Inversión Cinemática

Inversin cinemtica
Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de

un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su nmero y tipo
de pares cinemticos, sino nicamente cambiando el eslabn que acta como
eslabn fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina tambin
inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por
inversin cinemtica. A continuacin se muestran dos inversiones del
mecanismo con cuatro eslabones y cuatro pares cinemticos inferiores (tres
articulaciones y un par prismtico o deslizadera). Mientras en la primera
inversin (mecanismo biela manivela) el eslabn fijo se conecta con una
articulacin a un eslabn y con una deslizadera a otro, en la segunda inversin
(mecanismo manivela balancn), el eslabn fijo se conecta con dos
articulaciones a sendos eslabones mviles del mecanismo:
Ley de Grashof
Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la
suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista
una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esta ley especfica que uno
de los eslabones, en particular el ms pequeo, girara continuamente en
relacin con los otros tres solo cuando
si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuara una

revolucin completa en relacin al otro.
Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los
eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se est en
libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
Ventaja Mecnica
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin
de salida ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada
que se necesita en el impulsor. La ventaja mecnica del eslabn de cuatro
barras es directamente proporcional al seno del ngulo Y comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ngulo B,
formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por
ende, la ventaja mecnica cambian en forma continua conforme se mueve el
eslabonamiento.
Cuando el seno del ngulo B, se hace cero, la ventaja mecnica se hace
infinita; de donde, en dicha posicin, solo se necesita un pequeo momento de
torsin de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsin de
salida sustancial. Por esto cuando la ventaja mecnica es infinita se dice que el
eslabonamiento tiene una posicin de volquete.

El ngulo Y, entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin.
Conforme este disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una
cantidad pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe.
Las definiciones de ventaja mecnica, volquete y ngulo de transmisin
dependen de la eleccin de eslabones impulsor e impulsado.
Mecanismos de lnea recta
El resultado mejor conocido de la invencin del mecanismo de lnea recta es
el desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras mquinas a vapor.
El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras, que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque no
describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una
distancia de recorrido considerable. Otros tipos de mecanismos de lnea recta
son: el mecanismo de Roberts, el eslabonamiento de Chebychev y el inversor
de Peaucillier entre otros.
Mecanismos de retorno rpido

En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el
mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y
una parte del ciclo es conocida como carrera de retorno en la que el
mecanismo no efecta trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la
operacin. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de
vista, conocida con el nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de
retorno, se define mediante la formula
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente

para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por
valores pequeos de Q. Los mecanismos con valores de Q superiores a la
unidad se conocen como de retorno rpido. Para un mecanismos correderamanivela, se mide el ngulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de
avance, y el ngulo restante de la manivela se considera como B , de la carrera
de retorno; y si el periodo del motor es T , entonces:
Tiempo de carrera de avance:
Tiempo de carrera de retorno:
Despejando con respecto a la primera frmula tenemos:

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Inversin cinemtica

Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de

si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuara una

eslabonamiento tiene una posicin de volquete.

Mecanismos de retorno rpido

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente

Tiempo de carrera de retorno:

Despejando con respecto a la primera frmula tenemos:

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