324 rad / seg
cero 2 rad/seg
Fig. 5.32
polo
Con la posicin del cero establecida, para concluir el diseo, falta por calcular la posicin del polo del compensador en adelanto. Por tanto, sabiendo que el compensador debe aadir una fase de = 35 a la frecuencia de transicin de 2 rad/seg, observando el efecto del compensador sobre la curva de fase, figura 5.33, y conociendo, pues, la posicin del cero, el valor de la posicin del polo del compensador es : 2 2 = 35 = arctg arctg cero polo
=35
(5.61)
log cero 2 rad/seg

Fig. 5.33.
polo =
polo
2 = 2.61 rad / seg 2 tg arctg 35 0.63
El diseo termina planteando la expresin del compensador en adelanto, que es: w +1 G a ( jw ) = 0.63 w +1 2.61
(5.62)
326
30 Fase 15 , = 1.72 0db
-80
-100
-120
-15 MF = 66 -30
Mdulo
-140
-160
-45
-180 -200 10
0
-60 -1 10
10
10
Fig. 5.34 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema definido en (5.59) con la compensacin en adelanto (5.62).
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.34, se observa como el margen de fase obtenido mediante compensacin es de 66, por lo que se supera la especificacin efectuada. No obstante, se observa que la nueva frecuencia de transicin es de 1.72 rad/seg en lugar de 2 rad/seg, lo que es debido a que la posicin del polo del compensador en adelanto, 2.61 rad/seg, est cerca del valor especificado de 2 rad/seg, afectando este polo a la curva de mdulo en unos pocos db. Este resultado es aceptable, pues se pretenda que la nueva frecuencia de transicin quedase acotada, para evitar el ruido de alta frecuencia. Aplicando la transformada bilineal inversa a (5.62), se obtiene la expresin discreta del compensador en adelanto: G a ( z ) = G a ( jw ) w = 2 1 z = 41023 .
T 1+ z
z 0.9937 z 0.9742
La respuesta temporal del sistema discretizado sin compensar, C1(t), y del sistema discretizado compensado en adelanto de fase, C2(t), se muestran en la figura 5.35. Tal y como se ha mostrado en este ejemplo, cualquier compensador frecuencial puede aplicarse a sistemas discretos mediante la aplicacin adecuada de la transformada bilineal, hecho que permite obtener la respuesta frecuencial del sistema discreto, el diseo del compensador en el dominio frecuencial y la expresin discreta del compensador empleado. La transformada bilineal, pues, es una herramienta sumamente til, ya que posibilita el uso de las misma tcnicas y conceptos adquiridos en el diseo de compensadores frecuenciales sobre sistemas discretos.
327
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Amplitud C1(t)
C2(t)
8 9 Tiempo (seg)
Fig. 5.35 Respuesta temporal frente a una entrada escaln para el sistema definido en (5.58) sin compensar, C1(t), y para el mismo sistema compensado en adelanto, C2(t).
5.11 Problemas
Problema 1 Dado el sistema de la figura :
R(s) + Gc(s) G(s) C(s)
G ( s) =
Fig. 1
200 ( s + 10) ( s + 20)
donde: G(s) es la planta y Gc(s) es el control, se requiere que dicho sistema cumpla las siguientes especificaciones: - Error esttico de posicin nulo. - Error esttico de velocidad del 2 % . - Margen de Fase: MFd = 25 . * Control proporcional (P) : Gc(s) = k.
o
a) Razonar y comprobar analticamente que con un control proporcional no se cumple la primera especificacin.
328
* Control integral (I) :
Gc(s) = k/s.
b) Razonar y comprobar analticamente que se cumple la primera especificacin con este control. c) Calcular k para cumplir la segunda especificacin. d)Qu margen de fase del sistema se obtiene con este control?. Se cumple la tercera especificacin? Indicar la estabilidad absoluta del sistema. * Control proporcional-integral (PI) : Gc( s) = kp + ki s = k
( s + 1)
o
Fijar k al mismo valor que el apartado anterior para lograr el estado estacionario deseado. e) Suponiendo que el remanente de fase introducido por el control en la nueva frecuencia de transicin es de 10o, calcular el valor de o para obtener el margen de fase deseado. f) Comprobar si se cumple la hiptesis realizada de un remanente de fase de 10o en la frecuencia de transicin del sistema compensado. Solucin: a) Debido a que en la funcin de transferencia en lazo abierto no existe ningn elemento integrador, el error estacionario a una entrada escaln no ser nulo. essp = 1 1 + kp kp = lim GLA(s) = lim
s 0
s 0
200 k =k (s + 10) (s + 20)
b) El control integral introduce un elemento integrador que hace que el error estacionario sea nulo: essp = 1 1 + kp kp = lim GLA(s) = lim
s 0
s 0
200 k s (s + 10) (s + 20)
essp = 0
c) Clculo de k para tener un error esttico de velocidad del 2 % : essv = 1 = 0.02 kv kv = lim s GLA(s) = lim s
s 0 s 0
200 k = 50 s (s + 10) (s + 20)
k = 50
d) De este modo la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema resulta: GLA(s) = 50 s (0.1s + 1) (0.05s + 1)
* Clculo de la frecuencia de transicin: la respuesta frecuencial de este sistema:

G LA (j ) db = 20 log 50 20 log 20 log j j + 1 20 log +1 10 20
329
FASE[GLA(j )] = 90 o arctg
arctg 10 20
De este modo, a partir del diagrama de Bode se puede calcular :

20 log 50 GLA(j ) db
=10
= 20 log 10
GLA(j ) db
=10
= 14 db
14 db GLA(j ) db
= 20
= 40 log
20 10
GLA(j ) db
= 20
= 2 db
2 db 0 db = 60 log * Clculo del margen de fase: FASE[GLA(jto )] = 90 o arctg
to 20
. to = 216 rad / seg
to to arctg 10 20
MFo = 180 + FASE[GLA(jto )] = 22.36
El margen de fase del sistema resulta negativo, por lo que el sistema es inestable.
(db) -90 Fase 20 Mdulo -135
40
-180
-20
-225
-40 0 10
-270 10
1
10
Fig. 2 Diagrama de Bode de la planta con control integral para k=50.
e) Diseo control proporcional-integral (PI) : La nueva frecuencia de transicin del sistema compensado verifica : 180 o + FASE[G(jt )] + FASE[Gc(jt )] = MFd FASE[G(jt )] = 180 o + 10 o + 25 o = 145 o
330
La expresin de la fase de la planta es: FASE[GLA(jt )] = arctg t t arctg 10 20 t 47 rad / seg
Para imponer que sea efectivamente la frecuencia de transicin se debe cumplir:

G(jt ) db + Gc(jt ) db = 0dB
A partir del diagrama de Bode:

28 db G(jt ) db = 40 log 47 20 G(jt ) db = 1316 db . Gc(jt ) db = 1316 db .
Clculo de la posicin del cero del control : 0 db ( 1316 db ) = 20 log o . Gc( s) = 50

(db) 60 50 Fase 40 30 Mdulo 20 10 0 -10 -20 -1 10 -225 10
0
o = 4.55 rad / seg
4.55 + 1 s
-45
-90
-135
-180
10 Frecuencia (rad/seg) 10
Fig. 3 Diagrama de Bode del sistema compensado con un PI.
f) Para que los clculos efectuados sean vlidos se debe garantizar que la fase del control en la frecuencia de transicin sea mayor que -10o. FASE[ Gc(jt )] = 90 arctg
o
t o
= 90 arctg
47 4.55
5.53
331
Problema 2 Dadas las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto de sistemas con realimentacin negativa unitaria, tal como el que se muestra en la figura :
R(s) + Gi(s) C(s)
k a) G1( s) = 2 ; s c) G 3( s) = k s ( s + 1) ( s + 0.5) ;
Fig. 1
k b) G 2 ( s) = 2 s ( s + 1) k d) G 4 ( s) = 3 s
El valor de k puede ajustarse en un margen de valores comprendidos entre 0.1<k<10. Se dispone de redes de compensacin para estabilizar el sistema, en el caso de que lo precisen, en adelanto y en retardo de fase, estando en ambos casos el polo y el cero espaciados una dcada. Disear la red de compensacin ms adecuada en cada uno de los casos para lograr un margen de fase 30, obteniendo el valor de k mximo (dentro de los lmites preestablecidos) para el cual puede realizarse dicha compensacin. Determinar la frecuencia de transicin del sistema compensado. Solucin : a) Con G1(s ) no es posible realizar una compensacin en retardo de fase porque la fase de la planta es de -180o. Y la fase que introducir un compensador en adelanto de fase es : 1 0.1 1 o m = arcsin = 54.9 = arcsin 1 + 0.1 1+ Luego la frecuencia de transicin : G1 ( jt ) + 20 log 1 = 0 db G1 ( jt ) = 10 db
verificndose -180o + 54.9o > -180o + 30o, con lo cual el sistema queda compensado para cualquier valor de k; en concreto los valores de k y T deben validar la ecuacin: 40 log 1 T + 20 log k = 10 db
b) La funcin G 2(s ) no es compensable en retardo de fase. La compensacin en adelanto de fase ofrece el siguiente resultado :
MFo = MFd m + = 30 o 54.9 o + 5 o = 19.9 o

luego:
G 2 ( jto ) = 199.9 o
180 o arctg to = 199.9 o
to = 0.362
332
Asintticamente el valor de k es: 20 log k 40 log 0.362 = 0 db k = 0.131 , que es el valor de k mximo para el que se puede realizar la compensacin. La frecuencia de transicin resulta: = 0 db G 2( jt ) = 10 db 40 log t + 20 log k = 10 db t = m = 0.643 T = 4.918 c) La funcin G3(s ) se puede compensar en adelanto y en retardo de fase : Compensacin en adelanto de fase: Siguiendo pasos anlogos al caso anterior se obtienen los resultados siguientes : G 2( jt ) + 20 log 1
MFo = MFd m + = 30 o 54.9 o + 12 o = 12.9 o

luego :
G 2 ( jto ) = 192.9 o
90 o arctg to arctg 2to = 192.9 o
to = 0.9
0.9 = 6 db k = 0.8119 , que es el valor de k 0.5 mximo para el que se puede realizar la compensacin. Asintticamente el valor de k es: 20 log 2 k 40 log La frecuencia de transicin resulta: G 3 ( jt ) + 20 log 1 = 0 db G 3 ( jt ) = 10 db
20 log 2 k + 6 db G3( j ) =1 = 40 log 60 log t = 10 db 17893 db . Compensacin en retardo de fase:
1 G 3 ( j ) =1 = 17893 . 0.5 t = m = 137 T = 2.3082 .
G 3 ( jt ) = 180 o + MFd + = 180 o + 30 o + 5 o = 145 o luego : Por criterio : c =
90 o arctg t arctg 2t = 145 o

1 t = T 10 T = 27.77 1 = 0 db 0.5 0.36
t = 0.36
G 3 ( jt ) + 20 log
G 3 ( jt ) = 20 db k = 3.6085
20 db - ( 20 log k + 6 db ) = 20 log
333
d) El sistema G 4(s ) tiene una fase de -270o, por lo que no es compensable ni en retardo ni en adelanto de fase. Problema 3 Se desea disear el compensador del sistema de la figura para satisfacer las siguientes especificaciones: 1. Error esttico de posicin del 5 %. 2. Margen de fase: MFd=45 o.
Compensador R(s) + D(z) T PLANTA G(z) C(s)
G ( z) =
4.757138 10
k ( z + 0.9512295)
( z 0.9512295) ( z 0.9048374 )
Fig. 1 Sistema de control.
a) Calcular k para obtener un error esttico de posicin del 5 %. b) Deducir el periodo de muestreo sabiendo que el sistema sin compensador (D(z)=1), y con la k calculada en el apartado anterior, presenta una respuesta transitoria con un tiempo de establecimiento de 0.8 seg. a una entrada escaln. c) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la respuesta transitoria a una entrada escaln (D(z)=1). Sabiendo que la transformada bilineal de la planta resulta: G(w) = 5.94 10
4
( w + 8001.667 ) ( w 200)
( w + 5) ( w + 10)
d) Calcular el margen de fase y la frecuencia de transicin del sistema sin compensar. e) Disear el compensador (D(z)) mediante el mtodo que proporcione mayor frecuencia de transicin para obtener un margen de fase de 45o. Solucin : a) Clculo de k para tener essp=5 %. kp = 1 essp = 19; essp kp = lim G( z ) = 19
z1
k = 95
b) Clculo del periodo de muestreo.
334
Puesto que con D(z)=1 y k=95 la respuesta transitoria al escaln de entrada tiene ts=0.8 seg. ts = 4 = 0.8 =5
Por otra parte, los polos en lazo cerrado en plano Z se encuentran en: 1+ 4.757138 10 4 k ( z + 0.9512295) =0 ( z 0.9512295) ( z 0.9048374) z1,2 = 0.90545 j 0.2895864 z 2 18109 z + 0.9037 = 0 .
Transformacin del plano Z al plano S:
z = e Ts = e T [cos(dT) + j sen( dT)]
e T cos( dT) = 0.90545 T sen(dT) = 0.2895864 e T = 0.01
e T = ( 0.90545) 2 + ( 0.2895864) 2
c) Clculo del nmero de muestras por ciclo: tg(dT) = 0.2895864 0.90545 s d = d dT = 0.309551
d = 30.955 rad / seg.
2 / T
= 20.3 muestras por ciclo.
d) Conociendo la transformada bilineal de la planta se puede calcular el margen de fase y la frecuencia de transicin del sistema sin compensar. Normalizando: w w + 1 1 19 8001.667 200 G(w) = w w + 1 + 1 5 10 Frecuencia de transicin: G( jw ) db = 20 log 19 20 log Margen de fase: FASE [ G ( jwto )] = arctg
o
wto 10 = 19.575 db 19.575 db 40 log = 0 db wto = 30.858 5 10
wto 5
arctg
wto 10
arctg
wto 200
o
= 161.6
MFo = 180 + FASE[ G ( jwto )] = 18.4
donde no se ha considerado el efecto en fase del cero en w=8001.667.
335
30 20
0 Compensado Sin compensar -20
-40 -50 10 0 0 -45 -90 Compensado -135 Sin compensar -180 -225 -260 10 0 10 1 10 2Frecuencia (rad/seg) 10 3 10 1 10 2 10 3
Fig. 2 Diagrama de Bode del sistema compensado.
e) El mtodo que proporciona mayor frecuencia de transicin es el de compensacin en adelanto. Desfase mximo a introducir por el compensador : m = MFd MFo + 12 o = 45 o 18.4 o + 12 o = 38.6 o Nueva frecuencia de transicin : 20 log 1 sen m = 1 1+ = 0.2315
+ G( jwt ) db = 0 db
G( jwt ) db = 6.3542 db
336
19.575dB + 6.3542 db = 40 log Compensador : . w + 2136 D( z ) = 4.32 w + 92.26
wt 10
wt = 44.4 rad / seg; wt =
1 T
1 = 2136 . T
z 1 + 2136 . 22136 z 178.64 . z +1 D( z ) = 4.32 = 4.32 z 1 292.26 z 107.74 200 + 92.26 z +1 200
Problema 4 El diseo de sistemas de control con realimentacin en la industria se realiza empleando en ms ocasiones los mtodos de respuesta frecuencial que cualquier otro mtodo. La razn principal es la facilidad con que se puede usar la informacin experimental para propsitos de diseo. De un sistema industrial nicamente se conoce su respuesta frecuencial a travs de medidas experimentales; esta respuesta frecuencial se representa en el diagrama de Bode de la figura siguiente:
40 Mdulo 30 Fase 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -1 10 -270 10
0 1 2
-90
-135
-180
-225
10
10
Fig. 1
Para reducir la sensibilidad de este proceso industrial, se considera el sistema realimentado siguiente:
R(s) + G(s) C(s)
Fig. 2
Se desea controlar este sistema para lograr cumplir las siguientes especificaciones:
337
1. Error estacionario de velocidad 2. Margen de Fase de 45. A partir de respuesta frecuencial de G(s):
20 %.
a) Indicar el valor del error estacionario de posicin. Razonar la respuesta. b) Comprobar que se cumple la condicin de error estacionario de velocidad sabiendo que la fase de G(j) permanece valiendo -90 al disminuir la frecuencia por debajo de = 0.1 rad/seg. Nota: Descomponer la funcin de transferencia como: 1 + s 1 + s a1 an 1 + s 1 + s b1 bm
A(s) B(s)
= Ks

c) Obtener grficamente el margen de fase del sistema. Dado que el margen de fase es menor que el margen de fase deseado se plantea una compensacin en serie:
R(s) + Gc(s) G(s) C(s)
Fig. 3
d) Disear el compensador en retardo de fase para lograr el margen de fase deseado. (considrese un remanente de fase introducido por el compensador de 5 en la frecuencia de transicin). e) Disear el compensador en adelanto de fase para lograr el margen de fase deseado. El estudio de sistema de control en el dominio frecuencial permite interpretar fcilmente la sensibilidad del error estacionario respecto variaciones de parmetros del sistema. En concreto se demuestra que el diseo para errores en estado estacionario aceptables, se puede considerar como la colocacin de un lmite inferior en una ganancia de frecuencia baja del sistema. Por otra parte se deben considerar los efectos de ruidos y resonancias a alta frecuencia, para evitarlos se debe mantener baja la ganancia a altas frecuencias. Por ello se consideran dos nuevas especificaciones : * Se deben reproducir (en lazo cerrado) entradas sinusoidales de hasta 1 rad/seg con un error de amplitud 12.5 % respecto a la amplitud de la seal de entrada. * Se deben atenuar (en lazo cerrado) entradas sinusoidales mayores a 30 rad/seg en la salida de una amplitud 5 % de sus valores de amplitud de entrada.
338
Una condicin "suficiente" para cumplir las especificaciones con respecto a las entradas senoidales es que la grfica de mdulo caiga fuera de las regiones sombreadas de la figura siguiente: Magnitud (db)
40 30 20 16.9 10 0 -10 -20 -30 -40 -50
-25.5
-60 10 -1
10 0
Fig. 4
10 1 10 2 Frecuencia (rad/seg)
f) Comprobar que el sistema compensado en retardo de fase no cumple con alguna de estas especificaciones. Razonar la respuesta. g) Comprobar que el sistema compensado en adelanto de fase no cumple con alguna de estas especificaciones. Razonar la respuesta. h) Disear el compensador en retardo de fase que permite obtener el mayor margen de fase posible cumpliendo estas especificaciones. (Considrese un remanente de fase introducido por el compensador de 5 en la frecuencia de transicin). i) Disear el compensador en adelanto de fase que permite obtener el mayor margen de fase posible cumpliendo estas especificaciones.
Solucin : a) Error estacionario de posicin : mediante la respuesta frecuencial se observa que la fase de G(j) es de -90 para < 0.1 rad/seg, lo cual implica que la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto tiene un polo en origen que dar un carcter integrativo al sistema, responsable de la anulacin del error estacionario de posicin.
339
Polo en origen
k p = lim G(s) =
s 0
essp =
1 =0 1+ kp
b) Error estacionario de velocidad: la expresin del error estacionario de velocidad viene dada por: essv = 1 kv 1 A(s) A(s) k v = lim s G(s) = lim s = lim s 0 s 0 s B(s) s 0 B(s) s 1 + a1
k v = lim
A(s) = lim K s0 B(s) s0 s 1 + b1
1 + as
n
s 1 + bm
=K
Como no hay ninguna singularidad por debajo de 1 rad/seg, resultar que, asintticamente, la ganancia en =1 ser: G( j ) db, =1 = 20 log K = 20 db K = 10
Nos ofrecen la curva real; as pues, se debe verificar que la hiptesis asinttica se verifica. Para ello nicamente se ha de observar que entre =0.1 rad/seg y =1 rad/seg hay efectivamente una diferencia de 20 db's; de este modo se verifica que la aproximacin realizada es correcta. El error estacionario de velocidad cometido ser: k v = K = 10 essv = 1 = 10 % < 20 % kv
Con lo cual se verifica el cumplimiento de la especificacin de error estacionario. c) Para obtener grficamente el margen de fase del sistema se debe observar previamente la frecuencia de transicin de la curva real de mdulo del sistema en lazo abierto. Esto sucede para to 6 rad / seg y la fase obtenida es: FASE[G(jto )] 162 . Margen de fase: MF0 = 180 + FASE[G(jto )] = 18 d) Se debe disear el compensador en retardo de fase para lograr el margen de fase deseado de 45, por lo que en primer lugar se ha de calcular el valor de la frecuencia de transicin del sistema compensado (t). Para esta frecuencia se cumplir :
FASE[ G(jt )] = 180 + MFd + 5 = 180 +45 +5 = 130

donde se ha considerado un remanente de fase, introducido por el compensador, de 5.
340
Grficamente se obtiene que para -130 la frecuencia es : Para esta frecuencia se debe cumplir: Grficamente: G(jt) db 9 db 9 db + Gc(jt) db = 0 db; 20 log
t 3 rad/seg.
G(jt) db + Gc(jt) db = 0 db .
1 = 9 db
= 2.81838
Por criterio, se debe situar el cero del compensador una dcada por debajo de la frecuencia de transicin, pues se ha considerado un remanente de fase de 5. c = 1 T = t 10 = 0.3 rad / seg ; 1+ Compensador de retardo: Gc( s) = 1+ s 0.3 s = 1 2.81838 s + 0.1066 s + 0.3 p = 1 T = 0.1066
0.1066
e) Diseo del compensador en adelanto de fase para lograr el margen de fase deseado : se debe calcular en primer lugar cul es el desfase a introducir por el compensador en adelanto. Para ello se considera una variacin de fase del sistema en lazo abierto de, aproximadamente, 12 al aumentar la frecuencia de transicin del sistema por efecto del propio compensador. Debido a que la fase tiende ansintticamente a - 270, se debe considerar que el valor que adquirir ser importante. m = MFd MFo + 12 = 45 +18 12 = 39 ; Frecuencia de transicin : G( jt ) db + Gc( jt ) db = 0 db; Grficamente : t = m = 1 T G( jt ) db = 6.43 db c = G(jt ) db = 20 log t 9 rad / seg p = 1 T = 18.869 rad / seg 1 = 6.43 db sen m = 1 1+ = 1 sen m = 0.2275 1 + sen m
1 = t = 4.2927 rad / seg ; T 1+ s
Compensador en adelanto:
Gc( s) =
4.2927 = 1 s + 4.2927 s 0.2275 s + 18.869 1+ 18.869
f) La compensacin en retardo disminuye la frecuencia de transicin del sistema, as pues, es
341
previsible que si la compensacin es un poco forzada (separacin entre el polo y cero del compensador relativamente grande), la atenuacin producida sobre el mdulo de la funcin de transferencia en lazo abierto haga caer la ganancia en lazo abierto dentro de la zona no permitida a bajas frecuencias. Para ello se debe calcular cual es la atenuacin producida por la red en retardo para la frecuencia en la cual la ganancia del sistema en lazo abierto sin compensar es menor. Esta frecuencia es = 1 rad/seg. Atenuacin producida por el retardo de fase en = 1 rad/seg : teniendo en cuenta que el cero y el polo de la red compensadora se hallan por debajo de esta frecuencia, se puede decir que asintticamente la atenuacin producida en = 1 rad/seg ser : Gc( jt ) db = 20log 1 = 9 db
Ganancia del sistema compensado en lazo abierto en = 1: GLA(jt ) db = 20 dB 9 db = 11 dB < 16.9 db donde 20 db es la ganancia del sistema en lazo abierto sin compensar, como se puede observar grficamente. En conclusin, no se cumple la condicin de bajas frecuencias. g) En cuanto a la compensacin en adelanto, sabiendo que sta se caracteriza por aumentar la frecuencia de transicin del sistema; es previsible que, para un desfase introducido relativamente grande, la ganancia del sistema en lazo abierto compensado caiga dentro de la zona no permitida de altas frecuencias. De este modo, para verificarlo, se debe calcular la ganancia introducida por la red compensadora en adelanto a la frecuencia en la cual la funcin de transferencia en lazo abierto presenta mayor ganancia, y esta frecuencia es = 30 rad/seg. Ganancia introducida por el adelanto de fase en = 30: Observando que la frecuencia = 30 est por encima de las frecuencias del polo y del cero de la red de adelanto; asintticamente la ganancia introducida en = 30 ser : Gc(jt ) db = 20 log 1 = 12.86 db
Ganancia del sistema compensado en lazo abierto en = 30: GLA(jt ) db = 32 db + 12.86 db = 19.14 db > 25.57 db donde -32 db es la ganancia de sistema en lazo abierto sin compensar, que se obtiene grficamente. En conclusin, no se cumple la condicin de altas frecuencias. h) Dadas las especificaciones iniciales, no es posible lograr una compensacin idnea en retardo de fase; para cumplir el margen de fase deseado, no se puede cumplir la condicin de ganancia a bajas frecuencias, de este modo se tiene un compromiso entre ambas especificaciones. La solucin tomada
342
en este ejercicio es la de dar prioridad a la precisin (en este caso medida como variaciones de ganancia a baja frecuencia) sobre la estabilidad (medida a partir del margen de fase del sistema). Con este criterio se debe disminuir la atenuacin producida por la red en retardo para cumplir la condicin de bajas frecuencias, lo que causa un acercamiento de polo y cero de la red y, en conclusin, un aumento de la frecuencia de transicin y una disminucin del margen de fase sobre el caso idneo. Se tiene el mayor margen de fase posible cuando se consigue la mxima atenuacin posible mediante la red en retardo de fase. La mxima atenuacin posible de esta red es : Gc(jt ) db, =1 = 20 db + 16.9 db = 3.1 db 20 log Clculo de la frecuencia de transicin : G(jt ) db + Gc(jt ) db = 0 db G(jt ) db = 3.1 db 4.5 rad/seg. 1 = 3.1 db = 1.4289
Grficamente se observa que la frecuencia de transicin es :
Se debe considerar que el cero del compensador se halla una dcada por debajo de la frecuencia de transicin : c = 1 T = t 10 = 0.45 rad / seg ; 1+ s p = 1 T = 0.3149
Compensador en retardo :
Gc( s) =
s + 0.45 0.45 = 1 s 1.4289 s + 0.3149 1+ 0.3149
Calculando el margen de fase obtenido :
FASE [G( jt )] 150
(grficamente)
MF = 180+FASE [G(jt )] 5 25
i) En este caso no se puede cumplir simultneamente las especificaciones de ganancia a altas frecuencias (necesaria para eliminar ruido) y de estabilidad (calculada a travs del margen de fase); siguiendo el mismo procedimiento que en el caso anterior, se tiene un acercamiento entre cero y polo de la red compensadora en adelanto (necesario para que la ganancia introducida a altas frecuencias disminuya) que provoca un desfase introducido menor y, en conclusin, causa una disminucin de la frecuencia de transicin y del margen de fase sobre el caso idneo. El mayor margen de fase posible se consigue cuando se tiene la mxima ganancia permitida en la red en adelanto de fase : Gc( jt ) db = 25.57 db + 32 db = 6.46 db 20log 1 = 6.43 db = 0.47698
343
Clculo de la frecuencia de transicin: G( jt ) db + Gc( jt ) db = 0 db G(jt ) db = 20 log Grficamente la frecuencia de transicin es: t 7 rad/seg. t = m = 1 T c = 1 1 = t = 4.8344 rad / seg ; p = = 10.135 rad / seg T T 1+ Compensador en adelanto: Gc( s) = s s + 4.8344 1 4.8344 = s 0.47698 s + 10.135 1+ 10.135 1 = 3.215 db
Calculando el margen de fase obtenido :
FASE[G(jt )] 168 (grficamente)

sen m = 1 1+ m = 20.74;
MF = 180 + FASE[G(jt )] + m
MF = 180 + FASE[G( jt )] + m = 180 168 +20.74 = 32.74
Problema 5 En la figura 1 se muestran el esquema de control, y su diagrama de bloques correspondiente, de un depsito de agua. Debe observarse que, con el objetivo de mejorar la estabilidad relativa del sistema y eliminar el error en estado estacionario de posicin, se ha utilizado un control proporcional-integral.
qe
h: nivel del lquido. qe: caudal de entrada.

h qs
qs: caudal de salida.
En las figuras 2 y 3 se trazan los diagramas de Bode del sistema en lazo abierto para las situaciones: Sistema sin control PI: Gc(s)=1. Sistema con control PI: Gc(s)=kp+ki/s. Accionador: conjunto de bomba y motor que alimenta al depsito.
344
Orificio de Salida 0.002 Control PI r(t) + Gc(s) Seal de Referencia Accionador 0.2 (5s+1)(50s+1) qe + - qs 1 5s Depsito h(t)
Fig. 1
60 Fase 40 Mdulo 20 -90 -45 0
-135
-20 -30 10
-4 -3 -2
-180 -202 10 10 Frecuencia (rad/seg) 10

-1
Fig. 2 Diagrama de Bode del sistema de la figura 1 sin control.
a) Determinar para ambas situaciones: a.1) El error en estado estacionario ante una entrada de referencia escaln unitario. a.2) El margen de ganancia y el margen de fase; as como las frecuencias de paso por -180o y 0 db, respectivamente. b) Calcular los parmetros kp y ki del control proporcional-integral utilizado. c) Dibujar el diagrama polar para las dos situaciones, para ello rellenar la tabla 1. d) Dibujar el diagrama de Nyquist para ambos casos, aplicando posteriormente el criterio de Nyquist.
345
w 0.0001 0.0005 0.001 0.005 0.01 0.05 0.1
|G(jw)|db
Fase[G(jw)]
Re[G(jw)]
Im[G(jw)]
Tabla 1
60 Mdulo 40 -113 -90
Fase 20 -135
-158
-20 -30 10
-4 -3 -2
-180 -202.5 10 10 Frecuencia (rad/seg) 10

-1
Fig. 3 Diagrama de Bode del sistema de la figura 1 con control PI.
A continuacin, se desea estudiar el efecto de la vlvula del caudal de entrada sobre la respuesta del sistema. Dicha vlvula posee nicamente dos posiciones presentando la caracterstica de un rel sin histresis, proporcionando el diagrama de bloques que se muestra en la figura 4.
Orificio de Salida Seal de Referencia r(t) + 0.002 Control PI Gc(s) Accionador 0.2 (5s+1)(50s+1) Vlvula 0.02 -0.02 qe + qs 1 5s Depsito h(t)
Fig. 4
346
Se define la funcin descriptiva de un elemento no lineal como la relacin que existe entre una seal senoidal en su entrada y el primer armnico (armnico fundamental del desarrollo en serie de Fourier) que se obtiene a su salida, como se muestra en la figura 5. Armnico fundamental de la salida. Asen t Msen( t+ ) Funcin descriptiva: N ( A ) = M A e
j
Fig. 5
Seal de entrada
Seal de salida
En el caso de un rel sin histresis la funcin descriptiva resulta:

t
N(A) =
4 A
Primer armnico de la salida
Debe notarse que la funcin descriptiva es funcin de la amplitud de la seal senoidal a la entrada del elemento no lineal (A).
Fig. 6
Sabiendo que el resto de armnicos generados por el elemento no lineal son filtrados por el sistema de control permitiendo el diagrama de bloques de la figura 7 en rgimen permanente senoidal.
+ Ref=0
Gc(j )
-
G1 (j )
Asen t N(A)
G2 (j )
h(t)
Fig. 7
e) Determinar la funcin de transferencia en dominio frecuencial H(jw)/R(jw). Determinar la ecuacin caracterstica del sistema en dominio frecuencial. f) A partir del diagrama polar del sistema con control proporcional-integral : f.1) Representar en dicho plano la funcin F(A)=-1/N(A) para A=0.001, 0.002, 0.003, 0.004. (d=0.02)
347
f.2) Determinar el punto de interseccin entre el diagrama polar y la funcin F(A). Calcular la amplitud (A) y la frecuencia de la oscilacin generada por el rel sin histresis. Razonar la respuesta. g) En esta situacin, qu tipo de accin de control sera la ms idnea?. Razonar la respuesta. Solucin : a.1) La determinacin del error estacionario para el sistema sin control puede resolverse a partir del diagrama de Bode proporcionado; para ello nicamente debe observarse que el mdulo de la funcin de transferencia en Lazo Abierto permanece constante e igual a 40 db para frecuencias por debajo de 10-4, de este modo el valor de kp=100, lo cual proporciona un error de essp=1/(1+100)0.01, esto es, se tiene un error estacionario del 1%, aproximadamente. Obviamente, se puede obtener la misma conclusin a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto: kp = lim 0.2 (5s + 1)(50s + 1)(5s + 0.002) 1 1 + kp = 1 1 + 100 0.01 = 100
s0
essp =
Por otra parte, el error estacionario de posicin al introducir el control proporcional-integral es nulo, como bien indica el enunciado del problema, dado el carcter integrativo que se introduce al sistema (adicin de un polo en origen en la funcin de transferencia en lazo abierto). a.2) Para obtener el margen de ganancia y el margen de fase, as como las frecuencias de paso por 180 y 0 db, respectivamente, nicamente debe observarse los diagramas de Bode proporcionados y realizar la tabla siguiente: Sistema sin control PI Frecuencia de paso por 0 db. Margen de Fase. Frecuencia de paso por -180o Margen de Ganancia. 0.025 rad/seg 34 0.065 rad/seg 15 db Sistema con control PI 0.014 rad/seg 48 0.06 rad/seg 22 db
b) Clculo de los parmetros kp y ki del control proporcional-integral utilizado: Para resolver este apartado debe recordarse que el control proporcional-integral se encuentra siempre por debajo de la frecuencia de transicin del sistema compensado (en este caso t=0.014 rad/seg). De este modo se puede observar en esta frecuencia cul es la atenuacin que introduce el control PI; dicha atenuacin es igual a 8 db, con lo que se obtiene : 20 log kp = 8db kp 0.4
348
Por otra parte, debe verificarse cual es el remanente de fase introducido por el control PI sobre la frecuencia de transicin, observando que es, aproximadamente, de unos 8, con lo cual puede considerarse que el cero introducido por la red compensadora se encuentra una dcada por debajo de la frecuencia de transicin: c = ki t = = 0.0014 rad / seg kp 10 ki = 5.6 10 4
En conclusin, la red compensadora PI es: Gc( s) = 0.4 + 5.6 10 s

4
c) Para trazar el diagrama polar es necesario medir mdulo y fase en el diagrama de Bode y expresar el complejo en parte real y parte imaginaria (lineal). Observando en diagrama de Bode para el sistema sin control PI se obtiene la siguiente tabla : w 0.0001 0.0005 0.001 0.005 0.01 0.05 0.1 |G(jw)|db 40 36 32 18 12 -10 -23 Fase[G(jw)] -14 -54 -70 -101 -115 -170 -194 Re[G(jw)] 97 37 13.6 -1.5 -1.7 -0.3 -0.07 Im[G(jw)] -24.2 -51 -37.4 -7.8 -3.6 -0.05 0.02
Con el control PI se obtiene la siguiente tabla :
w 0.0001 0.0005 0.001 0.005 0.01 0.05 0.1
|G(jw)|db 60 38 28 10 3 -20 -32
Fase[G(jw)] -101o -124o -128o -118o -124o -170o -194o
Re[G(jw)] -190 -44 -15.5 -0.47 -0.8 -0.1 -0.024
Im[G(jw)] -981 -66 -19.8 -0.9 -1.17 -0.017 -0.006
En las figuras 8 y 9 se muestran los diagramas polares obtenidos.
349
-10
Eje imaginario
-20
-30
-40
-50
-60 -20
20
40
60 Eje Real
80
100
Fig. 8 Diagrama Polar del sistema sin control.

0
Eje imaginario
-100 -200 -300 -400 -500 -600 -700 -800 -900 -1000 -120 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 Eje real -20 -10 0
Fig. 9 Diagrama Polar del sistema con control PI.
d) Para trazar el diagrama de Nyquist debe trazarse el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como realizar una semicircunvalacin de radio infinito en sentido horario debido al polo en origen introducido por el PI en lazo abierto.
350
60
Eje imaginariol
40
20
-20
-40
-60 -20
20
40
60
80
100
Eje real
Fig. 10 Diagrama de Nyquist del sistema sin control PI.

3
Eje imaginario
-1
-2
-3 -3
-2
-1
1 Eje real
Fig. 11 Ampliacin del diagrama de Nyquist del sistema con control PI alrededor de -1+ j0 .
Aplicando el criterio de Nyquist, se determina la estabilidad absoluta; observando que no existe ningn rodeo al punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist, siendo, de este modo, ambos sistemas estables, como era de prever, a partir del margen de fase y margen de ganancia obtenidos anteriormente.
351
x 10 4
Eje imaginario
0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -150 -100 -50 Eje real 0 50
Fig. 12 Diagrama de Nyquist del sistema sin control PI.
e) Se desea estudiar el efecto sobre la respuesta del sistema de la adicin al mismo de un elemento no lineal; para ello debe obtenerse la funcin de transferencia en dominio frecuencial H(j)/R(j), as como la ecuacin caracterstica del sistema siguiente :
+ Ref=0
Gc(j )
-
G1 (j )
Asen t N(A)
G2 (j )
h(t)
Fig. 13
Funcin de transferencia en lazo cerrado: C( j) R ( j) Ecuacin caracterstica: = Gc( j) G1( j) N ( A ) G 2 ( j) 1 + Gc ( j) G1( j) N ( A ) G 2 ( j)
1 + Gc( j ) G1( j ) N( A ) G2( j ) = 0 1 + GLA( j ) N( A ) = 0 GLA( j ) =

f) A partir del diagrama polar del sistema con control proporcional-integral :
1 N( A )
f.1) Representar en dicho plano la funcin F(A)=-1/N(A) para A=0.001, 0.002, 0.003, 0.004. (d=0.02).
352
Para estos valores se puede formar la siguiente tabla: A=0.001 F(A) -0.0322 F( A ) = 1 N(A) = A 4 A=0.002 -0.07854 A=0.003 -0.1178 A=0.004 -0.15768
donde :
Como conclusin, se puede indicar que el trazado de F(A) en el plano corresponde al semieje real negativo, obteniendo diversos valores en funcin del parmetro A. f.2) De este modo, el punto de interseccin entre las dos curvas corresponde a la solucin de la ecuacin caracterstica, obteniendo de este modo una respuesta oscilatoria de amplitud A y frecuencia de oscilacin propia del punto del diagrama polar. El clculo del punto de interseccin es muy simple porque, al encontrarse sobre el eje real, puede obtenerse a partir del margen de ganancia: MG = 22db 1 = 0.0794 F( A ) = 0.0794 A = 0.002022 MG( lineal )
La frecuencia de oscilacin es =0.06 rad/seg (frecuencia a la cual se mide el MG). g) En conclusin, dada la aparicin de una no linealidad, no es til la adicin al sistema de una accin integradora, porque la respuesta final contiene una componente oscilatoria; de este modo es preferible la utilizacin de un control proporcional-derivativo ya que proporciona una buena estabilidad relativa y una mayor velocidad en la respuesta temporal.
353
En este captulo se pretende abordar la forma de llevar a la prctica todos aquellos conceptos que se han estudiado en los captulos anteriores acerca del diseo de los distintos sistemas de control, es decir, se dar una perspectiva general de la tecnologa propia de los sistemas electrnicos de control. Para realizar este estudio se ha tratado de evitar descripciones demasiado detalladas de los componentes en constante evolucin, y tambin se ha tratado de demostrar que un mismo problema puede resolverse por distintos procedimientos. As pues, si bien se han analizado los desarrollos ms adecuados a las tcnicas modernas (electrnica digital, instrumentacin virtual, etc.), tampoco se han olvidado las tcnicas ms clsicas, como puedan ser las tcnicas analgicas.
6.1 Circuitos analgicos

6.1.1 Introduccin Existen diversas posibilidades de llevar a cabo un sistema de control mediante electrnica analgica, ya sea mediante complejos circuitos a base de transistores y componentes discretos, o bien, mediante circuitos integrados diseados especficamente para llevar a cabo una accin de control. En este apartado se analizar un caso intermedio, es decir, no bajaremos al nivel del transistor, ni estudiaremos circuitos integrados especficos, sino que los sistemas de control que se vern, estarn diseados de forma sencilla y sern de simple construccin. Para ello se har uso de las caractersticas del amplificador operacional, un componente formado a base de diversas etapas de transistores y de uso muy extendido, por lo que su precio es moderado, adems de ser de uso sencillo en el diseo de circuitos, comparado con los circuitos formados por transistores discretos. Este amplificador se denomina operacional, ya que puede utilizarse para realizar diferentes operaciones con las seales elctricas (adicin, derivacin, integracin, ...), pudiendo servir igualmente como amplificador de un sistema de control.
6.1.2 El amplificador operacional Un amplificador operacional es un amplificador diferencial de corriente continua que posee una elevada ganancia. Su uso es habitual en configuraciones de circuitos que disponen de caractersticas determinadas por redes externas de realimentacin.
354
La funcin de transferencia de cualquier circuito electrnico es, como ya se vio en captulos anteriores, la relacin entre la funcin de salida y la funcin de entrada. Para un amplificador de tensin, la funcin de transferencia o ganancia viene determinada por la expresin: Av = Vo Vi (6.1)
La mejor aproximacin para el diseo de circuitos es suponer que el amplificador operacional es ideal, lo que permite realizar el clculo de la funcin de transferencia de forma mucho ms sencilla. Con posterioridad al diseo inicial, se debern comprobar las caractersticas no ideales del amplificador operacional para determinar cmo afectan al circuito. Si los efectos no son importantes, el diseo estar completo; en otro caso, se necesitar realizar un diseo adicional. La figura 6.1 representa el circuito equivalente simplificado de un ampliador operacional (AO). El modelo consiste en una impedancia de entrada Rd conectada entre dos terminales de entrada V1 y V2. La etapa de salida est formada por una fuente de tensin controlada en serie con una resistencia de salida Ro conectada al terminal de salida. La diferencia de tensin entre los dos terminales de entrada provoca un flujo de corriente a travs de R d. La tensin diferencial es multiplicada por A, la ganancia del AO, para generar la tensin de salida.
Fig. 6.1 Circuito equivalente de un amplificador operacional (AO)
Para simplificar los clculos de diseo, deberemos asumir las siguientes caractersticas para un amplificador operacional ideal: - Ganancia en lazo abierto = - Impedancia de entrada Rd = - Impedancia de salida Ro = 0 - Ancho de banda = (respuesta en frecuencia infinita) - Vo = 0 cuando V1 = V2 (tensin de salida sin offset) Esta ltima caracterstica es muy importante. La figura 6.1 muestra que V2 - V1 = Vo/A. Si Vo es finita y A es infinita (tpicamente 105), entonces V2 - V1 = 0 y V1 = V2. Ya que Rd, la impedancia diferencial
355
entre V1 y V2, es elevada, y V1 = V2, es posible despreciar la corriente en Rd. Estas dos suposiciones son muy tiles en el diseo de circuitos con amplificadores operacionales. Podemos resumirlas en dos reglas bsicas: - Regla 1: Cuando el amplificador operacional trabaja en su zona lineal, las dos entradas presentan la misma tensin (caracterstica de cortocircuito virtual). - Regla 2: No existe circulacin de corriente a travs de los terminales de entrada al AO. Cuando los AO se representan en diagramas circuitales, no se utiliza el smbolo de la figura 6.1, sino el que podemos observar en la figura siguiente.
Fig. 6.2 Smbolo circuital del amplificador operacional
6.1.3 Circuitos bsicos con amplificadores operacionales En los apartados siguientes supondremos que el amplificador operacional es ideal, lo que nos permitir obtener una serie de circuitos tiles. En muchos de los circuitos, los amplificadores operacionales se utilizan en configuraciones de lazo cerrado. Las redes de realimentacin del AO reducen la ganancia y aaden al operacional caractersticas muy tiles.
6.1.3.1 Amplificador inversor La figura 6.2 muestra el circuito amplificador inversor bsico. Este circuito se usa en una gran variedad de aplicaciones, incluyendo la instrumentacin. La impedancia de realimentacin, en este caso R1, permite que el amplificador inversor disponga de un ancho de banda amplio y una impedancia de salida reducida. Resulta sencillo calcular la ganancia o funcin de transferencia de este circuito, ya que, como hemos considerado en la regla 2, por las lneas de entrada al AO no circula corriente, luego la entrada no inversora est a un potencial de 0 V. Por la regla 1, o del cortocircuito virtual, la entrada inversora debe tener tambin un potencial de 0 V, as que, a efectos prcticos, el terminal inversor est conectado a masa.
356
Fig. 6.3 Circuito inversor bsico
La ley de Kirchoff indica que la suma de todas las corrientes entrantes y salientes de una unin debe ser cero. Por la regla 2, no existe corriente entrante al AO, luego: Ii + Ir = 0 Ii = -Ir (6.2)
Ya que la parte derecha de R2 est a potencial de masa (0 V), y la parte izquierda est a Vi, por la ley de Ohm, Ii = Vi/R2. Utilizando el mismo razonamiento, Ir = Vo/R1. Sustituyendo estos valores en la ecuacin (6.2) obtenemos: Vi Vo = R2 R1 R Vo = 1 Vi R2 (6.3)
El circuito, como vemos, invierte la seal de entrada, y la ganancia del amplificador inversor es por tanto -R1 /R2. El rango de comportamiento lineal del circuito viene determinado por las tensiones de alimentacin. La figura 6.4 muestra que el circuito se satura para una tensin de alimentacin de 15 V cuando Vo excede la tensin de saturacin Vs, que es tpicamente de 13 V. Vo +Vs
Vi -Vs
Fig. 6.4 Caracterstica entrada-salida del inversor
357
Cualquier incremento en Vi no provoca ningn cambio en la salida. Para la mayora de amplificadores operacionales, la variacin mxima de la tensin de salida dentro de la zona lineal es alrededor de 4 V menor que la diferencia entre las tensiones de alimentacin. La impedancia de entrada del amplificador inversor es normalmente baja. Ya que el terminal inversor est esencialmente a masa, la impedancia de entrada vista por la seal es R2. Incrementando R2, la impedancia de entrada puede aumentarse, pero esto redunda en una disminucin de la ganancia disponible. La ganancia puede elevarse aumentando R1, pero existe un lmite prctico del valor mximo de R1.
6.1.3.2 Amplificador no inversor La figura 6.5 muestra el segundo circuito bsico del AO, el amplificador no inversor. Por la regla 1, tenemos Vi tanto en la entrada no inversora como en la inversora. Por la regla 2, Ir debe circular a travs de R2 hacia masa, ya que el AO no puede absorber corriente. Por la regla del divisor de tensin: Vi = R 2 Vo R1 + R 2 R Vo R 1 + R 2 = = 1+ 1 Vi R2 R2 (6.4)
Fig. 6.5 Amplificador no inversor
En el amplificador no inversor, la ganancia del circuito es positiva y siempre mayor o igual que 1, y la impedancia de entrada es muy elevada, aproximadamente infinita.
Fig. 6.6 Amplificador de ganancia unidad o seguidor de tensin
358
Si en el amplificador no inversor suponemos la resistencia R2 infinita y R1 = 0, el circuito se reduce al de la figura 6.6. Por la regla 1, Vi debe ser la tensin que tengamos en la entrada inversora, que est conectada directamente a Vo. De esta forma Vo = Vi, con lo que la tensin de salida sigue a la de entrada.
6.1.3.3 Amplificador sumador Un inversor, por las caractersticas del AO, puede sumar diversas tensiones de entrada. Cada entrada puede conectarse a la entrada inversora a travs de una resistencia de ponderacin.
Fig. 6.7 Amplificador sumador
La figura 6.7 representa un amplificador sumador bsico. Como en el amplificador inversor, la tensin en la entrada inversora debe ser igual a cero, adems de que la corriente entrante al AO debe ser nula. De esta forma: Ir = I1 + I2 + ... + In Teniendo en cuenta que: I1 = V1 V V ; I 2 = 2 ; ... ; I n = n R1 R2 Rn (6.5)
Ya que la entrada inversora est a tensin cero, Vo = -RrIr. Por sustitucin: V V V Vo = R r 1 + 2 +...+ n Rn R1 R 2 (6.6)
La resistencia de realimentacin Rr determina la ganancia global del circuito. Las resistencias R1, R2, ..., Rn, determinan los factores de ponderacin y las impedancias de entrada de los respectivos canales.
359
6.1.3.4 Integrador El integrador es un circuito electrnico que genera una salida proporcional a la integral de la seal de entrada. La figura 6.8 muestra un integrador analgico simple. El condensador C est conectado entre la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensin en bornes del condensador es adems la tensin de salida.
Fig. 6.8 Integrador analgico
La tensin en bornes de un condensador viene determinada por la expresin: Vc = 1 t i c ( t ) dt + v ic C 0 (6.7)
donde ic (t) es la corriente a travs del condensador C, t es el tiempo de integracin y vic es la tensin inicial del condensador. Para Vi positiva, Ii = Vi/R. Dado que Ir = Ii y debido a la inversin: Vo = 1 t Vi dt RC 0 (6.8)
Esto demuestra que Vo es igual a la integral negativa de la tensin de entrada, en el intervalo de integracin, escalada por un factor de ganancia 1/RC. Si realizamos la transformacin de Laplace de la expresin (6.8), suponiendo condiciones iniciales nulas, podremos obtener la funcin de transferencia de este circuito. 1 Vo(s) = Vi(s) RCs (6.9)
6.1.3.5 Derivador El amplificador derivador ofrece una seal de salida proporcional a la variacin temporal de la seal de entrada. La figura 6.9 nos muestra un circuito derivador simple, donde la corriente a travs del condensador viene determinada por la expresin:
360
I i (t) = C
dVi ( t ) dt
(6.10)
Si dVi(t)/dt es positiva, Ii(t) circula a travs de R en una direccin tal que genera una tensin Vo negativa. De esta forma: Vo ( t ) = RC dVi ( t ) dt (6.11)
Fig. 6.9 Circuito derivador
Si ahora realizamos la transformada de Laplace de la ecuacin (6.11), suponiendo condiciones iniciales nulas, podremos obtener la funcin de transferencia de este circuito. Vo (s) = RCs Vi (s) (6.12)
6.1.4 Sistemas de control con amplificadores operacionales En el apartado anterior se ha demostrado la capacidad del amplificador operacional para llevar a cabo toda una serie de funciones analgicas con las seales. Esta versatilidad de accin, nos proporciona un medio sencillo de implementar los sistemas de control que hemos podido estudiar a lo largo de los captulos anteriores.
6.1.4.1 Control proporcional Aprovechando la caracterstica del amplificador inversor que se ha visto en el apartado 6.1.3.1, es posible implementar un control de tipo P, ya que, como recordaremos, su funcin de transferencia no es ms que una constante. M (s) =K E(s) (6.13)
361
La funcin de transferencia de un amplificador inversor es, como podemos comprobar por la ecuacin (6.3), una constante determinada por la relacin entre la resistencia de realimentacin R1, y la resistencia de entrada R2. El ajuste de la constante de proporcionalidad K del control P podra llevarse a cabo fcilmente variando la relacin entre las resistencias del amplificador. Vemos que, segn (6.3), existe una inversin de signo de la seal de salida con respecto a la de entrada. Esto puede ser fcilmente solucionado mediante la incorporacin de una segunda etapa amplificadora inversora, pero con sus resistencias ajustadas a una ganancia unidad, como se puede observar en la figura siguiente. La doble inversin de signo implica que la seal de salida tendr el mismo signo que la de entrada.
Fig. 6.10 Control proporcional
El circuito de la figura 6.10 tendr como funcin de transferencia: Vm (s) R = 1 =K Verr (s) R 2 (6.14)
6.1.4.2 Control proporcional-integral El control proporcional-integral, como ya se vio en el tema 3, est formado por la unin de la accin proporcional y la accin integral. En los apartado anteriores se ha demostrado que es posible conseguir ambos tipos de acciones mediante amplificadores operacionales: la accin integral, mediante un integrador analgico, y la accin proporcional, mediante un amplificador inversor. Para unir ambas acciones, se puede hacer uso del circuito sumador visto en el apartado 6.1.3.3, que, como demuestra la ecuacin (6.6), ofrece a su salida una seal producto de la suma ponderada de todas las seales de entrada. En la figura 6.11, podemos observar una configuracin tpica de este control.
362
Fig. 6.11 Control proporcional-integral
En el circuito de la figura anterior, la funcin de transferencia viene dada por: Vm (s) R 3 1 1 = 1 + = K 1 + Verr (s) R 2 R 1Cs Ti s donde la constante de tiempo integral Ti = R1C. Como vemos, la ecuacin (6.15) se corresponde con la funcin de transferencia de un control PI, tal y como se vio en el tema 3. Hay que hacer notar que, en este caso, no ha sido necesaria una segunda etapa inversora para compensar el cambio de signo de los amplificadores que constituyen las etapas integral y proporcional, ya que el propio sumador provoca una segunda inversin de signo. De la misma forma, y haciendo uso de una etapa derivadora en lugar de una integradora, podra construirse un control de tipo proporcional-derivativo, y si combinamos las tres etapas, un control PID. (6.15)
363
6.1.4.3 Detector de error El detector de error es un dispositivo encargado de generar una seal de error e(t), resultado de la diferencia entre la seal de referencia r(t) y la seal realimentada de la salida. Esta seal de error e(t) ser la que inyectemos al control para obtener la accin de control m(t) adecuada que corrija dicho error. Mediante el uso de amplificadores operacionales, resulta sencillo llevar a cabo la construccin de un detector de error, como podemos observar por la figura siguiente.
Fig. 6.12 Detector de error
A partir de la regla 2, es posible asegurar que no va a circular corriente hacia el AO por su entrada no inversora, luego la tensin en este punto vendr determinada por el divisor de tensin que existe entre Vref y masa. V + = Vref V R = ref R+R 2 (6.16)
Por la misma razn, la tensin en la entrada inversora depender nicamente delas tensiones Vc y Verr. V = Vc V V R R + Verr = c + err R+R R+R 2 2 (6.17)
Haciendo uso de la regla 1, que implica un cortocircuito virtual, las tensiones en la entrada inversora y la no inversora deben ser iguales, as que, igualando (6.16) a (6.17) obtenemos: Verr = Vref Vc (6.18)
Este detector de error puede utilizarse, conjuntamente con los controles adecuados, para cerrar el lazo en un sistema de control completo, como puede verse en la figura 6.13.
364
Fig. 6.13 Sistema de control en lazo cerrado
La funcin de transferencia del control PID vendr dada por la expresin: Vm (s) R 4 1 1 + Td s = 1 + + R 2 C 2 s = K 1 + Verr (s) R 3 R 1C 1s Ti s (6.19)
365
6.1.5 Aplicaciones no lineales de los amplificadores operacionales Hasta el momento hemos trabajado con los amplificadores operacionales bajo el supuesto de que operaban en su zona lineal, adems de bajo condiciones de idealidad. En apartados anteriores se ha comentado que los AO disponen de una zona de saturacin cuyo lmite vendr impuesto por las tensiones de alimentacin. Estas zonas de saturacin, lejos de resultar problemticas, pueden ser convenientes para el diseo de algunos tipos especiales de control.
6.1.5.1 Control si-no Un control si-no o todo-nada est formado bsicamente por un comparador. Este es un circuito que compara dos tensiones de entrada y genera una salida relativa al estado de los dos terminales de entrada. La figura 6.14 (a) muestra un circuito comparador bsico.
Fig. 6.14 (a) Comparador simple. (b) Caractersticas de transferencia
Dado que no existe impedancia de realimentacin, el AO opera en lazo abierto. Una entrada puede conectarse a un potencial de referencia, mientras que la otra es la entrada desconocida. La salida del comparador indica si la seal de entrada incgnita est por encima o por debajo del nivel de referencia. En la figura 6.14 (a), la tensin de referencia est conectada a la entrada no inversora, mientras que la seal a comparar se aplica a la entrada inversora. Cuando Vi > Vref, la tensin de salida Vo pasa a ser -Vs, la tensin negativa de saturacin. En cambio, para Vi < Vref, Vo = -Vs. Siempre es posible intercambiar las entradas para invertir las salidas. Una posible aplicacin de este tipo de control es como termostato en un sistema de calefaccin. Mediante la conversin temperatura-tensin adecuada, podemos comparar la temperatura ambiente con una temperatura de referencia. Si la temperatura ambiente se encuentra por debajo de la de referencia, el estado del comparador cambia, activando la calefaccin. En caso contrario, deber desactivarse.
366
6.1.5.2 Control si-no con histresis Un problema que existe con los controles si-no simples, es que, si Vi es una seal ruidosa, Vo fluctuar rpidamente entre +Vs y -Vs. Una solucin a este problema es la introduccin de una realimentacin positiva mediante la conexin, a travs de una resistencia, de la salida con la entrada no inversora.
Fig. 6.15 (a) Comparador con histresis. (b) Caractersticas de transferencia
Si suponemos como estado inicial Vo = +Vs, esto implica que V + > V . V = Vi ( Vs Vref )R 2 R2 R 1 Vi < Vref + + R1 + R 2 V = Vs + Vref R1 + R 2 R1 + R 2 Si ahora suponemos Vo = -Vs, esto viene a indicar que V + < V . V = Vi ( Vs + Vref )R 2 R2 R 1 Vi > Vref + R1 + R 2 V = Vs + Vref R1 + R 2 R1 + R 2
(6.20)
(6.21)
Estos dos valores de Vi, son los que determinarn el ancho del ciclo de histresis, como puede observarse en la figura 6.15 (b).
6.2 Realizacin del control discreto mediante microprocesador o microcontrolador

El controlador o compensador discreto aplicado sobre un sistema G(s) se ha representado, tal como muestra la figura 6.15, mediante un muestreador, un mantenedor de datos y el control discreto mismo,
367
D(z). En realidad esta representacin ha sido un modelo til con el que poder realizar el diseo del controlador o compensador con el objetivo de cumplir una serie de especificaciones determinadas.
Controlador o Compensador Discreto Muestreador Control Mantenedor m(kT) Planta
R(s) +
T
D(z)
1- e -Ts s
G(s)
C(s)
Fig. 6.15
Una vez realizado el diseo del controlador discreto, su implementacin se puede llevar a cabo mediante un microprocesador, un procesador digital de seal (DSP, Digital Signal Processor) o un microcontrolador, cuya eleccin no es sencilla debido a los costos de las herramientas de soporte hardware y software imprescindibles en el desarrollo de un sistema basado en microprocesador, en microcontrolador o en DSP.
Controlador o Compensador Discreto Bloque Microprocesador Planta
R(s)
P
+ memoria + E/S
m(kT)
Conversor
D/A
Adaptacin de seal + Actuadores
G(s)
C(s)
Conversor
Adaptacin de seal + Sensores
A/D
Seal de sincronismo (Periodo de muestreo T)
Fig. 6.16
La figura 6.16 muestra el diagrama de bloques bsico para la realizacin de un controlador o compensador discreto. En esta figura se pueden distinguir : un bloque microprocesador, conversores analgico/digital (A/D) y digital/analgico (D/A), bloques con adaptacin de seal, actuadores y sensores, y una seal de sincronismo que establece el periodo de muestreo T del sistema de control. En este diagrama de bloques, el control D(z) lo realiza el microprocesador mediante la ejecucin de un algoritmo discreto, por lo que es imprescindible que el microprocesador tenga una memoria que albergue este algoritmo, aunque tambin debe disponer de algunos perifricos de entrada/salida (E/S) que hagan de interfaz con los conversores A/D y D/A, y adems es importante que tenga uno o varios temporizadores que le permitan generar una seal de sincronismo con la que tener un periodo de
368
muestreo T preciso. El microprocesador, la memoria, los perifricos de E/S y la generacin de sincronismo se han agrupado en lo que se denomina como "bloque microprocesador" de la figura 6.16. La entrada R(s), si es analgica, se debe convertir a una entrada digital, puesto que se debe utilizar por el microprocesador, aunque R(s) puede ser una entrada interna, es decir, R(s) puede ser una secuencia de cambios a seguir impuesta por el programa del microprocesador. Los actuadores que se pueden utilizar en el sistema de control vendrn determinados por la constitucin de la planta1, lo mismo ocurre con los sensores, que sern los adecuados a la magnitud de la salida C(s) del sistema. El diagrama de bloques de la figura 6.16 se debe implementar con un microprocesador, microcontrolador o con una DSP. En la actualidad, la implementacin ms costosa de realizar es la de un microprocesador, puesto que requiere que se le aada prcticamente todos los dispositivos que estn incluidos en la figura, es decir, se debe implementar, aparte de los actuadores, sensores y la adaptacin de seal, que son inherentes al microprocesador, microcontrolador y DSP, memorias, perifricos de E/S, temporizadores para realizar el sincronismo y los conversores A/D y D/A; mientras que la realizacin con un microcontrolador o una DSP es ms sencilla por llevar incorporados dentro del mismo circuito integrado la mayor parte de los perifricos mencionados, incluyendo los conversores A/D y D/A. Este hecho hace que la implementacin de sistemas de control discreto se efecte con las DSP o con los microcontroladores disponibles en el mercado electrnico, debido a que simplifican enormemente tanto el hardware a emplear como los costos de desarrollo de la aplicacin. En cuanto a los microcontroladores, existe una gran variedad de modelos y fabricantes distintos en el mercado actual, lo que en principio puede suponer una difcil eleccin para el diseador. Segn la figura 6.16, es importante que el microcontrolador escogido sea lo ms completo posible, con el propsito de simplificar al mximo la circuitera necesaria en la implementacin del control. El microcontrolador es conveniente, pues, que incorpore la memoria necesaria para el programa desarrollado como para los datos que sta maneja, capacidades de entrada/salida (E/S) suficientes para enviar datos al conversor D/A como para recibirlos del conversor A/D, varios temporizadores para sincronizar y habilitar los conversores empleados y algunas lneas de E/S de propsito general. Cada fabricante dispone, dentro de una variada gama de modelos, de algn microcontrolador que se ajusta a estos requisitos. Por ejemplo, Intel dispone de varias gamas o familias de microcontroladores de 8 y de 16 bits que cumplen con estos requisitos. Estas familias son la MCS-51 de 8bits y la MCS96 de 16 bits, aunque el fabricante dispone de una nueva familia la MCS-251 de 8 bits que representa una mejora y actualizacin de la MCS-51. La familia de microcontroladores MCS-51 tiene en la lnea de los requisitos mencionados las siguientes caractersticas
1
Por ejemplo, en un motor de continua el actuador es una etapa de potencia que suministra la corriente al motor. En un horno de gasoil el actuador podra ser el accionamiento de la vlvula de combustible, etc.
369
- Versiones con 4k o 8kbytes de memoria EPROM y ROM. (87C51FA y 87C51FA). - Memoria RAM interna (hasta un mximo de 256 bytes) - 4 puertos de E/S de 8 bits cada uno. - 2 temporizadores/contadores de 16 bits cada uno. - 5 fuentes de interrupcin enmascarables, con 2 niveles de prioridad. - Salida de Modulacin de Anchura de Pulsos PWM (8XC51FA, FB y FC) La MCS-51 no tiene conversor A/D ni D/A incorporados, por lo que se deben conectar de forma externa al microcontrolador. En este sentido, se pueden utilizar los puertos del microcontrolador para enviar y recibir datos de los conversores A/D y D/A, adems de las lneas de control para indicar el inicio de la conversin de datos en el A/D, recepcin de interrupcin cuando el A/D a finalizado la conversin, extraccin de dato por el D/A, etc. La modulacin de anchura de pulsos PWM del microcontrolador podra emplearse como conversor D/A, aunque slo sera til en algunos sistemas especficos. Cabe destacar que los microcontroladores de la MCS-51 tambin los suministran otros fabricantes distintos de Intel2, como es el caso del fabricante Siemens, que ofrece el microcontrolador SAB80C515A con las caractersticas esenciales mencionadas y, adems, incorpora 2 puertos ms de E/S de 8 bits, lo que hace un total 6 puertos de E/S, y un conversor A/D de 10 bits. Por tanto, es posible encontrar la opcin ms adecuada para la aplicacin deseada en cualquier microcontrolador que estos fabricantes ofrecen en el mercado. En la MCS-51 es importante tener en cuenta que, si se utiliza un microcontrolador de la familia sin memoria EPROM interna donde albergar el programa del sistema de control, se deber emplear memoria externa con este propsito, por lo que los puertos P0 y P2 del microcontrolador deben hacer las funciones de bus de datos y bus de direcciones, lo que supone la prdida de estos puerto como puertos de E/S y, por tanto, se debe utilizar ms hardware externo para controlar los conversores A/D y D/A. Considerando el microcontrolador SAB80C515A de Siemens y que ste incorpora 6 puertos E/S y un conversor A/D de 10 bits, la figura 6.17 muestra su utilizacin como controlador discreto de un sistema. El puerto P6 del SAB80C515A est conectado a un multiplexor analgico interno, de manera que cualquier patilla de este puerto de 8 bits se puede emplear como entrada del conversor A/D. En la figura 6.17 se emplea la patilla P6.0 (patilla 0 del puerto 6) como entrada de seal para el A/D. En la figura 6.17 se utiliza el puerto P4 por completo, 8 bits, como salida de datos para el conversor D/A, mientras que el puerto P5 se utiliza para hacer el control del convertidor D/A. Como convertidor D/S se puede utilizar el circuito integrado DAC0832, que es un convertidor de 8 bits con salida de corriente diferencial, por lo que necesita de un amplificador operacional para convertir la corriente de
2
Esta familia de microcontroladores tambin la fabrican Atmel Corporation, Dallas Semiconductor, OKI Semiconductor, Philips Semiconductors (Signetics), Siemens Components, etc.
370
salida en tensin de salida. En este convertidor, fig. 6.18, se puede poner las seales de Chip select ( CS ), de Internal Latch Enable (ILE) y de Transfer ( XFER ) permanentemente habilitadas, de forma que la conversin se realiza mediante la habilitacin consecutiva de las seales WR1 y WR2. El circuito pertinente se muestra en la figura 6.18.
SAB80C515 RAM 256 x 8 ROM 8k x 8 Puertos CPU P4 P4 = Salida de 8 bits de datos P5 = Control de conversin del D/A Planta Adaptacin de seal + Actuadores
D/A
G(s)
C(s)
P5 Temporizadores Timer 2 MUX Analgico Adaptacin P6.0 de seal + Sensores
P6
A/D
S&H
Fig. 6.17
Puerto P4 DAC0832
DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 CS WR1 WR2 ILE XREF VREF RFB IOUT 1 IOUT 2
R2 _ + R1
_ +
Vo
Puerto P5
VCC
Fig. 6.18
En el sistema de control es necesario generar un periodo de muestreo T con un grado de precisin determinado; con este fin se puede utilizar el temporizador de 16 bits Timer 2 del microcontrolador.
371
Este temporizador tiene varios modos de funcionamiento, siendo el modo de "autorrecarga" el ms adecuado para crear el sincronismo que proporcione la base del periodo de muestreo.
12MHz OSC 1/12 1MHz TH2 TL2
Interrupcin
TR2
RCAP2H RCAP2L
Fig. 6.19
La figura 6.19 muestra el diagrama de bloques del temporizador Timer 2 en modo de autorrecarga. Los registros del temporizador son TH2 (byte alto) y TL2 (byte bajo), los registros RCAP2H y RCAP2L son registro de 8 bits donde se almacena el valor de "recarga" del temporizador. El Timer 2 se puede conectar a la seal de reloj del microcontrolador, que habitualmente tiene un cristal de cuarzo de 12 MHz. Esta seal es dividida por 12, por lo que la base del temporizador es una seal de 1 MHz de frecuencia. El bit TR2 (Timer Run 2) es un bit que est albergado en uno de los registros que controlan el modo de funcionamiento del temporizador, y mediante su estado se controla un interruptor que conecta la seal de 1MHz al temporizador, de manera que ste comienza a contar desde el momento que TR2 es activado. Cuando el temporizador est en funcionamiento, el valor de TH2 y TL2 va incrementndose hasta llegar a su valor mximo (TH2 = FFH y TL2 = FFH) de rebasamiento (Overflow), lo que de forma automtica genera una interrupcin al microcontrolador y, al mismo tiempo, se emplea esta seal para activar la recarga de TH2 y TL2 con los valores de los registros RCAP2H y RCAP2L, respectivamente. Esta recarga, pues, se realiza de forma automtica, por lo que el temporizador generar una secuencia de interrupciones peridica, con un periodo que depende del valor a que se pongan los registros RCAP2H y RCAP2L antes de poner en funcionamiento el temporizador. Cada una de la interrupciones generadas debe llamar a una subrutina que realice el proceso de conversin de los convertidores A/D y D/A. Segn la figura 6.19, si el periodo de muestreo debe ser de 1 mseg, considerando que a 1MHz el periodo de la seal base para el temporizador es de 1 seg, el valor que los registros de recarga RCAP2H y RCAP2L debe ser tal que cada vez que el temporizador cuente 1000 pulsos genere una interrupcin, lo que implica que RCAP2H=FCH y RCAP2L= 17H, es decir, el temporizador comenzar a contar desde la posicin de recarga (TH2= FCH y TL2 = 17H) e ir incrementndose hasta llegar a rebasamiento (TH2 = FFH y TL2=17H), lo que causar una interrupcin y la autorecarga de RCAP2H y RCAP2L en TH2 y TL2, respectivamente. En la figura 6.17, en lugar del microcontrolador SAB80C515 se puede utilizar un microcontrolador de 16 bits de la familia MCS-96, puesto que estos microcontroladores tambin incorporan un conversor
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A/D interno de 10 bits, con un multiplexor analgico de 8 canales tambin. Las caractersticas principales de esta familia de microcontroladores son: - Versiones con 8k o 16kbytes de memoria EPROM. - Memoria RAM interna. - 5 puertos de E/S de 8 bits cada uno. - 2 temporizadores/contadores de 16 bits cada uno. - 20 fuentes de interrupcin. - Convertidor A/D de 10bits con S/H. - Multiplexor analgico de 8 canales. - Salida de modulacin de anchura de pulsos PWM. - 232 registro internos. Los microcontroladores de la familia MCS-96 se pueden utilizar, de forma similar a la del SAB80C515 en el esquema de la figura 6.17, con la ventaja de ser un microcontrolador de 16 bits y las mayores prestaciones de computacin que representa.
6.3 Autmatas programables.

Un autmata es un equipo electrnico programable en el la arquitectura, el sistema operativo y el lenguaje de programacin estn diseados para controlar, en tiempo real y en un ambiente industrial, procesos secuenciales. De esta forma un autmata programable dispone de un sistema de exploracin cclico de las entradas y salidas, de una rpida resolucin de operaciones lgicas y aritmticas sencillas y de un lenguaje de programacin fcil.
CAPTADORES
ACCIONADORES
PROCESO A CONTROLAR
Fig. 6.20 Lazo de control mediante un autmata programable.
373
6.3.1 Evolucin de los autmatas programables. En la mitad de la dcada de los aos 60, la empresa General Motors se preocupa por los elevados costes de los sistemas de control a base de rels, la poca flexibilidad para adaptarse a las necesidades de produccin y el elevado tiempo de averas. Esto hace que General Motors contacte con Digital Corporation para la bsqueda de un sistema de control que solventase estos problemas y que respondiera, entre otros, a los siguientes requerimientos: Adaptacin al medio industrial. Sistema programable en lenguaje asequible al personal de operacin y mantenimiento de la planta. Fcil mantenimiento, reutilizables y de alta fiabilidad. De este modo nace el primer autmata programable que utilizaba memoria de ferritas y un procesador cableado a base de integrados, constituyendo la CPU. Su utilizacin se centr en la sustitucin de los armarios de rels que controlaban procesos tpicamente secuenciales. En la dcada de los aos 70 se incorpora la tecnologa del microprocesador, lo que permite aumentar las prestaciones: Operaciones aritmticas y manipulacin de datos. Entradas y salidas analgicas. Control de posicionamiento. Comunicacin con ordenadores y perifricos. Mejora de los lenguajes de programacin. Las aplicaciones se extienden al control de procesos , ya que gracias a las entradas y salidas analgicas se pueden realizar lazos de regulacin en procesos continuos y no puramente secuenciales. En la dcada de los 80 se incorporan masivamente las mejoras de la tecnologa de los microprocesadores consiguiendo: Altas velocidades de respuesta y reduccin de las dimensiones. Aparicin de mdulos inteligentes (PID) Lenguajes grficos de programacin. Mayor capacidad de diagnosis de funcionamiento. En la primera mitad de la dcada de los 90 aparecen diversas tarjetas inteligentes para procesos especficos y diversos entornos de software para gestionar el funcionamiento de los autmatas y el proceso de la planta, as como una total integracin del autmata en las redes informticas.
374
En cuanto a la capacidad de direccionamiento de entradas y salidas, los fabricantes han desarrollado diversas familias que comprenden equipos que van desde 10 E/S, para pequeas aplicaciones y a unos precios bajos, a grandes equipos capaces de controlar 10000E/S, para grandes procesos industriales, aunque la tendencia es a distribuir el control del proceso mediante una red de autmatas.
6.3.2 Funcionamiento del autmata. Los autmatas utilizan un procesador para gestionar una serie de instrucciones, mediante las cuales se especifican las acciones de control necesarias en funcin del estado de las variables del sistema. El hecho de poseer un nico procesador hace que las instrucciones se ejecuten de manera secuencial, aunque a una gran velocidad. Estas instrucciones son almacenadas en una memoria que se denomina memoria de programa. Por otro lado, los datos de entrada y salida son almacenados en otra zona de memoria reservadas, a las cuales se les suele denominar imgenes del proceso.
6.3.2.1 Estructura interna de un autmata. Los autmatas programables poseen una gran diversidad de estructuras internas en funcin del fabricante, pero de forma general se pueden distinguir los siguientes bloques:
CPU Imagen del proceso de entrada (IPE) Temporizadores Contadores Marcas Imagen del proceso de salida (IPS) ALU Sistema operativo (memoria ROM) Memoria de Programa interna (RAM) Cartucho de memoria (EPROM/ EEPROM)
Unidad de Control (procesador)
Canal serie
Bus perifrico externo
Mdulos de entradas (digitales/ analgicas) Mdulos funcionales
Mdulos de salida (digitales/ analgicas)

Mdulos
Fig. 6.21 Estructura interna de un autmata programable
375
Memoria de programa: El programa de mando se ubica en la zona de memoria RAM, la cual posee la caracterstica de que su contenido se puede modificar rpidamente, pero si falla la alimentacin y no hay batera tampn, se pierde dicho contenido. Para conservar un programa del autmata a prueba de fallos de alimentacin, existe la posibilidad de transferirlo a un cartucho de memoria EPROM o EEPROM. Sistema Operativo ( Memoria ROM): El sistema operativo incluye los programas de sistema que fijan la ejecucin del programa de usuario, la gestin de entradas y salidas, el reparto de la memoria, la gestin de datos y similares. El sistema operativo es fijo y no se puede modificar. Imgenes de proceso: Los estados de seal de los mdulos de entrada y salida se depositan en la CPU dentro de las denominadas "Imgenes de proceso". Son zonas reservadas de memoria RAM. Para mdulos de entrada y salida existen imgenes separadas, imagen de proceso de las entradas (IPE) e imagen de proceso de las salidas (IPS). Conector canal serie de comunicacin: En l se conectan los aparatos de programacin, operacin y observacin. En la mayora de los autmatas es posible formar una red local por medio de esta va. Temporizadores, contadores y marca: Los temporizadores y contadores pueden cargarse, borrarse, arrancarse y pararse desde el programa. Los valores de tiempo y cuenta se almacenan en zonas reservadas de la memoria RAM. Otra zona de la memoria RAM permite almacenar informacin, por ejemplo resultados intermedios, en calidad de marcas. Unidad aritmtica y lgica ( ALU): La unidad aritmtica y lgica se compone de uno o dos acumuladores (AC 1 AC 2) que procesan las operaciones por bytes y por palabras.
Cargar las informaciones de la IPE
Procesar las informaciones en AC1 y AC2
Transferir las informaciones a la IPS
Unidad de control: Siguiendo el programa, llama sucesivamente a las instrucciones contenidas en la memoria y las ejecuta. La estructura tpica de una unidad de control queda reflejada en la figura 6.22. Bus perifrico externo: El bus perifrico externo constituye la va elctrica por la que se intercambian todas las seales entre la CPU y los mdulos externos. Existe un abanico muy amplio de mdulos externos, ya sean de entradas, salidas y funcionales, con diferentes caractersticas para adaptarse lo mejor posible a nuestra aplicacin de control.
376
BUS CONTROL
CPU BUS DIRECCIONES Contador programa
Registro de instrucciones
UE 0.0 UE 0.1 RAM
Decodificador
BUS DATOS
Fig. 6.22 Estructura de la unidad de control.
6.3.2.2 Ciclo de datos. La principal funcin del procesador de un autmata programable es la lectura y ejecucin de las instrucciones del programa de usuario, mediante la utilizacin de los estados de las entradas, salidas y variables internas del sistema. La mayora de los autmatas actuales efectan esta tarea de forma cclica y para ello antes de cada ejecucin del programa el bus perifrico externo transporta a la IPE los datos actuales de los mdulos de entrada. Simultneamente se pasan a los mdulos de salida los datos contenidos en la IPS.
Ciclo de datos
Desplazar Datos
Ejecucin del programa
Desplazar Datos
Pasar a los mdulos de salida los datos del registro de desplazamiento Cargar en el registro de desplazamiento los datos de los mdulos de entrada
Eje de tiempos
Fig.6.23 Ciclo de datos.
Como medida de seguridad, existe una vigilancia del ciclo que desconecta el autmata en caso de error del sistema (perro guardin o watch dog).
377
6.3.3 Lenguajes de programacin. En los autmatas programables ( PLC ), las tareas de automatizacin se formulan en programas de mando. En ellos, el usuario fija mediante una serie de instrucciones cmo el autmata debe mandar o regular la instalacin. Existen diversos lenguajes de programacin en funcin del fabricante del autmata programable, pero se puede distinguir en todos ellos tres formas bsicas de representacin que son : esquema de contactos, lista de instrucciones y diagrama de funciones.
6.3.3.1 Lista de instrucciones. Esta forma de representacin del programa consiste en un conjunto de cdigos simblicos que corresponden a instrucciones de lenguaje mquina. Es un lenguaje indicado para usuarios familiarizados con la informtica. Adems este lenguaje es el nico utilizable por las unidades de programacin sencillas, que solo visualizan una o varias lneas de programa simultneamente. La estructura que suelen tener estas instrucciones es :
Operacin Operando
002:
Direccin relativa de la direccin en el mdulo respectivo
32.0 Parmetro Identificador del operan
Fig. 6.24 Estructura de una instruccin para un automata Siemens-Simatic S5.
6.3.3.2 Diagrama de funciones. Consiste en un lenguaje simblico, en el que las diferentes combinaciones entre variables se representan por medio smbolos lgicos. Este lenguaje de programacin esta especialmente indicado para usuarios familiarizados con la electrnica digital.
&
OR
Fig. 6.25 Diagrama de funciones
378
6.3.3.3 Esquema de contactos. En este tipo de lenguaje, las funciones de mando se representan mediante un esquema con simbologa circuital, y est especialmente indicado para tcnicos que estn habituados a disear sistemas de control a base de rels. La simbologa utilizada por la mayora de lenguajes es la correspondiente a la convencin americana, segn normas NEMA para la representacin de esquemas elctricos.
( )
Fig.6.26 Esquema de contactos.
6.3.4 Tipos de instrucciones El conjunto de instrucciones de los autmatas programables se va ampliando continuamente con nuevas y ms complejas instrucciones especficas de las nuevas aplicaciones que se van incorporando, como lazos de regulacin PID o lazos de control de lgica difusa. De forma general, en el conjunto de instrucciones del autmata se pueden considerar los siguientes grupos: Instrucciones binarias: Son las instrucciones que definen, en el lenguaje utilizado, los operadores lgicos de Boole AND, OR, as como los equivalentes negados. Instrucciones de memorias: Instrucciones que permiten memorizar el resultado de la combinacin obtenido por el procesador. Habitualmente se utilizan bsculas S-R o R-S. Instrucciones de temporizacin y contaje: Son instrucciones que generan una variable donde la activacin o desactivacin de la misma est en funcin del tiempo o del nmero de pulsos. Instrucciones aritmticas y de comparacin: Generalmente forman parte de estas instrucciones las operaciones bsicas suma, resta, mayor, menor e igual. Procesadores ms potentes incluyen operaciones como multiplicacin, divisin, utilizacin de la notacin en coma flotante, etc. Instrucciones de transferencia y manipulacin de datos: Es necesario disponer de instrucciones que permitan trasladar o copiar uno o varios datos contenidos en los registros de la memoria de datos a otros registros de la misma memoria, o bien, en un conjunto de variables numricas. Instrucciones de control del ciclo de ejecucin: Estas instrucciones permiten alterar la ejecucin secuencial de las instrucciones del programa de control por medio de saltos condicionales o incondicionales a determinadas secciones del programa principal para realizar secuencias de instrucciones denominadas subrutinas.
379
Instrucciones de comunicacin: Estas instrucciones permiten la transferencia de informacin entre dos autmatas, o bien, hacia una impresora u ordenador personal (PC). La comunicacin se realiza habitualmente por medio de un canal de comunicacin serie.
6.4 Sistemas de instrumentacin y control basados en ordenador

Los ordenadores han pasado a ser de gran utilidad, en algunos casos imprescindibles, dentro de las reas tecnolgicas y cientficas. El campo de la instrumentacin y el control no es ninguna salvedad al respecto y, de este modo, las computadoras (ordenadores personales, estaciones de trabajo, etc.) aparecen en cualquier puesto de trabajo relacionado con este campo en continua evolucin. Dentro del rea de la instrumentacin y el control el ordenador aparece como el centro del sistema de instrumentacin encargado de extraer la informacin de utilidad del mundo fsico que se desea estudiar: es el encargado de realizar la gestin de las tareas especificas para el control de la adquisicin de las seales (realizacin de consignas y rdenes, multiplexacin temporal, etc.), de la interficie con el usuario (comunicacin, visualiacin y presentacin de resultados), as como el elemento extractor de la informacin de las seales obtenidas mediante el procesado apropiado. El procesado, de este modo, es el mtodo mediante el cual el ordenador consigue la informacin a partir de las medidas realizadas en el mundo fsico y mediante un sistema de instrumentacin. El sistema de instrumentacin se compondr de las siguientes partes: a) Ordenador b) Transductores c) Actuadores d) Acondicionadores de seal e) Circuitera de adquisicin de datos f) Circuitera de anlisis de datos g) Control h) Software de instrumentacin En las partes anunciadas destacan las dos ltimas: control (g) y software de instrumentacin (h), que merecen una descripcin ms detallada. En la figura 6.27 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de instrumentacin. Debe indicarse que existen diversas posibilidades de variacin sobre el sistema trazado, la ms importante de todas ellas viene dada por el hecho de la posible existencia de una implementacin mediante software del control (algoritmo de control), en lugar de la implementacin externa al ordenador como se ha propuesto en este caso concreto.
380
PERTURBACIONES
ORDENADOR
SOFTWARE DE INSTRUMENTACIN SEAL CIRCUITERIA DE ADQUISICIN DE DATOS CIRCUITERIA DE ANLISIS DE DATOS
SISTEMA
SENSOR
ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
VISUALIZACIN
ACTUADOR
ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
CONTROL
OPERADOR HUMANO
Fig. 6.27 Diagrama de bloques de un sistema de instrumentacin y control.
6.4.1 Sistemas de control Tradicionalmente se han utilizado los sistemas de instrumentacin para la obtencin de informacin de las seales medidas del mundo fsico. La alta capacidad de tratamiento de informacin y la potencia de clculo de los procesadores actuales permite que los sistemas de instrumentacin admitan en determinados casos la utilizacin de la informacin obtenida para poder actuar sobre el sistema fsico. En este caso, fig. 6.27, se efecta una accin de control al existir una realimentacin de seal sobre el sistema fsico. El mtodo o proceso mediante el cual el sistema de instrumentacin obtiene la informacin determina el tipo de procesado que se utiliza (por ejemplo, procesado en dominio temporal y procesado en dominio frecuencial). Existir, normalmente, un preprocesado de la seal medida con el objetivo de eliminar o reducir las componentes indeseables de alta frecuencia o, simplemente, para realizar determinadas operaciones algebraicas previas al procesado. La diferencia ms importante entre el control y el procesado viene determinado por el uso que recibe la informacin de la seal procesada; as el control bsicamente consiste en un procesado simple de la seal medida conjuntamente con una seal consigna o referencia que, normalmente, es generada por el propio algoritmo de control. En el caso del realizar un control, la seal obtenida tras este procesado es acondicionada y mediante un actuador modifica la dinmica del sistema fsico. De este modo, si existe un buen diseo del controlador, el sistema fsico ofrece una buena respuesta cumpliendo las especificaciones dinmicas y estticas requeridas.
Fig..6.28 Panel frontal del controlador del sistema externo.
381
La figura 6.28 muestra un algoritmo de control realizado mediante el software MATLAB, donde se pueden observar la programacin grfica que caracteriza al software de instrumentacin, el controlador y las drivers necesarios para realizar la comunicacin con la targeta de adquisicin. Las caractersticas ms importantes del sistema de control, implementado en las plataformas que constituyen los sistemas de instrumentacin basados en ordenador, vienen determandas por la facilidad de programacin y la versatibilidad del software realizado (facilidad de modificacin, actuacin directa sin necesidad de realizar compilado del programa de control, visualizacin de resultados, parmetros y variables, comunicacin externa, etc.). Sin embargo, debe seleccionarse cuidadosamente esta alternativa de implementacin en funcin del periodo de muestreo requerido al sistema de control. El control del proceso se debe realizar en lo que se denomina control en tiempo real, esto es, no deben existir retardos aprecibles en la reaccin del procesador ante eventos externos. Tal y como se ha visto en capitulos anteriores, estos retardos deben compararse con las constantes de tiempo caractersticas del sistema fsico que se desea controlar. As, debe seleccionarse adecuadamente la frecuencia de actuacin de la seal de control y, sta tiene un valor mximo limitada por el periodo de ejecucin del algoritmo de control por parte del ordenador. Este es un punto relevante porque, en conclusin y debido a que la carga grfica del algoritmo ralentiza substancialmente su ejecucin, a persar de poseer un software con gran flexibilidad (comunicacin externa alta resolucin grfica), en algunas aplicaciones se requieren algoritmos de control muy sencillos necesarios para lograr una frecuencia de muestreo suficiente para los requerimientos del sistema que se debe controlar. Como ejemplo, puede indicarse que en el software de instrumentacin LabWindows/CVI puede capturarse un array de muestras a 60 Kmuestras/seg. con una targeta LabPC+, modo de captura multimuestra, de modo que pueden procesarse con mucha eficacia seales complejas debido a su elevada capacidad de clculo y a la cantidad de algoritmos de procesado existentes. Sin embargo, si debe realizarse una transferencia muestra a muestra, la velocidad de muestreo queda muy limitada, dado que debe ejecutarse el algoritmo entre cada muestra de salida, lo cual implica utilidad en sistemas lentos.
6.4.2 Software de instrumentacin A partir de la descripccin realizada previamente parece necesaria el uso de un entorno adecuado para gestionar los diferentes pasos requeridos en el sistema de instrumentaci. Este elemento es el software de instrumentacin. Dos caractersticas son exigibles en un software de instrumentacin: Debe ser capaz de controlar todo el sistema (instrumentos, drivers, comunicacin serie, interficie con el usuario, control, etc.). Debe permitir el diseo personalizado de un instrumento. Dicho instrumento se denominar instrumento virtual. El software de instrumentacin, de este modo, gestiona los procedimientos requeridos para realizar la medida (enviar rdenes a los instrumentos para que stos ofrezcan las seales de test y capturen las
382
seales resultantes del proceso), gestiona aquellos procedimientos necesarios para realizar una actuacin sobre el sistema fsico (si se realiza un control del mismo) y procesa las seales obtenidas para obtener la informacin objeto de la instrumentacin. Con el objetivo de facilitar y flexibilizar la generacin y desarrollo de la aplicacin resultado del software de instrumentacin, aparecen plataformas de soporte con rtinas y herramientas encaminadas al control de la instrumentacin. Este conjunto de herramientas determina lo que se conoce como instrumentacin virtual. Entre estos software pueden destacarse el LABVIEW, el LabWindows/CVI y el HP-VEE. Una de las principales diferencias entre la instrumentacin virtual y el software de programacin generico viene determinada por la diferencia de programacin, siendo sta altamente grfica en el primer caso. La estructura tpica de un software de instrumentacin virtual consta de los mdulos: Interficie grfica Programa de control Adquisicin de datos Anlisis de datos
Fig. 6.29 Panel frontal de un instrumento virtual
383
Al finalizar el desarrollo de la programacin se obtiene la aplicacin resultante denominada instrumento virtual. La figura 6.29 muestra el aspecto de un instrumento virtual generado mediante LabWindows/CVI. Funcionalmente existen dos paneles diferentes: el panel frontal (que representa el instrumento virtual) y el panel de programacin (donde se programa el instumento virtual mediante tcnicas grficas). Un instrumento virtual, de este modo, no es ms que un mdulo de software que intenta simular todos los aspectos funcionales de un instrumento real; cuando se ejecuta un programa que representa un instrumento virtual, el usuario ve en la pantalla el panel que se corresponde con el instrumento fsico y permite la visualizacin y el control. Para la construccin de un panel frontal, se dispone de un libreria de controles, indicadores, grficos, etc, existiendo la posibilidad de que el usuario genere sus propios elementos. Como ejemplo, puede observarse, en la figura 6.30, el instrumento virtual denominado PID que ofrece el software de instrumentacin LABVIEW.
Fig. 6.30 Instrument virtual PID de LabVIEW
6.4.3 Ejemplo de aplicacin Para mostrar la utilidad de la instrumentacin virtual en el campo del control, se ha realizado una experiencia consistente en el control de un motor de corriente continua mediante el software de instrumentacin LABVIEW. Para lograr este propsito es necesario detectar la velocidad de giro del motor y, para ello, se utiliza un sensor de efecto Hall, tal y como muestra la figura 6.31.
384
Fig. 6.31 Disposicin del acoplamiento entre el motor y el sensor de efecto Hall.
Para realizar el control de la velocidad del motor se ha implementado el sistema de control que presenta la figura 6.32.
S/NO PID discreto Detector de error Seal consigna + -
Controlador Enlace exterior
Driver corriente
Motor
Sensor v
Medida de velocidad
Enlace exterior
Acondicionador de seal
Fig. 6.32 Diagrama de bloque del proceso de control.
Por ltimo, se ha implementado el controlador segn las opciones de un control todo/nada o si/no y un control PID. Debe indicarse que la seal de consigna, el detector de error y la medida de velocidad se realizan mediante el software de instrumentacin. La figura 6.33 muestra el instrumento virtual correspondiente al controlador PID sobre el que el usuario podr programar y modificar los parmetros del controlador.
385
Fig. 6.33 Panel frontal del controlador PID

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Presentacin

Teora de control. Diseo electrnico

Los autores Vilanova i la Geltr, Marzo de 1997

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

1.14 Tabla de transformadas.............................................................................................................49

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

3. Diseo de sistemas de control de tiempo continuo y discreto

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

4. Anlisis frecuencial de sistemas de control

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

5. Diseo de sistemas de control en el dominio frecuencial

6. Realizacin electrnica de sistemas de control

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

7. Bibliografa ............................................................................................................................... .387

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

B- Bibliografa sobre sistemas automticos en tiempo real.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

C- Bibliografa sobre instrumentacin y control.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

D- Bibliografa sobre simulacin de sistemas de control.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

1. Introduccin a los sistemas de control

Salidas o variables controladas

Fig. 1.1 Diagrama de un sistema de control

Teora de control. Diseo electrnico

1.1 Tipos de seales y sistemas

Fig. 1.2 Seal analgica

Fig. 1.3 Seal discreta en tiempo

Fig. 1.4 Seal discreta en amplitud

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

Fig. 1.5 Seal discreta en amplitud y tiempo

1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales

Entrada de referencia CONTROL

Fig. 1.6 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Fig. 1.8 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo

Caracterstica cuadrtica de un diodo

Fig. 1.9 Ejemplos de sistemas no lineales

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

1. Introduccin a los sistemas de control

Funcin de transferencia: G(s) =

Y(s) con CI = 0 X(s)

Fig. 1.10 Circuito RLC

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico