Programa de la materia Control Secuencial.

Justificacin: El control secuencial permite implementar circuitos para el control y automatizacin de procesos, mediante el empleo de dispositivos electromagnticos (relevadores, temporizadores y contadores), circuitos digitales (flip-flops RS) y controladores lgicos programables (CLPs). Estos elementos de control son ampliamente empleados en la industria, por lo que se requiere interpretar su funcionamiento y manipulacin.

Objetivo: El alumno desarrollar la capacidad para implementar circuitos para el control y automatizacin de procesos, empleando las tcnicas de control con contactos (relevadores electromagnticos, temporizadores y contadores), control secuencial digital (flip-flops RS) y el control por Controladores Lgicos Programables.

Capacidades: Manejar diagramas de escalera y de tiempo Armar circuitos de control empleando relevadores electromagnticos, temporizadores y contadores Armar circuitos de control empelando flip-flops tipo RS Armar circuitos de control empelando Controladores Lgicos Programables

UNIDAD I: CIRCUITO DE CONTROL CON CONTACTOS (33 HORAS).

Un Circuito de Control con Contactos es un proceso de automatismo con contactores y rels o relevadores que solo se configura o conectan una vez conocida la tarea que debe resolver. La tarea de mando se representa con ayuda de un esquema elctrico o diagrama de escalera.

Los distintos dispositivos como contactores, rels, rels de tiempo, etc. se enlazan con cable siguiendo una lista de cableado fija.

Al interconectarlos se fija la funcin de los elementos de conmutacin en el mando; por ejemplo conexiones en serie o paralelo los contactos normalmente cerrados o normalmente abiertos, respectivamente.

La lgica de su funcin de mando est fijada en el cableado y en la combinacin de los elementos de combinacin. Para probar el mando es necesario verificar la correccin del cableado y que las salidas correspondientes sean activadas tal como se configuro en el diagrama elctrico o escalera.

1.1. Simbologa y estructuras de un diagrama de escalera.

Un diagrama de escalera, tambin conocido como lenguaje LADDER o diagrama de contactos, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables (PLC) debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje.

Un Diagrama de Escalera es una sucesin lgica de pasos para lograr una accin. Consta de renglones individuales, conteniendo en ellas las instrucciones de entrada y de salida.

Para hacer un circuito de control con diagramas de escalera, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer la estructura y simbologa de cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. Estas estructuras y smbolos dependen de que sistema se use, ya sea el Internacional Americano o el esquema elctrico Europeo. A partir de un esquema elctrico europeo se puede hacer un diagrama de escalera en sistema americano y viceversa.

Las normas del esquema elctrico Europeo son dadas principalmente por el Instituto Alemn de estandarizacin (DIN: Deutsches Institut fr Normung en Alemania), y la Comisin Electrotcnica Internacional (CEI: Commission Electrotechnique Internationale en Suiza).

Las normas del esquema internacional americano son dadas principalmente por el Instituto Americano Nacional de Estndares (ANSI: American National Standards Institute en EUA) y la Asociacin Nacional Elctrico Manufacturero (NEMA: National Electrical Manufacturers Association en EUA).

1.1.1. Simbologa de los elementos bsicos de un diagrama de escalera en el sistema internacional americano y de un esquema elctrico europeo.

A continuacin se presentan las diferencias de los smbolos de los elementos bsicos en las normas europeas (DIN) e internacional americano (NEMA).

Descripcin

Europea (DIN)

Americana (NEMA)

Conductores, Conectores

1- Conectores 2- Conexin de conectores 3- Terminal

4- Empalme de Conectores 5- Lnea de aplicacin, smbolo general. 6- Separacin entre dos campos 7- Lnea de separacin entre unidades funcionales. 8- Pantalla 9- Smbolo general de tierra masa. 10- Tierra fsica protectiva.

11- Conectores con Plug y Socket.

Componentes Pasivos

12- Resistencia, Smbolo general. 13- Resistencia Variable, Smbolo general

14- Resistencia Ajustable

15- Inductancia

Unidades de Sealizacin

16- Indicador visual, smbolo gral. *Con estado de color.

17- Luz o lmpara indicadora

*Con estado de color 18- Avisador (Buzzer). 19- Parlante, Claxon.

Dispositivos de Operacin

20- Operacin Manual, uso general. 21- Operado por empuje. 22- Operado por tirar o jalar. 23- Operado por pulso. 24- Operado por llave. 25- Operado por sensor de rodillo. 26- Operado por motor 27- Switch de emergencia 28- Operacin electromagntica

29- Control por nivel de fluido

Dispositivos de operacin electromagnticos y electromecnicos.

30- Smbolo general del relevador, solenoide.

Cdigo en letra del dispositivo.

Contactos

31- Contacto de cierre (N.A) 32- Contacto de apertura (N.C.)

Dispositivos de Control

33- Push Button (N.A)

34- Push Button (N.C) 35- Switch de posicin (N.A) Limit Switch (N.A) 36- Switch de posicin (N.C) Limit Switch (N.C)

37- Contactor (N.A). Cdigo de letra

Maquinas

38- Generador

39- Motor, Smbolo gral. 40- Motor DC, Smbolo gral.

41- Motor AC, Smbolo gral. 42- Motor asncrono trifsico con rotor tipo jaula de ardilla. 43- Motor asncrono trifsico con rotor tipo bobinado.

Estos smbolos pueden ser encontrados en los distintos diagramas europeo e Internacional americano, pero si se va a programar un autmata programable (PLC) utilizando el diagrama de escalera, los smbolos que ms comnmente se utilizaran son los siguientes:

Elementos bsicos en diagrama de escalera con un PLC. Smbolo Nombre Descripcin Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema. Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin. Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un Bobina NA uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna.

Contacto NA

Contacto NC

Bobina NC

Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA. Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es

Bobina SET

por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programacin.

Bobina RESET Bobina JUMP

Permite desactivar una bobina SET previamente activada.

Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

1.1.2. Estructura de diagramas de escalera en el sistema internacional americano y esquema elctrico europeo.

Las estructuras de los diagramas de escalera y del esquema elctrico Europeo son diferentes pero parecida misma interpretacin.

Diagrama de Escalera: Las Instrucciones de Entrada siempre aparecen a la izquierda del Diagrama de Escalera y las Instrucciones de Salida aparecen a la derecha del Diagrama. Cada rengln representa una instruccin, siempre y cuando no esta ligada al rengln de arriba o abajo. Para el Diagrama se utilizan Contactos Normalmente Abiertos (N.O.) y Normalmente Cerrados (N.C.) como entradas, y como salidas utilizamos bobinas para accionar lo que se quiere. Las lneas verticales de los extremos representan las lneas de corriente la de lado izquierdo es la lnea 1 (L1) y la de lado derecho la lnea 2 (L2).

Ejemplos:

1- Tres entradas, dos trabajando como NO y una como NC. Cada entrada cuenta con su salida independiente

L1

L2

En este diagrama parecido a la programacin de un autmata, tenemos 3 entradas que se encuentran al lado izquierdo, que vienen siendo I01, I02 e I03, y 3 salidas que se encuentran en el lado derecho, que son Q01, Q02 y Q03. Cada entrada y salida estn en diferentes renglones (3 renglones: 001,002 y 003). L1 y L2 representan las lneas de corriente en este caso utilizando AC, si se utilizara corriente directa, L1 representara la lnea positiva y L2 la negativa. En este

diagrama, cada rengln representa una instruccin, por lo que tenemos 3 instrucciones.

2- Tres entradas y dos salidas. Las tres entradas como NO.

L1

L2

Es un circuito parecido al anterior, solo que en este diagrama, tenemos dos instrucciones en tres renglones, la salida I02 que se encuentra en el rengln 002, esta ligada con el rengln 001, por lo que noms representa una instruccin, que significa que con la entrada I01 I02 se activa la salida Q01.

Esquema elctrico Europeo: La interpretacin es parecida al diagrama de escalera, solo que en lugar de leerlo de izquierda a derecha, se interpreta de arriba hacia abajo. Arriba se posicionan las entradas y abajo las salidas, las lneas horizontales representan las lneas de corriente o voltaje siendo la lnea horizontal superior L1 y la inferior L2, si se utiliza corriente directa, L1 ser la lnea de voltaje positiva mientras que L2 ser la tierra o comn. Los renglones son sustituidos por columnas, cada columna puede representar una instruccin siempre y cuando no esta ligada a otra columna de enseguida.

Ejemplos:

1- Tres entradas, dos trabajando como NO y una como NC. Cada entrada cuenta con su salida independiente

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Este ejemplo es igual al ejemplo 1 del diagrama de escalera. Podemos observar 3 entradas en 3 columnas (001,002 y 003) con sus respectivas salidas. Cada columna representa una instruccin. Las 3 entradas se encuentran en la parte superior mientras que las salidas en la parte inferior.

2- Tres entradas y dos salidas. Las tres entradas como NO.

Mismo ejemplo que el ejemplo 2 de los de diagrama de escalera. 3 entradas normalmente abiertas y dos salidas. Entre las tres columnas (001, 002 y 003) representan 2 instrucciones ya que en la columna 002 esta ligada a la columna 001 y entre estas dos entradas activan la salida Q01 mostrada en la columna 001 en la parte inferior. La entrada de la columna 003 activa solitariamente la salida Q02.

1.2. Estructura de los diagramas de tiempo.

El diagrama de tiempo tambin pudiese llamarse diagrama de estado/tiempo, es una representacin pictrica de la manera como los niveles lgicos varan en funcin del tiempo. Es de bastante utilidad cuando se desea conocer de un solo

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vistazo las caractersticas operacionales de un circuito, o se est buscando una falla en un proyecto digital.

Ejemplo de un diagrama de tiempo en base a un circuito:

En este diagrama, al presionar el PB que esta como normalmente abierto activa la salida que es una lmpara. El diagrama de tiempo sera el siguiente:

Este diagrama nos indica que cuando PB es accionado, pasa de estado 0 a estado 1, observndolo de otra manera, sera, de que no hay corriente a que hay corriente. Cuando presionamos PB, la salida X tambin pasa de estado 0 a estado 1. De la lnea vertical A hacia la izquierda, nos indica el estado inicial de las entradas y salidas, en este caso, PB y X, ests en 0. La lnea vertical B, nos indica el prximo estado de PB y X, en esta misma lnea se observa que la entrada y salida cambian al mismo tiempo, esto es porque lgicamente, al accionar el pushbutton deja pasar la corriente que enciende a la lmpara x. La tercera lnea vertical denominada C, es el ltimo estado cambiante para todas las entradas y salidas del diagrama. Entre cada lnea vertical (en este diagrama A-B y B-C) existe un cierto intervalo que es el tiempo de duracin de los estados de las entradas y salidas. En este ejemplo no era un factor muy determinante por el tipo de aplicacin. Ser ms determinante cuando se usen temporizadores o se quiera precisar para una aplicacin fundamental en tiempos.

Otro ejemplo:

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Para activar la lmpara, se necesita que el PB1 sea presionado y PB2 permanezca sin presionar ya que es un control normalmente cerrado. El diagrama de estado/tiempo es el siguiente.

En este diagrama se puede observar que en la lnea vertical A hacia la izquierda, el estado de PB1 y X es 0 mientras que PB2 es de 1. Si no se conociera el circuito, deduciramos que PB2 es un contacto normalmente cerrado. A partir de la misma lnea A, se activa PB1 por lo que X tambin se activa hasta que PB2 en la lnea B pasa del estado 1 al estado 0, permaneciendo X en este estado ya sin cambiar aunque PB1 y PB2 si cambien sus estados en la lnea C y D respectivamente.

1.3. Principio de operacin de los elementos de control con contactos.

Para una sencilla aplicacin elctrica, sin que se necesite usar una lgica demasiada extensa, pueden utilizarse los distintos tipos de funcionamientos de contactos entre los cuales se destacan los contactores, relevadores y relevador temporizador.

1.3.1. Principio de operacin del Contactr.

Un contactor es un aparato mecnico de conexin y desconexin elctrica, accionado por cualquier forma de energa, menos manual, capaz de establecer,

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soportar e interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito, incluso las de sobrecarga.

Las energas utilizadas para accionar un contactor pueden ser muy diversas: mecnicas, magnticas, neumticas, hidrulicas, etc. Los contactores mas utilizados en la industria, son accionados mediante la energa magntica proporcionada por una bobina.

El funcionamiento del contactor se origina cuando, la bobina se energiza (A1 y A2) genera un campo magntico intenso, de manera que el ncleo del contactor atrae a la armadura, con un movimiento muy rpido. Con este movimiento todos los contactos del contactor, principales y auxiliares, cambian inmediatamente y de forma solidaria de estado.

Existen dos consideraciones que debemos tener en cuenta en cuanto a las caractersticas de los contactores:

Poder de cierre: Valor de la corriente independientemente de la tensin, que un contactor puede establecer en forma satisfactoria y sin peligro que sus contactos se suelden.

Poder de corte: Valor de la corriente que el contactor puede cortar, sin riesgo de dao de los contactos y de los aislantes de la cmara apaga chispas. La corriente es ms dbil en cuanto ms grande es la tensin.

Para que los contactos vuelvan a su posicin anterior es necesario des-energizar la bobina. Durante esta des-energizacin o desconexin de la bobina (carga inductiva) se producen sobre tensiones de alta frecuencia, que pueden producir interferencias en los aparatos electrnicos.

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Los contactores presentan ventajas en cuanto a los siguientes aspectos y por los cuales es recomendable su utilizacin:

Automatizacin en el arranque y paro de motores. Posibilidad de controlar completamente una mquina, desde barios puntos de maniobra o estaciones. Se pueden maniobrar circuitos sometidos a corrientes muy altas, mediante corrientes muy pequeas. Seguridad del personal, dado que las maniobras se realizan desde lugares alejados del motor u otro tipo de carga, y las corrientes y tensiones que se manipulan con los aparatos de mando son o pueden ser pequeas.

Control y automatizacin de equipos y mquinas con procesos complejos, mediante la ayuda de los aparatos auxiliares de mando, como interruptores de posicin, detectores inductivos, presstatos, temporizadores, etc.

Ahorro de tiempo al realizar maniobras prolongadas.

1.3.2. Principio de operacin del Relevador.

El Rel o Relevador, es un interruptor operado magnticamente. Este se activa o desactiva (dependiendo de la conexin) cuando el electroimn (que forma parte del Rel) es energizado (le damos tensin para que funcione). Esta operacin causa que exista conexin o no, entre dos o ms terminales del dispositivo (el Rel). Esta conexin se logra con la atraccin o repulsin de un pequeo brazo, llamado armadura, por el electroimn. Este pequeo brazo conecta o desconecta los terminales antes mencionados.

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Para operar el rel solo es necesario energizar las bobinas (A1 y A2, dependiendo las especificaciones de energizacin del rel), y as los contactos que estn como normalmente abiertos pasan a cerrado o viceversa. Los contactos de un rel pueden ser Normalmente Abiertos (NO, por sus siglas en ingls), Normalmente Cerrados (NC) o de conmutacin.

Los contactos Normalmente Abiertos conectan el circuito cuando el rel es activado; el circuito se desconecta cuando el rel est inactivo. Este tipo de contactos son ideales para aplicaciones en las que se requiere conmutar fuentes de poder de alta intensidad para dispositivos remotos.

Los contactos Normalmente Cerrados desconectan el circuito cuando el rel es activado; el circuito se conecta cuando el rel est inactivo. Estos contactos se utilizan para aplicaciones en las que se requiere que el circuito permanezca cerrado hasta que el rel sea activado.

Los contactos de conmutacin controlan dos circuitos: un contacto Normalmente Abierto y uno Normalmente Cerrado con una terminal comn.

Ventajas del rel:

Permite el control de un dispositivo a distancia. No se necesita estar junto al dispositivo para hacerlo funcionar.

El rel es activado con poca corriente, sin embargo puede activar grandes mquinas que consumen gran cantidad de corriente.

Con una sola seal de control, puedo controlar varios rels a la vez

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Rele Enchufable para pequeas potencias.

1.3.3. Principio de operacin del Relevador Temporizador.

Son aparatos en los cuales se abren o cierran determinados contactos, llamados contactos temporizados, despus de cierto tiempo, debidamente preestablecido, de haberse abierto o cerrado su circuito de alimentacin. Estos aparatos nos sirven por ejemplo para prender una lmpara durante cierto tiempo o hasta que pase un cierto tiempo. Por lo regular, los rels temporizados cuentan con dos potencimetros tipo Pre-Set , uno es para ajustar el tiempo que va desde segundos hasta varias horas, y el otro es para determinar el factor de multiplicacin de tiempo por lo regular representado de 0 al 100%, por ejemplo, si ajustamos el Pre-Set a 10 sg, y el factor de multiplicacin al 50%, el tiempo que dura para activar o desactivar el rele sera de 5 seg. Por qu?, por que: 50% = 0.5 0.5 x 10 = 5 segundos.

O por ejemplo, ajustando el Pre-Set a 1 seg y el factor de multiplicacin a 75%. 75% = 0.75 0.75 * 1 = 750 milisegundos.

Para activar un relevador temporizador, solamente aplicar voltaje (ya sea CD o CA, dependiendo el modelo), en A1 y A2 A3. Por lo regular, A1 es la lnea Neutra o negativa, utilizando CA CD respectivamente, A2 es la lnea de voltaje de la CA y A3 la lnea de voltaje positiva de la CD.

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Temporizador Relevador

1.4. Circuito de control utilizando elementos de control con contactos. (Practicas).

Los circuitos de control con contactos, como ya se haba mencionado, nos sirven para hacer aplicaciones que no requieran de mucha lgica estructurada, sino para hacer aplicaciones sencillas.

1.4.1. Algebra de Boole aplicada a circuitos de control con contactos.

La lgica booleana, nos permite en la electrnica digital, que a partir de una ecuacin de esta, representar un circuito lgico digital (1 y 0). Esta misma lgica puede ser usada para representar diagramas de escalera. Las ecuaciones ms bsicas son las siguientes.

AND. Esta ecuacin puede llamarse en un diagrama de escalera como circuito serie.

AB = C

En una tabla de verdad de esta ecuacin, nos daramos cuenta que para que C sea 1, A y B deben de estar en 1. Por lo tanto para que prenda el foco C,

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debemos de presionar A y B. Podemos representar en un circuito A y B como dos contactos normalmente abiertos.

OR. Esta ecuacin puede llamarse en un diagrama de escalera como circuito paralelo.

A+B = C

En este circuito cualquiera que activemos, A o B hacen activar a C.

NAND.

AB = C. Representado de otra manera: A+ B = C.

= Significa que es negada o invertida. En un diagrama de escalera se representa como un contacto conectado como normalmente cerrado.

El circuito queda de la siguiente manera:

Verificando en una tabla de verdad, podemos probar que solamente no se activara C, cuando presionemos los dos contactos.

NOR.

A+B = C de otra manera: A B= C.

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El circuito ser:

Para activar la salida C, solamente no presionamos ninguno de los dos contactos ya que al presionar cualquiera, se paga la salida C. Esto es comprobable haciendo una tabla de verdad de esta ecuacin.

OR Exclusiva.

A B + A B = C.

Para esta funcin, el diagrama seria de la siguiente manera:

Presionando A o B activamos la salida C. Este circuito podra tener la misma funcin que A + B, solamente que con la funcin de XOR, si presionamos los dos contactos al mismo tiempo no activa la salida C. Esto puede comprobarse haciendo una tabla de verdad de esta funcin.

NOR Exclusiva.

A B + A B = C.

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La tabla de verdad de esta funcin, nos indica que la salida C, solamente encender cuando se encuentren o no, presionados los dos contactos al mismo tiempo.

Todas las funciones vistas se pueden mezclar para formar otras mas complejas y de mayor utilidad. Estas funciones booleanas son las ms tpicas, en caso de que las funciones sean largas, pueden emplearse los postulados y teoremas como el de De Morgan para reducir los terminos.

1.4.2. Circuito de control de enclavamiento.

El diagrama de este circuito es el siguiente:

Fig. Circuito de Enclavamiento con prioridad a la a) Desconexin y b) Conexin.

Los diagramas anteriores son unas de las formas en que se puede hacer un circuito de enclavamiento. En los diagramas se muestra lo siguiente, S0 y S1, son botones pulsadores normalmente abierto y cerrado respectivamente, KM1 es un relevador. Para activar KM1, solamente presionamos S1, que nos funciona como de arranque en caso si por ejemplo KM1 fuera conectado a un motor. Ya activado KM1, el circuito queda autoalimentado. Para desactivar KM1, manualmente basta con accionar el pulsador normalmente cerrado que es el pulsador S0 y as dejar de alimentar la bobina (KM1). La ventaja que tiene este circuito es que si por ejemplo se tuviera un motor conectado a la salida de KM1 y la luz se va, es como si hubiramos pulsado S0, ya que la bobina no esta alimentada y el motor se para hasta que accionemos de nuevo S1. Este circuito es de gran utilidad en industrias para ahorrar energa, ya que en caso de

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que la luz se vaya, si se deja el motor en ON sin un sistema de enclavamiento, el motor cuando vuelva la luz volver a funcionar, y esto podra generar gastos intiles, y tambin un desgaste intil de la maquinaria.

1.4.3 Circuitos de control con Contactores.

Un circuito tpico de control con contactores podra ser el siguiente:

Donde:

L1 y L2: Son las lneas de corriente.

LS1: Es un limit switch de control global que controla la bobina del contactor. Cuando se activa LS1 los contactos del contactor se cierran.

LS2, LS3 y PB1: Los dos primero son limit switch y el tercero es un push button. Cuando enclavamos los limit switch o presionamos el push button, enciende cada uno una lampara.

X1, X2 y X3: Simplemente son lmparas indicadoras.

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1.4.4 Circuitos de control con Relevadores.

Ejemplo de un circuito empleando un relevador.

En el ejemplo anterior, nos muestra el tpico circuito de enclavamiento empleando un relevador. Cuando se presiona I1 se activa la bobina del relevador produciendo que K1 se cierre y quede enclavado o autoalimentado la bobina de K. Para desactivar el enclavamiento simplemente se presiona I2 que se encuentra como normalmente cerrado; al presionar desactivamos el enclavamiento.

1.4.5 Circuitos de control con Relevadores Temporizados.

Ejemplo de un circuito empleando un relevador de tiempo.

En este circuito mientras no se active T1, X2 quedara activada, ya que el contacto normalmente cerrado de T1 har que lo active. Cuando activamos el LS (Limit Switch) y dejamos que pase 5 segundos, que es el tiempo programado, el contacto N.A. T1 se cerrara y el contacto N.C. T1 se abrira produciendo que X2 se desactive y X1 se active. X1 se desactivara hasta que LS regrese a su estado normal.

Prcticas y ejercicios sugeridos para realizar.

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1- Armar los circuitos con elementos de control con contactos con las ecuaciones bsicas del algebra de boole.

2-

Armar una salida intermitente con tiempo modificable para el prendido y

apagado. Ya armado el circuito modificar los tiempos. UNIDAD II: CONTROL SECUENCIAL CON CIRCUITOS DIGITALES (19 HORAS). El control secuencial no es exclusivo para dispositivos elctricos para alta tensin. Para aplicaciones que no se requieran de grandes tensiones o simplemente para unas cuantas cargas elctricas, se pueden emplear los circuitos digitales junto con la ayuda de un relevador electrnico para el control de la carga elctrica. Estos relevadores electrnicos como el SUN HOLD modelo RAS-0610 pueden soportar cargas de 10A / 120 VCA, 10A / 24VCD y 7A / 250V en sus contactos de comn, normalmente abiertos y cerrados para una activacin de la bobina de 6 VCD, son ideales para hacer un circuito con elementos digitales con activacin de un elemento elctrico que utilice por ejemplo los 120 VCA de la corriente elctrica como una lmpara. En el siguiente diagrama se muestra un arreglo para activar un relevador por medio de una seal de una Terminal cualquiera de poca corriente.

5V Seal R1 BC548A 8.2k

1N4004

Relay

Activacin de un relevador por medio de una seal de potencia debil.

2.1. Circuitos digitales equivalentes a los elementos de control con contactos a partir de diagramas de escalera. Cualquier circuito realizado en diagrama de escalera con elementos de control con contactos, tiene un equivalente en circuito digital utilizando compuertas lgicas y

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elementos digitales. En la siguiente tabla se puede observar la compuerta lgica y su equivalente en diagrama de escalera para elementos de control con contactos.
Compuerta Digital NOT A A
74LS04 A

Diagrama de Escalera.
C

AND A B
74LS08

C
A C

OR A B
74LS32

NAND A B
74LS38

NOR A B
74LS33

OR EXCLUSIVA A C B
74LS86

A A

B B

NOR EXCLUSIVA A B
74LS266

A A

B B

2.2. El Flip-Flop RS en circuitos de control secuencial.

Un circuito Flip-Flop puede mantener un estado binario indefinidamente (siempre y cuando este suministrando potencia al circuito) hasta que se cambie por una seal de entrada para cambiar estados. La principal diferencia entre varios tipos de flip-

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flops es el nmero de entradas que poseen y la manera en la cual las entradas afectan el estado binario. Un circuito flip-flop puede construirse con dos compuertas NAND o dos compuertas NOR.

Reset

U1 Q

Set

U1 Q

a)
Set U2

b)

Reset

U2

Cada flip-flop tiene dos salidas Q y Q y dos entradas S (set) y R (reset). A estos tipos de flip-flops se les conoce como Flip-Flop RS. En las figuras anteriores

tenemos dos circuitos equivalentes a un flip-flop rs, uno hecho con compuertas NOR (inciso a) y el otro con compuertas NAND (inciso b). El que esta hecho con compuertas NOR, Q se activar cuando se de un pulso positivo en el switch de Set mientras que Q ser siempre lo contrario de Q. Con un pulso positivo en el Switch de Reset se desactiva la salida Q.

En el circuito con compuertas NAND, Q se activar cuando se le aplique un pulso negativo, ya que en este caso, el estado normal de set y reset debe de ser nivel alto (en uno siempre). Para desactivar Q simplemente se aplica un pulso bajo al reset. Haciendo una analoga con los diagramas de escalera, el Flip-Flop RS es el circuito de enclavamiento pero de manera digital.

2.3. Contadores Digitales para control Secuencial.

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Un circuito secuencial que pasa por una secuencia preestablecida de estados despus de la aplicacin de pulsos se llama un contador. Los pulsos de entrada, llamados pulsos de cuenta, pueden ser pulsos de reloj, o ellos pueden originarse en una fuente externa y pueden ocurrir intervalos establecidos de tiempo o aleatoriamente. En un contador, la secuencia de estados puede seguir una cuenta binaria o cualquier otra secuencia de estados. Los contadores se encuentran en la mayora de los equipos que contienen lgica digital. Ellos se usan para contar el nmero de ocurrencias de un evento y se usan para generar secuencias de tiempo para controlar las operaciones en un sistema digital.

Uno de los circuitos integrados contadores utilizados frecuentemente es el 74LS193. Este circuito es un contador binario ascendente descendente de cuatro bits: Se dispara por flancos de subida. Tiene dos entradas de reloj (UP/DOWN). La direccin para contar depende del reloj utilizado. Cuatro entradas de prefijacin. Se carga el dato que se quiere prefijar en P0-P3 luego se coloca un pulso bajo en LOAD (pin 11). Load normalmente esta en alto. Dos salidas que indican cuando llega al mximo o al mnimo valor (TCU, TCD). Este circuito tiene un total de 16 pines la descripcin de los pines son las siguientes:

- Terminales de voltaje y tierra (16 y 8). - 4 salidas de Q0 a Q3 (terminales 3,2,6,7). - 4 entradas Data A,B,C y D (15,1,10, y 9) estas entradas nos sirven para poner un nmero determinado en la salida binaria. Esto se logra aplicando un pulso bajo a la Terminal PL (11) y ponerlo de nuevo en nivel alto. - Terminales de pulso de conteo ascendente CPU / descendente CPD (5 y 4), Estas terminales aplicando pulsos de flanco positivo, el conteo ser ascendente o descendente dependiendo a que Terminal se le aplique el pulso. Si se aplican los pulsos a la Terminal de Count Up (5), el conteo ser ascendente, es caso contrario si se le aplica los pulsos a la Terminal 4 (Count Down). 27

- Terminales 12 y 13 nos indican si hay cargas ascendentes o descendentes respectivamente. Si hay cargas en cualquiera de las dos terminales, pasa de nivel alto a bajo.

El siguiente diagrama muestra una conexin sencilla que nos muestra la salida por medio de LEDs. Los pulsos en este caso son hechos manualmente.

CPU CPD PL MR D3 D2 D1 D0

U2 74LS193
TCU TCD Q3 Q2 Q1 Q0

En este diagrama contamos 4 Switches para control en las terminales CPU(5), CPD (4), PL (11) y MR (14). Para que el contador cuente ascendentemente, se debe dar pulsos de flanco positivo en la Terminal de CPU (5) manteniendo la Terminal CPD (4) y PL (11) en nivel alto. Para tener un conteo descendente, debemos dar pulsos de flanco positivo en la Terminal de CPD (4) mientras la Terminal CPU (5) y PL (11) se mantienen en nivel alto. Para cargar un dato binario

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en las terminales de Data (terminales 15,1,10 y 9), simplemente posicionamos el dato en estas terminales y aplicamos un pulso bajo en la Terminal 11 para que se cargue el dato. Para limpiar los datos de salida (poner en 0), aplicar un pulso alto a la Terminal 14. UNIDAD III: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES. Un PLC (Programable Logic Controller - controlador lgico programable) segn la definicin del estndar internacional IEC 61131 que normaliza las caractersticas fundamentales de los mismos tanto en su parte Hardware como Software, es una mquina electrnica programable capaz de ejecutar un programa, o sea, un conjunto de instrucciones organizadas de una forma adecuada para solventar un problema dado, y diseada para trabajar en un entorno industrial y por tanto hostil. El PLC es diseado de forma tal que la

conexin del mismo con el proceso a controlar ser rpida y sencilla por medio de entradas y salidas de tipo digital o analgico.

Ejemplo en Bloques de un PLC en un control de Procesos.

Dentro de las funciones del PLC se puede mencionar: Adquirir datos del proceso por medio de seales digitales y analgicas. Tomar decisiones en base a reglas programadas.

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 Almacenar datos en memoria. Generar ciclos de tiempo. Realizar clculos matemticos. Actuar sobre dispositivos externos mediante seales digitales y analgicas. Comunicarse con otros sistemas externos.

3.1. Antecedentes y Evolucin del PLC. Los antecesores del PLC fueron los sistemas de control basados en rels (1960). Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de conexiones por medio de alambres, lo que implicaba un costo muy elevado en la instalacin y el mantenimiento del sistema, estimado en US $30 a $50 por rel. Los autmatas programables surgen en EUA hacia 1969 como respuesta al deseo de la industria del automvil de contar con cadenas de produccin automatizadas que pudieran seguir la evolucin de las tcnicas de produccin y permitieran reducir el tiempo de entrada en produccin de nuevos modelos de vehculos. Los primeros controladores completamente programables fueron

desarrollados en 1968 por la empresa de consultores en ingeniera Bedford y Asociados, que posteriormente pas a llamarse MODICOM. El primer Controlador Lgico Programable fue construido especialmente para la General Motors Hydramatic Division y se dise como un sistema de control con un computador dedicado.

Con estos controladores de primera generacin era posible: Realizar aplicaciones en ambientes industriales. Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de cables. Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas ocurridos.

Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para programas sencillos y dispositivos de entrada/salida, evolucionaron hasta los equipos actuales, que integran: Mdulos multiprocesadores. Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL. 30

 Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje. Puertas de comunicacin serial o de red. Multiplexores anlogos, Controladores PID. Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.

3.2. Aplicaciones de los PLCs.

El PLC es usado en la actualidad en una amplia gama de aplicaciones de control, muchas de las cuales no eran econmicamente posibles hace algunos aos. Esto debido a: El costo efectivo por punto de entrada/salida ha disminuido con la cada del precio de los microprocesadores y los componentes relacionados. La capacidad de los controladores para resolver tareas complejas de computacin y comunicacin ha hecho posible el uso de PLC en aplicaciones donde antes era necesario dedicar un computador.

Existen 5 reas generales de aplicacin de PLC: Control secuencial. Control de movimiento. Control de procesos. Monitoreo y supervisin de procesos. Administracin de datos. Comunicaciones.

La utilizacin del PLC se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, etc,.. por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.

Sus reducidas dimensiones, las extremas facilidades de u montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o

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alteracin

de

los

mismos,

etc.,

hace

que

su

eficiencia

se

aprecie

fundamentalmente en procesos en que se reduce necesidades tales como: Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes Maquinaria de procesos variables. Instalacin de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso

EJEMPLOS DE APLICACIONES DE UN PLC

A).-MANIOBRAS DE MAQUINAS. Maquinaria industrial del mueble y la madera. Maquinaria en proceso de grava, arena y cemento. Maquinaria en la industria del plstico. Maquinas-herramientas complejas. Maquinaria de ensamblaje. Maquinas de transferencia.

B).-MANIOBRA DE INSTALACIONES. Instalaciones de aire acondicionado y calefaccin. Instalaciones de seguridad. Instalaciones de almacenamiento y transporte. Instalaciones de plantas embotelladoras. Instalaciones en la industria automotriz Instalacin de tratamientos trmicos. Instalaciones de la industria azucarera.

Una ltima consideracin importante en la aplicacin de un PLC es el futuro crecimiento del sistema. Los PLC estn diseados modularmente y por lo tanto con posibilidades de poder expanderse para satisfacer las necesidades de la industria. Es importante que a la aplicacin de un PLC se pueda considerar los beneficios de las Futuras expansiones.

32

3.3 Clasificacin. Se ha producido una evolucin tecnolgica en los dispositivos electrnicos empleados para llevar a cabo el control de un proceso. Segn su complejidad desde el punto de vista de la funcionalidad que aportan y el precio medio de mercado, se puede establecer una grfica como en la siguiente ilustracin:

Clasificacin de los dispositivos para el control de procesos. Los elementos ms sencillos y baratos necesarios para poder implementar el control de un proceso son los contactores. Estos dispositivos han mantenido su funcin primitiva de servir de enlace entre el circuito de potencia y el de mando.

Le siguen los rels temporizados. Dependiendo de la complejidad de la instalacin que se quiera automatizar esta funcionalidad puede ser implementada por medio de un rel fsico o programada mediante un equipo de control programable.

Con los modulos lgicos o tambin conocidos como rels programables se llega a la frontera entre el mbito de la lgica cableada y la programacin. Son estos dispositivos tan sencillos que a menudo son empleados para controlar pequeas funciones de una instalacin combinados con mdulos contactores y

temporizadores. La principal desventaja es que el nmero de seales que son capaces de manejar es limitado.

Cuando se requiere del dispositivo de control programable una mayor potencia de clculo, un lenguaje de programacin ms potente, una mayor capacidad de conexin con elementos de campo (entradas y salidas), es necesario acudir a un 33

PLC. Cuanto mayor sea el nivel de prestaciones mejor ser el PLC, o sea, mayor nmero de funcionalidades ofrecer y por tanto ms caro ser.

A los PLCs ms bsicos se les llama en ocasiones micro PLC.

En la siguiente tabla pueden verse campo de aplicaciones y el tipo de equipo ms indicado en cada caso.

Controladores Programables. Campos de aplicacin. 3.4. Arquitectura tpica y Estructura bsica de los PLCs. Los PLCs ocupan la posicin ms alta dentro de los distintos tipos de equipos de control programables. A su vez, los PLCs pueden ser divididos en varias categoras dependiendo fundamentalmente de sus caracteristicas de hardware y software, todos exhiben una arquitectura similar.

La arquitectura tpica de un PLC puede ser dividida en varios bloques claramente diferenciados:

Fuente de alimentacin. Es el corazn del PLC y nutre de energa elctrica al resto de mdulos del mismo y en ocasiones incluso a los sensores del proceso. Por lo general los PLCs funcionan internamente a 5 VDC, pero sin embargo no suele ser tipico alimentar los PLCs con fuentes de 5 VDC, si no que se utilizan o

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bien, fuentes que transforman de 110 VCA a 5 VDC o bien 24 VDC a 5 VDC. En el primer caso el PLC puede ser conectado a la corriente elctrica de la instalacin.

Es muy importante dimensionar correctamente la potencia de la fuente de alimentacin, o sea, la cantidad de corriente que es capaz de suministrar, sobre todo en el caso de que esta vaya a ser empleada adems de alimentar el PLC, para alimentar parte de los sensores perifricos.

CPU. Unidad Central de Proceso, es el cerebro del PLC. Este mdulo presenta una arquitectura similar al CPU de una PC. Est formada por un microprocesador, una unidad de memoria, una unidad aritmtica lgica, y toda la circuitera necesaria para conectar todos estos componentes y permitir a su vez la conexin de la CPU con el resto de mdulos del PLC.

Rack o Bastidor. El rack o bastidor, es un soporte por lo general metlico sobre el cual se montan todos los mdulos que componen el PLC. Puede entenderse como la columna vertebral del PLC. Sobre este soporte va adosado el bus de datos que permiten llevar a cabo el intercambio efectivo de informacin entre todas las partes que forman el PLC as como alimentarlos con la energa elctrica necesaria para su correcto funcionamiento.

Adems de haber visto los componentes bsicos necesarios, para que el PLC pueda hacer algo til, es necesario dotarle de algn medio para su interconexin con el proceso que se desea controlar. Para ello, el PLC presenta una serie de entradas y salidas (E/S) agrupadas de distintos tipos dependiendo de su naturaleza.

E/S digitales. Este tipo de mdulos permite al PLC leer valores de sensores digitales del proceso y enviar rdenes hacia los componentes del proceso empleando como adaptadores de seal a los preaccionadores y accionadotes. Todas estas seales sern de formato todo/nada, es decir, que permitirn intercambiar informacin que representa dos nicos posibles estados. Para el caso de los sensores esta informacin indicar la existencia de un evento fsico o no del

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proceso respectivamente y para el caso de los actuadotes, codificar la orden de actuar o no actuar respectivamente.

E/S analgicas. Las seales digitales, limitan en cierta medida la cantidad de informacin que el PLC recibe y enva al proceso. Si para una magnitud fsica del proceso se desea poder conocer desde el PLC todos sus posibles estados o valores, entonces es necesario emplear un mdulo de entradas analgicas. Este modulo estar formado internamente ente otras cosas por un convertidor anlogo digital (A/D) que transformar el valor de la magnitud fsica en cada momento en un nmero el cual ser almacenado en la memoria de entradas analgicas del PLC para su posterior uso desde el programa de control. Si por el contrario el PLC desea enviar una seal anloga, entonces ser necesario emplear un mdulo de salidas analgicas. Este tipo de mdulos contiene internamente un convertidor digital anlogo (D/A) el cual transformar un valor numrico depositado por el programa de control en una posicin de la memoria de salidas analgicas del PLC, en una corriente elctrica proporcional la cual ser empleada para llevar a cabo la accin sobre el proceso.

Otros mdulos. En ocasiones se requiere del PLC que realice operaciones especiales que con los mdulos anteriormente descritos no sera posible. En ese caso el PLC puede ser especializado mediante la conexin de mdulos especficamente diseados para llevar a cabo una accin concreta, por ejemplo: interconexin de PLCs, contaje de eventos de alta frecuencia, posicionamiento de ejes, arrancadores de motores, conexiones RS-232, etc.

Otros mdulos existentes son: Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.) Mdulos de control de redundancia Mdulos para conexin de racks remotos Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monito-res, etc.) Mdulos de almacenamiento de informacin Mdulos controladores PID

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Estos mdulos son un concepto similar a las tarjetas que se emplean para aumentar las capacidades de una PC convencional, y al igual que estas se conectam a los puertos que queden libres en el bus del PLC del cual toman la alimentacin elctrica, y el cual emplean para intercambiar con el resto de mdulos del PLC.

Arquitectura Tpica de un autmata programable.

3.4.1 Estructura Compacta y Modular. Aunque todos los PLCs tienen una arquitectura interna como la descrita hasta ahora, externamente suelen presentar una de dos posibles configuraciones:

Compacta. En este tipo de PLCs, todos los mdulos anteriormente descritos estn encapsulados bajo una misma carcasa plstica que hace del PLC un producto robusto y monoltico.

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Ejemplo de un PLC de arquitectura compacta. Modular. En este tipo de configuracin cada mdulo del PLC debe ser adquirido por separado por lo que hay que tener en cuenta las posibles incompatibilidades entre los distintos modelos para posteriormente ser ensamblados para formar el PLC deseado. Esta configuracin permite tener un PLC mucho ms adaptado a las necesidades reales, pero por lo general suele ser una solucin ms cara. Este tipo de configuracin se suele emplear en modelos de PLC de gama alta donde el precio no es el inconveniente mayor.

Ejemplo de un PLC de arquitectura modular.

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3.5. Ciclo Scan. Un PLC una vez conectado a la red elctrica tiene bsicamente dos modos de funcionamiento:

Stop: En este modo, no se ejecuta el programa de control.

Run: En este modo de funcionamiento, el programa de control se est ejecutando de manera indefinida hasta que o bien el PLC pasa al modo Stop, o bien, se desconecta de la alimentacin.

Este ltimo modo de funcionamiento, es el ms interesante. Cuando el automata se encuentra en modo Run, el programa de control que est grabado en su memoria, se ejecuta cclicamente describiendo a lo que se llama Ciclo Scan.

Un ciclo Scan consiste bsicamente en cuatro pasos bien diferenciados:

1- Lectura de las entradas del PLC. 2- Ejecucin del programa de control. 3- Escritura de las salidas del PLC. 4- Tareas internas del PLC.

Lectura de entradas del PLC: Al comienzo de cada ciclo Scan, el sistema operativo del PLC comprueba el estado en el que se encuentran todos y cada uno de los elementos de entrada (sensores, pulsadores, etc) que estn conectados a los distintos mdulos de entradas del PLC. Esta operacin de lectura de las

entradas conlleva un cierto tiempo para ejecutarse totalmente, el cul debe de ser tenido en cuenta a la hora de calcular la duracin del ciclo de Scan. En cualquier otro caso, este tiempo suele ser despreciable con respecto a la duracin de la ejecucin del programa de control.

Al hacer esta operacin de lectura de todas las entradas al comienzo de cada ciclo se asegura que todas las instrucciones del programa de control son ejecutadas sobre una imagen del estado del proceso coherente. Es decir, que si una vez

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comenzado a ejecutar el programa de control, algn sensor del proceso cambiase de valor, este nuevo valor no se tomara en cuenta hasta el siguiente ciclo.

Ejecucin del programa de control: Una vez que la memoria de entradas ha sido totalmente actualizada el sistema operativo del PLC, comenzar a ejecutar las instrucciones del programa albergando en su memoria de programa del PLC. Lo hara secuencialmente comenzando por la primera instruccin del mdulo de programa que se considere el principal ( cada fabricante lo designa de una forma distinta, por ejemplo, en los PLCs de Siemens se le llama OB1).

La ejecucin secuencial no implica ejecucin lineal, es decir, que un programa puede contener instrucciones especiales que permitan hacer saltos hacia delante y hacia atrs, e incluso es posible que haya sub rutinas e interrupciones. En cualquier caso, la ejecucin seguir siendo secuencial siendo posible alterar esa secuencia de forma dinmica.

Es de destacar que la ejecucin del programa de control durar una determinada cantidad de tiempo que ser directamente proporcional a la velocidad del procesador del PLC y que por tanto depender del modelo del mismo.

Escrituras de las salidas del PLC. Cuando el sistema del PLC detecta que se ha ejecutado la ltima instruccin del programa de control, ste comienza a revisar una por una todas las posiciones de su memoria de salidas. Si el programa de control tras su ejecucin genera seales analgicas en forma de valores digitalizados en la memoria de salidas analgicas del PLC, en esta fase son convertidas en valores determinados de corriente y tensin por medio de los mdulos de salidas analgicas correspondientes. Aunque este proceso consume cierta cantidad de tiempo, su duracin es despreciable con respecto a la de la fase e ejecucin del programa de control.

Tareas internas del PLC. Antes de comenzar un nuevo ciclo de SCAN, el PLC necesita realizar cierta tareas internas como por ejemplo comprobar si se han producido errores, almacenar la duracin del ciclo de scan, actualizar valores internos de sus tablas de datos, etc. 40

De nuevo la duracin de esta fase puede considerarse despreciable con respecto a las otras tres.

Una vez que esta fase ha terminado el sistema operativo del PLC comenzar a ejecutar un nuevo ciclo de scan.

Ilustracin de trabajo del Ciclo SCAN.

3.6. Lenguajes de Programacin para PLCs. El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin del programa que controlar su CPU. Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse con el PLC y as dotarlo de un programa que controle las actividades que debe realizar.

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Dependiendo del lenguaje de programacin, es posible la realizacin del programa con distintos grados de dificultad. Junto con el lenguaje de programacin, los fabricantes suministran un software de ambiente de trabajo donde el usuario puede escribir sus programas. Estos softwares son amistosos y corren sobre computadores tipo PC bajo plataformas DOS o Windows. Existen diferentes tipos de lenguaje para programar un PLC. Los que ms se destacan son las siguientes:

Diagramas de escalera (LD, KOP). Este tipo de lenguaje es muy prximo a los diagramas elctricos empleados para representar los esquemas de lgica cableada utilizados para controlar procesos.

Ejemplo de programacin con lenguaje de escalera.

Lista de instrucciones (IL). Es el lenguaje de programacin de PLCs ms potente de los que existe. Es un lenguaje literal de bajo nivel parecido al lenguaje ensamblador empleado para la programacin de microcontroladores. Es un lenguaje cuyo origen est en Alemania de la mano de Siemens y sus primeros autmatas. Este lenguaje se basa en la utilizacin de un mnemnico que representa la instruccin seguido del operando u operandos sobre los que se aplica. Cada lnea del programa contiene una nica instruccin y su ejecucin es secuencial, comenzando por la primera de la lista.

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Lista de instrucciones.

Diagramas de bloques funcionales. El lenguaje de los diagramas de bloques funcionales (FBD), es un lenguaje grfico que surge como una evolucin de los diagramas empleados por los ingenieros electrnicos para representar los circuitos lgicos. El lenguaje FBD sigue las mismas pautas que lo que es un diagrama electrnico. Cada operacin es representada por un smbolo normalizado como si fueran circuitos integrados.

Ejemplo de diagrama de bloques funcionales.

Texto Estructurado (ST). Es un lenguaje literal de alto nivel que surge de adaptar el lenguaje Pascal empleado en la programacin de PCs a las necesidades propias del control de proceso. Es un lenguaje muy potente especialmente indicado para la representacin de algoritmos de control complejos en los que sea necesario emplear bucles, condicionales, etc.

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Ejemplo de Texto Estructurado.

SFC. El lenguaje de los diagramas funcionales secuenciales (Sequential Function Chart), surge como una evolucin del lenguaje del modelado de sistemas secuenciales GRAFCET (estndar internacional IEC 848). El GRAFCET no es un lenguaje de programacin mientras que SFC s lo es con todas las connotaciones que ello supone. SFC proporciona al ingeniero un potente lenguaje para la representacin de automatismos secuenciales.

Ejemplo de programacin SFC. SFC surge del esfuerzo del organismo internacional denominado Comisin Electrotcnica Internacional (IEC), cuyo objetivo era la publicacin de un estndar que normalizase los PLCs desde el punto de vista hardware y software. Esta norma recogi los cuatro lenguajes clsicos ms empleados en la programacin del PLC y les aadi una nueva versin de GRAFCET que le daba carcter de lenguaje de programacin, permitiendo adems la utilizacin de cualquiera de los cinco lenguajes para codificar cualquier modulo de programa que fuese necesario.

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3.7 Mdulo Lgico Siemens LOGO!

LOGO! es clasificado como un mdulo lgico universal de la compaa SIEMENS y que es sumamente verstil, que gracias a su amplia funcionalidad y a su fcil manejo, LOGO! ofrece una gran rentabilidad en prcticamente cualquier aplicacin.

Con LOGO! pueden resolverse tareas enmarcadas en la tcnica de instalacin y el mbito domstico (p.ej. alumbrado de escaleras, luz exterior, toldos, persianas, alumbrado de escaparates, etc.), as como en la construccin de armarios de distribucin, de mquinas y de aparatos (p.ej. controles de puertas, instalaciones de ventilacin, bombas de agua no potable, etc.). Asimismo, LOGO! se puede utilizar para controles especiales en invernaderos o jardines de invierno, para el procesamiento previo de seales en controles y, mediante la conexin de un mdulo de comunicaciones (p. ej., ASi), para el control descentralizado in situ de mquinas y procesos.

Para las aplicaciones en serie en la construccin de mquinas pequeas, aparatos y armarios de distribucin, as como en el sector de instalaciones, existen variantes especiales sin unidad de operacin y de visualizacin

3.7.1 Modelos y Caractersticas de LOGO!. LOGO! Basic est disponible para dos clases de tensin: Categora 1 24 es decir, 12 V DC, 24 V DC, 24 V AC. Categora 2 > 24 V, es decir 115...240 V AC/DC.

Y a su vez:

Variante con pantalla: 8 entradas y 4 salidas. Variante sin pantalla (LOGO! Pure): 8 entradas y 4 salidas.

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Cada variante est integrada en 4 unidades de divisin (TE), dispone de una interfaz de ampliacin y le facilita 36 funciones bsicas y especiales preprogramadas para la elaboracin de su programa.

Para reconocer los distintos modelos de LOGO!, nos fijamos en el nombre del modelo y de acuerdo a este tiene sus diferentes caractersticas. Podemos basarnos en la siguiente informacin para ver el tipo de modelo y las

caractersticas de este: 12/24: versin de 12/24 V 230: versin 115...240 V R: salidas de rel (sin R: salidas de transistor) C: Temporizador semanal integrado o: variante sin pantalla (LOGO! Pure) DM: mdulo digital AM: mdulo analgico CM: mdulo de comunicacin (p.ej. mdulo EIB/KNX)

Las diferentes caractersticas de acuerdo al modelo se aprecian en la siguiente tabla:

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Tabla. Caractersticas de los diferentes modelos LOGO!

3.7.2 Mdulos de ampliacin y de comunicacin.

Las diversas variantes Basic, los mdulos de ampliacin y de comunicacin permiten una adaptacin muy flexible y precisa a cada aplicacin especial.

LOGO! le ofrece soluciones que abarcan desde una pequea instalacin domstica hasta funciones complejas en combinacin con un sistema de bus (p.ej. mdulo de comunicacin AS-Interface), pasando por pequeas tareas de automatizacin. Los mdulos digitales y analgicos estn integrados en 2 4 TE y disponen de dos interfaces de ampliacin respectivamente, de modo que se puede conectar otro mdulo a cada uno de ellos.

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Existen los siguientes mdulos de ampliacin para LOGO!:

LOGO! mdulos digitales DM8, para 12 V DC, 24 V AC/DC y 115-240 VAC/DC con 4 entradas y 4 salidas. LOGO! mdulos digitales DM16, para 24 V DC y 115...240 V AC/DC con 8 entradas y 8 salidas. LOGO! mdulos analgicos para 24 V DC y en parte para 12 V DC, con 2 entradas analgicas o con 2 entradas Pt100 con 2 salidas analgicas. LOGO! mdulo de comunicacin (CM) Interfaz AS. El mdulo de comunicacin dispone de 4 entradas y salidas virtuales y funciona como interfaz entre una interfaz AS y el sistema LOGO!.

LOGO! mdulo de comunicacin (CM) EIB/KNX Como interfaz con EIB, el CM EIB/KNX permite la comunicacin con otras estaciones EIB. Para ello se define una configuracin en el CM EIB/KNX, que especifica qu entradas/salidas de LOGO! deben establecerse con el bus EIB.

Cada LOGO! Basic se puede ampliar nicamente con mdulos de ampliacin de la misma clase de tensin. Mediante una codificacin mecnica (pernos en la carcasa) se impide que se puedan conectar entre s dispositivos con una clase de tensin diferente.

3.7.3 Estructura de un Logo!. En este apartado se presenta la estructura de un mdulo lgico LOGO! Basic modelo 230 RC.

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LOGO! mod. 230 RC

Significado:

1- Alimentacin de Tensin. 2- Entradas. 3- Salidas. 4- Interfaz de Programacin. 5- Panel de Manejo. 6- Pantalla LCD. 8- Interfaz de ampliacin. 10- Conectores mecanicos.

3.7.4. Conexin de entradas y salidas del modelo LOGO! 230 RC.

Conexin de las entradas: Aqu puede conectarse sensores a las entradas. Los sensores pueden ser: pulsadores, interruptores, barreras de luz, atenuadores, etc. Las entradas de estos dispositivos estn divididas en dos grupos de cuatro entradas. Slo puede haber fases distintas entre los bloques, no dentro de cada uno de ellos.

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Conexin de interruptores en la entrada del Logo! mod. 230 RC.

Conexin de las Salidas:

Las salidas de LOGO! R son rels. Los contactos de los rels estn libres de potencial con respecto a la tensin de alimentacin y a las entradas.

Condiciones para las salidas de rel. Se puede conectar diferentes cargas a las salidas, p.ej. lmparas, lmparas fluorescentes, motores, protecciones, etc. de acuerdo al siguiente diagrama:

Conexin de una carga en la salida del LOGO!.

50

3.7.5 Programacin de LOGO! Basic. Con el trmino Programacin se hace referencia a la elaboracin de un programa. Bsicamente, un programa de LOGO! no es ms que un esquema de conexin elctrica representado de una forma diferente.

Se mostrar ejemplos de programacin para los mdulos con pantalla LCD como el modelo 230 RC.

Se sabe que existe un software para programar llamado LOGO! Soft Comfort de SIEMENS con el que se puede crear, probar, simular, modificar, guardar e imprimir programas fcil y cmodamente y as ahorrarnos tiempo y esfuerzo pero el objetivo de este punto es el poder realizar un programa utilizando solamente la pantalla LCD y no depender de otro medio de programacin como es el caso de una computadora.

La forma de programar en el LOGO! Basic es en forma de diagramas de bloques. Un bloque es una funcin que convierte informacin de entrada en informacin de salida. Al elaborar el programa debe conectar bornes con bloques. Basta con elegir la conexin deseada en el men Co. El men Co debe su nombre al trmino ingls Connector (borne).

Cada LOGO! Basic dispone de las siguientes conexiones para la elaboracin del programa, independientemente de los mdulos conectados: Entradas digitales I1 hasta I24 Entradas analgicas AI1 hasta AI8 Salidas digitales Q1 hasta Q16 Salidas analgicas AQ1 y AQ2 Marcas digitales M1 hasta M24, M8: marcas de arranque Marcas analgicas AM1 hasta AM6 Bits de registro de desplazamiento S1 hasta S8 4 teclas de cursor 16 salidas no conectadas X1 hasta X16.

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La representacin de los Conectores de entradas, salidas marcas etc, se representan con las siguientes letras:

In = Entrada digital fsica n del dispositivo o de sus mdulos. Qn = Salida digital fsica n del dispositivo o de sus mdulos. AIn = Entrada anloga n del dispositivo o de sus mdulos. AQn = Salida anloga n del dispositivo o de sus mdulos. Mn = Marca digital. Nos sirve para representar sin depender que ocupe un lugar fsico en el dispositivo. AMn = Igual a la Marca Digital pero en funcin analoga. Sn = Bit de registro de desplazamiento. Cn = Tecla de Cursor del dispositivo. Xn = Salida no conectada.

Representacin de un bloque en la pantalla de LOGO! En la ilustracin se muestra una pantalla tpica de LOGO!. Slo puede representarse un bloque en cada caso. Debido a ello, se prev de nmeros de bloque para ayudar a controlar un circuito en conjunto.

Representacin de un bloque OR.

Cada vez que se inserta un bloque en un programa, LOGO! asigna a ese bloque un nmero de bloque. Por medio del nmero de bloque, LOGO! muestra la conexin entre bloques. Los nmeros de bloque slo pretenden facilitar la orientacin en el programa.

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En la siguiente figura se puede ver las pantallas de LOGO! que componen el programa.

Pantallas de LOGO! que componen el programa.

Como se puede ver, LOGO! enlaza los bloques entre s a travs de los nmeros de bloque.

Ejemplo de cmo pasar un esquema elctrico a un diagrama de bloque. Supongamos que tenemos el siguiente esquema:

Esquema de ejemplo.

En LOGO! crearemos un circuito en el que se conectarn bloques y bornes entre ellos:

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Cableado de las entradas y salidas fisicas del dispositivo y diagrama de programacin a bloques del mismo. Para convertir un esquema a diagrama de bloques para LOGO! se debe comenzar en la salida del circuito. De tal manera debemos de procesar el circuito desde la salida hasta la entrada. Paso 1: En la salida Q1 hay una conexin en serie del contacto de cierre S3 con otro elemento de circuito. Esta conexin en serie equivale a un bloque AND:

Paso 2: S1 y S2 estn conectadas en paralelo. Esta conexin en paralelo equivale a un bloque OR:

Para conexiones no utilizadas, el programa adopta automticamente el estado que garantiza el funcionamiento del bloque en cuestin. Si se desea, se puede identificar las conexiones no utilizadas de forma especial con el conector x. En este ejemplo slo se utilizan 2 entradas del bloque OR y 2 entradas del bloque

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AND; las entradas tercera (y cuarta) en cada caso se han identificado como no utilizadas con conector x. El ejemplo anterior fue de cmo representar un esquema elctrico a un diagrama a bloques. Ahora se ver como programar un sencillo programa en el LOGO! Basic pero primeramente se mostrara como accedemos al modo de programacin.

Despus de haber alimentado el sistema aparecer en la pantalla LCD lo siguiente:

1ra pantalla despus de alimentar el LOGO!.

Conmutamos LOGO! en el modo de programacin pulsando la tecla ESC. A continuacin pasar al men principal de LOGO!:

Men principal de LOGO! En el primer lugar de la primera fila aparece el smbolo >. Pulsando las teclas y se desplaza el > verticalmente. Posicionamos el > en Program..

y pulsamos la tecla OK. Adems, LOGO! pasar al men Programacin.

Pantalla de Men de Programacin.

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Tambin aqu podremos desplazar el smbolo > mediante las teclas Ponemos > en Edit.. (para Editar el programa) y pulsamos la tecla OK.

Men de Edicin. Ponemos > sobre Edit Prg (para editar programa) y pulsamos la tecla OK. LOGO! mostrar la primera salida:

Primera salida de LOGO!

Ahora se encuentra en el modo Programacin. Pulsando las teclas podemos elegir las dems salidas. Ahora podremos introducir su programa.

Ejemplo para programar en LOGO! a partir de un esquema. De acuerdo al siguiente esquema:

Ejemplo de esquema para programar.

Traducido al programa de LOGO!, significa que el rel K1 (en LOGO! por medio de la salida Q1) se controlar desde el bloque OR. El programa en LOGO! tendr la siguiente apariencia: 56

Apariencia en bloques del programa ejemplo.

El cableado quedara como en la siguiente figura:

Si introducimos el programa (desde la salida hasta la entrada). Al principio, LOGO! muestra la salida:

Primera Salida del LOGO!.

La letra Q de Q1 est subrayada. ste es el cursor (la marca de escritura). El cursor indica en el programa el punto en el que se encuentra en estos momento, y

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se puede desplazar mediante las teclas , , cursor se desplaza hacia la izquierda.

y . Pulsamos ahora la tecla

. El

El cursor indica en que punto del programa nos encontramos.

Introducimos aqu ahora el primer bloque (bloque OR). Pasamos al modo de introduccin pulsando la tecla OK.

Introduccin de conector.

Si el cursor se representa enmarcado, podemos elegir un borne o un bloque. El cursor ya no es del tipo subrayado, sino que est enmarcado y parpadea. Al mismo tiempo, LOGO! ofrece distintas posibilidades de seleccin.

Seleccionamos GF (funciones bsicas), pulsando la tecla

hasta que aparezca

GF, a continuacin pulsamos OK. LOGO! mostrar el primer bloque de la lista de funciones bsicas. El primer bloque de la lista de las funciones bsicas es AND. El cursor representado como bloque completo indica que se desea seleccionar un bloque.

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Primer bloque de funcin general: AND.

Pulse ahora la tecla

o , hasta que en la pantalla aparezca el bloque OR:

Bloque OR.

El cursor sigue hallndose en el bloque y est enmarcado. Ahora debemos pulsar la tecla OK para confirmar la seleccin.

Bloque OR y apariencia del programa hasta este punto.

De esta forma hemos introducido el primer bloque. A cada bloque introducido se le asigna un nmero, denominado nmero de bloque. Ahora ya slo es necesario cablear por programacin las entradas del bloque de la siguiente manera: Pulsamos la tecla OK.

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Introduccin de Conector.

Seleccionamos la lista Co y pulsamos tecla OK.

El primer elemento de la lista Co es el smbolo correspondiente a Entrada 1, un I1. Con la tecla , se coloca al inicio de la lista Co: I1, I2 hasta lo. Con la tecla se

coloca al final de la lista Co: lo, hi hasta I1.

Primera entrada I1.

Pulsamos la tecla OK: I1 est conectada con la entrada del bloque OR. El cursor salta a la prxima entrada del bloque OR.

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Introduccin para la segunda entrada y bloques programados hasta este punto.

Ahora enlazamos la entrada I2 con la entrada del bloque OR. Procedemos para ello tal como ya se indic: 1. Cambiar al modo de entrada: tecla OK. 2. Seleccionar lista Co: teclas 3. Aplicar lista Co: tecla OK. 4. Seleccionar I2: teclas 5. Aplicar I2: tecla OK. o . o .

As queda enlazada I2 con la entrada del bloque OR.

Apariencia del programa a bloques en este punto.

Las dos ltimas entradas del bloque OR no se necesitan en este programa. Podemos identificar con x una entrada que no utiliza. Para hacer esto es el mismo procedimiento para poner las entradas. Ya poniendo la x, nuestro bloque y programa quedara completo y de la siguiente manera:

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Programa de ejemplo ya completo.

Puede negar individualmente entradas de funciones bsicas y especiales, de ese modo, si en una entrada determinada hay un 1, el programa utiliza un 0; si hay un 0, se utiliza un 1. Para negar una entrada, colocamos el cursor sobre la entrada deseada, p.ej..:

Entrada deseada a negar.

Pulsamos la tecla OK. Con la tecla o se puede aplicar la anulacin de una entrada:

Pulsamos la tecla ESC.

Apariencia del programa con la entrada I3 negada.

Si deseamos volver a ver todo el programa a bloques, se puede mover el cursor por l con las teclas y .

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Para abandonar el proceso de elaboracin del programa y regresar al men de programacin presionamos la tecla ESC. El programa permanecer guardado en LOGO! hasta que se vuelva a borrar por medio de los comandos correspondientes.

3.8 Software de Programacin LOGO! Soft Comfort. 3.9 PLC Siemens SIMATIC S7-200. La gama S7-200 comprende diversos sistemas de automatizacin pequeos (Micro-PLCs) que se pueden utilizar para numerosas tareas. La siguiente figura muestra un Micro-PLC S7-200.

Gracias a su diseo compacto, su capacidad de ampliacin, su bajo costo y su amplio juego de operaciones, los Micro-PLCs S7-200 son especialmente apropiados para solucionar tareas de automatizacin sencillas. Adems, los diversos tamaos y fuentes de alimentacin de las CPUs ofrecen la flexibilidad necesaria para solucionar las tareas de automatizacin.

3.9.1. Caractersticas. La gama S7-200 comprende diversas CPUs. Por lo tanto, se dispone de una gran variedad de funciones que permiten disear soluciones de automatizacin a un precio razonable. La siguiente tabla resume las principales funciones de las CPUs S7-200:

CPU 221

CPU 222

CPU 224 63

CPU 226

CPU 226 XM

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65

3.9.2. Estructura de un Micro PLC S7-200 La siguiente estructura corresponde a un S7-200 de CPU 224

1. Salidas digitales integradas. 2. LEDs de estado de las salidas digitales. 3. Terminales de alimentacin 4. Conmutador 3 posiciones Stop/Term/Run. 5. Conector para el cable de ampliacin. 6. LEDs de estado de la CPU. 7. Ranura para el cartucho de memoria. 8. Puerto de comunicaciones (p. Ej. PPI). 9. Entradas digitales integradas. 10. LEDs de estado de las entradas digitales. 11. Fuente de alimentacin integrada. 12. Potencimetros Integrados. 13. Mdulo de ampliacin. 14. Fijadores para tornillo. 15. Pestaa de fijacin.

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3.9.3. Conexin de entradas y salidas. A continuacin se muestra como conectar las entradas y salidas para un S7-200 CPU 224. Para Corriente Directa 24 VDC:

Para Corriente alterna:

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3.10. Software de programacin Step7 MicroWin 32. 3.10.1. Direccionamiento del PLC S7-200. 3.10.2. Elementos bsicos y programacin del S7-200.

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