Sistemas de Un Grado de Libertad Con Excitación Armónica
Sistemas de Un Grado de Libertad Con Excitación Armónica
Sistemas de Un Grado de Libertad Con Excitación Armónica
3.1
mx cx kx
(3.1-1)
F (t )
Ahora bien, en general esta fuerza es una funcin cualquiera del tiempo (armnica,
peridica, constante, choque, aleatoria). Para el caso de fuerzas armnicas tenemos:
F (t )
xc
(3.1-2)
xp
mx cx kx 0
xc
donde se ha supuesto
1 y
Ae
nt
sen(
0 si t
As, el trmino xc desaparece finalmente de la solucin (3.1-2). Por eso se dice que la
solucin complementara xc representa la parte transitoria del movimiento vibratorio.
Vamos a ver ahora que la parte x p es por el contrario la componente sostenida o
permanente del movimiento. Es de notar que slo la parte transitoria depende de las
condiciones iniciales, las cuales determinan las constantes A y .
Pasemos pues a determinar la solucin particular x p , la cual es una oscilacin estacionaria
de la misma frecuencia
de la forma
xp
Xsen( t
(3.1-4)
es la fase del desplazamiento con respecto a
la fuerza excitatriz.
La amplitud y fase en la ecuacin de arriba se calculan sustituyendo la ecuacin (3.1-4) en
la ecuacin diferencial (3.1-1). Recordando que en el movimiento armnico las fases de la
velocidad y aceleracin estn adelante del desplazamiento en 90o y 180o respectivamente,
kX
c X
X2
k m
2 2
Fo
X
k m
(3.1-5)
2 2
tan
c X
kX m 2 X
c
k m
por lo que:
tan
c
k m
(3.1-6)
Expresamos ahora las ecuaciones (3.1-5) y (3.1-6) en forma adimensional que nos permite
una representacin grfica de estos resultados. Dividiendo numerador y denominador de las
ecuaciones (3.1-5) y (3.1-6) por k, obtenemos
Fo
k
X
m
k
(3.1-7)
c
k
tan
c
k
m
1
k
(3.1-8)
cc
2m
c
cc
c
k
factor de amortiguamiento
2
n
Xk
Fo
1
2
(3.1-9)
2
n
y
2
tan
n
2
(3.1-10)
2
n
y del factor de
n
amortiguacin
=1 y
n
grande.
n
. La magnitud de la fuerza
global es entonces casi igual a la fuerza del resorte como se muestra en la figura 3.1-4a.
Para
n
La fuerza de inercia que ahora es mayor, es equilibrada por la fuerza de resorte; mientras
que la fuerza aplicada supera a la fuerza de amortiguacin. La amplitud y la resonancia
pueden calcularse de las ecuaciones (3.1-7) o (3.1-9) o bien de la figura 3.1.4b como
A valores grandes de
>>1,
Fo
c n
(3.1-11)
Fo
2 k
x 2
x(t )
Fo
k
2
n
Fo
sen t
m
sen( t
1 r
2 2
(3.1-12)
Ae
2 r
nt
sen( 1
donde
= relacin de frecuencias
n
(3.1-13)
3.2
Desbalanceo rotatorio
me
2 2
(k M
(3.2-2)
(c ) 2
c
k M
Esto puede reducirse a forma no dimensional
tan
(3.2-3)
M X
m e
(3.2-4)
2
n
y
2
n
tan
(3.2-5)
1
n
Esta expresin indica realmente que lo que conviene comparar, para obtener una idea del
efecto de la excentricidad del rotor es el producto me con el MX , el cual representa el
MX
momento esttico de la masa M . La relacin
depende de la razn r
entre la
me
n
frecuencia angular de rotacin del motor y la frecuencia angular propia de oscilaciones del
motor sobre su base. Un parmetro adicional del sistema lo constituye
del apoyo. La
MX
representacin grfica de
indica (ver figura 3.2-2), por una parte, la conveniencia de
me
una fuerte amortiguacin para evitar el peligro de la resonancia y, por otra, la conveniencia
de disear los apoyos de manera que para una velocidad de rgimen , el punto de trabajo
corresponda a la zona donde r 2 .
El otro aspecto interesante es el estudio de la fuerza transmitida FT . Esta es dada en
general por
FT
F0
k 2 (c ) 2
(k m
2 2
(c ) 2
cos( t
(3.2-6)
1 (2 r ) 2
F0
cos( t
)
(1 r 2 ) 2 (2 r ) 2
En el caso de la autoexcitacin, la magnitud de la fuerza transmitida es:
FT
me
2
n
1 (2 r ) 2
(1 r 2 ) 2 (2 r ) 2
(3.2-7)
X 1e
nt
sen( 1
nt
me
1)
k M
3.3
2 2
sen( t
c
(3.2-8)
Los ejes rotatorios tienden a arquearse a ciertas velocidades y cabecear de una manera
complicada. Whirling es la rotacin del plano formado por el eje flexionado y la lnea de
centros de los cojinetes. El fenmeno es el resultado de varias causas como desbalance de
masa, amortiguamiento de histresis en el eje, fuerzas giroscpicas, friccin fluida en los
cojinetes, etc. El cabeceo del eje puede tener lugar en la misma direccin de rotacin del
eje o, en direccin contraria y la velocidad de cabeceo puede ser o no, igual a la velocidad
de rotacin.
Consideremos el caso de un rbol circular de masa despreciable que lleva un disco
pesado en su centro y apoyado en sus extremos sobre cojinetes .Supongamos adems, que
el centro de masa G no coincide con el centro de rotacin O y llamaremos e a esta
excentricidad.
Entonces, las fuerzas que actan son Fc y Fk , donde Fc es la fuerza de amortiguacin del
sistema y Fk es la fuerza elstica,
Fc
cx, cy ,
Fk
kx, ky .
(3.3-1)
d 2 (OG)
m
,
dt 2
F
y, como:
OG
e cos t , y
esen t ,
cx, cy
kx, ky
mx
cos t , y
sen t ,
mx cx
my cy
kx
ky
me
me
cos t ,
2
sen t.
(3.3-2)
(3.3-3)
me
x
k
2 2
me
y
k
cos
sen
(3.3-4)
2 2
(3.3-5)
donde:
tan
(3.3-6)
me
OA
k
2 2
(3.3-7)
k
, el centro de la masa G tiende a coincidir con el centro
m
de rotacin O.
3.4
En muchos casos el sistema dinmico es excitado por el movimiento del punto de soporte
como se muestra en la figura 3.4-1. Sea
mx
k(x
y ) c( x
y)
mx cx kx cy ky
en donde y
Ysen
de la forma x
(3.4-1)
Xsen( t
).
y Yei
Xei (
x
en donde X y
Xe i ei
( m
ic X
kX )e i ei
(kY ic Y )ei
k ic
(k m 2 ) i c
Tomando el valor absoluto en ambos lados de esta ltima ecuacin se obtiene la magnitud
del estado estacionario.
X
Y
recuerde que e
k 2 (c ) 2
( k m 2 ) 2 (c ) 2
cos
isen
(3.4-2)
(cos )2 ( sen )2
y el factor de amortiguamiento:
1 (2
X
Y
Sabiendo que e
fase
2
n)
1 (
cos
isen
n
2
)2
(3.4-3)
2
n)
(2
dada por,
tan
mc 3
k (k m )2 (c )2
o bien
tan
2 (
1 (
2
n)
n
2
)3
2
n)
(2
(3.4-4)
Las grficas de las ecuaciones (3.4-3) y (3.4-4) se muestran en la figura 3.4-2. Debe
observarse que las curvas de amplitud para diferentes amortiguamientos tienen todas el
mismo valor de
X
Y
1 a la frecuencia
2.
3.5
Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas y motores son a menudo inevitables; sin
embargo, su efecto en un sistema dinmico puede reducirse mediante resortes diseados
apropiadamente, llamados aisladores.
Consideremos el sistema mostrado en la figura 3.5-1. Sea F
Fo sen t la fuerza
excitatriz que acta sobre el sistema con un grado de libertad. La fuerza transmitida FT a
travs de los resortes y del amortiguamiento es
FT
(kX )
(c X )
kX 1
c
k
(3.5-1)
FT
kX
c
k
(3.5-2)
ecuacin
Fo
k
(3.5-3)
c
k
1
n
Fo
kX
1
n
(3.5-4)
c
k
Fo
FT
c
k
c
k
1
n
c
k
FT
Fo
1
m
k
2
n
c
k
(3.5-5)
2
n
X
FT
es idntica a
. As,
Y
Fo
el problema de aislar una masa del movimiento del punto de soporte es idntico al de aislar
fuerzas perturbadoras. Cada una de estas razones es conocida como transmisibilidad de
fuerza o de desplazamiento. Estas curvas muestran que la transmisibilidad es menor que la
unidad slo para
2.
2 , un resorte no amortiguado es
Fo
k
X
m
1
k
c
k
m
M
Fig.3.5-2
Cuando el amortiguamiento es despreciable, la ecuacin de transmisibilidad se reduce a
TR
(3.5-6)
1
n
2
n
2.
TR
1
(2 f )2
g
(3.5-7)
en milmetros
15.76
1
1
TR
Hz
(3.5-8)
escribirse como
15.76
1 2 R
1 R
HZ
(3.5-9)
3.6
Fig. 3.6-1
Mediante el diseo apropiado de las caractersticas de este sistema resorte- masaamortiguador, la salida es una indicacin directa del desplazamiento o la aceleracin. Para
realizar una medicin especfica, este transductor ssmico bsico est unido de manera
rgida al objeto que experimenta el movimiento por medir.
mx
(3.6-1)
c( x y) k ( x y)
x y , entonces x
y, por lo que
m( y z) cz kz 0
mz cz kz
(3.6-2)
my
mz cz kz
(3.6-3)
. La solucin estacionaria es z
) en donde la amplitud
Z sen( t
2
Z
(k
Y
Y
2 2
(c )
(3.6-4)
2
n
tan
c
k m
2
2
tan
(3.6-5)
1
n
La figura 3.5-2 muestra las grficas de estas ecuaciones y es, idntica a la grfica de la
figura 3.2-2 excepto que Z/Y reemplaza a MX/me. El tipo de instrumento est determinado
por el rango til de frecuencias con respecto a la frecuencia natural
del instrumento.
Sismmetro
Es un instrumento de baja frecuencia natural. Cuando la frecuencia natural
instrumento es baja con respecto a la frecuencia de vibracin
/
Z Y
del
(2 5 cps )
Es
Sensibilidad (S ) xAceleracin(a)
2 f
(3.5-6)
cuando las masas se mueven con respecto a la base. En este caso, la compresin de los
elementos no es un punto importante, por lo que la rigidez proviene slo del elemento
piezoelctrico. El anillo retenedor asegura que toda la masa se mueva como si fuera una
unidad. Una caracterstica de los elementos piezoelctricos es que tienen factores de
amortiguacin muy bajos, es decir, 0
0.02
Cuando la frecuencia natural del instrumento es alta comparada con la de la vibracin que
se va a medir, el instrumento indica aceleracin.
2 2
Para cuando
0 , entonces el denominador
de la ecuacin
2
n
aceleracin
2
n
(3.6-7)
2
n
2
n
ampliado de
1
2 2
2
n
0.7 , el rango de
instrumento con una frecuencia natural de 100 Hz tiene un rango de frecuencia til entre 0
y 20 Hz, con error despreciable. Los acelermetros del tipo electromagntico utilizan
generalmente un factor
tambin evita distorsin de fase para ondas complejas. Por otra parte, instrumentos de
frecuencia natural muy alta, tales como acelermetros de cristal piezoelctrico, tienen casi
amortiguacin nula y operan sin distorsin hasta frecuencias de 0.06 f n .
Diversos acelermetros estn en uso hoy. El acelermetro de masa ssmica es utilizado
frecuentemente para vibraciones de baja frecuencia y los resortes portantes pueden ser 4
extensmetros elctricos (Strain gages) conectados en un circuito-puente.
Las propiedades piezoelctricas de los cristales tales como cuarzo o titanato de
bario, son utilizadas en acelermetros para medidas de alta frecuencia. Los cristales estn
montados de manera que, bajo aceleracin, estn comprimidos o reflectados para generar
carga elctrica. La fig. 3.6-5 muestra un arreglo semejante. La frecuencia natural de tales
acelermetros pueden hacerse muy alta, en el rango de los 50,000 Hz, lo que permite
medidas de aceleracin hasta de 3000 Hz. El tamao del cristal del acelermetro es muy
500
500 300
31.4 mV/g
Esta severa prdida de seal puede evitarse usando un amplificador de carga, en cuyo caso,
la capacitancia del cable no tiene efecto.