Control Digital Vs Analogico
Control Digital Vs Analogico
Control Digital Vs Analogico
Control Digital
MC Jacob J. Vsquez Sanjuan
JJVS/08
Elementos bsicos de un sistema de control digital. Ventajas de los sistemas de control digital. Ejemplos de control digital.
Transformada Z
Definicin de la transformada Z. Transforma Z de funciones elementales. Transformada Z inversa. Mtodo de la transformada Z para la solucin de ecuaciones en diferencias. Empleo de Matlab.
Conversin y procesamiento de seales
Cuantificacin y errores. Dispositivos de muestreo y retencin. Convertidores A/D y D/A. Teorema de muestreo. Retenedor de orden cero.
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Anlisis de estabilidad de sistemas de discretos en el plano Z. Anlisis de la respuesta transitoria y permanente. Mtodo del lugar de las races. Diseo en el dominio de la frecuencia.
Controladores y filtros digitales
Realizacin de controladores y filtros digitales. Controlador PI, PD y PID. Simulacin empleando Matlab.
Anlisis en el espacio de estado
Ecuaciones de estado y de transicin de estados de sistemas de datos cont. Relacin entre ecuaciones de estado y funcin de transferencia. Ecuacin caracterstica, eigenvalores y eigenvectores. Diagonalizacin de la matriz A. Mtodos para el clculo de la matriz de transicin de estados.
Ubicacin de polos y diseo de observadores
Definiciones. Controlabilidad y observabilidad Diseo mediante la ubicacin de polos Observadores de estados Sistemas de seguimiento
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Bibliografa
Libro de texto:
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL. Kuo, Benjamin. DIGITAL CONTROL SYSTEMS : THEORY, HARDWARE, SOFTWARE. Houpis, Constantine H. \ Lamont Gary B. COMPUTER-CONTROLLED SYSTEMS : THEORY AND DESIGN. Astrom, Karl Johan \ Wittenmark, Bjorn.
Paquetes de Cmputo
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Calificacin
Asistencia 90% para derecho a examen, y 51% de asistencia durante todo el curso para derecho a extraordinario. Examen parciales (3).
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Formato de prcticas.
Portada. Apellidos y nombre(s). Objetivo de la prctica. Qu se quiere hacer?Qu se pretende alcanzar? Introduccin Teora bsica necesaria para realizar la prctica. Si se realiza un controlador PID para un motor de CD, se debe indicar: Motor :qu es? para que se emplea? Modelo matemtico y descripcin. (planta). Controlador: que s? Modelo matemtico e implementacin. (controlador).
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Formato de prcticas.
Desarrollo Cmo se pretende alcanzar el objetivo deseado? Mtodos y tcnicas usados para llevar a cabo la prctica y lograr el objetivo deseado. Resultados Se indican los resultados obtenidos en la prctica realizada y se comparan con los resultados tericos. Conclusiones En las conclusiones se resaltan los puntos ms importantes que se obtuvieron al realizar el trabajo. Se indican los problemas encontrados durante el desarrollo y las soluciones empleadas. Para finalizar se indican las posibles mejoras al sistema para obtener un mejor resultado.
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Formato de prcticas.
Bibliografa Documentos empleados en el trabajo, impresos y digitales. Usar numeracin consecutiva de las fuentes consultadas. El formato es:
[1] Autor o autores, Titulo del libro, Editorial, edicin, ao. [2] Autor o autores, Titulo del artculo, Nombre de la revista, congreso o memorias, Ao [http1] Nombre de la pgina, Direccin electrnica, fecha del ltimo acceso.
Las ecuaciones, figuras y tablas llevan una numeracin consecutiva. Las tablas y figuras llevan un pie de figura con una descripcin muy breve de la misma.
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Robots mviles
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Controlador
Sistema
Salida
Sensor o transductor
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Control de velocidad
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Control de voltaje
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Controlador de vuelo
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Redes de computadoras
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Control en un auto
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En robots
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En medicina moderna
Seales: analgica en tiempo continuo, cuantificada en tiempo continuo, seal de datos muestreados y seal digital.
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Tipos de muestreo
Muestreo Peridico: es el ms usual, los instantes de muestreo estn igualmente espaciados cada T segundos, sea TK = KT, T: es el periodo de muestreo, con K =0,1,2,3, Muestreo de Orden Mltiple: El patrn de tK`s se repite peridicamente: tK + r- tK = constante, para todo tK. Muestreo Mltiple: Sistemas de mltiples lazos que debido a la dinmica de cada lazo requieren diferentes periodos de muestreo. Muestreo Aleatorio: La variable tK es una variable aleatoria.
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Xq
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Muestreo y retencin
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Convertidores A/D
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Convertidores D/A
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m( t )
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