Interrupciones en FreeRTOS

Interrupciones en
FreeRTOS.
Juan Alarcn.
jalarcon@electron.frba.utn.edu.ar
Agenda.

Concepto de controlador de hardware (drivers).

Eventos.
Semforos en Interrupciones.
Colas para sincronizar interrupciones
Anidando interrupciones.
Ejemplos.
Driver I2C.
Ejemplo con memoria serie.
Juan Alarcn.
Controlador de Hardware. Driver.

La estrategia propuesta para manejar los diferentes

perifricos va a ser la siguiente:

Manejar las particularidades del hardware en cdigo bien

definido y separado de la lgica del programa (slo tratar con el
perifrico, no introducir la lgica propia del programa en el
cdigo del driver).
Generar interfaces tan generales y claras como sea posible. Por
ejemplo, generar funciones: inicializar(), escribir(), leer(),
obtenerEstado().
Utilizar las primitivas del RTOS para la interfaz del sistema
(semforos, colas de mensajes).
En la medida de lo posible, generar interfaces bloqueantes (ser
gentil avisar cuando se espera por un perifrico)
Juan Alarcn.
Drivers. mbito de aplicacin.
Juan Alarcn.
Drivers. Objetivo.
El objetivo principal de escribir el cdigo

de los controladores de los diferentes
perifricos con interfaces comunes y con
cdigo bien delimitado es uniformizar el
tratamiento de todos (o casi todos) los
perifricos.
Juan Alarcn.
Eventos.
Los sistemas en tiempo real necesitan
responder a los eventos generados por su
entorno en tiempo conocido y acotado.
Cmo se implementa?
Encuesta
del dispositivo (polling).

Por interrupciones.
Juan Alarcn.
Atencin de eventos por

interrupciones.
Al introducir el uso de interrupciones,
Cunto tiempo usar en ellas?Por qu?.
Cmo comunicar el cdigo de las
interrupciones con el del resto del
sistema?
Cmo hacer esta comunicacin segura?.
Juan Alarcn.
Uso de semforos en
interrupciones.
Un semforo binario se lo puede utilizar
para sincronizar una tarea con una
interrupcin.
Si es necesario procesar con muy baja
latencia un evento externo, el cdigo de la
interrupcin puede desbloquear una tarea
de alta prioridad para atenderlo.
Juan Alarcn.
Semforos en interrupciones
Juan Alarcn.
Semforos en interrupciones.
xSemaphoreGiveFromISR
(
xSemaphoreHandle xSemaphore,
signed portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken
)
portEND_SWITCHING_ISR
(
portBASE_TYPE HigherPriorityTaskWoken
)
Juan Alarcn.
10
Juan Alarcn.
11
Juan Alarcn.
12
Semforos de conteo en int.
Juan Alarcn.
13
Colas de mensajes en
interrupciones.
Los semforos son usados para
comunicar eventos entre tareas y entre
tareas e interrupciones.
Las colas de mensajes son usadas para
comunicar eventos y transferir datos
entre tareas y entre tareas e
interrupciones
Juan Alarcn.
14
Colas de mensajes. Funciones.

portBASE_TYPE xQueueReceiveFromISR
(
xQueueHandle pxQueue,
void *pvBuffer,
portBASE_TYPE *pxTaskWoken
)
Juan Alarcn.
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Colas de mensajes. Funciones.

portBASE_TYPE xQueueSendFromISR
(
const void *pvItemToQueue,
portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken
)
portBASE_TYPE xQueueSendToBackFromISR
(
)
portBASE_TYPE xQueueSendToFrontFromISR
(
)
Juan Alarcn.
16
Uso eficiente de las colas.

Las colas de FreeRTOS son colas que

trabajan por copia por lo que se puede
caer en uso poco eficiente de las colas si:
Se
transfieren elementos de muchos bytes.

Se transfieren elementos a alta frecuencia.
Juan Alarcn.
17
Uso eficiente de las colas.

Para tener un uso eficiente en condiciones

de muchos datos o mucha frecuencia de
datos:
Poner
en un buffer comn los elementos y

utilizar semforos para sincronizar las tareas.
Interpretar los datos en la ISR y encolar la
cantidad mnima (teniendo en cuenta que el
tiempo en las ISR debe ser muy poco).
Juan Alarcn.
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Anidamiento de interrupciones.
Recordando. Los procesadore LPC17xx

tienen 5 bits para configurar la prioridad de las
interrupciones.
La CMSIS tiene funciones para configurar la
prioridad de las interrupciones
void NVIC_SetPriority (IRQn_t IRQn, uint32_t priority)
Configuracin del archivo FreeRTOSConfig.h
Juan Alarcn.
19
FreeRTOSConfig.h
Las constantes que pueden afectar el

anidamiento de interrupciones:

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY. Define la prioridad del

ncleo del sistema operativo en si mismo.
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. Define la prioridad
mxima que puede tener una interrupcin para utilizar las funciones
terminadas en FromISR.
Si configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY tiene ms
prioridad que configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY se va a
trabajar con un esquema de anidamiento de
interrupciones.
Juan Alarcn.
20
Configuracin por defecto.

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
Las interrupciones
que no necesitan
usar ninguna
funcin del
sistema operativo
pueden tener
cualquier prioridad
5
31
Las interrupciones que tienen

prioridad desde 0 (por defecto para
todos los perifricos) a 4 No
pueden usar ninguna funcin de
FreeRTOS!!!!!!.
Las interrupciones que tienen

prioridad desde 5 hasta 31
pueden llamar a las funciones
de FreeRTOS que terminan en
FromISR
Juan Alarcn.
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Ejemplo. Driver I2C.

La intencin de este
ejemplo es generar
un driver simple (pero
completamente
funcional) de I2C para
utilizar la memoria
EEPROM (24LC64)
disponible en los
sticks de LPC1769
Juan Alarcn.
22
I2C. Qu es?

I2C es un bus diseado por Philips en los 80s.

Es un bus que se lo utiliza para comunicar varios dispositivos compartiendo
el mismo bus, usualmente dentro de la misma placa de circuito impreso.
La velocidad de este bus originalmente era de 100KHz, hay un modo de
400KHz y existe un modo de hasta 3.4 Mbit/s.
Es un protocolo de comunicacin multimaestro, multiesclavo
Es un bus que soporta muchos dispositivos esclavos y varios maestros en el
mismo bus.
Juan Alarcn.
23
I2C. Breve Descripcin elctrica

El bus consta de dos pines: SCL y SDA.
Estos pines son bidireccionales y trabajan
en configuracin de drain abierto, por lo
que requieren necesariamente de
resistencias de pull-up.
Juan Alarcn.
24
I2C. Breve Descripcin elctrica
Juan Alarcn.
25
I2C. Seales.
La Seal SDA es la seal

de datos que va a ser
vlida cuando SCL est
alta.
Todas las transferencias
de datos comienzan con
una condicin de
arranque (bit de START)
y finalizan con la
condicin de parada (bit
de STOP).
Juan Alarcn.
26
I2C. Seales

La unidad de transferencia del protocolo I2C es

el byte.
Los bytes se transfieren enviando primero el bit
ms significativo MSB.
Juan Alarcn.
27
I2C. Transferencias de datos
Las transferencias del I2C comienzan enviando una

direccin de dispositivo (propia de cada tipo de
dispositivo I2C), un bit de R/W y luego los datos. Luego
de cada dato el dispositivo que los recibe genera un
pulso de recibido (ACK) o de no recibido (NACK).
Juan Alarcn.
28
I2C. Operaciones entre maestros y

esclavos.
Juan Alarcn.
29
Memoria EEPROM 24LC64.

Es una memoria de
8KBytes con interfaz I2C.
Puede funcionar con un
SCL mximo de 400KHz
entre 2.5V y 5.5V.
Tiene tres bits de
direccionamiento adems
de la palabra de
configuracin de I2C
Se pueden escribir hasta
32 bytes en una sola
operacin.
Juan Alarcn.
30
24LC64. Bytes de control.
Juan Alarcn.
31
24LC64. Escritura
Juan Alarcn.
32
24LC64. Lectura.
Juan Alarcn.
33
Controlador I2C. LPC1769

El LPC1769 tiene 3 controladores I2C
disponibles.
La placa LPCXPRESSO que tiene el
LPC1769 tiene una memoria 24LC64
conectado al controlador I2C1.
El controlador se puede configurar tanto
como maestro o como esclavo.
Juan Alarcn.
34
Juan Alarcn.
35
Juan Alarcn.
36
Consideraciones para el driver I2C

El driver que se propone para manejar el I2C desde

FreeRTOS contiene los siguientes supuestos:

No va a hacer controles de errores o timeout (para simplificar el

cdigo).
Los datos se van a transferir por copia.
La prioridad de la interrupcin del driver es fija y no va a cambiar
a lo largo del programa.
Las funciones de lectura y escritura son bloqueantes.
Est basado en el driver de CodeRed.
La sincronizacin se va a realizar utilizando un semforo para la
lectura y otro para la escritura.
Juan Alarcn.
37
Driver I2C. Cdigo.

Ver programa de FreeRTOS:

main.c
i2cdriverRTOS.c
i2c.h
FreeRTOSConfig.h
Juan Alarcn.
38
Bibliografa.
Using the FreeRTOS Real Time Kernel. NXP LPC17xx Edition. Richard Barry.
FreeRTOS http://www.freertos.org/
LPC1769 LPCXPRESSO BOARD SPECIFICATION

http://http://www.embeddedartists.com/products/lpcxpresso/lpc1769_xpr.php
Hoja de datos de la memoria EEPROM 24LC64

http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/21189f.pdf
Manual del procesador LPC17xx

http://www.nxp.com/download/pip/LPC1769FBD100/user_manual/
Especificacin de I2C. http://www.nxp.com/documents/user_manual/UM10204.pdf
Juan Alarcn.
39

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Concepto de controlador de hardware (drivers).

Ejemplo con memoria serie.

Controlador de Hardware. Driver.

La estrategia propuesta para manejar los diferentes

Manejar las particularidades del hardware en cdigo bien

Drivers. mbito de aplicacin.

El objetivo principal de escribir el cdigo

del dispositivo (polling).

Atencin de eventos por

Semforos de conteo en int.

Colas de mensajes. Funciones.

Colas de mensajes. Funciones.

Uso eficiente de las colas.

Las colas de FreeRTOS son colas que

transfieren elementos de muchos bytes.

Uso eficiente de las colas.

Para tener un uso eficiente en condiciones

en un buffer comn los elementos y

Recordando. Los procesadore LPC17xx

void NVIC_SetPriority (IRQn_t IRQn, uint32_t priority)

Configuracin del archivo FreeRTOSConfig.h

Las constantes que pueden afectar el

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY. Define la prioridad del

Configuracin por defecto.

Las interrupciones que tienen

Las interrupciones que tienen

Ejemplo. Driver I2C.

I2C es un bus diseado por Philips en los 80s.

I2C. Breve Descripcin elctrica

I2C. Breve Descripcin elctrica

La Seal SDA es la seal

La unidad de transferencia del protocolo I2C es

I2C. Transferencias de datos

Las transferencias del I2C comienzan enviando una

I2C. Operaciones entre maestros y

Memoria EEPROM 24LC64.

24LC64. Bytes de control.

Controlador I2C. LPC1769

Consideraciones para el driver I2C

El driver que se propone para manejar el I2C desde

No va a hacer controles de errores o timeout (para simplificar el

Driver I2C. Cdigo.

Ver programa de FreeRTOS:

LPC1769 LPCXPRESSO BOARD SPECIFICATION

Hoja de datos de la memoria EEPROM 24LC64

Manual del procesador LPC17xx

Especificacin de I2C. http://www.nxp.com/documents/user_manual/UM10204.pdf

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