4-Programacion de La Aplicacion SCADA

4.
Programacin de la aplicacin SCADA

4.1 Conexin con OPC................................................................... Pag. 56
4.2 Configuracin de Vijeo Citect.................................................. Pag. 58
4.3 Vista general de la aplicacin................................................... Pag. 62
4.4 Gua Gemma............................................................................. Pag. 64
4.5 Mmico de la planta.................................................................. Pag. 67
4.6 Configuracin de PIDs ............................................................. Pag. 70
4.7 Pantalla de grficos................................................................... Pag. 75
Programacin y Supervisin de Planta Piloto Utilizada como Plataforma de Ensayo de Controladores Diseados en MATLAB Pag.55
4.1 Conexin con OPC
Para la supervisin de la planta con una aplicacin SCADA, se necesitar un
servidor de comunicaciones. El servidor en este proyecto es OPC. La conexin de Unity
con OPC se consigue exportando las variables del primero a un archivo de formato
compatible con el segundo. El proceso de exportacin e importacin debe repetirse cada
vez que el programa sea regenerado en Unity:
1 Abrir la pantalla de variables de Unity y seleccionar todas las variables que se
deseen exportar. Hacer clic sobre ellas con el botn derecho y escoger Exportacin
seleccionada en el men. En este caso, las variables a exportar tienen un
comentario que empieza por X_ o por Y_.
2 Exportar las variables a un archivo de tipo XVM. Para este proyecto el archivo se
llama Variables.XVM.
3 Abrir la aplicacin OFS Configuration Tool (desde el men inicio programas).
Crear un nuevo alias haciendo clic en el men File -> New Alias. En este proyecto
el Alias es Planta_. El nombre de este alias se aadir como prefijo a todas las
variables seleccionadas cuando se exporten a otro programa, por lo que siempre
debe ser el mismo. Si ya se ha creado el alias con el nombre adecuado, se puede
omitir este paso y el siguiente.
Fig. 4.1: Exportacin de variables.
4 Configurar este alias. En la parte inferior de la ventana se deben indicar las
siguientes propiedades de este alias:
Device address: Para el autmata la direccin es 84.3.54.82, mientras que para
el simulador, es 127.0.0.1. Usar una u otra segn el caso. La direccin debe
configurarse como TCP-IP y el PLC como UNITY.
Symbol table file: Nombre y ubicacin del archivo al que se exportaron las
variables en el segundo paso.
Preload settings: Seleccionar Device (dispositivo). Las variables se cargarn
directamente desde el dispositivo.
Consistency level: Si se selecciona Strict, se cortar la comunicacin ante
errores de consistencia. Si se selecciona Debug, se mantendrn las
comunicaciones en caso de error. Se recomienda mantener el nivel de Debug.
Guardar la configuracin (File -> Save Configuration) y salir.
5 Volver a Unity Pro, conectar con el autmata o con el simulador (el que corresponda
a la IP indicada en Device address) y transferir el programa.
6 Abrir el programa Vijeo Citect y aplicar la configuracin indicada en la seccin 4.2
de la presente memoria (Configuracin de Vijeo Citect). En concreto es necesario
hacer lo siguiente:
a) Crear un grupo de servidores y variables
b) Configurar las comunicaciones usando el asistente rpido
c) Compilar y empaquetar
d) Configurar la computadora Citect
Este paso slo es necesario cuando se crea el proyecto por primera vez.
7 Una vez efectuada la configuracin de Vijeo Citect, en el explorador de proyecto
citect abrir el men Herramientas -> Importar Tags.
Fig. 4.2: Configuracin del alias.
8 Marcar la casilla Eliminar los tags de todos los dispositivos de E/S antes de
importar. En Tipo de base de datos, seleccionar OPC, y hacer clic en Examinar.
Seleccionar el alias Planta_, aceptar e importar.
Si no hay ningn error en las comunicaciones, se importarn las 131 variables
marcadas con X_ e Y_ en el comentario de Unity.
4.2 Configuracin de Vijeo Citect
El sistema de supervisin SCADA para este proyecto se ha desarrollado
utilizando Vijeo Citect, desarrollado tambin por Shneider Electric. Este sistema se
utilizar como interfaz entre el proceso y el usuario, monitorizar el estado de la planta
y permitir visualizar grficos de tendencias. Al igual que ocurra con Unity Pro, para
trabajar con este software, primero hay que ajustar la configuracin del proyecto.
Fig. 4.4 y 4.5: Seleccin de tipo de base de datos (izquierda) y progreso de la importacin (derecha).
Fig. 4.3: Importacin de variables.
Una vez abierto el programa, en la ventana de Explorador Cicode, se debe crear
un nuevo proyecto seleccionando Archivo -> Nuevo proyecto. El nombre del proyecto
en esta aplicacin ha sido Planta_.
El siguiente paso es crear un grupo para variables, dispositivos y servidores que
vayan a usarse en el mismo proyecto. Para ello, en la ventana de Editor de Proyectos de
Citect, se debe seleccionar el men Servidores -> Grupos. Para este proyecto el nombre
del grupo ha sido GrupoServidor.
Fig. 4.7: Creacin de un grupo de servidores.
Fig. 4.6: Creacin de un nuevo proyecto.
Todo proyecto de Vijeo Citect que deba comunicarse con el exterior debe tener
tambin algn servidor de entradas y salidas que gestione el intercambio de valores de
las variables. Para configurar las comunicaciones se recomienda usar el asistente rpido.
El asistente se ejecuta desde el men Comunicaciones -> Asistente rpido.
Utilizando este asistente debe crearse un nuevo servidor de entrada y salida y
tambin un nuevo dispositivo externo de entrada y salida. Se debe indicar tambin que
este dispositivo es de comunicacin OPC, y aceptar la direccin por defecto.
En la siguiente ventana se debe vincular el dispositivo de entrada y salida con el
alias de OPC. Para ello se marca la primera casilla y se selecciona OPC en tipo de base
de datos. A continuacin se hace clic en examinar y se selecciona el alias
correspondiente al proyecto (en este caso Planta_). El alias es el mismo que se cre en
el paso 3 de la conexin con OPC (ver seccin 4.1).
Fig. 4.9: Distintas ventanas del asistente.
Fig. 4.8: Asistente rpido de comunicaciones.
Puesto que OPC ya aade el nombre del alias como prefijo, no se ha aadido
ningn otro prefijo a las variables.
Con esto finaliza el asistente. Antes de continuar es necesario compilar y
empaquetar el proyecto. Estas acciones estn disponibles
en el men Archivo. Para terminar con la configuracin
del proyecto, se debe hacer clic en el icono del asistente
de configuracin en la ventana del editor de proyectos.
En la pantalla emergente, se debe seleccionar instalacin rpida. En la segunda,
el nombre del proyecto que se ejecutar: Planta_
Fig. 4.11: Asistente de configuracin.
Fig. 4.10: Vinculacin del proyecto a una base de datos.
Por ltimo, seleccionar el ordenador como servidor y cliente e indicar que est
aislado de la red.
Una vez que el proyecto ya ha sido configurado, se pueden importar las
variables de OPC (pasos 7 y 8 de la conexin a OPC, descritos en la seccin 4.1). Esto
se hace desde el explorador de Vijeo Citect, haciendo clic en el men Herramientas ->
Importar tags. A continuacin se selecciona el alias de OPC y se indica que se eliminen
las variables antes de importar.
4.3 Vista general de la aplicacin
La aplicacin SCADA cuenta con varias pginas con distintos propsitos.
Existen 4 pginas principales destinadas al control de la planta, adems de otras 2
pginas auxiliares para la identificacin de parmetros o la interfaz con una Pen Tablet.
- Gua Gemma: Esta pgina contiene la Gua Gemma de la aplicacin. Su
propsito es informar al usuario del estado del sistema (Manual, Automtico, Listo) y
permitirle pasar de uno a otro con facilidad. Tambin le permite escoger un algoritmo
de control cuando el autmata se encuentra en el modo Automtico en Parada.
- Mmico 2D: Esta es la pgina con la que se controla la planta, y tambin aquella
que el usuario tendr activa la mayor parte del tiempo. En ella se puede ver la un
esquema de la planta y de sus principales componentes, al lado de los cuales puede
verse un indicador con su estado. Desde esta pgina se puede configurar cada salida
para que sea controlada por MATLAB, por un algoritmo interno o por el usuario.
Cuando sea controlada por el usuario o por un algoritmo interno, ser aqu donde se
introduzca su valor o la referencia para el controlador.
- Configuracin de controladores: Esta pgina permite al usuario configurar los
controladores para cada algoritmo. Se pueden ver los esquemas de los distintos
algoritmos de control e introducir los parmetros de control en cada uno. Los
controladores se pueden tratar como PIDs o como PIs en paralelo con redes de avance
de fase. Tambin es posible guardar estos parmetros en ficheros de Microsoft Excel
una vez configurados para utilizarlos en una sesin posterior.
Fig. 4.12: Distintas pantallas del asistente rpido de comunicaciones.
- Pantalla de Grficos: En esta pgina se muestra la evolucin de distintas
magnitudes de la planta piloto a lo largo del tiempo. La mayor parte de la pgina est
compuesta por tres paneles en los que se pueden representar las curvas de tendencia de
los caudales, las temperaturas, el nivel del tanque o la apertura de las vlvulas. Tambin
se muestran los valores instantneos de estas variables y las referencias de los
controladores internos, as como los controles de las variables configuradas en manual.
- Mmico 3D: Se adjunta tambin en una pgina aparte el mmico tridimensional
de la planta que fue creado en el proyecto anterior (Modificacin, Puesta en Marcha y
Programacin de una Planta Piloto para el Control e Instrumentacin Industrial). Pese a
que el desarrollo de este esquema no ha sido parte de este proyecto, y aunque no es
posible actuar sobre la planta desde el mismo, se ha considerado conveniente dejar el
esquema por permitir la identificacin de los componentes de la planta.
Plantilla Pen Tablet: Esta pgina es una plantilla que el usuario puede imprimir para
usar sobre una tableta de control o pen tablet. En esta plantilla se muestran todos los
elementos con los que el usuario puede interactuar con la aplicacin (con la excepcin
de las flechas de la Gua Gemma). Todos los elementos se encuentran en la misma
posicin en la que estn en sus respectivas pginas y, como puede observarse, nunca
hay dos ni ms elementos en la misma posicin. Si se va a utilizar una Pen Tablet para
el manejo de la aplicacin, se recomienda imprimir una captura de pantalla de esta
pgina a la escala que corresponda, y colocarla sobre la tableta.
Fig. 4.13: Mmico 3D.
A continuacin se describen con ms detalle las 4 pginas principales de la
aplicacin.
4.4 Gua Gemma
Esta es la primera pgina que se debe abrir para el control de la planta. Desde
ella se puede pasar al estado en el que se efectuar el ensayo (generalmente se pasar a
Auto Parada para posteriormente abrir la pgina del mmico en 2D).
Fig. 4.15: Gua Gemma de la aplicacin.
Fig. 4.14: Pantalla Pen Tablet.
La pgina G ua G emma representa, como su nombre indica, la G ua G emma de
la aplicacin. S in embargo, no se usan todos los estados tpicos de este tipo de gua. U na
G ua G emma convencional tiene la forma mostrada en la figura 4.16.
En el caso de este proyecto slo se han definido 5 estados, por lo q ue no ser
necesario el uso de una G ua G emma convencional. En lugar de ello se asocia a cada
uno de los estados definidos para este proyecto un estado modo de funcionamiento de la
G ua G emma convencional:
Listo: Este es el modo en el q ue se arranca la aplicacin, y tambin al q ue se vuelve
tras una parada de emergencia. No hay estados asociados a las transiciones para
llegar a este estado. Por ello, este estado engloba a A1 (parada en estado inicial),
A5 (parada posterior al defecto) y A6 (puesta en estado inicial). Por simplicidad,
se le dar el nombre de Parada en estado inicial.
Manual: Lo ms parecido q ue existe en la G ua G emma a un modo manual son las
marchas de verificacin con o sin orden (F5 y F4 respectivamente). Este modo
se ha asociado a la marcha de verificacin sin orden, ya q ue no hay ningn orden
establecido de forma general para la marcha de la planta. El nombre del estado
seguir siendo Modo manual.
Modo Automtico en Parada: La parada en modo automtico se hace para
configurar los algoritmos y las variables de salida. Es por tanto una Parada de
configuracin, y un estado intermedio entre el estado Listo y el Modo Automtico
en Marcha. En la G ua G emma no existe este estado como tal. Existen marchas de
preparacin y de cierre, pero estas asumen q ue el sistema est en marcha, y este no
es el caso. Este estado es ms parecido a los modos A7 y A4 (respectivamente
puesta en estado concreto y parada obtenida). S e le ha asignado el modo A4 por
F ig. 4.16: G ua G emma estndar.
ser una parada en un estado distinto del inicial, aunq ue tambin podra habrsele
asignado el modo A7 .
Modo Automtico en Marcha: Este es el modo de funcionamiento en el q ue se
activan los algoritmos internos y las funciones de control de MATLAB. S e puede
decir, por lo tanto, q ue es el estado en el q ue se har la mayor parte de los ensayos.
Por ello se ha asociado este estado a F1 (produccin normal). Puesto q ue la planta
se utiliza para ensayar controladores ( en lugar de para producir ningn producto
material) , se ha renombrado este estado como Ensayo en marcha. Puesto q ue las
alarmas asociadas a las resistencias no provocaban una parada, se ha creado un
modo ms: En marcha a pesar del error (D3) q ue se activa cuando se dan estas
alarmas.
Emergencia: Este estado incluye los modos D1 y D2 (parada de emergencia y
tratamiento del defecto). S e le ha asociado el primero de ellos.
U na vez escogidos los modos de funcionamiento q ue componen la G ua
G emma, estos se han reubicado para llenar el espacio dejado por los modos no
utilizados, pero an manteniendo unas posiciones acordes a su significado. El resultado
es el q ue se muestra en la figura 4.15. Los botones situados a la izq uierda de la G ua
permiten pasar de un estado a otro, como tambin lo hacen las flechas entre los estados.
S iempre q ue un estado
est activo, se mostrar una
figura en las flechas q ue parten
de l, y aparecer en pantalla el
botn asociado a la transicin
correspondiente:
El primer botn lleva al estado inicial desde el modo manual o
desde la parada de configuracin. Tambin se usa para volver del
estado de emergencia. El segundo botn pasa del estado inicial al
modo manual. El tercero lleva del estado inicial a la parada de
configuracin. La palanca permite pasar de la parada de
configuracin a la marcha del ensayo y viceversa.
En la parte inferior izq uierda de la pgina aparecen
5 botones siempre q ue se est en parada de configuracin o
en marcha. Estos botones activan o desactivan los
algoritmos de control programados en U nity.
El botn rojo situado en
la esq uina superior izq uierda de
la pgina puede emplearse para
forzar una parada de emergencia
desde cualq uier situacin. Este
botn aparece en todas las pginas de la aplicacin. En caso
de emergencia, aparecer un mensaje en la parte superior de
la pantalla indicando el tipo de alarma del q ue se trata. S i la
alarma est restringida al uso de las resistencias, se
continuar con la aplicacin, pero en otro caso se pasar al estado de emergencia. Este
recuadro tambin aparece en todas las pginas.
Siempre que se pase al estado de emergencia, se deber volver a la pgina de la
Gua Gemma para, una vez arreglado el defecto, volver al modo de funcionamiento
deseado. Cuando el tratamiento del error requiera rearmar las protecciones, se
deber pulsar el botn rearme una vez que stas se hayan rearmado. Por
seguridad, puede ser necesario desconectar la corriente de todo el cuadro de
mando antes de rearmar las protecciones. En tal caso, se deben parar todos los
programas que estuvieran controlando al autmata (Unity, Vijeo Citect, MATLAB y
OPC) antes de hacer esto para evitar errores de comunicacin.
4.5 Mmico de la planta
El mmico tridimensional del proyecto anterior a este se ha mantenido por su
simplicidad. Sin embargo el esquema en dos dimensiones ha sido sustituido por una
nueva pgina ms adaptada a las nuevas caractersticas.
La pgina muestra un esquema de la planta en el que se pueden en el que se
incluyen los componentes principales: el depsito de trabajo, el intercambiador de calor,
el caldern del grupo caliente, los 4 caudalmetros, todas las bombas automticas y
varias de las manuales. Alrededor de stos se han incluido multitud de indicadores y
controles. Para la comodidad del usuario, slo se mostrarn en pantalla aquellos que
puedan ser modificados en cada momento. Por ejemplo, si la vlvula de recirculacin se
Fig. 4.18: Mmico 2D de la planta.
Fig. 4.17: Recuadro de alarmas.
encuentra configurada como MAN, aparecer el control de la vlvula, mientras que si se
encuentra en AUTO y se ha seleccionado un algoritmo para regular caudales, se
ocultar el control directo de la vlvula y se mostrar la referencia para el caudal de
recirculacin. A continuacin se describen los smbolos y controles de la pgina.
Las bombas de alimentacin y recirculacin pueden
aparecer en distintos colores segn la situacin. Manteniendo el
cdigo de colores de la Gua Gemma, los smbolos de las
bombas sern azules cuando stas estn paradas, verdes cuando estn en marcha y rojos
en caso de emergencia. En caso de estado indefinido (por ejemplo despus de dar una
orden de marcha pero antes de recibir la confirmacin), aparecern en amarillo.
Cuando las bombas aparecen en rojo (debido al disparo de las protecciones)
aparece tambin una seal de peligro junto a la bomba. Siempre que las bombas
estn configuradas como MAN, se mostrarn dos botones junto a cada una.
Siguiendo el criterio de colores, los botones azules dan la orden de parada,
mientras que los verdes dan la orden de marcha. Para pulsar un botn slo
hay que hacer clic sobre l.
La resistencia del grupo caliente tambin cambia de color
dependiendo de si se encuentra encendida o apagada. En este
caso el color rojo indica que est activa, y el negro que est
parada. En el caso de que el usuario est controlando el grupo caliente desde la pantalla,
aparecer un botn junto a la resistencia. La resistencia se enciende cuando
el botn est pulsado. De forma
similar la resistencia del depsito de trabajo
aparece en negro cuando est apagada, en rojo
cuando est encendida (sin modulacin PWM) y
en ambos colores cuando se utiliza la
modulacin por ancho de pulsos. Esta modulacin se puede activar o
desactivar gracias al botn amarillo situado cerca de la resistencia. Cuando
est desactivada, aparece un botn rojo igual que el correspondiente a la resistencia del
grupo caliente. Si se dispararan las protecciones de la resistencia del depsito,
aparecera una seal de peligro junto a ella.
A la derecha del depsito aparecen hasta 5 indicadores numricos con sus
respectivas etiquetas. TT5 y PT1 son respectivamente la temperatura y la presin del
depsito. T
ON
es el porcentaje de tiempo de encendido de la
resistencia cuando se utiliza la modulacin por ancho de pulsos (el
ancho del pulso con respecto al periodo). Cuando la resistencia est
en MAN, aparece la referencia de tiempo de encendido junto a las
siglas SP (Set Point). El valor de esta
referencia se puede cambiar haciendo clic
sobre l y escribiendo el nuevo valor con
el teclado. Si por el contrario la resistencia
se encuentra en AUTO, aparecer junto a TT5 el set point
de temperatura del depsito, sobre el que se puede actuar de
la misma manera. En general, cualquier indicador numrico
amarillo puede ser modificado haciendo clic sobre l y
escribiendo el nuevo valor. En el lado izquierdo del depsito
es posible visualizar el nivel de lquido que contiene, bien
grficamente (a travs de la mirilla) o bien a travs del indicador numrico marcado
como LT1. Cuando se usen los algoritmos de control de nivel aparecer tambin la
referencia de nivel en amarillo.
Sobre las vlvulas y caudalmetros tambin
aparecen los indicadores de apertura de la vlvula,
caudal de la tubera y temperatura del agua
circulante. Segn la configuracin de las bombas y
el algoritmo de control seleccionado, podrn
aparecer (o no) las referencias de apertura de vlvula
o de caudal del circuito. Cada referencia se colocar
junto a la medida de la variable que controla. Sobre el circuito de salida del depsito se
puede ver tambin el caudal y la temperatura de salida. Al no haber una vlvula
automtica que controle este caudal, los otros indicadores careceran de sentido.
Cuando los algoritmos de control de nivel estn activos,
aparecer tambin el indicador de ratio, con la referencia de proporcin
de agua caliente que debe entrar en el depsito. Segn si el algoritmo
controla tambin la temperatura de agua del depsito, se podr variar
esta referencia.
Siempre que la planta se encuentre
en modo automtico (bien en la parada de
configuracin o bien con el ensayo en
marcha) aparecern dos paneles en el lado
izquierdo de la pgina. En el primero de
ellos se puede configurar cada salida como
AUTO, MAN o MAT, tal como se describe
en la seccin 3.5 (seleccin de salida). En
caso de que alguna resistencia est
deshabilitada (debido a una alarma o a
autorregulacin), su lnea no se mostrar, y
la salida se configurar como BLQD.
En el segundo panel se puede
seleccionar uno u otro algoritmo de control
haciendo clic sobre las flechas. Una vez
seleccionado, se puede cambiar entre
marcha y parada haciendo clic sobre la
palanca.
En la esquina inferior derecha de la pgina se sita otro panel con los controles
analgicos de los dispositivos. Dependiendo de la configuracin de stos y del
algoritmo seleccionado, las variables representadas sern unas u otras. Aqu slo se
muestran algunas combinaciones.
Fig. 4.19: Paneles de seleccin de salida y
puesta en marcha
Los mandos de este panel son controles deslizantes de vlvulas, tiempo de
encendido y referencias de caudal nivel, temperatura y proporcin. Para utilizarlos,
basta arrastrarlos con el ratn. Mientras estos mandos estn siendo manipulados por el
usuario, aparecer un nmero a su lado, indicando el valor que representa su posicin.
Este valor se har efectivo al soltar el botn del ratn. Los mandos
analgicos se pueden mostrar u ocultar pulsando el botn amarillo situado a
su lado.
Por ltimo, la pgina muestra tambin un recuadro con 5 variables que el
usuario puede utilizar para la comunicacin con
MATLAB. Estas variables son de propsito general
definidas por el usuario. Se pueden utilizar como
parmetros del controlador programado en
MATLAB. Al modificar su valor en la pgina del SCADA se modificar tambin en
MATLAB y viceversa, lo cual es til si se desea conocer en tiempo real el valor de una
variable de MATLAB que va cambiando a lo largo del algoritmo. Como ocurra con el
panel anterior, este recuadro puede mostrarse u ocultarse pulsando sobre el botn
cercano.
4.6 Configuracin de PIDs
Los algoritmos internos se han creado utilizando los bloques PIDFF y PID_INT
de Unity. Estos bloques requieren una serie de parmetros para su configuracin,
motivo por el cual se ha creado una pgina en la que el usuario pueda modificar estos
parmetros. Aunque se puede acceder en cualquier momento a esta pgina, gran parte
de las opciones estarn deshabilitadas fuera del modo Automtico en Parada (o parada
de configuracin).
La parte central de la pgina est ocupada por un esquema del controlador
utilizado. Esto facilita al usuario la comprensin del mtodo de control utilizado,
permitindole escoger uno u otro en funcin de sus necesidades.
Fig. 4.20: Mandos analgicos.
El panel situado en la esquina inferior
derecha permite escoger entre los algoritmos
disponibles por el autmata, o bien no escoger
ninguno. Al hacer clic sobre cualquiera de los
botones del mismo panel se actualizar el
esquema del centro de la pgina y se mostrar el
nuevo juego de parmetros asociado a este nuevo
lazo de control. Tambin es posible cambiar el
algoritmo utilizado haciendo clic sobre el nmero
mostrado en rojo en el recuadro inferior, junto al
nombre del algoritmo seleccionado, y escribiendo
el nmero correspondiente al nuevo algoritmo.
Una vez seleccionado el algoritmo y configurados
los controladores, se puede hacer clic en la palanca para iniciar la marcha del ensayo.
En la parte inferior de la pgina se muestran los parmetros utilizados en los
controladores.
Fig. 4.22: Parmetros de los controladores.
Fig. 4.21: Configuracin de PIDs.
Los parmetros se muestran agrupados por controlador, asociando al recuadro de
cada controlador un color de la misma manera que en el esquema central de la pgina.
Este cdigo de colores est pensado para hacer ms visual la asociacin entre
controlador y grupo de parmetros.
Los parmetros pueden mostrarse de tres formas: Como PID completo (tal como
se presentan en Unity), como PID clsico o simplificado y como PI en paralelo con una
red de avance. Para escoger entre una forma u otra, basta marcar la casilla
correspondiente en el lateral izquierdo de la pgina. Segn la eleccin del usuario, se
ver tambin un esquema de la estructura del controlador.
Justificacin de las aproximaciones
La funcin de transferencia del controlador (en todos los casos) es:
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+ + =
s
K
T
s T
s T
K s C
d
d
d
i
C
1
1
1 ) (
Esta funcin de transferencia se puede expresar tambin como:
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+
=
s Ti s
K
T
s
K
T
T s
K
T T
K s C
d
d
d
d
i
d
d i
C
1
1
1
1
) (
2
Recordemos que la funcin de transferencia del PID clsico es:
Fig. 4.23: Posibles vistas de los parmetros.
|
|
.
|
\
| + +
=
s Ti
s T s T T
K s PID
i d i
C
1
) (
2
Por semejanza de trminos, el controlador se puede aproximar por un PID
siempre que se cumplan las siguientes condiciones:
- La dinmica del polo
|
|
.
|
\
|
+ s
K
T
d
d
1 es despreciable frente a la del integrador s Ti .
- K
d
es mucho mayor que 1, de modo que el trmino
|
|
.
|
\
|
+
d
K
1
1 tiende a 1.
-
d
d
K
T
es mucho menor que T
i
, de modo que
|
|
.
|
\
|
+
d
d
i
K
T
T tiende a T
i
.
Estas condiciones se pueden resumir en dos:
i
d
d
d
T
T
K
K
>>
>>1
Por lo tanto, para la vista como PID simple, se tomar K
d
como el mximo entre
1000 y (1000T
d
/T
i
).
Por otro lado, la funcin de transferencia del controlador C puede
descomponerse en:
s T
K s C
s T
K
s
K
T
s T
K s C
i
C
i
C
d
d
d
C
1
) ( '
1 ) ( + = +
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+ =
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
=
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+ =
s
K
T
s T
K
K
s
K
T
s T
K s C
d
d
d
d
C
d
d
d
C
1
1
1 1
1 ) ( '
Una red de avance de fase tiene la siguiente funcin de transferencia:
|
|
.
|
\
|
+
+
=
s T
s T
K s R
r
r
C A
1
1
) (
o
Una vez ms, basta aplicar semejanza de trminos entre C(s) y R
A
(s) para llegar
a las siguientes ecuaciones algebraicas:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ =
d
d
r
d
d
r
K
T
T
T
K
T
1
1
o
Las soluciones de estas ecuaciones son:
( )
=
=
+
=
|
|
.
|
\
|
+ =
1
1
1
1
1
1
1
o
o
o
d
r d
d
d
d
r
K
T T
K
T
K
T
Por lo tanto, el controlador C puede interpretarse como una red de avance de
fase en paralelo con el trmino integral de un PI. El trmino proporcional, por su parte
ya viene dado por la red de avance de fase. Puesto que el valor de K
d
debe estar
limitado, o nunca podr valer menos de 0001 ni ms de 0.9999.
La actualizacin de estos datos ser llevada a cabo por los comandos asociados a
los indicadores numricos y por las funciones cicode incluidas en la pgina.
Guardar, cargar y transferir los parmetros
Los parmetros mostrados en la pgina son siempre los mismos
del PLC, aunque dependiendo de la situacin puede ser posible
modificarlos o no. Esto se debe a que la comunicacin de los mismos
slo puede hacerse en un sentido. El sentido de esta comunicacin puede
cambiarse haciendo clic sobre el interruptor situado en la esquina
superior derecha de la pgina. En el modo Recibir, la aplicacin
SCADA recibe los parmetros del PLC, por lo que no son modificables.
En el modo Enviar, los parmetros de la pgina se envan al PLC. Por
seguridad, el interruptor pasar al modo Recibir cada vez que se entre
en el estado de ensayo en marcha.
Los parmetros tambin pueden
guardarse en un fichero de Microsoft Excel
para recuperarlos en una sesin posterior.
Para guardar los parmetros actuales, se
puede hacer clic en el botn Guardar.
En el cuadro emergente se debe dar
un nombre al fichero y confirmar pulsando
Aceptar. El nombre no puede contener
espacios. Se abrir el archivo en Excel, y
se pedir al usuario que lo cierre y guarde
los cambios.
Fig. 4.24: Ventana para guardar archivo.
Para cargar de nuevo este archivo, el interruptor deber estar en la posicin
Enviar (si est en recibir los parmetros sern sobrescritos por los del PLC). Al pulsar
sobre el botn Cargar se abrir otro cuadro de dilogo en el que se debe seleccionar el
nombre del fichero de Excel. El fichero volver a abrirse para que el usuario pueda
confirmar que es el correcto. Un nuevo cuadro de dilogo aparecer en la ventana de
Vijeo Citect preguntando si es el correcto. Seleccione S para cargar los parmetros, o
NO para cancelar.
4.7 Pantalla de grficos
Para la creacin de
una pgina con curvas de
tendencias, primero se deben
definir las etiquetas de
tendencias correspondientes y
crear un servidor de
tendencias. Para ello, en la
ventana del Editor de
Proyectos de Citect, se debe
abrir el men Servidores ->
Servidores de Tendencias. En el cuadro emergente se debe escoger un nombre para el
servidor de tendencias y hacer clic en agregar. Una vez hecho esto, se puede abrir el
men Etiquetas -> Etiquetas
de Tendencias y agregar
tantas etiqueta como curvas
pretendamos representar en
los grficos.
Para cada etiqueta, se
debe seleccionar tambin la
expresin que corresponde, es
decir, la magnitud que se
representa. Se deben indicar
tambin las unidades y el
periodo de muestreo. En el
caso que nos ocupa, todas las
variables se muestrean cada
segundo, lo que equivale
aproximadamente al tiempo
que tarda OPC en refrescar el
Fig. 4.25: Ventanas para cargar ficheros de Excel.
Fig. 4.26: Creacin de servidores de tendencias.
Fig. 4.27: Creacin de las etiquetas de tendencias.
valor de las variables.
Una vez hecho esto, se puede insertar un grfico en una
pgina con ayuda del Analista de Procesos. Al hacer clic sobre
esta herramienta se insertar un visor de grficos (inicialmente
vaco) en la pgina y se abrir la ventana para configurar sus
propiedades.
En el lado izquierdo de esta ventana aparece el esquema del visor de grficos.
En l se indican los paneles que hay y las lneas que se muestran en cada uno. Pulsando
con el botn derecho sobre Process Analyst View (en la parte superior del esquema)
se puede aadir un nuevo panel (Add Pane). De forma similar, se pueden aadir lneas
pulsando con el botn derecho sobre el panel correspondiente y seleccionando Add
Pen en el men.
Una vez creada una lnea, sta ser debe configurar. En la parte derecha de la
ventana se pueden cambiar sus propiedades tpicas como el color, el grueso de la lnea,
el estilo de lnea (continua o a trazos) los ejes utilizados, sus unidades etctera. Es muy
importante indicar al programa qu representa la lnea. Esto se hace escribiendo el
nombre de la etiqueta de tendencia en el campo Trend tag en la solapa de conexiones
(connection).
El analista de procesos permite tambin aadir una barra de herramientas con
distintas funciones como guardar o cargar la vista, exportar el archivo a Excel o ajustar
los ejes.
Fig. 4.28: Analista de procesos.
Adems del grfico creado por el analista de procesos, se han aadido a la
pgina de grafos los indicadores de caudal temperatura presin y nivel de la pgina del
mmico en 2D, de forma que se pueda conocer el valor exacto de una magnitud adems
de su tendencia. Tambin se pueden hacer aparecer los controles analgicos, por si se
desea modificar una variable a la vista de la tendencia de otra. El resultado es la pgina
mostrada en la figura:
Fig. 4.31: Pgina de grficos de tendencias.
Fig. 4.30: Barra de herramientas.
Fig. 4.29: Propiedades de las lneas: etiqueta de tendencia asociada.

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