Teoría y Práctica Del Escaneado Láser Terrestre

Teora y prctica del Escaneado Lser Terrestre
Material de aprendizaje basado en aplicaciones prcticas

Preparado por el proyecto Herramientas de aprendizaje para el levantamiento tridimensional avanzado en la conciencia de riesgos (3DRiskMapping) Traductores: Jos Luis Lerma Garca & Josep Miquel Biosca Tarongers Versin 5. Septiembre 2008
Teora y prctica del Escaneado Lser Terrestre. Material de aprendizaje basado en aplicaciones prcticas
Prefacio
Esta publicacin recoge el material de aprendizaje preparado en el marco del proyecto Herramientas de aprendizaje para el levantamiento tridimensional avanzado en la conciencia de riesgos (3DRiskMapping), desde octubre de 2006 hasta septiembre de 2008, que ha sido cofinanciado por la Agencia Flamenca del programa europeo Leonardo Da Vinci. Este tutorial es el resultado de la cooperacin internacional de un grupo multidisciplinar de expertos de diferentes universidades e industrias de Europa, entre los que se encuentran:
Mario Santana Quintero y Bjorn Van Genechten, Universidad de Ciencias Aplicadas St. Lieven (Blgica). Marc De Bruyne, BnS (Blgica). Ronald Poelman, Delfttech (Holanda). Martin Hankar, GlobeZenit (Blgica). Simon Barnes y Huseyin Caner, Plowman Craven (Reino Unido). Luminita Budei, Universidad Tcnica de Iasi (Rumania). Erwin Heine y Hansjrg Reiner, Universidad de Recursos Naturales y Ciencias Naturales Aplicadas (Austria). Jos Luis Lerma Garca y Josep Miquel Biosca Taronger, Universidad Politcnica de Valencia (Espaa).
El contenido est basado en investigacin cientfica y experiencia en la aplicacin del escaneado lser terrestre para la captura de nuestro entorno construido. La parte terica del tutorial ha sido compilada por Bjorn Van Genechten con contribuciones de Huseyin Caner, Erwin Heine, Jos Luis Lerma Garca, Ronald Poelman, y Mario Santana Quintero, as como con el apoyo de todos los participantes. La aplicacin de Patrimonio en la toma de la iglesia de St. James con la finalidad de recuperacin en catstrofes fue realizada por Bjorn Van Genechten con contribuciones de Huseyin Caner, Erwin Heine, Jos Luis Lerma Garca, Ronald Poelman, y Mario Santana Quintero as como con el apoyo de todos los participantes. El escaneado de la iglesia fue posible gracias al permiso del Ayuntamiento de Leuven, la Universidad de Leuven y el apoyo de Plowman Craven. El proyecto de escaneado fue realizado por Huseyin Caner, Tomasz Skiba, Tim MacDonald, Leive Spincemaille, Stuart McLeod, Bjorn Van Genechten, y Mario Santana. La aplicacin de Infraestructura Civil en la monitorizacin de la deformacin de una presa hidroelctrica fue preparada por by Hansjrg Reiner, Josep Miquel Biosca Taronger, Erwin Heine, Jos Luis Lerma Garca y el apoyo de todos los participantes. La toma de datos en campo se realiz gracias a Illwerke AG, Vorarlberg (Austria) y la colaboracin de Thomas Weinold de la Universidad de Innsbruck (Austria). La aplicacin industrial en el escaneado de entonos peligrosos (plataformas petrolferas) fue preparada por Marc De Bruyne y Martin Hankar con contribuciones de Ronald Poelman y Bjorn Van Genechten, as como con el apoyo de todos los participantes.
Agradecimientos
Los autores desean agradecer a la Agencia Flamenca del programa Europeo Leonardo Da Vinci por cofinanciar este proyecto y hacer disponible esta publicacin a todos los estudiantes y profesionales de Europa. Adems, queremos agradecer a:
Geert De Lepeleer, Barbara Wauman, Sarah De Seranno, y Guido Kips (Universidad de Ciencias Aplicadas St. Lieven); Simon Barnes, Malcolm Donald, Duncan Lees, Lindy Fox (Plowman and Craven); Ion Giurma (Universidad Tcnica "Gh. Asachi" Iasi); Hans Liebrand (Leica Geosystems); Marianne Couder (b.v.b.a Couder); Thomas Weinold (Universidad de Innsbruck, Austria); Rupert Zischinsky, Peter Staubmann y Werner Maier (Illwerke AG, Austria); Wolfgang Neubauer y Matthias Kucera (VIAS, Vienna); Hans Cornelisse, M&H engineering.
Finalmente, queremos agradecer a todas aquellas personas e instituciones que de una manera u otra han ayudado a la finalizacin de esta publicacin.
Tabla de Contenidos
0. 1. GLOSARIO .................................................................................................................................................. 8 CAPTULO I: INFORMACIN ESPACIAL 3D EN LA TOMA DE DECISIONES......................... 12
1.1. 1.2. 1.3. 1.4.

2.
Qu es la evaluacin de riesgos? ........................................................................12 Qu es el escaneado lser?.................................................................................13 Escaneado lser esttico y dinmico .....................................................................14 Aplicaciones del escaneado lser ..........................................................................14 El espectro electromagntico y la luz .....................................................................16 Lseres ...................................................................................................................17 Propiedades importantes de la luz lser.................................................................17 Seguridad Lser .....................................................................................................18 Mediciones usando la luz .......................................................................................19
Medicin basada en triangulacin ............................................................................................. 20 Medicin basada en tiempo ........................................................................................................ 24
CAPTULO II: PRINCIPIOS DEL LSER ESCNER........................................................................ 16
2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5.

2.5.1. 2.5.2.
2.5.2.1. 2.5.2.2. 2.5.2.3.

2.5.3.
Escneres basados en pulsos (Tiempo de vuelo) (deteccin incoherente) 24 Escneres basados en la fase................................................................27 Interfereometra (coherente) ...................................................................29
Mtodos de desviacin del haz en los sistemas de medicin basados en tiempo de vuelo.......... 30
2.6.
2.6.1.
Aspectos metrolgicos: anlisis del error ...............................................................31

Errores instrumentales................................................................................................................ 31
2.6.1.1. 2.6.1.2. 2.6.1.3. 2.6.1.4. 2.6.1.5.

2.6.2. 2.6.3.
Propagacin del haz lser ......................................................................31 Problema del borde partido.....................................................................32 Ambigedad en la distancia....................................................................33 Ambigedad angular...............................................................................34 Errores en los ejes de un TLS (escner lser terrestre) .........................35 Temperatura ...........................................................................................37 Atmsfera................................................................................................37 Interferencia de radiacin .......................................................................37 Distorsin por movimiento ......................................................................37
Errores relacionados con los objetos ......................................................................................... 35 Condiciones ambientales ............................................................................................................ 37
2.6.3.1. 2.6.3.2. 2.6.3.3. 2.6.3.4.

2.6.4.
Errores metodolgicos................................................................................................................ 38
2.7.
3.
Estado actual del equipamiento de un escner lser .............................................38 Planificacin ...........................................................................................................40

Determinar los objetivos............................................................................................................. 41 Anlisis del rea a levantar ........................................................................................................ 42 Determinacin de las posiciones ptimas del escner lser....................................................... 42 Determinacin de las posiciones ptimas de los puntos de referencia....................................... 44 Gestin de los datos.................................................................................................................... 46
CAPTULO III: EL ESCANEADO LSER EN LA PRCTICA ........................................................ 40
3.1.
3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.1.4. 3.1.5.
3.2.
3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4.
Trabajo en campo...................................................................................................46
Preparacin del levantamiento................................................................................................... 46 Estacionamiento del escner ...................................................................................................... 46 Conexin del escner.................................................................................................................. 47 Ajustes del escner...................................................................................................................... 48
3.2.4.1. Definicin del rea a escanear ...............................................................48 3.2.4.2. Resolucin ..............................................................................................49 3.2.4.3. Filtrado inicial ..........................................................................................50 3.3. Toma de datos........................................................................................................51
3.3.1. 3.3.2. Escaneado de un objeto/edificio ................................................................................................. 51 Escaneado de las dianas/puntos de referencia ........................................................................... 51
3.3.3. 3.3.4.
Medicin de puntos de referencia/dianas ................................................................................... 53 Comprobacin de la captura de datos........................................................................................ 53
3.4. 3.5.
3.5.1.
Preparacin de los datos ........................................................................................53 Registro y Georreferenciacin ................................................................................54

Registro y Georreferenciacin Indirecta .................................................................................... 55
3.5.1.1. 3.5.1.2. 3.5.1.3.

3.5.2. 3.5.3.
Registro diana a diana ............................................................................55 Registro nube a nube..............................................................................56 Registro superficie a superficie...............................................................56
Registro y georreferenciacin directa ........................................................................................ 57 Aspectos generales del registro y la georreferenciacin ............................................................ 57
3.6.
3.6.1. 3.6.2.
Procesamiento de nubes de puntos 3D..................................................................58

Representaciones de las nubes de puntos ................................................................................... 59 Mejora de los datos..................................................................................................................... 61
3.6.2.1. 3.6.2.2.
3.6.3. 3.6.4. 3.6.5.
Filtrado del ruido .....................................................................................61 Remuestreo ............................................................................................61
Modelado 2D directo a partir de las nubes de puntos................................................................ 62 Modelado 3D directo a partir de la nube de puntos ................................................................... 62 Modelado 3D de superficies complejas ...................................................................................... 62
3.6.5.1. 3.6.5.2. 3.6.5.3.

3.6.6. 3.6.7.
Mallado/Triangulacin.............................................................................63 Eliminacin de vacos .............................................................................63 Optimizacin de modelo .........................................................................63
Modelado 2D indirecto a partir de las nubes de puntos............................................................. 64 Mapeado con textura .................................................................................................................. 64
3.7.
4.
Control de calidad y entrega...................................................................................66
CAPTULO IV: GESTIN DE LOS DATOS......................................................................................... 69
5. CASO DE ESTUDIO DE DOCUMENTACIN DEL PATRIMONIO: IGLESIA DE ST. JAMES, LOVAINA (BLGICA)...................................................................................................................................... 72
5.1. 5.2. 5.3.

5.3.1. 5.3.2. 5.3.3.
Introduccin e informacin tcnica .........................................................................72 Planteamiento del problema ...................................................................................72 Planificacin del levantamiento ..............................................................................73
Objetivos ..................................................................................................................................... 73 Documentos finales..................................................................................................................... 73 Documentacin ........................................................................................................................... 74
5.3.3.1. 5.3.3.2.
5.3.4.
Interior.....................................................................................................75 Exterior....................................................................................................76 Ajuste a la finalidad.................................................................................76 Minimizacin del riesgo utilizando escaneados lser .............................77
Eleccin de la tcnica de medicin ms apropiada.................................................................... 76
5.3.4.1. 5.3.4.2.
5.3.5.
Tipo de escner lser.................................................................................................................. 78
5.3.5.1. Interior.....................................................................................................78 5.3.5.2. Exterior....................................................................................................79 5.4. Adquisicin de los datos .........................................................................................79 5.4.1.1. Interior.....................................................................................................79 5.4.1.2. Exterior....................................................................................................81 5.4.1.3. Dianas.....................................................................................................82 5.5. Preparacin de los datos ........................................................................................83 5.6. Registro y Georreferenciacin ................................................................................85
5.6.1. Registro: Interior ........................................................................................................................ 85
5.6.1.1. 5.6.1.2. 5.6.1.3. 5.6.1.4. 5.6.1.5. 5.6.1.6. 5.6.1.7.
Crear un proyecto de registro .................................................................85 Importar los datos de la estacin total ....................................................87 Aadir ScanWorlds ................................................................................88 Aadir los constreimientos de las dianas..............................................88 Encontrar errores ....................................................................................89 Corregir errores.......................................................................................90 Aadir constreimientos a la nube de puntos.........................................92
5.6.1.8. 5.6.1.9.
5.6.2.
Comprobacin de la precisin ................................................................94 Bloquear y crear un ModelSpace a partir de la nube registrada.............94 Repetir los pasos 5.6.1.1 - 5.6.1.6 ..........................................................95 Aadir otros ScanWorlds mediante el registro nube a nube..................95
Registro: Exterior ....................................................................................................................... 94
5.6.2.1. 5.6.2.2.
5.6.3.
Registro: Combinacin de los datos del interior y del exterior .................................................. 97
5.6.3.1. Copiar el proyecto de registro en una nueva base de datos ..................97 5.6.3.2. Unin de los dos registros ......................................................................99 5.7. Procesamiento de los datos .................................................................................100
5.7.1. Modelado 2D directo a partir de las nubes de puntos.............................................................. 100
5.7.1.1. 5.7.1.2. 5.7.1.3. 5.7.1.4. 5.7.1.5. 5.7.1.6. 5.7.1.7. 5.7.1.8.

5.7.2.
Introduccin ..........................................................................................100 Carga del fichero de la base de datos ..................................................100 Comienzo..............................................................................................100 Herramientas de CloudWorx .............................................................102 Importacin de una nube de puntos .....................................................103 Regeneracin de la nube de puntos .....................................................105 Manipulacin de la nube de puntos ......................................................105 Ejemplo prctico ...................................................................................106 Eleccin del software ............................................................................112 Preparacin y exportacin de los datos para el modelado ...................112 Introduccin a Geomagic Studio (v9) ................................................116 Preprocesamiento de la nube de puntos: eliminacin del ruido ...........120 Preprocesamiento de la nube de puntos: remuestreo ..........................124 Meshing ................................................................................................125 Introduccin ..........................................................................................127 Conexin de dos mallados....................................................................127 Eliminacin de la bveda del altar ........................................................128 Eliminacin de huecos pequeos (simples)..........................................128 Eliminacin de partes sin informacin suficiente ..................................129 Relleno de huecos complejos 1 ............................................................130 Relleno de huecos complejos 2 ............................................................131 Copiar/Pegar para rellenar huecos .......................................................132 Preparacin de los Datums...................................................................137 Corte de la malla...................................................................................139
Modelado 3D de superficies complejas .................................................................................... 112
5.7.2.1. 5.7.2.2. 5.7.2.3. 5.7.2.4. 5.7.2.5. 5.7.2.6.

5.7.3.
Eliminacin de huecos .............................................................................................................. 127
5.7.3.1. 5.7.3.2. 5.7.3.3. 5.7.3.4. 5.7.3.5. 5.7.3.6. 5.7.3.7. 5.7.3.8.

5.7.4. 5.7.5.
Limpieza de bordes ................................................................................................................... 137 Corte del modelo para obtener secciones transversales........................................................... 137
5.7.5.1. 5.7.5.2.
5.7.6. 6.
Creacin de animaciones.......................................................................................................... 140
CASO DE ESTUDIO DE ENTONO INDUSTRIAL: BUQUE DE FPSO........................................... 144
6.1. 6.2. 6.3.

6.3.1.
Introduccin ..........................................................................................................144 Planteamiento del problema .................................................................................144 Eleccin de la tcnica de medicin ms apropiada..............................................145
Tcnicas de medicin en las instalaciones industriales............................................................ 145
6.3.1.1. 6.3.1.2. 6.3.1.3.

6.3.2. 6.3.3. 6.3.4.
Estacin total ........................................................................................145 Fotogrametra .......................................................................................147 Escaneado lser ...................................................................................147
Escaneado lser: adecuacin a la finalidad............................................................................. 147 Minimizacin de riesgos utilizando el escaneado lser............................................................ 148 Procesos de ingeniera en instalaciones industriales ............................................................... 150
6.3.4.1. Visin general de las aplicaciones CAD 3D..........................................150 6.3.4.2. Ingeniera con datos de nubes de puntos.............................................151 6.4. Planificacin del proyecto de escaneado lser.....................................................154
6.4.1. 6.4.2. Definicin del problema ........................................................................................................... 154 Objetivos ................................................................................................................................... 155
6.4.3. 6.4.4. 6.4.5. 6.4.6. 6.4.7. 6.4.8.
Definicin de los documentos a entregar.................................................................................. 156 Factores de riesgo .................................................................................................................... 156 Documentacin en campo......................................................................................................... 157 Eleccin del escner ................................................................................................................. 157 Entrenamiento del personal...................................................................................................... 157 Preparacin en campo.............................................................................................................. 158
6.4.8.1. 6.4.8.2. 6.4.8.3. 6.4.8.4. 6.4.8.5. 6.4.8.6.

6.4.9.
Riesgos .................................................................................................158 Elementos de suministro energtico.....................................................158 Restricciones del programa de trabajo .................................................158 Notas de campo....................................................................................159 Entrenamiento en campo......................................................................159 Deformaciones estticas y dinmicas en un barco...............................159
Operaciones del escaneado lser ............................................................................................. 159
6.5.
6.5.1. 6.5.2.
Simulacin del escaneado....................................................................................160

Qu es la simulacin del escaneado? ..................................................................................... 160 Preparacin de la misin de escaneado ................................................................................... 160
6.5.2.1. 6.5.2.2. 6.5.2.3. 6.5.2.4. 6.5.2.5. 6.5.2.6.

6.5.3. 6.5.4.
Estacionamiento de un escner simulado ............................................163 Definicin de los parmetros de escaneado.........................................165 Escaneado ............................................................................................166 Escaneado de las dianas......................................................................168 Moverse a una nueva posicin .............................................................168 Preparacin de las nubes de puntos para el registro ...........................169 Registro, eleccin del mtodo...............................................................173 Registro utilizando el solape .................................................................173 Registro utilizando puntos de referencia artificiales (dianas)................173
Misin de la simulacin del escner......................................................................................... 172 Procesamiento de los datos ...................................................................................................... 173
6.5.4.1. 6.5.4.2. 6.5.4.3.

6.5.5. 6.5.6.
Creacin de animaciones con las nubes de puntos................................................................... 173 Proyecto de escaneado lser Documentos a entregar .......................................................... 173
6.6.
6.6.1. 6.6.2. 6.6.3. 6.6.4. 6.6.5. 6.6.6.
Planificacin del proyecto de ingeniera ...............................................................174

Trabajo con Cloudworx ............................................................................................................ 174 Revisiones hbridas 3D ............................................................................................................. 180 Deteccin de choques ............................................................................................................... 181
6.6.3.1.
Simulaciones.........................................................................................181
As-built...................................................................................................................................... 182 Uso del escner lser................................................................................................................ 183 Control de calidad .................................................................................................................... 183
7. CASO DE ESTUDIO DE INFRAESTRUCTURA CIVIL: MONITORIZACIN DE LA DEFORMACIN DE UNA PRESA HIDROELCTRICA ......................................................................... 186
7.1. 7.2.
7.2.1. 7.2.2. 7.2.3. 7.2.4. 7.2.5.
Introduccin ..........................................................................................................186 Objetivos...............................................................................................................188

Planteamiento del problema ..................................................................................................... 188 Objetivos ................................................................................................................................... 188 Documentos a entregar............................................................................................................. 189 Factores de riesgo .................................................................................................................... 189 Documentacin en campo......................................................................................................... 190
7.3.
7.3.1.
Metodologa ..........................................................................................................190
Planificacin de las sesiones .................................................................................................... 190
7.3.1.1. Eleccin del escner y del software......................................................191 7.3.1.2. Determinacin de las posiciones ptimas del escner .........................192 7.3.1.3. Simulacin en CAD...............................................................................194 7.3.1.4. Listado de comprobacin......................................................................197 7.4. Adquisicin de los datos .......................................................................................197
7.4.1. 7.4.2. 7.4.3. 7.4.4. Sistema de coordenadas de referencia...................................................................................... 197 Escner Mvil ........................................................................................................................... 197 Dianas....................................................................................................................................... 197 Estacionamientos del escner................................................................................................... 199
7.4.5. 7.4.6. 7.4.7.
Ajustes del escner.................................................................................................................... 199 Condiciones atmosfricas ......................................................................................................... 200 Toma de datos de control.......................................................................................................... 200
7.5.
7.5.1. 7.5.2.
Procesamiento de los datos .................................................................................201

Inicio de RealWorks Survey ...................................................................................................... 201 Registro..................................................................................................................................... 204
7.5.2.1. 7.5.2.2. 7.5.2.3.

7.5.3. 7.5.4. 7.5.5. 7.5.6. 7.5.7.
Anlisis de las dianas ...........................................................................205 Registro de estaciones .........................................................................208 Informe de los resultados del registro...................................................215
Georreferenciacin................................................................................................................... 216 Control de los estacionamientos del escner............................................................................ 220 Eliminacin de puntos .............................................................................................................. 221 Hacer secciones ........................................................................................................................ 223
7.5.6.1. 7.6.
7.6.1.
Convertir los cortes en lneas 2D..........................................................227
Muestreo y triangulacin.......................................................................................................... 228
Anlisis de las deformaciones ..............................................................................230

Utilizar software CAD .............................................................................................................. 231
7.6.1.1. 7.6.1.2.
7.6.2.
Crear el conjunto de datos en RealWorks Survey ................................231 Visualizacin y medicin en AutoCAD..................................................233 Creacin de superficies ........................................................................235 Herramienta 3D Compare.....................................................................238
Uso de Geomagic Studio......................................................................................................... 234
7.6.2.1. 7.6.2.2.
8.
APNDICE............................................................................................................................................... 241
8.1. 8.2. 8.3.

9. 10. 11.
Conversin de datos de Cyclone (*.imp) a otros formatos ...................................241 Listado de comprobacin .....................................................................................241 Lista de escneres y software ..............................................................................243
LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................................... 248 BIBLIOGRAFA.................................................................................................................................. 252
REPUESTAS DE LAS PREGUNTAS.................................................................................................... 244
0. Glosario
3D: Tridimensional, caracterizado por las coordenadas cartesianas (x, y, z). Artefactos del escaneado: Irregularidades en la escena resultantes de un proceso de escaneado. As-built: Describe cmo se construy una estructura a partir de su diseo. As-is: Describe el estado actual de una estructura en un momento dado. CAD (Computer Aided Design): Uso del ordenador para el diseo de un producto. Apoyo topogrfico: Puntos con situacin conocida que definen un marco de referencia (generalmente local) en el que se referencian otras mediciones. Datos crudos del escner: Cualquier dato tomado por un escner lser que est sin procesar. Esto puede incluir diferentes fuentes de error y datos perifricos (que no pertenecen al objeto deseado) tomados durante la fase de escaneado. Datos perifricos: Datos adicionales al escaneado tomados durante el proceso de captura, pero no definidos explcitamente en el informe del proyecto. Deteccin de colisiones o choques: Deteccin de posibles colisiones entre diseos propuestos y as-is. Densidad de puntos: Nmero de puntos por unidad. Normalmente cuanto mayor sea la densidad, mejor se representan los elementos. Escaneado: Hace referencia a una nica sesin de toma de datos desde un origen y orientacin concretos del escner. Escaneado lser: Desde el punto de vista del usuario, un escner 3D es cualquier instrumento que toma automticamente coordenadas 3D de una regin de un objeto o superficie de forma automtica con una alta velocidad (cientos o miles de puntos por segundo) consiguiendo resultados en (casi) tiempo real. Escaneado lser aerotransportado: El uso de un escner lser desde una plataforma aerotransportada generalmente con la finalidad de registrar la topografa de la superficie del terreno. Exactitud geomtrica: Caracteriza la cercana de una medicin respecto a su valor real. Normalmente se describe mediante el error medio cuadrtico (EMC). Si es el error (la diferencia de una medicin respecto a su valor real) y n es el nmero de mediciones, el EMC puede definir como:
GPS (Sistema de Posicionamiento Global): El sistema de posicionamiento global un sistema de posicionamiento por satlite norteamericano utilizado para posicionar aeronaves 8
durante un levantamiento areo, tambin usado como tcnica para efectuar levantamientos sobre el terreno. Rusia y Europa estn trabajando en sistemas similares llamados GLONASS y GALILEO, respectivamente. INS (Sistema de Navegacin Inercial): Instrumento auxiliar para la navegacin que utiliza un ordenador y sensores de movimiento (acelermetros y girscopos) para controlar continuamente la posicin, la orientacin y la velocidad de un objeto sin la necesidad de referencias externas. Lser (acrnimo de Light Amplification by Simulated Emission of Radiation): Haz intenso de luz que produce imgenes con impulsos electrnicos. LiDAR (acrnimo de Light Detecting and Ranging): Trmino usado frecuentemente para referirse a escaneados lser aerotransportados pero que tambin se aplica a algunos sistemas terrestres. MDE (Modelo Digital de Elevaciones): Tripletas de puntos XYZ de una superficie almacenados digitalmente. Se debe mencionar siempre de qu superficie se trata (por ejemplo, MDE de una superficie marina, MDE de la superficie de la Tierra). MDS (Modelo Digital de Superficies): Tripletas de puntos XYZ almacenados digitalmente que cubren cualquier objeto en el espacio en su totalidad. En el caso de la superficie terrestre debe incluir objetos naturales (principalmente vegetacin) y objetos hechos por el hombre como edificios y puentes. MDT (Modelo Digital del Terreno): Tripletas de puntos XYZ de la superficie terrestre almacenados digitalmente. Por tanto, un MDT es un caso especial de los MDE (MDT = MDE de la superficie terrestre). Metadatos: Datos utilizados para describir otros datos. Es una componente vital en el proceso de gestin de los datos. Modelado: Proceso de creacin de un modelo o una forma tridimensional, como pueden ser modelos 3D, NURBS o slidos. Modelo: Expresin que debera ser cualificada por el tipo de modelo, como por ejemplo modelo geomtrico. Un modelo geomtrico es, tpicamente, una representacin de una forma tridimensional. Modelo 3D: Subdivisin poligonal de la superficie de modelo geomtrico, tambin referido como modelo poligonal o modelo triangulado. Monitoreado de deformaciones: Medicin sistemtica y seguimiento de la alteracin de la forma o dimensin de un objeto como resultado de la aplicacin de una fuerza sobre l. Nube de puntos: Conjunto de coordenadas XYZ en un sistema de coordenadas tridimensional. Tambin puede incluir informacin adicional, como los valores de color y de reflectividad. Orientacin del escner: Orientacin del escner en un sistema de coordenadas eucldeo tridimensional. Origen del escner: Origen de un sistema de coordenadas arbitrario en el que se realizan los escaneados estticos. Cuando el origen del escner se transforma al sistema de coordenadas local, se convierte en la posicin del escner.
Posicin del escner: Situacin, en un sistema de coordenadas conocido, desde el que se realiza un escaneado. Si el sistema no realiza un escaneado completo de 360 grados, pueden requerirse varios escaneados desde la misma posicin del escner, pero con diferentes orientaciones. Precisin Geomtrica: Mide el grado de dispersin de un conjunto de mediciones sobre la media, que normalmente se describe como la desviacin estndar. Si n es el nmero de mediciones y v los residuos (es decir, la diferencia entre una cantidad medida y el valor ms probable para esa cantidad), la precisin de un conjunto de datos se puede representar por la desviacin estndar:
Todas las referencias a la desviacin estndar de un valor deben ir acompaadas de la probabilidad del error. Por ejemplo: 3 mm (con un 67% de probabilidad de error). Puntos de inters: Punto geomtrico del objeto escaneado que es altamente distinguible y puede localizarse con precisin gracias a su forma. Tambin se le conoce por punto de detalle o diana natural. Registro: Proceso de transformacin de las nubes de puntos a un sistema de coordenadas comn. Este proceso tambin se conoce con el nombre de alineacin o consolidacin. Renderizado: Proceso de generar imgenes a partir de un modelo 3D informtico, sin las limitaciones del hardware de grficos. El modelo es una descripcin de objetos tridimensionales en un lenguaje o estructura de datos estrictamente definidos. Debera contener la geometra, los puntos de vista, la textura, y la informacin de iluminacin y sombreado. Resolucin: Distancia media entre las coordenadas XYZ en una nube de puntos. Normalmente se representa de dos maneras, resolucin espacial y resolucin angular. La distancia media 3D ente puntos a una cierta distancia del escner (asumiendo que se mide entre los centros de las huellas de los puntos): 30 mm x 30 mm (a 50 m) El incremento angular de los dos ejes: 0.25 o x 0.25 o
La distancia media 3D entre puntos en el objeto es, probablemente, ms clara para un usuario que no sea tcnico. La densidad de puntos de un escaneado debe verse como la densidad mnima de puntos en el objeto, sin tener en cuenta los datos perifricos (puntos sobre objetos no deseados). Ruido del escner: Nivel de desviacin de una nube de puntos respecto de una superficie real, provocado por el ngulo de inclinacin, el tamao de la huella del punto, la reflectividad, las condiciones atmosfricas, etc. SIG (Sistema de Informacin Geogrfica): En el sentido estricto de la palabra, es un sistema de informacin capaz de gestionar, integrar, almacenar, editar, analizar, compartir y visualizar informacin geogrficamente referenciada.
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Sobremuestreo: Establecimiento de la densidad de la malla de puntos de la malla (resolucin) mayor que la precisin de un punto del escner. El sobremuestreo genera una menor precisin y un mayor ruido en los datos. Tamao del haz: Dimetro del haz lser emitido por el escner, tambin conocido como huella. TIN (Triangulated Irregular Network, Red Irregular de Tringulos): Representacin de una superficie organizada en forma de red de tringulos sin solape. Vacos de datos: Secciones en la nube de puntos que no contienen datos.
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1. Captulo I: Informacin espacial 3D en la toma de decisiones

1.1. Qu es la evaluacin de riesgos?
La evaluacin de riesgos es el proceso mediante el cual los riesgos asociados con ciertos azares se identifican, analizan y cuantifican para determinarlos o controlarlos. En la prctica, una evaluacin de riesgos es una minuciosa mirada a un lugar, edificio o ambiente para identificar los elementos, situaciones, procesos, etc. que pueden causar daos, particularmente a la gente. Tras la identificacin se realiza una evaluacin de la probabilidad y gravedad del riesgo, lo que ayuda a decidir qu medidas se deben tomar para prevenir o controlar los daos de forma efectiva. La evaluacin de riesgos puede resumirse como sigue (Fig. 1): Identificacin de riesgos y evaluacin: determinacin y anlisis del potencial, origen, caractersticas y comportamiento del peligro (p. ej. perodo de frecuencia, magnitud de las consecuencias). Tratamiento del riesgo potencial: o Reduccin: planificacin y aplicacin de intervenciones estructurales (p. ej. presas, diques) o medidas no estructurales como legislacin anticatstrofes. Advertencia temprana: provisin de informacin efectiva y a tiempo a travs de las instituciones identificadas que permita a los individuos expuestos al peligro actuar para evitar o reducir el riesgo o prepararse para una respuesta efectiva. Preparacin ante catstrofes y gestin de emergencias: acciones y medidas tomadas con antelacin para asegurar una respuesta efectiva al impacto del peligro, incluyendo medidas relacionadas con la advertencia efectiva y a tiempo as como planes de evacuacin y emergencia.
Recuperacin/Reconstruccin: decisiones y acciones tomadas despus de la catstrofe para restaurar las condiciones de vida de la poblacin afectada.
Figura 1: Ciclo de la gestin de riesgos (tomado de [1])
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Una evaluacin de riesgos o gestin de riesgos adecuada requiere una informacin actualizada, una posible respuesta rpida, unos datos precisos y una posibilidad de comprobar los datos por si ha ocurrido algn cambio durante un lapso de tiempo. Esta tarea es precisamente lo que mejor hace un lser escner. Los escneres lser se utilizan en la evaluacin de riesgos en una gran variedad de aplicaciones: Anlisis del estado de la estructura de un edificio en peligro de colapso. Valoracin de posibles deformaciones de estructuras con el paso del tiempo debido a fuerzas externas o internas. Deteccin de zonas potencialmente inundables mediante al anlisis topogrfico del terreno. Simulacin de deslizamientos de laderas o terremotos. Evaluacin de las condiciones y anlisis de seguridad de carreteras y puentes. Documentacin de zonas catastrficas, incluyendo colapsos de edificios, defectos en carreteras y fallos estructurales, vehculos daados; reas de colisin, incluyendo carreteras, puertos navales, aparcamientos y escaleras; restos de edificios incendiados; con nuevos diseos y bases de datos de escaneados as-built. Registro de escenas de crmenes (comparacin de perfiles de los daos, ninguna alteracin de las pruebas, incorporacin del entorno, rpida evacuacin de la escena). Levantamientos de reas con gran densidad de trfico sin tener que cerrarlas ni riesgo al personal. Realizacin de mediciones precisas y a distancia de taludes de rocas (con peligro de desprendimiento). Simulacin de maremotos. Cartografa SIG: localizacin de poblacin afectada e infraestructuras crticas tales como hospitales o parques de bomberos.
1.2. Qu es el escaneado lser?

El escaneado lser describe un mtodo mediante el cual una superficie se muestrea o escanea usando tecnologa lser. Se analiza un entorno u objeto real para tomar datos sobre su forma y, posiblemente, su apariencia (por ejemplo el color). Los datos capturados pueden ser usados ms tarde para realizar reconstrucciones digitales, planos bidimensionales o modelos tridimensionales tiles en una gran variedad de aplicaciones. La ventaja del escaneado lser es el hecho de que puede tomar una gran cantidad de puntos con una alta precisin en un periodo de tiempo relativamente corto. Es como tomar una fotografa con informacin de profundidad. Y al igual que en el caso de la fotografa, los escneres lser son instrumentos de lnea de vista. Por tanto, es necesario realizar mltiples capturas desde diferentes estaciones para garantizar una cobertura completa de una estructura.
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1.3. Escaneado lser esttico y dinmico

La tecnologa actual de los escneres lser se puede dividir en dos categoras, esttico y dinmico. Cuando el escner se mantiene en una posicin fija durante la toma de datos, se llama escaneado lser esttico. Las ventajas de este mtodo son la alta precisin y la relativa alta densidad de puntos. El lser escner esttico suele ser el mtodo ms extendido a la hora de realizar escaneados terrestres. Sin embargo, no todos los escaneados lser terrestres son estticos. En los casos de lser escner dinmico, el escner se suele montar en una plataforma mvil. Estos sistemas requieren otros sistemas de posicionamiento adicionales tales como INS o GPS, lo que hace que el sistema completo sea ms complejo y caro. Ejemplos de lser escner dinmico los encontramos en aeroplanos (lser escner aerotransportado), escneres sobre vehculos o plataformas areas no tripuladas. Este tutorial se centra en el escaneado lser esttico.
1.4. Aplicaciones del escaneado lser

En un principio, los escneres lser eran de corto alcance y se utilizaban principalmente en el diseo automatizado e industrial para facilitar el Diseo Asistido por Ordenador (DAO CAD en ingls-). Esto ayud a la produccin en masa de productos de consumo. Sin embargo, otros campos han sido explotados como consecuencia de la constante evolucin tecnolgica. Los escneres lser de medio alcance fueron desarrollados para la industria petroqumica. Debido a la complejidad de sus plantas, que slo estaban documentadas como planos en dos dimensiones, los escneres lser permitieron la gestin completa en tres dimensiones. Otras disciplinas como el patrimonio cultural, la arquitectura, el desarrollo urbanstico, la medicina forense y la industria del entretenimiento estn empezando a adoptar esta tecnologa gracias a las ventajas obvias del lser escner: la inexistencia de contacto en las mediciones, la alta precisin, el largo alcance, la rpida adquisicin, etc. (Vase Figura 2).
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Figura 2: Aplicaciones del lser escner
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2. Captulo II: Principios del lser escner

2.1. El espectro electromagntico y la luz
El espectro electromagntico le es ms familiar de lo que podra pensarse. Las microondas que utiliza para calentar su comida y el telfono mvil que usa utilizan partes del espectro electromagntico. La razn por la que vemos los objetos es porque emiten, reflejan o transmiten una parte de la parte visible del espectro que llamamos luz. Esta parte visible del espectro electromagntico est compuesta por los colores que podemos ver en el arco iris (desde los rojos y naranjas hasta los azules y violetas).
Figura 3: Prisma que convierte la luz blanca en los diferentes colores
Cada uno de los diferentes colores corresponde a una longitud de onda diferente. Esto se puede observar si hacemos pasar luz blanca a travs de un prisma de vidrio, Fig. 3, la luz violeta es desviada refractada- ms que la roja debido a que tienen una longitud de onda ms corta, y vemos el efecto del arco iris. Las longitudes de onda del espectro electromagntico varan desde las ondas largas de radio (del tamao de edificios) hasta los cortos rayos gamma ms pequeos que el ncleo de un tomo, Fig. 4.
Figura 4: El espectro electromagntico
El espectro electromagntico se puede expresar en trminos de energa, longitud de onda o frecuencia. Estas magnitudes estn relacionadas mediante las siguientes ecuaciones:
c =
E = h =
donde: c es la velocidad de la luz, 299.792.458 m/s 16
h es la constante de Planck, 6.62606910-34 Js.
representa la frecuencia y la longitud de onda.
De este modo, las frecuencias altas del espectro tienen longitudes de onda cortas y energa alta y viceversa.
2.2. Lseres
A un instrumento que sea capaz de generar ondas de luz usando una estrecha banda del espectro se le llama lser. Un lser tpico emite luz en un estrecho y poco divergente haz de longitud de onda bien definida (correspondiente a un color particular si el lser opera en el espectro visible). Esto contrasta con otra fuente de luz como la bombilla incandescente, que emite luz con una gran abertura y con un amplio espectro de longitudes de onda, lo que hace que veamos la luz de la bombilla de color blanco y no slo en una nica direccin. Estas propiedades se pueden resumir con el trmino coherencia. Realmente, los lseres son similares a los transistores: generan o amplifican luz al igual que los transistores generan o amplifican seales electrnicas de audio, radio o frecuencias de microondas. La palabra lser es el acrnimo en ingls de las palabras amplificacin de la luz por emisin inducida de radiacin (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation). El primer lser operativo fue demostrado en mayo de 1960 por Theodore Maiman en los laboratorios Hughes Research Laboratories. Actualmente, los lseres se usan en la vida diaria, especialmente en los dispositivos de almacenamiento ptico como los reproductores de CD y DVD, en los cuales el lser escanea la superficie del disco para la lectura de los datos. Otras aplicaciones comunes del lser son los lectores de los cdigos de barras y, obviamente, los punteros lser. En la industria, los lseres se usan para cortar el acero y otros metales y para grabar estampados como por ejemplo las letras en los teclados de ordenador. Tambin se utilizan en aplicaciones mdicas y militares.
2.3. Propiedades importantes de la luz lser

La luz lser es simplemente luz generada mediante un instrumento lser. Esta luz tiene algunas propiedades muy especiales que la distinguen de la luz proveniente de otras fuentes [2]: La luz lser se genera en forma de haz lser. Este haz tiene un alto (a veces extremadamente alto) grado de coherencia espacial, por lo tanto se propaga en una direccin bien definida con un haz moderadamente divergente. El trmino coherencia hace referencia a que la seal elctrica guarda una relacin de fase constante en diferentes puntos a lo largo del haz. Esta coherencia es la razn por la que un haz lser se puede propagar a lo largo de largas distancias y se focaliza produciendo manchas de luz muy pequeas. La luz lser tambin tiene un alto grado de coherencia temporal (en la mayora de los casos), lo que equivale a una longitud de coherencia larga. Longitudes de coherencia largas implican una rgida relacin de fase a travs de intervalos de tiempo relativamente largos, correspondientes a largas distancias de propagacin (a menudo algunos kilmetros). Se obtiene un ancho de banda espectral (o ancho de lnea) estrecho combinando una coherencia temporal grande con un tiempo de coherencia grande. Esto significa que los 17
haces de lser visible tienen un cierto color puro, por ejemplo rojo, verde o azul, pero no blanco o magenta. Por ejemplo, la mayora de los lseres usados en mediciones cortas y medias tienen una longitud de onda de 1064 nm (infrarrojo cercano) o 532 nm (lser verde). Es destacable que una longitud de coherencia larga introduce una tendencia al fenmeno del ruido del lser, es decir, que se puede observar un patrn granular caracterstico. Este efecto se puede observar cuando un haz lser incide en una superficie metlica. En la mayora de casos, la luz lser est polarizada linealmente. Esto significa que el campo elctrico oscila en una direccin espacial particular.
La luz lser puede tener otras propiedades destacables en funcin de la aplicacin: La luz lser puede ser visible, pero la mayora de lseres emiten en otras regiones del espectro, particularmente en el infrarrojo cercano, que el ojo humano no puede percibir. La luz lser no siempre es continua, pero puede ser emitida en forma de pulsos cortos o ultra cortos. Como consecuencia de esto, los mximos de potencia pueden ser extremadamente altos.
Los haces de lser permanecen enfocados cuando se proyectan sobre un escenario lejano gracias a las propiedades de coherencia Otra propiedad fundamental de las ondas de luz lser es su velocidad de propagacin. La luz viaja con una velocidad finita y constante en un determinado medio. Como consecuencia de estas propiedades, la luz lser es muy adecuada para la medicin de objetos. Cmo se hace se explica en los prrafos siguientes.
2.4. Seguridad Lser

El lser se usa en una amplia variedad de aplicaciones, entre las que encontramos aplicaciones cientficas, militares, medicina y el comercio, todos ellos desarrollados desde la invencin del lser en 1958. La coherencia, la alta monocromaticidad, y la capacidad de alcanzar potencias extremas son propiedades que permiten utilizarlo en estas aplicaciones especializadas. Por tanto, la luz lser debe ser manejada con una precaucin extrema y se estima fundamental conocer los diferentes tipos de lser. Para permitir a los usuarios que determinen el riesgo potencial, todos los lseres e instrumentos que hacen uso del lser estn etiquetados y clasificados dependiendo de la longitud de onda y de la potencia de energa que produce el lser. El estndar europeo IEC 60825-1 [3] proporciona informacin sobre las distintas clases y precauciones asociadas. Se describen siete clases de lser: Clase 1. Son seguros en condiciones de utilizacin razonablemente previsibles, incluyendo el uso de instrumentos pticos para visin intrahaz. Clase 1M. Son seguros en condiciones de utilizacin razonablemente previsibles, pero pueden ser peligrosos si se emplean lentes con el haz. Clase 2. Lseres que normalmente producen un reflejo ciego para proteger al ojo. Esta reaccin puede proporcionar la adecuada proteccin en condiciones de utilizacin razonablemente previsibles, incluyendo el uso instrumentos pticos con visin intrahaz. Clase 2M. Lseres que normalmente producen un reflejo ciego pata proteger al ojo. Esta reaccin puede proporcionar la adecuada proteccin en condiciones de utilizacin
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razonablemente previsibles. Sin embargo, la visin de la salida del haz pueden ser peligrosa si se usuario emplea lentes con el haz. Clase 3R. Lseres potencialmente peligrosos cuando se produce visin directa intrahaz, aunque el riesgo en menor que en el caso de lseres de la Clase 3B. Clase 3B. Normalmente son peligrosos si ocurre exposicin directa intrahaz, aunque la visin de reflexiones difusas es normalmente segura. Generalmente, esta clase de lser no es adecuada en aplicaciones de campo. Clase 4. Si se observan directamente causarn daos en los ojos o en la piel. Los lseres de esta clase tambin pueden producir reflexiones peligrosas. Esta clase de lser no es adecuada en aplicaciones de campo.
Los usuarios de sistemas de escaneado lser deben ser siempre conscientes de la clase de su instrumento. Particularmente, el usuario debe asegurarse que se est utilizando la clasificacin correcta. (Vase al estndar IEC para ms informacin sobre seguridad lser [3]). Precauciones particulares y procedimientos a tener en cuenta en topografa, alineacin y nivelacin se describen en el estndar IEC para los productos con lser Clase 1M, Clase 2M y Clase 3R. Estas precauciones relevantes para los escaneados lser son: Slo el personal cualificado y preparado debe ser asignado para instalar, ajustar y utilizar el equipamiento lser. Las reas donde se utiliza estos lseres deberan estar sealizadas con la seal de advertencia apropiada. Deberan tomarse precauciones para asegurar que el personal no mira al haz (de manera prolongada e intrahaz ya que puede ser peligroso). La visin directa del haz a travs de instrumentos pticos (teodolitos, etc.) tambin puede ser peligrosa. Deberan tomarse precauciones para garantizar que el haz lser no se dirige a superficies especulares tipo espejo de manera intencionada Cuando el equipo lser no est en uso debe guardarse en un sitio donde el personal no autorizado no tenga acceso. Debe utilizarse equipamiento lser especial a prueba de explosiones en entornos con peligro potencial de explosin (p. ej. plantas petroqumicas, minas). Las propiedades de este equipamiento son: el mximo de potencia del lser y la temperatura mxima deberan estar limitados. Adems, que no produzca chispas.
2.5. Mediciones usando la luz

Debido a los recientes desarrollos en la visin por computador y la tecnologa de sensores, la luz se ha utilizado de varias maneras para medir objetos. Estas tcnicas de medicin se pueden dividir en dos categoras: tcnicas activas y pasivas (Fig. 5). Las tcnicas pasivas no emiten radiacin alguna, pero en cambio se basan en detectar la radiacin ambiental reflejada. La mayora de escneres de este tipo detectan la luz visible porque es una radiacin ambiental fcilmente disponible. Otros tipos de radiacin, como el infrarrojo tambin puede ser usado. Los mtodos pasivos pueden ser muy baratos porque
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en la mayora de los casos no necesitan ms hardware que una cmara digital. El problema con estas tcnicas es que dependen de encontrar correspondencias entre imgenes 2D, lo que no siempre tiene una nica solucin. Por ejemplo, patrones repetitivos tienden a producir errores. La precisin de estos mtodos depende mayoritariamente de la resolucin de las imgenes y de la densidad de elementos identificables en ellas.
Figura 5: Categorizacin de los mtodos de medida que utilizan la luz [tomado de [4]]
Este manual se va a concentrar en las tcnicas de medicin activas. Los escneres activos emiten algn tipo de radiacin controlada y detectan su reflexin con el fin de sondear un objeto o un entorno. Los posibles tipos de radiacin utilizados incluyen la luz, los ultrasonidos o los rayos X. Como estas tcnicas de medicin activa requieren un transmisor lser y un receptor son mecnicamente ms complejos que las tcnicas pasivas. Las principales ventajas de estos sistemas son: No requieren luz ambiental, porque ellos generan su propia radiacin. Proporcionan gran cantidad de mediciones de manera automtica. Se pueden utilizar en superficies sin rasgos distintivos. Capturan mucha informacin en poco tiempo (1000-500.000 ptos/s).
Sin embargo, algunos sistemas activos pueden verse afectados por fuentes de luz externas, reflectividad, color y rugosidad. Estos inconvenientes se discuten posteriormente. Existe un nmero de escneres activos, diferencindose todos ellos en la manera en la que el escner recibe y/o analiza la seal de radiacin reflejada. En los siguientes captulos se describe con ms detalle los diferentes tipos de escneres activos.
2.5.1. Medicin basada en triangulacin

Los tringulos son la base de muchas tcnicas de medicin. Se utilizaron en mediciones geodsicas bsicas en la Antigua Grecia y todava pueden encontrarse en las modernas cmaras 3D basadas en lser. Los fundamentos matemticos del tringulo (trigonometra), que son la base de las tcnicas de mediacin por triangulacin, han sido atribuidos al filsofo griego Thales (siglo VI A.C.)
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a b c = = sin( ) sin( ) sin( )

b
a 2 = b 2 + c 2 2.b.c. cos( ) c = a. cos( ) + b. cos( )
Figura 6: Principios de la triangulacin
Un lser escner por triangulacin utiliza el mismo principio (Fig. 6) para investigar el entorno. Se dirige un patrn lser sobre el objeto y se emplea una cmara para buscar la localizacin de la proyeccin del mismo. El emisor lser y la cmara se instalan con un ngulo constante, creando un tringulo entre ellos y la proyeccin del lser sobre el objeto. De ah, el nombre de triangulacin. Debido a esta configuracin, la proyeccin del lser cambia el campo de visin de la cmara en funcin de la distancia a la cmara. Cmara
Emisor lser
Figura 7: Principio del lser escner basado en triangulacin
Analizando la Figura 7 se observa que el lado D del tringulo es conocido, es decir, la distancia entre la cmara y el emisor lser. El ngulo del emisor lser , tambin es conocido. En ngulo de la cmara puede ser determinado encontrando la localizacin del haz lser en el campo de visin de la cmara. Estos tres elementos determinan completamente la forma y el tamao del tringulo y proporcionan la profundidad exacta del objeto medido. Se puede demostrar que, cuanto mayor es el lado D (base), menor es el error en la estimacin de la profundidad del objeto. Sin embargo, la base no puede ser muy grande porque entonces el emisor lser y la cmara tendran un solape en el campo de visin muy reducido y la proyeccin del lser no siempre podra ser capturada por la cmara.
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Como resumen, posibles maneras para reducir la imprecisin en la direccin de la profundidad son: Reduccin de la distancia del objeto al escner reduce los efectos de las sombras Incremento de la base de triangulacin (D) tambin aumentan los efectos de las sombras Incremento de la distancia focal de la lente Disminuye el campo de visin Reduccin de la imprecisin de la medicin ms pxeles en la cmara
En la mayora de casos se usa y arrastra una lnea de lser, en lugar de un nico punto, para obtener un objeto completo en 3D. Esto significa que el ngulo del emisor lser tambin cambia mientras se barre el objeto. A causa de las limitaciones fsicas de usar una base mayor y un campo de visin limitado en la cmara, los escneres por triangulacin se usan en aplicaciones que generalmente requieren una distancia de uso menor de 10 metros. Comparados con los escneres de medio y largo alcance basados en los principios de demora (ver captulo 2.5.2), los escneres por triangulacin alcanzan precisiones muy elevadas, del orden de micras. En la prctica, el mtodo de triangulacin activa fue inventado para solucionar en notable problema de correspondencia encontrado en las tcnicas de medicin pasiva. El problema de correspondencia se puede establecer de la siguiente manera: dadas dos imgenes, I1 e I2, de una escena tomada desde dos puntos de vista, la orientacin relativa de las cmaras y un par de puntos homlogos entre las dos imgenes, se puede calcular el correspondiente punto en 3D usando el principio de triangulacin. De este modo, el problema de correspondencia consiste en encontrar pares de puntos homlogos en diferentes imgenes. El mtodo de triangulacin activa usa la luz del lser para solucionar este problema marcando el punto del objeto con el color de la luz del lser. De este modo, el haz puede ser detectado fcilmente en la imagen.
Punto
Lnea
Patrn
Figura 8: Diferentes tcnicas de proyeccin usadas en los escneres de triangulacin
Para evitar el uso de fixturas, se han impuesto algunas modificaciones innovadoras. En lugar de mover/rotar el emisor lser para cubrir todo el objeto, se pueden proyectar patrones de puntos o lneas que cubran todo el objeto a la vez (Fig. 8). Hasta el momento se han utilizado diferentes patrones que van desde patrones de lneas regulares hasta patrones espacialmente codificados que modulan su frecuencia o su fase en el tiempo para 22
proporcionar una mejor precisin (Figs. 9 y 10). En el ltimo caso se requiere que el escner est esttico en relacin con el objeto.
Figura 9: Proyeccin de un patrn regular (tomado de [5])
Figura 10: Patrn de cdigo binario modulado en fase, tambin llamado proyeccin fringe
Incluso se utilizan patrones ms complejos basados en el efecto Moir para aumentar la precisin y robustez de estos sistemas. El efecto Moir se produce como resultado de interactuar juntas dos seales con amplitud modulada (Fig. 11). Este fenmeno se puede observar en la televisin cuando se entrevista a gente que viste alguna prenda de ropa a rayas. Un escner Moir proyecta un patrn regular sobre el objeto a escanear mientras que la cmara que toma la escena tiene integrado otro patrn regular. La interferencia de estos dos patrones genera un patrn Moir a partir del cual se pueden determinar cambios precisos de profundidad.
Figura 11: Patrn Moir formado por dos conjuntos de lneas paralelas. Un conjunto est inclinado un ngulo de 5 respecto al otro (tomado de [6])
Como ltimo apunte de los escneres por triangulacin, el principal reto al usar sistemas de proyeccin de patrones de lneas codificadas es la separacin nica de las diferentes direcciones de proyeccin en objetos que tienen saltos repentinos en profundidad y grandes diferencias de textura a lo largo de la superficie.
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2.5.2. Medicin basada en tiempo

Los escneres de medicin basados en tiempo son escneres activos que miden un intervalo de tiempo entre dos sucesos. En general, hay dos principios de medicin por tiempo: escneres basados en pulsos (tiempo de vuelo) y basados en fase.
2.5.2.1. Escneres basados en pulsos (Tiempo de vuelo) (deteccin incoherente)

Como ya se ha dicho en el apartado 2.3, las ondas de luz viajan con una velocidad finita y constante a travs de un medio. Por consiguiente, cuando puede medirse la demora durante el cual la luz viaja de una fuente a un objeto reflectante y regresa a la fuente, la distancia a dicha superficie (Fig. 12) puede calcularse mediante la frmula siguiente:
D=
Donde: c = velocidad de la luz en el aire t = tiempo que tarda la seal en ir y volver
(c.t ) 2
Transmisor Haz transmitido
Reloj electrnico Haz reflejado Receptor Superficie objeto
Figura 12: Principio de un lser escner basado en el tiempo de vuelo
El valor actual de la velocidad de la luz en el vaco es exactamente 299.792.458 m/s. Si la luz viaja por el aire, se debe aplicar un factor de correccin igual al ndice de refraccin (en funcin de la densidad del aire). Tomando el valor de la velocidad de la luz en el aire como 3,108 km/s aproximadamente se puede obtener que tarda 3.33 nanosegundos en recorrer un metro. Por tanto, para alcanzar una precisin de 1mm, necesitamos ser capaces de medir intervalos de tiempo de alrededor de 3.33 picosegundos. Los escneres por tiempo de vuelo no suelen usar haces continuos, sino pulsos de lser. Escanean todo su campo de visin punto a punto cambiando la direccin del haz mediante una unidad de desviacin (vase el apartado 2.5.3). Un lser escner 3D tpico basado en el tiempo de vuelo puede medir de 2.000 a 50.000 puntos por segundo.
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Pulso Emitido
Pulso Recibido
Tiempo Figura 13: Medicin lser por pulsos
Hay que destacar que para que no se produzcan mediciones ambiguas, el tiempo medido (t) debe ser mayor que la amplitud del pulso (Tpulso). De esta manera
t > Tpulso
o
d>
1 c Tpulso 2
Para entender mejor estas ecuaciones, podemos utilizar valores. Tomando Tpulso como 10ps, la mxima precisin que se puede alcanzar es de d = 1.5mm. La mayora de los sistemas comerciales de medio y largo alcance proporcionan una precisin entre 6 y 10 mm. Como la precisin depende del mecanismo del reloj, el error de un escner por tiempo de vuelo es casi independiente de la distancia (excepto en el caso de los lseres de huella, ver el captulo 2.6.1). Es importante destacar que el mtodo derivado del tiempo para medir el retorno del pulso depende de la resolucin temporal deseada, de la resolucin del reloj y del rango dinmico requerido del pulso. Normalmente, algunos principios para clasificar el diseo son el tiempo lmite (amplitud constante), el tiempo de paso cero (la derivada), el tiempo del primer momento (la integral) y la constante de fraccin de tiempo. En un sistema de tiempo de vuelo, la mxima frecuencia de pulso est determinada por el hecho de que el emisor no puede enviar un pulso hasta que no haya recibido el anterior [7]. La finalidad de esta restriccin es evitar la confusin en la llegada de los pulsos, lo que recibe el nombre de mximo rango de certeza. Este parmetro depende de la duracin del pulso y de su frecuencia (Fig. 14).
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Figura 14: Mximo rango de certeza en funcin de la frecuencia de pulso (tomado de [7])
Hay tres factores principales que determinan la precisin de un sistema de medida por pulsos [7]: La capacidad de seleccionar la misma posicin relativa en el pulso emitido y recibido para medir el intervalo de tiempo. Esto est limitado por el ruido, la fluctuacin, la fuerza de la seal, la sensibilidad del detector, y la brevedad y la capacidad de reproduccin del emisor del pulso. La precisin con la que se fija un lapso de tiempo. La precisin del instrumental en la medida de los intervalos de tiempo.
La ventaja de usar un sistema de pulsos para las mediciones lser de distancia es la alta concentracin de la energa transmitida. Esta energa hace posible que se alcance el ratio seal-ruido (SNR) necesario para altas precisiones en mediciones de larga distancia (hasta varios centenares de metros). El inconveniente es el problema de detectar la llegada exacta de los retornos dispersos del pulso debido a la naturaleza cambiante de las tolerancias pticas y la atenuacin atmosfrica. En la Figura 15 se muestran algunos escneres basados en el tiempo de vuelo existentes en el mercado. En el ao 2008, los fabricantes ms conocidos son: Optech, Leica, Riegl, Trimble, Callidus.
26
Figura 15: Lseres escneres comerciales basados en el tiempo de vuelo
2.5.2.2.
Escneres basados en la fase
Otro principio de medicin basado en tiempo evita el uso de relojes de alta precisin modulando la potencia del haz lser. La luz emitida (incoherente) se modula en amplitud y se enva a una superficie. La reflexin dispersa se captura y un circuito mide la diferencia de fase entre las ondas enviada y recibida, y por tanto la demora.
Distancia
Emisor
Receptor
Referencia Seal
Object
Medicin de fase
Figura 16: Principio de medicin basado en la fase.
Los escneres basados en la fase tpicos modulan su seal utilizando modulaciones sinusoidales, amplitud modulada (AM), frecuencia modulada (FM), pseudo ruido o modulacin polarizada. En el caso de una seal sinusoidal modulada, la luz reflejada se demodula por medio de cuatro puntos de muestra que son disparados a la onda emitida. A partir de los cuatro puntos medidos c(0), c(1), c(2) y c(3) el desfase o diferencia de fase , el desplazamiento B y la amplitud A se pueden calcular mediante:
B=
c( 0) + c( 1) + c( 2) + c( 3) 4
27
A=
(c( 0) c( 2)) 2 + (c( 1) c( 3)) 2 2 c( 0) c( 2) = arctan c( 1) c( 3)
La diferencia de fase puede estar relacionada con el retardo similar al midido en los escneres basados en pulsos. La relacin entre el desfase (), la frecuencia modulada (fmodulada) y el retardo (t) es:
t=
2 f modulada
Por tanto, segn la ecuacin de medicin de distancia basada en el tiempo de vuelo, la distancia al objeto viene dada por:
D=
ct c = 2 4 f modulada
De nuevo, tomando valores lo entenderemos mejor. Con una frecuencia de 10MHz y una resolucin de fase de 0.01 grados (no demasiado difcil con estndares electrnicos), podemos obtener una resolucin en z alrededor de 0.5 mm. Los escneres con modulacin continua del haz tambin tienen un mximo rango de certeza, similar al de los sistemas de tiempo de vuelo. Para estos sistemas el alcance est limitado al que corresponde a un retardo de fase de un ciclo de la onda senoidal. La ecuacin del mximo rango de certeza en una onda continua es:
z amb =
c 2 f modulada
En el ejemplo de arriba, el intervalo est sobre los 15 m (frecuencia de 10 Mhz). La ambigedad en la medicin de distancia es proporcional a zamb e inversamente proporcional al cociente seal ruido (SNR). Para evitar el inconveniente de un intervalo de ambigedad en la medicin, se pueden utilizar varias frecuencias de manera que con las frecuencias ms bajas (mayor longitud de onda) se localiza el punto a medir y con las altas frecuencias se mide la distancia con precisin. En la ltima generacin de escneres basados en fase, se superponen 2 o incluso 3 longitudes de onda diferentes (Fig. 17). La longitud de onda larga define la distancia con unicidad y la longitud de onda corta define la precisin que puede obtenerse. Generalmente, estos escneres presentan una velocidad mayor y una resolucin mejor que los escneres de tiempo de vuelo, pero una precisin menor. Generalmente, la precisin de un escner basado en fase est limitada por: Frecuencia de la seal o modulacin. Precisin en el ciclo de medicin de la fase Depende de la fuerza de la seal, el ruido Estabilidad del oscilador de modulacin. Turbulencias en el aire por el que se realiza la medicin. Variaciones en el ndice de refraccin del aire. 28
Figura 17: Esquema de dos modulaciones de onda y una onda portadora para la medicin de distancias basada en fase (de [8])
En la Figura 18 se muestran algunos escneres basados en la fase. En el ao 2008, las compaas ms conocidas son: IQSun, Leica, Z+F y Faro.
Figura 18: Lseres escneres comerciales basados en fase
2.5.2.3.
Interfereometra (coherente)
Interfereometra significa que se usa la interferencia de diferentes ondas de luz para registrar posiciones tridimensionales en el espacio. La interfereometra ptica se utiliza desde el siglo XIX [7]. Las mediciones se restringieron a distancias de pocos centmetros debido a la intensidad limitada y la coherencia de las fuentes de luz convencionales. Estas restricciones se superaron cuando se inventaron los lseres. Los lseres han permitido desarrollar la interfereometra en una tcnica rpida, de alta precisin y verstil en la medicin de largas distancias. La medicin interfereomtrica de distancias puede ser de muy alta precisin. Ofrece un gado de precisin mayor mtodos telemtricos basados en el tiempo de vuelo o modulacin del haz. Sin embargo, se adeca perfectamente en entornos con atmsfera controlada (interiores, por ejemplo) con distancias no superiores a decenas de metros.
29
Figura 19: Un interfermetro Michelson [9]
En un lser escner interferomtrico, el haz lser se divide usando un prisma que refleja la mitad del haz en una direccin (brazo de referencia) y transmite la otra mitad (brazo de medicin), Fig. 19. Ambas partes del haz viajan por diferentes caminos y cuando se combinan se producen interferencias fringe. Desplazamientos muy pequeos (del orden de una fraccin de longitud de onda) pueden detectarse (usando la deteccin coherente), y tambin se pueden medir grandes distancias con baja ambigedad (contando las longitudes de onda). Se han construido muchos sistemas con este principio, por ejemplo multionda, holografa e interfereometra speckle. Estos sistemas consiguen precisiones muy altas a costa de ser muy caros.
2.5.3. Mtodos de desviacin del haz en los sistemas de medicin basados en tiempo de vuelo.
El haz lser debe ser desviado para ser capaces de medir mltiples puntos desde el mismo punto de vista del escner. En lugar de hacer rotar al escner, se utiliza una unidad de desviacin. La mayora de estas unidades hacen uso de un espejo porque es mucho ms ligero y se puede rotar con ms rapidez y mayor precisin. Existen numerosos mtodos para desviar el haz hacia una direccin especfica sin tener que mover el escner. De manera general, se emplean tres mtodos para este propsito. Una opcin es usar un espejo oscilante que permite el movimiento del lser a lo largo de una lnea. Una combinacin de dos espejos permite la desviacin del haz en dos direcciones (Figura 20a). Para aumentar la velocidad de la unidad de desviacin y reducir la complejidad de girar un espejo y luego volverlo atrs, se ha logrado un prisma ptico reflectante que rota (Figura 20b). Este principio necesita slo una direccin de rotacin y, por tanto, es ms rpido. Recientemente se ha introducido el uso de la fibra para hacer los sistemas ms flexibles. Estos sistemas desvan el haz lser a un crculo de fibra ptica mediante un espejo rotatorio (Figura 20c). Luego, las fibras pticas transportan el haz de luz en cualquier direccin requerida. Las ventajas de este sistema son: La proporcin de pulsos lser no est vinculada con el ngulo de vista. Es posible tener un patrn de escaneado muy denso y regular. No es necesaria una calibracin tras el ajuste de fbrica. Es posible un montura del lser hacia delante o lateral. 30
Figura 20: Mtodos de desviacin del haz (tomado de [10])
2.6. Aspectos metrolgicos: anlisis del error

Las compaas de producen escneres lser publican las precisiones de sus equipos de manera que ilustran las ventajas de su producto en particular. Sin embargo, la experiencia demuestra qua algunas veces esto no se debera tomar como valor real y que la precisin de los instrumentos, que se fabrican en series limitadas, vara de un instrumento a otro y depende de la calibracin individual y del cuidado que se tenga en su uso. Cada nube de puntos producida por un escner lser contiene un considerable nmero de puntos que presentan errores groseros. Si el producto entregado es una nube de puntos, la precisin no se puede garantizar de la misma manera que con instrumentos topogrficos convencionales. Se han publicado muchos artculos sobre tests de precisin con escneres lser ([11-15]). i3mainz, parte de la University of Applied Sciences de Mainz y del Institute of Geodesy and Photogrammetry del Swiss Federal Institute of Technology Zurich [16] han realizado algn trabajo sobre la precisin de los escneres lser. Se dividen en cuatro categoras las fuentes de error en el escanedo lser para poder describirlos de manera sistemtica: errores instrumentales, errores relacionados con el objeto, errores por el entorno y errores metodolgicos.
2.6.1. Errores instrumentales

Los errores instrumentales pueden ser sistemticos o aleatorios y se deben al diseo del escner. Los errores aleatorios afectan principalmente a la precisin de la medida y la localizacin del ngulo en los sistemas de medicin de tiempo de vuelo basados en pulsos. Los errores sistemticos pueden ser generados por la no linealidad de la unidad de medicin del tiempo o por la deriva de temperatura en la electrnica de medicin del tiempo provocando deriva en la distancia entre otros problemas.
2.6.1.1.
Propagacin del haz lser
La divergencia del haz es la anchura que alcanza el haz con la distancia recorrida. La divergencia del haz tiene una fuerte influencia con la resolucin de la nube, as como en la ambigedad posicional del punto medido. La divergencia del haz se puede expresar mediante la siguiente ecuacin [17]:
. w w( w ) = w0 . 1 + .w 2 0
31
Donde: w = la distancia respecto de la circunferencia del haz w = radio del haz w0 = radio mnimo del haz (en el punto inicial) = circunferencia del haz
Se entiende que la reflexin del haz tiene una forma gausiana. Para largas distancias, la divergencia es aproximadamente lineal y el dimetro del haz se expresa como la posicin que engloba el 86% de toda la energa del haz con una distribucin de irradiancia gausssiana [18].
Figura 21: Reflexin ideal, iluminacin parcial, oclusin parcial
En la prctica, la divergencia del haz tiene efecto en la localizacin del punto medido. La aparente localizacin del punto observado est en la lnea central del haz emitido. Sin embargo, la localizacin real est en algn lugar de la huella del haz proyectada. Segn Lichti y Gordon [19], la ambigedad del haz es aproximadamente igual a un cuarto del dimetro del haz lser.
2.6.1.2.
Problema del borde partido
Una de las consecuencias ms importantes de la divergencia del haz es el problema del borde partido (Fig. 22). Cuando un haz lser choca contra un borde de un objeto, el haz se divide en dos. Un parte se refleja en la primera parte del salto del borde mientras que la otra parte va ms lejos hasta que alcanza otra superficie. El resultado de ello es que la informacin de un pulso lser que llega al receptor llega desde dos puntos diferentes en el espacio. Las coordenadas de este punto, en relacin con la posicin del escner, se calculan tomando la media de todas las seales recibidas para un mismo pulso y, por tanto, el punto se ubicar en un lugar incorrecto.
32
Figura 22: Problema del borde partido
Cuando se utiliza un escner de alta resolucin en un objeto, la probabilidad de que el haz de en un borde aumenta y los datos resultantes mostrarn ruido justo detrs de los bordes del objeto. Los escneres con una anchura de haz menor ayudan a solucionar este problema, pero el alcance se mantiene mientras la achura del haz aumenta con la distancia.
2.6.1.3.
Ambigedad en la distancia
La ambigedad en la distancia se puede expresar en funcin de un nmero de parmetros segn el tipo de escner lser y su principio de funcionamiento. A continuacin, se resumen las ambigedades en la distancia tomadas de Beraldin et al. [20]. Para un escner por triangulacin, la ambigedad en la distancia se puede expresar como:
Z2 z p f .D
Donde: f es la posicin efectiva de la huella lser (longitud focal efectiva). D es la base de la triangulacin.
p es la ambigedad en la posicin lser depende del tipo de huella del sensor lser, del algoritmo para detectar picos, la razn seal ruido y la forma de la huella del lser en la imagen.
Z es la distancia a la superficie.
Para un escner basado en el tiempo de vuelo, la precisin en la distancia depende del mecanismo del reloj. Esto nos lleva a la siguiente ecuacin:
z
Donde:
c.Tt 2. SNR
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Tt es el tiempo de lanzamiento del pulso. SNR es la razn seal ruido.
La mayora de los escneres terrestres de medio y largo alcance proporcionan una ambigedad en la distancia de entre 5mm y 50 mm para una distancia de 50 m. En la fase de modelado, estos errores son minimizados al hacer la media o al ajustar formas primitivas a la nube de puntos. Como ya se ha mencionado, los escneres de onda continua evitan la necesidad de contar con mecanismos de relojes de alta velocidad modulando la seal lser. La ambigedad en la distancia en los escneres lser de amplitud modulada depende nicamente de la longitud de onda modulada y de la razn seal ruido. Se puede describir como:
4 . SNR
Una comparacin de la ambigedad en la distancia para los diferentes tipos de escner lser se puede ilustrar en un grfico como el de la Figura 23.
Figura 23: Ambigedad en la distancia para diferentes tipos de escner lser (tomado de [4])
2.6.1.4.
Ambigedad angular
La mayora de los escneres lser utilizan espejos rotatorios para guiar la seal lser hacia una direccin determinada. Una diferencia angular pequea puede provocar un error considerable en las coordenadas cuando la distancia al escner aumenta. La precisin angular depende de cualquier error en la posicin de los espejos y la precisin en la medicin de los ngulos. Como la posicin de puntos aislados es difcil de verificar, se conocen pocas investigaciones acerca de este problema. Como se describe en Boehler et al. [21], los errores se pueden detectar midiendo distancias horizontales y verticales cortas entre objetos (por ejemplo, esferas) situados a la misma distancia del escner y comparando estas mediciones con otras realizadas con mtodos topogrficos ms precisos.
34
2.6.1.5.
Errores en los ejes de un TLS (escner lser terrestre)
En el desarrollo de los procesos de calibracin de un escner lser, se necesita un modelo geomtrico del escner. Por lo tanto, definimos los siguientes ejes: Eje vertical: Es el eje que permite al escner mover el haz lser de forma horizontal. Dependiendo del tipo de escner, panormico o escner de cmara, ste es el eje de rotacin de la cabeza del escner o el eje ortogonal a los ejes de oscilacin de los espejos. Eje de colimacin: Es el eje que pasa por el centro del espejo de escaneado y el centro de la huella del lser sobre la superficie del objeto escaneado. Eje horizontal: Es el eje de rotacin del espejo de escaneado.
Debido a las tolerancias en la fabricacin, estos ejes no estn alineados perfectamente, lo que nos lleva a un error en la colimacin y a un error en el eje horizontal.
2.6.2. Errores relacionados con los objetos

Como los escneres miden la reflexin del haz lser sobre la superficie, debemos tratar con las leyes fsicas de la reflexin y las propiedades pticas de los materiales. La reflexin de luz monocromtica normalmente muestra rayos reflejados en muchas direcciones. Este tipo de reflexin isotrpica (difusa), Figura 24, se puede describir mediante la ley del coseno de Lambert:
I reflected ( ) = I i ( ).k d ( ). cos( )
Con Ii () la intensidad de la luz incidente como funcin de una longitud de onda (color), (es absorbida cuando viaja por el aire) kd() el coeficiente de reflexin difusa que tambin es funcin de la longitud de onda. el ngulo entre la luz incidente y el vector normal a la superficie
Figura 24: Reflexin sobre una superficie lambertiana
Esta frmula nos muestra que el haz lser est afectado por la absorcin de la seal que viaja por el aire, la reflexin del material sobre el que se mide y el ngulo de incidencia entre el haz lser y la superficie medida. Esto significa que para superficies muy oscuras (negras) que absorben la mayor parte del espectro, la seal reflejada ser muy dbil, por lo que la
35
precisin del punto estar afectada por el ruido. Superficies con alta reflectividad (superficies brillantes, por ejemplo) dan unas mediciones ms fiables y precisas. Sin embargo, si la reflectividad del objeto es demasiado alta (superficies metlicas, cinta retroreflectantes) el haz lser es desviado totalmente y dar en otras superficies o se propagar por el aire libre. Esta desviacin provoca que el punto medido no sea el punto al que apunta el lser, sino otro o ninguno. Este tipo de ruido se le denomina ruido speckle. El registro de superficies con reflectividad diferente tambin ocasiona errores sistemticos en la distancia (Fig. 25), algunas veces incluso de varias veces la desviacin estndar de una simple medicin [21].
Figura 25: Respuesta de la seal cuando se escanean superficies con diferente reflectividad (tomado de [4])
Al igual que las propiedades de reflexin de la superficie, las propiedades del color tambin afectan a la precisin. Clark et al. [22] han visto que existen discrepancias sistemticas significativas en la distancia que, en trminos generales, se pueden relacionar con el color de cada superficie en relacin y la longitud de onda del lser utilizado. Aparte de los efectos de reflectividad, numerosos materiales presentan una capa semitransparente que permite pasar el haz lser refractndose y reflejndose en el propio material, como por ejemplo, la madera, el mrmol y el poliestireno expandible (vid. Fig. 26). Estos efectos nos conducen a aadir una constante en las mediciones de la distancia, que debe ser considerada en su clculo [23]. Rayo incidente
Refractado
2 Reflexin
Superficie de mrmol
Figura 26: Efectos de la refraccin en materiales semitransparentes no homogneos
36
2.6.3. Condiciones ambientales

2.6.3.1. Temperatura
Se destaca que la temperatura dentro del escner puede ser bastante ms alta que la temperatura de la atmsfera de alrededor del equipo debido al calor interno o al calor resultante de la radiacin externa (por ejemplo, el sol). Esta fuente de radiacin externa podra calentar un lado del trpode o del escner, provocando que ese lado se dilate, distorsionando lentamente los datos tomados con el escner. No solo la temperatura del equipo es importante, sino tambin la temperatura de la superficie escaneada. Cuando se escanea algo a alta temperatura, por ejemplo en un entorno industrial, la radiacin causada por las superficies calientes de fondo reduce la razn seal ruido y, por tanto, la precisin de las mediciones.
2.6.3.2.
Atmsfera
Los escneres lser solo funcionaran adecuadamente cuando se utilizan dentro de un cierto rango de temperatura. Incluso dentro de este rango se pueden observar desviaciones en las distancias. Como en todas las operaciones de medicin de distancias, los errores naturales provienen principalmente de las variaciones atmosfricas de temperatura, presin y humedad, lo que afecta al ndice de refraccin y modifica la longitud de onda electromagntica. Esto significa que la velocidad de la luz del lser depende en gran medida de la densidad del aire. La mayora del software de escaneado lser proporciona una correccin del ndice de refraccin al establecer un parmetro de refraccin. Generalmente, los escneres estn preparados para usar los parmetros atmosfricos del estndar ISO (15C; 1013,25 hPa). Cuando se trabaja bajo diferentes condiciones atmosfricas, estos parmetros se deben adaptar. Una diferencia de temperatura de 10C o de una presin de 35 hPa produce un error en la distancia de 1mm/100m. Cuando se trabaja en aplicaciones terrestres, este efecto no debera afectar seriamente a los resultados para cortas y medias distancias. Para distancias largas o mediciones de alta precisin es obligatorio aplicar los parmetros de correccin atmosfrica. Cuando se trabaja, por ejemplo, en una regin montaosa, el descenso de temperatura se puede estimar en 0.65C/100m y el descenso de presin en 10hPa/100m. Para un escner estacionado a una altitud de 2000m, el error en la distancia vendra a ser de unos 8mm/100m.
2.6.3.3.
Interferencia de radiacin
Como los escneres lser trabajan en una banda de frecuencia muy estrecha, la precisin en la distancia puede estar influenciada por una radiacin externa, como por ejemplo las fuentes fuertes de iluminacin externa. Se pueden aplicar filtros especiales de interferencia ptica para permitir que slo las frecuencias correctas alcancen el receptor.
2.6.3.4.
Distorsin por movimiento
La mayora de los escneres lser escanean a una velocidad de 2.000-500.000 puntos por segundo. Aunque son muy rpidos, escanear a alta resolucin puede llevar entre 20 y 30 minutos en el caso de los escneres basados en el tiempo de vuelo y sobre 10 minutos en los escneres basados en la fase. Durante este tiempo el escner es susceptible de 37
vibraciones a su alrededor que produzcan movimientos. Esto es lo que llamamos distorsin por movimiento. Como cada punto se toma en un tiempo diferente, cualquier movimiento distorsionar los datos tomados. Por tanto, el escner necesita estar montado en una plataforma estable para minimizar las vibraciones. El objeto escaneado debe permanecer esttico tambin. Hay que tener en cuenta que el escner tambin se mueve por cambios en la temperatura. Por ejemplo, si el sol da por un lado del escner, las patas del trpode de ese lado se podrn expandir y distorsionar lentamente los datos escaneados (ver el apartado 2.6.3.1). Los ltimos escneres lser, tambin llamados estaciones lser, incorporan un compensador de eje dual integrado que compensa cualquier movimiento del escner durante el proceso de escaneado.
2.6.4. Errores metodolgicos

Los errores metodolgicos se deben al mtodo topogrfico elegido o a la experiencia de los usuarios con esta tecnologa. Por ejemplo, si el usuario establece una densidad de malla (resolucin) ms alta que la precisin por punto del escner, el escaneado estar sobremuestreado. Entonces, se genera mucho ruido extra y los tiempos de procesamiento se incrementarn de manera considerable. Otra causa de error puede ser una incorrecta eleccin del escner. Tomando un escner con un alcance mximo prximo a la distancia mxima a la que se encuentra el objeto escaneado, los escaneados contendrn mediciones menos precisas y un posible ruido. Los posibles errores generados durante la fase de registro o consolidacin tambin se encuentran en esta categora. Dependiendo de la tcnica empleada para registrar las diferentes nubes de puntos, se introducen errores. Estos errores ocurren tanto con el mtodo indirecto de registro/georreferenciacin como con el mtodo directo de registro/georreferenciacin (ver apartado 3.5).
2.7. Estado actual del equipamiento de un escner lser

Los escneres lser actuales estn preparados para abordar estacionamientos rpidos. Se combina el escner, el panel de control, el almacenamiento interno y la batera en una nica pieza. Los compensadores especiales de doble eje tambin estn integrados de modo que nivelan automticamente el escner. Algunos escneres llevan acoples para receptores GPS y/o compensadores INS para realizar un posicionamiento y una orientacin directa del escner en el espacio. Algunos escneres integran cmaras digitales o proporcionan una montura para aadir informacin color de alta resolucin a las nubes de puntos. La tecnologa de escaneado lser est continuamente en desarrollo: Dianas de referencia con receptores GPS integrados evitan la necesidad de tener que registrarlas con estaciones totales. Filtrado de nubes de puntos homogneos por hardware. Combinacin de los mejores escneres de tiempo de vuelo y basados en fase en un solo escner.
La Tabla 1 proporciona una idea de algunos de los escneres disponibles en el mercado en el ao 2008.
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Tabla 1: Resumen de las especificaciones tcnicas de algunos sistemas comerciales de escaneado lser disponibles (adaptacin de [24])
En la pgina web de la ISPRS se puede encontrar un buen resumen de los diferentes fabricantes de escneres lser y las especificaciones tcnicas de sus aparatos.
http://www.cage.curtin.edu.au/~gordonsj/isprs_wgv3/survey.html
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3. Captulo III: El escaneado lser en la prctica

Utilizar un escner lser en la captura de un edificio no es slo apretar un botn y esperar a que se obtengan los resultados. Se requiere un profundo conocimiento del equipo y del proceso de escaneado. Algunos pasos del proceso de escaneado son bastante automticos mientras que otros todava requieren una labor intensa. En este captulo se discutir el proceso del escaneado lser terrestre.
Figura 27: Flujo de trabajo con un escaner lser terrestre
3.1. Planificacin
De momento no hay ningn proceso estndar para la planificacin de un escaneado lser terrestre. Sin embargo, la planificacin debe contener, como mnimo, los siguientes puntos de acuerdo con la comunidad de usuarios de escneres lser (Figura 28): Determinar los objetivos. Anlisis del rea a levantar. Determinar las tcnicas de medicin y el equipamiento. Gestin de los datos.
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Figura 28: Diagrama de la planificacin
3.1.1. Determinar los objetivos

Uno de los puntos clave cuando se escanea un objeto son las necesidades del cliente. Para entender completamente las necesidades del cliente debemos responder algunas preguntas: Por qu el cliente quiere que se documente ese objeto y qu quiere hacer con los datos de la documentacin? La justificacin de la necesidad de documentar un objeto o un edificio puede proporcionar una idea acerca de los requerimientos en los resultados y en la precisin. A menudo, el cliente puede pensar que el escaneado lser es la herramienta perfecta para su problema porque ha escuchado que una buena compaa lo ha usado. O, incluso, al contrario, el cliente puede no estar seguro del escaneado lser para caturar su edificio porque es escptico y confa ms en las tcnicas tradicionales. Sabiendo las necesidades de los clientes, se puede ofrecer una gua sobre las tcnicas de medicin ms apropiadas. Qu resultados necesita?
41
En relacin con la motivacin de la documentacin, necesitamos definir los documentos a entregar. Estos documentos pueden ser desde planos 2D y elevaciones hasta modelos 3D o incluso animaciones 3D. En algunos casos puede que el cliente slo quiera la nube de puntos cruda con la finalidad de archivarla. Particularmente importante es el nivel de detalle (tamao de los elementos ms pequeos) de los documentos a entregar porque ello ayuda a determinar la resolucin (densidad de puntos) [25].
3.1.2. Anlisis del rea a levantar

Recopilar cuanta ms informacin mejor sobre el objeto a documentar nos da una idea de la complejidad y del tiempo necesario para llevara cabo la tarea. Como ya se ha mencionado en el prrafo anterior, la resolucin requerida y la precisin de la documentacin vienen condicionadas por la escala del levantamiento o por la entidad mnima reconocible en los productos finales que se entregan. Notas de campo, informes, mapas, fotografas o videos del lugar pueden ayudar a determinar los posibles riesgos del momento de captura, de igual modo que levantamientos anteriores que pudieran haber sido realizados con otras tcnicas (mediciones a mano, con GPS o con estacin total). No slo nos puede proporcionar informacin til el edificio en cuestin sino tambin sus alrededores. El lugar puede estar emplazado en un lugar disperso con obstrucciones, limitando los estacionamientos posibles, o puede incluso haber restricciones temporales para acceder al lugar (por ejemplo, en las obras de los tneles del metro). Indirectamente, los emplazamientos posibles del escner lser determinan el alcance mximo y mnimo que el escner debe cumplir. Usando todos estos datos, se puede tomar una decisin acertada acerca de la tcnica ms adecuada. En caso de seleccionarse el escner lser, se puede determinar el tipo. El escaneado lser es una tcnica altamente desarrollada, pero no siempre es la solucin ms efectiva. Algunas veces es mucho ms fcil y eficiente usar alguna otra tcnica. Algunas razones para elegir el escner lser son: Estructuras de superficies muy complejas (formas orgnicas). Necesidad de entregar documentos 3D. Necesidad de medicin de superficies en lugar de mediciones puntuales. Datos que puedan ser usados por un equipo multidisciplinar para diferentes propsitos. Documentar sin saber a priori el futuro uso de los datos. Restricciones de acceso. Etc.
3.1.3. Determinacin de las posiciones ptimas del escner lser

Una vez recopilada la informacin del sitio a documentar y elegido el escaneado lser como la mejor tcnica posible para ello, hay que planificar el emplazamiento del equipo lser escner as como los puntos de referencia (Figuras 29 y 31, respectivamente). Las posiciones ptimas para el estacionamiento del escner se deben elegir de manera que garanticen una mxima cobertura y precisin y, al mismo tiempo, se minimice el nmero de inicializaciones. Como ya se dijo en el apartado 2.6, la precisin de la medicin depende del dimetro de la huella del lser, indicndose que el ngulo de incidencia (ver Figura 30) y el alcance son de gran importancia para determinar la posicin del escner. En [26] se describe un minucioso anlisis para determinar la configuracin ptima del escner para
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alcanzar la precisin requerida. La siguiente lista proporciona un conjunto de reglas prioritarias a tener en cuenta cuando se determina la posicin ptima del escner.
Figura 29: (Arriba) Mal posicionamiento del escner: presenta ngulos muy inclinados. (Abajo) Buen posicionamiento del escner
Comprobar que las posiciones cubren la mayor rea posible sin obstculos en la lnea de vista y que se producen las menos sombras posibles. Comprobar que se cumplen los alcances mnimo y mximo para alcanzar la precisin requerida. Cuanto mayor sea la distancia al objeto, menor ser la precisin y la resolucin. Minimizar la aparicin de pequeos ngulos de interseccin. Con ngulos muy agudos el haz lser no se refleja tan bien, por lo que la precisin del escner es menor.
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Figura 30: Huellas del lser cuando se escanea con diferentes ngulos
Intentar reducir el nmero de estacionamientos
Otros factores importantes que hay que tener en cuenta son: Seguridad y salud. El entorno (vibraciones, viento). Elevacin del escner sobre el suelo. Visibilidad de los puntos de referencia artificial o natural.
3.1.4. Determinacin de las posiciones ptimas de los puntos de referencia

Junto a las posiciones ptimas del escner, los tipos de puntos de referencia y sus posiciones y/o configuracin geomtrica tambin son importantes. Los puntos de referencia se usan principalmente para registrar los escaneados realizados desde diferentes posiciones. Actualmente hay una gran variedad de dianas disponibles: retroreflectantes, esfricas, de papel, prismas En el futuro, habr dianas incluso con receptores GPS. Uno de los puntos ms importantes cuando se utilizan las dianas es que tienen que estar esparcidas lo ms ampliamente posible, no slo en las direcciones de los ejes X e Y, sino tambin en la direccin del eje Z. Esto se olvida frecuentemente y todas las dianas se colocan simplemente en el suelo (Fig. 31).
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Figura 31: (Arriba) Mala configuracin de las dianas. (Abajo) Buena configuracin de las dianas
Algunas configuraciones de las dianas no producen una solucin nica cuando se realiza el registro. Por ejemplo, si todas las dianas estn en una lnea, tenemos un grado de libertad, la rotacin en torno a esa lnea. Frecuentemente las compaas de los escneres proporcionan dianas especiales retroreflectantes y esfricas. Estas dianas estn diseadas para reflejar la mayor parte del haz lser. El escner puede, entonces, detectar automticamente estas dianas y, tras un escaneado de mayor resolucin, determinar el centro exacto ajustando una superficie primitiva a la nube de puntos medida. Algunas veces se emplean dianas de papel dado su bajo coste. En otras ocasiones, se coloca un prisma retroreflectante sobre el escner. Conociendo la distancia entre el espejo del escner y el prisma, se puede determinar la posicin del escner midiendo el prisma con una estacin total.
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Figura 32: Tipos de dianas artificiales
Mills and Barber [25] establecen que, dependiendo de la tcnica de registro empleada, debe haber al menos 4 puntos de referencia/dianas bien distribuidas en cada escaneado. En el apartado 3.5 se da una explicacin ms detallada de los mtodos de registro y sus respectivas configuraciones ptimas de dianas.
3.1.5. Gestin de los datos

Es importante reflexionar acerca del almacenamiento de los datos antes de empezar a escanear. Por ejemplo, utilizando un Leica HDS4500, un escaneado ocupa 140Mb aproximadamente. Con una media de 20-30 escaneados al da, se genera un total de 7GB aproximadamente. Esto requiere una prudente planificacin.
3.2. Trabajo en campo

3.2.1. Preparacin del levantamiento
La fase de preparacin del levantamiento incluye la toma de decisin de la tcnica de registro a usar. Estas tcnicas se pueden subdividir en tres categoras: registro mediante reseccin de dianas escaneadas, registro mediante estacionamiento en puntos de referencia conocidos y registro utilizando constreimientos punto a punto (vase el apartado 3.5 para ms detalles).
3.2.2. Estacionamiento del escner

El estacionamiento de un escner sigue generalmente un procedimiento similar al de una estacin total. Se llevan a cabo los siguientes pasos (Figura 33): Montaje del trpode: Se abre el trpode y se extienden sus patas. Hay que asegurarse de que el trpode est en un suelo estable. Normalmente, el escner se coloca a la altura de los ojos. Cuando la superficie del suelo tiene que ser escaneada es mejor una posicin ms alta porque proporciona un mejor ngulo de inclinacin. Sujetar el escner al trpode colocndolo sobre l y anclndolo. Dependiendo de la tcnica de registro, el escner se deber poner sobre un punto de referencia conocido. Nivelar el escner. Variando la longitud de dos de las patas del trpode, se nivela la superficie superior utilizando niveles tricos. La burbuja debe estar dentro del crculo interior. Hay que ser lo ms precisos posible. Cuando se estaciona sobre un punto de referencia, este procedimiento no debe alterar el punto sobre el que estbamos en el paso 3.
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Figura 33: Estacionamiento de un escner lser (de [27])
3.2.3. Conexin del escner

Antes de encender el escner, lo comn es que ste deba estar conectado a un ordenador porttil que pueda recibir y almacenar todos los puntos que tome el escner y controle sus propiedades. La energa se puede suministrar mediante bateras, un generador o directamente de la red elctrica.
Figura 34: Control completo integrado en el escner Leica HDS6000 (de [27])
Estos son los pasos para conectar un escner a un ordenador: Conectar el escner al ordenador mediante el cable apropiado (cable de red estndar para los escneres viejos o un cable FireWire para los ms nuevos). Conectar la batera al escner. Quitar la tapa de la lente del escner y desbloquear el escner (la mayora de los escneres panormicos tienen una llave de bloqueo para protegerlos de movimientos mientras se transportan). Encender el escner y esperar a que se caliente. Abrir el programa del ordenador porttil. 47
Establecer la conexin entre el ordenador y el escner (mediante direccin IP, cable USB, conexin wireless). Abrir el programa de control del escner e inicializar la conexin.
Los escneres de ltima generacin (como el Leica HDS6000) estn integrados en su totalidad, es decir, combinan un controlador, el almacenamiento de los datos y la batera en una sola pieza.
3.2.4. Ajustes del escner

Cuando el programa de control del escner ya ha establecido conexin con el escner, hay que especificar los parmetros que se van a usar en el proceso de escaneado.
3.2.4.1.
Definicin del rea a escanear
Aunque la mayora de los escneres actuales pueden escanear 360 totalmente (Figura 35), esto no es necesario siempre. Por tanto, necesitamos definir el rea a escanear. Para ello, existen varias opciones.
Figura 35: Ejemplo del campo de visin de un escner Leica HDS6000 (de [27])
Algunos escneres tienen un panel de control minimizado en el mismo escner que puede definir el rea a escanear. Esta forma es muy aproximada, pero muy rpida. Generalmente, el rea a escanear se define mediante el control del escner en el programa. Con este mtodo, primero se captura una imagen de la escena y luego seleccionamos sobre la imagen el rea a escanear (Figura 36). Hoy en da, los escneres llevan cmaras o incluso videocmaras integradas que muestran al usuario lo que se est escaneando.
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Figura 36: Definicin del rea a escanear
Muchos de los escneres basados en la fase no llevan cmara a causa de su diseo tcnico. Sin embargo, estos escneres pueden tomar tantos puntos por segundo que crear un escaneado a baja resolucin tarda lo mismo que otro escner en tomar las fotografas. Este escaneado a baja resolucin se puede utilizar para seleccionar el rea a escanear.
3.2.4.2.
Resolucin
La cuestin clave cuando se utiliza un escner es elegir la correcta resolucin. La resolucin se define como la distancia entre dos puntos medidos consecutivamente, y de esta manera determina la densidad de puntos de la nube. Frecuentemente se confunde precisin con resolucin. Aunque hay una cierta relacin entre ambos trminos, definen aspectos diferentes del proceso de escaneado. La resolucin queda determinada por el detalle de menor tamao que se necesita reconocer en el resultado final. Por tanto, est directamente relacionado con la escala del resultado. De hecho, los escneres lser superan el proceso inteligente que hacemos los humanos cuando analizamos un edificio (por ejemplo dividir un edificio en planos, lneas y puntos) al tomar una gran cantidad de puntos con informacin redundante. Por ejemplo, en reas suaves como planos se necesitan menos puntos para modelar el objeto, mientras que en superficies con mayor curvatura se necesitan muchos ms puntos, incluso a veces ms de los que el escner nos puede dar. Hay que decir que cunto ms alta sea la resolucin, se necesitar escanear ms puntos y, por tanto, se tardar ms. Adems del tiempo, el tamao de los datos almacenados tambin aumenta. Se debe tener presente que escaneando con una resolucin mayor que la
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precisin de cada punto se puede producir un muestreo excesivo y, as, resulta ms ruido en el conjunto de datos final. Como la mayora de los escneres trabajan con un ngulo constante entre dos puntos consecutivos (basado en coordenadas polares), la resolucin del escner estar definida para una cierta distancia al escner. Esta distancia se puede introducir manualmente a travs del software, o se captura la distancia a un punto y se define la resolucin a esa distancia del escner. Los puntos escaneados a una distancia mayor tendrn una resolucin menor, mientras que los puntos ms cercanos tendrn una resolucin ms alta. Generalmente, se aconseja tomar un punto de muestra en la zona ms alejada del escner. Algunos programas de control del escner nos dan rpidamente los ajustes para la resolucin, como por ejemplo, la resolucin ms baja, la media y la ms alta. Estos ajustes rpidos establecen un valor de resolucin para una cierta distancia. En el manual del escner, aparecen tablas que muestran la resolucin efectiva a varias distancias para cada configuracin de ajustes. English Heritage, una institucin del Reino unido con bastante experiencia en la gestin de entornos histricos, cre una tabla que ayuda a determinar la apropiada resolucin para un proyecto [28, 29].
Figura 37: Densidades de puntos apropiadas (resoluciones) para elementos de patrimonio cultural de distinto tamao [28]
Esta tabla se basa en la siguiente frmula [29]:
m Q = 1
Donde Q es la calidad de los datos, m la densidad de puntos (resolucin) sobre el objeto y el tamao del elemento ms pequeo, o la densidad de puntos requerida. Por tanto, el valor de Q indica el nivel de objeto escaneado.
3.2.4.3.
Filtrado inicial
Mientras se escanea, los datos pueden filtrarse utilizando filtros primarios, a veces tambin llamados filtros de hardware. Para ello existen diferentes opciones: filtrado por distancia, por el valor de la reflectividad, o una combinacin de ambos. Estos filtros primarios se pueden usar para asegurar que los datos se encuentran dentro del rango de distancias de precisin lmite del escner (Fig. 38) o para eliminar los puntos con poca reflectividad porque seguramente no tendrn bastante precisin.
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Figura 38: Filtrado inicial a partir de la distancia
3.3. Toma de datos

3.3.1. Escaneado de un objeto/edificio
Una vez se ha determinado el campo de visin y se ha fijado la resolucin ms adecuada, se puede empezar a escanear. El proceso de escanedo es totalmente automtico. Tras apretar el botn de control en el programa de control del escner o directamente en el control del escner, el escner se mueve al punto de inicio y empieza a tomar puntos. Estos puntos se almacenan en el ordenador porttil o en la memoria interna del escner. Cuando en ordenador porttil est conectado al escner, los puntos se visualizan directamente en tres dimensiones en la pantalla y dan una vista del rea que se est escaneando. Despus del escaneado, es bueno comprobar el escaneado realizado por si hubiera obstrucciones imprevistas que provoquen zonas ocultas en los datos. En la mayora de los programas de control del escner, la definicin de la zona de escaneado y los parmetros de los ajustes pueden programarse de manera que se pueden escanear mltiples regiones de forma consecutiva con diferentes resoluciones. Se puede crear un script para que se escaneen unas reas especficas con una mayor resolucin mientras que el escner est trabajando, de modo que los elementos mejor definidos se usen en el registro. Segn la resolucin elegida y el rea escaneada, el proceso de escaneado puede durar desde los 5 hasta 120 minutos o incluso ms. Durante este tiempo es apropiado tomar notas del levantamiento o hacer un croquis del entorno, si no se hicieron en la fase de planificacin. El croquis y las notas del levantamiento deberan mostrar y describir los objetos escaneados, las posiciones de las dianas numeradas y los estacionamientos del escner, as como condiciones externas especficas que puedan influenciar el escaneado y los ajustes establecidos.
3.3.2. Escaneado de las dianas/puntos de referencia

Cuando se utilizan puntos de referencia artificiales o naturales para registrar las nubes de puntos (ver apartado 3.5), estos puntos se deben etiquetar y medir con mucha precisin. Debido a la velocidad limitada de los escneres basados en tiempo de vuelo, el escaneado se realiza en dos fases. Primero, el objeto se escanea con una resolucin adecuada para obtener la resolucin pedida en los resultados finales. En una segunda fase, las dianas se escanean a mayor resolucin (Figura 39) para obtener una mayor precisin en la
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determinacin de su centro. Sin embargo, en sitios al aire libre es mejor que se escaneen primero las dianas y luego el objeto para evitar cualquier movimiento de las dianas. Despus de terminar el escaneado global (primera fase), muchos programas de control tienen herramientas para detectar automticamente las dianas. Como estas dianas estn hechas de un material altamente reflectante, su valor de reflectividad es mucho mayor que el de su alrededor. Sin embargo, como estas herramientas automticas a menudo dan resultados errneos, es aconsejable que siempre se comprueben los resultados y nos aseguremos de que no se queda ninguna diana por tomar.
Figura 39: Escaneado de dianas
Una vez conocemos las posiciones aproximadas de las dianas, se escanean con una resolucin muy alta (segunda fase), Fig. 40. El programa de control del escner puede ajustar automticamente una forma especfica de la diana a la diana y determinar el centro exacto.
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Figura 40: Escaneado de alta resolucin de una diana
Algunas veces se utilizan puntos de detalle en lugar de dianas, o bien junto con stas. Un punto de detalle es un punto geomtrico altamente distinguible y que puede ser localizado con mucha precisin gracias a su forma. Estos puntos tambin se escanean con una resolucin muy alta. Es bueno poner manualmente el vrtice para estos puntos de referencia naturales y etiquetarlos en el momento para evitar problemas de interpretacin en la fase de procesamiento. Es importante saber que la ltima generacin de escneres basados en fase escanean a muy alta velocidad los 360; a muy alta resolucin puede llevar entre 5 y 10 minutos. Las dianas se escanean a alta resolucin, por lo que no tienen que ser escaneadas de nuevo. Esta forma de trabajar es bastante ms rpida porque no hay que identificar las dianas y volver a escanearlas a mayor resolucin. Sin embargo, el etiquetado de las dianas suele hacerse en la oficina y ello requiere disponer de buenas notas y croquis de campo.
3.3.3. Medicin de puntos de referencia/dianas

Una parte del proceso de escaneado es tomar las dianas con una estacin total. Si se realizan varios estacionamientos con la estacin total, se debe hacer una triangulacin o poligonacin para minimizar los errores. Como se entiende que los usuarios de este tutorial tienen un bagaje en topografa, este proceso no se va a detallar.
3.3.4. Comprobacin de la captura de datos

Como ya se ha mencionado, es muy importante comprobar dos veces que el escaneado est completo cuando ya haya terminado. Dndonos cuenta de que falta un aparte cuando ya estamos en la oficina provoca una cara visita otra vez al sitio. Esta segunda comprobacin requiere ms tiempo que la comprobacin realizada en el momento. Cuando se trabaja con un ordenador porttil, una vista simplificada nos puede ayudar (vase el apartado 3.6.1).
3.4. Preparacin de los datos

De vuelta a la oficina, los datos se analizan y comparan con los croquis de campo y las notas. Es aconsejable empezar a trabajar con una copia de los escaneados originales y mantener los originales como copias de seguridad. Los diferentes tipos de escneres almacenan las nubes de puntos de diferentes formas. En el Captulo 4 se da ms informacin sobre los diferentes tipos de archivos de nubes de puntos y sus ventajas e inconvenientes. En tareas de almacenamiento es importante que el formato del archivo sea fcilmente accesible y reconocible. Si se puede acceder a l directamente, sin
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descodificacin despus se podr convertir a cualquier otro formato legible con un programa adecuado. El formato del fichero tambin debe contener los datos en el formato ms rudimentario, en lugar de usar el formato ms preferido para el reprocesamiento. El formato ms comn en estos momentos (ao 2008) es el formato *.xyzrgb. Siempre se deben aadir los metadatos a las copias de seguridad, junto con los croquis y las notas de campo as como todos los datos recopilados en la fase de preparacin. Antes de procesar las nubes de puntos, los escaneados afectados por condiciones ambientales extremas o los escaneados errneos ocasionados por fallos humanos se eliminan del conjunto de datos. Las nubes que no se eliminen se deben priorizar segn las mejores vistas. El orden de prioridad se establece a partir de los croquis y las notas de campo. En algunos casos, tambin hace falta limpiar las nubes de puntos antes de registrarlas. Cuando las dianas se han colocado muy lejos del escner o cuando las condiciones ambientales son malas, los escaneados a alta resolucin de las dianas pueden estar llenos de ruido. Este ruido se debe eliminar antes de realizar del registro, ya que, en caso contrario, afectar a la precisin del registro.
3.5. Registro y Georreferenciacin

En la mayora de casos, el objeto escaneado es demasiado grande para que se escanee desde un nica posicin. Entonces, se necesitan varios estacionamientos del escner (Fig. 41). Cada estacionamiento est definido en el sistema de coordenadas del escner. Para poder alinear diferentes estacionamientos del escner, es necesario saber la situacin y la orientacin exacta del escner en un sistema de coordenadas externo local o global.
Figura 41: Registro entre dos estacionamientos del escner
Directamente vinculado con la alineacin, o registro, se encuentra la georreferenciacin de todo el conjunto de datos. La georreferenciacin significa, adems de alinear las nubes de puntos, georreferenciar el conjunto de datos a un sistema de coordenadas fijo. A
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continuacin se explican las diferentes posibilidades para llevar a cabo el registro y la georreferenciacin (Fig. 42). Este tutorial clasifica las tcnicas de registro en tcnicas de registro o georreferenciacin directas e indirectas.
Figura 42: Tcnicas de registro
3.5.1. Registro y Georreferenciacin Indirecta

El registro indirecto conlleva el uso de dianas (artificiales o naturales) en el escenario para alinear las nubes de puntos. Si se necesita georreferenciar se deben medir los puntos de referencia mediante tcnicas topogrficas y transformarlos a un sistema de coordenadas conocido. Para llevar a cabo el registro indirecto se necesita, como mnimo, tres puntos de referencia presentes en las dos nubes de puntos a registrar. Sin embargo, siempre es mejor tener ms de tres puntos, ya que de esta manera los errores se pueden minimizar mediante un ajuste mnimo cuadrtico.
3.5.1.1.
Registro diana a diana
Los lugares con fcil acceso no presentan problemas a la hora de colocar las dianas. Las dianas artificiales pueden ser de formas muy variadas. Hay dianas especiales que las suministras las propias compaas de lser escner hechas de material altamente reflectante. No obstante, las dianas impresas en papel tambin se pueden utilizar. Cuando no hay dianas artificiales disponibles, se improvisan tomando objetos cuya superficie pueda ajustarse a un superficie geomtrica ideal. Por ejemplo, se pueden utilizar piezas de tubo cilndrico. Los programas de procesamiento del escner permiten ajustar un cilindro a la nube de puntos del objeto para determinar su eje central con gran precisin. Si los cilindros
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se colocan tanto en direccin vertical como en horizontal, se pueden utilizar para alinear diferentes nubes de puntos. En las zonas inaccesibles, por ejemplo en zonas muy elevadas, se pueden utilizar entidades naturales. Estas entidades o blancos naturales son puntos de inters en la propia estructura a escanear que pueden ser identificados con alta precisin, como por ejemplo bordes de ventanas o cornisas. Segn el English Heritage [28], el resultado del registro con blancos naturales es peor que el realizado con dianas artificiales. La razn es doble: Los entidades comunes en dos nubes de puntos diferentes no se componen de puntos idnticos, que son, esencialmente, crculos de varios milmetros de dimetro, debido a la divergencia del haz lser. La identificacin de entidades comunes es bastante subjetiva, especialmente en escaneados muy inclinados.
3.5.1.2.
Registro nube a nube
Otra forma de registrar dos nubes de puntos es usando el solape entre las nubes de puntos. Si dos nubes de puntos tienen bastante solape (generalmente entre el 30 y el 40%), se puede utilizar la tcnica llamada ICP (Iterative Closest Point) para alinear ambas conjuntos de datos. Esta tcnica requiere que el usuario marque al menos tres pares de puntos correspondientes en las nubes de puntos. Como estos tres pares nunca sern exactamente los mismos puntos (ver el apartado anterior), el algoritmo ICP comprueba iterativamente las distancias entre todos los puntos de las nubes y estima la transformacin para alinear ambos conjuntos de manera que se minimice el error. Las reglas para las configuraciones de las dianas mencionadas en el apartado anterior son aplicables a la configuracin de los puntos en el registro nube a nube. Esta tcnica de registro se debe emplear con precaucin. Cuando se escanean estructuras lineales muy largas en las que se necesitan varios estacionamientos, pequeos errores en el registro de cada par consecutivo de nubes de puntos se pueden propagar y producir errores globales grandes (Figura 43).
Figura 43: Propagacin del error debido al registro nube a nube de varias nubes de puntos de una fachada
3.5.1.3.
Registro superficie a superficie
En 2006, A. Gruen public una nueva tcnica para alinear nubes por medio de ajuste de superficies geomtricas de dos escaneados. Su algoritmo estima la distancia eucldea entre fragmentos de superficies por medio de mnimos cuadrados e intenta minimizar estas distancias de forma iterativa, al igual que en el algoritmo ICP. Este mtodo ofrece una alta
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flexibilidad para cualquier tipo de problema de correspondencia en superficies 3D, as como herramientas estadsticas para el anlisis de la calidad del resultado final. El registro superficie a superficie es especialmente til cuando algunas nubes contienen ruido sustancial. En este caso, es mejor limpiar las nubes primero y triangularlas por separado de manera que cada una se procese con los ajustes ms adecuados. Cuando todas las nubes se han transformado en superficies, se puede emplear el registro superficie a superficie para alinear los distintos escaneados.
3.5.2. Registro y georreferenciacin directa

El registro directo significa que la posicin y orientacin del escner se calculan directamente. Esto se puede realizar de dos maneras. Un ejemplo es el caso de un escner lser con algunas funciones de estacin total, donde el escner se puede estacionar directamente sobre un punto conocido utilizando una plomada lser. La orientacin se puede determinar escaneando un nico punto de referencia en el emplazamiento siguiente del escner. Estos escneres tambin tienen un compensador de doble eje que los nivela dentro de unos lmites. Esta nivelacin del escner implica una tercera restriccin en la orientacin del escner. A veces, se fija un reflector especial en la parte superior del eje vertical de rotacin del escner. La posicin exacta de este reflector respecto del centro del haz lser se puede determinacin tras un proceso de calibracin. Entonces, el reflector se puede medir con una estacin total como si formara parte de una poligonal. Otra forma de determinar el emplazamiento del escner es colocando un receptor GPS sobre el escner. Esta tcnica reduce el nmero de dianas a considerar y, por tanto, evita los grandes requerimientos en cuanto a la configuracin de las mismas. Adems, no se necesita que las nubes de puntos se solapen. Teniendo en cuenta todas estas consideraciones, esta tcnica es normalmente ms rpida que el registro indirecto Cuando se necesita georreferenciar, la posicin del reflector se puede transformar a un sistema de coordenadas conocido mediante tcnicas topogrficas.
3.5.3. Aspectos generales del registro y la georreferenciacin

Este apartado proporciona algunos consejos a tener en cuenta cuando se registran conjuntos de datos o, incluso, cuando se planifica la fase de registro. La mayora de las siguientes afirmaciones se han adoptado de la publicacin del English Heritage [29]. Cuando se realiza un registro, nos debemos asegurar que los residuos del registro global son igual o mejores que la precisin geomtrica requerida para los resultados finales. Cuando el registro se realiza nicamente mediante reseccin (indirecto), cada nube de puntos debe contener, al menos, cuatro puntos de control XYZ distribuidos adecuadamente. Con esto se consiguen ms grados de libertad y, por tanto, se puede utilizar el mtodo de los mnimos cuadrados para minimizar los errores en la captura de las dianas o blancos. Incluir siempre los residuos del proceso de registro y las precisiones geomtricas de los parmetros calculados en el informe del levantamiento. Aadir fotografas o impresiones de pantalla de elementos irregulares de las nubes de puntos producidos por quiebros o de elementos que se podran malinterpretar como errores en el registro e indicarlo en el informe.
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No colocar dianas artificiales en lugares que oculten detalles importantes del objeto. Que las dianas no sean muy grandes. Cuando se coloquen dianas sobre la superficie del objeto, hay que asegurarse que el adhesivo no daa la estructura. Evitar el uso de puntos en blancos naturales, porque son menos precisos que las dianas artificiales. El programa de control del escner tiene que estar adaptado a los tipos de dianas empleados. Por ejemplo, algunos tipos de dianas retroreflectantes muestran un halo alrededor del centro provocado por varios retornos de la energa del lser. Un programa adecuado puede reducir el conjunto de retornos del centro de la diana mediante una ponderacin en funcin de la intensidad de cada retorno [11]. Cuando se escanean dianas artificiales con un ngulo muy agudo, no se debe utilizar la identificacin automtica porque produce malos resultados [15].
3.6. Procesamiento de nubes de puntos 3D

El procesamiento de una nube de puntos hace referencia a la transformacin de la nube de puntos cruda registrada en un resultado final. El resultado final puede adoptar varios formatos: nube de puntos limpiada, planos 2D estndar (planos, elevaciones, secciones transversales), modelos 3D totalmente texturizados para animaciones y navegacin. Frecuentemente, las compaas de escneres muestran videos impresionantes de nubes de puntos que se transforman en modelos texturizados en menos de un segundo. No obstante, este proceso es mucho ms largo en la realidad y la mayora de las veces manual. En la figura de abajo (Fig. 44), se muestra una visin de las diferentes fases del procesamiento del escaneado lser y su grado de automatizacin.
Figura 44: Automatizacin de las fases del procesamiento de un escaneado lser terrestre (adoptado de A.Gruen)
Generalmente, el procesamiento de una nube de puntos 3D, se puede dividir en dos categoras. Los resultados finales se pueden extraer directamente de la nube de puntos sin ms procesamiento, o creando primero un modelo 3D de la superficie a partir de la nube de puntos y extrayendo los resultados de este modelo. Qu mtodo se elige depender de los resultados pedidos. Por ejemplo, cuando slo se piden un nmero limitado de secciones transversales, es mejor extraerlas directamente de la nube de puntos. Sin embargo, cuando
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se necesita un mayor nmero de secciones (ms de 50), el segundo mtodo es ms eficiente porque hay herramientas automticas para generar mltiples secciones a partir de un modelo triangulado. Adems, el modelo de la superficie aade ms valor y comprensin que slo la nube de puntos registrada.
3.6.1. Representaciones de las nubes de puntos

El resultado de una captura de un escner es una gran cantidad de puntos en el espacio, cada uno teniendo unas coordenadas X,Y,Z (Fig. 45) y, normalmente, un valor de reflectividad. Algunos escneres proporcionan incluso informacin del color en forma de valores RGB (rojo, verde y azul). La nube de puntos se puede representar dibujando todos los puntos en la pantalla, pero esto conlleva una impresin catica y el usuario puede tener dificultades para reconocer las estructuras en la nube. Cuando cada punto se muestra con su valor de reflectividad o color, el conjunto de toda la estructura se entiende mejor.
Figura 45: Imagen de una nube de puntos sin organizar
Como la mayora de escneres toman una escena en filas y columnas, una manera de representar una nube de puntos de una forma muy simple es con un mapa de profundidades. Un mapa de profundidades es una estructura en forma de matriz (2D) en la que cada pxel representa la distancia del punto 3D al escner en forma de un valor de gris (Fig. 46). Debido a que este tipo de representacin incorpora informacin del entorno de cada punto, es de gran utilidad en los algoritmos de procesamiento de la nube de puntos y se conoce cono nube de puntos organizada.
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Figura 46: Mapa de profundidades
Utilizando complejos algoritmos de modelizacin (triangulacin), los puntos vecinos se pueden conectar para formar superficies. Esto proporciona una representacin ms cercana a la realidad porque las estructuras superficiales o modelos no son transparentes y, por tanto, los puntos que quedan detrs de otros no pueden ser vistos. Calculando la direccin normal de la superficie, se pueden utilizar sombras artificiales para enfatizar detalles de la superficie. Como la generacin de modelos, especialmente a partir de nubes de puntos no organizadas, es compleja y puede tomar un tiempo considerable, ha habido intentos de encontrar alternativas para conseguir ms rpidamente una representacin aproximada de la nube slo para visualizarla y analizarla. Como resultado, se lanz la idea de point splatting, que generan surfels (SURface ELements), pequeos elementos de superficie para cada punto de la nube creada a partir de los datos crudos del escner lser (Fig. 47). Cada surfel se representa mediante un pequea forma primitiva de superficie (crculo, elipse) en 3D que hereda la normal de la superficie que forma con sus vecinos. sto resulta en una representacin de la superficie muy rpida.
Figura 47: Resultado de point splatting (izquierda), acercamiento al mismo (derecha)
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3.6.2. Mejora de los datos

3.6.2.1. Filtrado del ruido
Un primer paso en el proceso de mallado es la eliminacin del ruido de los datos de la nube de puntos. Si el ruido se ha introducido a cause del viento, superficie de reflexin mala, etc. (ver captulo 2.6), el modelo contendr tringulos que conecten los puntos con ruido a los puntos correctos. Esto produce una malla llena de picos. Por tanto, es importante eliminar este ruido en el primer paso. A menudo, el operador puede identificar fcilmente algunas partes escaneadas pero que no son necesarias en los resultados finales. Por tanto, es aconsejable que el operador lleve a cabo un primer anlisis de la nube de puntos y elimine a mano todos los puntos no necesarios. Los algoritmos automticos que eliminan el ruido se basan, principalmente, en dos principios. El primero es el hecho de que los puntos que tengan pocos puntos o ninguno a su alrededor, son considerados ruido. Probablemente son originados por personas y otros obstculos que se mueven por delante del escner mientras el escner est en funcionamiento. Estos puntos se identifican fcilmente utilizando un nmero limitado de parmetros de ajuste y, por tanto, eliminados de la nube de puntos. Otro principio de eliminacin es mover ligeramente los puntos para alcanzar una suavidad ptima de la superficie. Estos algoritmos intentan ajustar localmente planos a los puntos de la nube. Cuando el punto central queda muy lejos del plano ajustado, se mueve hacia el plano de manera que proporciones una mejor consistencia a sus vecinos. Tambin existen otros filtros de ruido, algunos especializados segn el tipo de escner, que eliminan puntos con errores sistemticos. Por supuesto, se debe tener cuidado cuando se elimina puntos ruidosos ya que pueden perderse entidades cuando se suaviza en exceso o cuando se eliminan demasiados puntos.
3.6.2.2.
Remuestreo
Como se ha mencionado anteriormente, cuando se crea una malla, el nmero de tringulos es ms del doble del nmero de puntos. Un modelo de una nube de puntos de un escner por fase puede tener ms de 20 millones de tringulos fcilmente. Esta cantidad hace que sea difcil trabajar con programas estndar. Generalmente, se necesita reducir el nmero de tringulos antes de crear el modelo. Esta reduccin de puntos se puede hacer de dos formas: La manera ms fcil de reducir el nmero de puntos es eliminar un punto que est muy cerca de otros puntos. Los puntos se pueden eliminar mientras que se mantiene toda el rea escaneada. Sin embargo, esta tcnica puede eliminar puntos en reas que contengan elementos importantes y, por tanto, que se elimine informacin valiosa. Otra forma de eliminar puntos es teniendo en cuenta la curvatura de la superficie para determinar si parte de la superficie es suave o muy curva. Esta tcnica de remuestreo funciona inteligentemente, manteniendo los puntos importantes en las reas con alta curvatura y eliminando puntos en reas que se pueden representar con menor cantidad. Con esta tcnica se consigue una reduccin ms adecuada de la nube de puntos original sin perder elementos valiosos.
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3.6.3. Modelado 2D directo a partir de las nubes de puntos

Hacer modelos 2D directamente de las nubes de puntos es una cuestin de interpretacin humana. La mayora de los programas en este mbito son mdulos de paquetes CAD como AutoCAD o Microstation. Un interfaz especial permite al usuario cargar grandes nubes de puntos en estos programas para procesarlos con las herramientas CAD estndar. Programas comunes para realizar estas tareas son: Leica CloudWorx, Kubit Pointcloud, LFM CAD Link). Las secciones transversales, planos y elevaciones se pueden generar tomando un corte fino de la nube de puntos y proyectando todos esos puntos sobre un plano. Luego el usuario tiene que dibujar manualmente o conectar los puntos creando lneas, arcos, etc. El usuario hace una interpretacin de las esquinas y detalles ms pequeos que la resolucin del escner. Esto es una tarea difcil y precisa que puede llevar un tiempo considerable. La persona que lleve a cabo esta tarea debe tener un conocimiento del edificio o estructura o tener material fotogrfico a su disposicin para hacer las interpretaciones correctas. En algunos centros de investigacin se han creado algoritmos para automatizar estas tareas. Algunos de estos algoritmos han resultado ser tiles, sin embargo necesitan ciertas restricciones para dar resultados satisfactorios. Esto significa que no se pueden usar de forma genrica y, por tanto, no estn todava implementados en los programas comerciales. Las elevaciones se pueden crear de dos maneras. Cuando hay informacin disponible sobre el color, gracias a fotografas, o se dispone de los valores de intensidad, los puntos con color se pueden proyectar sobre un plano, creando un ortofoto verdadera. Dibujando sobre la ortofoto se pueden obtener las elevaciones. Con este mtodo, la precisin de la elevacin depende en gran medida de la resolucin del escner. Otra forma de crear las elevaciones es trazar los bordes importantes (ventanas, puertas, etc.) de la nube de puntos 3D y proyectar estas entidades 3D sobre un plano. Esta tcnica requiere un buen conocimiento geomtrico y la capacidad para reconocer rpidamente estructuras en nubes de puntos. Algunos programas permiten registrar imagines externas a la nube de puntos y utilizarlas para monoplotear. As pues, la interpretacin se realiza en la imagen y se extrae la informacin de profundidad de la nube de puntos. El problema con este tipo de programas es que el resultado debera comprobarse dos veces porque al trazar un borde en una imagen a menudo es malinterpretado por el programa debido a que falten datos y, por consiguiente, no se genere en la posicin correcta.
3.6.4. Modelado 3D directo a partir de la nube de puntos

Cuando se conoce de antemano la forma de un objeto 3D y se puede describir con primitivas geomtricas, se puede detectar automticamente a partir de la nube de puntos. Cuando se ajustan estas formas geomtricas a la nube de puntos, el algoritmo asume que es una forma ideal. Por ejemplo, el escaneado de una planta petroqumica se puede convertir fcilmente en un modelo 3D asumiendo que todas las tuberas tienen una seccin circular y que las piezas de conexin tambin tienen una forma especfica. La mayora de estas aplicaciones se aplican en la industria petroqumica.
3.6.5. Modelado 3D de superficies complejas

Generalmente, el producto final de un proceso de modelado 3D en una malla de la superficie del objeto. Conectando todos los puntos de la nube con pequeos tringulos, se genera un modelo de superficie o malla. Esta malla es una interpolacin de los puntos tridimensionales 62
creando una representacin completa de la superficie. Para crear un modelo de calidad, se deben seguir una serie de pasos: Limpieza de los datos (reduccin del ruido, eliminacin de errores groseros). Remuestreo (vase 3.6.2.2). Mallado/Triangulacin Eliminacin de vacos (puenteando, uniendo) Optimizacin de la malla (decimado).
3.6.5.1.
Mallado/Triangulacin
Existen diferentes algoritmos para crear malllas a partir de nubes de puntos. Las conexiones entre puntos se realizan normalmente mediante tringulos o cuadrilteros. La tcnica de modelizacin con tringulos y tetraedros ms popular es la del criterio de Delaunay [30]. Este criterio establece que ningn punto puede estar contenido en la esfera circunscrita en cualquier tetraedro del modelo, que ilustrado en 2D aparece reflejado en la Figura 48.
Figura 48: Ejemplo del criterio de Delaunay: (a) Cumple el criterio; (b) No cumple (adaptada de [30])
En los ltimos aos, se han desarrollado algoritmos ms complejos de modelado como el algoritmo de la bola pivotante o el del desfile de cubos que son capaces de triangular grandes conjuntos de datos con un bajo consumo de memoria.
3.6.5.2.
Eliminacin de vacos
Se realizan mltiples estacionamientos diferentes del escner para solucionar el problema de las oclusiones. Sin embargo, cuando se hace la malla se introducen pequeos agujeros o vacos debido a una insuficiencia de datos. En los ltimos aos se han desarrollado numerosos algoritmos para eliminar estos vacos. Estos algoritmos utilizan la interpolacin para maquillar la falta de informacin. El agujero o vaco se puede rellenar de forma plana, conectando los bordes con tringulos, o utilizando una superficie curva de forma que los puntos y tringulos de los bordes se usen tanto para crear nuevos puntos como para rellenar el vaco por medio de una superficie suave.
3.6.5.3.
Optimizacin de modelo
Aunque la nube de puntos se haya reducido durante el remuestreo para crear un menor nmero de tringulos, puede ser necesario reducir el nmero de tringulos de la malla en un segundo paso para superar las capacidades del hardware. Esto se llama diezmado de la malla.
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Otra forma de optimizar la descripcin de la superficie es mediante la aproximacin de superficies matemticas. Uno de los tipos de superficies ms comunes para estas tareas son las NURBS (Non Uniform Rational Basis functions). stas son precisas representaciones matemticas precisas de superficies con forma libre como las formas de las carroceras de los coches, los cascos de los barcos o incluso la cara humana. Tienen puntos de apoyo, que dirigen la superficie. Sin embargo, estos puntos de apoyo no son necesariamente puntos de la nube.
3.6.6. Modelado 2D indirecto a partir de las nubes de puntos

El modelado 2D indirecto significa que se pueden obtener dibujos 2D a partir de objetos 3D modelados u objetos mallados. Esta tcnica es til cuando se tienen que hacer muchas secciones transversales, por ejemplo una seccin a cada centmetro para crear un mapa con curvas de nivel. La modelizacin indirecta requiere una fase de modelado 3D como la descrita en el apartado 3.6.5. Una vez se ha creado un modelo, se puede cortar por planos para crear secciones transversales. La interpolacin de reas entre puntos medidos se hace de manera automtica en la fase de modelado y no requiere que sea realizada por un operador.
3.6.7. Mapeado con textura

Una textura (puede ser el color u otra) se mapea sobre la superficie de una forma, o polgono. Para colocar correctamente la informacin de la textura se emplean mapas UV (Figura 49). En contraste con X, Y, Z, que son las coordenadas del objeto original 3D en el espacio modelo, U y V son las coordenadas del objeto transformado. El mapeado UV transforma los objetos 3D/mallas en imgenes planas en las que puede enlazarse informacin con textura. Esta transformacin de malla tambin se puede describirse como un desplegable de una forma en 3D en un cnevas 2D.
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Figura 49: (a) Cubo sin informacin de la textura, (b) plantilla UV, (c) cubo texturizado, (d) textura
Cuando se crea un modelo como una malla de polgonos mediante un modelador 3D, se pueden generar las coordenadas UV para cada vrtice de la malla. Una forma es que el modelador 3D despliegue el conjunto de tringulos por las juntas, poniendo automticamente los tringulos sobre un plano. Un mapa UV puede ser generado automticamente por la aplicacin, de forma manual por el artista o una combinacin de ambos. Los mapas ms comunes son mapas de altitudes, mapas de normales, mapas de desplazamientos y mapas de sombras. Una vez est creado el mapa UV, el usuario puede colorearlo/pintarlo y, luego, proyectarlo sobre el modelo 3D, haciendo ms fcil que el modelo 3D se coloree. En lugar de usar mapas UV, algunos programas tienen la opcin de proyectar la textura sobre la superficie utilizando proyecciones ortogrficas, lo que simplifica el proceso de texturizado (Figura 50):
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Figura 50: Plano de proyeccin ortogrfica y superficie
El despliegue es mejor que las proyecciones porque minimiza el estiramiento de la textura. Ambas tcnicas se pueden usar de forma mixta en un modelo 3D. El escaneado lser a menudo requiere una alta resolucin fotogrfica para la visualizacin de los modelos 3D. Los mapeados de alta precisin exigen conocer las posiciones de las cmaras y los parmetros internos de la cmara (focal, distorsin de la lente) en relacin al modelo. Los programas comerciales proporcionan algoritmos que permiten seleccionar manualmente puntos homlogos en la imagen y el modelo 3D para determinar estos parmetros desconocidos. Existen, principalmente, dos algoritmos diferentes para proyectar fotografas sobre un modelo 3D, el mapeado con textura y el cubrimiento de textura. El cubrimiento de textura se puede describir como el proceso de poner la fotografa en un cnevas elstico y para luego arrastrar y cubrir el modelo 3D. Esto implica que las reas que no contengan mucha informacin o no aparezcan del todo en la fotografa (por ejemplo, superficies muy oblicuas) sern estiradas y, por tanto, no se texturizarn correctamente. El mapeado con textura resuelve este problema analizando primero las partes visibles en la imagen y, luego, proyectando los pxeles visibles de las fotos en el modelo 3D. El detalle de un mapa con textura depende de la resolucin, que se define la mayora de las veces como una potencia de dos (p. ej. 256*256, 512*512, 1024*1024) que es lo mejor para la memoria grfica. La nueva generacin de tarjetas grficas son ms potentes y capaces de manejar texturas cuyas dimensiones no sean potencias de dos.
3.7. Control de calidad y entrega

La calidad de los levantamientos mediante escneres lser necesita una consideracin cuidadosa durante todo el proceso de medicin y procesamiento. Cada vez que se estaciona el escner para tomar datos (antes, durante y despus) ciertos elementos de los datos deberian inspeccionarse y contrastarse con los resultados esperados o predecidos. La mayora de los aspectos tcnicos que pueden influenciar en la calidad de los datos han sido explicados en detalle en el apartado 2.6. Adems de estos factores, el operador del escner debe comprobar otros factores como que exista recubrimiento suficiente, la distribucin de los puntos con la resolucin requerida, fotografas referenciadas con una cmara de alta resolucin, correcta adquisicin de las dianas retroreflectantes y de dimensiones adicionales que pudieran ser muy tiles en futuras etapas de procesamiento.
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La calidad empieza con un complete conocimiento de las especificaciones del proyecto. Este conocimiento permite la correcta eleccin del escner, la correcta resolucin, el mtodo apropiado de registro, etc. Por ejemplo, elegir un escner que no tiene suficiente alcance, sin usar las dianas necesarias ni los emplazamientos correspondientes, no permitir un solape apropiado (si se decide registrar los escaneados utilizando el recubrimiento), y lo que ms importante, si la resolucin no es la correcta, todo ello efectar directamente en la calidad del producto final. La documentacin adecuada en campo asegura que los datos se archiven con calidad ptima. Los croquis de apoyo, las fotografas de referencia y las comprobaciones de diversas dimensiones podrn utilizarse en futuras fases del proceso. Generalmente, el objetivo debera ser conseguir una precisin en los resultados del registro diez veces menores que la precisin final requerida. Teniendo esto en cuenta, hay muchos otros elementos que podran tener efecto en la precisin; as pues, lo mejor es intentar conseguir los mejores resultados posibles en el registro. El siguiente diagrama (Figura 51) proporciona informacin en lo que respecta al proceso de control de calidad en los levantamientos con escner lser.
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Figura 51: Flujo del control de calidad
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4. Captulo IV: Gestin de los datos

Como se refiri en el apartado 3.1, le gestin de datos debe ser considerada cuando empieza la planificacin del levantamiento. Un escner lser captura miles de puntos por segundo y, por tanto, los conjuntos de datos se hacen muy grandes en poco tiempo. Por esto, se necesita un equipo capaz de almacenar, procesar y archivar los datos. Para entender el almacenamiento de los datos, es necesario conocer los formatos de fichero ms comunes para almacenar los datos de un escner lser. Los formatos de los ficheros determinan la precisin y la cantidad de informacin que se puede almacena en el archivo. Algunos formatos guardan las coordenadas con precisin simple en punto flotante (32 bits), mientras otros lo hacen con precisin doble en punto flotante (64 bits). Cuando se almacenan las coordenadas Eucldeas relativas o absolutas de los puntos, esto puede no ser importante, pero algunos escneres almacenan sus datos en coordenadas polares. En coordenadas polares, un incremento de ngulo de 0.01 grados significa un incremento de 1 cm a una distancia de 50 m. En este caso, la precisin del punto flotante es muy importante. Estas diferencias se deben tener en cuenta cuando se realiza una conversin entre diferentes formatos. Algunos formatos solo contiene la informacin del punto (coordenadas x, y, z), mientras otros aaden ms informacin como el color o la reflectividad, las normales de los puntos, la posicin del escner, etc. Los formatos ms comunes para el almacenamiento de nubes de puntos son: DXF: formato de AutoCad. PTX: formato de texto ordenado de Leica que contiene las coordenadas xyz, la reflectividad y el color. Algunas veces tambin contiene la posicin del escner. PTS: formato de texto no ordenado de Leica que contiene las coordenadas xyz, la reflectividad y el color. XYZ: formato de texto no ordenado que contiene las coordenadas xyz. XYZRGB: formato de texto no ordenado que contiene las coordenadas xyz y los valores de color (RGB) para cada punto.
Como el escner lser captura grandes cantidades de daos, se toman muchos ms puntos de los realmente necesarios; si bien stos pueden utilizarse ms tarde. Por lo tanto, es muy importante archivar los datos y mantenerlos accesibles por un largo periodo de tiempo. El hecho de archivar datos se ha convertido, en si mismo, en un problema importante, no slo en el caso de los escaneados lser. Cuando se archiva, es muy importante aadir metadatos para saber qu es lo que se ha escaneado y cmo se ha almacenado o procesado. Segn el English Heritage [29], los metadatos se deberan subdividir en metadatos del escaneado, del proyecto, del registro e informacin del apoyo. Metadatos del escaneado: Nombre del fichero y datos crudos. Fecha de la toma.
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Sistema de escner usado (con el nmero de serie del fabricante). Nombre de la compaa. Nombre del monumento. Nmero del monumento (si se conoce). Nmero del levantamiento (si se conoce). Nmero del escaneado (nmero nico para este levantamiento). Nmero total de puntos. Densidad de puntos en el objeto (con la distancia de referencia). Condiciones meteorolgicas durante el escaneado (slo en escaneados al aire libre). Nombre del fichero de una imagen, tomada desde el mismo punto y mostrando los datos tomados. El nombre debe ser el mismo que el del fichero de los datos crudos.
Metadatos del proyecto: Nombre del fichero(s) con los datos crudos utilizados en el registro. Fecha de toma (mes y ao). Sistema(s) de escner usado (con el nmero de serie del fabricante(s). Nombre de la compaa. Nombre y nmero (si se sabe) del monumento. Nmero del levantamiento (si se sabe). Nmero de escaneados individuales. Nmeros total de escaneados. Nmero total de puntos. Nombre del fichero con los datos de apoyo. Descripcin del mtodo de registro (por ejemplo: Todos los escaneados se registran respecto a una malla local usando dianas). Un plano de gua para mostrar los datos tomados con puntos individuales nombrados. Condiciones meteorolgicas durante el levantamiento (slo en escaneados al aire libre) Cualquier otra informacin especfica.
Informacin del registro (para cada estacionamiento del escner): Traslaciones en los ejes X, Y, Z necesarias para transformar el escaneado original a la posicin del escner. Rotaciones alrededor de los ejes X, Y, Z. Se deberan realizar en el orden X, Y y Z.
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Informacin de apoyo: ID del punto, X, Y, Z, DX, DY, DZ, comentario (opcional)
El medio y el formato en que se almacenan los datos para un uso posterior, determina si los datos podrn ser ledos en 10 aos o incluso en 50. Los medios de almacenamiento actuales como los discos duros externos, CD-Roms, ncluso el BlueRay tienen la posibilidad de almacenar grandes cantidades de datos, pero la duracin de su vida es incierta. Por tanto, es necesario hacer copias de seguridad cuando su vida est casi finalizada. El formato debera ser lo ms simple posible (archivos de texto por ejemplo) y contener la mxima informacin posible, lo que implicara archivos de gran tamao.
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5. Caso de estudio de documentacin del patrimonio: Iglesia de St. James, Lovaina (Blgica)
5.1. Introduccin e informacin tcnica
Este caso prctico explica como documentar edificios complejos, uniendo mediciones del interior con otras del exterior. Las principales reas de estudio son la fase del registro y el modelado 2D y 3D utilizando diversas herramientas de otros programas.
5.2. Planteamiento del problema

La iglesia de Saint James (San Jacobo) se encuentra en Lovaina, Blgica. Data del ao 1220 cuando se inici la construccin de la torre oeste. Durante las siguientes fases de construccin, la iglesia romnica ha sido reemplazada y extendida por otra de estilo gtico. Los techos de madera de las naves central y laterales fueron reemplazados por bvedas de mampostera y se aadieron contrafuertes volantes. La iglesia mide aproximadamente 62 m de largo, 38 m de ancho y 28 m de alto, exceptuando la torre. Como se construy sobre un antiguo pantano, la capacidad de soporte del subsuelo es limitada, provocando grandes diferencias de asentamiento. En diferentes ocasiones se han realizado trabajos de restauracin. Sin embargo, debido a las excesivas fracturas observadas, el 1963 se decidi cerrar la iglesia por miedo al colapso de su estructura. Durante los aos siguientes, se colocaron numerosos apuntalamientos para parar el deterioro de la iglesia. En 1995 la ciudad de Lovaina decidi restaurar la iglesia en su estado original y valorarla como un espacio multicultural. Para poder empezar la restauracin de la iglesia, se deben realizar numerosas acciones: Como la iglesia ha cambiado muchas veces a lo largo del tiempo por ampliaciones, eliminaciones o renovaciones de partes del edificio, se necesita, en primer lugar, planos as-is y secciones. Por tanto, la iglesia debera ser levantada, proporcionando una presentacin geomtrica mediante planos 2D. Tambin se desea valorar las condiciones estructurales del edificio, particularmente las bvedas de mampostera y partes de las paredes que podran haberse deformado con el paso del tiempo. A partir de las mediciones queremos comparar estos elementos con su forma geomtrica ideal. Asimismo, hace falta un modelo 3D completo de estos elementos para llevar a cabo un analisis mediante elementos finitos. Usando estos datos, se pueden elegir tcnicas de refuerzo y/o apoyo estructural apropiado para cortar el deterioro progesivo. Los cimientos de la iglesia deberan ser comprobados y reforzados para prevenir posibles movimientos y garantizar su seguridad estructural en el futuro. Estas tareas se llevarn a cabo por parte de ingenieros en estructuras que requieren herramientas de monitoreo estructural de elevada precisin.
La historia de esta iglesia revela varios aspectos interesantes relacionados con sus problemas estructurales: 1484-1485: Construccin del campanario (mampostera y madera) en cruz. Retirado en 1735 por el grave estado de desmoronamiento.
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1485-1488: Reconstruccin de las bvedas de mampostera en las naves laterales, lado norte y sur. 1534-1535: o o o o Construccin de un nivel adicional con ventanas en la nave principal. Construccin de soportes y contrafuertes. Retirada de la bveda de madera. Construccin de la bveda de mampostera en la nave principal.
1806: Los pilares se refuerzan con anillos de acero. 1905: Peticin de consolidacin y refuerzo tras una inspeccin local y en vista de las graves fracturas en la fachada oeste del crucero (tras pintarse en 1872). 1929 y 1936: Los contrafuertes volantes (los que permanecen) estn en malas condiciones. 1950-1953: Reparacin de los daos ocasionados por la guerra (tejados, ventanas y techos de estuco). 1956: La nave central y dos laterales estn fuera de plomada unos 30 cm. Dos aos ms tarde se mide un incremento de 10 cm. 1963: La iglesia se cierra. 1965-1971: La primera fase de la restauracin (desmantelamiento de las bvedas de las naves laterales, apuntalamiento de las columnas principales y de las naves laterales). 2000: Desmantelamiento de los contrafuertes volantes. 2005: Medidas de consolidacin: reparacin de tejados y renovacin del sistema de alcantarillado.
5.3. Planificacin del levantamiento

5.3.1. Objetivos
La finalidad de este caso de estudio es proporcionar mediciones precisas previamente a la restauracin de la iglesia a su estado original y valorarla como espacio multicultural. Se realizarn numerosos estudios de ingeniera cuyos resultados se enlazarn geoespacialmente a la geometra del edificio. Estos estudios los efecturn diferentes compaas y personas, todas ellas trabajando en diferentes campos pero algunos utilizando la misma informacin de partida, principalmente la geometra del edificio. En lugar de que cada equipo tuviera que contactar un topgrafo para documentar la parte de la iglesia que necesitase, la utilizacin del escner lser proporcionar una base de datos geomtrica centralizada a partir de la cual cualquier equipo podr extraer la informacin que necesite.
5.3.2. Documentos finales

Los documentos finales requeridos al equipo de topgrafo son:
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Planos 2D as-is, alzados y secciones de la iglesia.
Deben contener las mediciones del interior y del exterior del edificio con la precisin requerida en planos arquitectnicos, es decir, 1cm. Para asegurar que toda la estructura de la iglesia se puede entender fcilmente a partir de los planos, se sugiere crear al menos 3 plantas (1.20m, 8.70m, 13.00m y, posiblemente, 19.00m), 2 secciones (una longitudinal a lo largo del eje principal y otra a travs del crucero) y 3 alzados (de las fachadas que no estn ocultas por rboles). Un modelo 3D completo de las bvedas de mampostera con una precisin muy alta ( 5 mm). Un modelo 3D completo de la fachada del ala sudeste del crucero para poder comprobar su ngulo de inclinacin. Una animacin virtual navegable de la nube de puntos completa con fines tursticos.
5.3.3. Documentacin
El escaneado se va a realizar tanto del interior como del exterior de la iglesia. Por tanto, dividiremos la fase de documentacin en dos partes.
Figura 52: Fotografa de la Iglesia de San Jacobo en Lovaina, Blgica
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Figura 53: Plano de la planta con las obstrucciones
5.3.3.1.
Interior
El interior de la iglesia est vaco y parece, en cierta manera, un sitio en construccin. El suelo est en muy malas condiciones y los ingenieros han colocado andamios dentro de la iglesia. Estos andamios obstruyen una vista clara de las estructuras que tienen detrs (Fig. 54). La parte ms baja de los arcos entre el crucero central y sus alas y entre el crucero central y el rea del coro est obstruida por paneles de madera. Existen algunas habitaciones pequeas en el permetro de la iglesia (ver el plano de la planta, Fig. 53). No es aconsejable utilizar un escner lser para levantar estas habitaciones pequeas. Hay una toma de corriente cerca de la entrada posterior de la iglesia. Se puede utilizar para alimentar el ordenador porttil y el escner lser.
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Figura 54: Fotografa panormica del interior de la Iglesia de San Jacobo
5.3.3.2.

Exterior
La iglesia se encuentra en el centro de la ciudad, prxima a un parking pblico. Hay muchos coches aparcados enfrente de las entradas (posterior y frontal); sto se tiene que considerar como obstrucciones. Enfrente de la entrada hay una calle muy concurrida. El rea noreste (coro) est visualmente obstruida por muchos rboles. La fachada sudoeste solamente es accesible a travs de un pequeo patio. Este patio est cerrado al pblico. No hay un acceso directo a la toma de corriente.
5.3.4. Eleccin de la tcnica de medicin ms apropiada

5.3.4.1. Ajuste a la finalidad
Cuando se elige la tcnica de medicin ms adecuada se debe tener en cuenta varias consideraciones. Primero, viendo la geometra de la iglesia, podemos hacer varias suposiciones en cuanto al coste, al tiempo y la precisin de las diferentes tcnicas de medicin disponibles. En este caso, tenemos un edificio que debe ser topografiado por dentro y por fuera y todos estos levantamientos deben estar alineados en el mismo sistema de referencia. Esto significa que necesitaremos algn tipo de sistema de referencia que conecte las mediciones del interior con las del exterior. Para este propsito, es conveniente utilizar una estacin total para realizar una poligonal cerrada y, as, establecer un sistema de referencia que nos permita reducir errores mediante una red de ajuste de la poligonal. Desde cada estacionamiento de
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la estacin total, se medirn unas dianas (puntos naturales o artificiales) sobre el edificio que nos permitirn conectar todas las mediciones. Segundo, los documentos a entregar finalmente son planos 2D as-is y secciones. La iglesia es una gran estructura, por lo que queremos conseguir el mayor nmero de mediciones posible con el menor nmero de estacionamientos. Las estructuras realizadas por el hombre contienen, principalmente, formas regulares, pero como parte de esta iglesia es de estilo gtico, tambin contiene muchas formas irregulares, orgnicas que son mucho ms difciles de medir con las tcnicas tradicionales (por ejemplo, a mano o con estacin total). Otra cuestin a considerar son los altos techos. Esto implica que utilizando tcnicas de medicin por distancia en lugar de tcnicas de medicin por contacto evitar el uso de andamios. La mayora de las tcnicas de medicin basadas en distancia tambin son ms precisas en estructuras grandes. Por ltimo, se necesita un modelo 3D completo de ciertas partes de la iglesia para usarlo en clculos estructurales mediante anlisis de elementos finitos. Esto significa que la tcnica de medicin elegida debe ser capaz de medir estructuras tridimensionales. La precisin y la resolucin juegan un papel importante en esta parte, ya que necesitamos suficiente informacin para poder crear un modelo 3D del edificio lo ms preciso posible. Teniendo en cuenta estas consideraciones elegimos el escaneado lser como la tcnica de medicin ms apropiada para este trabajo. El escaneado lser es una tcnica de medicin a distancia que presenta una gran precisin y resolucin. Contiene suficiente informacin para realizar planos 2D y secciones, as como modelos 3D completos de formas irregulares u orgnicas. Utilizando dianas artificiales tanto dentro como fuera y conectndolos en un mismo sistema de referencia mediante una poligonal cerrada con estacin total es posible corregir la alineacin de los escaneados de dentro y de fuera de manera correcta. Ms tarde, los datos se pueden utilizar para fines tursticos proporcionando paseos virtuales y mostrando las medidas que se han tomado para renovar la iglesia. Otras aplicaciones posibles son la monitorizacin de las deformaciones de ciertas estructuras, como las bvedas de mampostera en el tiempo, as como para garantizar la seguridad estructural cuando la iglesia se vuelva a poner en uso.
5.3.4.2.
Minimizacin del riesgo utilizando escaneados lser
La medicin de edificios de este tipo empleando el escaneado lser minimiza ciertos riesgos que podran ocurrir al usar otras tcnicas topogrficas. Riesgo para la estructura misma: Como el escaneado lser es una tcnica de medicin a distancia, no necesitamos realizar ningn contacto con la estructura. Esto minimiza el riesgo de futuros deterioros. Por la misma razn, no tenemos la necesidad de utilizar andamios que medir los techos. Los andamios podran daar la estructura. El escaneado lser proporciona precisin, datos con alta resolucin que se pueden utilizar para modelos 3D de ciertos elementos estructurales. Estas consideraciones minimizan los errores en la fase de ingeniera.
Riesgos para el topgrafo: Como no necesitamos andamios, el topgrafo no tendr el riesgo de trabajar a altura.
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5.3.5. Tipo de escner lser

Como el escaneado de una iglesia de este tamao es un proceso complejo, dividiremos el trabajo en dos partes: escaneado del interior y escaneado del exterior de la iglesia. Ambas tareas presentan diferentes requerimientos en cuanto al equipamiento del escner. Por razones de disponibilidad y costes, se asignaron 2 das para realizar el escaneado de toda la iglesia.
5.3.5.1.
Interior
Para escanear el interior de la iglesia, necesitamos un escner con las siguientes especificaciones: El escner debe poder escanear una vista totalmente panormica (360 x 270). El alcance mximo ser alrededor de los 20 30m. Como slo se dispone de 2 das para el escaneado de la iglesia, necesitamos un escner muy rpido, que adquiera muchos puntos por segundo con posibilidad de una resolucin apropiada para tomar detalles importantes de la estructura. La precisin debe ser muy alta (5mm), ya que los datos se utilizarn para el clculo de la seguridad estructural. No hay necesidad de considerar posibles problemas con la temperatura, lluvia o viento, ya que el escaneado ser en el interior. Hay toma de corriente elctrica, por lo que no necesitamos una batera.
Observando el alcance mximo, la precisin y la duracin de 2 das, un escner basado en diferencia de fase (del ao 2007) sera la mejor solucin para este trabajo. En este caso, se utiliz el escner de fase Leica HDS 4500 (ver las especificaciones en Fig. 55). Para poder trabajar todava ms rpido, se acopl al trpode del escner un soporte para el ordenador porttil; el trpode se mont en una plataforma mvil de manera que el movimiento del escner entre las diferentes posiciones fuera muy rpido y fcil.
Figura 55: Escner basado en fase Leica HDS 4500
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5.3.5.2.
Exterior
El exterior de la iglesia requiere un escner diferente: No hay necesidad de una vista panormica (no es necesario escanear los alrededores), sin embargo debe de tener un ancho campo de visin (alrededor de 100 grados horizontalmente, 60-70 grados en vertical) debido al tamao del edificio. El escner debe ser capaz de medir puntos hasta distancias de 100m. Debe poder escanear con alta precisin ya que los datos se usarn para calcular la inclinacin de ciertas partes de las paredes. La resolucin del escner es menos importante porque no hay apenas detalles finos en el exterior. Sin embargo, se requiere una resolucin adecuada para modelar con alta precisin las discontinuidades en la superficie. Se han de tener en cuenta posibles problemas por la temperatura, el viento y la lluvia, al realizar el escaneado al exterior (el rango de temperatura vara de 0 a 20 C) Se necesitar una batera o un generador para alimentar al escner dado que no hay acceso directo a la toma de corriente elctrica.
En el momento del escaneado (ao 2007) se eligi el escner basado en tiempo de vuelo Leica HDS3000 (Fig. 56).
Figura 56: Escner basado en tiempo de vuelo Leica HDS3000
5.4. Adquisicin de los datos

Antes de empezar con el verdadero escaneado debemos planificar los estacionamientos del escner. Como se ha explicado en la parte terica, se recomienda cubrir lo mximo posible con el mnimo de estacionamientos.
5.4.1.1.
Interior
El edificio se divide en reas considerando las obstrucciones ms grandes como los paneles de madera y los pilares entre la nave principal y las laterales, que tambin tienen
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andamios. As pues, resultan 8 reas diferentes en las que la altura del techo de cada una de ellas es aproximadamente constante y su vista no se encuentra obstruida por ningn obstculo (Fig. 57).
Figura 57: Zonas separadas por las obstruccin de la visin
A realizar: Copia el croquis e intenta planificar las posiciones del escner.
Una configuracin ptima tiene, al menos, un estacionamiento en cada una de las zonas. Es importante ver las pequeas obstrucciones que podran producir zonas de sombra desde cada estacionamiento. Si se producen zonas de sombra se pueden aadir otras posiciones del escner que cubran la zona. Esto se debe hacer con cuidado. Las posiciones adicionales del escner se deben colocar de forma que no se solape ms de un 50% con otros escaneados a menos que sea necesario para eliminar todas las zonas de sombra. La Figura 58 muestra la propuesta planteada para el emplazmiento in situ del escner. Realmente, hubiera sido mejor haber realizado ms estacionamientos para tener una cobertura completa, pero no fue posible por las limitaciones del tiempo. El programa Cyclone (vase el captulo 5.6) utiliza el trmino ScanWorld para cada estacionamiento, lo que equivale a una nueva posicin fsica y orientacin del escner.
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Figura 58: Descripcin de las posiciones del escner en el interior del templo
Descripcin de las posiciones del escner en la propuesta: Los ScanWorlds 3, 5, 6, 7, 8 y 9 se tomaron desde el centro de cada bveda para tener la mayor cobertura con un buen solape. Este solape tambin implica una mejor precisin porque se toman ms puntos en la misma rea. Los ScanWorlds 10 y 14 se tomaron desde el centro de las aberturas de los paneles de madera para conseguir la mayor cobertura posible de las alas del crucero al mismo tiempo que tambin se tomaba parte de la nave central. Esto permite hacer el registro mediante puntos de referencia en la nave central y el mtodo de registro de nube a nube. En el coro slo se realiz un escaneado a alta resolucin (ScanWorld 11). Esto fue suficiente para cubrir toda el rea. La posicin del escner fue elegida de manera que el escner tambin pudiera digitalizar parte de las bvedas en la interseccin entre el crucero y la nave central. Este solape se puede utilizar ms tarde en la fase de registro (vase apartado 5.6.1.7). Los ScanWorlds 12, 15, 16, 17 y 18 se realizaron para asegurar una cobertura completa de las naves laterales. La posicin exacta de los ScanWorlds 12, 15 y 16 se eligi para cubrir la nave lateral al mismo tiempo que tambin se tena la mayor cobertura de las alas del crucero.
5.4.1.2.
Exterior
Se decidi no escanear los lados norte y noreste del templo porque estaban ocultos por arbustos y rboles, y por el poco tiempo disponible. Tambin era muy difcil situar dianas artificiales debido a la accesibilidad directa del lugar. La gente que pasa siente curiosidad y
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algunas veces mueven o incluso quitan las dianas artificiales. Por tanto, se decidi hacer dos o tres escaneados desde diferentes lados en un mismo da utilizando dianas artificiales y escaneados adicionales al da siguiente. Estos ltimos escaneados pueden registrarse entonces mediante el mtodo de registro nube a nube.
A realizar: a partir del croquis, planifica las posiciones del escner para el exterior de la iglesia.
La Figura 59 muestra la configuracin del escner (ScanWorlds) utilizada por los autores en la toma de datos. Los ScanWorlds 30, 32 y 31 son del primer da, por lo que contendrn dianas. Los ScanWorlds 33, 34, 35, 36 y 37 se realizarn el segundo da y se registrarn a los anteriores por medio del mtodo de registro de nube a nube.
Figura 59: Descripcin de las posiciones del escner en el exterior de la iglesia
5.4.1.3.
Dianas
No solo es importante la posicin del escner, sino tambin la de las dianas. Como ya se ha mencionado anteriormente, es importante que: Estn lo ms separadas posible. Estn a diferentes alturas. Haya el menor nmero posible en una misma lnea. Al menos haya 3 puntos visibles desde cada posicin del escner.
Es necesario medir todas las dianas con una estacin total por medio de una poligonal (preferentemente cerrada) que ajuste los errores y que permita conectar los escaneados del interior con el exterior. De este modo, tendremos todos los escaneados en el mismo sistema de referencia. 82
A realizar: Intenta completar tu croquis aadiendo las posiciones de los puntos de referencia siguiendo las indicaciones anteriores.
El croquis final con las posiciones del escner y los puntos de referencia se muestra a continuacin (Fig. 60).
Figura 60: Vista de todas las posiciones del escner y puntos de referencia propuesta por los autores
5.5. Preparacin de los datos

Durante la fase de adquisicin de los datos, algunas cuestiones no ocurren como estaban planeadas. Por ejemplo, en la toma del interior del tempo, algunas personas (estudiantes y profesores) queran tener una demostracin del equipamiento del escner, con lo que algunos escaneados se realizaron con dicha intencin. Antes de procesar los datos es aconsejable eliminar los escaneados que estn contaminados por ruido (gente en la lnea de vista del escner, gente alrededor provocando vibraciones). Los ScanWorlds implicados (ScanWorlds 1, 2 y 3) se eliminaron del conjunto de datos. Para empezar a trabajar con los datos en el programa Leica Cyclone, se requiere una conexin entre la base de datos que contiene los datos de los escaneados y Cyclone. Abrir el programa Cyclone. Hacer clic con el botn derecho sobre el icono (Unshared) en la lista de servidores y selecciona Databases.
En el cuadro de dialogo, haz clic en el botn Add, luego haz clic en el botn junto a Database Filename y navega hasta la base de datos llamada St.James Church Tutorial 83
Inside start. Selecciona el fichero *.imp y pulsa el botn Open. Vuelve al dilogo previo, pulsa el botn OK y luego Close. Esto nos trae el navegador de Cyclone.
Figura 61: Carga de una base de datos en Cyclone
Cyclone importa la base de datos y la muestra en el listado del navegador. Para comprobar los datos, abre la base de datos haciendo clic en el botn + de la base de datos. As se expandirn los niveles inferiores. Cada escaneado individual realizado en campo se mostrar como un ScanWorld; estos escaneados no tienen unas coordenadas u orientacin especfica en relacin a los otros. Cada ScanWorld tiene 4 partes: ControlSpace, ModelSpace, Scans e Images. La carpeta Images contiene las imgenes tomadas por la cmara interna del escner que ayuda a definir el campo de visin del escner. La carpeta Scans contiene cada escaneado como datos RAW (originales). Aqu, incluso los escaneados realizados desde un mismo punto con diferentes parmetros estn separados. Las carpetas ms importantes son las otras dos, ControlSpace y ModelSpace. Estas carpetas contienen los datos con los que trabajar. El Controlspace es el espacio que realmente contiene los datos RAW del escner. Este Controlspace se utiliza en todas las fases. Sin embargo, es una medida de seguridad. El usuario no puede cambiar directamente el Controlspace. Se puede cambiar el ModelSpace y luego copiar los cambios al ControlSpace. El ModelSpace es, de hecho, una instantnea del Controlspace. Proporciona una vista del Controlspace en un momento dado. Es posible tener varios ModelSpaces tomados en diferentes momentos de un mismo Controlspace.
84
5.6. Registro y Georreferenciacin

5.6.1. Registro: Interior
Como resultado de la fase de adquisicin de los datos tenemos un total de 23 ScanWorlds, 15 del interior y 8 del exterior. Nota: Cuando se utiliza la base de datos reducida, slo hay 8 ScanWorlds disponibles del interior, pero permiten seguir las instrucciones del tutorial. El tutorial apantalla resultados de la base de datos completa. Por tanto, prescinde de ellos si utilizas la base de datos reducida. A veces aparece la referencia (reduced dataset:) que indica un valor diferente en dicho conjunto. El registro empezar con los escaneados del interior. Para registrar el interior de la iglesia se van a utilizar diferentes tcnicas (vase el video registration_interior_part1.avi). Primero, se utiliza la tcnica diana a diana. Una cierta cantidad de dianas artificiales se colocaron en la escena antes de escanearla. Enlazando al menos 3 de estas dianas entre diferentes ScanWorlds permite registrar los escaneados. Hay que destacar que no todos los escaneados se pueden registrar utilizando solo dianas.
Cuestin 1: Cules? Vase Figura 60.
Para registrar el ScanWorld 11 a los otros ScanWorlds se utiliza el mtodo nube a nube. Para poder registrar escaneados mediante este mtodo es necesario que exista suficiente solape entre las nubes de puntos. Es recomendable tener un 30% de solape para un adecuado registro.
Cuestin 2: Observa los escaneados que no se pueden registrar nicamente con los puntos de referencia y comprueba si tienen suficiente solape para realizar el registro nube a nube.
Incluso las nubes de puntos que no tiene suficiente solape y tampoco puntos de referencia en comn, se pueden registrar conectando las dianas de una nube a las dianas de otra midindolos con una estacin total. Con esta tcnica, todos las dianas pueden tener el mismo sistema de referencia y usar este sistema como base para registrar todas las nubes de puntos. Esta tcnica se llama registro nube a estacin total. En el caso de la Iglesia de St. James se utilizaron mediciones con estacin total para automatizar una gran parte del proceso de registro. Luego, estas mediciones podrn ser utilizadas para hacer la conexin entre los escaneados del interior y del exterior. En las siguientes secciones se utilizarn y revisarn con detalle las tcnicas de registro.
5.6.1.1.
Crear un proyecto de registro
Para realizar un registro en Cyclone observa el navegador de Cyclone (Fig. 62). En el navegador se encuentra la base de datos St.James Church Tutorial Inside - start. Esta base de datos contiene todos los ScanWorlds del interior de la iglesia. Haz clic con el botn derecho sobre la carpeta del proyecto Project St.James Church Inside y selecciona Create Registration. Al final de la lista de ScanWorlds se ha aadido un proyecto de registro. Renmbralo como Registration St.James Church Inside (vase el video registration_interior_part2.avi).
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Figura 62: Navegador de Cyclone Creando un proyecto de registro
Una vez creado el registro, haz doble clic sobre l para abrir el cuadro de dilogo del registro. En l encontrars 3 pestaas (Fig. 63): ScanWorlds Constraints, Constraint List y ModelSpaces, que en este momento estn vacas.
Figura 63: Cuadro de dilogo del proyecto de registro
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5.6.1.2.
Importar los datos de la estacin total
Como se ha mencionado anteriormente, todos los puntos de referencia se han medido con una estacin total para automatizar en gran medida el proceso de registro. Antes de empezar con el registro, debemos importar estas mediciones. En el navegador hacemos clic con el botn derecho sobre el proyecto y seleccionamos la opcin Import. Aparece un nuevo cuadro de dilogo en el que podemos seleccionar el fichero que contiene los datos de la estacin total. Este fichero puede presentar diversos formatos, por lo que se puede especificar su estructura en el mismo cuadro. En este caso seleccionamos el fichero llamado TSSurvey-StJames.txt. Selecciona el fichero y brelo. Ahora definimos la estructura del fichero. Los valores del fichero estn delimitados por espacios y su unidad es el metro (Fig. 64). La primera columna contiene el TargetId, mientras que las tres siguientes contienen las coordenadas X, Y y Z. Especificamos estos encabezamientos de columna haciendo clic en ellas y seleccionando el ttulo correcto (vase el vdeo registration_interior_part3.avi).
Figura 64: Importando los datos de la estacin total desde un fichero ASCII
Una vez se han establecido todos los parmetros, importamos el fichero haciendo clic sobre el botn Import. Cuando se importa una nueva base de datos desde un fichero de texto ASCII, se crea un nuevo ScanWorld en el navegador. Este ScanWorld tiene la misma estructura que uno normal. Contiene un ControlSpace y un ModelSpace que en este momento contienen los puntos en las dianas y sus nombres en lugar de una nube de puntos (Fig. 65).
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Figura 65: Estructura de los datos de una estacin total importados en Cyclone
5.6.1.3.
Aadir ScanWorlds
Para aadir ScanWorlds al registro se debe abrir el proyecto de registro haciendo doble clic sobre l y seleccionando el men ScanWorld - Add ScanWorld. En el siguiente cuadro de dilogo selecciona los ScanWorlds que quieras registrar (Fig. 66). Primero, se har un intento de registrar todos los ScanWorlds de una sola vez para ver los problemas que ocurren. Selecciona todos los ScanWorlds manteniendo pulsada la tecla shift. Asegrate de incluir el ScanWorld TSSurvey-StJames que contiene los datos de la estacin total. Haz clic en la flecha de la derecha para aadir estos ScanWorlds al proyecto de registro y pulsa el botn OK (vase el vdeo registration_interior_part4.avi).
Figura 66: Insercin de todos los ScanWorlds al proyecto de registro
5.6.1.4.
Aadir los constreimientos de las dianas
Cuando se han aadido todos los ScanWorlds al proyecto de registro, se selecciona uno de ellos para ser el Home ScanWorld. Esto significa que los otros ScanWorlds se registraran respecto a su sistema de referencia. Para ello, se debe ir a la pestaa ModelSpaces y seleccionar el ScanWorld TSSurvey-StJames. A continuacin pulsar el botn derecho y seleccionar Set Home ScanWorld. Estableciendo TSSurvey-StJames como el Home ScanWorld, se utiliza automticamente una combinacin de las tcnicas de registro diana a diana y diana a estacin total (vase el vdeo registration_interior_part5.avi). 88
Ahora se pueden aadir constreimientos. Aadir estos constreimientos de forma manual llevara mucho tiempo, por tanto, se utiliza una tcnica automtica y se chequean los resultados de salida. Primero se detectan automticamente las correspondencias entre las dianas artificiales y los ScanWorlds para realizar el registro diana a diana. Para ello, se abre el men Constraint y seleccionamos la opcin Auto add constraints (Fig. 67). El programa intentar encontrar automticamente las correspondencias entre dianas artificiales, considerando que estn colocados y nombrados correctamente.
Figura 67: Opcin del men Auto-Add Constraints
Al final de este proceso aparece un mensaje de aviso indicando el nmero de constreimientos que pueden haber quedado sin etiqueta o ser errneos, dando una idea de qu dianas pudieran ser errneas. Examinando la lista de dianas malas, se puede ver que las dianas 6, 7, 13 y 17 estn repetidos, por lo que deben comprobarse. Pulsa el botn de cerrar y abre la pestaa Constraint List. En este nuevo cuadro se pueden ver los constreimientos detectados automticamente por el programa. En este momento la columna del error presenta el valor n/a. Esto significa que todava no se han calculado los errores.
5.6.1.5.
Encontrar errores
Las nubes de puntos tienen que estar registradas para calcular los errores. Abre el men Registration e inicia la orden register. Cuando esta tarea acaba, la columna del error toma un valor. Los constreimientos se ordenan en orden descendente segn el valor del error haciendo clic en el encabezamiento de esta columna. As podemos analizar los constreimientos, examinar los que tengan errores altos y, si es necesario, corregirlos manualmente (vase el vdeo registration_interior_part6.avi).
A realizar: Ordena la columna de los errores y comprueba los valores.
En la columna de los errores, los primeros 4 constreimientos tienen un error mayor de 2 metros, y el punto (Target) 17 est implicado en todos ellos. Haciendo doble clic en un constreimiento, el programa abre los ScanWorlds implicados en 2 vistas.
Cuestin 3: Haz doble clic en el segundo constreimiento que une los ScanWorld 5 y ScanWorld 6 y haz zoom sobre el punto 17 (Fig. 68). Qu hay incorrecto en este punto?
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Figura 68: Punto 17 en los ScanWorlds 5 (posicin correcta - izquierda) y 6 (posicin incorrecta - derecha)
Se debe tener cuidado cuando se comprueban las dianas directamente con el visualizador en el proyecto de registro porque no todos los escaneados con alta resolucin pueden estar visibles. Por tanto, es mejor comprobar los ScanWorlds directamente en el navegador y ver si todos los escaneados individuales estn visibles. Esto se puede hacer abriendo el ControlSpace del respectivo ScanWorld directamente del navegador y comprobando el Tools Scanner ScanWorld Explorer... Si todos los escaneados estn marcados, estn visibles.
5.6.1.6.
Corregir errores
Para corregir el problema con el punto 17, todos los constreimientos que contengan el punto 17 en el ScanWorld 6 se desactivarn.
Cuestin 4: Reordena los constreimientos de la lista segn su ID y busca los que contengan al punto 17. Cuntos constreimientos contienen el punto 17?
Comprueba los ScanWorlds de cada constreimiento y desactiva los constreimientos que contengan ScanWorld 6 haciendo doble clic en ellos y seleccionando la opcin Disable. Tras desactivar algunos constreimientos, selecciona la opcin re-Register. (La opcin auto-update puede activarse para actualizar automticamente el registro).
Figura 69: Lista de constreimientos despus del registro
Ahora, los constreimientos se pueden volver a comprobar (ordenados por el valor del error). Se observa que el mayor error enabled ha bajado a 15.1 cm (reduced dataset: 14
90
cm), lo que todava es un valor demasiado alto (Fig. 69). Tambin se observa que los tres constreimientos con error alto contienen el punto 13 (vase el vdeo registration_interior_part7.avi).
Cuestin 5: Comprueba todos los constreimientos que contengan al punto 13. Qu hay incorrecto con este punto? A realizar: Comprueba qu diana es el correcto en el ModelSpace (el que tiene la diana visible en el escaneado con alta resolucin) y elimina los puntos mal nombrados. Haz lo mismo en el ControlSpace (cuando se eliminen las dianas del ControlSpace, el programa comunica que esa diana est siendo utilizada en el proyecto de registro. Antes de eliminar la diana del ControlSpace, se debe eliminar el respectivo ScanWorld del proyecto de registro. Para ello, hay que ir a la ventana ModelSpaces y seleccionar el ScanWorld 16. A continuacin haz clic con el botn derecho y selecciona la opcin Delete. Despus de eliminar el problema, aade el ScanWorld al proyecto de registro y vuelve a registrarlo. Comprueba si el problema se ha solucionado completamente.
Despus de eliminar el punto 13 en el ScanWorld 16 y volver a registrar el proyecto, hay un error con un valor de 10 cm. Se puede observar que los errores ms altos se encuentran en los constreimientos que contienen la diana 7.
Cuestin 6: Comprueba estos constreimientos y encuentra lo que est mal respecto a la diana 7 (Fig. 70).
Figura 70: Diana 7 en el ScanWorld 7, posicin incorrecta
Para corregir esta duana hace falta eliminarla del ControlSpace y del ModelSpace.
A realizar: Primero, elimina el ScanWorld 7 del proyecto de registro. Luego, elimina la diana del ControlSpace. A continuacin ir al ModelSpace y eliminar tambin la diana.
Ahora se puede renombrar la diana. Observa que cuando se crean dianas nuevos, se deben crear en el ModelSpace y despus copiarse al ControlSpace. Solamente las dianas del ControlSpace se utilizan en el registro. Para crear un nueva diana, selecciona un punto cercano al centro de la diana mediante la herramienta de seleccin. El escaneado a alta resolucin debera destacarse. A continuacin, selecciona Create Object Fit To Cloud Black/White Target Cyclone intentar ajustar automticamente una diana a la nube de puntos y encontrar su centro exacto. Cuando esto sea exitoso, aparecer un cuadro de dilogo para preguntar el nombre de la diana (TargetID). Introduce el nmero 7 y pulsa OK. Entonces, el programa muestra un dilogo diciendo que ste tiene mltiples referencias a diferentes ControlSpaces y 91
pregunta cul se debe actualizar. Selecciona los dos ControlSpaces disponibles y acepta. Antes de continuar con el registro, comprueba que la diana se ha insertado correctamente. Nota: Cuando Cyclone falla al detectar una diana automticamente, se puede usar la insercin manual. Haz esto seleccionando el punto del centro de la diana mediante la herramienta de seleccin y luego ves a Create Object Insert Vertex. A continuacin, selecciona el vrtice y nmbralo con la opcin Tools Registration Add/Edit Registration Label, ponindole el nmero correspondiente. Cuando esto est terminado, copia el punto al ControlSpace mediante Tools Registration Copy To Controlspace. Vuelve al proyecto de registro y selecciona la opcin Constraint Auto Add Constraints. Registra el proyecto otra vez y ordena los errores segn su valor.
A realizar: Comprueba el primer constreimiento activo que contenga el error ms alto. Qu valor tiene? Respuesta: El error ms alto debe estar alrededor de 1.2 cm, lo que es un error aceptable para un edificio de este tamao.
Comprueba siempre el valor del error medio absoluto del registro completo seleccionando la opcin Registration Show Diagnostics A continuacin se muestra que el error medio absoluto del registro es de 3 mm (Fig. 71), lo que est dentro de la tolerancia para un edificio de este tamao.
Figura 71: Resultados del registro
5.6.1.7.
Aadir constreimientos a la nube de puntos
Se pueden aadir constreimientos a la nube de puntos para optimizar el registro. Constreimientos a la nube de puntos son constreimientos entre los ScanWorlds que tiene suficiente solape como para ser incluidos constreimientos adicionales. Como todos los ScanWorlds estn ya registrados, los constreimientos a los nubes de puntos aaden redundancias. Aadir constreimientos de este tipo en este caso es muy fcil. Seleccionamos la opcin Cloud Constraint Auto-Add Cloud Constraints (vase el vdeo registration_interior_part8.avi), Fig. 72.
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Figura 72: Opcin Auto-Add Cloud Constraints
Cyclone empezar automticamente a buscar y analizar todas las nubes de puntos para encontrar suficiente solape e intentar aadir constreimientos a estas nubes de puntos. Este proceso puede llevar entre 10 y 20 minutos. El histograma mostrado durante el proceso del registro ya nos indica si los constreimientos son buenos o no. Este histograma debe parecerse a una funcin con un fuerte descenso en lugar de una funcin con un descenso ligero (Figura 73). Durante el proceso, la grfica se actualiza iterativamente y muestra despus de unas pocas iteraciones un nmero de puntos mayor con errores menores. Si uno de los constreimientos no se desarrolla de esta manera, probablemente sea errneo. El histograma mostrado debe parecerse a la Figura 73B. Esta imagen muestra que tras un nmero de iteraciones, el programa ha sido capaz de optimizar el constreimiento 11 para tener ms puntos con errores menores.
Figura 73: Cuadro de dilogo del registro nube a nube, (a) despus de 5 iteraciones, (b) despus de 50 iteraciones
Cuando el proceso de Auto-Cloud-Constraint termina, el programa muestra un informe de los constreimientos aadidos y sus errores (Fig. 74).
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Figura 74: Resultados de las alineaciones de las nubes de puntos
5.6.1.8.
Comprobacin de la precisin
Una vez ya se han aadido todos los constreimientos posibles, se puede realizar un registro fnal para comprobar la precisin total. En el men de registro, seleccionar la opcin Registration Show Diagnostics. El programa nos muestra un informe con el error medio absoluto, que en este caso debera estar alrededor de los 4 mm. Este valor es correcto puesto que la precisin del escner est entorno a los 4 mm tambin. Observando las precisiones de cada uno de los constreimientos se puede comprobar que el mximo error es de 19 mm (reduced dataset: 17mm). Este es el error originado por los constreimientos que contienen al ScanWorld 11. Esto tiene su explicacin en que este ScanWorld no tiene suficiente solape con los otros y la conexin se ha hecho, principalmente, con las dianas medidas con la estacin total. Como este estacionamiento no formaba parte de la poligonal cerrada, el reparto del error no fue ptimo. Viendo la lista de constreimientos, se puede observar que el primero que no contiene al ScanWorld 11 tiene un error de 12 mm, lo que es aceptable para este tipo de levantamientos (vase el vdeo registration_interior_part9.avi).
5.6.1.9.
Bloquear y crear un ModelSpace a partir de la nube registrada
Como paso final del proceso de registro, se puede crear un nuevo ScanWorld que contenga todas las nubes de puntos registradas. Para ello, selecciona la opcin Registration Create ScanWorld/Freeze Registration. As, se bloquea el registro realizado de forma que nada se puede cambiar. En caso de que se necesite modificar el registro o aadir otro constreimiento, hay que asegurarse que todos los ModelSpaces generados a partir del registro se eliminan y se desbloquea el registro. Tras bloquear el registro, selecciona Registration Create and Open ModelSpace para crear un nuevo ModelSpace que contenga todos las nubes de puntos registradas y lo muestre en una nueva vista (vase el vdeo registration_interior_part10.avi). La base de datos registrada hasta este punto se encuentra en el fichero St.James Church Tutorial Inside Registration Finished.imp (vnculo a una base de datos reducida)
5.6.2. Registro: Exterior

Como ya se ha comentado en el apartado anterior, hay varias tcnicas de registro disponibles. Ya se han comentado las tcnicas diana a diana y diana a estacin total. Tambin se ha utilizado el registro nube a nube, pero esto se ha realizado de manera
94
totalmente automtica para aadir constreimientos. En el registro de las nubes de puntos del exterior se va a utilizar la tcnica de registro nube a nube, pero, en este caso como nico constreimiento para conectar las nubes. Hay que mencionar que los escaneados del exterior se realizaron en diferentes momentos y que el tiempo disponible era muy limitado. Una gran parte del lado noreste de la iglesia estaba muy ocultado por arbusto y rboles. Debido al poco tiempo disponible, se decidi no escanear esta parte. Los otros escaneados del exterior se realizaron en diferentes das. Esto significa que una parte de estos ScanWorlds no contiene puntos de referencia porque las dianas no se podan dejar en el exterior por la noche.
Cuestin 7: A Realizar: abre todos los ScanWorlds del exterior y comprueba cules tienen puntos de referencia y cules no.
Para registrar el exterior del tempo, los escaneados que tengan dianas se registrarn primero. Luego, los otros se aadirn uno a uno mediante el registro nube a nube. El conjunto de datos del exterior de la iglesia puede encontrarse en St.James Church Tutorial Outside start.imp.
5.6.2.1.
Repetir los pasos 5.6.1.1 - 5.6.1.6
De la misma manera que en el registro de las nubes de puntos del interior, debemos crear un nuevo proyecto de registro.
Cuestin 8: - Crea un nuevo proyecto de registro para el exterior y nmbralo Registro St.James Exterior. - Copia los datos de la estacin total desde el proyecto del interior como un copia completa a este proyecto (botn derecho copy paste) - Abre el proyecto de registro e importa los ScanWorlds 30, 31, 32 y el fichero de la estacin total. - Asegrate de que el fichero con los datos de la estacin total se ha establecido como Home ScanWorld - Aade automticamente los constreimientos de los puntos de referencia - Registra el conjunto, busca y corrige los errores. Qu ha ocurrido mal? Por qu? (Recomendacin: comprueba los constreimientos)
Dos constreimientos no son suficientes para lograr un registro correcto, por tanto elimina el ScanWorld 32 del conjunto y registra el proyecto otra vez. El ScanWorld 32 se importar ms tarde y se aplicarn constreimientos adicionales para registrarlo al resto. Al analizar los errores del registro, el error mximo es de 1.8 cm.
5.6.2.2.
Aadir otros ScanWorlds mediante el registro nube a nube
Los otros ScanWorlds que no contienen dianas suficientes para poder realizar el registro diana a diana se pueden aadir en este momento. Observando el croquis de las posiciones de los ScanWorlds, se intenta encontrar un ScanWorld que tenga, al menos, un 30-40% de solape con otro que ya est registrado.
Cuestin 9: Qu ScanWorld(s) tienen un solape adecuado con los ScanWorlds 30 31?
Empezaremos con el ScanWorld 37 porque presenta un gran solape con el ScanWorld 31.
A realizar: Aadir el ScanWorld 37 al proyecto de registro.
Para aadir un constreimiento de nube de puntos, haz clic en la pestaa ModelSpace de la ventana de registro. Luego, abre la vista del ModelSpace del ScanWorld 31 y del ScanWorld 37 haciendo doble clic sobre ellos. El programa abre ambos ScanWorlds en
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las vistas inferiores de la pantalla. Utiliza las herramientas de visin (desplazamiento, rotacin y zoom) para alinear las dos nubes de manera aproximada. Para aadir un constreimiento de nube, hay que seleccionar al menos 3 pares de puntos correspondientes en ambas nubes, de manera que Cyclone tenga una aproximacin inicial de la orientacin de las nubes. Usa el puntero o para seleccionar al menos 3 pares , mantn pulsada la tecla de puntos correspondientes. Cuando se utiliza la herramienta Ctrl para aadir un punto correspondiente despus de seleccionar el primer punto. Esto no es necesario cuando se emplea la herramienta . En las imgenes de abajo (Fig. 75) se muestran los puntos seleccionados por el autor. Es importante que todos los pares de puntos estn situados lo ms lejos posible unos de otros y que no se encuentren en lnea recta.
Figura 75: (A) Vista de los puntos correspondientes; (B) Esquina de la pared con el tejado cercano a la entrada; (C) Parte superior del segundo arco de la derecha; (D) Esquina de un rectngulo en la pared de la izquierda
Cuando estn seleccionados todos los puntos homlogos, seleccionamos la opcin Constraint Add Cloud Constraint. Si los tres pares de puntos no estn lo suficientemente bien ajustados para que el programa tenga una aproximacin inicial, mostrar un mensaje de error diciendo que se han encontrado menos de tres correspondencias. En este caso, comprueba los pares seleccionados y adptalos o aade ms pares. El programa tomar automticamente los tres mejores pares de puntos para realizar la orientacin inicial. En la lista de constreimientos se pueden ver los constreimientos aadidos. Ahora, se puede ejecutar la orden Registration. Cuando el registro termina, se puede ver que el error global del constreimiento de nuebe es de 1.1 cm, lo que es muy bueno para una alineacin nube a nube.
A realizar: - Aadir los ScanWorlds 35 y 36 y unirlos al ScanWorld 30 mediante constreimientos de nube de puntos
96
- Aadir el ScanWorld 34, unirlo al ScanWorld 31 - Aadir el ScanWorld 32, unirlo al ScanWorld 34 y utilizar tambin los constreimientos de diana - Aadir el ScanWorld 33, unirlo al ScanWorld 32 - Aadir un constreimiento de nube de puntos entre el ScanWorld 31 y el 32 - Finalmente, intenta aadir constreimientos de nube de puntos de forma automtica con Auto-add cloud constraints - Comprueba el error medio cuadrtico de los constreimientos de nube de puntos
El registro final presenta un error medio absoluto de 9 mm que se comprueba con el comando Registration Show Diagnostics. El error mximo de un constreimiento es de 18 mm, siendo ste un resultado satisfactorio en este levantamiento. Freeze (bloquea) el registro y crea una nueva vista del ModelSpace. Al observar las nubes de puntos del exterior registradas se pueden ver algunas zonas con huecos. Esto se debe al poco tiempo disponible para realizar los escaneados.
5.6.3. Registro: Combinacin de los datos del interior y del exterior

5.6.3.1. Copiar el proyecto de registro en una nueva base de datos
Finalmente, los dos conjuntos de datos registrados, interior y exterior, se registrarn para obtener un modelo registrado completo de la iglesia. Para ello, se necesita crear una nueva base de datos. En el navegador de Cyclone, se selecciona Configure Databases. Luego se selecciona el servidor que contenga todas las bases de datos importadas. Se selecciona Add y se introduce el siguiente nombre a la base de datos St.James TODO REGISTRADO. Ahora, se pincha en el botn OK y se cierra el siguiente cuadro de dilogo. En la lista se debera ver la nueva base de datos (Fig. 76).
Figura 76: Bases de datos en el navegador de Cyclone
Aade un nuevo proyecto a la base de datos haciendo clic con el botn derecho sobre la misma y selecciona Create Project. Utiliza el nombre por defecto para el proyecto. A continuacin, copia los ScanWorlds registrados del interior y del exterior del templo a este nuevo proyecto. Para ello, abre la base de datos St.James Church Inside y selecciona el proyecto del registro. Luego, haz clic con el botn derecho y selecciona Copy (Fig. 77). El registro de las nubes de puntos del interior se copia en el portapapeles de Windows y se puede pegar en cualquier lugar.
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Figura 77: Copia del registro interior en el portapapeles de Windows
Nota: Asegrate que no se copia el proyecto entero en el nuevo proyecto de registro, sino slo los ScanWorlds registrados. De esta manera, se utiliza menos memoria y el ordenador funcionar ms rpidamente. Ves a la base de datos St.James TODO REGISTRADO y haz clic con el botn derecho sobre el nuevo proyecto, luego selecciona la opcin Paste. Cyclone preguntar si el proyecto se copia de forma completa (as a whole) o como una referencia (as a reference), Fig. 78. Una copia completa significa que todos los datos se copian en el nuevo proyecto, por lo que ocupar espacio en el disco duro y no har ningn enlace entre la versin copiada y la original. Si se copia como referencia se crea un enlace en esta base de datos a la base de datos original, y se utilizarn estos datos. En este caso se utilizar del modo Reference.
Figura 78: Crear una copia completa o una referencia
Cuando ya se ha realizado la copia, el proyecto de registro del interior se debera ver en la nueva base de datos. Hacemos lo mismo con el proyecto de registro de las nubes de puntos del exterior. Al hacer esto, el programa nos comunica que el fichero con los datos de la estacin total ya existe. Confirmamos la opcin por defecto.
Figura 79: Pegado del proecto de registro interior en el nuevo ALL proyecto de registro
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5.6.3.2.
Unin de los dos registros
Creamos un nuevo proyecto de registro en esta base de datos como se ha explicado en los apartados anteriores. En lugar de aadir ScanWorlds, se importarn los proyectos de registro de las nubes de puntos del interior y del exterior. Para ello, abrimos el nuevo proyecto de registro y seleccionamos la orden Registration Import Registration Ahora selecciona los dos proyectos de registro y aadelos al nuevo, luego pulsa el botn OK (Fig. 80)
Figura 80: Insercin de los proyectos de registro interior y exterior al proyecto de registro global
Nota: En la ventana de constreimientos, el fichero con los datos de la estacin global debe aparecer sola una vez. Si aparece dos, significa que el fichero del proyecto del interior no se copi al del exterior sino que se volvi a crear uno nuevo para el proyecto del exterior (vase el apartado 5.6.2.1). Una vez los dos proyectos de registro se insertan en el proyecto de registro general, comprueba la lista de constreimientos y observa que estn insertados todos los constreimientos individuales. Utiliza la orden Registration Register para registrar todos los escaneados de la iglesia al mismo sistema de referencia. Cuando el registro finaliza, comprueba los errores mximos de los constreimientos activos. Deben estar alrededor de los 19 mm. Tambin comprueba que el error medio absoluto de todo el registro (Register Show Diagnostics) est del orden de unos 4 mm. Para poder trabajar con el conjunto de puntos registrados, usa la orden Registration Create ScanWorld/Freeze registration. Luego, creamos un nuevo ModelSpace mediante la orden Registration Create and open ModelSpace.
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El resultado final es una base de datos totalmente registrada que se puede utilizar en procesamientos posteriores (St.James Church Tutorial ALL.imp).
5.7. Procesamiento de los datos

5.7.1. Modelado 2D directo a partir de las nubes de puntos
5.7.1.1. Introduccin
Existen diferentes maneras a la hora de extraer datos tiles de las nubes de puntos. En este captulo se van a extraer planos 2D, secciones a lo largo del eje X y alzados directamente del modelado 2D. Esto significa que la nube de puntos se va a filtrar para que slo contenga los datos relevantes que permitan el dibujo manual en un entorno de CAD. CloudWorx es un aplicacin externa (MDL MicroStation Development Language) para MicroStation que permite visualizar y manipular nubes de puntos con la finalidad de realizar planos 2D, planos topogrficos 3D o modelos 3D completos (basados en mallas, superficies o slidos). Existe un plug-in similar con la misma estructura de men y comandos para AutoCAD. Este tutorial explicar cmo utilizar CloudWorx en MicroStation.
5.7.1.2.
Carga del fichero de la base de datos
Una vez registradas las nubes de puntos ya estn listas y se pueden utilizar en MicroStation CloudWorx. Debido al gran tamao de los ficheros .imp, no es prctico trabajar con ellos a travs de una red. Por tanto, se copian en un disco duro. Para poder abrir la base de datos en MicroStation, primero se debe enlazar con Cyclone. Si esto todava no se ha realizado, se deben seguir los pasos del apartado 5.5. El rea de inters es el dato que se ha registrado junto en una nica nube de puntos con cada escaneado en su posicin correcta. Los datos que se han registrado juntos estarn (casi) siempre al final de la lista de ScanWorlds. Expande este proyecto para visualizar sus niveles inferiores. Para abrir los datos en una vista, expande la carpeta de ModelSpaces y haz doble clic en ModelSpace View 1.
5.7.1.3.
Comienzo
El primer paso cuando se empieza a trabajar con MicroStation es crear un nuevo fichero. Abre MicroStation y luego selecciona la opcin File>New y elige el directorio de trabajo. Finalmente, introduce en nombre del fichero (Fig. 81).
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Figura 81: Creacin de un nuevo fichero de dibujo para importar la nube de puntos en MicroStation
Asegrate de que se ha escogido el fichero de plantilla (seed) correcto. Debera ser el fichero seed3D.dgn. MicroStation soporta ficheros 2D y 3D, pero cuando se trabaja con CloudWorx siempre se utiliza un fichero 3D. Adems, la unidad de medida del fichero tiene que ser el metro. Ahora, carga el plug-in CloudWorx en MicroStation. El plug-in se puede encontrar en Utilities>MDL. Se encuentra en la parte baja de la ventana y haz clic en Load (Fig. 82).
101
Figura 82: Carga del plug-in CloudWorx en MicroStation
Una alternativa es teclear en el campo de entrada la orden mdl load cloudworx. En este momento CloudWorx est cargado en el entorno de MicroStation.
5.7.1.4.
Herramientas de CloudWorx
La caja de herramientas principal de CloudWorx tiene 8 sub-cajas. brelas haciendo clic y arrastrando (como se muestra en las figuras 83 y 84)
Figura 83: Cajas de herramientas de CloudWorx
102
Figura 84: Cajas de herramientas de CloudWorx
5.7.1.5.
Importacin de una nube de puntos
Para importar la nube de puntos en MicroStation es necesario utilizar la herramienta Open ModelSpace View de la caja de herramientas principal de CloudWorx (Fig. 85). De esta manera se abre la ventana ModelSpace View que nos resultar familiar al haber preparado la base de datos en Cyclone anteriormente. Si la base de datos y el ModelSpace no aparecen en el servidor de la ventana, navegamos hasta llegar a l.
Figura 85: Abriendo la vista ModelSpace de la nube de puntos en CloudWorx
103
Despus de hacer clic en el botn Open, CloudWorx nos muestra un cuadro de dilogo con algunos parmetros del conjunto (Fig. 86). Estos parmetros se extraen automticamente a partir de la base de datos.
Figura 86: Parmetros para abrir la vista de un ModelSpace
Pulsa OK y la nube de puntos aparecer en MicroStation. Si no, utiliza la orden Fit View (Fig. 87).
Figura 87: Nube de puntos cargada en MicroStation CloudWorx
104
Nota: Por defecto, MicroStation establece los ajustes Can Select Point Cloud and Snap To Point Cloud cuando se importa una nube de puntos. Estos parmetros se pueden desactivar a travs de la orden CloudWorx Preferences.
Figura 88: Ajuste de los parmetros de CloudWorx
5.7.1.6.
Regeneracin de la nube de puntos
Cuando se visualiza una nube de puntos en MicroStation hay una cuestin referente al refresco de la pantalla. La orden Update View de MicroStation no es suficiente para regenerar toda la nube de puntos ya que realmente es Cyclone quien est controlndola. Por ello, cuando se ve una nube por primera vez puede parecer poco densa. Observa que hay algunos puntos visualizados pero a una resolucin que no permite visualizarlos todos. Para ver todos los puntos se utiliza el icono Regenerate Point Clouds. Entonces aparece una barra en la esquina inferior izquierda que muestra el proceso de lectura de todos los puntos. Una vez alcanza el 100% (puede tomar un periodo largo de tiempo segn el nmero de puntos) la nube se debe haber regenerado. Cuando se hace zoom ms o menos, se desplazan o rotan las vistas, la resolucin de la nube de puntos disminuye y el proceso de regeneracin necesitar constantemente aplicarse a toda la nube de puntos.
5.7.1.7.
Manipulacin de la nube de puntos
Hay rdenes de CloudWorx que permiten al usuario visualizar slo ciertas partes para facilitar la visualizacin en MicroStation. Por ejemplo, si se ha escaneado parte de una calle para dibujar las fachadas de algunos edificios, entonces, slo se visualizar la parte de la nube que nos sea de inters. Hay diferentes mtodos para recortar la nube de puntos. Para definir si los puntos se van a visualizar o esconder, se puede hacer mediante cajas de lmites, cortes, vista de seccin, o cerco. Los cuadros de dilogo de Limit Boxes Manager, Cutplane Manager y Hide Regions Manager se pueden utilizar para crear, editar, actualizar y eliminar vistas de cortes, cajas o secciones en CloudWorx. La ventaja de esto es que el usuario puede guardar varios cortes y nombrarlos como corresponde, por ejemplo Alzado 1, Alzado 2, etc.
105
En la prctica, hay muy pocos comandos que necesitan utilizarse a la hora de manipular la nube. Estos son, principalmente, mostrar/esconder regiones mediante un Cerco o Corte. La habilidad es saber cundo y cmo utilizar estos comandos para producir los resultados deseados. Nota: Los puntos ocultados no se eliminan del ModelSpace o de la base de datos. Las siguientes rdenes simplemente reducen el tamao y la complejidad de las nubes de puntos para la visualizacin y el procesamiento.
Slice
Un slice o corte permite definir dos planos 3D paralelos y ocultar los puntos fuera de la zona entre los dos planos, quedando una vista controlada de la seccin de la nube de puntos. Este mtodo es bueno para recortar una nube de puntos y mostrar slo elevaciones, por ejemplo. Slo se puede tener un slice a la vez. El slice actual se puede desplazar un escaln (igual a su anchura) adelante o atrs a lo largo de su eje mediante las herramientas Slice Forward y Slice Backward o con el Cutplane Manager (donde tambin se puede nombrar al corte).
Fence
El comando cerco permite ocultar o mostrar los puntos de un rea definida por el usuario mediante un cercado. Estas operaciones son independientes de otras funciones que ocultan puntos. Es decir, se puede definir un cerco para visualizar ciertos datos en un rea, y luego realizar un corte de los datos mostrados. El cercado puede tener forma de crculo, rectngulo o polgono y as ofrecer al usuario la manera de control ms precisa sobre qu puntos ocultar o mostrar. El cuadro de dilogo del Hide Regions Manager se utiliza para manejar todas las regiones definidas mediante la herramienta fence. El comportamiento de cada regin es individual. Desafortunadamente no se puede nombrar ninguna de estas regiones.
Limit Box
Una caja de lmites es una caja 3D rectangular cuyos puntos no se visualizan o procesan. Esta caja crea o modifica sus lmites mediante las herramientas del men Clipping. En el Limit Box Manager se nombran y guardan estas cajas.
Section View
Esta herramienta permite definir un plano 3D y ocultar los puntos que estn a un lado del plano.
5.7.1.8.
Ejemplo prctico
Elegir la elevacin
La imagen de abajo (Fig. 89) muestra la vista de planta de la iglesia de St. James que necesita alzados. La primera tarea es aislar justo el alzado a dibujar. Se utilizar el alzado marcado.
106
Figura 89: Eleccin de una elevacin
Para ello, primero necesitamos delimitar un rea (Fig. 90). Uso del Fence Type: Shape. Una vez colocado el cercado, hacemos clic en la orden Hide Outside y todos los puntos de fuera se ocultarn.
Figura 90: Ocultacin de todos los puntos de fuera del cercado
Estableciendo Vistas
Por defecto, MicroStation abre 4 vistas: Planta, Isomtrica, Frontal y Derecha. Estas vistas estn asociadas al sistema de coordenadas global. Normalmente no estar alineado con el edificio, por lo que es necesario rotar las vistas antes de empezar a dibujar. En primer lugar, se dibuja una lnea para definir el plano de elevaciones (Fig. 91). Hacemos zoom ms para fijar esta lnea lo mejor posible al plano del alzado solicitado.
107
Figura 91: Creacin de una lnea para definir el plano de elevaciones
Ahora necesitamos alinear la vista de la planta con esta lnea. En el campo de entrada se introduce la orden rotate view element y se pulsa Intro. Luego se identifica el elemento a alinear, que coincide con la lnea dibujada y se selecciona view for rotation Top view. A continuacin, se deben alinear las vistas Frontal y Derecha con el alzado. Primero, copiamos la vista desde la Vista 1 a la Vista 3 y la rotamos de manera que la vista Frontal est alineada con el alzado. La herramienta Copy View tool se puede encontrar en la caja de herramientas Vista 2D (Fig. 92).
Figura 92: Caja de herramientas Vista 2D
Se pulsa el icono Copy View y se selecciona la vista fuente (Vista 1 Planta), luego seleccionamos la vista de destino (Vista 3 Frontal). As se copia la Vista 1 en la 3. Para conseguir la vista frontal en la Vista 3, es necesario rotarla. Las vistas de MicroStation tienen unos sistemas de coordenadas independientes, siempre alineados con los bordes de la ventana. El eje x es horizontal, de izquierda a derecha, el eje Y es vertical, de abajo a arriba y el eje Z es vertical a la vista. Para rotar la vista un cierto ngulo, escribe rotate view y la cantidad de la rotacin alrededor de cada eje, separada por comas. El sentido de la rotacin es el de las agujas del reloj. Por ejemplo, para conseguir la vista frontal del alzado en la Vista 3, rota la vista alrededor del eje X una cantidad de -90 grados (Fig. 93). Para ello, escribimos: rotate view -90,0,0. Luego pulsa Intro y selecciona la vista. Ahora obtn el perfil derecho del alzado. Copia la Vista 3 en la Vista 4 y escribe view 0,-90,0 (para rotar la vista frontal -90 grados verticalmente), pulsa Intro y selecciona la Vista 4.
108
Figura 93: Vistas alineadas con el plano de elevacin
Guarda las vistas, de manera que se puedan recuperar y visualizar en cualquier otra ventana. Para ello, se debe ir a Utilities>Saved Views (Fig. 94). Aparecer una ventana similar a la de abajo.
Figura 94: Guardando las vistas
Haz clic en el icono de la parte superior izquierda (Capture) de la ventana y aade un nombre y una descripcin (Por ejemplo: Vista 3 capturada, nombrada Front, descripcin: Front) y pulsa OK. Ahora captura y nombra el resto de vistas. Para hacer una vista actual, haz clic en el nombre a ver y luego selecciona la vista en el icono superior derecha (View). MicroStation puede visualizar hasta un mximo de 8 vistas. Confirma la seleccin pulsando el botn Apply.
109
Si lo que se requiere es un plano 2D del alzado, todas las lneas se deben dibujar en un plano. Para asegurarse de que esto ocurre, define el ACS (Active Coordinate System) y bloqualo para que todas las lneas estn sobre el plano XY del ACS. Para definir el ACS, utiliza la lnea que se utiliz para definir el plano de elevacin. Utiliza la herramienta Define ACS (Aligned with Element), Fig. 95. Luego selecciona la lnea y la vista. Ahora bloquea el plano ACS mediante el men Settings>Lock>ACS.
Figura 95: Definiendo un nuevo ACS
Nota: Antes de empezar a dibujar, recuerda guardas los ajustes ((File> Save Settings o CTRL+F). En caso contrario, si se cierra MicroStation, todas las vistas y ajustes previos se perdern. Nota: Si no encuentras una de las cajas de herramientas, probablemente sea porque no est abierta. A las cajas de herramientas se puede acceder desde el men Ajustes>Cajas de herramientas (Settings>Toolboxes) o mediante las teclas CTRL+T. Una vez el ACS est creado y alineado con el alzado puede empezar el dibujo. Sigue los puntos e intenta ajustar las lneas lo mejor posible. Se pueden ver algunos resultados realizados por los autores en las Figura 96, Figura 97 and Figura 98.
Figura 96: Vista frontal de la elevacin
110
Figura 97: Seccin
Figura 98: Vista en planta
111
5.7.2. Modelado 3D de superficies complejas

5.7.2.1. Eleccin del software
Uno de los documentos finales a entregar es un modelo 3D de las bvedas de mampostera a muy alta precisin, de modo que se puedan utilizar para realizar un anlisis de las deformaciones estructurales mediante anlisis de elementos finitos. Generalmente, las estructuras complejas como stan malladas, es decir, todos los puntos se transforman en superficies conectndolos mediante pequeos tringulos. Los paquetes estndar de software proporcionados por las empresas de escner lser (por ejemplo Cyclone, Realworks Survey) ofrecen algunas herramientas de triangulacin y modelado. Sin embargo, estn limitadas uso con formas muy simples (planos, cilindros) o no ofrecen el control apropiado del ruido o el rellenado de huecos. Por tanto, se aconseja utilizar otros programas. Debido al incipiente uso en una gran variedad de campos, el escaneado lser ha generado una competicin en el mercado de programas de procesamiento de nubes de puntos lser. En este tutorial, se ha utilizado el programa Geomagic Studio (v9). Las principales razones de esta eleccin son que presenta un interfaz muy fcil de usar; puede manejar grandes cantidades de datos y realiza previsualizaciones cuando se realizan ciertas tareas, lo que hace que sea ms fcil de encontrar los parmetros ms adecuados. Otros paquetes de programas que realizan las mismas tareas son Rhino3d, Innovmetric PolyWorks, Inus Rapidform, JRC Reconstructo...
5.7.2.2.
Preparacin y exportacin de los datos para el modelado
Como el modelado o la etapa de mallado es uno de los pasos que requieren ms tiempo de procesamiento de todo el proceso completo, es una buena costumbre exportar slo los datos requeridos en el procesamiento. En Cyclone se puede cortar la nube de puntos completa y registrada, as como en Geomagic Studio (v9), aunque utilizaremos el primero por su mejor capacidad de manejar grandes cantidades de puntos. Para dividir la nube en diferentes trozos, se crea un nuevo ModelSpace del proyecto con las nubes de puntos del interior registradas. En el navegador del Cyclone se hace clic con el botn derecho en la carpeta ModelSpace y se selecciona la opcin Create and open ModelSpace view del men desplegable, Fig. 99.
112
Figura 99: Crear y abrir un ModelSpace del proyecto de registro interior (Inside)
Cyclone abre ahora una vista de todas las nubes del interior registradas. Para poder seleccionar la parte de la nube de puntos que representa slo las bvedas, cambio el tipo de vista a ortogrfica en lugar de perspectiva. Esto se puede hacer con los dos iconos de la barra superior de herramientas . Luego selecciona la orden Viewpoint - Standard Viewpoints Top para obtener una vista superior. En el mismo men, elimina la opcin Keep Viewpoint Upright. Luego, maniobra con la nube de puntos mediante las herramientas pan, rotate, zoom para crear una vista como la de la siguiente imagen (Fig. 100).
Figura 100: Vista superior del proyecto del interior
113
Utiliza la herramienta Rectangle Fence Mode para seleccionar slo el rea de las bvedas de la nave principal; haz clic con el botn derecho en el cercado y selecciona la opcin Fence Delete Outside del men desplegable.
Figura 101: Seleccin de una parte de la nube de puntos mediante un cercado
A continuacin rota la nube de puntos para obtener una vista frontal y eliminar las partes no deseadas. El resultado de este proceso se muestra en la Figura 102.
Figura 102: rea seleccionada de la nube de puntos
Desafortunadamente, no existe una manera sencilla de saber el nmero de puntos total de esta nube de puntos final. La nica manera es unificar todas las diferentes nubes de puntos en una nica nube y luego consultar la informacin de esta nube de puntos. Para ello, utiliza el men Tools Unify Clouds y asegrate de que la opcin Reduce option no est marcada. A continuacin, el programa mostrar un mensaje de advertencia declarando que se ha encontrado un objeto ajustado a la nube de puntos y que stos sern eliminados para unificar las nubes. Acepta y, una vez las nubes de puntos estn unificadas, se puede obtener informacin a travs del men Tools Info ModelSpace Info (Fig. 103).
114
Figura 103: Dialogo de informacin del ModelSpace para ver cuntos puntos contiene la nube
Se puede ver que existen alrededor de 27 millones de puntos en la nube filtrada. Esta cantidad de puntos es todava bastante grande para cargarla en un programa de procesamiento externo (excepto en versiones de 64 bits que permiten el uso de toda la capacidad de memoria). Por tanto, se necesita dividir ms la nube y as tener 3 nubes de puntos: una, las bvedas sobre el rea del coro; otra, con las bvedas del crucero y la ltima con las bvedas de la nave principal. En el visualizador de Cyclone, crea un nuevo cercado alrededor de las bvedas del coro. Luego, haz clic con el botn derecho y selecciona la opcin Copy Fenced to New ModelSpace (Figura 104). De este modo se crear un nuevo ModelSpace y copia los puntos seleccionados en este ModelSpace. A continuacin, haz lo mismo con las otras dos partes asegurndote que haya un pequeo solape entre las nubes de puntos. Cuando se cierren los nuevos ModelSpaces creados, selecciona la opcin para eliminar el vnculo con el ModelSpace original para desconectar esta nube de puntos de la original.
Figura 104: Copia del rea seleccionada en un nuevo ModelSpace
115
Exporta cada conjunto de puntos para que se puedan utilizar en otro programa. En el navegador de Cyclone se pueden ver tres nuevos ModelSpaces. Cada uno de ellos contiene los conjuntos anteriores. Para exportarlos, haz clic con el botn derecho en la vista de cada ModelSpace y selecciona la opcin Export del men desplegable. La mayora de programas pueden leer varios formatos de nubes de puntos, pero uno de los ms comunes es el formato .xyz. Selecciona este formato y nombra los ficheros como bovedas_coro.xyz, bovedas_crucero.xyz y bovedas_naveprincipal.xyz respectivamente (Figura 105). Cuando el proceso de exportacin haya terminado, cierra el navegador.
Figura 105: Exportacin de las nubes de puntos a un fichero
5.7.2.3.
Introduccin a Geomagic Studio (v9)
Geomagic Studio (v9) puede producir un modelo tridimensional de diferentes formas. Es importante seguir el flujo de trabajo correcto. En este tutorial se recomienda seguir un flujo de trabajo aceptado por la comunidad de documentacin del patrimonio. Se explicarn los pasos principales y principios, y ayudar a los principiantes a utilizar el programa Geomagic Studio (v9). Aunque el caso de la iglesia de St. James es muy complicado y necesitar la mayora de las herramientas para hacer el trabajo, se puede encontrar ms informacin detallada en los archivos de ayuda del programa o en el mostrador de informacin (www.geomagic.com). Como se ha mencionado, el procesamiento de las nubes de puntos se realizar con Geomagic Studio (v9). Abre el programa Geomagic Studio (v9), Fig. 106, haciendo doble clic en el icono del escritorio.
116
Figura 106: Interfaz grfica de Geomagic Studio (v9)
Geomagic Studio (v9) tiene seis reas principales en su interfaz de usuario, todas ellas indicadas en la Figura 106. Para cargas los datos, selecciona el men File Import y el fichero vaults_choir.xyz. El programa mostrar un cuadro de dilogo que pregunta por el ratio de muestreo (Figura 107). Se utilizarn un ratio del 100%, es decir, se cargarn todos los puntos.
Figura 107: Ratio de carga
Cuando el programa termina de importar los puntos preguntar por el tipo de unidad de los datos. En este caso, todos los datos se registraron con los datos de una estacin total, que realiza sus mediciones en metros. Por tanto, seleccionaremos la unidad meters (Fig. 108).
117
Figura 108: Especificando el tipo de unidad para los datos cargados
Geomagic Studio (v9) abre la nube de puntos y la muestra en el rea de la vista. Tambin muestra el nmero de puntos cargados en la memoria, en este caso, alrededor de los 7,8 millones de puntos. Para rotar la nube de puntos, pulsa el botn central del ratn y mueve el ratn. El zoom se maneja con la rueda de desplazamiento y las traslaciones manteniendo pulsada la tecla Alt y moviendo el ratn. Como se requiere un gran clculo computacional para visualizar esta cantidad de puntos, Geomagic Studio (v9) reduce el nmero de puntos a mostrar en la pantalla mientras se guardan todos los puntos en memoria para el procesamiento. El porcentaje de puntos visualizados se puede cambiar mediante las opciones de Display statistics (Figura 109). El valor de la izquierda es el porcentaje de puntos mostrados cuando no se mueve la nube y el de la derecha el de los puntos mostrados cuando la nube se mueve. El programa establece estos valores por defecto segn la memoria disponible.
Figura 109: Cuadro de dilogo con los ajustes de Display Statistics
Cuando se carga la nube de puntos, se visualiza como una masa negra de puntos. Esto hace difcil tener una idea de la estructura de la nube. Por tanto, se debe cambiar el sombreado de los puntos mediante el men View Shading Shade points (Figura 110).
Figura 110: Sombreado de la nube de puntos para un mejor entendimiento
118
La nube de puntos ser splatted (vase el captulo 3.6.1), y parecer ms limpia y fcil de entender (Figura 111).
Figura 111: Vista de toda la nube de puntos cargada en Geomagic Studio (v9)
La versin de 32 bits de Geomagic Studio (v9) es capaz de manejar alrededor de 20 o 25 millones de puntos, pero se recomienda trabajar con cantidades menores, de aproximadamente 5 millones de puntos. Para esta parte de las bvedas (8 millones de puntos), dividiremos el conjunto en dos partes. Para ello, cambia la vista para tener una vista superior de las bvedas. Luego, haz una seleccin de las dos primeras bvedas. El programa seleccionar estos puntos y los colorear en rojo (Figura 112). Para separarlos de la nube de puntos original, seleccionamos la opcin Edit Selection To Object, nombramos el nuevo objeto como part 1 y dejamos la opcin Cut and Paste marcada.
119
Figura 112: Divisin de la nube de puntos en partes menores para una mejor manipulacin
Cuando finaliza esta operacin, hay dos partes (part1 y vaults_choir) en el Model Manager. La primera que se procesar es vaultss_choir, por tanto elimina la primera parte de la memoria (Fig. 113). Para ello, haz clic con el botn derecho en part 1 y selecciona ignore, luego vuelve a hacer clic con el botn derecho y selecciona hide.
Figura 113: Eliminacin de partes de la memoria
5.7.2.4.
Preprocesamiento de la nube de puntos: eliminacin del ruido
Cuando se analiza la nube de puntos, se observa que algunas reas no estn conectadas con la nube entera y, por tanto, son ruido (ver los puntos moteados). Antes de que esta nube de puntos se transforme en un modelo, es necesario limpiarla y remuestrearla. Un primer paso en el proceso de limpieza es la eliminacin de los componentes desconectados de forma manual. Selecciona manualmente estos componentes mediante una caja de seleccin y pulsa la tecla suprimir (Figura 114). En Geomagic hay diferentes herramientas de seleccin disponibles. stas se pueden encontrar a travs de los iconos de la derecha .
120
Figura 114: Eliminacin manual de las partes desconectadas
Cuando la mayora de los componentes aislados se borran del conjunto, podemos utilizar las herramientas de eliminacin automtica del ruido para optimizar la nube de puntos de cara a la fase de mallado. Seleccionamos el men Edit Select Outliers o pulsamos el icono . El programa abre una caja con parmetros a la izquierda de la pantalla. Ajustamos los valores para que las reas sin gran conexin se seleccionen como ruido. En este caso, utilizamos un valor de 50 y, como se puede ver en la esquina inferior izquierda, se seleccionan 57000 puntos de los 4.5 millones (Figura 115). Esto representa un 1.2% del total de puntos. Tambin se puede observar que hay ruido en el rea vertical que conecta esta bveda con la del crucero. Una explicacin de este problema es el hecho de que el ngulo de interseccin del haz lser con la superficie es muy pequeo, produciendo una gran huella del haz y una baja reflexin (vase el captulo 3.1.3). Cuando aceptamos con el botn OK, el programa selecciona los puntos del ruido de manera que se pueden eliminar pulsando la tecla Suprimir.
Figura 115: Eliminacin de errores groseros mediante la herramienta de eliminacin automtica
121
El siguiente paso en la preparacin de los datos para el mallado es la eliminacin del ruido inherente. Geomagic Studio (v9) proporciona una herramienta en el men Points Reduce noise. La herramienta ofrece varias posibilidades y ajustes para asegurarse de que se elimina el ruido sin perder detalle o afectar a la precisin. Hay tres algoritmos diferentes implementados, cada uno de ellos enfocado a un tipo de objeto diferente: formas libres, formas prismticas (conservador) y formas prismticas (agresivo). Generalmente, los edificios suelen presentar formas aproximadas a prismas. Sin embargo, en la documentacin del patrimonio, se necesitan mediciones precisas y no aproximaciones. Por tanto, utilizaremos la opcin free-form shapes (vase Figura 116).
Figura 116: Eliminacin de ruido mediante herramientas automticas
Para controlar la cantidad de ruido a reducir, Geomagic Studio (v9) proporciona 3 parmetros: Smoothness Level, Number of Iterations y Deviation Limit. Un primer valor para Deviation limit es calculado automticamente. En la mayora de casos es un valor apropiado, por lo que lo mantendremos. Smoothness Level especifica la agresividad del filtro. Generalmente, se intenta utilizar el valor ms bajo posible que proporciona resultados aceptables. El nmero de iteraciones tambin se puede fijar. Esto permite la eliminacin gradual de ruido en pasos consecutivos. Es preferible aumentar este parmetro por encima del valor de suavizado (smoothness) porque mantiene ms los detalles de la superficie.
122
Para tener una idea de cmo resulta los parmetros elegidos, se puede hacer una vista previa de una pequea parte del modelo. Para ello, marcamos la opcin Preview option en el cuadro de dilogo (Figura 117). En el dilogo de la vista previa se puede cambiar la cantidad de puntos a utilizar. Para grande conjuntos de puntos es recomendable utilizar alrededor de 10000 puntos. Luego, selecciona un punto de la nube y el programa aislar esa rea y la triangular utilizando los ajustes para la reduccin del ruido. En esta vista previa se pueden cambiar los ajustes para ver su efecto. Es recomendable hacer la vista previa de un rea relativamente suave primero y probar diferentes valores en cuanto al nivel de suavizado (smoothness level) y al nmero de iteraciones (number of iterations). Luego haz clic en el botn Select rea otra vez y selecciona un rea ms compleja con mayor relieve. Comprueba si los ajustes realizados para la superficie suave tambin son buenos en esta superficie. Si no, adptalos y comprueba otra vez la superficie suave. Para la nube vaults_choir.xyz, utiliza la opcin Free-form shapes con un nivel de suavizado a la mitad y 3 iteraciones. Estos parmetros eliminan la mayor parte del ruido y mantienen bastante detalle para una correcto mallado.
A realizar: Comprueba los diferentes tipos de reduccin en diferentes reas de la nube de puntos (por ejemplo: reas suaves, con relieve complejo, con bordes afilados) e intenta saber para qu se pueden utilizar.
Figura 117: Vista previa de los parmetros de reduccin de ruido en una pequea muestra.
123
Cuando se hallan determinado los parmetros satisfactorios, deselecciona la opcin Preview y pulsa el botn Apply. Cuando finaliza el proceso de reduccin del ruido, se debe comprobar el Crease info. El ngulo de pliegue (crease angle) predice el xito del proceso de mallado. Un valor superior a 10 sugiere que es necesario una reduccin del ruido adicional o un muestreo. Tras la reduccin del ruido, el ngulo de pliegue de la nube de puntos de St. James es de 3.33759, lo que es un valor aceptable. Por tanto, pulsa el botn OK (Figura 118).
Figura 118: Crease Info
5.7.2.5.
Preprocesamiento de la nube de puntos: remuestreo
Como ultimo paso antes del mallado se requiere un remuestreo de la nube de puntos. Esto es necesario porque cada punto de la nube crear alrededor de 2 tringulos en el modelo mallado. Por tanto, con 4.5 millones de puntos, se crearn alrededor de 9 millones de tringulos. Esto no slo requiere una memoria considerable, sino tambin un gran tiempo de procesamiento. Por tanto, es ms efectivo que primero se reduzca la nube de puntos de manera inteligente para tratar con un nmero de puntos aceptable (alrededor de 1 2 millones). Geomagic Studio (v9) proporciona cuatro mtodos diferentes de remuestreo, sin embargo el ms usado es el mtodo Uniform Sampling. Esta herramienta se puede encontrar en el men Points Uniform Sample. Cuando el programa inicia esta orden, se muestra un cuadro de dilogo en la izquierda para ajustar los parmetros (Figura 119).
Figura 119: Cuadro de dilogo para el mtodo Uniform Resampling
124
Se ofrecen tres opciones para remuestrear los datos. Como es necesario mantener el mximo detalle posible, es importante utilizar la primera opcin que requiere la distancia absoluta entre puntos en la nube resultante. Este valor se define como la distancia entre puntos en reas con poca curvatura (reas suaves). Estas reas no necesitan generalmente mucho detalle. Se establece la Curvature Priority slider al mximo, para escalar el valor de la distancia a reas con poca o mucha curvatura. La barra de desplazamiento del parmetro Curvature priority tiene 11 pasos. Por ejemplo, introduciendo una distancia de 2 cm para rea con poca curvatura y estableciendo la barra Curvature priority al mximo (11), el espacio entre puntos en reas con mucha curvatura ser, aproximadamente, de 2cm / 11 = 0.18 cm o 1.8 mm. As pues, se debe pensar en la distancia requerida en rea con mucha curvatura, establecer Curvature Priority al mximo y, luego, calcular la distancia entre los puntos de reas con poca curvatura. Como es mejor reconectar este modelo al modelo de vaults_crossing.xyz, es recomendable activar la opcin Keep Boundary Option. Inicia la herramienta de remuestreo con los parmetros explicados. Tras el remuestreo, slo quedarn 446000 puntos en la nube, es decir, el 10% de la nube original.
5.7.2.6.
Meshing
Ahora que se ha eliminado el ruido de la nube de puntos y se ha remuestreado a una cantidad aceptable de puntos, el mallado puede empezar. El proceso de triangulacin en Geomagic Studio (v9) es bastante directo. Utiliza el men Points Wrap para iniciar la herramienta de mallado. Otra vez aparece un cuadro de dilogo en la parte izquierda (Figura 120). En la mayora de casos de reconstruccin arquitectnica se requiere una superficie final, por tanto, usa la opcin Surface Wrap Type. En la opcin avanzada hay otro algoritmo de reduccin del ruido que no se ha utilizado porque su resultado no se puede controlar visualmente y porque la reduccin del ruido ya se ha realizado anteriormente. De nuevo, se puede elegir un ratio para reducir la complejidad de la malla.
Figura 120: Cuadro de dilogo de la opcin malla con envolvente
125
Varias pruebas han demostrado que el ajuste estndar de 250000 tringulos no proporciona casi ninguna diferencia respecto a utilizar el conjunto de datos completo. La mxima diferencia medida entre estas dos posibilidades en la mayora de las pruebas fue de 2 mm. As pues, utilizamos el ajuste estndar y procedemos al proceso de triangulacin pulsando el botn OK.
Figura 121: Modelo triangulado
Geomagic Studio (v9) encuentra la normal de cada superficie y, segn ella, colorea los tringulos: el interior de color azul y el exterior de color amarillo (Figura 121). Normalmente, la superficie externa se pide de color azul, por lo que hay que dar la vuelta a las normales mediante el men Polygons Flip normals.
A realizar: Haz zoom en la triangulacin y analiza su precisin, especialmente en reas con gran curvatura. Qu observas? A realizar: Intenta preparar y triangular la seccin de la part 1 que se separ anteriormente en el apartado c. Los autores de este manual han utilizado los siguientes ajustes: - Seleccin de errores groseros: 30.0 - Reduccin del ruido: Free-form Shapes, nivel de suavizado , 3 iteraciones, eliminacin de outliers Crease Angle 5.496 - Remuestreo uniforme: Espaciado absoluto 0.02m, Curvature Priority maximum, keep boundary - Wrapping: Surface, sin reduccin del ruido, nmero de tringulos 250000, calidad mxima
El resultado se puede ver en el fichero vaults_choir_meshed.wrp
126
5.7.3. Eliminacin de huecos

5.7.3.1. Introduccin
Debido a la falta de informacin o al ruido de los datos, la fase de mallado produce a menudo huecos en la malla final. Las reas que no tiene densidad de puntos suficiente o que estn completamente vacas no se pueden interpolar adecuadamente para crear una superficie y necesitan por consiguiente ms informacin. Mediante el proceso de rellenado de huecos, el usuario puede aportar esta informacin adicional y, as, eliminar los agujeros. Los pequeos huecos se rellenan a menudo interpolando el mallado de sus alrededores, pero los ms grandes necesitan interaccin del usuario. Estos huecos tambin se pueden dejar sin tapar dependiendo de la finalidad del modelo 3D. En nuestro caso, uno de los documentos a entregar era un modelo 3D completo de las bvedas para realizar un anlisis mediante elementos finitos, por lo que es importante tapar todos lo agujeros.
5.7.3.2.
Conexin de dos mallados
Unir los dos mallados antes de rellenar todos los huecos. Selecciona ambos mallados en el panel Model Manager e inicia la orden del men Polygons Merge Polygon Objects (Figura 122). El nombre del objeto resultante puede ser vaults_choir_merged. La opcin Stitching est disponible y debera coser las dos mallas, sin embargo, no siempre acta como se espera. Por tanto, se preferible unirlas manualmente.
Figura 122: Unin de dos triangulaciones.
Maniobra con la vista hasta conseguir una vista superior de las bvedas y asegrate de que de la barra de estn alineadas horizontalmente. Luego, utiliza la seleccin de caja (icono herramientas de la derecha) para seleccionar el rea alrededor del espacio (Figura 123). Inicia la orden Polygons rewrap El mejor resultado se obtiene con la opcin Create New Vertices. Esta opcin elimina la malla existente; luego crea nuevos vrtices de manera que los tringulos de la nueva malla son aproximadamente del mismo tamao que los tringulos de alrededor; finalmente retriangula esta parte de la nube de puntos.
127
Figura 123: Nueva malla creada que conecta las mallas de las dos partes
5.7.3.3.
Eliminacin de la bveda del altar
Como las bvedas del lado izquierdo del altar estaban en muy malas condiciones y se escanearon desde una sola posicin, el mallado de esta rea est por debajo del estndar. Contiene numerosos huecos grandes debido a la falta de datos. Aunque sera posible recubrir estos agujeros, conllevara demasiado tiempo para este tutorial. Por tanto, se eliminar del conjunto de datos. Haz los siguientes pasos para realizar la seleccin de la manera ms fcil: en el men Edit, las opciones BackFace Mode y Select Through deben estar activas y Select Visible Only desactivada. A continuacin selecciona la parte de arriba del altar mediante una caja de seleccin y pulsa la tecla Suprimir. (Puede encontrarse el conjunto de datos hasta este paso en el fichero vaults_choir_meshed_without_altar.wrp).
5.7.3.4.
Eliminacin de huecos pequeos (simples)
El siguiente paso en la creacin de un modelo 3D bueno es analizar y eliminar los agujeros producidos por el algoritmo de mallado. Geomagic Studio (v9) ofrece herramientas automticas para rellenar huecos, pero slo trabaja adecuadamente con huecos pequeos. Los huecos ms grandes o complejos siempre deberan rellenarse de forma manual. Para utilizar las herramientas de rellenado de huecos, el mallado no debe contener tringulos puntiagudos ni desconectados. Por tanto, utiliza primero la orden Polygons Make Manifold Open para limpiar la malla. Primero, todos los pequeos agujeros se rellenarn con las herramientas automticas. Selecciona la malla entera por medio de una caja de seleccin e inicia la orden Polygons Fill holes Se puede observar que Geomagic Studio (v9) encontr 117 huecos en la triangulacin (Figura 124). stos se muestran coloreando su borde en rojo. El programa ofrece cinco mtodos de rellenado. Para rellenar los pequeos, se utiliza el mtodo first fill. Luego, se utiliza el botn Deselect Largest para eliminar el hueco ms grande. Esta orden continua mientras se comprueba visualmente los huecos que se eliminan mediante el rellanado y se para cuando se han eliminado todos los huecos grandes.
128
En el conjunto de datos, se seleccionaron 7 huecos grandes, dejando entonces 110 huecos que se rellenarn automticamente. El botn Fill All empezar a rellenar estos huecos automticamente. Mantn el resto de ajustes con los valores establecidos por defecto.
Figura 124: Cuadro de dilogo de la herramienta rellenar huecos
Cuando el programa finaliza el proceso de rellenado aparece un mensaje diciendo que no se recomienda el mtodo de rellenado basado en curvatura en 33 huecos. stos huecos se comprobarn manualmente para tomar la decisin correcta de cmo rellenarlos. Por tanto, pulsa el botn Cancel. Todos los huecos pequeos se tapan y destacan en color rojo. Pulsa el botn OK para confirmar el correcto relleno de estos huecos pequeos.
5.7.3.5.
Eliminacin de partes sin informacin suficiente
Ahora se puede analizar de forma manual cada uno de los 33 agujeros y elegir la manera ms apropiada de rellenarlos. Observando la malla, se puede observar un nmero de huecos en la parte de abajo cerca de los nichos. Como no hay suficiente informacin para cubrir estos huecos, la estructura de abajo se eliminar. Selecciona las herramientas de seleccin para seleccionar las estructuras inferiores con estos huecos y luego presiona la tecla Suprimir (Figura 125).
129
Figura 125: Eliminacin de las partes que no contienen informacin suficiente
5.7.3.6.
Relleno de huecos complejos 1
Ahora selecciona una de la reas de decoracin circular en la parte superior de las bvedas e inicia la herramienta Automatic hole filling. La mayora de estos agujeros tienen bordes irregulares y, por tanto, no se pueden cubrir correctamente. Haz zoom ms en uno de los huecos e inicia la orden Clean Up Tool con la opcin Triangles Selection activada. Luego, utiliza la herramienta Brush Selection para seleccionar visualmente los tringulos malos y pulsa Suprimir. Mientras estos tringulos estn seleccionados, rota el modelo para asegurarte de que todos los tringulos malos estn seleccionados (Figura 126). Durante esta fase, las herramientas de seleccin como Rim Distortion o Poor Boundary se podran utilizar, pero la mayora de las veces eliminan demasiada informacin.
Figura 126: Limpieza de los bordes de los agujeros antes de cubrirlos.
Cuando el borde ya est limpio, reactiva la herramienta Fill y selecciona el borde del hueco con el puntero del ratn. El programa cubrir automticamente el agujero.
A realizar: Elimina todos los otros huecos de las decoraciones circulares mediante estas herramientas.
Tras eliminar estos huecos, se puede observar que estas reas todava contienen tringulos puntiagudos. Selecciona estas reas otra vez e inicia la orden Polygons Remove
130
Spikes Utiliza la barra deslizante para ajustar el parmetro mientras se comprueba el resultado. Mueve la barra justo lo necesario para eliminar slo los tringulos puntiagudos sin afectar al resto de la estructura (Figura 127).
Figura 127: Eliminacin de tringulos puntiagudos en las reas rellenas
5.7.3.7.
Relleno de huecos complejos 2
El siguiente paso consiste en empezar a rellenar el hueco estrecho y alargado que separa una gran parte de una de las bvedas de las otras (Fig. 128).
Figura 128: Ejemplo de un agujero estrecho
Inicia la herramienta Automatic Hole Filling y utiliza primero las herramientas automticas para limpiar los bordes de los huecos pequeos de la parte superior cono se ha visto en el apartado 5.7.3.4. Ahora, utiliza la herramienta Create Bridges para dividir el agujero largo y estrecho en mltiples agujeros ms pequeos (Figura 129). Selecciona un punto a un lado del hueco y
131
otro punto al otro lado utilizando las opciones estndar. Geomagic Studio (v9) crear un puente conectando ambos lados. Este puente tambin se interpola utilizando la superficie del contorno.
Figura 129: Creando puntes para dividir un agujero estrecho en varios agujeros ms pequeos
Utiliza la herramienta clean up para eliminar los tringulos agudos que contaminan la suavidad de los bordes y rellena los huecos como se ha visto en los pasos anteriores.
A realizar: El resto de huecos se puede rellenar siguiendo el mismo procedimiento explicado arriba. Tambin se puede cubrir el hueco del otro lado de las bvedas.
El conjunto de datos hasta el momento vaults_choir_meshed_holeFilledPart1.wrp.
se
puede
encontrar
en
el
fichero
5.7.3.8.
Copiar/Pegar para rellenar huecos
Los huecos muy complejos se pueden tapar algunas veces utilizando informacin de otras regiones, especialmente en estructuras repetitivas. Los nichos de debajo de las bvedas estn repetidos. Algunos presentan huecos de partes que son claramente visibles en otros nichos. La tarea siguiente consiste en copiar una parte de uno de estos nichos para rellenar uno de estos huecos. Busca el siguiente hueco en uno de los nichos de la bveda prxima al altar (vase Figura 130). Primero, limpia los bordes y los posibles tringulos contaminados.
Figura 130: Ejemplo de un huecho que no tiene informacin suficiente para poder ser reconstruido
132
Luego, selecciona el rea correspondiente en el nicho de la izquierda mediante las herramientas de seleccin (Figura 131).
Figura 131: Bsqueda de una pieza similar para copiar/rellanar el agujero
Se puede crear un objeto nuevo utilizando esta seleccin. Selecciona la opcin Edit Selection To Object y nombra la nueva parte niche_copy usando las rdenes Copy y Paste. Asegrate de que cuando se seleccionen estos objetos que la opcin Edit Select Through est activada. Ahora, esta parte se registrar en la correcta posicin del nicho que contiene el hueco. Selecciona ambos conjuntos de datos (niche_copy y vaults_choir_meshed) e inicia el proceso de registro mediante el men Tools Registration Manual registration. La interfaz cambia y se muestra un cuadro de dilogo en la izquierda (Figura 132). En este cuadro, selecciona vaults_choir_merged como el conjunto de datos fijo (fixed) y niche_copy como flotante (floating). Ambos conjuntos se mostrarn en las vistas superiores de la pantalla. El conjunto registrado se mostrar debajo.
133
Figura 132: Registro manual
Primero se utilizar el algoritmo 1-Point Registration. Como su propio nombre dice, slo necesita un punto homlogo entre los dos conjuntos de datos para llevar a cabo el registro. El programa confa en la geometra de la superficie del entorno para obtener informacin extra. En el conjunto de la izquierda, haz zoom ms en el rea donde se debe colocar el conjunto de la derecha. Luego, selecciona con cuidado un punto caracterstico que tambin se pueda identificar en el conjunto de la derecha y seleccionalo (Figura 133). El programa intentar alinear automticamente los dos conjuntos de datos.
134
Figura 133: Registro manual para cubrir el hueco con una pieza de la malla de aspecto similar
Comprueba la alineacin en la parte baja de la pantalla cuando el programa finaliza el registro. Si la alineacin no es perfecta, pulsa el botn Modify y ajusta el registro manualmente. La distancia media y la desviacin tpica deben comprobarse en la parte inferior del cuadro de dilogo. Algunas veces, cuando se pulsa el botn Registration una vez ms, el registro mejora. Cuando se est satisfecho con la alineacin, se desactiva la opcin Add to group y se pulsa OK. Ahora, los dos conjuntos de puntos estn alineados y se pueden unir con la opcin Polygons Merge. La diferencia entre este algoritmo de unin y el Polygon Merge Polygon Objects es que el primer algoritmo realiza automticamente una reduccin del ruido y un registro global antes de la unin mientras que el ltimo une solo las dos mallas en un solo objeto manteniendo los posibles solapes. Esta herramienta de unin (Merge) se utiliza con los ajustes de los parmetros por defecto pero con las dos opciones de muestreo (sampling options) deseleccionadas (Figura 134). Luego pulsa el botn OK para iniciar el algoritmo.
135
Figura 134: Cuadro de dilogo de la orden Polygon - Merge
Los huecos del lado se pueden rellenar con las herramientas explicadas en los pasos anteriores.
A realizar: Elimina el resto de los huecos mediante los principios explicados anteriormente. Analiza primero el hueco y luego decide qu mtodo utilizar.
El modelo actual se puede encontrar vaults_choir_fullyMeshed_holesFilled.wrp (vase Figura 135).
en
el
fichero
Figura 135: Modelo totalmente triangulado
136
5.7.4. Limpieza de bordes

El borde exterior es desigual y se requiere un borde suave. Empieza la orden Boundaries Relax y selecciona el borde de la malla. No modifiques el parmetro Entire Boundary pero cambia el nmero de iteraciones a 50. Luego, pulsa el botn Execute. El programa suavizar el borde (Fig. 136).
Figura 136: Triangulacin antes (izquierda) y despus (derecha) del suavizado del borde
5.7.5. Corte del modelo para obtener secciones transversales

5.7.5.1. Preparacin de los Datums
Una manera fcil de obtener las secciones transversales es intersectando el mallado con un plano. Geomagic Studio (v9) ofrece una serie de herramientas para realizar esto. Antes de proceder al corte, se debe definir el plano que intersecte con la triangulacin. En este caso, las secciones se generarn perpendiculares al eje longitudinal de la nave principal de la iglesia. Se debe encontrar el eje de simetra de la bveda y un plano perpendicular a este eje de simetra y al plano XY. (Esta idea se basa en el hecho de que los datos de la estacin total utilizados para registrar las nubes de puntos se nivelaron de manera que el plano XY se puede considerar horizontal). Inicia la orden Tools Datums Create Datums (Figura 137). Un dtum es un punto geomtrico de referencia, como por ejemplo un plano o un eje. En este caso se necesita un plano, por lo que seleccionamos Plane Datum Type . Nombra el plano como Plano de simetria. El programa puede encontrar automticamente el eje de simetra de una malla. Selecciona el mtodo Best Fit Plane y el Symmetry Method Type Input . Entonces, el dilogo cambia y pregunta por el plano adecuado. Observa los ajustes como se muestran en la imagen de abajo (Fig. 137). Luego, pulsa el botn Apply y el programa optimizar la posicin del plano segn la simetra de la estructura.
137
Figura 137: Creacin de un plano de simetra
Si la localizacin es correcta, pulsa el botn Next y aade el plano a la lista de dtums. El plano resultante define el eje de simetra de la estructura. El plano real que se necesita para intersectar con la estructura tiene que ser perpendicular a este plano creado y al plano XY. Por tanto, crea otro dtum utilizando la opcin Plane Datum Type corte. Ahora, utiliza el mtodo Offset Plane y llmalo Plano de y el Perpendicular through Point
Method Input . Con este mtodo se debe definir dos planos a los que el resultante deba ser perpendicular y un punto por el que pase. Primero, elige el plano creado anteriormente y segundo plano es el plano XY. Finalmente, indica un punto en uno de los lados de la estructura (Figura 138).
Figura 138: Definicin de un plano de corte mediante el mtodo Perpendicular through Point
138
Luego, pulsa el botn Apply y despus el siguiente botn para aadir el plano nuevo a la lista de dtums. Cuando se haya terminado, pulsa el botn OK para cerrar el dilogo.
5.7.5.2.
Corte de la malla
Para cortar la malla, utiliza el men Polygons Curves by Section. Utiliza el Plano de corte como el plano de alineacin y aumenta el nmero de secciones a 150 cortes con una separacin de 10 cm. Deja el resto de ajustes por defecto y pulsa el botn Compute (Figura 139). El programa intersecta todos los 150 planos con la malla y genera curvas. Luego, pulsa el botn OK para confirmar la generacin de estas curvas. Ahora, el Model Manager muestra las curvas como elementos separados. La triangulacin se puede ocultar para tener una vista mejor de las curvas generadas haciendo clic con el botn derecho sobre la triangulacin y selecciona la orden Hide.
Figura 139: Secciones transversales
139
A realizar: Intenta realizar cortes cada 5 cm utilizando el plano XY como el plano de corte.
El modelo hasta el momento se vaults_choir_fullyMeshed_holesFilled_sliced.wrp.
encontra
en
el
fichero
Estas curvas se pueden exportar a ficheros con formato OBJ (Wavefront Technologies) o IGES (Initial Graphics Exchange Specification). El formato IGES es un formato neutral que permite el intercambio digital de informacin entre diferentes sistemas de diseo asistido por ordenador (CAD). Desafortunadamente, AutoCAD no tiene esta funcin en las ltimas versiones. En futuras versiones de Geomagic Studio (v9) tambin ser posible exportar estas curvas en formato DXF.
5.7.6. Creacin de animaciones

Se utiliz Cyclone en esta parte del tutorial. Cyclone tiene implementada una herramienta que permite crear fcilmente paseos por la nube de puntos. Abre una vista de ModelSpace en el conjunto de datos registrado St.James Church ALL. Cuando el programa abre el conjunto de datos se debe esperar bastante tiempo con tal de que se carguen todos los puntos. El primer paso en la creacin de una animacin consiste en colocar las cmaras que se pueden utilizar luego para crear la ruta de la animacin. Cambia la vista para tenerla como en el punto inicial de la animacin; empieza con una vista general, utilizando la perspectiva de ojo de pjaro. Cuando ests satisfecho con el punto de arranque, utiliza la opcin Create Object Insert Camera para insertar una cmara en este sitio. Ahora, cambia la vista a la siguiente localizacin utilizando los controles de vista. Se pueden tomar grandes pasos porque el programa interpola automticamente la posicin de la cmara entre los dos puntos introducidos mediante splines. Esto permite una transicin muy suave entre los puntos de vista. Cambia la vista al segundo punto de vista; de nuevo, utiliza Create Object Insert Camera para insertar otra cmara en este sitio. Contina emplazando cmaras en los posiciones importantes hasta que finalice la ruta de la animacin. Observa que la distancia entre dos posiciones de la cmara (keyframes) debera ser aproximadamente constante porque es ms fcil establecer un nmero constante de posiciones interpoladas (frames) entre medias (vase despus). Es aconsejable empezar con una vista general, luego hacer zoom ms en la estructura y realizar posiblemente un paseo y finalizar otra vez con una vista general. Se puede demostrar un uso bsico con slo 5 posiciones fijas de la cmara (keyframes). Las posiciones utilizadas por el autor se muestran en la Figura 140.
Figura 140: Vistas de las posiciones de la cmara para crear la animacin
Una vez creadas todas las cmaras, selecciona todas las cmaras en orden en que fueron creadas mediante la orden View Set Object Visibility. As se abre un nuevo dilogo que permite la preparacin de los elementos que deberan ser visibles y/o seleccionables. En la
140
lista, destaca el elemento Camera y pulsa el botn Select. Esto selecciona todas las cmaras en el orden en que se crearon. Luego, pulsa el botn OK (Fig. 141).
Figura 141: Cambio de las propiedades de la vista para mostrar las posiciones de la cmara
Ahora, accede al men Tools Animation Create Path (loop). Cyclone aadir la ruta de la cmara en forma de spline. Luego, ves otra vez al Animation menu y selecciona la opcin Set Path. Para empezar la creacin de la animacin, utiliza la opcin Tools Animation Animation Editor (Figura 142). En el nuevo dilogo, especifica el nmero de frames intermedios entre las posiciones de la cmara (keyframes). Generalmente, es aconsejable seleccionar primero todos los keyframes estableciendo los campos From y To de la izquierda como el primero y el ltimo nmero de keyframe respectivamente, en este cado 1 y 5. A continuacin, cambia el valor de Number of Frames between Keyframes a 20 veces el nmero de keyframes (20 x 5 =100). Este valor se obtiene mediante prueba y error y depende principalmente de lo rpida que vaya la animacin y de las distancia entre las cmaras. Pulsa el botn Set. Comprueba el tamao del paso pulsando la flecha de la derecha debajo de Frame Number Options. Cuando sea correcto, pulsa el botn OK.
141
Figura 142: Cuadro de dilogo del editor de la animacin
Ahora, inicia la orden Tools Animation Animate (Fig. 143) y selecciona el fichero de video de salida Output to Video File. Nmbralo Animation.avi y deja el resto de ajustes con su valor por defecto. Luego, pulsa el botn Animate.
Figura 143: Cuadro de dilogo de los ajustes de la animacin
Ahora Cyclone mostrar automticamente un dilogo en el que se especifica el cdec para comprimir el tamao del fichero de la animacin. Si est familiarizado con estos cdecs, se puede seleccionar uno de ello. En caso contrario se recomienda seleccionar la opcin Full Frames (Uncompressed).
142
La mayora de cdecs se basan en el principio de compresin JPEG, que es un tipo de compresin con prdida. Los resultados de estos cdecs a veces no son satisfactorios para la animacin de nubes de puntos. Es aconsejable utilizar un cdec gratuito llamado CamStudio que proporciona la opcin de compresin sin prdida. La animacin creada por el autor se encontra en el fichero Animation.avi.
143
6. Caso de estudio de entono industrial: buque de FPSO

6.1. Introduccin
Esta aplicacin trata el caso de un entorno industrial y ms concretamente el escaneado de una plataforma petrolfera que tambin debe considerarse como un entorno peligroso. En el siguiente captulo se enfatizar el proceso de escaneado lser, el procesamiento de los datos y, particularmente, el registro de las nubes de puntos. Despus, se pondr atencin al uso de los datos procesados. Los objetivos principales de este caso de estudio son los siguientes: El escaneado lser en la prctica de entornos industriales. Uso de las nubes de puntos en la fase de ingeniera.
6.2. Planteamiento del problema

El cliente quiere realizar un levantamiento completo de ciertas reas para obtener informacin precisa y complementar, eventualmente, las mediciones existentes parcialmente de estado as-built en un modelo PDS 1 .Esto se debe realizar a bordo de un buque FPSO (Floating Production, Storage and Offloading), Figura 144, localizado en el mar a 300 km de las costas de frica Occidental.
Figura 144: Imagen de un FPSO
Un buque FPSO es, bsicamente, una unidad situada en los alrededores de uns plataforma petrolera y sirve de refinera inicial y de almacenamiento temporal. Estos buques son, la
PDS: Programa de diseo de plantas en 3D desarrollado por Intergraph (www.intergraph.com)
144
mayora de veces, viejos tanques de petrleo transformados. El FPSO bombea el crudo extrado del fondo marino mediante varias torres de perforacin. Cada da 250.000 barriles salen de la refinera, de manera que el buque est totalmente cargado cada 8 das. Una vez a la semana el petrleo refinado se traspasa a un tanque (Figura 145).
Figura 145: FPSO en un yacimiento petrolfero
El proyecto se desarrolla antes de la fase de ingeniera y pretende mejorar el FPSO para: Explotar nuevos yacimientos petrolferos en los alrededores del FPSO. Expandir la capacidad de produccin. Disear nuevas unidades y tuberas copiando los nuevos volmenes de produccin.
Como no hay planos as-built precisos, la alternativa ms adecuada es producir una situacin as-is a partir de las 33 nubes de puntos generadas por un escner lser. Esto permitir al cliente: Determinar dnde se ajustarn los nuevos mdulos. Planificar nuevas rutas para las tuberas. Determinar dnde se colocarn las nuevas estructuras de acero de refuerzo. Reducir el riesgo de posibles desajustes durante la construccin.
6.3. Eleccin de la tcnica de medicin ms apropiada

6.3.1. Tcnicas de medicin en las instalaciones industriales
6.3.1.1. Estacin total
Hace un tiempo, la medicin de cualquier objeto en instalaciones industriales se haca exclusivamente con teodolitos o estaciones totales.
145
Con el incremento de la utilizacin de herramientas de CAD en 3D la necesidad de mediciones mejores, ms precisas y ms rpidas creci en paralelo. Al mismo tiempo, la atencin de las empresas de ingeniera en los pases desarrollados cambi gradualmente de instalaciones greenfield (donde no se necesitan mediciones) a proyectos de rehabilitacin o extensin; tambin llamados proyectos de modernizacin o de desatascamiento Este cambio supuso un nfasis adicional en la necesidad de mediciones rpidas y precisas, en un formato 3D; ms todava como consecuencia de la falta de planos as-built. El objetivo de estos proyectos consiste en: Reemplazamiento de tuberas existentes, bombas, buques Ampliacin y reasignacin de rutas de tuberas. Reemplazamiento de vlvulas (de control). Aumento de las presiones, temperaturas en los flujos de los procesos. Etc.
Un ejemplo tpico se puede ver en la figura de abajo (Fig. 146), donde se necesit un estudio bsico de ingeniera para comprobar y garantizar la posibilidad de reemplazar un intercambiador de calor por otro de otro tipo.
Figura 146: Izquierda: situacin real Derecha: proyecto de extensin en CAD BnS engineering N.V.
El uso de mtodos topogrficos clsicos a partir de estaciones totales durante la fase de ingeniera ya no es ms la solucin correcta por las siguientes desventajas: Todos los puntos a medir tienen que estar predefinidos exactamente por el contratista antes de la campaa de medicin en campo, con el riesgo de olvidarse de alguno y tener que volver varias veces.
146
Todos los objetos tienen que ser alcanzables por el topgrafo; de ah la necesidad de andamios. Las mediciones de puntos son lentas y costosas (en horas de trabajo). Las campaas de medicin duran mucho tiempo antes de tener datos con significado disponibles antes de empezar la fase de ingeniera. Es irreal medir e informar de espacios libres en unidades. El espacio libre disponible es la informacin ms valiosa en el caso de proyectos de desatascamiento. Slo los puntos 3D se pueden importar en el diseo 3D.
As pues, es necesaria una tcnica ms rpida, segura y efectiva que sea capaz de producir rpidamente un resultado 3D al inicio del programa de ingeniera.
6.3.1.2.
Fotogrametra
Hasta el ao 1995, la fotogrametra era la nica solucin evidente a la hora de capturar de manera efectiva objetos grandes con unidades de proceso integradas en modelos CAD en 3D. Sin embargo, la fotogrametra esteorescpica clsica era bastante compleja y requera mucho tiempo. La tecnologa nunca lleg a ser una herramienta apropiada en grandes proyectos industriales debido a inconvenientes como la falta de luz, los efectos de los brillos, las sombras, la existencia de tuberas metlicas sin textura, etc. Por otra parte, es posible encontrar programas que permiten llevar a cabo proyectos industriales mediante imgenes convergentes con capacidades de procesamiento totalmente automtico.
6.3.1.3.
Escaneado lser
Durante ms de 25 aos, la tecnologa de escaneado lser se ha desarrollado y usado en la captura de objetos pequeos, especialmente en la industria automovilstica y, principalmente, con fines metrolgicos. El gran avance en el escaneado lser en la topografa de grandes instalaciones industriales data de mediados de la dcada de los noventa, con la llegada de hardware y software adecuado. La disponibilidad de procesadores muy potentes ha permitido el reciente desarrollo de los escneres lser y de software capaz de manejar billones de puntos; tambin llamaado nubes de puntos. Sin embargo, la clave del xito en el uso de los escneres lser 3D continua siendo el establecimiento e implementacin de la correcta metodologa y flujo de trabajo que mejor se ajuste al trabajo, combinado con la seleccin del hardware y software ms apropiado.
6.3.2. Escaneado lser: adecuacin a la finalidad

El trabajo necesita realizarse en el mar sobre buques en constante movimiento. Esto significa que puede ocurrir todo tipo de deformaciones. Como se trata de un entorno industrial muy denso en cuanto a tuberas, estructuras de acero, mquinas y como el cliente necesita tener la mayor informacin precisa posible, la mejor tcnica a usar es el escaneado lser 3D. De hecho, en muchos casos, el escaneado lser puede ofrecer ventajas significativas en la produccin en campo en relacin con los mtodos topogrficos tradicionales en proyectos 147
topogrficos as-built o as-is. Las instalaciones petrolferas marinas proporcionan grandes retos de control dimensional durante todo su ciclo de vida. Durante la construccin, las tolerancias se deben tratar de manera muy precisa entre los bordes y los cascos de las estructuras incluso aunque a menudo se construyen en diferentes instalaciones. El escaneado lser se puede utilizar para validar toda la geometra del sitio de trabajo incluyendo las conexiones y los tornillos de sujecin y verificar las dimensiones y posiciones. En el caso de daos por tormenta, la estructura tiene que ser documentada rpidamente para ayudar a la reparacin o la desmantelacin. Sin embargo, es muy importante garantizar la mayor precisin posible. Esto se realiza gracias al uso de dianas que tienen que ser medidas con muy alta precisin. El equipamiento utilizado en campo fue: Escner lser: Mensi GS100 2. Estacin total: Sokkia MONMOS 3.
Los datos obtenidos del escner lser se pueden utilizar eventualmente en programas CAD o entornos especializados como PDS gracias a mdulos como Cloudworks. En otro tipo de programas, las nubes de puntos se pueden visualizar junto con otros dibujos CAD (p. ej. Navisworx). Mientras tanto, los programas libres se han hecho disponibles y permiten a los usuarios no expertos visualizar nubes de puntos (p. ej. True View). Adems de ser capaces de visualizar, medir y marcar escaneados, este programa permite al usuario crear mapas con iconos que muestran la localizacin en la que estaba estacionado el escner. Haciendo clic en uno de los iconos, se llama a la imagen del escner en ese emplazamiento.
6.3.3. Minimizacin de riesgos utilizando el escaneado lser

La utilizacin de un escner lser genera los siguientes beneficios: Informacin digital precisa, fiable y exhaustiva disponible para intercambiar desde el diseo a la fabricacin y el ensamblaje. Reduccin del tiempo de levantamiento.
Los siguientes errores se minimizan: Los errores de ingeniera son extremadamente reducidos gracias a la disponibilidad de un gran nmero de puntos 3D precisos. Se reducen los errores de fabricacin gracias a la precisin de la ingeniera, permitiendo incluso el diseo de partes ms pequeas. Las actividades de ajuste en campo se pueden casi eliminar gracias a la precisin obtenida en las fases previas.
Mensi ha sido comprada por Trimble. Escneres alternatives para aplicaciones industrials son proporcionados por varias companies, entre ellas: Leica, Z&F, Faro, Riegl, Optech Sokkia Monmos (ver www.sokkia.com): Esatcin total diseada para medir grandes estructuras como barcos, edificios, puentes, etc.
148
Como consecuencia las incertidumbres financieras en este tipo de proyectos de rehabilitacin o extensin estn mucho ms bajo control: Una sola campaa de medicin bien definida, con ms informacin que la inmediatamente necesaria. Los datos 3D del escaneado permiten, ms tarde, obtener dimensiones sin tener que volver a campo. Se mejora toda la planificacin del proyecto gracias a la mejora de las revisiones y a la comparticin de la informacin. Eliminacin de casi todas las tareas de revisin y ajuste en campo, lo que conduce a controlar y limitar los periodos de inactividad. Estas tareas de revisin se realizan de forma regular llegando a representar hasta el 10% del coste global de un proyecto. En cambio, los costes de levantamientos as-built (as-is) son, normalmente, menos de un 1% de los costes del proyecto. En otras palabras, invirtiendo ms en escaneados de alta definicin se reducen sustancialmente las tareas de revisin: asumiendo un coste del 2% para los escaneados lser y una revisin del 4%, el coste del proyecto se reduce un 5%. Ms ligeras actualizaciones de construcciones tambin conllevarn menores tiempos de inactividad.
Adems, el uso del escner lser tiene un mayor impacto en temas de seguridad: Como las mediciones se realizan a distancia, los equipos de medicin pueden elegir las localizaciones del escner ms adecuadas. Gracias a la rapidez del escaneado lser, la exposicin a posibles peligros es tambin mucho menor.
En resumen: Beneficios Una nica campaa de medicin Se reducen las reconstrucciones/revisiones Costes Se reduce el ajuste en campo Revisiones mejoradas Se comparte la informacin Rpida adquisicin de los datos Planificacin del Diseo mejorado proyecto Tiempos de parada ms cortos Menos trabajo de reconstruccin Fabricacin precisa de ms partes Calidad Rutinas mejoradas (detecciones de conflictos) Mediciones a distancia Seguridad Exposiciones a peligros ms cortas Temas
149
6.3.4. Procesos de ingeniera en instalaciones industriales

6.3.4.1. Visin general de las aplicaciones CAD 3D
Durante ms de 25 aos, el diseo de ingeniera en instalaciones industriales con plantas petroqumicas se ha realizado mediante aplicaciones de diseo asistido por ordenador (CAD/CAE). Algunos de los programas de aplicaciones de diseo de plantas ms conocidos son: PDMS, programa autnomo desarrollado por Aveva (www.aveva.com). PDS con Microstation (de Bentley www.bentley.com) como plataforma principal, desarrollado por Intergraph (www.intergraph.com). Autoplant con Autocad como plataforma principal, desarrollado por Autodesk (www.autodesk.com).
Todas estas aplicaciones CAD/CAE comparten los mismos principios: Todos los datos grficos y componentes subyacentes se introducen y mantienen en un sistema central. Esto significa que todos los datos que conciernen tuberas, equipamiento, bandejas de cables, estructuras de hormign y acero, aire acondicionado y electricidad son almacenados en un servidor central.
Estos datos se comparten on-line entre todos los miembros del proyecto,
Figura 147: Arquitectura de programas CAD/CAE - Bentley Systems. As, un equipo de diseo puede estar repartido por todo el mundo sin que se pierda informacin alguna del diseo.
150
Figura 147: Arquitectura de programas CAD/CAE4 - Bentley Systems
Otra gran ventaja de estos sistemas es que el diseo se realiza completamente en 3D, basado en especificaciones normalizadas con todas las componentes dimensionales relevantes, descripciones de materiales, etc. Al final, todos los documentos de construccin y planos se generan a partir de estos modelos 3D. Esto significa que todos los documentos finales estarn vinculados y mantendrn su consistencia con el modelo 3D durante el perodo de tiempo que dure el proceso de ingeniera.
6.3.4.2.
Ingeniera con datos de nubes de puntos
Los siguientes parmetros son extremadamente importantes cuando se inician trabajos de ingeniera bsicos en una unidad de proceso existente: Margen de tiempo ingenieril. Coste de inversin total de las modificaciones. Presupuesto de ingeniera. Seguridad. Ergonoma Esperada reduccin de tiempo de la unidad durante las modificaciones Minimizacin de las interrupciones de la produccin antes del cierre.
Como ya se ha mencionado, las unidades de proceso antiguas apenas tienen documentacin as-built, lo que significa que no hay documentos precisos ni planos en 2D o 3D disponibles al inicio de un proyecto de modernizacin. La nica informacin disponible es la unidad misma. En este tipo de proyectos, la primera prioridad no es crear modelos 3D as-built, sino que la unidad rejuvenecida empiece lo antes posible con todas las modificaciones aplicadas, simplemente porque cada tiempo de parada de la produccin puede convertirse en un gran coste del cliente. Pero, por qu no se utiliza un mtodo ms convencional en el que se crea un modelo 3D y se importa en herramientas de diseo CAD como puede verse en la Figura 148?
CAD/CAE: Computer Aided Design (Diseo Asistido por Ordenador) / Computer Aided Engineering (Ingeniera Asistida por ordenador).
151
Figura 148: Desde el escaneado lser hasta el modelado 3D - Leica Geosystems
La experiencia muestra que el trabajo de modelado 3D a partir de nubes de puntos conlleva de 8 a 10 veces el tiempo de escaneado en campo. En otras palabras, cada da de escaneado en campo generar de 8 a10 das de modelado. Esto significa que el esfuerzo necesario para crear un modelo 3D a partir nubes de puntos no es realista en relacin con la duracin del proceso de ingeniera y el presupuesto. Adems, la conversin en un modelo 3D degradar la calidad de los datos y suprimir importantes detalles tcnicos como cables elctricos, manivelas de vlvulas, etc. Por tanto, es importante definir el flujo de trabajo ms apropiado para empezar a trabajar a partir de las nubes de puntos (Fig. 149).
152
Figura 149: Flujo de trabajo a partir de una nube de puntos- BnS engineering N.V.
El mtodo seleccionado arriba requiere los siguientes pasos: 1. Seleccin de un escner lser 5 que disponga de las siguientes caractersticas tcnicas: rapidez, alcance medio, movilidad, ngulo de escaneado de 360 grados. 2. Sistema de coordenadedas definido a partir de tcnicas topogrficas convencionales (estaciones totales o GPS). 3. Mediciones precisas de las dianas de referencia integradas en el sistema de coordenadas de la planta. 4. Consolidacin de todos los escaneados 6 mediante la herramienta de solape. 5. Los escaneados consolidados se transfieren al sistema de coordenadas de la planta. 6. Importacin del fichero IMP 7 en Autocad ejecutando los mdulos AutoPLANT y Cloudworx. 7. Modelado, solamente, de los puntos de unin 8 en Cloudworx. 8. En el caso de revisiones de diseos hbridos, las nubes de puntos junto con el diseo CAD se importan en el programa de revisin como Navisworks (vase www.navisworks.com). 9. Opcionalmente, el modelo 3D de la unidad existente se puede realizar despus de que la unida empiece. Este flujo de trabajo proporciona todos los beneficios necesarios en este proyecto especfico: ingeniera basada en nubes de puntos sin la necesidad de generar ningn modelo 3D as-built.
Por ejemplo: el Leica HDS 6000 por diferencia de fase, alcance mximo de 79 metros, velocidad de escaneado de 500.000 puntos/s, error medio de la distancia: 6 mm. Escaneado: cada medicin de un escner lser en una posicin especfica genera un escaneado. 7 IMP: extension de los ficheros de Cyclone 8 Puntos de unin: punto de enlace entre dos objetos (por ejemplo, una tubera y un intercambiador de calor)
6
153
6.4. Planificacin del proyecto de escaneado lser

6.4.1. Definicin del problema
Debido a los constreimientos dimensionales de un barco, un FPSO es, por definicin, un entorno industrial altamente congestionado (vase Figura 150):
Figura 150: FPSO en el mar
En esta situacin tan especfica, se debe tener en cuenta los siguientes aspectos: Condiciones ambientales: o El escner lser tiene limitada su operabilidad por la temperatura, y no se puede utilizar de manera efectiva en condiciones de lluvia o ambientes con vapor. Portabilidad.
Deformaciones: o o Estticas: causadas por la carga y descarga del buque. Dinmicas: causadas por el oleaje.
Vibraciones: o El buque est en operacin: planta viva.
reas congestionadas: o Mala visibilidad.
Necesidad de numerosas estaciones: o Se necesitaba algo de creatividad para posicionar el escner en las posiciones ms adecuadas (vase Figura 151). Siempre no es posible colocar las dianas de los puntos de referencia en los sitios ms adecuados. 154
Figura 151: Posicionamiento del escner lser - GlobeZenit
6.4.2. Objetivos
Las expectativas del cliente y los planes acerca de la utilizacin de los datos impactarn significativamente en la forma del proyecto. Por tanto, es esencial tener un conocimiento claro de las intenciones del cliente y los objetivos antes de proceder con el proyecto. Algunas cuestiones a considerar son: Cules son las razones por las que se hace este proyecto? Qu objetivos persigue el cliente?Cul es su finalidad? El cliente busca una documentacin as-built completa? El cliente slo necesita los puntos de unin crticos? Y un modelo tridimensional? Se necesitan planos de curvas de nivel? Cul ser su uso? Ingeniera? Realidad virtual o simulaciones? (En el ltimo caso la precisin requerida ser menor).
Es este caso de estudio en concreto, el cliente quera determinar el espacio disponible para: Analizar si los nuevos mdulos encajarn en el espacio. Planificacin de nuevas rutas. Definir dnde se colocarn las estructuras de refuerzo de acero.
El escner lser 3D se utilizar tambin para: Comprobar si los modelos existentes de la plataforma cuadran con las mediciones asbuilt. Ajustar el modelo a la situacin as-built cuando la divergencia es superior a 50 mm.
Los objetivos se tienen que cumplir en: Tuberas: dimetro de 15 mm y superiores. Pestaas: grosor de 10 mm.
155
Acera.
6.4.3. Definicin de los documentos a entregar

El proyecto debe empezar con el final en mente para identificar la informacin clave y los datos que se necesitar tomar, modelar y, finalmente, transmitir al cliente. Por tanto, es importante establecer primero una definicin clara de los documentos finales y sus formatos (ASCII, binario), tipos de archivo, etc. De hecho, los resultados finales podran incluir algunos de los siguientes elementos: Nubes de puntos. Modelo 3D completo. AutoCAD (2D o 3D). MicroStation (2D o 3D). PDMS. PDS. Planos 2D impresos (plantas, secciones y alzados). Plano de lneas isomtricas.
En la mayora de los casos, los clientes tienen sus propias plataformas estndar de diseo, por lo que especificarn si su entorno es AutoCAD, MicroStation u otro entorno CAD. Sin embargo, en algunos casos, el cliente puede no tener clara la idea de cul es el mejor formato para su trabajo. Entonces, es importante entender la finalidad del cliente en el uso de los resultados o la finalidad del proyecto de modo que permita definir la solucin ms apropiada. Es este caso de estudio, como el cliente ya dispona de un modelo PDS del rea, los documentos finales requeridos pudieron definirse fcilmente: Archivo en formato IMP, para ser utilizado por un ingeniero de proyectos, en AutoCAD y en el mdulo Cloudworx.
6.4.4. Factores de riesgo

Se deben de tener en cuenta los siguientes riesgos: Entornos petroqumicos conllevan riesgos debido a los productos que son inflamables, txicos Entornos marinos (se necesita entrenamiento de seguridad extra). Como el escner lser no est a sometido a pruebas de explosiones ex-proof 9, era obligatoria una monitorizacin constante del gas con un detector LEL (Lower Explosive Limit, lmite mnimo de explosin).
Ex.-proof: Nivel de aislamiento de un equipamiento que garantiza un nivel bajo de ignicin, lo que conlleva un riesgo bajo en ambientes propensos a explosiones
156
6.4.5. Documentacin en campo

Una parte crucial de la planificacin consiste en la recopilacin de los documentos esenciales necesarios para completar la valoracin del proyecto. Estos documentos incluyen: fotografas, planos del lugar, descripcin de los equipamientos a escanear, procedimientos de seguridad local, regulaciones de trabajo y otros planos apropiados. En este proyecto, se utiliz un extracto de modelos PDS de los clientes para determinar las diferentes reas a escanear y el orden de prioridad. La Figura 152 ilustra, por medio de un diagrama de bloques, estos elementos y sus prioridades (con cdigos de color).
Figura 152: Diagrama de bloques del FPSO - GlobeZenit N.V.
6.4.6. Eleccin del escner

La eleccin del escner ms apropiado depende sobre todo de los siguientes requerimientos: Dimensiones generales de los objetos. Ambiente (temperatura, humedad). Resolucin. Precisin. Velocidad.
6.4.7. Entrenamiento del personal

Es obvio que cada miembro del equipo topogrfico de campo est bien entrenado. Adems de tener un buen conocimiento de las tcnicas topogrficas tradicionales, tienen que ser expertos en el trabajo con el escner lser. En este proyecto todo el personal que actu en levantamientos de escaneado lser fue entrenado en la utilizacin del instrumental. El curso de preparacin fue un entrenamiento prctico en la oficina de la compaa.
157
Observaciones: Hoy en da, algunos programas incluyen un mdulo para preparar al personal antes de la salida a campo. En Cyclone, por ejemplo, hay un modulo llamado escner simulado. Esta herramienta permite al usuario ejecutar un escaneado virtual de un modelo CAD en 3D. Se asumir que el lector ya tiene algn entrenamiento gracias a esta caracterstica y que se ha revisado los tutoriales disponibles.
6.4.8. Preparacin en campo

Una vez en el sitio unos cuantos elementos se deben identificar y clarificar.
6.4.8.1.
Riesgos
con los procesos qumicos la razn por la que cada aplicar mientras se trabaja equipamiento especial de
Los riesgos incluyen la probabilidad de accidentes relacionados dentro de instalaciones especficas u otros procesos. Esa es instalacin tiene sus propios requerimientos y procedimientos a en ella. Estos requerimientos incluyen cursos de seguridad, proteccin, relojes seguros, etc.
Otros riesgos pueden incluir piezas mviles de equipamientos o el trabajo en progreso que se pueden estar moviendo por la instalacin. En este proyecto: Se realizaron cursos de seguridad especial organizados por los clientes tanto en tierra como en el mar. Proteccin individual y seguridad: o Ropa de seguridad, zapatos de seguridad, gafas de seguridad
Material de seguridad adicional: o Medidor de cido sulfhdrico, chaleco salvavidas
6.4.8.2.
Elementos de suministro energtico
Como la mayora de escneres trabajan con paquetes de bateras, es necesario saber la autonoma de la batera y, as, definir el nmero de paquetes de bateras necesarios durante el escaneado. En proyectos de larga duracin se debera utilizar una estacin de carga para cargar las bateras. Pero hay que asegurarse que las bateras no se cargan en una zona de tipo Exzone. Tambin se debe tener en cuenta la potencia disponible (110, 230 V) y el tipo de enchufe del pas. En este proyecto se dispona de tomas de corriente de 230 V de la conexin europea, disponible en toda la instalacin, a una distancia de 50 m alrededor de todas las posiciones del escner.
6.4.8.3.
Restricciones del programa de trabajo
Hay que asegurarse de los tiempos permitidos para el escaneado. Algunas instalaciones permiten escasear slo durante las noches o los fines de semana. Otros proyectos (p.ej. carreteras) pueden permitir escanear slo a medioda para reducir el impacto en el trfico. 158
En este proyecto no haba ninguna restriccin respecto al tiempo de escaneado
6.4.8.4.
Notas de campo
Las notas de campo son un crtico factor de xito y sin ellas, el fallo del proyecto es inminente. Notas claras y concisas son esenciales para una rpida resolucin del registro o problemas de modelado. A continuacin se resumen rpidamente los elementos a considerar en las notas de campo: Croquis de las posiciones del escner (nmero y nombre de cada escaneado). Croquis de los puntos de referencia y sus nombres. Medicin de varias dimensiones para ayudar a verificar la precisin. Temperatura y condiciones ambientales generales (para cada escaneado). Tiempo, fecha y nombre de la persona que realiz el escaneado y tom las notas. Cuando se utilizan tcnicas topogrficas tradicionales para llevar los datos a un sistema de coordenadas local, sera ideal anotar tambin la localizacin de la estacin total.
En este proyecto, varias plantillas de documentos estaban a disposicin del equipo de topografa.
6.4.8.5.
Entrenamiento en campo
Generalmente, el acceso de trabajo a instalaciones petroqumicas requiere un entrenamiento especfico en temas de seguridad. Este entrenamiento dura un par de horas. En este caso, tambin se requera un entrenamiento adicional de supervivencia en el mar debido al entorno especfico.
6.4.8.6.
Deformaciones estticas y dinmicas en un barco
Como el buque (FPSO) es una plataforma en constante movimiento y deformacin, se utiliz una estacin total Sokkia Monmos. Adems, la distancia mxima de escaneado se limit a 40 metros. Cada zona de escaneado se defini con un sistema de coordenadas local. La eleccin y el uso de la estacin total (Monmos), no se discutir en este caso de estudio. Fue una obligacin para conseguir la precisin requerida: el error global fue menor de 20 mm, que en un proyecto de este tipo es un xito real.
6.4.9. Operaciones del escaneado lser

Una vez ya estn claros los puntos mencionados arriba empieza la verdadera fase de toma de datos. La productividad global de las tareas de escaneado est influenciada por varios factores: El tamao del equipo de escaneado (en este caso, 2 topgrafos y varios ayudantes locales).
159
El nmero de estacionamientos y la cantidad de equipamiento necesario para trasladarlo de una posicin a otra. La portabilidad de cada pieza del equipamiento. Aparatos con ruedas han demostrado ser convenientes y ayudan a tener que reinicializar el escner. El nmero y el tipo de dianas de los puntos de referencia: o Existen varios tipos de dianas que se utilizan para el escaneado como las de montuna magnticas, planas sobre trpode, esfricas o semiesfricas, adhesivas, de papel Las dianas se utilizarn para un registro preciso de los escaneados tomados en mltiples posiciones y para georreferenciarlos a un sistema de coordenadas adecuado. Generalmente, mejor cuanto ms lejos se coloca la diana del escner (de forma que el usuario todava pueda extraer su centro con alta precisin). Normalmente, las dianas son escaneadas con una densidad muy alta (de 1.2 mm a 2 mm de distancia entre puntos) para poder extraer las coordenadas de su centro con gran precisin y, as, realizar un registro y georreferenciacin adecuados.
El tiempo de escaneado de las dianas. A menudo, las dianas se levantan convencionalmente con una estacin total. La programacin del escner. La programacin consiste en instruir el escner por medio de un controlador. Reutilizando los mismos parmetros en cada estacionamiento, el tiempo de programacin se minimiza. El tiempo de escaneado. El escaneado es un proceso automtico que puede durar desde varios minutos hasta ms de una hora. Para escaneados largos, es aconsejable que el equipo realice otras tareas de produccin al mismo tiempo. Asegurar la calidad. Es importante determinar si los escneres o las dianas se movieron inadvertidamente durante el escaneo. Otra herramienta altamente eficiente es importar los puntos tomados con tcnicas topogrficas tradicionales a los datos del escner.
6.5. Simulacin del escaneado

6.5.1. Qu es la simulacin del escaneado?
La simulacin del escaneado consiste en disponer de los controles de un escner real pero realizando el proceso de escaneado en un entorno virtual. Para este proyecto se utilizar la simulacin del escaneado del programa Cyclone. Con este tutorial se proporciona una base de datos con un modelo 3D real de instalaciones petroqumicas.
6.5.2. Preparacin de la misin de escaneado

Se proporcionan los siguientes datos para la misin de escaneado: Escner: Leica Geosystems HDS 2500.
160
Campo de visin 40*40. 16 minutos para escaneado de 1000*1000 puntos. Puntos de referencia artificiales: Modelo: 25 dianas esfricas.
modelo 3D de las instalaciones petroqumicas. Dimensiones aproximadas: Longitud: 15m. Ancho: 12 m. Alto: 7 m.
Aade la base de datos SimulatedScanningScene.imp a Cyclone de manera que seas capaz de ver el modelo (vase el apartado 5.5 para detalles). Familiarzate con la instalacin petroqumica. Deberas ser capaz de detectar las dianas esfricas y reconocer que el trabajo de escaneado ser por el interior y el exterior. La Figura 153 muestra un boceto del entorno de escaneado virtual. Generalmente, es importante crear un croquis para el bien de la planificacin (localizaciones de las dianas y del escner) y la comprensin del proceso de registro (vase el apartado 5.3.3).
Figura 153: Boceto del entorno virtual de escaneado
En la base de datos encontrars un ModelSpace llamado "SimulatedScanning Scene" que contiene el modelo de una pequea planta y multitud de dianas esfricas (Figura 154).
161
Figura 154: Navegador de Cyclone mostrando el ModelSpace simulado

A realizar: Abre SimulatedScanning Scene View 1. Muvete por la escena para familiarizarte con el modelo y las posiciones de las dianas. En un proyecto real, esto sera un paseo de reconocimiento a travs del rea escaneada y la identificacin de los emplazamientos de las dianas.
Nota: dentro del edificio hay algunos elementos de inters que tambin se necesita escanear.
Figura 155: Vista del ModelSpace Simulated Scanner
162
6.5.2.1.
Estacionamiento de un escner simulado
Antes de estacionar el escner, necesitamos definir la posicin ptima del escner. Como ya se ha comentado en el apartado 3.1.3, es importante encontrar una posicin que tenga la mxima cobertura posible y las menos obstrucciones posibles que causan las sombras
A realizar: gira, desplaza y haz zoom en el ModelSpace hasta que creas que ests en una posicin de escaneado ptima. Ten presente que el escner necesita estar sobre el suelo o sobre una plataforma estable.
Nota: asegrate de que la mayora de las dianas son visibles y que una gran parte de la escena est cubierta. Ahora empezaremos con la fase de escaneado. Crea un escner simulado con la opcin Tools > Scanner > Create Simulated Scanner (Figura 156).
Figura 156: Creando un escner simulado
En el cuadro de dilogo que aparece, selecciona la base de datos 5.8 SimulatedScanningScene.imp y pulsa Create. En la base de datos se crea una carpeta donde se guardarn los escaneados simulados. Nombra la carpeta "Simulated Scans" y pulsa OK (Figura 157).
163
Figura 157: Cuadro de dilogo de los escaneados simulados
Entonces aparece la ventana de control del escner simulado (Fig. 158). Conecta tu ordenador con el escner simulado mediante la opcin Scanner > Connect. En la parte inferior de la ventana, la barra de estado del escner mostrar cuando est preparada la conexin.
Figura 158: Ventana de control del escner simulado
Para saber lo que el escner escanear, creamos una imagen con la cmara incorporada. Elegimos la opcin Scanner Control > Get Image (Fig. 159). La ventana del escner simulado mostrar el rea que se puede cubrir con el escner desde la posicin y orientacin actuales. Comprueba que todas las dianas deseadas son visibles. 164
Figura 159: Adquisicin de la imagen del escner simulado
Si la vista no corresponde a la vista deseada o no estn visibles todas las dianas deseadas, no cierres la simulacin del escner, sino vuelve a posicionarte en el ModelSpace original y actualiza tu posicin mediante Tools>Scanner>Update Simulated Scanner Position.
6.5.2.2.
Definicin de los parmetros de escaneado
Una vez conseguido el paso anterior, se necesitar definir la resolucin. Es funcin de la distancia del objeto al escner porque la resolucin del escner determina el salto del incremento de ngulo, y no una distancia fija. Por tanto, la resolucin se define de acuerdo a una cierta distancia del escner. Para definir la resolucin en Cyclone, se utiliza la funcin "probe". Probando se mide la distancia entre el objeto y el escner. A partir de la distancia y el espaciado de la muestra elegida, se calcula el incremento de ngulo, definiendo as la resolucin del escner. Nota: en realidad se debera comprobar la distancia a un objeto alejado y definir la resolucin a esa distancia. Todos los objetos ms cercanos al escner se escanearn con una resolucin mayor. Algunas veces puede ser preferible centrarse en objetos de inters y as reducir el nmero de puntos en el escaneado. Esto hace que se tarde menos tiempo. Para probar, haz clic con el puntero del ratn sobre un objeto de inters que est lejos del escner. Aparecer una marca donde se haga clic. Elige la opcin Scanner Control > Probe o utiliza el botn Probe de la derecha para medir la distancia a este punto. La distancia se muestra en el campo "Scene Range" (Figura 160).
165
Figura 160: Pruebas para determinar la resolucin del escner
Ahora cambia el Sample Spacing que se muestra en el lado derecho de la pantalla. Cuando se cambia el Sample Spacing, el nmero de puntos tambin cambia. Alternativamente, se puede definir los parmetros Scene Range y Sample Spacing sin probar o incluso introducir el valor de Number of Points sin preguntarle por los parmetros Scene Range o Sample Spacing. Sin embargo, estas alternativas no proporcionan la sensibilidad requerida con la escala de la escena y el detalle de escaneado final. En este caso, se elige un valor de distancia entre puntos (Sampling Spacing) de 20 mm x 20 mm a una distancia de 27.093 m, dando un total de 945 por 945 puntos. Nota: Evidentemente, la definicin de Scene Range no significa que el escner no escanee nada a una distancia mayor. Nota: El escner simulado se basa en uno de los primeros escneres de Leica (HDS2500). Este escner slo permita escanear 1000 puntos horizontalmente y 1000 puntos verticalmente.
6.5.2.3.
Escaneado
Cuando todos los parmetros se han establecido, selecciona el rea que desees escanear en la ventana de simulacin del escner. Se puede hacer utilizando las herramientas Rectangle Fence tool , Polygonal Fence tool , o eligiendo Scanner Control > Target All . El tiempo total de escaneado es estimado y se muestra en la parte inferior derecha del dilogo.
166
Pulsa el botn Scan. Durante el escaneado, el proceso de escaneado se puede monitorizar haciendo clic en Open Viewer. Esto abrir un nuevo ModelSpace en el que se puede ver el proceso de adquisicin del escner en tiempo real (Fig. 161). Se puede rotar, hacer zoom o desplazar el nuevo ModelSpace mientras se escanea; tambin al final del proceso (Fig. 162).
Figura 161: Vista en tiempo real del proceso de escaneado
Figura 162: Escaneado final
Ahora, cierra el nuevo ModelSpace creado y vuelve a la ventana de control de la simulacin del escner.
167
6.5.2.4.
Escaneado de las dianas
Para realizar el registro, las dianas esfricas se deben escanear a mayor resolucin (escaneado fino). Utiliza la herramienta Rectangle Fence Tool de la ventana de simulacin del escner para seleccionar manualmente una diana esfrica (Figura 163). Cambia el parmetro Sample Spacing a 1x1 mm o 2x2 mm, segn la distancia al escner y pulsa Scan. Observa que se ha aadido un nuevo ScanWorld dentro del actual. Un ScanWorld puede contener mltiples escaneados, todos ellos realizados desde la misma posicin del escner.
Figura 163: Seleccin de una diana esfrica para realizar un escaneado a mayor resolucin
Figura 164: Escaneado a mayor resolucin de una diana (los puntos rojos son parte del escaneado a menor resolucin y los verdes del escaneado a mayor resolucin)
A realizar: Repite este procedimiento con el resto de dianas esfricas visibles desde esta posicin del escner.
6.5.2.5.
Moverse a una nueva posicin
Cierra la ventana del nuevo ModelSpace. Activa el ModelSpace SimulatedScanning Scene View 1 y cambia el punto de vista a la siguiente posicin deseada. Informa a la simulacin
168
del escner sobre la nueva posicin eligiendo Tools > Scanner > Update Simulated Scanner Position (Figura 165). Vuelve a la ventana de simulacin deseada y ejecuta Scanner Control > Get Image. Comprueba si todas las dianas esfricas necesarias estn visibles. Entonces, pulsa New Position. Se crea un nuevo ScanWorld. Se pueder necesitar volver a ejecutar la orden Get Image.
Figura 165: Actualizacin a una nueva posicin del escner
A partir de este punto, el procedimiento no difiere del descrito anteriormente (pasos Error! Reference source not found., Error! Reference source not found. y 0). Se pueden utilizar los mismos parmetros que el Scan1. Por consiguiente, salta el procedimiento de prueba.
6.5.2.6.
Preparacin de las nubes de puntos para el registro
En el navegador de Cyclone se podrn encontrar los nuevos escaneados de simulacin. Para el registro a partir de dianas esfricas, se necesita etiquetar todas las dianas encontradas en cada nube de puntos. Primero, asegrate de que todas las dianas de la lista del croquis tienen un nico nombre y nmero. Esto ayuda a identificarlas en cada una de las nubes de puntos. En la ventana del navegador, abre "ScanControl: ModelSpace [ScanWorld 1] View 1" del ScanWorld 1. Este ModelSpace muestra todos los escaneados capturados desde la primera posicin del escner, incluyendo las dianas a alta resolucin (Figura 166).
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Figura 166: Seleccin de los escaneados simulados en el navegador de Cyclone
En este ModelSpace, localiza una diana esfrica, haz zoom ms y selecciona su nube de puntos haciendo clic en un punto de la diana. La nube de puntos seleccionada se destaca mientras que las otras se atenan. A continuacin ejecuta la opcin Create Object > Fit to Cloud > Sphere Target (Figura 167).
170
Figura 167: Ajuste de una diana esfrica a la nube de puntos
Se abre una nueva ventana que permite identificar la diana. Aqu, el croquis es de gran valor. Introduce un ID para la diana (p.ej. target#2) y pulsa el botn OK (Figura 168).
Figura 168: Ventana de identificacin de las dianas
Se ajusta una esfera a la nube de puntos. Ejecuta Tools > Annotations > Show Annotations para mostrar la etiqueta de la diana (Figura 169).
171
Figura 169: Diana con etiqueta

A realizar: Repite estos pasos con todas las dianas esfricas que encuentres en cada nube de puntos.
El paso necesario para realizar el registro se explica en el apartado 5.6. Las nubes de puntos registradas de esta escena deberan parecerse a las que aparecen en la Fig. 170.
Figura 170: Nubes de puntos registradas
6.5.3. Misin de la simulacin del escner

A realizar: Escanea virtualmente toda la instalacin petroqumica y registra las nubes de puntos. El resultado final debe parecerse a la imagen de arriba. - Dibuja un croquis de la instalacin petroqumica. Los detalles especficos y las localizaciones de las dianas deberan definirse bien. - Planifica las localizaciones ptimas de las dianas a partir del croquis y las vistas del modelo.
172
- Escanea virtualmente la instalacin petroqumica. - Haz el registro mediante las dianas. Es importante tener dianas dividas en todas las nubes de puntos
6.5.4. Procesamiento de los datos

6.5.4.1. Registro, eleccin del mtodo
El registro es el proceso de alineacin de varios escaneados individuales (localizaciones o emplazamientos del escner) en un nico sistema de coordenadas. El registro o alineacin se crea estableciendo un sistema de constreimientos en el que cada objeto, elemento geomtrico o nubes de puntos aparece en la misma posicin en dos o ms emplazamientos del escner para establecer una relacin precisa entre cada emplazamiento. GlobeZenit NV tiene la poltica de utilizar siempre dianas o puntos de referencia artificiales por las siguientes razones: GlobeZenit NV, un empresa de levantamientos topogrficos terrestres, considera que un escner lser es otro aparato topogrfico, pero con ventajas especficas. Por tanto, el principio de medicin es el mismo si se realiza el levantamiento con una estacin total o con un escner lser. La calidad y precisin del proyecto final es mucho ms controlable si se utilizan dianas con identificadores porque se pueden realizar varias comprobaciones para verificar la precisin. Un registro tpico, realizado por GlobeZenit, tiene un error medio absoluto menor de 3 mm.
6.5.4.2.
Registro utilizando el solape
Algunas empresas utilizan el registro mediante solape (tambin llamado registro nube a nube). Esta tcnica alinea nubes de puntos con solape. Se puede hacer una demostracin de esta tcnica con datos tomados de la simulacin del escner. Para ms informacin sobre este mtodo vase los apartados 3.5.1.2 y 3.5.1.3.
6.5.4.3.
Registro utilizando puntos de referencia artificiales (dianas)
En este caso de estudio, sin embargo, el registro mediante puntos de referencia artificiales o dianas se utiliz para combinar varios emplazamientos del escner. La nube de puntos importada se utilizar para la demostracin del registro mediante dianas. Para ms informacin sobre esta tcnica se puede ver el apartado 3.5.1.1.
6.5.5. Creacin de animaciones con las nubes de puntos

Como producto adicional de salida, se realiz un vuelo animado que proporciona una potente herramienta de presentacin a los miembros del equipo que no han visitado el buque FPSO. En este proyecto, se utiliz Cyclone para generar la animacin.
6.5.6. Proyecto de escaneado lser Documentos a entregar

Los documentos finales a entregar al departamento de ingeniera incluyen la base de datos IMP de Cyclone y la animacin. En la Figura 171 se pueden ver imgenes de la nube de puntos registrada y procesada.
173
Figura 171: Izquierda: equipamiento derecha: escaneado (nube de puntos) del mismo equipamiento - GlobeZenit N.V.
Los ltimos pasos pueden ser representaciones isomtricas o incluso slidos CAD como los que se muestran en la Figura 172.
Figura 172: Izquierda: vista isomtrica de los ejes de revolucin Derecha: representacin slida - BnS engineering N.V.
6.6. Planificacin del proyecto de ingeniera

6.6.1. Trabajo con Cloudworx
Las nubes de puntos se pueden importar en AutoCAD o MicroStation de la misma manera que en Cyclone, a travs del formato IMP (vase el apartado 5.7.1), Figura 173.
174
Figura 173: Carga de una nube de puntos en un programa CAD - BnS engineering N.V.
Una vez cargada la base de datos se puede ver el escaneado importada. Pero, por qu no importar todas las nubes de puntos en AutoCAD a travs del formato dxf, por ejemplo? La respuesta es que AutoCAD slo puede manejar un milln de puntos sin la aplicacin Cloudworx, aplicacin que visualiza los puntos de manera ms inteligente que AutoCAD. Cloudworx proporciona algunas funcionalidades (principales) adicionales: Seleccin rpida a los puntos. Medicin entre tuberas. Extracciones y cortes en las nubes de puntos. Reconocimiento de tuberas y otras formas, y modelizacin.
En el siguiente ejemplo (Figura 174) lo que se pretende es aadir un bypass entre dos tuberas existentes. Cloudworx se utiliza para reconocer los ejes de las tuberas y localizar exactamente los puntos de unin.
175
Figura 174: Modelado 3D a partir de las nubes de puntos - BnS engineering N.V.
Ahora que ya tenemos los ejes exactos de las tuberas existentes, las piezas de la tubera se pueden ubicar con la aplicacin de diseo de plantas, AutoPLANT. Una vez hecho, el nuevo bypass se puede dibujar en AutoPLANT (Figura 175 y Figura 176) a partir de especificaciones que trabajan con el producto, su presin interior y temperatura.
Figura 175: Diseo 3D de una extensin en una nube de puntos - BnS engineering N.V.
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Figura 176: Representacin slida de la extensin diseada - BnS engineering N.V.
Ahora que ya se ha realizado en trabajo de diseo del bypass con una vlvula de bloqueo, se puede generar automticamente los documentos de prefabricacin, tambin llamados Isomtricos (Figura 177). Este Isomtrico incluye toda la informacin dimensional y la lista de material necesario (Figura 178). Esto significa que la tubera nueva completa ser construida y preensamblada en una tienda. En campo, las nicas acciones de soldado que se realizarn son los puntos de unin con las tuberas existentes.
Figura 177: Plano (isomtrico) de la construccin de la extensin diseada - BnS engineering N.V.
177
Figura 178: Factura de los materiales de la extensin diseada - BnS engineering N.V.
Observacin importante: cuando se trabaja con puntos de unin modelados en Cloudworx (o Cyclone): En el mundo real, con tolerancias aceptables, las tuberas no se instalan perfectamente paralelas. Por consiguiente, cuando se trabaja con datos as-built generados a partir de Cloudworks o Cyclone, puede resultar difcil entender los planos que reflejan estas pequeas desalineaciones. Por tanto, los puntos de unin se deben redibujar en AutoPLANT de manera que sigan los ejes tericos principales. En caso contrario, pueden ocurrir resultados extraos en los puntos de unin cuando se generan isomtricos nuevos. Por tanto, se debe prestar atencin a realizar los flujos de trabajo correctos para aseguran que los documentos a entregar encajan con las necesidades especficas.
Como ejemplo, la siguiente figura muestra las diferencias entre dos planos isomtricos: Tubera existente dibujada con su inclinacin as-is exacta (Fig. 179):
178
Figura 179: Tubera existente con su inclinacin as-is exacta - BnS engineering N.V.
Tubera existente dibujada con su inclinacin as-built corregida (Fig. 180):
Figura 180: Tubera existente con su inclinacin as built corregida BnS engineering N.V.
Se crea una vista en planta del bypass como segundo documento final a entregar de la construccin. Esto tambin se conoce como Plano de tubera (ver Figura 181), utilizado como plano de instruccin de la instalacin en campo.
179
Figura 181: Preparacin del plano de la tubera - BnS engineering N.V.
6.6.2. Revisiones hbridas 3D

Una de las mayores ventajas de utilizar el escner lser en el diseo de tuberas es la capacidad de monitorizar constantemente el nuevo modelo CAD en combinacin con los entornos existentes. As pues, con NavisWorks existe la posibilidad de leer y unir datos CAD 3D procedentes de varias disciplinas con los datos de las nubes de puntos. Adems, la deteccin de conflictos se puede utilizar en 3D Master Model (Fig. 182).
Figura 182: Flujo de trabajo hbrido de un diseo 3D - BnS engineering N.V.
180
La Figura 183 ilustra una visualizacin hbrida utilizando NavisWorks
Figura 183: Revisin hbrida 3D utilizando Navisworks - BnS engineering N.V.
6.6.3. Deteccin de choques

La deteccin de choques es un mdulo que se utiliza en los procesos de ingeniera 3D. Estos mdulos trabajan, mayoritariamente, sobre programas de revisin 3D como Navisworks o Smartplant Reviewer. Se utilizan para detectar automticamente e informar de choques entre tuberas, estructuras de acero, hormign, cables, etc. Se debe decir que estos choques virtuales son inevitables durante el diseo porque varios diseadores de diferentes departamentos estn trabajando simultneamente en la misma rea virtual. Gracias a la disponibilidad del escner lser y de sus funciones tridimensionales es posible realizar una comprobacin integrando la situacin actual con el nuevo diseo. Sin embargo, este tipo de control de calidad necesita realizarse con mucho cuidado. Por qu? Un escaneado lser nunca estar completo. Esto significa que el informe de la deteccin automtica de conflictos no puede garantizar el 100% de una construccin totalmente libre de conflictos. Por tanto, siempre se debe realizar este control de calidad de forma manual a travs de una exploracin visual en el programa de revisin.
6.6.3.1.
Simulaciones
Cada vez ms, las simulaciones se hacen con las nubes de puntos adicionales. Algunos ejemplos: En una plataforma perforadora existe la necesidad de tener un modelo 3D as-built, de manera que pueda ser importado en un programa para simular el impacto de una explosin potencial.
181
En el entrenamiento del personal de evacuacin, las nubes de puntos se utilizan para realizar paseos por la unidad real.
6.6.4. As-built
Algunas veces, dependiendo del programa del proyecto y del presupuesto, puede ser conveniente convertir las nubes de puntos en un modelo 3D completo. A continuacin se enumeran algunas ventajas: Mucho ms fcil implementar ficheros CAD 3D en el sistema de documentacin de la planta. Todos los componentes se pueden etiquetar y consultar en varios niveles (p. ej. valioso para el personal de mantenimiento). Todos los datos se pueden estructurar y mantener en un sistema CAD. Los planos completos de tuberas y los isomtricos se pueden modificar fcilmente. Los modelos CAD todava son ms fciles de distribuir entre todos los miembros del equipo.
La Figura 184 muestra el plano de unas tuberas realizado a partir de objetos en Cyclone.
Figura 184: Plano de tuberas que incluye la nueva extensin - BnS engineering N.V.
182
6.6.5. Uso del escner lser

Una buena parte de los propietarios de las plantas estn interesados en ficheros de documentacin as-built completos. Esto se debe a las crecientes regulaciones de seguridad y al deseo de minimizar la programacin ingenieril. El problema es que slo una minora de los propietarios consigue con xito este deseo debido al gran esfuerzo y a los gastos relacionados con el mantenimiento de una documentacin as-built 3D a lo largo de los aos. El escaneado lser puede ayudar a los propietarios de las plantas a dejar de producir el trabajo as-built realizado con el escner lser, de modo que se pongan cosas en 3D slo cuando sea necesario.
6.6.6. Control de calidad

A continuacin se ilustra el caso de un control de calidad de un equipamiento tras su construccin. En este caso, el diseo de una nueva columna de destilacin fue realizado por el ingeniero contratista mientras que las construccin fue realizado por en constructor contratista. Como este equipamiento se tena que instalar en una unidad de produccin en un plazo de tiempo muy ajustado, era muy importante hacer un control de calidad detallado en el sitio de produccin, antes de trasladar el equipamiento. El escner lser fue la solucin ms apropiada. La nube de puntos se proyect sobre el modelo CAD 3D y se detectaron algunos errores de construccin, como por ejemplo que la posicin de algunos agujeros de tornillos estaban desalineados (Figura 188). De esta forma, fue posible anticipar problemas que, de otra forma, slo hubieran sido detectados en campo. El resultado hubiera sido un dramtico retraso durante la instalacin de la unidad. A continuacin se muestra el flujo de trabajo seguido: Paso 1: Posiciones del escner (Figura 185).
Figura 185: Equipamiento a topografiar - BnS engineering N.V.
183
Paso 2: Escaneado desde diferentes posiciones (Figura 186).
Figura 186: Nube de puntos desde una posicin - BnS engineering N.V.
Paso 3: Consolidacin de cuatro escaneados en una nube de puntos (Figura 187).
Figura 187: Consolidacin de 4 escaneados en una nica nube de puntos - BnS engineering N.V.
184
Paso 4: Importacin de las nubes de puntos en CAD y herramientas de revisin (Figura 188).
Figura 188: Control de calidad a partir de la nube de puntos - BnS engineering N.V.
185
7. Caso de estudio de infraestructura civil: monitorizacin de la deformacin de una presa hidroelctrica

7.1. Introduccin
Las plantas hidroelctricas son construcciones que utilizan la energa potencial del agua almacenada para hacer girar una turbina asociada a un generador y producir electricidad. Se puede diferenciar entre plantas de corriente fluvial y de almacenamiento (Figura 189 y Figura 190). El primer tipo (Figura 189) funciona de manera continua. Se podra situar en grandes y lentas corrientes fluviales, normalmente con una pequea diferencia de altitud (pequea energa potencial) y gran corriente. El segundo tipo (Figura 190) funciona en perodos de alto consumo de energa elctrica. Consiste en una reserva a gran altitud y un edificio con una turbina y un generador a una altitud mucho ms baja. Esto est conectado mediante una tubera de varios metros de dimetro que cubre la distancia de varios centenares de metros. El agua tiene una alta energa potencial. El volumen de agua es menor que en el primer tipo. La mayora de ellas estn situadas en las montaas, p. ej. en los Alpes. Un tipo especial de plantas de almacenamiento son las tambin llamadas plantas de almacenamiento y bombeo. Estas plantas tienen una segunda reserva de agua en un nivel de altitud inferior y una turbina reversible que es capaz de bombear el agua de vuelta a la reserva en lo alto de la montaa. Durante la noche, la demanda de electricidad es baja y, por tanto, el precio del mercado es bajo. Con este tipo de plantas es posible almacenar la sobreproduccin de energa Figura 190: Esquema de planta de almacenamiento y bombeo (electricidad) de otras plantas elctricas como las nucleares, trmicas y fluviales durante la noche al bombear el agua de vuelta a la reserva.
Figura 189: Esquema de planta hidroelctrica en curso fluvial Fuente: http://www.tva.com/power/Figures/hydro.gif
186
Las plantas de almacenamiento y bombeo necesitan reservas. Estas reservas se crean mediante una o varias presas que se utilizan como barrera de la corriente de agua para obstaculizar su curso. Pueden estar hechas de piedras, tierra y arcilla, tambin llamadas presas de terrapln o de obra. Las presas de obra son de gravedad o de arco. Una presa de arco es una estructura de hormign o de mampuesto delgada y curva, que esta curvada hacia el interior del ro de manera que la fuerza del agua comprime y fuerza la estructura empujndola hacia el suelo. Las presas de arco se usan mayoritariamente en sitios estrechos de las montaas con empinadas paredes de roca slida [Wikipedia, 2007]. Estas presas pueden alcanzar alturas de varios centenares de metros y se comportan parcialmente de manera elstico en el caso de cargas externas variables. La presa ms alta de Austria es Klnbreintalsperre, con una altura de 200 m y una longitud de 626 m, mientras que la ms alta del mundo es la de Nurek, que mide 300 m de alto; desde los aos 60 se est construyendo otra en Rogun de 335 m (ambas es Tajikistan). El nivel de almacenamiento (Figura 193) de una reserva no es constante sino fluctuante. La fluctuacin del nivel de agua se puede dividir en cambios de corta frecuencia y de larga frecuencia. La fluctuacin de corta frecuencia con un periodo de un da no es un ejemplo de poca variacin, en tanto que la fluctuacin de gran frecuencia aparece de forma estacional y es de una cantidad mucho mayor debido a la gran demanda de electricidad en la estacin ms fra a la vez que tambin se produce la falta de alimentacin de la reserva en invierno o en los perodos secos. Debido a esta variacin en el nivel de almacenamiento, la presin en la superficie de la presa difiere y produce diferentes cargas en el cuerpo de la presa (Figura 194). Esto conduce a una deformacin elstica del arco de la estructura con un cambio en su forma. La deformacin plstica puede ocurrir slo en los primeros aos tras la construccin
Figura 191: Presa de almacenamiento Kops en Austria
Figura 192: Presa de almacenamiento Kops en Austria
Figura 193: Fluctuacin de los niveles de reserva
Figura 194: Diferentes cargas (naranja) y deformaciones (rojo) como resultado de diferentes niveles de llenado
187
de la presa debido al asentamiento estructural y a la consolidacin del suelo en los cimientos.
7.2.
Objetivos
7.2.1. Planteamiento del problema

La deformacin de las presas hidroelctricas se monitorizar peridicamente debido al enorme riesgo para la vida humana en caso de fallo. Normalmente, la monitorizacin se realiza analizando el movimiento en puntos concretos de la superficie de la presa o realizando mediciones a travs de pasillos localizados a diferentes niveles de altura en el interior de la presa. Adems, las presas pueden estar equipadas con sensores tradicionales como calibres de torceduras y sistemas de medicin perpendicular para observar permanentemente el movimiento relativo de la cresta (inclinmetros). Las mediciones actuales realizadas por los operadores de la compaa relataban movimientos en la cresta de varios centmetros a lo largo de un ao completo. El objetivo de la monitorizacin de los movimientos de la presa a partir del el escaneado lser terrestre es medir la deformacin de la presa en la superficie no slo en puntos concretos sino en una rejilla densa con informacin puntual cada pocos centmetros. A partir de la nube de puntos se puede generar un modelo preciso de la superficie que describa la superficie real. Una comparacin de dos o ms modelos de diferentes momentos nos puede mostrar la deformacin de la superficie entera. Los resultados contienen ms informacin relevante, por ejemplo si la deformacin es homognea en toda la presa o si hay una deformacin local mayor. Adems, se pueden destacar zonas con mayor riesgo de deformaciones que despus pudieran ser analizadas con ms frecuencia con otros equipamiento, como estaciones totales monitorizadas con reconocimiento automtico de dianas (TPS). Las ventajas de determinar la deformacin de la estructura de una presa comparando superficies generadas a partir de nubes de puntos mediante escner lser las muestran diversos autores [31-33]. Rudig [34] demostr que la aplicacin de algoritmos NURBS para la representacin de superficies ofrece la posibilidad de valorar deformaciones de la estructura de una presa de slo 3 mm. En esta aplicacin, la distancia entre el escner y el objeto era de unos 60 m y la precisin de cada punto 6 mm.
7.2.2. Objetivos
La presa de arco de la reserva Kops en los Alpes austriacos fue medida dos veces en diferentes momentos con la intencin de conseguir un conjunto de datos completo para la prctica de este proyecto. Por consiguiente, estos dos conjuntos de datos reales ofrecen la posibilidad de: Ilustrar el proceso entero de escaneado lser en cuanto a planificacin de las sesiones, escaneado y postproceso de forma completa y detallada. Realizar la evaluacin de riesgos comparando las superficies de la presa deformadas en dos momentos con diferentes niveles de reserva de agua.
Este caso de estudio debe proporcionar un mejor entendimiento y planificacin del escaneado lser terrestre para realizar mediciones efectivas. En particular, la superficie de la presa se analizar para evaluar la deformacin. Este caso se centra en:
188
El mejor montaje: Definir la mejor manera de montar el aparato del escner: horizontal, vertical o inclinado. Definicin de la distancia ptima entre el objeto (la presa) y el escner: Para definir las distancias ptimas de las diferentes posiciones del escner se tiene en cuenta la precisin homognea y la ondulacin de la topografa. Determinacin del ngulo mnimo entre la superficie y el haz lser: Calcular el ngulo mnimo entre el haz lser y la superficie con la mxima precisin. Optimizar el tipo de diana para los puntos de referencia artificiales: Definir las mejores dianas para las diferentes distancias de escaneado.
Adicionalmente, este caso de estudio nos va a permitir calcular la deformacin entre dos periodos. La finalidad de esta investigacin es estudiar su la deformacin es homognea o heterognea, conteniendo zonas de mayor abombamiento y riesgo.
7.2.3. Documentos a entregar

Los resultados de este caso de estudio deberan ser: Dos modelos digitales del terreno (MDTs) representando la superficie de la presa en dos momentos con diferente nivel de almacenamiento. Un modelo diferencial de estos dos MDTs que describa la deformacin (vectores de desplazamiento en una densa malla).
7.2.4. Factores de riesgo

Relacionados con el objeto: Un fallo debido a una deformacin excesiva puede producir:
o Peligro de muerte para la

plantilla de la planta hidroelctrica y los habitantes del valle. o Peligro para la flora y la fauna de las reas de alrededor. o Prdida de produccin elctrica durante varios aos.
Relacionados con el proyecto:
o La ondulacin del terreno y las

malas condiciones ambientales pueden contribuir a unas malas condiciones de trabajo, incluyendo el riesgo de cada desde precipicio. o La deformacin de la presa puede no ser detectada por la precisin insuficiente de los Figura 195: Pantano Kops, vista desde el SO mtodos topogrficos (sistema del escner, constelacin de escaneados, procesamiento de los datos, etc.).
189
7.2.5. Documentacin en campo

La presa de este caso de estudio est situada al oeste de Austria, en la provincia de Vorarlberg (VBG). El nombre de este lago o pantano es Kops (Figura 195). Est situado a una altitud de 1800 m sobre el nivel del mar y tiene una longitud de 400 m y altura de 100 m.
7.3.
Metodologa
7.3.1. Planificacin de las sesiones

Las campaas de medicin se realizaron a mediados de abril de 2007 (nivel bajo de reserva) y a mediados de Septiembre (reserva casi en su nivel mximo). En el momento de la primera medicin la reserva estaba a un tercio de su capacidad. Una fecha anterior con un nivel menor hubiera sido mejor para detectar la deformacin total, pero las fuertes nevadas y el riesgo de avalanchas en la primavera de 2007 impidieron el trabajo en campo. En una planificacin detallada de las sesiones es imprescindible teniendo en cuenta el alcance mximo y el campo de vista del escner utilizado. Adems, las caractersticas del objeto a escanear (400 m de largo x 100 m de alto) y el terreno de los alrededores (topografa montaosa y ondulada) deben ser simulados con antelacin debido a su influencia en el trabajo de levantamiento. Para describir las deformacin de la presa es necesario realizar al menos dos capturas de datos: una durante la estacin de invierno/primavera (en este caso se realiz en abril) antes de que se empiece a fundir la nieve y cuando el pantano est vaco, y una segunda al final del verano cuando el pantano est en su nivel mximo. Durante la sesin de primavera el terreno estaba parcialmente cubierto de nieve y hielo. Adems, el terreno es rocoso y el rea de los lados derecho e izquierdo de la presa presenta mucha inclinacin (Figura 196 y Figura 197). Por otra parte, la poblacin arbrea est compuesta mayoritariamente por conferas (hasta 40 m de altura), sauces (hasta 2.5 o 3 m) y pino de montaa (hasta 2 m de altura).
Figura 196: Parte izquierda de la presa, febrero 2007
190
Figura 197: Centro y parte derecha de la presa, febrero 2007
Como resultado, las posiciones del escner se tienen que determinar antes de empezar el trabajo de campo de la manera ms precisa posible. Para esto, es esencial tener en cuenta lo siguiente: Caractersticas del escner y del objeto. La topografa. La seguridad del personal.
7.3.1.1.
Eleccin del escner y del software
Actualmente, hay muchos tipos de escneres especializados en el mercado. La lista del Apndice 8.3 da una pequea muestra de los escneres ms populares que cumplen los requisitos para esta aplicacin relacionados con el alcance y la precisin. La topografa montaosa y ondulada dificulta el posicionamiento del escner. Distancias de escaneado mayores de 200 m por una parte y ngulos de incidencia del haz lser muy inclinado por otra, requieren un escner de largo alcance con medicin precisa de ngulos y distancias para cumplir los requerimientos de la monitorizacin de la presa hidroelctrica. Por tanto, el escner lser terrestre Trimble GX 3D fue elegido para este proyecto. Dependiendo de la finalidad, la toma de datos o el procesamiento de los mismos, Trimble ofrece diferentes programas: PointScape (para ordenadores porttiles) o PocketScape (para Pocket PC) para la toma de datos. RealWorks Survey para el procesamiento de los datos. Las principales caractersticas de PointScape y PocketScape son: Inicializacin y calibracin del sistema en campo. Control de la cmara integrada. Visualizacin de los escaneados a travs de la cmara para localizar los puntos de referencia/dianas de referencia, y definir el rea de escaneado directamente sobre las fotografas hechas por la cmara. Adquisicin, control y almacenamiento de los datos topogrficos.
Las principales caractersticas de RealWorks Survey son: Visualizacin de las nubes de puntos.
191
Anlisis de las dianas esfricas y planas. Gestin de los puntos de referencia. Ajuste geomtrico. Registro y georreferenciacin de nubes de puntos por medio de puntos de referencia y dianas. Triangulacin de las nubes de puntos. Mediciones de ngulos y distancias. Edicin de las triangulaciones. Creacin de ortoimgenes.
7.3.1.2.
Determinacin de las posiciones ptimas del escner
La optimizacin de las posiciones del escner se puede realizar en tres pasos: 1 Determinacin de la mnima distancia a la presa Se minimizan los errores como la desviacin estndar y la precisin posicional. En el caso de escanear un objeto con una altura de 100 m con un campo de visin de 30 (Figura 198), el escner Trimble GX 3D requiere una distancia horizontal al objeto de: Solucin 1: l= 100m/tan (30) = 173.20 m 175 m Sin embargo, se puede disminuir la distancia inclinando el escner algunos grados (p. ej. 20, Figura 199), dando una distancia menor al objeto: Solucin 1: l= 100m/tan(50) = 83.91 m 85 m
Para reducir ms la distancia entre el escner y la presa es necesario utilizar una montura del escner totalmente diferente. Se puede utilizar un soporte ortogonal como montura para girar el escner un ngulo de 90. En este caso, la distancia vertical se convierte en la horizontal y viceversa. As, el campo de vista resultante del escner es de 360 verticalmente y de 60 horizontalmente (Figura 200). Con este ajuste, se puede estacionar ms cerca del objeto. Para evitar la aparicin de ngulos de interseccin agudos, mantenemos un ngulo de 30 entre la superficie del objeto y el haz lser: Solucin 3: l= 100m/tan(60) = 57,73 m 60 m
192
Figura 198: Mediciones del lser escaner terrestre con el eje vertical (posicin normal)
Figura 199: Tras inclinar 20 el eje vertical
Figura 200: Adquisicin con un soporte ortogonal
Minimizacin de los ngulos de interseccin agudos Si el ngulo entre el haz lser y la superficie del objeto disminuye, la intensidad del haz reflejado tambin lo hace. Entonces, la medicin del punto falla o proporciona valores incorrectos. Adems, la precisin de la medicin disminuye cuanto menos perpendicular es el haz a la superficie y ms se alarga la huella del haz (Figura 201).
193
Para evitar este fenmeno, el ngulo entre la superficie y el haz lser debe ser mayor de 10 [34].
Figura 201: Huellas del haz lser: a) perpendicular, b) inclinacin de 30 en el plano YZ, c) inclinacin de 30 en los planos XZ e YZ, d)inclinacin de 45 en el plano YZ, e) inclinacin de 45 en los planos XZ e YZ
Reduccin de los estacionamientos del escner Un menor nmero de estacionamientos del escner proporciona menos tiempo de trabajo en campo y de procesamiento. Aumentando la distancia al objeto, el rea de escaneado aumenta y disminuye el nmero de estacionamientos necesarios del escner. Sin embargo, la precisin empeora.
Es recomendable similar con antelacin diferentes estacionamientos de escaneado para atender a todas estas demandas. Es necesario tener a nuestra disposicin, al menos, un mapa de curvas de nivel de los alrededores de la presa y un croquis de las dimensiones de la presa para considerar todas las condiciones nombradas anteriormente a la hora de planificar el trabajo de campo, as como los estacionamientos del escner. La mejor manera de simular el trabajo de campo de escaneado es modelando la situacin de forma aproximada mediante un SIG o un CAD. No importa si la planificacin se realiza de forma manual con papel, lpiz y regla o digitalmente. Lo que importa es que se realice.
7.3.1.3.
Simulacin en CAD
En nuestro caso, se dispone de un MDT y de una ortoimagen digital (Figura 202). Tambin hay otras fuentes georreferenciadas que nos pueden proporcionar informacin til. La ortoimagen ha sido adquirida durante un proyecto LiDAR desde un escner areo, con una malla de 1m x 1m. Con la informacin de la altitud, se model un MDT en Autodesk CIVIL 3D 2007. A causa de la calidad reducida de los datos de la presa a partir del escaneado LiDAR, fue necesario modelarla por extrusin de las lneas de la cresta de la presa (Figura 203 y Figura 204) y unirla despus con el MDT.
194
(a)
(b)
(c)
Figura 202: Ortoimagen (a) MDT (b,c) con el dibujo errneo de la cresta
En un segundo paso, se simul un escner con un campo de visin de 60 x 360 con una inclinacin del eje vertical de 20. Diferentes colores muestran los alcances de 50 m, 100 m, 150 m y 200 m. Vase la Figura 205.
Figura 203: Contorno de la cresta de la presa
Figura 204: Modelo 3D de la presa
Figura 205: Campo de visin de 60x360 tras inclinar 20 el eje vertical
En un tercer paso, los modelos de los campos de visin se distribuyen como posibles estacionamientos del escner y se intersectan con la pared y el MDT. Figura 206, Figura 207 y Figura 208 muestran los resultados de tres estaciones cercanas a la presa en arco.
195
SP1
Figura 206: Resultado final de la estacin 1
SP2
SP3
196
7.3.1.4.
Listado de comprobacin
Como preparacin del trabajo de campo se debera generar una lista de materiales/comprobacin que incluyera todo el equipamiento de escaneado y topogrfico, y los accesorios necesarios para el levantamiento. En el Apndice 8.2 se encuentra un ejemplo.
7.4.
Adquisicin de los datos
7.4.1. Sistema de coordenadas de referencia

La compaa hidroelctrica realiza levantamientos peridicos que monitorizan la deformacin de la presa. Para ello, existe un sistema de referencia local materializado por un conjunto de pilares de hormign alrededor de la presa. Este sistema de referencia local tambin se utiliz en las campaas de escaneado.
7.4.2. Escner Mvil

Se utiliz una plataforma llamada Escner Mvil (Scanner Mobile) para evitar la densa vegetacin existente en los alrededores de los estacionamientos del escner (ver Figura 209). Es un conjunto de palancas similares a las que se utilizan en el teatro y en los sistemas de iluminacin que permite posicionar el escner a 6 m del suelo. Por tanto, el campo de vista del escner est menos obstaculizado por la vegetacin y por oclusiones adicionales.
Figura 209: Escner Mvil, h=6m
7.4.3. Dianas
Las dianas esfricas de Trimble, con un dimetro de 7.6 cm (Figura 211) se utilizaron en distancias menores de 50 m. Para distancias superiores (hasta 200-300 m) se utilizaron esferas ms grandes y dianas planas.
197
Durante las mediciones de abril, se utilizaron dianas planas (como las pegatinas verdes pegadas en las seales de trfico, Figura 210) y bolas de bolos pintadas (Figura 213). En septiembre, se utilizaron esferas de madera pintadas con prismas auto-acoplados (vase Figura 212). Es imprescindible utilizar estas dianas lejanas en los lmites externos de las secciones, como la corona de la presa. As, se asegura una georreferenciacin estable de la nube de puntos y aumenta significativamente la precisin. Las coordenadas de las dianas se determinaron mediante mediciones con la estacin total Leica TCRP 1202, que se estacion sobre los pilares de la red geodsica en los alrededores de la presa.
Figura 210: Diana plana sobre una seal de trfico
Figura 211: Esfera de Trimble, d=7.6cm y prisma intercambiable
Figura 212: Esfera de madera pintada con un prima acoplado, d=23.85cm
Figura 213: Bola de bolos, d=21.9cm
198
7.4.4. Estacionamientos del escner

El escner se coloc en las posiciones definidas en la planificacin. El programa Trimble Point Scape 3.2 se utiliz para controlar el escner a travs de un Tablet PC Colibri X6. Hasta 8 dianas se distribuyeron alrededor del escner en cada estacionamiento. Durante el trabajo de campo de abril, las nubes de puntos se tomaron en tres sesiones diferentes. Despus de cada sesin, el escner se reinici. As, los puntos se almacenaron como si se hubieran tomado desde tres estaciones diferentes (una estacin por sesin). La primera estacin contena las nubes de puntos de prueba. La segunda y la tercera contenan nubes de puntos con parte de las dianas de referencia presa a mayor resolucin y nubes de puntos de prueba. Toda la fase de escaneado dur alrededor de 8 horas. En el trabajo de campo de septiembre, las nubes de puntos se tomaron desde 7 posiciones diferentes (de la A a la G). En algunas de ellas, se realizaron dos o ms secciones de la presa (A1, A2, A3) porque se utiliz un soporte especial para inclinar el escner (Figura 200). Cada seccin incluye el menos tres dianas de referencia bien distribuidas y un objeto escaneado. En total, se tomaron 12 secciones y 16 dianas. La numeracin de las dianas fue la siguiente: Las esferas de Trimble (D=76mm) incluyen un nmero adicional menor que 100 (p. ej. B2-15), las esferas de madera (D=240 mm), un nmero mayor de 100 (p.ej. C3-128). En cada seccin, primero se escanearon las dianas visibles, despus la presa y, finalmente, una diana. La ltima diana siempre se llamaba control target y tiene el sufijo (ctrl). La diana de control se utiliz para comprobar la estabilidad del escner durante la sesin de escaneado. En los procesos de registro y georreferenciacin, slo se utilizaron las primeras dianas. En total, se tomaron aproximadamente 16.7 millones de puntos en dos das. El nombre del fichero de salida refleja el estacionamiento del escner.
7.4.5. Ajustes del escner

Se seleccion una resolucin de 50x50 mm a una distancia de 90 m para escanear el objeto. La mayor resolucin posible, 2x2 mm a 160 m, se utiliz para escanear las dianas. La siguiente tabla muestra algunos parmetros tpicos utilizados para escanear la superficie de la presa en la campaa de septiembre:
Tabla 2: Parmetros tpicos de un escner
Tipo Nombre Nmero de puntos Duracin Puntos por seg. Resolucin Nmero de dispar. Autofoco Tipo de malla Color en tpo. real Distancia Mnima Distancia Mxima
Diana Scan Sphere C1-120 68593 00h 14m 47s 77 2 x 2 mm a 160 m 20 Activado Calidad ptima Desactivado 0m 300 m
Objeto Scan Object C1 2860089 00h 38m 01s 1253 50 x 50 mm a 90 m 2 Desactivado (fijado a 50 m) Rpida Activado 0m 300 m
199
Para tener una idea del tiempo de escaneo de una diana o de la superficie de la presa, observa la Figura 214. En total, se necesitaron dos das en la campaa de septiembre.
01:00
00:50
00:40
Time [hh:mm]
00:30
00:20
00:10
00:00 A1-1 A1-2 A1-3 A1-101 A1 A1-3 (ctrl) A2-4 A2-102 A2-103 A2-104 A2-5 A2-6 A2 A2-5 (ctrl) A3-7 A3-8 A3-9 A3-105 A3-106 A3-107 A3 A3-7 (ctrl) B1-111 B1-112 B1-113 B1-114 B1-10 B1-11 B1-10 B1 B1-11 (ctrl) B2-13 B2-115 B2-116 B2-14 C2-126 B2-15 B2 B2-13 (ctrl) C1-20 C1-120 C1-121 C1-122 C1-123 C1-21 C1-22 C1 C1-22 (ctrl) C2-125 C2-23 C2-25 C2 C2-25 (ctrl) C2-24 C2-24 (ctrl) C3-127 C3-129 C3-128 C3-26 C3-27 C3-28 C3 C3-27 (ctrl) E1-40 E1-41 E1-40 (ctrl) E1-42 E1-140 E1 E1-40 F1-152 F1-153 F1-50 F1-154 F1 F1-50 (ctrl) F1-151 G1-60 G1-61 G1-161 G1-63 G1-62 G1 G1-62
Scan sessions
Figura 214: Tiempo de escaneado de las diferentes sesiones de la campaa de medicin de septiembre
7.4.6. Condiciones atmosfricas

Las condiciones atmosfricas prximas a la superficie de la presa son extremadamente heterogneas debido al calentamiento de la superficie de hormign por el sol y las turbulencias del aire ascendiente. Esto crea desviaciones del haz lser tanto del escner como de la estacin total que conllevan errores de algunos milmetros. Los datos atmosfricos como la temperatura, la presin y la humedad se registraron varias veces con aparatos de mediciones especiales durante las campaas de medicin. Estos datos se parametrizaron en el software del escner, y as, se corrigieron adecuadamente las mediciones.
7.4.7. Toma de datos de control

Durante las sesiones de escaneado se realizaron diferentes mediciones de control en puntos, lneas y superficies en la presa con una estacin total de alta precisin (vase Figura 215). Los datos de control se utilizaron para comparar la calidad y fiabilidad de los datos del escner lser.
200
Figura 215: Mediciones taquimtricas de la cresta de la presa
7.5.
Procesamiento de los datos
7.5.1. Inicio de RealWorks Survey

La finalidad de este caso de estudio es el control de deformacin de la presa. Esta deformacin se evaluar de la mejor manera comparando dos modelos 3D. En este apartado, el lector se familiarizar con el programa RealWorks Survey, elegido para procesar los datos. 1 Tras hacer doble clic en el icono de RealWorks Survey, se abre la siguiente ventana (Figura 216)
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Figura 216: Ventana de RealWorks Survey
Abrir los datos 2.1 En el men File, selecciona la opcin Open o haz clic en el botn de la barra de herramientas. Se abre un dilogo. Busca y selecciona el fichero A+B+C+E+F+G S0.ppf. Pulsa Open. 2.2 Mientras se abre el fichero, se pregunta si se ajustan las dianas esfricas automticamente. Acepta. 2.3 Cuando ya estn todos los datos cargados, los puntos se visualizan en la ventana de vista 3D. El proyecto toma el nombre del fichero *.ppf y se crea un subproyecto llamado Sub-Project1 con todos los datos. En el rea de la ventana List aparece un objeto llamado Project Cloud. Cambia el modo de visualizacin
Hay varios modos para visualizar las nubes de puntos (Figura 217). Elige uno en el submen Rendering del men 3D View. Tambin se puede hacer clic con el botn derecho en la ventana de la vista (excepto sobre los objetos) para desplegar un men y seleccionar la opcin Rendering. Entonces se despliega otro submen.
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White Colour Visualiza todos los puntos en color blanco. Cloud Colour Visualiza los puntos con un color segn la nube a la que pertenecen.
Station Colour Visualiza los puntos con un color diferente segn la estacin a la que pertenecen.
Scan Colour Visualiza los puntos con un color diferente segn el escaneado al que pertenecen. Normalmente, hay varios escaneados en una estacin.
Grey Scaled Intensity Colorea los puntos con un nivel de gris segn su valor de intensidad.
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Colour Coded Intensity Los puntos se colorean del rojo al azul en funcin de su valor de intensidad.
True Colour Los puntos se visualizan con su color real.
Figura 217: Modos de visualizacin de las nubes de puntos

Pregunta 10: Si quieres visualizar los datos de cada estacin en un color diferente Qu modo de visualizacin se debe utilizar?
Guarda el proyecto: selecciona la opcin Save del men File o haz clic en el botn . Se crear un fichero con la extensin *.rwp
7.5.2. Registro
En un proyecto de escaneado lser, es normal tratar con varias nubes de puntos tomadas desde diferentes estacionamientos. Cada nube de puntos est referenciada al sistema de referencia del escner es esa misma estacin. Tras el registro, dos o ms estacionamientos del escner tendrn el mismo sistema de referencia. Normalmente se establece una estacin como estacin de referencia y las otras se transformarn para tener el mismo origen y la misma orientacin (vese tambin apartado 3.5). El objetivo de este apartado es aprender a registrar varias estaciones de un proyecto de escaneado lser. Para registrar estaciones de un proyecto en RealWorks Survey tenemos que elegir el mdulo de trabajo Registration en la barra de herramientas. Entonces, todas las estaciones aparecern bajo el nombre del proyecto en la ventana Workspace. RealWorks Survey presenta dos opciones para realizar el registro: - Cloud-Based registration: Se debe indicar tres pares de puntos homlogos en dos nubes de puntos para iniciar el registro. Luego, el programa puede mejorar este registro utilizando partes comunes en las dos nubes de puntos.
204
Target-Based registration: Se puede registrar un conjunto de estaciones mediante dianas. Estas dianas se pueden haber obtenido durante el proceso de escaneado, se pueden haber creado manualmente durante el proceso de registro u obtenerse mediante instrumentos topogrficos tradicionales como una estacin total. El registro se basa en un ajuste minimo-cuadrtico de las observaciones de los dianas correspondientes de cada estacin.
En este caso de estudio, se utilizaron dianas tanto para el registro como para la georreferenciacin de las nubes de puntos, por lo que elegiremos la segunda opcin de las anteriores. Para ello, primero examinaremos las dianas ajustadas automticamente, las modificaremos si fuera necesario y, finalmente, registraremos las nubes de puntos. Para realizar el registro, en necesario cambiar el mdulo de trabajo. RealWorks Survey ofrece tres mdulos de trabajo diferentes: Registration, OfficeSurvey y Modelling, accesibles desde la barra de herramientas. Haz clic en la flecha de la barra de herramientas Tools y elige la opcin Registration (Figura 218).
Figura 218: Cambio de mdulo
7.5.2.1.
Anlisis de las dianas
Las dianas se pueden detectar automticamente en el programa (vase apartado 2 en 7.5.1). Desafortunadamente, ocurren algunos errores y se deben corregir manualmente. Para comprobarlos, sigue estos pasos y mira el video 01-RWS Fit a sphere Object.avi: 1 2 3 Abre el proyecto A+B+C+E+F+D S0.rwp. Selecciona el proyecto en la ventana WorkSpace. En el men Registration, selecciona Target Analyzer Tool o haz clic en el botn Se abre el dilogo Target Analyzer (Figura 219).
205
Figura 219: Cuadro de dilogo Anlisis de dianas
Cuando se escanea un objeto, se indica si es una diana o no. Si se ha indicado que la nube de puntos corresponde a una diana, aparecer en las listas Fitted o Not Fitted. En cambio, si no es una diana, aparecer en la lista Scan. Se puede seleccionar una diana ajustada, examinar su nube de puntos y ajustar la geometra. Si la esfera ajustada a la nube de puntos se ha estimado incorrectamente, se puede modificar o eliminar. 4 Modifica una diana esfrica 4.1 Selecciona la estacin kops-A1 4.2 Selecciona la diana A1-101(red): RealWorks Survey ajusta esferas con un dimetro determinado para las dianas esfricas de Trimble. En este caso se utiliz una esfera que no era de Trimble. Sin embargo, el programa la ajust (Figura 220). Por tanto, se produjo un error que se debe corregir.
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Figura 220: Diana A1-101(roja)
4.3 Haz clic en el botn Modify del Target Analyzer Tool. 4.4 Dibuja un cercado alrededor de los puntos de la diana (Figura 221) y haz clic en el botn para eliminar el resto de puntos de la nube (Figura 222).
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Figura 221: Modificando la diana A1-101(red)
Figura 222: Modificando la diana A1-101(red)
4.5 Establece el radio como AUTO o, en caso de conocerlo, introduce el radio de la esfera. En este caso, se estableci un radio de 119.85 mm. 4.6 Haz clic en el botn para definir el objeto como diana esfrica. y Close Tool . 4.7 Haz clic en los botones Create Fitted Geometry
Figura 223: Nueva diana A1-101(red)
A realizar: Revisa todas las dianas ajustadas automticamente y realiza una lista con las que estn ajustadas errneamente. Pregunta 11: Qu dianas estn mal ajustadas? Hay alguna diana en la lista Not fitted?
Modifica todas las dianas ajustadas incorrectamente y guarda el proyecto
7.5.2.2.
Registro de estaciones
Para registrar dos o ms nubes de puntos, stas deben tener, al menos, tres dianas en comn. En este proyecto, un misma diana tiene nombres diferentes en dos nubes de puntos. La siguiente tabla muestra los nombres de las dianas en las diferentes nubes de puntos:
Tabla 3: Dianas en comn A1-1 / A2-4 A1-101 / A2-102 A2-5 / A3-7 A2-6 / A3-8 A2-103 / A3-105 / B1-111 A2-104 / A3-106 / B1-112 A3-107 / B1-113 / B2-115 B1-12 / B2-13 C1-120 / B1-114 / B2-116 C1-123 / C2-125 C2-126 / C3-129
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Todos los nombres de una misma fila corresponden a un misma diana. Es fcil saber de qu nube de puntos ha tomado el nombre (vase el apartado 7.4.4). Por tanto, slo hay tres pares de nubes de puntos que comparten, al menos, tres dianas.
Tabla 4: Pares de nubes de puntos con dianas comunes Pares de nubes de puntos A2-A3 Dianas en comn A2-5 / A3-7 A2-6 / A3-8 A2-103 / A3-105 A2-104 / A3-106 A3-105 / B1-111 A3-106 / B1-112 A3-107 / B1-113 B1-113 / B2-115 B1-12 / B2-13 B1-114 / B2-116
A3-B1
B1-B2
Las nubes de puntos A2, A3, B1 y B2 se podrn registrar y referenciar al mismo sistema de referencia. Las otras nubes de puntos no se pueden referenciar por este procedimiento ya que no tiene suficientes puntos de referencia en comn. stas otras se registrarn por medio de la herramienta Cloud-Based registration. Esto requiere identificar pares de puntos correspondientes en dos nubes de puntos, lo que es muy difcil en este caso por la forma del objeto. (Para informacin adicional, vase el video 02-RWS Registration.avi): 1 2 3 4 5 Abre el fichero A+B+C+E+F+G S1.rwp. En este proyecto ya se han corregido todas las dianas. Selecciona las nubes de puntos kops-A2 y kops-A3 en la ventana List. En el men Registration, selecciona Target-Based Registration Tool o haz clic en el botn . Se abrir el cuadro de dilogo Target-Based Registration. Haz clic en la flecha de la lista Reference Station y selecciona kops-A2 de la lista desplegable. Observa que el nombre de kops-A2 se habr puesto en negrita en el cuadro de abajo. Selecciona las estaciones kops-A2 y kops-A3 y cambia su estado a ON en la ventana Station List. Su representacin se muestra en la ventana de vista 3D (Figura 224).
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Figura 224: Nubes de puntos kops-A2 y kops-A3 antes de registrarse
Pulsa el botn Automatic en el apartado Matching Targets
Observa que antes de enlazar los puntos de referencia, Number of Targets para kops-A2 y kops-A3 tiene el valor 0/7. Cuando finaliza el enlace automtico, esto cambia a 5/7. Esto significa que hay cinco puntos de referencia en comn entre ambas estaciones. stos pueden verse en la vista 3D (Figura 225).
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Figura 225: Dianas emparejadas en kops-A2 y kops-A3
Cada par de diana emparejada se incluye en una nueva carpeta independiente llamada mTarget, bajo el nodo del proyecto en el rbol de dianas. Las dianas que no se han enlazado permanecen en la carpeta Unmatched. 7 Registra las estaciones: haz clic en el botn Register para realizar el ajuste de mnimos cuadrados. La Figura 226 muestra ambas nubes de puntos tras el registro.
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Figura 226: kops-A2 y kops-A3 tras el registro
Comprueba el resultado del registro: haz clic en el botn Check. Esto abre la ventana Control Tool (Figura 227). Se puede comprobar los residuos de cada par de dianas (dentro de cada uno de ellos podemos encontrar todas las observaciones de esta diana desde las diferentes estaciones) y tambin los residuos para cada estacin (con todos las dianas escaneadas desde cada estacin Figura 228). Si el error de un punto excede la tolerancia, se puede utilizar el botn Unmatch para deseleccionarlo en el prximo registro. Despus, se debe de volver a realizar el registro. Los errores del registro se muestran en la unidad actual establecida, mm (esto se puede modificar en el men Edit > Preferences). En el dilogo Control Tool se puede ordenar los datos de una columna en orden ascendente haciendo clic en su encabezado. Esto puede servir de ayuda a la hora de tener en cuenta las dianas con mayor error.
212
Figura 227: Ventana con el informe del registro para cada estacin (nota: los puntos de control tambin se han enlazado)
Figura 228: Ventana con el informe del registro para cada diana (nota: los puntos de control tambin se han enlazado)
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Nota en las Figura 227 y Figura 228: la diana esfrica A2-5 se escane dos veces. La primera, de nombre A2-5, se escane siguiendo el proceso normal de escaneado y se utiliz para el registro y la georrefeenciacin. La segunda, llamada A2-5 (ctrl), se escane despus del objeto (scan A2) y se utiliz en el postproceso para comprobar un posible movimiento del escner durante el trabajo. Por tanto, las dianas que contiene el sufijo ctrl no se deberan incluir en los procesos de registro y georreferenciacin; solo en el proceso de control.
Pregunta 12: Por qu se deben omitir las dianas con el sufijo ctrl?
Para omitir las dianas de control: seleccinalos en el dilogo Control Tool haciendo clic sobre ellos y, luego, pulsa el botn Unmatch. 10 Cierra la herramienta y vuelve a realizar el registro haciendo clic en el botn Register. Los resultados se muestran en Figura 229 y Figura 230 9
Figura 229: Ventana con el informe del registro para cada estacin (nota: las dianas de control se han omitido)
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Figura 230: Ventana con el informa del registro para cada par de dianas (nota: las dianas de control se han omitido)
11 Para guardar los resultados del registro: 11.1 Pulsa Apply para validar el registro. 11.2 Pulsa Group para validar y agrupar las nubes de puntos registradas en un nuevo grupo. Se crea un grupo de estaciones llamado New Group. 11.3 Renombra el grupo anterior con el nombre Group A2-A3. Haz clic con el botn derecho sobre New Group y selecciona la opcin Properties. Cambia el nombre en la caja de propiedades. 12 Registra las nubes de puntos B1 y B2. Nombra el grupo como Group B1-B2. 13 Registra los dos grupos anteriores (Group A2-A3 y Group B1-B2). Nombre el grupo final como Group A2-A3-B1-B2.
Pregunta 13: Cuntas dianas tienen en comn Group A2-A3 y Group B1-B2? Sera posible unir ambos grupos con un nmero menor de dianas comunes?
7.5.2.3.
Informe de los resultados del registro
Se puede crear un informe del proceso de registro a travs de los siguientes pasos: 1 Selecciona el proyecto en la ventana WorkSpace. 2 En el men Registration, selecciona Entity-Based Registration Report. Se abre el cuadro de dilogo. 3 Navega hasta la carpeta donde quieres guardar el informe. 4 Introduce un nombre para el fichero. La extensin *.rtf se aade de forma automtica. 5 Pulsa Save.
Pregunta 14: Cul es la distancia media entre las dianas en el registro realizado en el apartado anterior? Pregunta 15 : Hay alguna otra estrategia para registrar las nubes de puntos A2, A3, B1 y B2? Encuentra RealWorks la misma solucin en todos los casos? Cul es la distancia media y mxima entre todas las dianas es estas estrategias? Cul es la mejor estrategia? Por qu?
215
7.5.3. Georreferenciacin
La georreferenciacin es el proceso de transformar un objeto descrito en un sistema de coordenadas locales a un sistema de coordenadas globales, por ejemplo redes nacionales. Para ello, tenemos que conocer al menos tres puntos en ambos sistemas de coordenadas. Si se conocen ms de tres puntos se puede realizar un ajuste por mnimos cuadrados para calcular la mejor transformacin. Tambin se puede importar un conjunto de puntos tomados con instrumentos topogrficos tradicionales y utilizarlos para asignar las coordenadas. En este caso de estudio, la georreferenciacin de nubes de puntos es un paso esencial para comparar modelos de diferentes periodos. Para ello, las dianas de referencia se midieron con instrumentos topogrficos de alta precisin (estacin total) y se conocen sus coordenadas en el sistema de coordenadas global de la presa, que tambin se utiliza para su control. Normalmente, cuando se procesan los datos del escner, primero se registran las nubes de puntos (con lo que todas estn en un mismo sistema de referencia) y luego se georreferencian (el sistema de referencia local se transforma al sistema de referencia global). Como ya se ha visto en el apartado anterior, en este caso no se pueden registrar todas las nubes de puntos porque hay nubes que no tienen suficientes dianas en comn. La solucin pasa por georreferenciar cada nube individualmente sin realizar ningn registro. As, al final, todas las nubes de puntos georreferenciadas estarn referenciadas al mismo sistema de referencia global. Hay que hacer hincapi que esta forma de georreferenciar slo se debe aplicar si no se puede realizar el registro comn de nubes de puntos, porque la precisin de cada una de las nubes de puntos georreferenciadas puede ser peor que si se hubieran registrado primero y georreferenciado luego. En este apartado se aprender a georreferenciar un conjunto de estaciones. Para ello, realiza los siguientes pasos y mira el video 03-RWS Georeferencing.avi: 1 2 Abre el proyecto A+B+C+E+F+G_S1.rwp. En l ya se han corregido todas las dianas y las nubes de puntos se encuentran en su sistema de referencia original Importa las coordenadas de las dianas: 2.1 Abre el fichero ASCII Coordinates Spheres September.txt. 2.2 Cuando se abra el cuadro de dilogo, marca la opcin Add to project y selecciona el proyecto actual. 2.3 En el asistente Surveying Network Import (Figura 231), selecciona las siguientes opciones: - Import: as a Topo Station - Lines to skip: 1 - File Format: Point#, X, Y, Z, Description - Separator: Tabulation - Units: Meter
216
Figura 231: Asistente para importar el fichero ASCII con las dianas en un sistema global
Observa que se crea una nueva carpeta llamada Coordinates Spheres September con un conjunto de puntos de referencia llamados TopoPoints (Figura 232).
217
Figura 232: Nube de puntos y dianas (TopoPoints)
3 4 5 6
Selecciona todas las nubes de puntos de la ventana List En el men Registration, selecciona la herramienta Georeferencing o haz clic en el botn . Se abre el cuadro de dilogo Georeferecing. Selecciona la estacin kops_A1. Selecciona las dianas ya ajustadas y los puntos de referencia correspondientes (TopoPoints). 6.1 Selecciona la diana A1-1 en la ventana Target List. El botn By Target se activa (Si no, haz clic en la ventana de la vista y pulsa Intro) 6.2 Pulsa el botn By Target. Se abre el cuadro de dilogo Coordinates Assigning. 6.3 Selecciona el punto de referencia (TopoPoint) A1-1/A2-4. 6.4 Pulsa OK. 6.5 Repite las cuatro rdenes anteriores con todas las dianas de la estacin A1-1.
La transformacin para georreferenciar objetos requiere siete parmetros. Por tanto, tiene que haber disponible, al menos, tres puntos. Una vez se han asignado las coordenadas a tres o ms puntos, se aplicar automticamente un ajuste por mnimos cuadrados para calcular la mejor transformacin. Se puede seleccionar y eliminar una diana ya asignada. Tambin se puede desmarcar una diana y el ajuste se recalcular automticamente.
Pregunta 16: Como el mnimo de dianas requerido es tres, se debe desmarcar el punto A1-101? Por qu? Pregunta 17: Se podra desmarcar alguna otra diana? Por qu?
7 8 9
Elige la mejor combinacin de dianas: la combinacin ptima es la que presenta todas las dianas distribuidas regularmente por todo el objeto. Adems, normalmente proporciona el error medio ms bajo. Pulsa Apply. Repite los pasos del 5 al 8 con el resto de nubes de puntos. 218
Nota: Las dianas de control nunca se utilizarn en la georreferenciacin! Qu ocurre con el escaneado kops-F1? Tras asignar todas las dianas con sus correspondientes puntos de referencia (TopoPoints), el error medio es 109.04 mm. Este valor es demasiado grande, lo que significa que ha ocurrido algo mal. De hecho, este error se debe a un ligero movimiento del escner durante la toma de datos, por lo que esta nube no se referenciar ni se utilizar en los prximos pasos. 10 Pulsa Close. Las nubes de puntos se ubicarn en el nuevo sistema de referencia (Figura 233).
Figura 233: Nubes de puntos georreferenciadas
11 Guarda el informe de georreferenciacin 11.1 Selecciona el proyecto A+B+C+E+F+G S1 en la ventana Workspace. 11.2 En el men Registration, selecciona Entity-Based Registration Report o haz clic en el botn . 12 Guarda el proyecto con otro nombre.
219
7.5.4. Control de los estacionamientos del escner

Para realizar una comprobacin de un movimiento eventual del escner durante la medicin, utilizamos los datos apantallados del informe de propiedades. Este mtodo se muestra para los escaneados A1 y F1. 1 Exportar el informe de propiedades. 1.1 Selecciona los escaneados A1 y F1 de la ventana List. 1.2 Haz clic en la opcin File > Export Object Properties y crea un fichero *.rtf Entonces, se crea un fichero con todas las propiedades de las dianas de las estaciones A1 y F1 Selecciona las coordenadas de las dianas control y de sus dianas normales correspondientes y cpialas en una hoja de clculo (vase Figura 234).
A1-3 (ctrl) Type: Spheric Target Number of Points: 23568 Number of Points Loaded: 23568 Standard Deviation: 1.18 mm Center: 149856.26 mm; 648635.94 Diameter: 76.20 mm Direction of Axis: -0.82; 0.57; F1-50 (ctrl) Type: Spheric Target Number of Points: 17855 Number of Points Loaded: 17855 Standard Deviation: 1.11 mm Center: 143846.66 mm; 509669.43 Diameter: 76.20 mm Direction of Axis: -0.17; 0.02;
A1-3 Type: Spheric Target Number of Points: 12121 Number of Points Loaded: 12121 Standard Deviation: 1.22 mm Center: 149855.34 mm; 648637.76 Diameter: 76.20 mm Direction of Axis: -0.82; 0.57; F1-50 Type: Spheric Target Number of Points: 12603 Number of Points Loaded: 12603 Standard Deviation: 1.07 mm Center: 143831.62 mm; 509686.92 Diameter: 76.20 mm Direction of Axis: -0.17; 0.02;
mm; 1804338.69 mm -0.03 ...
mm; 1804336.57 mm -0.03 ...
mm; 1724627.35 mm 0.99 ...
mm; 1724650.75 mm 0.99 ...
Figura 234: Informe de propiedades de las dianas A1-3 y F1-50 con las coordenadas de sus centros (en negrita)
Comparando las coordenadas de las dianas normales con la de control, se puede observar un movimiento eventual del escner (Figura 235).
diff = (x (normal) x (ctrl) ) 2 + (y (normal) y (ctrl) ) 2 + (z (normal) z (ctrl) ) 2

X
A1-3 A1-3 (ctrl) 149855.34 149856.26 -0.92
Y
648637.76 648635.94 1.82
Z
1804338.69 1804336.57 2.12 diff: 2.94 mm
F1-50 F1-50 (ctrl)
143831.62 143846.66 -15.04
509686.92 509669.43 17.49
1724627.35 1724650.75 -23.4 diff: 32.86 mm
Figura 235: Clculo de posibles desviaciones
Nota: El escaneado F1 no se puede utilizar en los siguientes pasos (p.ej. el modelado) debido al gran error detectado en las coordenadas X, Y y Z!.
220
7.5.5. Eliminacin de puntos

Durante la adquisicin de los datos, tambin se escanean obstrucciones tales como rboles, edificios adjuntos o mobiliario urbano. Estos puntos deberan eliminarse antes del modelado. Adems, en nuestro caso, el escaneado kops-F1 no se georreferenci y se elimin. Para este propsito se debe seguir los siguientes pasos y ver el video 04-RWS Deleting points.avi: 1 Abrir el proyecto A+B+C+E+F+G S2.rwp. Se abre un proyecto que contiene todos los escaneados georreferenciadas (excepto kops-F1). 2 Selecciona la nube kops-F1 en la ventana List. 3 En el men Edit, selecciona Delete. Se avisa de que la operacin no se podr deshacer. Pulsa Yes. Para eliminar un conjunto de puntos de la nube se utiliza la herramienta Segmentation: 4 Ir al mdulo OfficeSurvey. 5 Cambia el modo de visualizacin a True Colour. 6 Selecciona la nube de puntos en la ventana List (Project Cloud). 7 Selecciona la opcin Tools > Segmentation Tool o haz clic en el botn . Aparece la barra de herramientas Segmentation Tool (Fig. 236).
Figura 236: Barra de herramientas de segmentation
Dibuja un cercado alrededor de los puntos que se necesita eliminar (Fig. 237). Los botones In y Out se activan.
221
Figura 237: Eliminacin de puntos
9 10 11 12
para eliminar los puntos del interior del cercado. Haz clic en el botn Out Repite los pasos 8 y 9 hasta que se eliminen todos los puntos innecesarios. Haz clic en el botn Create Haz clic en el botn Close
Ahora, en la ventana List aparece (adicionalmente al objeto Project Cloud) una nueva nube de puntos llamada OBJECT1. Esta nube de puntos no contiene ninguno de los puntos eliminados (Figura 238). 13 Selecciona el objeto Project Cloud de la lista. 14 En el men Edit > Advanced, selecciona Erase Points. Se avisa que esta operacin no se puede deshacer. 15 Pulsa Yes. Ahora, el objeto Project Cloud no contiene ningn punto. 16 Haz clic con el botn derecho en el objeto Project Cloud y selecciona la opcin Get all Points. 17 Selecciona OBJECT1. Haz clic con el botn derecho y selecciona Delete. Se pregunta al usuario si est seguro. Pulsa Yes.
222
Figura 238: Nube de puntos filtrada
18 Guarda el proyecto.
7.5.6. Hacer secciones

Para estudiar la deformacin de la presa entre los meses de abril y septiembre podemos utilizar secciones. stas se pueden obtener a partir de la nube de puntos (haciendo cortes de la nube de puntos y convirtiendo los cortes en lneas) o directamente del modelo 3D. En esta apartado se explica cmo obtener las secciones a partir de cortes de la nube de puntos. Otra posibilidad de obtener el mismo resultado a partir del modelo 3D tambin se menciona. Para realizar los cortes de la nube de puntos sigue los siguientes pasos y mira el video 05RWS Slicing.avi: 1 2 3 Abre el proyecto A+B+C+E+G_S3.rwp. Este proyecto contiene una nica nube de puntos con todas la nubes de puntos anteriores georreferenciadas (el escaneado kops-F1 no existe!). Selecciona el objeto Project Cloud en la ventana List. Selecciona la herramienta OfficeSurvey > Cutting Plane Tool o haz clic en el botn .
Primero se debe definir un plano de corte para obtener los cortes de una nube de puntos. Con el cuadro de dilogo Cutting Plane tambin abre una vista plana con una rejilla 2D
223
debajo de la vista 3D. Tambin aparece un plano de corte perpendicular a la pantalla y una barra deslizante en la ventana de vista 3D (Figura 239).
Figura 239: Ventanas de la herramienta Cutting Plane
Define el plano de corte: primero se debe determinar su orientacin y luego su posicin.
Hay varias maneras para definir la orientacin del plano de corte: - Seleccionando un eje. - Seleccionando el marco local de un objeto. - Seleccionando dos puntos. - Seleccionando tres puntos. - Introduciendo coordenadas. - Ajustando geometras. - Editando parmetros. 4.1 Define la orientacin del plano seleccionando un eje: - Pulsa la flecha del botn Set From Frame . Aparece la siguiente lista:
224
Figura 240: Lista de ejes
Selecciona un eje.
Observa que las componentes del vector normal han cambiado y aparece un plano semitransparente que atraviesa la nube de puntos. 4.2 Define la orientacin del plano de corte ajustando la geometra. - Haz clic en la flecha del botn Fit . Se despliega la siguiente lista:
Figura 241: Lista de geometras
Selecciona la opcin Fit Plane. Aparece la barra de herramientas Fitting Tool. Dibuja un cercado alrededor del conjunto de puntos a los que quieres ajustar el plano. . Se calcula el plano que mejor se ajusta. Haz clic en el botn Plane Pulsa Close.
El plano ajustado define la orientacin del plano de corte. Tambin se puede seleccionar un conjunto de puntos para definir el plano que mejor los atraviesa. Para ello, sigue estos pasos: Selecciona la opcin Find Best Cross Plan. Aparece la barra de herramientas Fitting Tool. Selecciona los puntos para ajustar el plano de corte. Haz clic en el botn Plane . Se calcula el plano que mejor atraviesa los puntos. Pulsa Close.
4.3 Define la orientacin del plano escogiendo el marco local de un objeto. - Haz clic en el botn Pick Axis From Object . - Haz clic en la pestaa Models. - Haz clic con el botn derecho en la seleccin y selecciona Display Geometry. En este proyecto no hay ningn objeto geomtrico. Si hubiera alguno, la orientacin del plano de corte seleccionado sera paralelo al eje principal del objeto. 4.4 Definir la orientacin del plano de corte escogiendo dos puntos. 225
Haz clic en el botn Plane Perpendicular to Screen . Haz clic sobre dos puntos en la pantalla. El plano de corte es perpendicular a la pantalla y pasa por los puntos escogidos.
4.5 Definir la orientacin del plano de corte escogiendo tres puntos. - Haz clic en el botn Pick 3 Points on Plane . - Haz clic sobre tres puntos de la nube. Otra alternativa es introducir las coordenadas de los puntos deseados. El plano de corte pasa por los tres puntos. 4.6 Definir la orientacin del plano editando los parmetros. - Haz clic en el botn Edit Parameters . Se abre el cuadro de dilogo 3D Plane Editing. - Escoge el conjunto de parmetros a editar e introduce los valores.
Pregunta 18: Cul es el mejor mtodo para crear secciones paralelas al suelo?
Para definir la posicin del plano de corte podemos utilizar la barra deslizante de la izquierda de la vista 3D; definir un punto por el que pasar el plano (opcin By Offset) o por medio de dos puntos, de manera que el plano pasar por en medio de ambos (opcin By Interpolation). Las coordenadas de un punto se pueden teclear o picar sobre el objeto. 5 Define los cortes.
Para cada corte se debe definir el grosor. Se puede crear uno o mltiples cortes. En el caso de realizar mltiples cortes, podemos definir la distancia entre dos cortes consecutivos. Todos los cortes tendrn la misma separacin.
Pregunta 19: Una presa se ha escaneado con una resolucin espacial de 1 punto cada 10x10 mm. Qu valor ser el apropiado para el grosor de los cortes si se desea obtener una seccin horizontal?
En los siguientes pasos se crearn cortes horizontales con una separacin de 2 m. El grosor apropiado se debe averiguar: 5.1 Define la orientacin del plano de corte como paralela al eje Z. 5.2 Selecciona la opcin Multiple Slice. 5.3 Establece el valor del intervalo como 2000 mm e introduce un valor para el grosor. 5.4 Pulsa el botn Preview. 5.5 Haz zoom para inspeccionar la presa. a) Si observas que los cortes son discontinuos, aumenta el grosor y pulsa otra vez Preview. Repite los pasos hasta que los cortes tengan buena apariencia. b) Cuando los cortes tengan buena apariencia y sean suaves, intenta reducir el grosor y pulsa otra vez Preview. Repite este paso para averiguar el grosor mnimo y obtener cortes continuos. Los cortes se calculan y se muestran en la ventana de vista 3D. La parte de Control del cuadro de dilogo permite seleccionar un corte. Este corte seleccionado aparece en color rosa en la vista 3D y sus puntos se muestran en la ventana de vista 2D de abajo (Figura 242).
226
Figura 242: Previsualizacin de los cortes
Crea los objetos Slice: 6.1 Haz clic en el botn Create al final del cuadro de dilogo. En las ventanas Workspace y List aparecer una carpeta con todas las nubes de puntos de los cortes. 6.2 Pulsa el botn Close.
Los cortes tambin se pueden crear despus de haber triangulado las nubes de puntos (apartado 7.5.7). El procedimiento es el mismo pero se debe seleccionar una triangulacin en lugar de una nube de puntos. En este caso, los cortes obtenidos son polilneas.
7.5.6.1.
Convertir los cortes en lneas 2D
Como se ha mencionado anteriormente, crear cortes a partir de una nube de puntos es un paso importante porque se pueden convertir en lneas y exportar a un fichero CAD. Las polilneas 2D resultantes pueden contener slo segmentos o combinacin de segmentos y arcos circulares. Para aprender cmo convertir los cortes en polilneas 2D y generar ficheros CAD, sigue los siguientes pasos y mira el vdeo 06-RWS Converting slices to 2D Lines.avi: 1 2 En la ventana List, selecciona la nube de puntos de un corte en la carpeta que los contiene. En el men OfficeSurvey, selecciona 2D-EasyLine Tool o haz clic en el icono . Se abre el cuadro de dilogo 2D-EasyLine y una vista plana con una rejilla 2D en la que se visualiza el corte.
227
3 4 5
Pulsa el botn Preview. Marca la opcin Display Polyline y desmarca Display. Haz zoom en la vista para explorar las partes de la polilnea. Si encuentras discontinuidades en la polilnea, selecciona la opcin Fill Line Breaks en la lista e introduce un valor para rellenar los huecos. Pulsa Fill. Pulsa Apply y Close. . El tipo de objeto tambin ha
Nota: el smbolo de corte en la ventana List ha cambiado a cambiado de Cloud a Polyline-Fitted.
Se pueden repetir los pasos del 1 al 3 seleccionando todos los otros cortes. Todas las polilneas se crearn a la vez, pero se pueden analizar individualmente. 6 Crea las polilneas 2D de todos los otros cortes. Elige entre hacerlo con todos los cortes a la vez o de uno en uno.
Las polilneas de las secciones se pueden exportar para trabajar con ellas en un programa CAD. Para ello: 7 8 Selecciona la carpeta que contiene todas las polilneas de las secciones. En el men File, selecciona Export Selection. Se abre el cuadro de dilogo para la exportacin. 9 Selecciona el formato *.dxf y escribe el nombre del fichero. Pulsa Save. Entonces se abre el cuadro de exportacin al formato dxf. 10 Selecciona exportar slo Selected Geometries, en caso contrario tambin se exportarn los puntos. Si en el futuro quieres editar las polilneas como polilneas 3D, marca la casilla correspondiente. 11 Pulsa Export.
7.5.7. Muestreo y triangulacin

El objetivo de este apartado es aprender a cmo se debe crear una triangulacin de una nube de puntos para tener un modelo 3D del objeto escaneado. Para ello, sigue estos pasos y mira el vdeo 07-RWS Sampling and Meshing.avi: 1 2 3 Abre el proyecto A+B+C+E+G_S3.rwp. Selecciona en objeto Project Cloud. En el men OfficeSurvey selecciona Mesh Creation Tool o haz clic en el botn abre el cuadro de dilogo Mesh Creation.
. Se
Crear una triangulacin con toda la nube de puntos requiere una gran cantidad de clculo. Por otra parte, no es necesaria la alta densidad de puntos para crear una buena triangulacin. Por tanto, se puede reducir el nmero de puntos. Para ello, RealWorks Survey ofrece una herramienta de muestreo. 4 5 Haz clic en el botn . Se abre el cuadro de dilogo de muestreo. Se puede elegir entre seis mtodos diferentes para realizar un muestreo de la nube de puntos: 5.1 Random sampling: La nube de puntos se muestrea utilizando un ratio de porcentaje que determinar la cantidad de puntos que se conservarn. Estos puntos se seleccionarn de forma aleatoria de la nube original. 5.2 Spatial sampling: Las nubes de puntos obtenidas desde estacionamientos diferentes a distancias distintas presentan una densidad de puntos no uniforme.
228
Este mtodo permite definir al usuario una densidad de puntos homognea en una nube de puntos. 5.3 Scan-based sampling: Este mtodo crea una nube de puntos a partir de un grupo de escaneados. 5.4 Intensity-based sampling: La nube de puntos final contiene puntos cuyo valor de intensidad se encuentra en un determinado rango. 5.5 Discontinuity-based sampling: RealWorks Survey trata tres discontinuidades diferentes: - Edge: algunos puntos tienen la direccin de su normal opuesta o diferente al resto. - Gap: todos los puntos tienen la misma direccin de la normal pero algunos de ellos se encuentran separados por una distancia irregular. - Other: cualquier discontinuidad que no se clasifique como las anteriores. La primera vez que se cargan los datos, las discontinuidades de los tipos Edge y Gap se detectan automticamente. Si se han corregido incorrectamente, de manera insuficiente o se han omitido algunas, se puede utilizar la herramienta Edge Detection. Desmarcando las casillas en la herramienta de muestreo, omitiremos los correspondientes tipos de discontinuidad. 5.6 Topographical-based sampling: Este mtodo separa puntos vlidos de puntos invlidos. Esta herramienta es necesaria si hay que procesar una nube de puntos que contenga vegetacin (puntos invlidos) y suelo (puntos vlidos).
Pregunta 20: En este caso de estudio, la resolucin media en cada nube de puntos es de 70 mm, pero las zonas de solape presentan una densidad mayor. Qu mtodo de muestreo se debera utilizar para obtener una densidad homognea?
6 7 8
Elige la opcin Spatial Sampling y define la distancia entre puntos como 100 mm. Pulsa Preview. Observa que quedan alrededor de 3.2 millones de puntos. Pulsa Apply. El cuadro de dilogo se cierra automticamente.
Para realizar la eliminacin de discontinuidades, el programa utiliza diferentes proyecciones: Plane-Based Projection: El usuario puede definir el plano de proyeccin. Las opciones para definir este plano de proyeccin son las mismas que para definir el plano de corte (vase el apartado 7.5.6). Cylinder-Based Projection: La superficie de la rejilla es un cilindro definido por el usuario. Screen View-Based Projection: La direccin de la vista actual define el plano de proyeccin. Station-Based Projection: La direccin de escaneado define el plano de proyeccin. No projection: Este mtodo realiza un mallado de las geometras que son ms complejas. 9 Selecciona el modo Station-Based Projection. 10 Marca la opcin RemoveDiscontinuities y haz clic en PreviewMeshes. 11 Pulsa Create. Este proceso puede durar varios minutos.
229
Figura 243: Mallado
(Figura 243). Esto significa que el Observa que el nuevo smbolo de OBJECT2 es objeto contiene una nube de puntos y una triangulacin. La nube de puntos y la geometra (malla) se pueden mostrar u ocultar por medio del men del botn derecho. Esta triangulacin se puede exportar para trabajar con ella en un programa de modelado 3D. Para ello: 12 Selecciona OBJECT2 en la ventana List. 13 En el men File, selecciona Export Selection. Se abre el cuadro de dilogo para la exportacin. 14 Selecciona el formato *.asc e introduce el nombre del fichero. Pulsa Save. Entonces se abre el cuadro de dilogo para la exportacin a formato .asc. 15 Marca las casillas para exportar el color RGB y las normales. 16 Pulsa Export. Como resultado final hemos obtenido un modelo 3D de la presa a partir de los datos de septiembre. Realizando el mismo proceso con los datos de abril, se generar otro modelo 3D. Ambos se podrn comparar para evaluar las deformaciones.
7.6.
Anlisis de las deformaciones
Los datos de partida para el anlisis de las deformaciones son los resultados de las dos campaas de medicin: una con el pantano vaco (abril) y la otra con el pantano lleno (septiembre del mismo ao). En el anlisis de deformaciones, se comparan las nubes de puntos registradas y georreferenciadas de estas dos campaas. Los datos de septiembre se han procesado en los apartados anteriores y ya estn disponibles para el anlisis. Los datos de Abril, se han sido procesados por los autores y se pueden descargar de la pgina web del proyecto 3DRiskMapping.
230
Una forma sencilla de realizar la comparacin de superficies es generando secciones de las mismas (descritas en el apartado 7.5.6), exportarlas a formato .dxf y en un programa CAD medir las distancias (apartado 7.6.1.2). Un trabajo ms intensivo, pero que tambin proporciona una solucin ms detallada, se puede realizar en el programa Geomagic Studio. En este programa se pueden crear superficies poligonales y compararlas con una herramienta que permite calcular distancias directas entre dos superficies poligonales (apartado 7.6.2.2). Otros programas que tambin permiten realizar comparaciones de superficie son, entre otros, Rhinoceros y PolyWorks.
Pregunta 21: Cul es la gran ventaja de una herramienta de comparacin (programa profesional) en relacin con un anlisis de secciones en un programa CAD?
7.6.1. Utilizar software CAD

Para este proceso, utilizamos el fichero A+B+C+E+G_S3.rwp. Como ya se ha comentado anteriormente, RealWorks Survey nos permite generar secciones con una orientacin (eje) y un intervalo definido. Estas secciones se pueden generar en la direccin del eje vertical (eje Z) as como en una direccin horizontal (ejes X e Y). En nuestro caso, el objeto est orientado a lo largo de los ejes Y y Z aproximadamente, por lo que podremos utilizar este plano como el plano de corte.
7.6.1.1.
Crear el conjunto de datos en RealWorks Survey
Para asegurarse la correcta comparacin de los dos modelos, es necesario que las secciones se encuentren en la misma posicin. Para ello, necesitamos el mismo origen del sistema de coordenadas. 1 Realizacin de los cortes: 1.1 Elegimos el eje Z como la normal del plano de corte a travs del botn . 1.2 Hacemos clic en el botn Pick first point y seleccionamos el centro de la presa para tener una idea de las dimensiones de las coordenadas. 1.3 Como punto de origen definimos el 227000.00 mm; 475000.00 mm; 1750000.00 mm (XYZ). 1.4 Establecemos el Offset desde el origen para le primer corte como 0. 1.5 Elegimos la opcin de Multiple Slices, con un grosor (Thickness) de 50 mm. 1.6 Definimos el valor del intervalo como 10000 mm. 1.7 Tras pulsar el botn Preview, aparecen los cortes. Su orientacin es horizontal (Figura 244). 2 Despus de pulsar Create, cambiamos la direccin de la normal al eje Y y repetimos los pasos descritos arriba. Los cortes creados ahora son verticales (Figura 245).
Pregunta 22: Por qu es importante definir un origen? Pregunta 23: Es posible establecer el punto (0,0,0) como origen o es importante que el origen est situado en la superficie?
Nota: se han creado cortes cada 10 m tanto en vertical como en horizontal. Sin embargo, tambin es posible utilizar otros intervalos.
231
Figura 244: Herramienta de cortes horizontales
Figura 245: Herramienta de cortes verticales
Tras cerrar la herramienta Cutting plane, se crean dos nuevas carpetas en la ventana List, una con los cortes horizontales y la otra con los verticales. Ahora, se crearn las polilneas a partir de estas nubes de puntos (Fig. 246). 3.1 Abrimos la carpeta con los cortes horizontales y los seleccionamos todos. 3.2 Haciendo clic en el icono podemos crear las lneas (proceso descrito en el apartado 7.5.6.1) 3.3 Utilizamos los valores estndar para los parmetros (mostrado en la Figura 250). 3.4 Pulsamos el botn Fill. 3.5 Tras hacer clic en Apply, se crean las polilneas. 3.6 Para verlas, seleccionamos las opciones Hide Cloud y Display Geometries. ( y ).
Figura 246: Creacin de polilneas (herramienta 2D-Easy-Line)
4 5
Repetimos el paso 3 con los cortes verticales. Antes de exportar las secciones las combinamos en una nica carpeta para crear un nico fichero con todas ellas. 232
5.1 Seleccionamos las secciones de una carpeta y las movemos a la otra manteniendo pulsado el botn izquierdo del ratn (drag & drop). 5.2 Algunas secciones se renombran con un (2). Para exportarlas: 6.1 Las seleccionamos y ejecutamos la orden File > Export selection. 6.2 Elegimos el formato Auto CAD Files (*.dxf), le asignamos un nombre y pulsamos Save. 6.3 Marcamos y/o desmarcamos casillas para exportar slo Selected geometries.
7.6.1.2.
1
Visualizacin y medicin en AutoCAD
Abrimos AutoCAD y con la orden Insert-Block importamos el fichero con las secciones (con la orden Browse y seleccionando el formato *.dxf podemos cambiar la ruta). Los parmetros se muestran en la Figura 247.
Nota: hay que tener cuidado para insertar el bloque en el punto X: 0, Y: 0, Z: 0 y desmarcar las opciones Scale y Rotation
Figura 247: Panel de la orden Insert-Block
Repetimos el paso anterior pero con las secciones de la campaa de abril, fichero April slices.dxf. Este fichero aparece ya preparado siguiendo los mismos pasos que en los datos de la campaa de septiembre
233
Figura 248: Comparacin de las secciones
Figura 249: Nodo de la rejilla compuesta por las secciones con la deformacin horizontal
Las distancias en los nodos de las rejillas compuestas con las secciones entre septiembre y abril son los valores de la deformacin (Figura 249). Estas distancias se pueden medir mediante la herramienta de la orden Tools > Inquiry-Distance, tecleando _dist o haciendo clic en el icono .
7.6.2. Uso de Geomagic Studio

Geomagic Studio es un programa para posprocesar las nubes de puntos. En nuestro caso utilizaremos, principalmente, la herramienta 3D Compare Tool para analizar las distancias entre las dos campaas de medicin. Para ello, utilizaremos la muestra de la nube de puntos de 100 x 100 mm realizada en RealWorks Survey (vase el apartado 7.5.7). Si slo se desea tener una visin general del programa Geomagic y del anlisis de deformaciones pasa al apartado 7.6.2.1. Si se desea tener un conocimiento ms amplio en procesos de filtrado se recomienda seguir el primer caso de estudio de este tutorial (vase el apartado 5.7.2.3 y siguientes) utilizando los datos sin filtrar (fichero A+B+C+E+G_S3.rwp). El caso de estudio patrimonial tambin contiene introduccin relativa al modelado general de superficies con el programa. Los valores de los parmetros recomendados se encuentran en la siguiente tabla:
Tabla 5: Parmetros esenciales para el filtrado de datos con el programa Geomagic
Paso Parmetros 1. Exportar los datos desde RealWorks Fichero A+B+C+E+G_S3.rwp como (apartado 7.5.7) *.asc 2. Importar los datos en Geomagic Ratio: 100% (apartado 5.7.2.3) Mantn activado Full Data on Sampling: Unidad: milmetro 3. Seleccin de Outliers (apartado 5.7.2.4) Sensitividad 66.667 4. Eliminacin de ruido (apartado 5.7.2.4) Free-form shapes: seleccionado Smoothness: al mximo
234
5. Remuestreo uniforme (apartado 5.7.2.5) 6. Modelado (apartado 5.7.2.6) 6. Eliminacin de agujeros (apartado 5.7.3)
Iteraciones: 1 Deviation limit: por defecto. Tras la eliminacin del ruido, asegurarse que el ngulo de pliegue es menor que 3. En caso contrario, repetir el paso. Absolute Spacing: 100mm Curvature priority: al mnimo Keep Boundary: activado Wrap type: Surface Noise Reduction: none Target Triangles: 500.000 1 Ajustes por defecto 2 Deselect Largest 3 Fill All
7.6.2.1.
Creacin de superficies
Para crear superficies, sigue los siguientes pasos y mira los vdeos 08-GM Import, Hide, Zoom, Pan, Rotate.avi, 09-GM Reduction of the Pointcloud.avi y 10-GM WRAP, Flip Normals, Fill Holes.avi: 1 Importa la nube de puntos filtrada en Geomagic: 1.1 Para cargar los puntos, selecciona la orden File > Import y el fichero Sept 100.asc (Datos de Septiembre, remuestreados en RealWorks Survey a una resolucin de 100x100mm) o tu propio fichero exportado de RealWorks Survey (apartado 7.5.7). 1.2 En la ventana que aparece, selecciona 100% sampling ratio para cargar toda la nube y selecciona los milmetros como unidad. 1.3 Repite el mismo proceso con el fichero April - 100.asc (datos de abril). Los datos cargados se pueden ver en la Figura 250.
Figura 250: Nubes de puntos cargadas
Pregunta 24: Cuntos puntos hay cargados en cada una de las nubes?
La superficie de la presa se muestra en el rea de vista. 2.1 Para ocultar o ignorar las diferentes nubes de puntos, las seleccionamos en el Model Manager y con el men del botn derecho seleccionamos las rdenes Hide/Show o Ignore/Consider.
235
2.2 Podemos hacer zoom (con el scroll del ratn), rotar (manteniendo presionado el scroll) o desplazar (con la tecla Alt+scroll) la nube de puntos en el rea de visin. Como se puede ver en la Figura 251, la nube de puntos de septiembre y la de abril no tiene el mismo tamao. La mayor deformacin aparece en el centro de la presa y no tanta en los lados. Para evitar tiempo de clculo en vano, reducimos la nube de puntos al rea de inters.
Figura 251: rea central en comn de las nubes de puntos
3.1 Marca las dos nubes de puntos en el Model Manager: seleccinalas con el botn izquierdo del ratn y la tecla Control. 3.2 En el Model Manager cambia a la segunda pestaa Primitives y selecciona Object Colour. 3.3 Para seleccionar el rea necesaria, utiliza el icono Custom Region Selection de la barra de herramientas y haz un cercado en el centro de la nube de puntos. 3.4 Su color cambia a rojo, que significa que los puntos estn seleccionados. 3.5 Haciendo clic con el botn derecho y seleccionando Reverse Selection se cambia al estado de seleccin opuesto (Figura 252).
Figura 252: seleccin inversa
3.6 Con el botn
, se elimina la seleccin.
Nota: las nubes de puntos se redujeron a, aproximadamente, 1.47 millones de puntos (abril) y 1.43 millones de puntos (septiembre). 4 En el siguiente paso calculamos la superficie poligonal, tambin llamada WRAP. 4.1 Seleccionamos ambas nubes de puntos y pulsamos el icono WRAP de la barra de herramientas. 4.2 En el panel aparece el editor Compute Wrap. En la Figura 253 se pueden ver los valores de los parmetros: Wrap Type como Surface, en Advanced Options seleccionamos Noise Reduction: Auto, Point Spacing est desactivado y Target Triangles tiene un valor de 500.000 (para cada nube de puntos) y seleccionamos 236
Keep Original Data. El clculo de la superficie toma varios minutos y crea dos nuevos conjuntos de datos (Figura 254).
Figura 253: Parmetros para el clculo de las superficies wrap
Figura 254: Superficie poligonal resultante
5 6
En la pestaa Primitives, desactivamos las opciones Object Colour y Vertex Colour. Ahora se puede comprobar la direccin de las normales de la superficie. El color azul significa direccin positiva y el amarillo, direccin negativa. Para la herramienta 3D Compare Tool es importante que la direccin de las normales de las superficies sea casi la misma. Para ello, seleccionamos el conjunto de datos y con la orden Polygons > Flip Normals cambiamos las direcciones. (La superficie frontal debe ser azul).
Pregunta 25: Por qu es necesario que las normales tengan el mismo sentido?
Si hay bastantes agujeros en la superficie (como en la Figura 254: slo en los polgonos de septiembre) se deben eliminar. El apartado 5.7.3 del primer caso de estudio explica exactamente cmo se debe realizar este procedimiento. 7.1 Selecciona los polgonos de septiembre en la pestaa del Model Manager. 7.2 Selecciona Fill Holes . Aparece el panel que se muestra en la Figura 255. 7.3 Haz clic en Deselect Largest y Fill All. 7.4 Pulsa OK. El proceso de eliminacin de agujeros necesita algunos minutos.
237
Figura 255: Eliminacin de agujeros
7.6.2.2.
Herramienta 3D Compare
Como el propio nombre sugiere, la herramienta 3D Compare es un mtodo para analizar diferencias tridimensionales entre las dos superficies o una superficie y una nube de puntos. Las diferencias se pueden mostrar en un mapa con un cdigo de colores. El vector de diferencia coloreado se puede visualizar en una escala mayor. Generalmente en la orden Tools > Options > Operations > Comparison podemos elegir entre dos algoritmos distintos: shortest distance o distancia ms corta (Figura 256) y distance along a given direction, es decir, en una direccin dada (Figura 257). Adems, se puede definir el Critical Normal Angle (ngulo crtico de la normal).
238
Figura 256: Comparacin 3D: Shortest Distance (Fuente: Ayuda de Geomagic)
Figura 257: Comparacin 3D: Orthogonal Distance (Fuente: Ayuda de Geomagic)
Para utilizar la herramienta 3D Compare, sigue estos pasos y mira el vdeo 11-GM 3D Compare.avi: 1 2 3 Selecciona las nubes de puntos de abril y septiembre en el Model Manager. Haz clic con el botn derecho sobre ellas y selecciona las opciones Ignore y Hide Selecciona la superficie poligonal de abril Abre la herramienta 3D Compare en el men (Analysis > 3D Compare): 3.1 El objeto Reference se establece automticamente como April-100 (seleccionado antes de abrir la herramienta). 3.2 Elige la superficie September-100 como objeto Referente. 3.3 Introduce el valor de 150 mm para el parmetro Maximal Deviation. 3.4 Todos los dems parmetros se muestran en la Figura 258.
Figura 258: Parmetros de la herramienta 3D Compare
239
3.5 Pulsa Apply. El clculo durar algunos minutes. 3.6 Como ajustes para el espectro se propone: 25 Segmentos, Max. Positive 120 mm, Min. Positive 10 mm, Min. Negative -10 mm, Max. Negative 120 mm (Figura 259).
Figura 259: Resultados de la herramienta 3D Compare
La Figura 259 muestra la desviacin de la superficie de la presa entre las dos campaas de medicin. Esta deformacin es el resultado de diferentes niveles de agua almacenada. La parte inferior de la presa no se movi porque est fija al suelo (color verde). La cresta de la presa presenta la mxima deformacin, mayoritariamente en el centro (colores naranja y rojo). Las deformaciones resultantes son consistentes con los resultados del control taquimtrico (vase el apartado 7.4.7) y tambin con las mediciones perpendiculares de la compaa que opera en la presa.
240
8. Apndice
8.1. Conversin de datos de Cyclone (*.imp) a otros formatos
Abre el navegador de Cyclone Despliega la carpeta Database Despliega la carpeta Project Despliega uno de los ScanWorlds Haz clic con el botn derecho en uno de ModelSpaces y selecciona Export Al final del dilogo Export to File selecciona la extensin del fichero (tipo de dato dxf, ptz, ptx, pts...) Introduce un nombre para el fichero Pulsa el botn Save Repite este proceso para cada nube de puntos que se necesite exportar
8.2.
Listado de comprobacin
o Escner lser TRIMBLE GX3D con cmara integrada, con hardware, software o o o o
y alimentacin de energa incluidos Tablet PC Colibr X6 Plataforma mvil para posicionar el escner a una altitud de 6 m Trpode del escner Soporte para inclinar el escner 90
Escner lser:
Estacin total:
o o o o o o o o o
Dianas:
Estacin total LEICA 1202 Tarjeta Smart Card para la estacin total Lector de tarjetas Bateras para la estacin total Cargador de las bateras para la estacin total Trpode para la estacin total Sombrilla para la estacin total Miniprisma Prismas de Leica
o Esferas de Trimble (d=7,6cm), con trpode incluido o Esferas de madera (d=24cm), con trpode y prisma acoplado incluido o Bolas de bolos (d=22cm), con material de montaje incluido
241
o Seales de trfico (d=60cm), con adhesivos Trimble incluidos

Accesorios:
o o o o o o o o
Cmara de fotos NIKON D2X Bateras Cables Radio Cintas mtrica Vehculo todoterreno Alimentacin energtica Aparato de medicin de las condiciones atmosfricas (temperatura, presin y humedad)
Software y planos adicionales: Ortoimagen del pantano Kops MDT de los alrededores del pantano Coordenadas de los puntos de referencia Plano de la presa Visita previa al lugar de documentacin (fotos, etc.) Software para simular el trabajo en campo: AUTODESK Civil3D 2006 Software para simular las mediciones del escner: GeoSi 6.0 y LEICA Geo Office o Software para analizar los datos Trimble: Real Works Survey 6.0 o Software para analizar la deformacin: Geomagic Studio 9
o o o o o o o
242
8.3. Lista de escneres y software

La siguiente lista en una mestra pequea de los escneres lser ms conocidos que cumplen los requerimientos de esta aplicacin, teniendo en cuenta el alcance y la precisin
TRIMBLE GX 3D Fuente: www.trimble.com RIEGL LMS Z420i Fuente: www.riegl.com LEICA ScanStation 2 Fuente: www.leicageosystems.com OPTECH Ilris 3D Fuente: www.optech.ca ZLLER+FRHLICH Imager 5006 Fuente: www.zf-laser.com FARO Photon 80/20 Fuente: www.faro.com
Principio de medicin Color del lser Clase del lser Alcance Campo de visin Definicin de las dianas de los puntos de referencia Desviacin estndar
Pulso-tiempo de vuelo Verde Clase 2 (21 CFR 1041.10) y Clase 3R (IEC 60825-1) 200m con un 90% de reflexin 60 vertical 360 horizontal Geomtricas (esfricas o planas 1.4mm a 50m 2.5mm a 100m 3.6mm a 150m 6.5mm a 200m Posicin=12mm a 100m Alcance= 7mm a 100m 3mm a 100m (32rad; 0.0018) 3mm a 50m Auto focus: 0.3mm a 5m 5.000 Pt/s Integrada Con soporte especial inclinable hasta 90 PointScape 2.1 (Campo) RealWorks Survey 6.0 (Postroceso)
Pulso-tiempo de vuelo -Clase 1 (IEC 60825-1 y 21 CFR 1041.10) 350-1.000m (segn la reflexin) 80 vertical 360 horizontal Intensidad de la reflexin
Pulso-tiempo de vuelo Verde Clase 3R (IEC 60825-1) 300m con un 90% de reflexin 270 vertical 360 horizontal Geomtricas (esfricas o planas --
Pulso-tiempo de vuelo -Clase 1 (IEC 60825-1 y 21 CFR 1041.10) 1200m con un 90% de reflexin 40 vertical 40 horizontal --
Diferencia de fase Visible 3R (ISO EN 60825-1) 79m 310 vertical 360 horizontal
Pulso-tiempo de vuelo Visible 3R 76m (Photon 80) 20m (Photon 20) 320 vertical 360 horizontal
10mm a 50m Precisin: 10mm a 50m Repetibilidad 8mm a 50m (un pulso) 4mm a 50m (promedio) 7mm a 100m (70rad; 0.004) 12.5mm a 50m 11.000 Pt/s (espejo oscilante) 8.000 Pt/s (espejo rotatorio) Externa Cualquier posicin deseada RiScan PRO 1.2.1b19
--
Error sistemtico en la distancia : 2mm a 25m Repetibilidad: 0.45/0.9mm rms a 10m, 0.60/1.2mm rms a 25m 0.009 3.3 mm en la salida
Precisin en la distancia (un Sigma) Resolucin mxima Dimetro de la mancha del lser / Divergencia del haz Velocidad mxima de escaneado Cmara Eje vertical inclinable Software des escner
Posicin=6mm a 50m Alcance= 4mm a 50m < 1 mm 4mm a 50m (FWHH) 6m a 50m (Gausiano) 50.000 Pt/s Integrada no Cyclone 5.5
Posicin=8mm a 100m Alcance= 7mm a 100m 0.00115 0.009474
Precisin del espejo= 0.007 rms 0.0018 0.22 mrad
2.500 Pt/s Integrada, CMOS Base desplazable e inclinable como accesorio Salida: variedad de metaarchivos y coordenadas XYZ
500.000 Pt/s Integrada No Z+F Lasercontroll (Campo) LFM (Postproceso)
120.000 Pt/s Externa No
243
9. Repuestas de las preguntas

Respuesta a la Pregunta 1: El ScanWorld 11 slo tiene un punto de referencia en comn con los otros, en concreto Target 21, que tambin est visible en otros ScanWorlds a travs de la puerta pequea en el panel de madera. Un solo punto de referencia no es suficiente para realizar el registro diana a diana. Se debe emplear el mtodo nube a nube para registrar el ScanWorld 11 a otros ScanWorlds. Para llevar a cabo este registro se requiere un solape entre las nubes de puntos. Es recomendable un solape mnimo del 30%. Respuesta a la Pregunta 2: Los ScanWorlds 9 y 11 no tienen suficiente solape, por lo que se debe utilizar el mtodo de registro nube a nube. Respuesta a la Pregunta 3: Se puede observar que la diana Target 17 en el ScanWorld 6 (en la vista de la derecha) no est definida bien. Respuesta a la Pregunta 4: El resultado muestra 10 constreimientos que contienen este punto; en el conjunto de datos reducidos son 3. Respuesta a la Pregunta 5: La diana Target 13 existe dos veces en el ScanWorld 16. Respuesta a la Pregunta 6: La diana Target 7 en el ScanWorld 7 est en una posicin errnea. Sin embargo, el escaneado a alta resolucin muestra el punto correctamente. Esto significa que ocurri algo mal durante el etiquetado del punto. La mayora de estos errores se deben a procesos manuales o semiautomticos durante la fase de adquisicin y son casi inevitables. La falta de concentracin o el uso incorrecto de tcnicas semiautomticas para detectar los puntos de referencia en la nube de puntos produce resultados errneos. Cuando compruebes los constreimientos que contienen la diana Target 7 observaras que la etiqueta de este punto en el ScanWorld 7 no est en su posicin correcta. Respuesta a la Pregunta 7: El error ms alto debera ser alrededor de 1.2 cm, lo que es un valor aceptable para un edificio de este tamao. Respuesta a la Pregunta 8: Los ScanWorlds 33, 34, 35, 36 y 37 no contienen dianas adecuadas. Cyclone responder a la orden de registro con un mensaje de error diciendo que los constreimientos actuales son insuficientes para realizar un registro inicial. Cuando se analizan los constreimientos se observa que el ScanWorld 32 slo tiene 2 constreimientos. Respuesta a la Pregunta 9: El ScanWorld 37 tiene un solape adecuado con el ScanWorld 31, y los ScanWorlds 35 y 36 tienen un solape correcto con el ScanWorld 30. 244
Respuesta de la Pregunta 10: Si quieres visualizar los datos de cada estacin en un color diferente Qu modo de visualizacin se debe utilizar? El modo Station Color. Respuesta de la Pregunta 11 Lista de las dianas mal ajustadas: Estacin kops-A1 kops-A2 kops-A3 Diana A1-101 (red) A2-102 (red) A2-103 (green) A2-104 (blue) A3-105 (blue) A3-106 (yellow) A3-107 (white) B1-111 (green) B1-112 (blue) B1-113 (yellow) B1-114 (white) B2-115 (yellow) B2-116 (white) C1-120 (white) C1-121 (red) Estacin kops-C1 kops-C2 kops-C3 kops-E1 kops-F1 kops-G1 Diana C1-122 (yellow) C1-123 (blue) C2-125 (blue) C2-126 (green) C3-127 (yellow) C3-129 (green) C3-128 (blue) E1-42 E1-140 (red) F1-153 (green) F1-152 (yellow) F1-154 (blue) F1-151 (red) G1-161 (red)
kops-B1 kops-B2 kops-C1
Estas dianas se han ajustado mal porque RealWorks Survey ajusta esferas con un valor de dimetro determinado, el valor de las esferas Trimble. Las dianas en la lista corresponden a esferas que no son de Trimble. En este proyecto no hay ninguna diana Not fitted. Vase la pestaa Not fitted del Target Analyzer para cada estacin. Respuesta de la Pregunta 12: Por qu se deben omitir las dianas con el sufijo ctrl? Deberamos desactivar todas las dianas de control porque se utilizan ms tarde en el control de calidad de las dianas normales, de apoyo (al final del documento). Respuesta de la Pregunta 13: Cuntas dianas tienen en comn Group A2-A3 y Group B1-B2? Tienen tres dianas en comn. Sera imposible registrar ambos grupos con menos de tres dianas. Respuesta de la Pregunta 14: Cul es la distancia media entre las dianas en el registro realizado en el apartado anterior? La distancia media entre las dianas es de 1.31 mm. Respuesta de la Pregunta 15 : Hay alguna otra estrategia para registrar las nubes de puntos A2, A3, B1 y B2? Otras estrategias para registrar los cuatro escaneados son: - Registrarlas todas a la vez. - Registrar A2 y A3. Luego, registrar A3 y B1 tomando A3 como estacin de referencia. Finalmente, registrar B1 y B2 tomando B1 como estacin de referencia. La solucin dada de forma automtica en el primer caso no se corresponde con la posicin real de las nubes de puntos. Sin embargo, la segunda estrategia s que proporciona la posicin real. Para el primer caso: 245
4 estaciones 8 puntos de referencia
Distancia media (mm) 22.99 21.74
Distancia mxima (mm) 39.00 64.09
4 estaciones 7 puntos de referencia
Para el segundo caso: Distancia media Distancia mxima (mm) (mm) 1.31 1.44 1.33 1.77
En este caso, la mejor estrategia para el registro es la explicada en el punto 7.5.2.2 porque las distancias media y mxima entre las estaciones y las dianas son las menores. Respuesta de la Pregunta 16: Como el mnimo de dianas requerido es tres, se debe desmarcar el punto A1-101? Por qu? No, porque para georreferenciar objetos se deben situar puntos de referencia objeto por todo el objeto, tratando de cubrir la mayor parte del mismo en 3D. Si se desactiva el punto de referencia A1-101, la parte superior de la presa no se tiene en cuenta en el momento de georreferenciar la nube de puntos y el desplazamiento de esta parte respecto de su posicin real puede ser mayor, incluso aunque el error medio sea menor. Respuesta de la Pregunta 17: Se podra desmarcar alguna otra diana? Por qu? S, se puede desactivar el punto de referencia A1-2 por dos razones. La primera es que ya hay ms puntos de referencia en la parte baja de la nube de puntos. La segunda razn es porque los puntos de referencia A1-1, A1-2 y A1-3 estn casi en la misma lnea y, por tanto, el punto A1-2, que est en el centro de la lnea, es redundante. Respuesta de la Pregunta 18: Cul es el mejor mtodo para crear secciones paralelas al suelo? Definir la orientacin por medio del eje Z. Otra opcin es introducir por teclado las coordenadas 0,0,1 para la Normal. Respuesta de la Pregunta 19: Una presa se ha escaneado con una resolucin espacial de 1 punto cada 10x10 mm. Qu valor ser el apropiado para el grosor de los cortes si se desea obtener una seccin horizontal? El valor mnimo sera 10 mm. El mximo grosor depende de la precisin de la seccin. Respuesta de la Pregunta 20: En este caso de estudio, la resolucin media en cada nube de puntos es de 70 mm, pero las zonas de solape presentan una densidad mayor. Qu mtodo de muestreo se debera utilizar para obtener una densidad homognea? El mtodo de muestreo sera el Spatial Sampling. Respuesta de la Pregunta 21: Cul es la gran ventaja de una herramienta de comparacin (programa profesional) en relacin con un anlisis de secciones en un programa CAD? Un algoritmo de comparacin trabaja con las superficies generadas, mientras que el procesoamiento con las secciones (como se presenta en el apartado 7.6.1) trabaja con las secciones y una separacin determinada. Por tanto, el primero da informacin ms detallada (prcticamente para cada punto deseado). Adems, el programa incluye la posibilidad de 246
una mejor visualizacin. La informacin de las secciones aumenta con el desplazamiento entre ellas, pero tambin el trabajo de visualizacin (manual)! Respuesta de la Pregunta 22: Por qu es importante definir un origen? Para establecer un mismo origen de coordenadas al segundo conjunto de datos proveniente de otra campaa de medicin. Respuesta de la Pregunta 23: Es posible establecer el punto (0,0,0) como origen o es importante que el origen est situado en la superficie? El origen se puede colocar donde se quiera, pero para la visualizacin es necesario escoger un punto cercano a la superficie. Respuesta de la Pregunta 24: Cuntos puntos hay cargados en cada una de las nubes? Los datos se muestran en la esquina inferior izquierda del rea de vista. La nube de puntos de abril contiene 2.297.429 puntos y la de septiembre 3.068.443. Respuesta de la Pregunta 25: Por qu es necesario que las normales tengan el mismo sentido? Porque el algoritmo de comparacin calcula las distancias con los vectores normales de la superficie y si se encuentran en sentidos opuestas, el clculo no se puede realizar.
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10. Lista de Figuras

Figura 1: Ciclo de la gestin de riesgos (tomado de [1]) ................................................................................................................12 Figura 2: Aplicaciones del lser escner........................................................................................................................................15 Figura 3: Prisma convirtiendo la luz blanca en los diferentes colores............................................................................................16 Figura 4: El espectro electromagntico ..........................................................................................................................................16 Figura 5: Categorizacin de los mtodos de medida que utilizan la luz [tomado de [4]] ...............................................................20 Figura 6: Principios de la triangulacin...........................................................................................................................................21 Figura 7: Principio del Lser Escner por triangulacin.................................................................................................................21 Figura 8: Diferentes tcnicas de proyeccin usadas en los escneres de triangulacin ...............................................................22 Figura 9: Proyeccin de un patrn regular (tomado de [5])............................................................................................................23 Figura 10: Patrn de cdigo binario modulado en fase, tambin llamado proyeccin fringe.........................................................23 Figura 11: Patrn Moir formado por dos conjuntos de lneas paralelas. Un conjunto est inclinado un ngulo de 5 respecto al otro (tomado de [6]) ........................................................................................................................................................................23 Figura 12: Principio de un lser escner por tiempo de vuelo .......................................................................................................24 Figura 13: Medicin lser por pulsos .............................................................................................................................................25 Figura 14: Mximo Rango de Certeza en funcin de la frecuencia de pulso (tomado de [7]) .......................................................26 Figura 15: Escner por tiempo de vuelo existentes en el mercado ...............................................................................................27 Figura 16: Principio de medicin por fase. .....................................................................................................................................27 Figura 17: Esquema de dos modulaciones de onda y una onda portadora para la medicin lser por fase. (de [8]) ...................29 Figura 18: Lser escneres por fase disponibles en el mercado...................................................................................................29 Figura 19: Un interferemetro Michelson [9] ..................................................................................................................................30 Figura 20: Mtodos de desviacin del haz (tomado de [10]) .........................................................................................................31 Figura 21: Reflexin ideal, iluminacin parcial, oclusin parcial ....................................................................................................32 Figura 22: Problema del borde partido ...........................................................................................................................................33 Figura 23: Ambigedad en la distancia para diferentes tipos de escner lser (tomado de [4]) ...................................................34 Figura 24: Reflexin sobre una superficie lambertiana ..................................................................................................................35 Figura 25: Respuesta de la seal cuando se escanean superficies con diferente reflectividad (tomado de [4])...........................36 Figura 26: Efectos de la refraccin en materiales semitransparentes no homogneos.................................................................36 Figura 27: Flujo del escaneado lser terrestre ...............................................................................................................................40 Figura 28: Diagrama de la planificacin .........................................................................................................................................41 Figura 29: (arriba) Mal posicionamiento del escner, presenta ngulos muy inclinados. (Abajo) Buen posicionamiento del escner...........................................................................................................................................................................................43 Figura 30: Huellas del lser cuando se escanea con diferentes ngulos ......................................................................................44 Figura 31: (arriba) Mala configuracin de las dianas. (Abajo) Buena configuracin de las dianas................................................45 Figura 32: Tipos de dianas artificiales ............................................................................................................................................46 Figura 33: Estacionamiento de un escner lser (de [27]).............................................................................................................47 Figura 34: Control integrado en el escner Leica HDS6000 (de [27])...........................................................................................47 Figura 35: ejemplo del campo de visin de un escner Leica HDS6000 (de [27])........................................................................48 Figura 36: Definicin del rea a escanear......................................................................................................................................49 Figura 37: Densidades de puntos apropiadas para elementos de patrimonio cultural [28] ...........................................................50 Figura 38: Filtrado inicial a partir de la distancia ............................................................................................................................51 Figura 39: Escaneado de dianas....................................................................................................................................................52 Figura 40: Escaneado de alta resolucin de una diana .................................................................................................................53 Figura 41: Registro de dos estacionamientos de un escner ........................................................................................................54 Figura 42: Tcnicas de Georreferenciacin ...................................................................................................................................55 Figura 43: Propagacin del error debido al registro nube a nube de varias nubes de puntos de una fachada .............................56 Figura 44: Automatizacin de las fases del procesamiento de un escaneado lser terrestre (tomado de A.Gruen) ....................58 Figura 45: Imagen de una nube de puntos ....................................................................................................................................59 Figura 46: Mapa de profundidades ................................................................................................................................................60 Figura 47: Resultado de un muestreo lser (izquierda), acercamiento a un muestreo lser (derecha) ........................................60 Figura 48: Ejemplo del criterio de Delaunay. (a) Cumple el criterio mientras (b) no. (Tomado de [30]) ........................................63 Figura 49: (a) Cubo sin informacin de la textura, (b) plantilla UV, (c) cubo texturizado, (d) textura.............................................65 Figura 50: Plano de proyeccin ortogrfica y superficie ................................................................................................................66 Figura 51: Flujo del control de calidad............................................................................................................................................68 Figura 52: Fotografa de la Iglesia de St. James en Leuven, Blgica ............................................................................................74 Figura 53: Plano de la planta con las obstrucciones ......................................................................................................................75 Figura 54: Fotografa panormica del interior de la Iglesia de St. James ......................................................................................76 Figura 55: Escner por fase Leica HDS 4500 ................................................................................................................................78 Figura 56: Escner por tiempo de vuelo Leica HDS3000 ..............................................................................................................79 Figura 57: Zonas separadas por las obstruccin de la visin ........................................................................................................80 Figura 58: Descripcin de las posiciones del escner en el interior del templo.............................................................................81 Figura 59: Descripcin de las posiciones del escner en el exterior de la iglesia .........................................................................82 Figura 60: Vista de todas las posiciones del escner y puntos de referencia propuesta por los autores......................................83 Figura 61: Cargando una base de datos en Cyclone .....................................................................................................................84 Figura 62: Navegador de Cyclone Creando un proyecto de registro .........................................................................................86 Figura 63: Cuadro de dilogo del proyecto de registro ..................................................................................................................86 Figura 64: Importando los datos de la estacin total desde un fichero ASCII................................................................................87 Figura 65: Estructura de los datos de una estacin total importados en Cyclone .........................................................................88 Figura 66: insertando todos los ScanWorlds al proyecto de registro .............................................................................................88 Figura 67: Opcin Auto-Add Constraints del men ........................................................................................................................89 Figura 68: Punto 17 en los ScanWorlds 5 (posicin correcta - izquierda) y 6 (posicin incorrecta - derecha) ..............................90
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Figura 69: Lista de constreimientos despus del registro ............................................................................................................90 Figura 70: Punto en el ScanWorld 7, posicin incorrecta .............................................................................................................91 Figura0 71: Resultados del registro................................................................................................................................................92 Figura 72: Opcin Auto-Add Cloud Constraints .............................................................................................................................93 Figura 73: Cuadro de dilogo del registro nube a nube, (a) despus de 5 iteraciones, (b) despus de 50 iteraciones ................93 Figura 74: Resultados del ajuste de las nubes de puntos..............................................................................................................94 Figura 75: (A) Vista de los puntos correspondientes; (B) Esquina de la pared con el tejado cercana a la entrada; (C) Parte superior del Segundo arco de la derecha; (D) Esquina de un rectngulo en la pared de la izquierda ..........................................96 Figura 76: Bases de datos en el navegador de Cyclone................................................................................................................97 Figura 77: Copia del registro de las nubes del interior...................................................................................................................98 Figura 78: Crear una copia completa o una referencia ..................................................................................................................98 Figura 79: Proyecto del registro de las nubes de puntos del interior copiadas en el Nuevo proyecto de registro (interior y exterior juntos).............................................................................................................................................................................................98 Figura 80: Insertando los proyectos de registro del interior y exterior al proyecto de registro global ............................................99 Figura 81: Crear un Nuevo fichero de dibujo para importar la nube de puntos en MicroStation................................................101 Figura 82: Cargando el plug-in CloudWorx en MicroStation ......................................................................................................102 Figura 83: Cajas de herramientas de CloudWorx ........................................................................................................................102 Figura 84: Cajas de herramientas de CloudWorx ........................................................................................................................103 Figura 85: Abriendo la vista ModelSpace de la nube de puntos en CloudWorx ..........................................................................103 Figura 86: Parmetros para abrir la vista de un ModelSpace ......................................................................................................104 Figura 87: Nube de puntos cargada en MicroStation CloudWorx ................................................................................................104 Figura 88: Ajuste de los parmetros de CloudWorx.....................................................................................................................105 Figura 89: Eleccin de una elevacin ..........................................................................................................................................107 Figura 90: Ocultando todos los puntos de fuera del cercado.......................................................................................................107 Figura 91: Creacin de una lnea para definir el plano de elevaciones .......................................................................................108 Figura 92: Caja de herramientas Vista 2D ...................................................................................................................................108 Figura 93: Vistas alineadas con el plano de elevacin ................................................................................................................109 Figura 94: Guardando las vistas...................................................................................................................................................109 Figura 95: Definiendo un nuevo ACS ...........................................................................................................................................110 Figura 96: Vista frontal de la elevacin ........................................................................................................................................110 Figura 97: Seccin........................................................................................................................................................................111 Figura 98: Vista de planta.............................................................................................................................................................111 Figura 99: Creando y abriendo un ModelSpace dentro del registro de las nubes de puntos del interior.....................................113 Figura 100: Vista superior del proyecto del interior ......................................................................................................................113 Figura 101: Seleccionando una parte de la nube de puntos mediante un cercado .....................................................................114 Figura 102: rea seleccionada de las nubes de puntos ..............................................................................................................114 Figura 103: Dialogo de informacin del ModelSpace para ver cuntos puntos hay en la nube ..................................................115 Figura 104: Copia del rea seleccionada en un nuevo ModelSpace ...........................................................................................115 Figura 105: Exportacin de las nubes de puntos a un fichero .....................................................................................................116 Figura 106: Interfaz grfica de Geomagic Studio (v9)..................................................................................................................117 Figura 107: Ratio para cargar los puntos .....................................................................................................................................117 Figura 108: Especificando el tipo de unidad para los datos cargados .........................................................................................118 Figura 109: Cuadro de dilogo con los ajustes de Display Statistics...........................................................................................118 Figura 110: Sombreado de la vista de los puntos para un mejor entendimiento .........................................................................118 Figura 111: Vista de toda la nube de puntos cargada en Geomagic Studio (v9).........................................................................119 Figura 112: Divisin de la nube de puntos en partes menores para una mejor manipulacin.....................................................120 Figura 113: Eliminacin de partes de la memoria ........................................................................................................................120 Figura 114: Eliminacin manual de las partes desconectadas ....................................................................................................121 Figura 115: Eliminacin de ruido mediante la herramienta automtica .......................................................................................121 Figura 116: Eliminacin de ruido mediante herramientas automticas........................................................................................122 Figura 117: Vista previa de los parmetros de reduccin de ruido en una pequea muestra. ....................................................123 Figura 118: Crease Info................................................................................................................................................................124 Figura 119: Cuadro de dilogo para el mtodo Uniform Resampling ..........................................................................................124 Figura 120: Cuadro de dilogo de la opcin Wrap Meshing ........................................................................................................125 Figura 121: Modelo triangulado....................................................................................................................................................126 Figura 122: Unin de dos triangulaciones....................................................................................................................................127 Figura 123: Nueva triangulacin que conecta las triangulaciones de las dos partes...................................................................128 Figura 124: Cuadro de dilogo para ajustar los parmetros de la herramienta Hole Filling ........................................................129 Figura 125: Eliminacin de partes que no tienen suficiente informacin .....................................................................................130 Figura 126: Limpieza de los bordes de los agujeros antes de cubrirlos. .....................................................................................130 Figura 127: Eliminacin de tringulos puntiagudos en las reas cubiertas .................................................................................131 Figura 128: Ejemplo de un agujero estrecho ...............................................................................................................................131 Figura 129: Creando puntes para dividir un agujero estrecho en varios agujeros ms pequeos ..............................................132 Figura 130: Ejemplo de un agujero que no tiene suficiente informacin para poder ser reconstruido ........................................132 Figura 131: Encontrando una pieza similar para copiar y tapar el agujero ..................................................................................133 Figura 132: Registro manual ........................................................................................................................................................134 Figura 133: Registro manual para cubrir el agujero con una pieza de la triangulacin de aspecto similar. ................................135 Figura 134: Cuadro de dilogo de la orden Polygon - Merge ......................................................................................................136 Figura 135: Modelo totalmente triangulado ..................................................................................................................................136 Figura 136: Triangulacin antes (izquierda) y despus (derecha) del suavizado del borde ........................................................137 Figura 137: Creando un plano de simetra ...................................................................................................................................138 Figura 138: Definiendo un plano de corte mediante el mtodo Perpendicular through Point ......................................................138 Figura 139: Secciones transversales ...........................................................................................................................................139 Figura 140: Vistas de las posiciones de la cmara para crear la animacin ...............................................................................140 Figura 141: Cambiando las propiedades de la vista para mostrar las posiciones de la cmara .................................................141
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Figura 142: Cuadro de dilogo del Editor de Animacin..............................................................................................................142 Figura 143: Cuadro de dilogo de los ajustes de la Animacin ...................................................................................................142 Figura 144: Imagen de un FPSO..................................................................................................................................................144 Figura 145: FPSO en un campo petrolfero .................................................................................................................................145 Figura 146: Izquierda: situacin real Derecha: proyecto de extensin en CAD BnS engineering N.V. ................................146 Figura 147: arquitectura de programas CAD/CAE - Bentley Systems .....................................................................................151 Figura 148: Desde del escaneado lser hasta el modelado 3D - Leica Geosystems ..............................................................152 Figura 149: Flujo de trabajo a partir de una nube de puntos- BnS engineering N.V. ...............................................................153 Figura 150: FPSO en el mar.........................................................................................................................................................154 Figura 151: Posicionamiento del escner lser - GlobeZenit ...................................................................................................155 Figura 152: Diagrama de bloques del FPSO - GlobeZenit N.V. ...............................................................................................157 Figura 153: Boceto del entorno virtual de escaneado..................................................................................................................161 Figura 154: Navegador de Cyclone mostrando el ModelSpace simulado ...................................................................................162 Figura 155: Vista del ModelSpace Simulated Scanner ................................................................................................................162 Figura 156: Creando un escner simulado ..................................................................................................................................163 Figura 157: Cuadro de dilogo de los escaneados simulados.....................................................................................................164 Figura 158: Ventana de control del escner simulado .................................................................................................................164 Figura 159:adquisicin de la imagen del escner simulado.........................................................................................................165 Figura 160: Pruebas para determinar la resolucin del escner..................................................................................................166 Figura 161: vista en tiempo real del proceso de escaneado........................................................................................................167 Figura 162: Escaneado final.........................................................................................................................................................167 Figura 163: Seleccionando una diana esfrica para realizar un escaneado a mayor resolucin ................................................168 Figura 164: Escaneado a mayor resolucin de una diana (los puntos rojos son parte del escaneado a menor resolucin y los verdes del escaneado a mayor resolucin)..................................................................................................................................168 Figura 165: Actualizacin a una nueva posicin del escner ......................................................................................................169 Figura 166: Seleccionando los escaneados simulados en el navegador de Cyclone..................................................................170 Figura 167: Ajustando una diana esfrica a la nube de puntos ...................................................................................................171 Figura 168: Ventana de identificacin de las dianas....................................................................................................................171 Figura 169: diana con etiqueta .....................................................................................................................................................172 Figura 170: Nubes de puntos registradas ....................................................................................................................................172 Figura 171: Izquierda: equipamiento derecha: escaneado (nube de puntos) del mismo equipamiento - GlobeZenit N.V. ..174 Figura 172: Izquierda: vista isomtrica de los ejes de revolucin derecha: representacin slida - BnS engineering N.V. .174 Figura 173: Cargando una nube de puntos en un programa CAD - BnS engineering N.V. .....................................................175 Figura 174: Modelado 3D a partir de las nubes de puntos - BnS engineering N.V. .................................................................176 Figura 175: Diseo 3D de una extensin con la nube de puntos - BnS engineering N.V. .......................................................176 Figura 176: Representacin slida de la extensin diseada - BnS engineering N.V. ............................................................177 Figura 177: Plano (isomtrico) de la construccin de la extensin diseada - BnS engineering N.V. .....................................177 Figura 178: Factura de los materiales de la extensin diseada - BnS engineering N.V.........................................................178 Figura 179: Tubera existente en su inclinacin real - BnS engineering N.V. ..........................................................................179 Figura 180: Tubera existente con su inclinacin real y limpiada BnS engineering N.V..........................................................179 Figura 181: Preparacin del plano de la tubera - BnS engineering N.V..................................................................................180 Figura 182: Flujo de trabajo de un diseo 3D hbrido - BnS engineering N.V..........................................................................180 Figura 183: Revisin hbrida 3D utilizando Navisworks - BnS engineering N.V.......................................................................181 Figura 184: Plano de tuberas que incluye la nueva extensin - BnS engineering N.V. ..........................................................182 Figura 185: Equipamiento a topografiar - BnS engineering N.V...............................................................................................183 Figura 186: Nube de puntos desde una posicin - BnS engineering N.V. ...............................................................................184 Figura 187: Consolidacin de 4 escaneados en una nica nube de puntos - BnS engineering N.V. ......................................184 Figura 188: Control de calidad a partir de la nube de puntos - BnS engineering N.V. .............................................................185 Figura 189: Esquema de planta hidroelctrica en curso fluvial Fuente: http://www.tva.com/ power/Figures/hydro.gif................186 Figura 190: Esquema de planta de almacenamiento y bombeo ..................................................................................................186 Figura 191: Presa de almacenamiento Kops en Austria ..............................................................................................................187 Figura 192: Presa de almacenamiento Kops en Austria .............................................................................................................187 Figura 193: Fluctuacin de los niveles de reserva .......................................................................................................................187 Figura 194: Cargas diferentes (naranja) y deformaciones (rojo)..................................................................................................187 Figura 195: Pantano Kops, vista desde el SO .............................................................................................................................189 Figura 196: Parte izquierda de la presa, Febrero 2007................................................................................................................190 Figura 197: Centro y parte derecha de la presa, Febrero 2007, ..................................................................................................191 Figura 198: mediciones del lser con el eje vertical (posicin normal) ........................................................................................193 Figura 199: Tras inclinar 20 el eje vertical ..................................................................................................................................193 Figura 200: Toma con el soporte ortogonal ................................................................................................................................193 Figura 201: Huellas del haz lser: a) perpendicular, b) inclinacin de 30 en el plano YZ, c) inclinacin de 30 en los planos XZ e YZ, d)inclinacin de 45 en el plano YZ, e) inclinacin de 45 en los planos XZ e YZ .............................................................194 Figura 202: Ortoimagen (a) MDT (b,c) con el dibujo malo de la cresta .......................................................................................195 Figura 203: Contorno de la cresta de la presa .............................................................................................................................195 Figura 204: modelo 3D de la presa ..............................................................................................................................................195 Figura 205: campo de visin de 60 x 360 tras inclinar 20 el eje vertical ..................................................................................195 Figura 206: Resultado final para la estacin 1 .............................................................................................................................196 Figura 207: Resultado final para la estacin 2 .............................................................................................................................196 Figura 208: Resultado final para la estacin 3 .............................................................................................................................196 Figura 209: Escner Mvil, h=6m.................................................................................................................................................197 Figura 210: Diana plana en una seal de trfico..........................................................................................................................198 Figura 211: Esfera de Trimble, d=7.6cm y prisma intercambiable ...............................................................................................198 Figura 212: Esfera de madera pintada con un prima acoplado, d=23.85cm ...............................................................................198 Figura 213: Bola de bolos, d=21.9cm...........................................................................................................................................198 Figura 214: tiempo de escaneado de las diferentes sesiones de la campaa de medicin de Septiembre................................200
250
Figura 215: Mediciones taquimtricas de la cresta de la presa ...................................................................................................201 Figura 216: ventana de RealWorks Survey..................................................................................................................................202 Figura 217: Modos de visualizacin de las nubes de puntos .......................................................................................................204 Figura 218: Cambio de mdulo ....................................................................................................................................................205 Figura 219: Cuadro de dilogo Target Analyzer ..........................................................................................................................206 Figura 220: Diana A1-101(red).....................................................................................................................................................207 Figura 221: Modificando la diana A1-101(red) .............................................................................................................................208 Figura 222: Modificando la diana A1-101(red) .............................................................................................................................208 Figura 223: Nueva diana A1-101(red) ..........................................................................................................................................208 Figura 224: nubes de puntos kops-A2 y kops-A3 antes de registrarse........................................................................................210 Figura 225: Puntos de referencia comunes en las nubes de puntos kops-A2 y kops-A3 ............................................................211 Figura 226: kops-A2 y kops-A3 tras el registro ............................................................................................................................212 Figura 227: Ventana con el informe del registro para cada estacin (nota: los puntos de control tambin se han enlazado) ....213 Figura 228: ventana con el informa del registro para cada par de puntos enlazados (nota: los puntos de control tambin se han enlazado) ......................................................................................................................................................................................213 Figura 229: Ventana con el informe del registro para cada estacin (nota: los puntos de control se han omitido) .....................214 Figura 230: ventana con el informa del registro para cada par de puntos enlazados (nota: los puntos de control se han omitido) ......................................................................................................................................................................................................215 Figura 231: Asistente para importar el fichero ASCII con los puntos de referencia en un sistema global...................................217 Figura 232: Nube de puntos y puntos de referencia (TopoPoints) ..............................................................................................218 Figura 233: Nubes de puntos georreferenciadas .........................................................................................................................219 Figura 234: Informe de propiedades de las dianas A1-3 y F1-50 con las coordenadas de sus centros.....................................220 Figura 235: Clculo de posibles desviaciones .............................................................................................................................220 Figura 236: Barra de herramientas Segmentation Tool ...............................................................................................................221 Figura 237: Eliminando puntos.....................................................................................................................................................222 Figura 238: Nube de puntos filtrada .............................................................................................................................................223 Figura 239: ventanas de la herramienta Cutting Plane ................................................................................................................224 Figura 240: Lista de ejes ..............................................................................................................................................................225 Figura 241: Lista de geometras...................................................................................................................................................225 Figura 242: Previsualizacin de los cortes ...................................................................................................................................227 Figura 243: Triangulacin.............................................................................................................................................................230 Figura 244: realizando cortes horizontales ..................................................................................................................................232 Figura 245: realizando cortes verticales.......................................................................................................................................232 Figura 246: Creacin de polilneas (herramienta 2D-Easy-Line).................................................................................................232 Figura 247: Panel de la orden Insert-Block ..................................................................................................................................233 Figura 248: Comparacin de las secciones .................................................................................................................................234 Figura 249: Nodo de la rejilla compuesta por las secciones con la deformacin horizontal ........................................................234 Figura 250: Nubes de puntos cargadas .......................................................................................................................................235 Figura 251: rea central en comn de las nubes de puntos ........................................................................................................236 Figura 252: seleccin inversa.......................................................................................................................................................236 Figura 253: Parmetros para el clculo de las superficies wrap ..................................................................................................237 Figura 254: Superficie poligonal resultante ..................................................................................................................................237 Figura 255: Eliminacin de agujeros ............................................................................................................................................238 Figura 256: Comparacin 3D: Shortest Distance (Fuente: ayuda de Geomagic) ........................................................................239 Figura 257: Comparacin 3D: Orthogonal Distance (Fuente: ayuda de Geomagic)....................................................................239 Figura 258: parmetros de la herramienta 3D Compare..............................................................................................................239 Figura 259: Resultados de la herramienta 3D Compare ..............................................................................................................240
251
11. Bibliografa
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. Caballero, D., J. Esteban, and B. Izquierdo. ORCHESTRA: a unified and open architecture for risk management applications. in European Geosciences Union General Assembly. 2007. Vienna, Austria. WWW, Paschotta, R. Encyclopedia of Laser Physics and Technology. [cited 19/12/2007]; Available from: http://www.rp-photonics.com/encyclopedia.html. IEC, 2001. Safety of laser products Part 1: Equipment - classification, requirements and users guide. Edition 1.2. International Standard, IEC 60825-1. 2001. Blais, F., Terrestrial Laser Scanning, in International Summer School Digital Recording and 3D Modeling. 2006: Aghios Nikolaos, Crete, Greece. WWW, Magnor, M., H. Lensch, and H. Seidel. 3D Figure Analysis and Synthesis. [Powerpoint presentation] [cited 01/07/2008]; Available from: http://www.mpiinf.mpg.de/departments/irg3/ss03/3diaas/digacqui-2804.pdf. WWW, http://en.wikipedia.org/wiki/Moire. [cited 19/12/2007]. WWW, http://utopia.cord.org/cm/leot/Module6/module6.htm. [cited 19/12/2007]. Pfeifer, N. and C. Briese. Laser scanning principles and applications. in GeoSiberia 2007. 2007. WWW, http://en.wikipedia.org/wiki/Interferometry. [cited 20/12/2007]. Brenner, C. Aerial laser scanning. in International Summer School Digital Recording and 3D Modeling. 2006. Aghios Nikolaos, Crete, Greece. Lichti, D., et al. Calibration and testing of a terrestrial laser scanner. in Int. Arch. of Photogrammetry and Remote Sensing. 2000. Lichti, D., et al. Comparison of digital photogrammetry and laser scanning. in Proc. of the CIPA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording. 2002. Kern, F., Automatisierte Modellierung von Bauwerksgeometrien aus 3DLaserscannerdaten. 2003, Technischen Universitt Braunschweig. Johansson, M. Explorations into the behavior of three different high-resolution ground-based laser scanners in the built environment. in Proceedings of the CIPA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording. 2002. Balzani, M., et al. A terrestrial 3D laser scanner: Accuracy tests. in Proceedings of the 18th Int. Symp. CIPA 2001. 2001. WWW, http://scanning.fh-mainz.de. [cited 20/12/2007]. Weichel, H., Laser Beam Propagation in the Atmosphere. 1990, Bellingham, WA: SPIE Optical Engineering Press. Hughes, A.J., Laser Beam Scanning: Opto-Mechanical Devices, Systems and Data Storage Optics. Journal of Modern Optics, 1986. 33(8): p. 950-951. Lichti, D. and S.J. Gordon. Error Propagation in Directly Georeferenced Terrestrial Laser Scanner Point Clouds for Cultural Heritage Recording. in Proc. of FIG Working Week. 2004. Athens, Greece. Beraldin, J.-A., et al. Virtual Reconstruction of Heritage Sites: Opportunities and Challenges Created by 3D Technologies. in International Workshop on Recording, Modeling and Visualization of Cultural Heritage. 2005. Ascona, Switzerland. Boehler, W., M. Bordas, and A. Marbs. Investigating laser scanner accuracy. in Proc. CIPA XIXth Int. Symposium. 2003. Antalya, Turkey. Clark, J. and S. Robson. Accuracy of measurements made with a Cyrax 2500 laser scanner against surfaces of known colour. in Proc. of XXth ISPR 2004. 2004. Istanbul, Turkey. Ingesand, H., A. Ryf, and T. Schulz. Performances and experiences in terrestrial scanning. in Proc. Optical 3D Measurement Techniques. 2003. Zurich, Switzerland.
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253

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Teora y prctica del Escaneado Lser Terrestre

Material de aprendizaje basado en aplicaciones prcticas

1.1. 1.2. 1.3. 1.4.

CAPTULO II: PRINCIPIOS DEL LSER ESCNER........................................................................ 16

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5.

2.5.2.1. 2.5.2.2. 2.5.2.3.

Aspectos metrolgicos: anlisis del error ...............................................................31

2.6.1.1. 2.6.1.2. 2.6.1.3. 2.6.1.4. 2.6.1.5.

Errores relacionados con los objetos ......................................................................................... 35 Condiciones ambientales ............................................................................................................ 37

2.6.3.1. 2.6.3.2. 2.6.3.3. 2.6.3.4.

Estado actual del equipamiento de un escner lser .............................................38 Planificacin ...........................................................................................................40

CAPTULO III: EL ESCANEADO LSER EN LA PRCTICA ........................................................ 40

Medicin de puntos de referencia/dianas ................................................................................... 53 Comprobacin de la captura de datos........................................................................................ 53

Preparacin de los datos ........................................................................................53 Registro y Georreferenciacin ................................................................................54

3.5.1.1. 3.5.1.2. 3.5.1.3.

Procesamiento de nubes de puntos 3D..................................................................58

Filtrado del ruido .....................................................................................61 Remuestreo ............................................................................................61

3.6.5.1. 3.6.5.2. 3.6.5.3.

Mallado/Triangulacin.............................................................................63 Eliminacin de vacos .............................................................................63 Optimizacin de modelo .........................................................................63

Control de calidad y entrega...................................................................................66

CAPTULO IV: GESTIN DE LOS DATOS......................................................................................... 69

5.1. 5.2. 5.3.

Eleccin de la tcnica de medicin ms apropiada.................................................................... 76

Tipo de escner lser.................................................................................................................. 78

5.6.1.1. 5.6.1.2. 5.6.1.3. 5.6.1.4. 5.6.1.5. 5.6.1.6. 5.6.1.7.

Registro: Exterior ....................................................................................................................... 94

Registro: Combinacin de los datos del interior y del exterior .................................................. 97

5.7.1.1. 5.7.1.2. 5.7.1.3. 5.7.1.4. 5.7.1.5. 5.7.1.6. 5.7.1.7. 5.7.1.8.

Modelado 3D de superficies complejas .................................................................................... 112

5.7.2.1. 5.7.2.2. 5.7.2.3. 5.7.2.4. 5.7.2.5. 5.7.2.6.

Eliminacin de huecos .............................................................................................................. 127

5.7.3.1. 5.7.3.2. 5.7.3.3. 5.7.3.4. 5.7.3.5. 5.7.3.6. 5.7.3.7. 5.7.3.8.

Creacin de animaciones.......................................................................................................... 140

CASO DE ESTUDIO DE ENTONO INDUSTRIAL: BUQUE DE FPSO........................................... 144

6.1. 6.2. 6.3.

6.3.1.1. 6.3.1.2. 6.3.1.3.

6.4.3. 6.4.4. 6.4.5. 6.4.6. 6.4.7. 6.4.8.

6.4.8.1. 6.4.8.2. 6.4.8.3. 6.4.8.4. 6.4.8.5. 6.4.8.6.

Operaciones del escaneado lser ............................................................................................. 159

Simulacin del escaneado....................................................................................160

6.5.2.1. 6.5.2.2. 6.5.2.3. 6.5.2.4. 6.5.2.5. 6.5.2.6.

6.5.4.1. 6.5.4.2. 6.5.4.3.

Planificacin del proyecto de ingeniera ...............................................................174

Introduccin ..........................................................................................................186 Objetivos...............................................................................................................188

7.4.5. 7.4.6. 7.4.7.

Procesamiento de los datos .................................................................................201

7.5.2.1. 7.5.2.2. 7.5.2.3.

Convertir los cortes en lneas 2D..........................................................227

Muestreo y triangulacin.......................................................................................................... 228

Anlisis de las deformaciones ..............................................................................230

Uso de Geomagic Studio......................................................................................................... 234

8.1. 8.2. 8.3.

REPUESTAS DE LAS PREGUNTAS.................................................................................................... 244

1. Captulo I: Informacin espacial 3D en la toma de decisiones

Figura 1: Ciclo de la gestin de riesgos (tomado de [1])

1.2. Qu es el escaneado lser?

1.3. Escaneado lser esttico y dinmico

1.4. Aplicaciones del escaneado lser

Figura 2: Aplicaciones del lser escner