Reporte Radar Arduino

INSTITUTO TECNOLGICO DE CANCUN
INGENIERA MECATRNICA
ASIGNATURA
Procesamiento de seales digitales
PROFESOR
Gustavo Prez Hernndez
Radar
PRESENTADO POR
MORALES CARDONA JUSTO MIGUEL
KU MOO JOSE ALBERTO
ITZEL MARTINEZ SOLIS
Cancn, Quintana Roo, 14 DIC. 2015
Contenido
-
Antecedentes
Que es un radar
Caractersticas de los elementos utilizados en el desarrollo del

radar
Montaje de un radar con arduino y processing
Montaje del radar
Software utilizado
Introduccin
(antecedentes)
El radar (deteccin y medicin de distancias por radio) fue desarrollado
durante la Segunda Guerra Mundial como un medio para detectar y rastrear
aeronaves y barcos, Desde 1945 el radar se ha convertido en un instrumento
meteorolgico indispensable no solo para los investigadores sino tambin para
los meteorlogos involucrados en la observacin diaria del estado del tiempo.
El radar es particularmente valioso en la deteccin, rastreo y pronstico de
tormentas severas; tormentas que causan grandes deseos provocados por
avenidas sbitas, tornados o huracanes. Adems, ya que el radar puede medir
precipitaciones sobre grandes reas, se ha convertido en una herramienta muy
til para los hidrometeorologos e hidrlogos. Es un sistema que usa ondas
electromagnticas para medir distancias, altitudes, direcciones y velocidades
de objetos estticos
O mviles como aeronaves, barcos, vehculos motorizados, formaciones
meteorolgicas y el
Propio terreno. Su funcionamiento se basa en emitir un impulso de radio, que
se refleja en el
Objetivo y se recibe tpicamente en la misma posicin del emisor. A partir de
este eco" se
Puede extraer gran cantidad de informacin. El uso de ondas
electromagnticas con diversas
Longitudes de onda permite detectar objetos ms all del rango de otro tipo de
emisiones (luz
Visible, sonido, etc.). Entre sus mbitos de aplicacin se incluyen la
meteorologa, el control
Del trfico areo y terrestre y gran variedad de usos militares.
Qu es un radar?
El radar es un sistema que consiste de un transmisor y un receptor de radio
sincronizados, que emite ondas electromagnticas y procesa Ias ondas
reflejadas para utilizarlas en la deteccin y localizacin de objetos tales como
aeronaves o barcos, 0 en la deteccin de Ias caractersticas de superficies tales
como la terrestre, lunar o planetaria.
El principio electrnico de base para el funcionamiento del radar es muy similar
al de la reflexin de ondas sonoras. Si se emite un sonido en la direccin de un
objeto que refleje el sonido (como un plafn rocoso o una cueva) es posible
escuchar el eco y, cono siendo Ia velocidad del sonido en el aire y el tiempo de
retardo, se pueden calcular Ia posicin relativa y la distancia a la que se
encuentra el objeto, con base en la relacin entre espacio velocidad y tiempo.
El radar emplea pulsos de energa electromagntica, La energa de

radiofrecuencia (RF) se transmite hacia y se refleja desde un objeto reflector.
Una pequea fraccin de la energa reflejada, denominada ECO como en el
caso de Ias ondas sonoras, retorna al equipo radar. Los equipos radar analizan
el eco para determinar Ia direccin y distancia del objeto reflector. Mediante el
Radar es posible:
Deteccin de objetos fijos o en movimiento

Determinacin de la distancia al objeto (alcance o rango) as como su
altitud y orientacin respecto al trasmisor.
Determinacin de velocidad y direccin de movimiento del objeto.
Caractersticas de los
elementos utilizados en el
desarrollo del radar
Arduino nano
Microcontroller
Operating Voltage
(logic level)
Input Voltage
(recommended)
Input Voltage (limits)
Digital I/O Pins
Analog Input Pins
DC Current per I/O
Pin
Flash Memory
SRAM
EEPROM
Clock Speed
Dimensions
Length
Width
Atmel ATmega168 or ATmega328

5V
7-12 V
6-20 V
14 (of which 6 provide PWM output)
8
40 mA
16 KB (ATmega168) or 32 KB (ATmega328) of which
2 KB used by bootloader
1 KB (ATmega168) or 2 KB (ATmega328)
512 bytes (ATmega168) or 1 KB (ATmega328)
16 MHz
0.73" x 1.70"
45 mm
18 mm
Esquema de arduino nano
Servomotor SG90
El servo
SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y

diminutas dimensiones, adems es bastante
econmico. Funciona con la mayora de tarjetas
electrnicas de control con microcontroladores
adems con la mayora de los sistemas de radio

control comerciales. Funciona especialmente bien
en
aeronaves dadas sus caractersticas de torque, tamao y peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo S que encaja perfectamente

en la mayora de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR,
GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector estn distribuidos de la
siguiente forma: Rojo = Alimentacin (+), Cafe = Alimentacin (-) o tierra,
Orange = Seal PWM. Ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y
prcticas con servos
Este tipo de servo es, ya que sus requerimientos de energa son bastante bajos
y se permite alimentarlo con la misma fuente de alimentacin que el circuito
de control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta arduino, se puede alimentar
durante las pruebas desde el puerto USB de la PC sin mayor problema.
Caractersticas de
Servo SG90 Tower Pro
Dimensiones (L x W xH) =
22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x

0.45 x 1.0 pulgadas)
Peso: 9 gramos
Peso con cable y conector:

10.6 gramos
Torque a 4.8 volts: 16.7 oz/in
o 1.2 kg/cm
Voltaje de operacin: 4.0 a 7.2 volts
Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.12 seg / 60
Conector universal para la mayora de los receptores de radio control
Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que

funcionan a 5 volts.
Sensor ultrasnico HC-SR04

Es un sensor que permitir detectar objetos o calcular
distancias entre distintos puntos. El sensor ultrasnico HCSR04 es uno de los sensores muy utilizado debido a su bajo
costo (1.88 USD) e intervalo de deteccin ya que es
bastante amplio. Va desde los 2 cm hasta 5 m a una resolucin o precisin de 3
mm.
Este sensor tiene el mismo funcionamiento que un radar ya que enva pulsos a
alta
frecuencia
en
este
caso
ultrasnicos.
Est
compuesto
por
dos
piezoelctricos: un transmisor y receptor ambos en forma de cilindro. El

transmisor se encarga de emitir la seal ultrasnica para luego ser rebotada a
travs de un objeto llegando al cilindro receptor. Debido a que la seal le
tardar un tiempo en regresar desde que se emite, es obvio pensar que la
velocidad con la cual llegar al receptor est ntimamente relacionada con la
distancia de transmisin y rebote.
Se puede expresar matemticamente como d = 170 (m/s) * t

Esto se puede demostrar partiendo de la ecuacin de velocidad: v = 2d/t donde
la d es igual a la distancia que le tarda a la seal en llegar al objeto. Asumiendo
que la velocidad del sonido es aproximadamente unos 340 m/s, entonces se
puede obtener ms o menos la distancia a la cual est el objeto.
Al ser un sensor ultrasnico, ste trabaja en la banda de los 40 kHz casi el
doble de la frecuencia de muestreo para una seal de audio. Esto quiere decir
que para el ser humano es imposible percibir a travs de los odos esta seal
ya que supera el ancho de banda del odo humano que es de hasta
aproximadamente 20 kHz. Un sensor ultrasnico puede trabajar en reas
donde se tenga completa oscuridad ya que las luces no afectan o detienen su
funcionamiento.
ngulo efectivo
Este sensor presenta una grfica similar a la de un patrn de radiacin, con
esta informacin se puede saber a qu ngulo desde una referencia inicial se
pueden obtener mejores resultados en las lecturas. El patrn de radiacin es
una grfica que presenta propiedades importantes en base a coordenadas

espaciales, generalmente esfricas. La propiedad ms relevante en este tipo
de grfica es la distribucin de energa, es decir cuntos dB tenemos en
funcin de un punto de referencia a lo largo de un radio que no cambia. Para
este caso se comenta a qu distancia se puede detectar un objeto en funcin
del ngulo.
El ngulo efectivo para este sensor es de 15 , esto indica que el sensor podr
detectar objetos a un rango de 30 , 15 hacia la derecha e izquierda del
ngulo cero. A continuacin presento la imagen:
Consideraciones
o
Antes de conectarlo a la red, primero asegrate que est conectado a la

refencia o bien: ground.
Recuerda que todos los sensores de este tipo tienen una zona ciega,
para evitar salidas inestables utilizada el sensor para medir distancias a ms
de 80 cm desde su frente.
La temperatura es un factor que puede afectar las lecturas del sensor, la

velocidad de propagacin de una onda mecnica decrece a medida que la
temperatura aumenta.
Ahora que ya has conocido un poco de este sensor, hagamos un pequeo

proyecto en Arduino para que observes su funcionamiento.
Montaje de un radar con

arduino y processing
Materiales
Sensor ultrasnico
Servomotor
Arduino
Processing
Para Ia elaboracin de nuestro proyecto usaremos el mdulo ultrasnico

Se trata de un medidor de distancias de bajo costo por ultrasonidos. La
deteccin del objeto se
Consigue midiendo el tiempo que tarda en rebotar un haz de ultrasonidos sobre
la superficie de un
Objeto. Internamente est constituido por un micro controlador y dos capsulas
ultrasnicas de 40kHz.Una para el disparo y otra para recibir el eco.
Las principales caractersticas son:
Rango de medida: Entre 1.7 y 400cm.
Tensin de alimentacin: 5v
Frecuencia: 40kHz.
Duracin mnima del pulso de disparo: 1
Duracin del pulso de eco: 100-25000us
Tiempo de espera entre medidas: 20ms
Dos modos de funcionamiento:

Modo1: Compatibilidad con el SRF04 (4 hilos).
Modo2: Modo a tres hilos.
El sensor se comporta como un SRFO4 usando una Lnea de salida de Eco y
otra
Para la entrada de Disparo.
El funcionamiento de este mdulo es muy sencillo esta alimentado con 5V y se
debe suministrar
Un pulso de 10ps para activar el modulo a travs del pin tring
El modulo lanzara 8 rfagas de pulsos ultrasnicos a 40 kHz y la salida eco

pasara al nivel alto hasta recibir un eco que es cuando volver a pasar a un
nivel bajo por lo tanto la salida eco ser un pulso cuyo ancho ser
proporcional a la distancia respecto a un objeto
Montaje arduino simulado
Montaje Real
Software utilizado
Arduino IDE
Dado que el Arduino es como una pequea computadora que ejecuta una serie
de cdigos que previamente le hemos introducido, necesitaremos un programa
para poder meter estos cdigos a la propia placa. Este programa se llama IDE,
que significa "Integrated Development Environment" ("Entorno de Desarrollo
Integrado"). Este IDE estar instalado en nuestra PC, es un entorno muy
sencillo de usar y en l escribiremos el programa que queramos que el Arduino
ejecute. Una vez escrito, lo cargaremos a travs del USB y Arduino comenzar
a trabajar de forma autnoma.
Descripcin del funcionamiento del cdigo del proyecto

en el IDE de arduino
El ide de arduno le da la lgica de movimiento de izquierda a derecha al
servo cubriendo un rando de movimiento de 180 grados (paneo 0 - 180
grados), en el programa se utiliza el pin 9 para control del servo, el servo
sg90 es conectado a una fuente externa regulada de 5 volts para evitar
perturbaciones excesivas en las lecturas. El sensor ultrasnico se
conecta con 4 pines (gnd, 5vcd, echo, trig), en el ide se declar a echo
como echoPin y a trig como initPin, siendo echo la parte de recepcin de
la onda (declarada como una entrada INPUT) y trig emite la onda
(declarada como una salida OUTPUT), el monitor serial puede ser
utilizado a distintas tasas de baudios, en este caso se utiliz con 9600 y
con 250000.
En el programa se le dio lgica al sensor ultrasnico, se emiten pulsos

con delayMicroseconds(50);, pulsos de 50 microsegundos puestos en
HIGH y LOW, se toma el tiempo en el que la onda regresa, se calcula su
retraso y se saca la distancia a la que se encuentra el objeto
En el monitor serial se imprime una X y una Y para separar las
siguientes lecturas Posicin actual del servo y Promedio de lecturas
de los sensores
Processing IDE
Processing es un lenguaje de programacin y entorno de desarrollo
integrado de cdigo abierto basado en Java, de fcil utilizacin, y que sirve
como medio para la enseanza y produccin de proyectos multimedia e
interactivos de diseo digital. Fue iniciado por Ben Fry y Casey Reas a partir de
reflexiones en el Aesthetics and Computation Group del MIT Media Lab dirigido
por John Maeda.
Se distribuye bajo la licencia GNU GPL.
Al estar basado en Java, puede heredar todas sus funcionalidades,
convirtindose en una herramienta poderosa a la hora de encarar proyectos
complejos.
Descripcin del funcionamiento del cdigo del proyecto

en el IDE de Processing
Para la conecxion de arduino con processing se debe utilizar la librera
import processing.serial.*; y se toma el serial que utilice en ese
momento el arduino Serial arduinoport;
Se dimenciona la pantalla en este caso size(750, 450);, el diseo de lo
que se presentara en la pantalla, en este caso una seri de lneas en
forma de elipse ellipse(radius, radius, 750, 750); , se centra, y se da el
correcto espaciado entre lneas, en fin se le da formato a lo que se
presntara en pantalla.
En cuanto la accin de paneo en la pantalla de radar, se asocia el ngulo
real del servo con el ngulo que se le da en el programa, en el programa
se le da efecto de arrastre estilo radar a la barra. Se establece un rango
de representacin en la consola del radar, ejemplificando a los objetos
cercanos como partes negras en la lectura y las partes verdes como la
lectura de donde no se encuentra algo cercano
Imagen de la consola de processing

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Cancn, Quintana Roo, 14 DIC. 2015

Caractersticas de los elementos utilizados en el desarrollo del

Montaje de un radar con arduino y processing

Montaje del radar

El radar emplea pulsos de energa electromagntica, La energa de

Deteccin de objetos fijos o en movimiento

Atmel ATmega168 or ATmega328

Esquema de arduino nano

SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y

adems con la mayora de los sistemas de radio

aeronaves dadas sus caractersticas de torque, tamao y peso.

El servo SG90 tiene un conector universal tipo S que encaja perfectamente

22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x

Peso con cable y conector:

Voltaje de operacin: 4.0 a 7.2 volts

Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.12 seg / 60

Conector universal para la mayora de los receptores de radio control

Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que

Sensor ultrasnico HC-SR04

piezoelctricos: un transmisor y receptor ambos en forma de cilindro. El

Se puede expresar matemticamente como d = 170 (m/s) * t

una grfica que presenta propiedades importantes en base a coordenadas

Antes de conectarlo a la red, primero asegrate que est conectado a la

La temperatura es un factor que puede afectar las lecturas del sensor, la

Ahora que ya has conocido un poco de este sensor, hagamos un pequeo

Montaje de un radar con

Para Ia elaboracin de nuestro proyecto usaremos el mdulo ultrasnico

Rango de medida: Entre 1.7 y 400cm.

Duracin mnima del pulso de disparo: 1

Duracin del pulso de eco: 100-25000us

Tiempo de espera entre medidas: 20ms

Dos modos de funcionamiento:

El modulo lanzara 8 rfagas de pulsos ultrasnicos a 40 kHz y la salida eco

Montaje arduino simulado

Descripcin del funcionamiento del cdigo del proyecto

En el programa se le dio lgica al sensor ultrasnico, se emiten pulsos

Descripcin del funcionamiento del cdigo del proyecto

Imagen de la consola de processing

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