UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL

MODELADO E IDENTIFICACION DE SISTEMAS FISICOS

2011
CAPITULO 3 MODELADO E IDENTIFICACIN DE SISTEMAS FISICOS Para conocer la relacin que existe entre la seal de entrada y la
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seal de salida, llamada funcin de transferencia vamos a considerar dos mtodos, el modelado terico y la identificacin experimental. 3.1. MODELADO TEORICO.-Se utiliza para casos sencillos en los cuales se puede llegar a relaciones matemticas, generalmente ecuaciones diferenciales, que relacionan la entrada con la salida . 3.1.1. Sistemas Mecnicos.- Los clasificaremos como de traslacin y de rotacin: 3.1.1.1. Sistemas mecnicos de Translacin.- Para analizar sistemas

complejos

primero

debemos

analizar

las

componentes de estos sistemas mecnicos de translacin. Masa.- Se determina por la segunda ley de Newton

F = M .
F1 F2

d 2x = M. X dt 2

F3 M X F4

La resultante de las fuerzas (Sumatoria) que actan sobre un cuerpo es igual a la masa de este por la aceleracin. Resorte.- La fuerza de un resorte ideal es igual a su estiramiento x por una constante de proporcionalidad. La constante de proporcionalidad K mide la dureza del resorte, Si K es mayor el resorte es mas duro
F = K .x

F K X

Cuando el resorte no esta estirado ni comprimido x ser 0.

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Amortiguador.- La fuerza de un amortiguador la idealizamos y la consideramos proporcional a la velocidad F

= b. dx = b.x dt

F b x La constante de amortiguacin se denomina b. Un valor grande de b da una amortiguacin ms fuerte. Sistemas Mecnicos de Traslacin Combinados.- A los sistemas combinados podemos hallar la relacin entre las fuerzas que actan y aceleracin, velocidad y espacio recorrido. Veamos un ejemplo de muchos que pueden haber:

F M y k

Se supone que la masa esta en reposo o sea cuando F = 0 entonces tambin y=0, como el amortiguador y el resorte se oponen, entonces la ecuacin diferencial de este sistema ser:
M. d2y dy = F ky b 2 dt dt

o tambin expresado en su forma compacta

M . y = F k . y b. y

Tomando la transformada de laplace para la ecuacin tendremos. Y (Ms2 +bs+ k) = F siendo F(s) la entrada y Y(s) la salida tendremos la Funcin de transferencia: G ( s) = F ( s) = Ms 2 + bs + k 3.1.1.2. Sistemas Mecnicos de Rotacin .- Estn constituidos por masas rotatorias, resortes de torsin y friccin. Este sistema consiste en un rotor que esta sujeto con una flecha flexible. El otro lado de la flecha esta sujeto. El rotor tiene una friccin viscosa, B. Manejaremos la siguiente nomenclatura: J Momento de inercia (Kg. m2) D Coeficiente de la flecha (Nm/Rad.) B Factor de Friccin (Nm/(Rad./seg.)) Angulo de rotacin (radianes) M Momento (Nm) J D M(t)
Y ( s) 1

B La ecuacin de movimiento nos da

= D B +M J

Con la transformada de Laplace obtenemos: (Js2 + Bs + D) (s) = M(s) La funcin de transferencia ser:
M ( s) 1 = 2 ( s ) Js + Bs + D

3.1.2. Sistemas Elctricos.- Sus elementos son resistencias, condensadores y bobinas y las seales son los voltajes y corrientes. Resistencia: Por la ley de ohm V= R. i I + R V -

v = R. i Con la transformada de laplace ser: V(s) = R I(s)

Condensador: El voltaje a travs de un condensador es igual a su carga dividida por la capacitancia C.

v= Q 1 = idt C C

I +
1 I ( s) Cs

C v -

Y la transformada de laplace nos da la siguiente relacin

V ( s) =

Inductor: El voltaje en un inductor es igual a la inductancia

v = L. di dt

por

la

derivada

de

la

corriente

I +
V ( s ) = Ls.I ( s )

L v -

La transformada de laplace nos da la siguiente relacin: Circuitos Elctricos Combinados.CASO 1 + R

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1/sC v1 v2 En el circuito mostrado ya hemos reemplazado en las componentes el modelo considerando la transformada de laplace, como tenemos un divisor de tensiones, la
1 sC R+

funcin de transferencia ser: tendremos finalmente

G (s) = 1 1 + RCs

V1 ( s ) = V2 ( s )

1 sC

1 1 + RCs

CASO 2 + v1 1/sC Ls R v2 +

En este caso, vamos a considerar las impedancias como Z1, Z2 y Z3 Ahora el inductor y la resistencia o sea Z2 y Z3 lo reduciremos a una impedancia equivalente, que llamamos Zeq, veamos el clculo.
1 1 1 1 1 R + Ls = + = + = Z eq Z 2 Z 3 Ls R RLs

Tendremos entonces que la impedancia equivalente finalmente ser:

Z eq = LRs R + Ls

Ahora trabajamos con el divisor de tensiones.

LRs V 1( s ) LRs.sC LRCs 2 R + Ls = = = Finalmente 1 LRs V 2( s ) ( R + Ls ) + LRs.sC LRCs 2 + Ls + R + sC R + Ls

G(s) =

LRCs 2 LRCs 2 + Ls + R

Circuitos Elctricos con Componentes Activos.Los amplificadores operacionales son amplificadores de corriente con un gran factor de amplificacin y una impedancia de entrada virtualmente infinita, hallemos pues la funcin de transferencia para el circuito mostrado con un amplificador operacional:

Z2 Z1 + v1 + 0 v0 + A + v2 -

Las impedancias son complejas y son generalizadas . Tenemos la siguiente igualdad considerando que la corriente de entrada al amplificador operacional es cero entonces la corriente que pasa por Z1 es igual pero de signo contrario a la que pasa por Z2
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v1 v 0 v 0 v 2 = Z1 Z2

Como V2 = A.V0 entonces V0 = la primera ecuacin:

V2 A

y reemplazando en

V2 ( s ) AZ 2 ( s ) Z (s) = = 2 . V1 ( s ) Z 1 ( s ) + Z 2 ( s ) + A.Z 1 ( s ) Z1 (s)

Finalmente obtenemos:

1 Z ( s) + Z 2 ( s) 1+ 1 A.Z ( s ) V1 ( s ) Z 2 ( s) 1 = V2 ( s ) Z1 ( s )

, para valores muy grandes de A, el segundo trmino desparece al hacerse igual a 1 en la ecuacin anterior. 3.1.2.1. Sistemas Trmicos.- Los sistemas trmicos intercambian energa calorfica con su medio ambiente, considerando la ley bsica de los sistemas trmicos que dice que debe haber un balance de energa, lo cual significa que el cambio de energa calorfica por unidad de tiempo es igual a la potencia inferida menos la extrada. Esta formula ser la siguiente:
dE = Pi Pe dt

tenemos que la relacin entre la energa y la temperatura es:

E =T .V .c.

donde: E = energa calorfica de cierta materia. T = temperatura de cierta materia (K). V = Volumen de cierta materia (m3). c = capacitividad trmica (J/Kg. K).
= densidad (kg./m3)

Si suponemos que el volumen, la capacitividad y la

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densidad son constantes tenemos que:

3.1.2.2. Sistemas de nivel.-

u1

h u2

En los sistemas de nivel los cambios en el volumen del lquido en el tiempo son iguales a la entrada del lquido menos la salida del mismo. Esto lo podemos escribir
dV dh =A = u1 u 2 dt dt

Donde: V= volumen del liquido (m3) A = rea del tanque (m2) h = Nivel del liquido (m) u1 = flujo de entrada (m3/seg.) u2 = flujo de entrada (m3/seg.) Ejemplo: El nivel del tanque de la figura ser regulado, esto se har con el flujo de entrada u1, el flujo de salida u2 es variable. Encuentre la funcin de transferencia (h/u1-u2). Tomando la formula tenemos:
A dh = u1 u 2 dt

y con la

transformada de laplace obtenemos:

A.s.H ( s) = U 1 ( s ) U 2 ( s ) G (s) = H ( s) 1 = U 1 ( s ) U 2 ( s ) As

3.1.2.3. Sistema de concentracin.9

Q, C1

V, C2 Q

Nos permiten regular la concentracin de diversos componentes disueltos en un lquido o inclusive la acidez. Sea c1 la concentracin en la entrada y la concentracin en la salida sea c2, suponiendo adems que el volumen V y el flujo Q son constantes. Tenemos la siguiente ecuacin: Donde: Me=Cantidad de un elemento en el tanque (gr.) Q = Flujo de liquido en el tanque (m3/seg.) V = Volumen de liquido en el tanque (m3) C1=concentracin del elemento en la entrada (gr. /m 3) C2=concentracin del elemento en el tanque y la salida (gr. /m3) La funcin de transferencia de c1 a c2 ser obtenida:
VsC 2 = QC1 QC 2

dM e dc = V . 2 . = Qc1 Q.c 2 dt dt

C 2 (Vs + Q) = C1Q
G ( s) = C 2 ( s) Q = = C1 ( s ) sV + Q 1 V 1+ s Q

3.1.2.4. Sistema de Transporte.- Este sistema agrega un retardo para llevar el material liquido o gas
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num1=[1 2]; num2=[1 4]; Ti

V T Tiempo de transporte 12 seg. Q T0

Relacin entre T0 y T ser: T0 = T(t-12) al usar la transformada de Laplace ser

T0 ( s ) = T ( s ).e 12 s y

con relacin a Ti ser

T T0

Ti

1 1 + 40 s

e 12 s

Por lo tanto

Gt ( s ) =

1 e 12 s 1 + 40 s

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