Lab 7.0

INTRODUCCIN :
En el siguiente trabajo utilizaremos el software denominado matlab y la herramienta denominada simulink , encontrameros Ts Tp Y Tc es decir hallaremos a travs de diferentes ejercicios el tiempo de asentamiento el tiempo de levantamiento y zita ( encontrameros la funcin a travs de estados y posteriormente su respuesta como se muestra en la siguiente grafica :
El siguiente trabajo se realiza para reforzar los temas visto en la asignatura de sistemas dinmicos :
OBJETIVOS:
Reforzar los conocimientos vistos en la asignatura de sistemas dinmicos Entender el comportamiento de los distintos sistemas y su debida respuesta respecto a la entrada y su denominada funcin de tranferencia.. Entender los diferentes mtodos expuestos para hallar la funcin de transferencia. Realizar ecuaciones diferenciales que describan el sistema dinmico por medio de la herramienta simulink y poder observar su resultado Llevar a cabo el cociente en el dominio de la frecuencia para mostrar la funcin de transferencia del sistema a estudiar. Simular en simulink diversos tipos de sistemas que tienen como pilares la prctica.
MARCO TEORICO
ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Respuesta escaln de sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:
Los polos en lazo cerrado son complejos si B-4JK<0 y son reales si B-4JK>0. En el anlisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir:
en donde se denomina atenuacin; n frecuencia natural no amortiguada y factor de amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo es el cociente entre amortiguamiento real B y el amortiguamiento crtico Bc=2JK, o bien:
entonces en trminos de y n:
Determinando polos:
S+2n+n= 0 donde los polos pueden ser: Reales: >1 (SISTEMA AMORTIGUADO) Reales e iguales: =1 (SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO) Complejos conjugados: 0<<1 (SISTEA SUB-AMORTIGUADO) DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA:
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td 2. Tiempo de levantamiento, tr 3. Tiempo pico, tp 4. Sobrepaso mximo, Mp 5. Tiempo de asentamiento, ts
1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final. 2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%.Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo De levantmiento de 10 a 90%. 3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance El primer pico del sobrepaso. 4 . Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante:
porcentaje de sobrepaso mximo =
La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema. 5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar. ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA:
Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rpida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeos de (<0.4) producen un valor de sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor grande de (>0.8) responden con lentitud.
MODELAMIENTO Y RESPUESTA EN EL TIEMPO
1 )Represente la siguiente funcin de transferencia en el espacio de estados. Escriba

su respuesta en forma matricial.
( ( (
( ( (
( (
= ( (
( (
( (
[ ( (
[ ][
][ ]
][ ]
[ ][ ]
2. Encontrar la funcin de transferencia, G(s)=Y(s)/R(s), para la siguiente expresin representada en el espacio estados.
[ ( [ ]
- [ ( ] ] + [ [ * ( ( + ( (
]= [
( + + +] ( ]
[ [ [ *
( (
] * ] * *
( SI-A=M=[ (
( =[ ( ( (
( ( [( [ [ ( ( ( ] ] ] ] [ ]
( [ (
G(S)= [
( ( (
*[
% Introducimos las matrices de la ecuacion de estado en matlab A=[0 1 0; 0 0 1; -3 2 5]; B=[0;0;10]; C=[1 0 0]; D=0; [NUM,DEN]=ss2tf(A,B,C,D) % convertimos el modelo a funcion de transferencia en matlab sys=tf(NUM,DEN)
NUM = 0 DEN = 1.0000 -5.0000 -2.0000 3.0000 0.0000 0.0000 10.0000
Transfer function: 4.441e-015 s^2 + 1.332e-015 s + 10 ---------------------------------s^3 - 5 s^2 - 2 s + 3
3. Dado el sistema que se muestra en la figura 1, encuentre J y D para obtener el 20% de sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 2 segundos para una entrada en escaln de un par T(t).
G(S)= G(S)= G(S)=
( kg/ D=J(2)( )( D=1.04109
4. Encuentre la respuesta de salida, C(t), para el sistema de la figura 2. Tambin encuentre la constante de tiempo, tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento. (
c(t) = 5wm = =a(2 wn) = 12(2.23606) = 0.2236
tiempo de asentamiento ts = tiempo de levantamiento ts = ( ts = 8 ct = tr *= wn = 2.27 tr =

(
tr = 1.0151784
c(t) = 5-
para levantamiento
5) cinco punto En simulink:
En editor de texto: num=[5]; den=[0 1 5]; g=tf(num,den); g=step(g)
6Encuentre el desplazamiento, x(t), de la figura 3 si la fuerza aplicada es un escaln unitario. Suponga condiciones iniciales cero y desprecie la masa de todos los componentes. Tambin encuentre la constante de tiempo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento para el desplazamiento.
Figura 3
B= 20N-s/m; K = 10N/m
( ( ( ( (
Al aplicarle un escaln. (
( (
Tiempo para alcanzar el 90%
Tiempo para alcanzar el 10%
7 Grafique la respuesta a un escaln para el problema del punto numero 6 usando MATLAB. De sus grficas, encuentre la constante de tiempo, tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento.
Los datos pedidos, corresponden a los del punto anterior, se debe restar una unidad al tiempo, ya que el escaln empieza en t=1 (area sombreada).
8. Para el sistema de segundo orden, encuentre
( wn = wn = 11
( = = 0.6 wd =
wd = 8.8 tp = tp = 0.356 %os = %os = 9.47 Ts= (

(
*100
Ts = 0.6 Tr * Tr=
CONCLUSIONES - La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la

respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. - En laboratorio desarrollado, pudimos observar el comportamiento del sistema de segundo orden a travs del osciloscopio y todos parmetros correspondientes.

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INTRODUCCIN :

porcentaje de sobrepaso mximo =

MODELAMIENTO Y RESPUESTA EN EL TIEMPO

1 )Represente la siguiente funcin de transferencia en el espacio de estados. Escriba

NUM = 0 DEN = 1.0000 -5.0000 -2.0000 3.0000 0.0000 0.0000 10.0000

Transfer function: 4.441e-015 s^2 + 1.332e-015 s + 10 ---------------------------------s^3 - 5 s^2 - 2 s + 3

G(S)= G(S)= G(S)=

( kg/ D=J(2)( )( D=1.04109

c(t) = 5wm = =a(2 wn) = 12(2.23606) = 0.2236

tiempo de asentamiento ts = tiempo de levantamiento ts = ( ts = 8 ct = tr *= wn = 2.27 tr =

5) cinco punto En simulink:

En editor de texto: num=[5]; den=[0 1 5]; g=tf(num,den); g=step(g)

Tiempo para alcanzar el 90%

Tiempo para alcanzar el 10%

8. Para el sistema de segundo orden, encuentre

wd = 8.8 tp = tp = 0.356 %os = %os = 9.47 Ts= (

CONCLUSIONES - La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la

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