Introduccin:

A travs de la historia el hombre a soado con seres capaces de realizar movimientos y

hasta comportarse parecido a animales y hasta seres humanos; en el fondo el ser
humano lo que piensa es librarse de tareas indeseables, peligrosas o demasiados
tediosas, lo que llevo al surgimiento de la robtica.
El trmino robtica procede de la palabra robot que significa en checo servidumbre. La
robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio,
desarrollo y aplicaciones de los robots.
Los robots hicieron su primera aparicin en la mente prolfica de los escritores de
ciencia Ficcin. Ya en el siglo XIX se describan las notables ventajas de unas mquinas
que iban destinadas a servir al hombre en multitud de tareas ingratas. Sin embargo, las
imaginativas perspectivas del desarrollo de los robots se quedaron en su versin de
"ficcin", ya que el componente de "ciencia" tuvo que esperar hasta el comienzo de la
dcada de los cincuenta del siglo pasado para ver su aplicacin tecnolgica en la
industria. Pero en su corta evolucin hasta hoy en da, la robtica ha pasado a ser una
realidad imprescindible en el mundo de la produccin industrial, y tambin en nuevas
aplicaciones en sectores no industriales.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a
travs de engranes, y la tecnologa en censores han contribuido a flexibilizar los
mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los
factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de
los 50s del siglo pasado. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras
de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e
invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.

1- ) Definir robtica
La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin
de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren
del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser: el
lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica o la
informtica.
De forma general, la Robtica se define como: El conjunto de conocimientos tericos y
prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras
mecnicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y
destinados a la produccin industrial o al sustitucin del hombre en muy diversas tareas.
Un sistema Robtico se puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir
informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y
de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin". La Robtica es
esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la
microelectrnica y de la informtica, as como en los de nuevas disciplinas tales como
el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.
La historia de la Robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", muchas
veces por obra de genios autodidactas que trataban de materializar el deseo humano de
crear seres semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo. El ingeniero espaol
Leonardo Torres Quevedo (que construy el primer mando a distancia para su torpedo
automvil mediante telegrafa sin hilodrecista automtico, el primer trasbordador areo
y otros muchos ingenios) acu el trmino "automtica" en relacin con la teora de la
automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Si algn autor ha influido sobre manera en la concepcin del universo de los robots de
ficcin, ste ha sido sin duda alguna Isaac Asimos. Muchos otros, desde luego, han
escrito sobre robots, pero ninguno ha relatado tan minuciosamente las actitudes y
posibilidades de estas mquinas como lo ha hecho l.
Tanto es as, que el Oxford English Dictionary reconoce a Asimos como inventor de la
palabra "robtica" y, aunque todos conocemos la facilidad de los anglfonos para
inventar palabras nuevas, no por ello tiene mucho mrito.
Cuando tena 22 aos, Asimos escribi su cuarto relato corto sobre robots. El crculo
vicioso. En boca de unos de sus personajes plante lo que consideraba axiomas bsicos
para el funcionamiento de un robot. Los llam las Tres reglas fundamentales de la
robtica y dicen as:
1. Ningn robot puede hacer dao a un ser humano, o permitir que se le
haga dao por no actuar.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por un ser humano, excepto si
estas rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que est
proteccin no sea incompatible con las leyes anteriores.

En definitiva, las famosas leyes de Asimos son aplicables a un universo donde los
robots son seres inteligentes, pero quedan relegadas a una cartilla de parvulario al
enfrentarse con la dura realidad. Pero esto son slo ancdotas.
2- ) Historia de la robtica
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses.
Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de
estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con
sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy
ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del
siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito
especfico: la diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el
proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se
anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin
industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al
sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a
travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los
mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los
factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de
los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el
procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una
variedad de mecanismos para probar sus teoras.
No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de
un robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto
humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums
Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa
servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el
trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su
hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan
sta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la
clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue

realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos

innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto . El argumento experimenta un
giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de
servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones
relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino
Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien
diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un
ser humano sufra daos.
1. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que
estn en conflictos con la primera ley.
1. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con
las dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de
sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus
inicios.
Cronograma sobre la historia de la robtica:
FECHA
Siglo XVIII

1801
1805
1946

1951

1952

DESARROLLO
A mediados del J. de Vaucanson construy
varias muecas mecnicas de
tamao humano que ejecutaban piezas de
msica
J. Jaquard invento su telar, que era una
mquina programable para la
urdimbre
H. Maillardet construy una mueca
mecnica capaz de hacer dibujos.
El inventor americano G.C Devol
desarroll un dispositivo controlador que
poda registrar seales elctricas por
medio magnticos y reproducirlas para
accionar un mquina mecnica. La patente
Estadounidense se emiti en 1952.
Trabajo de desarrollo con teleoperadores
(manipuladores de control remoto) para
manejar materiales radiactivos. Patente de
Estados Unidos emitidas para Goertz
(1954) y Bergsland (1958).
Una mquina prototipo de control
numrico fue objetivo de demostracin en

1954
1954

1959
1960

1961
1966
1968

1971
1973

1974

el Instituto Tecnolgico de Massachusetts

despus de varios aos de desarrollo. Un
lenguaje de programacin de piezas
denominado APT
(Automatically Programmed Tooling) se
desarroll posteriormente y se public en
1961.
El inventor britnico C. W. Kenward
solicit su patente para diseo de robot.
Patente britnica emitida en 1957.
G.C. Devol desarrolla diseos para
Transferencia de artculos programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el
diseo en 1961.
Se introdujo el primer robot comercial por
Planet Corporation. Estaba controlado por
interruptores de fin de carrera.
Se introdujo el primer robot Unimate,
basada en la transferencia de
articulaciones programada de Devol.
Utilizan los principios de control
numrico para el control de manipulador y
era un robot de transmisin hidrulica.
Un robot Unimate se instal en la Ford
Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega,
construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
Un robot mvil llamado Shakey se
desarrollo en SRI (standford
Research Institute), estaba provisto de una
diversidad de sensores as como una
cmara de visin y sensores tctiles y
poda desplazarse por el suelo.
El Standford Arm, un pequeo brazo de
robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en la Standford University.
Se desarroll en SRI el primer lenguaje de
programacin de robots del tipo de
computadora para la investigacin con la
denominacin WAVE.
Fue seguido por el lenguaje AL en 1974.
Los dos lenguajes se
desarrollaron posteriormente en el
lenguaje VAL comercial para
Unimation por Vctor Scheinman y Bruce
Simano.
ASEA introdujo el robot Irb6 de
accionamiento completamente elctrico.

1974
1974
1975

1976

1978

1978

1979

1980

1981

1982

Kawasaki, bajo licencia de Unimation,

instal un robot para soldadura por arco
para estructuras de motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T3
con control por computadora.
El robot Sigma de Olivetti se utiliz en
operaciones de montaje, una de las
primitivas aplicaciones de la robtica al
montaje.
Un dispositivo de Remopte Center
Compliance (RCC) para la insercin
de piezas en la lnea de montaje se
desarroll en los laboratorios Charles
Stark Drapeen Labs en estados Unidos.
El robot T3 de Cincinnati Milacron se
adapt y program para realizar
operaciones de taladro y circulacin de
materiales en componentes de
aviones, bajo el patrocinio de Air Force
ICAM (Integrated ComputerAided Manufacturing).
Se introdujo el robot PUMA
(Programmable Universal Machine for
Assambly) para tareas de montaje por
Unimation, basndose en diseos
obtenidos en un estudio de la General
Motors.
Desarrollo del robot tipo SCARA
(Selective Compliance Arm for
Robotic Assambly) en la Universidad de
Yamanashi en Japn para montaje. Varios
robots SCARA comerciales se
introdujeron hacia 1981.
Un sistema robtico de captacin de
recipientes fue objeto de demostracin en
la Universidad de Rhode Island. Con el
empleo de visin de mquina el sistema
era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera
de un recipiente.
Se desarroll en la Universidad de
Carnegie- Mellon un robot de impulsin
directa. Utilizaba motores elctricos
situados en las articulaciones del
manipulador sin las transmisiones
mecnicas habituales empleadas en la
mayora de los robots.
IBM introdujo el robot RS-1 para montaje,
basado en varios aos de desarrollo
interno. Se trata de un robot de estructura

1983

1984

1984
en adelante

de caja que utiliza un brazo constituido

por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. El lenguaje del robot AML,
desarrollado por IBM, se introdujo
tambin para programar el robot SR-1.
Informe emitido por la investigacin en
Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de
National Science Foundation sobre un
sistema de montaje programable adaptable
(APAS), un proyecto piloto para una lnea
de montaje automatizada flexible con el
empleo de robots.
Robots 8. La operacin tpica de estos
sistemas permita que se desarrollaran
programas de robots utilizando grficos
interactivos en una computadora personal
y luego se cargaban en el robot.
A partir de los aos 60 se da una gran
explosin en el campo de la robtica, y
ms aun a partir de los 80; en 1997 un
grupo de la NASA diseo el Sojouner
Rover, el cual es un robot explorador con
el fin de ser enviado a Marte para
propsitos de exploracin. (Mars
Pathfinder)
En el ao 1999 la NASA en conjunto con
el ejrcito norteamericano desarrolla
robots miniatura con fines de
investigacin espacial y militares.
En el pao 200 cientficos de la NASA
desarrollan robots Rangers (scouts).
En el ao 2002 son creados nanorobots
por un equipo sueco los cuales
Son capaces de desenvolverse en medios
acuosos.
Adems la Estacin Espacial Internacional
desarrolla el robonauta el
cual tiene como fin realizar reparaciones
en la Estacin Espacial
Internacional.

3- ) Quien es Isaac Asimov?

Prolfico escritor estadounidense, famoso por sus novelas de ciencia-ficcin y por sus
libros divulgativos sobre todas las ramas de la ciencia. Asimov naci en Petrovichi,
Rusia. Su familia emigr a Estados Unidos cuando tena tres aos y se estableci en el
barrio de Brooklyn, de Nueva York. Sus trabajos en las revistas de ciencia-ficcin le
llevaron a profesionalizarse como escritor literario y cientfico. Ingres en la
Universidad de Columbia a los 15 aos y a los 18 vendi su primer relato a la revista
Amazing Stories. Despus de participar en la II Guerra Mundial, Asimov se doctor en

Bioqumica en 1948 y de 1949 a 1958 ense bioqumica en la universidad de medicina

de Boston. Su primera novela de ciencia-ficcin, Piedra en el cielo, se public en 1950 y
su primer libro cientfico, un texto sobre bioqumica escrito con dos colegas, en 1953. A
partir de 1958 se dedic por completo a escribir. Firm ms de 500 libros para lectores
jvenes y adultos que, adems de la ciencia-ficcin y la divulgacin cientfica, abarcan
cuentos de misterio, humor, historia y varios volmenes sobre la Biblia y Shakespeare.
Entre sus obras de ciencia-ficcin ms conocidas se encuentran Yo, Robot (1950); La
triloga de la Fundacin (1951-1953), de la cual escribi una continuacin treinta aos
despus, El lmite de la Fundacin (1982); El sol desnudo (1957) y Los propios dioses
(1972). Entre sus obras cientficas destacan Enciclopedia biogrfica de la ciencia y la
tecnologa (1964; revisada en 1982) y Nueva gua a la ciencia (1984), una versin ms
reciente de su elogiada Gua cientfica del hombre (1960). Obras posteriores son La
Fundacin y la Tierra (1986), Preludio a la Fundacin (1988) y Ms all de la
Fundacin (1992). En 1979 se public su autobiografa en dos volmenes, Recuerdos
todava verdes.
4- ) Que es la robtica es nuestros Daz?
La Robtica en nuestros das es una nueva tecnologa, que surgi como tal
aproximadamente hacia el ao 1960.
Podemos contemplar la robtica como una ciencia que aunque se han conseguido
grandes avances todava ofrece un amplio campo para el desarrollo y la innovacin y es
precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aficionados a los
robots a seguir adelante planteando cada vez robots ms evolucionados.
La Robtica es una tecnologa multidisciplinar, ya que hace uso de los recursos que le
proporcionan otras ciencias, ya que en el proceso de diseo y construccin de un robot
intervienen muchos campos pertenecientes a otras ramas de la ciencia, como por
ejemplo:

Mecnica informtica
Electrnica matemtica

La Robtica brinda a investigadores y aficionados un vasto y variado campo de trabajo,

lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.
5- ) Que es un robot?
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la
perspectiva con que se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una
coleccin de componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en
sistemas puede pensar que un robot es una coleccin de subsistemas interrelacionados;
un programador en cambio, simplemente lo ve como una mquina ha ser programada;
por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de realizar un
tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo
el cul l construye para probar una hiptesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos,
planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema

de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control;

que integra todos los subsistemas como un todo.
En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son
realizadas manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones
en estos campos permitirn la automatizacin de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio
ambiente en el cual es colocado, y la interaccin entre este y el robot. Este es el dominio
de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, sta debe ser
buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de
bsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeacin, el cul incluye los modelos
de procesos inteligentes, percepcin y planeacin. En el modelo de procesos, los datos
que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integracin Sensorial) con
modelos matemticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este
modelo de mundo, el proceso de percepcin selecciona la estrategia para ejecutar la
tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control del robot
durante el proceso de planeacin.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los
comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los
valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de
control estabilizan el movimiento de los elementos fsicos.
Al realizar sta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la
ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para
actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al
Subsistema Elctrico el cul incluye todos los controles elctricos de los actuadores.
Los actuadores hidrulicos y neumticos son usualmente manejados por electrovlvulas
controladas. Tambin, este subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de
alimentacin. Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecnico para
operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. Los parmetros
dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores;
sta informacin sensrica se utiliza como retroalimentacin en las ganancias de lazo
cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las
tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
6- ) La robtica desde el punto de vista mitolgico
Mitolgicamente podemos mencionar los siguientes sucesos en la historia de la
robtica: Algunos autores, como Jasia Reichardt, consideran que el comienzo de la
historia de los autmatas se encuentra en la creacin de Adn por Dios. Prometeo, que
hizo el primer hombre y la primer mujer con barro, animados con el fuego robado de los
cielos. Hefaistos, tambin conocido como Vulcano, dios de todas las artes mecnicas y
del fuego, que hizo dos estatuas femeninas de oro que le ayudaban y le acompaaban
dondequiera que fuese. De nuevo Hefaistos, que crea al gigante Talus, hecho de metal
que guardaba Creta de los intrusos quemando sus cuerpos y matndolos. Pygmalin, rey

de Chipre, que crea la estatua de Galatea y. al enamorarse de ella, hace que Afrodita le
d vida.
7- ) Clasificacin de los robots
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot
dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots
han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la
potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los
sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos
en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales.
La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los
laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas,
como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al
utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente
reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis
clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la
tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del
movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el
medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como
"levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo
nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para
lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias
planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los
sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores
externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son
implementados en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave
para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de
robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios
de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos
a ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la
operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
8-) Robot ciencia o ficcin
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones
relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino
Robtica, como se lo conoce actualmente. La imagen de robot que aparece en su obra es
el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo
con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
2.- Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.

3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las
dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de
sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
9- ) aplicaciones actuales de la robtica
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los
salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos
teleoperados en el transbordador espacial.
Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante
que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en
sus inicios, es un hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la
industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz
desempea un papel preponderante.
Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e incluso
poltico, que puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Se
hace indispensable que la planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y
financieros se realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento del empleo.
Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en mquinas ms
flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin
necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricacin de los mismo.
Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeas empresas)
lo que provoca la descentralizacin de la industria.
10- ) definicin del robot industrial
EI robot industrial es un manipulador multifuncional, reprogramable, de posiciones o
movimientos automticamente controlados, con varios ejes, capaz de manejar
materiales, partes, herramientas o instrumentos especializados a travs de movimientos
variables programados para la ejecucin de varias tareas. Con frecuencia tienen la
apariencia de uno o varios brazos que terminan en una mueca; su unidad de control
utiliza un sistema de memoria y algunas veces puede valerse de instrumentos sensores y
adaptadores que responden a estmulos del medio ambiente y sus circunstancias, as
como las adaptaciones realizadas. Estas mquinas multifuncionales son generalmente
diseadas para realizar funciones repetitivas y pueden se adaptados a otras funciones sin
alteraciones permanentes en el equipo
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de

libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de
Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.
Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se
consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un
brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o
menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio.
Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en
sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo
esto ultimo lo ms frecuente.
11- ) clasificacin del robot industrial
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos
del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a
una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:
Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots

Manipuladores:
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que
permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.

De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de

trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos
dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de repeticin o aprendizaje:

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale
de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o
bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots
de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de
programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador,
que
habitualmente
suele
ser
un
microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la
maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone
de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con
las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la
intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.
Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles
ms
efectivos,
al
mismo
tiempo
que
ms
asequibles.
La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
Micro-robots
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots
de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.
Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentan en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en
da. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos ms
futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de investigacin de robtica.

Clasificacin de los robots segn la AFRI

Tipo A

Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion mediante

fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico,
electrico o hidraulico.

Tipo C

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece

de conocimiento sobre su entorno.

Tipo D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en

funcin de estos.

(AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
1.
2.
3.
4.

Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot tele manipulado.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones

1 Generacin

Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las

posibles alteraciones de su entorno.

Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia.

2 Generacin Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
3 Generacin

Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.

Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel

Generacin

Grado
movilidad

deUsos
ms
frecuentes

Nombre

Tipo de Control

Pick & place

Fines de carrera,
Ninguno
aprendizaje

Manipulacin,
servicio
de
maquinas

2 (1984)

Servo

Servocontrol,
trayectoria
Desplazamiento
continua, progr.por va
condicional

Soldadura,
pintura

3 (1989)

Ensamblado

Servos
de
precisin, visin,Guiado por va
tacto,

Ensamblado,
desbardado

1 (1982)

4 (2000)

Mvil

Sensores
inteligentes

5 (2010)

Especiales

Controlados con
Andante, saltarn Militar, espacial
tcnicas de IA

Patas, ruedas

Construccin,
mantenimiento

12- ) educacin y robtica

Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas.
Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como
un medio de enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de
programacin del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por
la introduccin a la enseanza de la programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el
lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la
intencin de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje
de las matemticas.

En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de
manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han sido
desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo
costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecnico, tienen
poca exactitud, no existen los sensores y en su mayora carecen de software.
Rol del docente
La robtica es un medio multimedio y de esta riqueza proviene su valoracin
pedaggica, pero tambin son la causa de las dificultades que hay que enfrentar para su
implementacin.
El perfil del docente no suele estar preparado para un "multimundo". Tampoco la
escuela lo est. Por ello es tan difcil realizar integraciones y ms an que stas
permanezcan en el tiempo. Sin embargo los que ingresan al mundo de la robtica
podrn asombrarse con las mltiples relaciones curriculares que se le abren.
Las aplicaciones matemticas y geomtricas y la investigacin y experimentacin de
fenmenos fsicos, son algunas de las ms obvias. Pero tambin en plstica se podrn
crear muecos animados integrando el trabajo mecnico y de programacin con tcnicas

de tteres. En geografa podrn construirse sistemas planetarios. En historia, maquetas

simulando viajes de exploracin o escenas de momentos histricos. Los personajes de
cuentos -Don Quijote, Gulliver- tambin sern fuentes de inspiracin.
A modo de ejemplo en una escuela se les dijo que con los sensores podran construir
modelos en LEGO que tuvieran la capacidad de ver y sentir.
Una de las nias tuvo una reaccin ms compleja, el placer que le produca pensar que,
pasara lo que pasara, iba a ser por lo menos algo distinto a las montonas sesiones
diarias de clase se vio teido por un poco de aprehensin.
Durante la primera semana el grupo de Mara supo cmo sacarle partido a la barrera.
Cada alumno deba aportar su parte de piezas de Lego. Dado que el trueque con otros
grupos estaba permitido a fin de hacer ms flexible cada proyecto, se desarroll un
mercado en el que las piezas ms buscadas eran precisamente los motores y los sensores
que el grupo de Mara tan poco valoraba, mientras que las piezas de menos valor para
los ms agresivos mercaderes eran las ms bonitas piezas que tan tiles resultaban para
construir casas. Sacar provecho del mercado a fin de obtener materiales para construir
una magnfica casa le produca cierto placer de empresarios; la resolucin de problemas
de construccin en el campo de la geometra y la tcnica era el origen de un placer
intelectual y la forma que iba adoptando el producto del trabajo, la casa, le produca un
placer esttico. Haba encontrado su lugar.
Lo que fue gratificante para el curso no fue por ejemplo hacer que la luz parpadeara,
sino hallar la manera de sortear sus propios obstculos interiorizados.
La mejor contribucin que puede hacer el docente sera la de revisar la historia de
manera que pudiera consolidar la conciencia de los estudiantes sobre lo bien que lo
haban hecho.
Por ejemplo, sera importante que reconozcan que construir una casa fue una estrategia
excelente a fin de aunar sus fuerzas y su confianza en s mismos ante una situacin
difcil.
As, los temas de discusin no seran el Lego, las luces y los motores, sino los modos de
enfrentarse a situaciones incmodas e intelectualmente difciles. Se discutira, pues,
sobre estrategias de resolucin de problemas y de coordinacin de proyectos.
La principal virtud de este tipo de taller es la de conceder libertad de accin para que los
estudiantes trabajaran a su manera con los materiales de que dispusieron.
Fundamentos
La aplicacin de la Robtica comienza con los estudios desarrollados por Newell, Show
y Simon y desemboc en estudios que tienen estrechas relaciones con la psicologa
cognitivista.
En principio, podemos tener en cuenta que actualmente la Educacin
General Bsica (E.G.B.) ya incluye esta rea en el curriculum. Slo se halla en
discusin
a
partir
de
que
ciclo
es
conveniente
hacerlo.
El tratamiento de este tema se fundamenta en las palabras de Csar Coll cuando propone
que ensear debe tener en cuenta:

a) La lgica propia de la disciplina;

b) La lgica psicolgica;
c) La lgica social.
a) Lgica propia en la disciplina
La robtica es un rea de la Tecnologa que crea y disea aplicaciones llamadas
mquinas robots cuyas funciones son manipular objetos (cajitas, bolsas de cemento,
herramientas)
y
posicionarlos
(llevarlos
a
un
lugar
determinado).
No es slo una tecnologa, sino que, adems, integra Mecnica, Electrnica,
Electromecnica e Informtica. Alrededor de la Robtica se estn desarrollando los
siguientes campos conceptuales:
* Control Automtico
* Telecomunicaciones
Tambin posee un importante contenido matemtico (especialmente en Trigonometra)
y Fsica (estudio de las mquinas en movimiento y dinmica del movimiento). Existe un
componente asociado a la Biologa como fuente de ideas (copia de estructuras de
movimiento tomados de la naturaleza como por ejemplo: arcnidos, reptiles, trompa de
elefante, etc.). De esta forma es como se da fuerte relacin de la Biologa con los
Sistemas de Control Automtico.
b) Lgica psicolgica
Histricamente, la Robtica Educativa se comenz a trabajar pensando que ello permita
desarrollar habilidades relacionadas con la resolucin de problemas y como una buena
oportunidad de plantear para el aprendizaje las ciencias implicadas: Matemtica, Fsica,
Biologa (entorno de aprendizaje)
Con la Ley Federal de Educacin aparece la idea de incorporar conceptos de tecnologa
en la currcula. De esta manera, la Robtica Educativa pasara a ser una parte del
curriculum de Tecnologa a travs de la cual no slo se pretende que el alumno adquiera
habilidades para la resolucin de problemas sino para aprender la lgica de la disciplina
en s.
c) Lgica Social
La Robtica es una de las Tecnologas ms significativas porque ha tenido un fuerte
impacto social como la Informtica. Este aspecto no ha sido planteado directamente y es
el que se relaciona con la dimensin histrico-social, es decir, con todas aquellas
cuestiones que se vinculan ms con las Ciencias Sociales como las que se refieren a
valores, medio ambiente, calidad de vida, etc.
Objetivos de la robtica en el mbito educativo
a) Como objetivo de estudio en s misma:
La Robtica definida como "educacin para la robtica", es decir, definida como objeto

de estudio y dominio, ya sea para fines industriales, cientficos, exploratorios, etc. es el

objetivo de las escuelas tcnicas o Laboratorios de Automatizacin.
b) Como recurso pedaggico
La robtica para la educacin definida como medio para estimular el acercamiento
personalizado, el estudio e investigacin, la construccin e invencin de y con los
materiales y conceptos de las "ciencias" y "tecnologas" que convergen en ella. Estos
objetivos se vinculan con las instituciones educativas no tcnicas en todos sus niveles.
Algunos objetivos de la Robtica como recurso pedaggico podran ser:
1-El desarrollo del pensamiento
a- En el contexto de construccin: desarrollando la inteligencia prctica y el
pensamiento creativo.
b- En el contexto de programacin: formalizando procesos de accin y
retroalimentacin.
2-El desarrollo del conocimiento.
Especficamente de mecnica, electricidad, fsica en general, matemtica y geometra
aplicadas, y programacin.
3-La adopcin de criterios de diseo y evaluacin de las construcciones.
4-La valoracin de s mismos como constructores e inventores en este contexto.
5-La comprensin y valoracin del aporte de la tecnologa en el mundo a travs de una
comprensin ms ntima y ms personal de la misma.

Conclusiones:
La utilizacin de materiales ms ligeros, de sistemas de transmisin sin holgura
actuadores rpidos y precisos o de sensores de elevada resolucin, han permitido
mejorar de forma notable la calidad de movimiento del robot.
La robtica es un campo extenso, el cual est en continuo crecimiento en aplicaciones y
alcances. Debido a esto se debe delimitar el campo de estudio, lo cual se ha hecho en el
trabajo para desarrollar el problema de control del robot.
Los algoritmos de control utilizados en el robot tienen por objetivo mejorar al mximo
las caractersticas de velocidad y precisin.
El control cinemtica selecciona trayectorias que idealmente deber seguir el robot para,
teniendo en cuenta las limitaciones, ajustarse lo mejor posible a las especificaciones
dadas por el usuario.
Para poder definir la posicin y orientacin de un robot seis parmetros son necesarios,
dos por cada eje de coordenadas.
La obtencin del modelo dinmico del robot a medida que aumenta los grados de
libertad se complica enormemente. Por eso no siempre es posible obtener un modelo
dinmico expresado de una forma cerrada o sea mediante una serie de ecuaciones. De
otra forma se tendran que utilizar otros mtodos numricos.
La cinemtica del robot trata de encontrar las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo. As, la cinemtica se interesa por la
descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y
en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del
robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Los robots dentro de muy poco tiempo tendrn una gran evolucin debido a los avances
en el desarrollo de microprocesadores, de la mecnica e irn poco a poco incursionando
en nuestros hogares.
En la prctica, el ajuste por el usuario del robot no ser del todo posible, pues las
caractersticas dinmicas del robot muchas veces desconocidas impiden una
coincidencia entre la trayectoria deseada y la real.
Los aspectos ms prcticos de la robtica y entre los ms detallados procesos de
funcionamiento, estn totalmente ligados con el uso y modelado de los sistemas de
control.
Educacin y robtica:
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero,
los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio
de enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del

robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccin a

la enseanza de la programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el
lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la
intencin de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje
de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de
manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han sido
desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo
costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecnico, tienen
poca exactitud, no existen los censores y en su mayora carecen de software.