SENSORES ANALOGICOS

Fotoceldas, Fotorresistencias o LDR's

La LRD es quizás una de las más utilizadas en los sistemas sensores para robótica
compiten a gran escala con los fototransistores.

Para comenzar debes saber que las LDR's son resistores que varían su valor de acuerdo
a la intensidad de la luz, razón por la cual se trata de un sensor analógico, es decir que
siempre toma valores distintos, no podrías tomar un valor lógico 1 o 0 como en lógica
digital, pero nos la podemos arreglar con un par de trucos.

La fotocelda en total oscuridad puede llegar a tomar valores de 1M ...si no es más, y a

plena iluminación a unos pocos k's o quizás menos. Lo que se puede hacer, es un
arreglo entre la fotocelda al polo (-) y una resistencia fija al polo (+), de esa manera el
punto de unión entre estos dos componentes podrá tomar dos valores según la variación
de la LDR, señal que se puede utilizar como salida del sensor, este tipo de circuitos es
conocido como divisor de tensión...

El tema es que la señal aun sigue siendo analógica, y para convertirla en señal digital
podríamos utilizar un disparador Schmitt como el CD40106 que tiene 6 disparadores
inversores en su interior, y nos quedaría averiguar las características de la fotocelda y la
tensión de disparo del Schmitt y así seleccionar el nivel de tensión al que quieres
trabajar, lo cual podrías hacerlo con un potenciómetro en lugar de la resistencia de 10k.

Con el potenciómetro P1 puedes seleccionar la sensibilidad a tu gusto, bueno, con

alguna que otra limitación. Si deseas realizar los cálculos para averiguar la tensión en el
punto medio, lo puedes hacer del siguiente modo...

V = LDR * (Vcc/(LDR+R1))
y así sabrás el nivel de tensión en distintas situaciones.

Esta no es la única forma, también puede darse el caso opuesto, observa...

Todo depende de la forma en que deseas trabajar, en el caso anterior la señal lógica
obtenida a plena iluminación es "0", mientras que en esta última es "1".

Ahora bien, Teniendo un poco de conocimiento de compuertas lógicas también puedes

adoptar este circuito...

La lógica de funcionamiento es "1" a plena iluminación, aunque la puedes regular con

R2.

Existe otra posibilidad aún más interesante y recomendada, se trata de utilizar un

amplificador operacional con la intención de no afectar al divisor de tensión...

Aquí el AO. se conectó como seguidor de tensión, observa la realimentación negativa,

esta conexión es conocido como configuración buffer, es decir, amplificamos un poco la
señal para evitar pérdidas y así no obtener resultados inesperados, respecto al
operacional utilizado bien puede ser el 741, el LM833 que es un doble operacional, o el
LM324 que posee 4 operacionales en su interior, hay muchos de los cuales puedes
elegir.

Todavía hay más, y es que puedes usar un transistor en corte y saturación para activar
un relé por ejemplo, veamos eso...
En este caso, la salida del divisor de tensión está en el cursor del potenciómetro, al
iluminar la fotocelda se alimenta la base del transistor y este pasa a plena saturación. La
sensibilidad del circuito se ajusta con P1. Respecto al modo de configuración de
transistores para que trabajen en modo corte y saturación puedes consultar la siguiente
sección... E.Digital --> Transistores

No viene mal un ejemplo más, observa este circuito...

En este esquema puedes ver los transistores en dárlington, es con la idea de aumentar la
ganancia del circuito y obtener un corte más profundo en el divisor de tensión, el tema
es que con este último circuito el relé se mantiene inactivo siempre que haya
iluminación en la LDR, y cuando esta iluminación se interrumpe se acciona el relé.
Emisión y Recepción de Infrarrojos.

De los tipos de sensores que más llaman la atención, se destacan los sensores de luz, y
entre ellos los conocidos Infrarrojos, y a ellos le dedicaremos este artículo...

Para hacer una breve descripción de lo que es una radiación infrarroja, imagínate la luz
del sol, pues esta contiene todas las bandas de colores con las cuales se compone la luz
blanca (conocido como espectro de emisión de luz), ahora, en los extremos del espectro
se encuentra la radiación infrarroja (IR) y la ultravioleta (UV), ambas son imposibles de
ver, es decir son invisibles, pero están presentes y nosotros las vamos a poner en
evidencia...

En microbótica tanto como en robótica, se hace uso de este tipo de emisión de luz (en
especial la infrarroja) con la intención de detectar obstáculos sin que uno de nuestros
modelos tome contacto físico con el mismo. En algunos casos una vez establecida la
comunicación entre emisor y receptor, es posible realizar una transmisión de datos, sino
imagínate... como hago para aumentar el volumen de mi TV, cambiar de canal,
aumentar el brillo, quitarle el color..., etc., etc., y todo con un sólo emisor de IR...???

Pero bueno, sólo les mostraré lo básico, y cuando aprenda más les comentaré al
respecto.

Existen encapsulados que traen incorporado en su interior tanto al emisor como

receptor, de todos ellos, el más conocido es el CNY70, que cuenta con 4 pines, dos para
el Diodo IR y dos para el fotoTransistor...

Pero, nosotros podemos conseguir algunos, en especial de las disqueteras viejas, en

donde te encontrarás con algunos de estos tipos...

Para estos dispositivos podrías usar el siguiente circuito, que da buenos resultados, en la
salida puedes agregarle un LED con su respectiva resistencia de 220R o 150R...
Vamos por otros, que hay más, pensaba comenzar con algún emisor de IR, pero antes
necesitas un receptor, como emisor (en nuestras primeras pruebas) puedes utilizar el
control de tu TV, pero no te preocupes que luego haremos el nuestro, jejejeje...

Los materiales que necesitaremos son muy fáciles de conseguir, busca un viejo mouse,
el Control Remoto de tu TV, un integrado CD40106 y ya podemos comenzar...

Al desmontar tu mouse, te encontrarás con 4 diodos IR y 4 fotodiodos, aunque en

algunos te darás con 2 fototransistores (por lo general son negros) y sólo 2 IR, como los
de la imagen... que más, un par de microswitchs, y una que otra cosita más, pero que ya
no son de mucha importancia.

Ahora bien, cual es cual...???, en mi caso (de la segunda imagen) los que tienen una
marca rosada son los fotodiodos, y los que tienen una marca negra los emisores IR, y en
la primer foto, los blancos son los IR's y los negros los fototransistores.

Ok... Ahora nos toca desmontarlos con mucho cuidado, para no dañarlos... En la
siguiente imagen, tienes los receptores de IR, nota que agregué uno más, el del medio,
lo saqué de un viejo video-juego, y los que están de ambos lados son de los mouse's
anteriores, notarás que el fototransistor negro tiene 3 terminales, de ellos, el de en medio
es el emisor y los otros dos son los colectores del fototransistor, en realidad son dos
fototransistores encapsulados en uno sólo con el emisor común, en otro tutorial veremos
que uso le podemos dar, y hablaremos más de él...
Antes de que empieces a preguntar, también tomé una imagen de los LED's emisores de
IR, para que luego no tengamos problemas al hacer nuestros experimentos, bien, los dos
pequeñines son de los Mouse's y el otro, lo conseguí de una casa de electrónica, que
más, no podía ser de otra forma...

Ahora que ya disponemos de todos los materiales, podemos comenzar con nuestro
primer circuito de prueba, que es el de un simple receptor, aquí tienes el esquema del
circuito...

Este circuito te debe parecer familiar, y es que sí, lo vimos con los LDR, y no difiere
mucho de los que ya conocemos, bien, este es el receptor, y para saber si realmente
recibe la señal le colocaremos un LED, y enviaremos la señal con el Control del TV,
así...

Creo que estamos yendo por buen camino, ya sabemos que realmente nuestro circuito
funciona, pero hay algo muy curioso, resulta que en la prueba que acabamos de hacer,
nuestro LED parpadea...

Lo que ocurre es que los controles emiten una señal codificada, y eso es lo que estamos
viendo, es más la emisión debe tener una frecuencia aproximada a los 38 kHz
(KiloHertz, es decir 38000 pulsos por segundo) que es la frecuencia que deben detectar
la mayoría de los receptores o fotodiodos, como no voy a entrar en cálculos, les
mostraré algunos de los circuitos que emiten esta frecuencia y que me dieron buenos
resultados con estos diodos IR de los mouse's. Vamos por el primero...
.: El NE555.

Diiiiiiiicen, que entre los emisores, el mejor de todos es el que utiliza un circuito
integrado NE555, y el que nunca me falló hasta ahora, es éste...

Observa que los pines 5 y 7 del integrado quedan libres. El interruptor que se encuentra
en el circuito cumple la función de activarlo o desactivarlo. El preset o potenciómetro,
permite regular la frecuencia de trabajo en un rango de 36 a 40 kHz (dependiendo del
receptor utilizado). Reduciendo el valor de R3 puedes aumentar la intensidad de
emisión y así su alcance. El transistor Q1 puede ser un 2N2222 o 2N2219, éste
amplifica la corriente para el LED IR, y nos permitirá por ejemplo, utilizar otro LED
más...

Luego de tantas pruebas, finalmente monté el circuito en una pequeña placa de 2,7cm x
5cm, aquí dupliqué IR y la resistencia R2 del circuito anterior, lo hice para conectar 2
Diodos IR, ya que creo que en otro momento me hará falta, y funciona...!!!

Ahora vamos a ver como se encienden estos IR, primero decirte que es imposible
notarlos a simple vista, pero con la ayuda de una cámara digital verás que tiene un color
violeta-lila-medio_blanco o bueno, algo así, mejor míralo...

IR Encendido IR Apagado
Ya estamos listos para hacer la prueba Emisor/Receptor y utilizaremos ambos circuitos
montados en una placa de pruebas, y de paso vemos la distancia que alcanza...

A esto queríamos llegar, ya estarás viendo las aplicaciones que le podrás dar. Pero como
no podía quedarme con esto, fui por más, pero esta vez lo haría con compuertas
lógicas...
.: El CD4011.

Este integrado contiene 4 operadores NAND en su interior, de los cuales dos serán
utilizados para hacer un multivibrador que cumpla con las características indicadas, el
esquema del circuito es el que sigue...

Se debe establecer un pequeño filtro en la fuente de alimentación de todo el circuito, es

por eso que se agregó un capacitor de 0.1uf. Puedes disminuir el valor de R4 para darle
mayor intensidad al IR. igual que antes, con R2 puedes regular la frecuencia del
circuito.

Ahora bien, ya habíamos visto algo de estos multivibradores en el tutorial de electrónica

digital, de hecho, unir las entradas de estos operadores, me hace recordar que también
podría hacerlo con simples inversores, o mejor aún, con compuertas tipo Schmith
Trigger...
.: El CD40106.

Este Integrado posee 6 compuertas inversoras, del tipo Schmith Trigger, de las cuales
utilizaremos sólo 2, y montaremos un circuito similar al anterior, es más el circuito es el
mismo, sólo cambian los operadores utilizados, observa...
Si bien los mouse's traen sus emisores infrarrojos, es de suponer que alcanzan la
frecuencia indicada, pero para mayor sorpresa, es que traen en su circuito, un Cristal de
Cuarzo cilíndrico que suele ser de 4 Khz, como el de la siguiente imagen, y si
recapitulamos los multivibradores con compuertas lógicas y Cristales de Cuarzo...
llegaremos al siguiente circuito...

Que también, obviamente, funciona perfecto. Aquí, los capacitores que van al cristal son
de 27 pf y en la práctica, utilicé un preset (resistencia variable) de 2,2M.

En todos los casos, es bueno hacer estas prácticas utilizando en la salida de los
osciladores un transistor como el 2N2222, que es un transistor de batalla, el circuito
para este transistor y el IR lo puedes ver en la siguiente imagen...

Bueno, llegamos al final, sólo decirte que todos estos circuitos dieron buenos resultados,
al menos a mí, espero sea de utilidad, y de ayuda para que armes un circuito mucho más
interesante que simples emisores, te imaginas... podrías armarte de una placa detectora
de obstáculos, que sea pequeña, sencilla de montar, y que sirva para cualquier propósito,
como para hacer un seguidor de líneas o algo así...???, estaría bueno no crees...???