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    Linealizacion de Un Modelo Matematico No Lineal

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    Este documento describe el proceso de linealización de un modelo matemático no lineal. Explica que un modelo no lineal puede aproximarse mediante un modelo lineal alrededor de un punto de equilibrio, lo que permite obtener un modelo más simple pero funcional para el diseño de control. Como ejemplo, se presenta la linealización de un sistema de levitación magnética modelado por una ecuación diferencial no lineal.

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    Linealizacion de Un Modelo Matematico No Lineal

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    Este documento describe el proceso de linealización de un modelo matemático no lineal. Explica que un modelo no lineal puede aproximarse mediante un modelo lineal alrededor de un punto de equilibrio, lo que permite obtener un modelo más simple pero funcional para el diseño de control. Como ejemplo, se presenta la linealización de un sistema de levitación magnética modelado por una ecuación diferencial no lineal.

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    Linealizacion de Un Modelo Matematico No Lineal

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    Linealizacion de Un Modelo Matematico No Lineal

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    Este documento describe el proceso de linealización de un modelo matemático no lineal. Explica que un modelo no lineal puede aproximarse mediante un modelo lineal alrededor de un punto de equilibrio, lo que permite obtener un modelo más simple pero funcional para el diseño de control. Como ejemplo, se presenta la linealización de un sistema de levitación magnética modelado por una ecuación diferencial no lineal.

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    LINEALIZACIN DE UN MODELO MATEMTICO NO LINEAL

    Para poder realizar el diseo de un sistema de control es necesario


    conocer las limitantes y posibles soluciones a las que se desea llegar.
    Por lo que primero es indispensable conocer y comprender nuestro
    proceso en cuestin, es por ello que son necesarias herramientas que
    nos permitan entender lo que estamos haciendo.
    Una de estas herramientas es el modelado matemtico ya que su
    principal funcin es el de predecir el impacto de distintos diseos
    posibles sin comprometer al sistema real. Es decir, mediante ecuaciones
    matemticas podemos visualizar el comportamiento de un sistema
    sujeto a condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones.
    Mismas que podran ser manipuladas para analizar sus respuestas,
    salidas.
    Un modelo matemtico nos permite:
    Realizar simulaciones de situaciones hipotticas
    Llevar acabo ensayos en estados considerados peligrosos en el
    sistema real
    Como base para sintetizar controladores
    Algunos ejemplos son:
    Diagrama de bloques: Para la comparacin de distintos tipos de
    sistemas.
    Funcin de transferencia: Describen las propiedades entradasalida del sistema, en forma algebraica y en el dominio de
    Laplace.
    LINEALIZACIN
    Descripcin de un sistema por modelos lineales. Esta Linealizacin se
    lleva acabo alrededor del punto de equilibrio del sistema de control, o
    en algunos casos alrededor de una trayectoria. Cuando nuestro sistema
    es no lineal esta Linealizacin es en distintos puntos de equilibrio, lo
    que muchas veces nos da como resultado distintos modelos
    linealizados. Esto nos permite obtener un modelo simple pero funcional
    para nuestro diseo de control.

    Un sistema es no lineal si no cumple con el principio de superposicin,


    es decir, si nuestro sistema es sometido a dos entradas nuestra salida
    no puede ser la suma de las respuestas de cada una de estas entradas.

    EJEMPLO
    Levitador magntico. La figura muestra el esquema de un sistema de
    suspensin magntica, en el que una bola de material ferromagntico
    de masa m se levita mediante un electroimn controlado por fuente
    de corriente.

    El movimiento de la bola se puede aproximar por la ecuacin diferencial


    no lineal.
    y (t )g+

    L0 a

    2 m ( a+ y ( t ) )

    [ i ( t ) ] =0 (1)

    Donde:
    g es la aceleracin de la gravedad
    y (t ) es la posicin de la bola
    i ( t ) es la corriente de excitacin del electroimn.
    Los parmetros

    L0

    son constantes positivas.

    Deseamos obtener un modelo incremental linealizado alrededor de un


    punto de equilibrio definido por la corriente i ( t )=i
    Solucin:
    Punto de equilibrio. En el punto de equilibrio inducido por la corriente
    constante i ( t )=i , necesariamente y (t )=cte , es decir, y (t) = 0 =
    y (t ) . As, de (1) obtenemos:
    a+ y

    2m

    L0 a
    0=

    L0 a
    ia
    2 mg

    Ecuaciones
    x 1 y , x 2 y ,

    de

    estado

    NL. Definiendo las variables de estado

    y la entrada u i, obtenemos de (1) las ecuaciones de

    estado en la forma (1).

    [ ]

    x1 (t)
    =
    g
    x2 (t)

    x 2 (t)
    L0 a

    2 m ( a+ x 1 ( t ) )

    [u (t )]

    ][
    =

    f 1 (x 2 (t))
    (2)
    f 2 ( x 1 ( t ) , u(t ))

    Jacobianos y modelo linealizado

    [ ][

    f 1
    f
    x1
    =
    x f 2
    x1

    f2
    0
    x2
    2
    = L0 a u
    f2
    3
    m ( a+ x 1 )
    x2

    g
    g
    ,
    =
    0 x x1

    g
    =[ 1 0 ]
    x2

    [ ][ ]

    f1
    0
    f
    g
    u
    L
    =
    =
    ,
    =0
    0 au
    u f 2
    u
    2
    m ( a+ x 1 )
    u

    Con los valores numricos


    i 2 A ,

    obtenemos

    L0=0.01 H ,

    y 0.05963 .

    a=0.05 m, m=0.01 kg , g=9.81

    Con

    x 1= y

    m
    s2

    u=ien ,

    obtenemos el modelo incremental lineal.


    x=

    ] [

    0
    1 x + 0
    u
    194.327 0
    9.81

    y ( t )=[ 1 0 ] x

    MTODO DE SOLUCIN
    Consideramos la linealizacin del modelo general en ecuaciones de
    estado:
    x ( t )=f x ( t ) , u ( t )
    y (t)=g (x ( t ) ,u ( t ))

    (I)

    Alrededor de un punto de equilibrio, o punto de operacin.

    Que est definido por un triplo de valores constantes

    x, u, y

    que

    satisfacen (I), es decir que:


    x, u
    0=f
    x, u
    y g
    Si las funciones f y g son suficientemente regulares, las ecuaciones (I)
    pueden aproximarse por:
    x,u

    x,u u ( t )
    f
    x, u x ( t ) +
    u
    x ( t ) f

    x, u

    x,u u ( t )( II )
    g
    x, u x ( t ) +
    u
    y ( t ) g

    Donde

    x (t) x( t)x y u (t) u (t)u

    Como

    x,u= y
    x, u=0= xy g
    f

    linealizado.
    x (t)=A x+ B u
    y=C x + D u( III )

    , de (II) obtenemos el sistema (incremental)

    Si las variables

    x R n ,u R m , y R p , entonces A, B, C, D son matrices,

    (las matrices Jacobianas de f y g evaluadas en el punto de operacin),


    es decir:
    x, u R
    f
    A
    x

    nxn

    x, u Rnxm
    f
    B
    u

    x, u R
    g
    C
    x

    pxn

    x, u R pxm
    g
    Si las variables x, u, e y son escalares (o sea, R),
    D
    u

    entonces A, B, C y D son tambin escalares y representan las


    pendientes de las superficies f y g en el punto de operacin.

    CONCLUSINES
    Un modelo matemtico es un conjunto de ecuaciones que nos permiten
    describir el funcionamiento de un sistema, esta es una herramienta muy
    utilizada en sistema de control. Como por ejemplo, Diagrama de
    Bloques y Funcin de Transferencial.
    Es muy til cuando se desea ver la respuesta del sistema con respecto a
    diferentes, condiciones iniciales, entradas o perturbaciones sobre l.
    Un modelo no lineal es aquel en el que sus ecuaciones son no lineales
    en las variables del sistema.
    Al realizar una Linealizacin sobre un modelo matemtico no lineal,
    podemos obtener un modelo lineal equivalente, con un rango de
    operacin limitado. Es decir, un modelo ms sencillo y fcil de manejar.

    REFERENCIAS
    http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C03.p
    df
    https://books.google.com.mx
    Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna.
    3.10. Linealizacin de modelos matemticos no lineales.

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