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    Capítulo 2

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    ptinizaray
    El documento describe los requerimientos de hardware del manipulador SCORBOT-ER III, incluyendo sus 6 actuadores de motores DC y sus sensores originales defectuosos. Se evalúan varias opciones para reemplazar los sensores, eligiendo acelerómetros y potenciómetros debido a su disponibilidad, facilidad de implementación y bajo costo. La tarjeta controladora seleccionada es la L298N dual driver debido a lo mismo.

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    El documento describe los requerimientos de hardware del manipulador SCORBOT-ER III, incluyendo sus 6 actuadores de motores DC y sus sensores originales defectuosos. Se evalúan varias opciones para reemplazar los sensores, eligiendo acelerómetros y potenciómetros debido a su disponibilidad, facilidad de implementación y bajo costo. La tarjeta controladora seleccionada es la L298N dual driver debido a lo mismo.

    Descripción original:

    controlador para Scorbot

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    El documento describe los requerimientos de hardware del manipulador SCORBOT-ER III, incluyendo sus 6 actuadores de motores DC y sus sensores originales defectuosos. Se evalúan varias opciones para reemplazar los sensores, eligiendo acelerómetros y potenciómetros debido a su disponibilidad, facilidad de implementación y bajo costo. La tarjeta controladora seleccionada es la L298N dual driver debido a lo mismo.

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    Capítulo 2

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    El documento describe los requerimientos de hardware del manipulador SCORBOT-ER III, incluyendo sus 6 actuadores de motores DC y sus sensores originales defectuosos. Se evalúan varias opciones para reemplazar los sensores, eligiendo acelerómetros y potenciómetros debido a su disponibilidad, facilidad de implementación y bajo costo. La tarjeta controladora seleccionada es la L298N dual driver debido a lo mismo.

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    Captulo 2

    Diseo e implementacin del hardware


    1

    Diseo e implementacin

    1.1

    Identificacin de los requerimientos del manipulador SCORBOT-ER


    III

    1.1.1 Actuadores
    El SCORBOT ER III posee 6 actuadores distribuidos de la siguiente manera:

    Actuador de la base: corresponde a un motor DC con voltaje nominal

    de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios


    Actuador del brazo: corresponde a un motor DC con voltaje nominal de

    12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios


    Actuador del antebrazo: corresponde a un motor DC con voltaje

    nominal de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios


    Actuadores de la mueca: corresponden a dos motores DC con voltaje

    nominal de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios


    Actuador de la pinza: corresponde a un motor DC con voltaje nominal
    de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios

    Como puede notarse todos los actuadores del manipulador SCORBOT ER III
    son motores DC con escobillas, estos dispositivos deben impulsar la carga a la
    que se encuentren conectados tanto en sentido horario como anti-horario. Si
    solamente fuese requerido el movimiento bidireccional el control podra
    realizarse con puentes H; sin embargo, en manipuladores cuyos eslabones
    tienen un peso que no puede ser despreciado es necesario utilizar circuitos
    PWM para regular la potencia entregada cuando los eslabones se mueven a
    favor o en contra del campo gravitacional.
    La Tabla 1.1 muestra algunas de las tarjetas controladoras de motores DC
    disponibles en el mercado que satisfacen los requerimientos del SCORBOT ER
    III

    Tabla 1.1. Diferentes tarjetas que cumplen los requerimientos de los actuadores
    del SCORBOT ER III

    Modelo

    Marca

    Roboclaw 2x5A

    Orion Robotics
    DimensionEngineerin

    Sabertooth 2X5
    Motor Shield V3
    a14010200ux004

    g
    Arduino

    Vmx

    Imx

    (V)

    (A)

    34

    Preci
    o

    Origen

    (USD)
    69,95

    EEUU

    18

    59,99

    EEUU

    12

    21,99

    EEUU

    0
    L6206
    L293D

    UX Motor

    24

    8,62

    China

    STMicroelectronics
    STMicroelectronics

    52
    36

    2.8
    1

    12
    2,5

    EEUU
    EEUU
    EEUU,

    L298N dual driver

    STMicroelectronics

    12

    2,59

    disponibl
    e en
    Ecuador

    Nota: Fuente propia

    En base a la Tabla 1.1 puede llegarse a las siguientes conclusiones:

    Las tarjetas Roboclaw y Sabertooth tienen caractersticas superiores a

    las dems pero tienen un precio muy elevado


    De las tarjetas con precios accesibles destaca la L298N dual driver de
    ST ya que est disponible en Ecuador y es fcil y rpido reemplazarla

    1.1.2 Sensores
    El SCORBOT ER III cuenta con dos tipos de sensores que se estudian a
    continuacin:

    Interruptores: el robot tiene interruptores colocados en cada uno de los


    ejes que le permiten encontrar la posicin HOME cuando el robot se

    inicia
    Encoders de cuadratura: el robot posee un encoder de cuadratura en
    cada uno de los ejes que posee a fin de medir su desplazamiento desde
    la posicin home. Si bien los encoders tiene una precisin elevada, la

    tcnica utilizada para determinar la posicin de los eslabones del robot


    permite la eventual generacin de error acumulado. En el manipulador
    utilizado en este proyecto los encoders no funcionan de manera correcta
    A fin de restaurar la funcionalidad completa del SCORBOT ER III es necesario
    estudiar varias alternativas de sensores; dichas alternativas se estudian a
    continuacin:

    Encoders de cuadratura + interruptores


    Funcionamiento
    Al iniciar el robot, cada eje se mueven hasta activar su respectivo
    interruptor y encontrar la posicin HOME; el movimiento de cada uno de
    los ejes se cuantifica con encoders de cuadratura y para cada nuevo
    movimiento es necesario conocer la posicin anterior
    Ventajas
    o La principal ventaja que presenta este sistema es que ya se
    encuentra instalado en el robot a pesar que se encuentra
    descompuesto
    o El costo de reparar el sistema es bajo
    o Los repuestos para los encoders de cuadratura se encuentran
    disponibles en Ecuador
    Desventajas
    o Al iniciar el robot, es imprescindible ir a la posicin HOME para
    que el robot pueda orientarse
    o Si la alimentacin del robot se corta bruscamente, el robot queda
    completamente desorientado y es necesario realizar la operacin
    HOME nuevamente
    o Existe la posibilidad de que las mediciones presenten errores
    acumulados

    Encoders absolutos
    Funcionamiento
    Los encoders absolutos permiten conocer la posicin de un eje gracias a
    una serie de anillos concntricos con codificacin binaria definida; de
    forma indirecta, es posible conocer la velocidad y aceleracin del eje
    Ventajas
    o Permiten conocer la posicin del eje en cualquier momento y
    conservan esta informacin cuando el robot se apaga y enciende

    o Pueden aumentar su precisin fcilmente aumentando el nmero


    de anillos codificados
    o Pueden adaptarse fcilmente a la estructura implementada para
    los encoders de cuadratura
    Desventajas
    o Los encoders absolutos tienen un precio muy elevado; para este
    proyecto en particular, el valor de un juego de encoders absolutos
    resultara mayor al costo del brazo y todos los gastos previstos
    o Su lectura requiere lneas de cdigo complejas
    o No estn disponibles en Ecuador y en caso de requerirse
    repuestos habra que importarlos

    Potencimetros
    Funcionamiento
    Los potencimetros rotacionales poseen generalmente tres pines que
    entregan una resistencia variable a travs de su pin central; entre los
    diferentes tipos de potencimetros destinados a robtica encontramos
    los de curva de respuesta lineal y los multivuleta; los primeros permiten
    una medicin angular de 330 grados aproximadamente mientras que los
    multivuelta permiten medir, por ejemplo, 3600 grados en el caso de los
    de 10 vueltas. La forma ms habitual de utilizar los potencimetros es
    como divisores de tensin por lo que sus pines exteriores estarn
    conectados a V+ y GND respectivamente
    Ventajas
    o Son los ms econmicos de todos los sensores disponibles
    o La resistencia elctrica es una variable muy estable y fcil de
    medir
    o Curva de respuesta lineal
    Desventajas
    o Tienen un rango de medicin limitado
    o Se requieren piezas adicionales para montar los sensores en el
    robot y posiblemente se requiera perforar la estructura

    Acelermetros
    Funcionamiento

    La mayora de acelermetros poseen tres canales con los que se


    medirn entre otras variables, el efecto de la gravedad sobre diferentes
    planos del cuerpo del acelermetro; con la medicin anterior es posible
    identificar el ngulo que se encuentra rotado el cuerpo con respecto al
    plano horizontal
    Ventajas
    o No requieren piezas adicionales para ser montados
    o No requieren circuitos adicionales
    o La seal de estos dispositivos es fcil de medir
    o Estn disponibles en Ecuador
    Desventajas
    o Tienen un nivel de ruido considerable por lo que requieren filtros
    de atenuacin
    o La curva de respuesta del sensor no est disponible

    A simple vista la reparacin de los encoders de cuadratura parece serla mejor


    opcin; sin embargo hay que reconocer las tareas que ello implica. Primero que
    nada los encoders de cuadratura requieren circuitos elctricos y lneas de
    cdigo adicionales para ser ledos; nmero dos: requieren referenciarse cada
    vez que el robot se inicia; nmero tres: existe la posibilidad que la medicin
    presente un error acumulado debido a la tcnica utilizada basada en la lectura
    de encoders incrementales con lo que recurrentemente sera necesaria una recalibracin del equipo. Lo expuesto anteriormente hace ver que reparar los
    encoders de cuadratura no es la mejor opcin para la instrumentacin del robot
    Utilizar encoders absolutos requiere circuitos elctricos y lneas de cdigo
    complejas adems de que debe tenerse en cuenta su elevado costo por lo que
    la opcin queda descartada
    La principal desventaja de la utilizacin de potencimetros es la modificacin
    definitiva de la estructura mecnica que con la consecuente reduccin de la
    eficiencia sobre todo en el rea de la mueca por lo que esta opcin tambin
    debe ser descartada
    Finalmente la posibilidad de utilizar acelermetros queda como la mejor ya que
    son de fcil instalacin, fcil lectura, las lneas de cdigo para eliminar el ruido

    son conocidas, puede utilizarse un solo acelermetro para leer los datos de los
    dos grados de libertad de la mueca y estn disponibles en Ecuador.
    El acelermetro disponible en Ecuador corresponde al modelo GY-32 basado
    en el chip MMA7361L de Freescale

    1.1.3 Tarjeta madre


    Para la seleccin de la tarjeta madre han de tenerse en cuenta las
    caractersticas elctricas y de control de las tarjeras y sensores seleccionados
    para la operacin del robot
    Los pines de control del driver L298N se muestran en la Figura 1.1. Los pines
    IN1 e IN2 dan las seales de control para un puente H de acuerdo al voltaje
    que se les aplique: 5 o 0 voltios. El pin ENA recibe una seal PWM que regula
    la velocidad del motor conectado a las terminales OUT1 y OUT2. Los pines
    IN3, IN4, ENB, OUT3 y OUT4 son anlogos a los pines IN1, IN2, ENA, OUT1 y
    OUT2 respectivamente
    Para controlar los seis motores del SCORBOT ER III con drivers L298N sern
    necesarios 18 pines: 12 pines digitales y 6 pines analgicos

    Figura 1.1. Pines de control del driver L298N. Tomado de (ELECTRONILAB,


    2015)

    Los pines del acelermetro GY-32 utilizado en este proyecto se muestran en la


    Figura 1.2. Cada acelermetro necesita un solo pin excepto el acelermetro de

    la mueca que necesita 2; por lo tanto se requieren 4 pines analgicos para la


    lectura de la posicin de los eslabones

    Figura 1.2. Pines del acelermetro GY-32. Tomado de (UCTRONICS, 2015)

    Los acelermetros no miden su rotacin en el plano paralelo al suelo que es


    dnde se mueve la base del robot por lo que es necesario utilizar otro tipo de
    sensor.
    Para medir el ngulo de giro de la base del robot se pretende implementar un
    potencimetro que no altere la estructura del robot. Las piezas utilizadas para
    ajustar el potencimetro al eje de la base aprovechan la morfologa del robot y
    se muestran en la Figura 1.3; ambas piezas sern construidas en duraln y el
    potencimetro tiene un valor de 5K; para medir el ngulo de giro de la base
    es necesario un pin analgico

    Figura 1.3. Piezas para ajustar el sensor de giro de la base

    Un requerimiento adicional de este proyecto es que manipulador sea


    controlado mediante software libre por lo que dispositivos tales como PLCs y
    las populares tarjetas DAQ quedan fuera ya que requieren software pago para
    funcionar.
    La utilizacin de un CPLD (Complex programable logic device) requiere
    conocimientos especializados sobre ordenadores que no se encuentran
    relacionados con el tema de este proyecto adems el ensamblaje de la placa
    conlleva cierta complejidad por lo que resulta una opcin poco conveniente
    Una alternativa que ofrece gran cantidad de pines digitales y analgicos de
    nivel lgico y gran compatibilidad con software libre son las tarjetas ARDUINO;
    El modelo MEGA de estas tarjetas satisface todos los requerimientos que el
    SCORBOT ER III requiere para su completo funcionamiento; este dispositivo
    incluye 10 pines de comunicacin, 11 pines de salida analgica, 16 pines de
    entrada analgica y 32 pines de entrada y salida digital. La Figura 1.4 muestra
    la distribucin de pines del ARDUINO MEGA.

    Figura 1.4. Distribucin de pines del ARDUINO MEGA. Tomado de (FRITZING,


    2015)

    1.1.4 Fuente de poder


    Para la seleccin de la fuente de poder ha de tomarse en cuenta que los
    motores del SCORBOT funcionan a 12 voltios y tienen un consumo de
    corriente mximo de 2 amperios; en el caso ficticio de que todos los motores
    funcionen a mxima capacidad se requerir una fuente de 12 voltios y 12
    amperios
    Tanto los acelermetros como el potencimetro requieren 5 voltios para su
    funcionamiento y el consumo de corriente puede considerarse despreciable en
    comparacin con los 12 amperios que tericamente consumiran los motores
    La seleccin de la fuente recae sobre una ATX standard de 750 W que ofrece
    una corriente mxima de 38 amperios para 12 voltios y 30 amperios para 5
    voltios. Este tipo de fuentes tienen una serie de cables que debern ser
    removidos dejando solamente los de inters: amarillo y rojo

    1.2

    Implementacin del controlador

    La conexin entre el driver L298N y el ARDUINO MEGA se muestra en la


    Figura 1.5

    Figura 1.5. Control de un motor DC variando su velocidad con el driver L298N y


    ARDUINO. Tomado de (ELECTRONILAB, 2015)

    Como puede apreciarse en la Figura 1.5, cada motor requiere tres pines: dos
    digitales y un analgico; en el ARDUINO MEGA de este proyecto se han
    utilizado los pines mostrados en la Tabla 1.2
    Tabla 1.2. Distribucin de pines del ARDUINO MEGA para el control de las
    tarjetas de los actuadores del SCORBOT ER III
    Motor
    Base
    Brazo
    Antebrazo

    Pin ARDUINO

    Tipo

    Tarjeta

    Conexin

    22
    23
    2
    24
    25
    3
    26
    27
    4

    Digital
    Digital
    Analgico
    Digital
    Digital
    Analgico
    Digital
    Digital
    Analgico

    1
    1
    1
    1
    1
    1
    2
    2
    2

    IN1
    IN2
    ENA
    IN3
    IN4
    ENB
    IN1
    IN2
    ENA

    Mueca

    Pinza

    28
    29
    30
    31
    5
    6
    32
    33
    7

    Digital
    Digital
    Digital
    Digital
    Analgico
    Analgico
    Digital
    Digital
    Analgico

    3
    3
    3
    3
    3
    3
    2
    2
    2

    IN1
    IN2
    ENA
    IN3
    IN4
    ENB
    IN3
    IN4
    ENB

    Nota: Fuente propia


    Debe notarse que las tierras de la fuente y del ARDUINO MEGA deben estar
    conectadas

    La Figura 1.6 muestra la conexin necesaria para la utilizacin de los


    acelermetros; la conexin del potencimetro es idntica

    Figura 1.6. Conexin del acelermetro GY-32 con ARDUINO MEGA

    Los pines utilizados para la lectura de los acelermetros se mencionan en la


    Tabla 1.3
    Tabla 1.3. Distribucin de pines del ARDUINO MEGA para la lectura de los
    sensores del SCORBOT ER III

    Sensor
    Potencimetro BASE
    Acelermetro BRAZO
    Acelermetro ANTEBRAZO
    Acelermetro MUECA
    Acelermetro MUECA
    Nota: Fuente propia

    Canal

    Pin ARDUINO

    X
    X
    X
    Z

    A0
    A1
    A2
    A3
    A4

    La conexin entre la tarjeta controladora y el manipulador se logra mediante la


    utilizacin de conectores DB9 como los mostrados en la Figura 1.7

    Figura 1.7. Conectores DB9 macho y hembra. Tomado de (Network


    Technologies Incorporated, 2015)

    La distribucin de pines de los conectores DB9 se muestra en la tabla


    Tabla 1.4. Distribucin de los conectores DB9 del SCORBOT ER III
    Conector

    DB9-1

    DB9-2

    Pin
    1
    2
    3
    4
    6
    7
    8
    1
    3
    6

    Conexin
    5V
    5V
    Acelermetro mueca: inclinacin
    Acelermetro antebrazo
    GND
    GND
    Acelermetro mueca: rotacin
    5V
    Acelermetro brazo
    GND

    DB9-3

    DB9-4
    Nota: fuente propia

    2
    7
    4
    1
    6
    2
    7
    3
    8
    1
    6
    2
    7

    5V
    GND
    Potencimetro base
    Motor base V+
    Motor base VMotor brazo V+
    Motor brazo VMotor antebrazo V+
    Motor antebrazo VMotor 1 mueca V+
    Motor 1 mueca VMotor 2 mueca V+
    Motor 2 mueca V-

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