REALIZACION DE CONTROLADORES Y FILTROS

DIGITALES
Se estudiaran los mtodos de realizacin para funciones de transferencia
pulso que representan controladores y filtros digitales. La realizacin de
controladores y filtros digitales puede incluir ya sea software, hardware o
ambos. En general, la realizacin de funciones de transferencia pulso
significa determinar la configuracin fsica para la combinacin apropiada de
operaciones aritmticas y de almacenamiento.
En una realizacin de software se obtienen programas de computadora para
la computadora digital involucrada. En una realizacin de hardware se
construye un procesador de propsito especial mediante circuitos tales
como sumadores digitales, multiplicadores y elementos de retardo (registros
de corrimiento con un periodo de muestreo T como un tiempo de retardo
unitario).
En el campo de procesamiento digital de seales, un filtro digital es un
algoritmo de clculo que convierte una secuencia de nmeros de entrada en
una secuencia de salida, de modo que las caractersticas de la seal se
cambien de una manera predeterminada. Esto es, un filtro digital procesa
una seal digital pues permite el paso de algunas componentes de
frecuencia deseadas de la seal digital de entrada y rechaza algunas otras
no deseadas. En trminos generales, un controlador digital es una forma de
filtro digital.
Hay diferencias importantes entre el procesamiento digital de seales
utilizado en comunicaciones y el que se utiliza en control. En control digital
el procesamiento de seales se debe hacer en tiempo real. En
comunicaciones, el procesamiento de seales no se necesita hacer en
tiempo real, y por lo tanto se puede tolerar retardos en el procesamiento
para mejorar la exactitud.
Trataremos las realizaciones en diagramas de bloques de filtros digitales que
emplean elementos de retraso, sumadores y multiplicadores. Aqu se
estudiaran algunas estructuras diferentes de realizaciones en diagramas de
bloques. Dichas realizaciones en diagramas de bloques se pueden utilizar
como base para un diseo de software o hardware. De hecho, una vez que
se completa el diagrama de bloques de la realizacin, la realizacin fsica en
hardware o software es directa. Observe que en el diagrama de bloques de
una realizacin, la funcin de transferencia pulso de

z1

representa un

retardo de una unidad de tiempo (figura 1.1). Observe tambin que en el

plano s,

corresponde a un retardo puro

Ts

Figura 1.1

A continuacin se vern los filtros digitales que se emplean con propsitos

de filtrado y control. La forma general de la funcin de transferencia pulso
entre la salida Y(z) y la entrada X(z) est dada por:

(1.1)
Donde

las

a j y las

b j son para muchos controladores digitales

coeficientes reales (algunos de estos pueden ser cero). La funcin de

trasferencia pulso es de esta forma. Por ejemplo, la funcin de transferencia
pulso para el controlador PID dado por la ecuacin:

Se puede expresar en la forma de la ecuacin 1.1, como sigue:

Ahora se estudiaran las formas de programacin directa y estndar de los

filtros digitales. En estas formas de programacin, los coeficientes

bj

aj

(que son cantidades reales) aparecen como multiplicadores en el

diagrama de bloques de la realizacin. Aquellos esquemas de diagramas de

bloques donde los coeficientes

aj

bj

aparecen de manera directa

como multiplicadores se denominan estructuras directas.

Programacin directa:
Considere el filtro digital dado por la ecuacin (1.1). Ntese que la funcin
de transferencia pulso tiene n polos y m ceros. En la figura 1.2 se muestra
un diagrama de bloques de la realizacin del filtro. El hecho de que este
diagrama de bloques representa la ecuacin (1.1) se puede ver fcilmente,
puesto que a partir del diagrama de bloques se tiene

Al reordenar esta ltima ecuacin se obtiene la ecuacin (1.1).

Figura 1.2

Este tipo de realizacin se denomina programacin directa. Programacin

directa significa que se obtiene la realizacin del numerador y el
denominador de la funcin de transferencia pulso mediante conjuntos de
elementos de retraso por separado. El numerador utiliza un conjunto de m
elementos de retraso y le denominador utiliza un conjunto diferente de n
elementos de retraso. De esta manera, el nmero total de elementos de
retraso utilizados en la programacin directa es m + n.
El nmero de elementos de retraso empleados en la programacin directa
se puede reducir. De hecho, el nmero de elementos de retraso se puede
reducir de n + m a n (donde n m). El mtodo de programacin que utiliza
el nmero mnimo posible de elementos de retraso se denomina
programacin estndar.
En la prctica, se trata de utilizar el nmero mnimo de elementos de
retraso en la realizacin de una funcin de transferencia pulso dada. Por
tanto, la programacin directa que requiere un nmero de elementos de
retraso mayor que el valor mnimo es ms o menos de valor acadmico ms
que de valor prctico.

Programacin estndar:
Como se estableci previamente, el nmero de elementos de retraso
requeridos en la programacin directa se puede reducir. De hecho, el
nmero de elementos de retraso utilizados en la realizacin de la funcin de
transferencia pulso dada por la ecuacin (1.1) se puede reducir de n + m a
n (donde n m) mediante el reacomodo del diagrama de bloques.

Primero, se rescribe la funcin de transferencia pulso Y(z)/X(z) dada por la

ecuacin (1.1) como sigue:

Donde

(1.2)
Y

(1.3)

Entonces, se dibuja el diagrama de bloques para los sistemas dados por las
ecuaciones (1.2) y (1.3) respectivamente. Para dibujar el diagrama de
bloques, se puede rescribir la ecuacin (1.2) como:
(1.4)
Y la ecuacin (1.3) como:
(1.5)
Entonces, a partir de la ecuacin (1.4), se obtiene la figura 1.3a. De modo
similar, se obtiene la figura 1.3b, a partir de la ecuacin (1.5). La
combinacin de estos dos diagramas de bloques da el diagrama de bloques
para el filtro digital

G( z)

, como se muestra en la figura 1.3c. El diagrama

de bloques de la realizacin como se present aqu est basado en la

programacin estndar. Note que solo se utilizan n elementos de retraso.
Los coeficientes

a1 ,

a2

, ,

realimentacin, y los coeficientes

elementos de prealimentacion.

an

b0 ,

aparecen como elementos de

b1

, ,

bm

aparecen como

Figura 1.3

Los diagramas de bloques de las figuras 1.2 y 1.3c son equivalentes, pero el
ultimo utiliza n elementos de retraso, mientras que el formal utiliza n + m
elementos de retraso. Obviamente, se prefiere el ltimo diagrama, el cual
utiliza un nmero ms pequeo de elementos de retraso.

Comentarios:
Observe primero que utilizar un nmero mnimo de elementos de retraso
ahorra espacio en memoria en los controladores digitales. Tambin utilizar
un nmero mnimo de puntos suma es conveniente.
En la realizacin de controladores o filtros digitales, es importante tener un
buen nivel de exactitud. En esencia, son tres las fuentes de error que
afectan la exactitud:
1.- El error debido a la cuantificacin de la seal de entrada en un nmero
finito de niveles discretos. (Se puede considerar como una fuente aditiva de

ruido denominado ruido de cuantificacin. Este se puede considerar como

ruido blanco; la varianza del ruido es
2.- El error debido a la acumulacin de los errores de redondeo en las
operaciones aritmticas en el sistema digital.
3.- El error debido a la cuantificacin de los coeficientes

aj

bj

de la

funcin de transferencia pulso. Este error puede hacerse ms grande a

medida que el orden de la funcin de trasferencia pulso se incrementa. Esto
es, en filtros digitales de orden superior en la estructura directa, los errores
pequeos en los coeficientes

aj

bj

causan grandes errores en la

localizaciones de los polos y los ceros del filtro digital.

Estos tres errores surgen debido a las limitaciones prcticas del nmero de
bits que representa a las muestras de la seal y a los coeficientes. Observe
que el tercer tipo de error se puede reducir mediante la descomposicin
matemtica de las funciones de transferencia pulso de orden superior en
una combinacin de funciones de transferencia pulso de orden pequeo. De
esta forma, el sistema se puede hacer menos sensible a la inexactitud de
los coeficientes.
Para la descomposicin de funciones de transferencia pulso a fin de evitar el
problema de sensibilidad de los coeficientes, se utilizan por lo regular los
tres enfoques siguientes.
1.- Programacin en serie.
2.- Programacin en paralelo.
3.- Programacin en escalera.

Programacin en serie:
El primer enfoque empleado para evitar el problema de la sensibilidad
consiste en implantar la funcin de transferencia pulso G(z) como una
conexin en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo
orden. Si G(z) se puede escribir como un producto de funciones de
transferencia pulso

G 1 (z)

G(z)= G 1 ( z ) G 2 ( z ) G p ( z )

G 2 (z) , ,

G p (z)

Entonces el filtro digital para G(z) puede entrar dado como una conexin en
serie de las componentes de filtros digitales

G1 ( z ) ,G2 ( z ) , , G p ( z)

, como

se muestra en la figura 1.4.

Figura 1.4
En la mayora de los casos, las

Gi (z)(i=1, 2, , p)

se eligen como

funciones de primero o segundo orden. Si los polo y ceros de G(z) son

conocidos,

G1 ( z ) ,G2 ( z ) , , G p ( z)

se pueden obtener agrupando un par de

polos complejos conjugados y un par de ceros conjugados para producir una

funcin de segundo orden, o agrupando polos y ceros reales para producir
funciones ya sea de primero o segundo orden. Por supuesto, es posible
agrupar dos ceros reales con un par de polos complejos conjugados, o
viceversa. La agrupacin es, en un sentido, arbitraria. Es preferible hacer la
agrupacin de formas diferentes para ver cul es la mejor con respecto al
nmero de operaciones aritmticas requeridas, los rangos de los
coeficientes, etc.
Para resumir, G(z) se puede descomponer como sigue:

Los diagramas de bloques para

(1.6)
Y para

(1.7)
Se muestran en las figuras 1.5a y b, respectivamente. El diagrama de
bloques para el filtro digital G(z) es una conexin en serie de p componentes
de filtros digitales como los que se muestran en la figuras 1.5a y b.

Figura 1.5a y b.

Programacin en paralelo:
El segundo enfoque para evitar el problema de sensibilidad de los
coeficientes es expandir la funcin de transferencia pulso G(z) en fracciones
parciales. Si G(z) se expande como una suma de A,

G1 ( z ) ,G2 ( z ) , , Gq ( z )

o de modo que

Donde A es simplemente una constante, entonces el diagrama de bloques

para el filtro digital G(z) se puede obtener como una conexin en paralelo
de q + 1 filtros digitales, como se muestra en la figura 1.6.

Figura 1.6

Debido a la presencia del trmino constante A, las funciones de primero y

segundo orden se pueden elegir de formas sencillas. Esto es, G(z) se puede
expresar como

El diagrama de bloques para

(1.8)

Y el correspondiente para

(1.9)
Se muestran en las figuras 1.7a y b, respectivamente. La conexin en
paralelo de q + 1 componentes de filtros digitales como se muestra en la
figura 1.7 producir el diagrama de bloques para el filtro digital G(z).

Figura 1.7a y b
Programacin en escalera:
El tercer enfoque para evitar el problema de sensibilidad de los coeficientes
es implantar una estructura en escalera, esto es, expandir la funcin de
transferencia pulso G(z) en la siguiente fraccin continua y programar de
acuerdo con esta ecuacin:

(1.10)
El mtodo de programacin basado en este esquema se denomina
programacin en escalera. Defnase

Entonces G(z) se puede escribir como

Se explicara este mtodo de programacin mediante un ejemplo sencillo

donde n=2. Esto es

Mediante el uso de las funciones

transferencia G(z) se puede escribir como sigue:

, la funcin de

Observe que

se puede escribir como

(1.11)

El diagrama de bloques para

dada por la ecuacin (1.11) se muestra

en la figura 1.8a. De manera similar, el diagrama de bloques para la

que puede estar dado por

(1.12)

Se puede dibujar como se muestra en la figura 1.8b. Observe que

Mediante la combinacin de las dos componentes de los filtros digitales,

como se muestra en la figura 1.9a, es posible dibujar el diagrama de
bloques del filtro digital G(z) como puede apreciarse en la figura 1.9b.

b)
Figura 1.9a y b