TRABAJO FASE 2

HOBER VARGAS 7.702.135

GRUPO 37

Tutor:
ING SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA

CEAD NEIVA
INGENIERIA ELECTRONICA
ROBOTICA
OCTUBRE DE 2016

INTRODUCCION
La robtica a travs de los tiempos ha ido incursionando en distintos
campos de aplicacin en donde por su gran desempeo ha hecho crecer
industrias y hacer aparecer a otras que estaban en proyecto.
Para ello nosotros los ingenieros electrnicos debemos estudiar el
modelamiento matemtico del robot y de esta manera poder programar su
actividad rutinaria.
Un tema muy importante es la cinemtica del robot en ella encontramos
dos tipos importante que es la cinemtica directa y la inversa, la primera
determina la posicin y orientacin del extremo final del robot, la segunda
determina el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que
un actuador final se ubique en una posicin concreta.
En el siguiente informe empezaremos por identificar diferencias entre los
dos tipos de cinemtica mencionadas, identificando en que se basa cada
una de ellas, cules son sus protocolos e identificando algunos ejemplos
que describan sus aplicaciones.
Siguiendo la temtica tenemos entonces el modelamiento cinemtica de
un robot SCARA, aqu visualizaremos los dos tipos de cinemtica
mencionado aplicadas a este tipo de robot.
Continuando tenemos para el mismo robot SCARA los parmetros
definidos de D-H definidos y terminando con algunos ejemplos de robot
SCARA simulados en software matlab.

1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con

dos ejemplos cada uno.

MODELO CINEMATICO DIRECTO.

Determinar la posicin y orientacin del extremo final del robot, con

respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ngulos
de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot
Obtener la expresin analtica de la posicin y orientacin del efector final
del robot en funcin del valor de las variables de articulacin.
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar
y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con
respecto a un sistema de referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada
por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una
matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y
orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo
situado en la base del mismo.
Clculo de la posicin y orientacin de cualquier punto del robot (Elemento
Terminal) en funcin las variables articulares.
Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.
Consideramos al manipulador como una cadena cinemtica abierta
formada por eslabones unido entre s mediante juntas (articulaciones).
Establecemos un sistema de referencia fijo a la base del manipulador.
Describimos la localizacin de cada eslabn respecto de dicho sistema de
referencia.
Obtenemos T entre las sucesivas juntas.

Resolucin para el Robot PRR.

En la resolucin de la cinemtica directa de un robot, el primer paso que se

debe realizar es construir los sistemas de referencia D-H a partir de una
situacin inicial del robot. Aqu se puede ver una imagen de los sistemas D-H
del robot PRR.

A continuacin, debe construirse la tabla de parmetros D-H para calcular las

matrices de rotacin i1Ai.

El clculo de las matrices de rotacin resulta de la siguiente manera:

Finalmente, la matriz de transformacin que nos proporciona la posicin y

orientacin del extremo final a partir de las coordinadas articulares q1, q2 y
q3 es la siguiente:

CINEMATICA INVERSA

Encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del
robot para que su extremos se posicione y oriente segn una determinada
localizacin especial.
La resolucin no es sistemtica.
Depende de la configuracin del robot soluciones mltiples.
No siempre hay solucin en forma cerrada.
Existen varias condiciones para que exista.
Tres ejes de articulacin adyacentes interseccionan en un punto.
Tres ejes de articulacin adyacentes son paralelos entre s.

Ejemplo Solucin del robot cilndrico de 4 grados de libertad

En este caso particular, la solucin geomtrica es inmediata. Se parte de que la
posicin del extremo del robot es conocida (px, py, pz) y se va a calcular los
valores de las coordenadas articulares.
Articulacin 1 Para obtener el valor de 1 (TETA1 en el cdigo de Matlab .) se
proyecta el punto del extremo del robot (px, py, pz) sobre el plano (x0, y0, z0)
obteniendo una sencilla relacin angular. Sabiendo que 1 es el ngulo entre x0 y
x1, se obtienen las siguientes grficas.

De las que se deducen las siguientes relaciones:

Utilizando la funcin atan2 de Matlab se calculan los valores de los ngulos:

=atan 2(sin ,cos )
=atan 2(sin , cos )

Que permiten el clculo de 1 como -.

Articulacin 2
De la figura 2.3 se obtiene la siguiente frmula:

Articulacin 3
De la figura 2.5:

Articulacin 4 Para calcular la ltima articulacin se necesita el clculo previo del

sistema de referencia (x3, y3, z3), que se resolver mediante la cinemtica directa
explicada en el ejemplo 2.3. Dado que el vector a de aproximacin es
necesariamente paralelo a z4 se deben cumplir las siguientes relaciones:

Cdigo en Matlab . La funcin INVERSEKINEMATIC4 resuelve la cinemtica

inversa del robot cilndrico de 4 gdl. Para ello toma como parmetros la matriz
homognea T, que representa la orientacin y posicin del extremo del robot y
devuelve el vector de coordenadas articulares.

Se observa como la cinemtica directa est incluida en los clculos necesarios

para obtener la matriz 0 A3. En el ejemplo mostrado a continuacin se puede

comprobar como despus de asignar un vector de coordenadas articulares

aleatorio, y obtener la matriz homognea del extremo de robot correspondiente a
este vector, si sobre esta matriz se aplica la funcin INVERSEKINEMATIC4 se
obtiene el vector q original.

Se recomienda experimentar la funcin INVERSEKINEMATIC6 con vectores de

coordenadas articulares sencillos de analizar.

Ejemplo 2.
ANIMACION CON EL ROBOT 6R.
En este ejemplo se utiliza la cinemtica inversa del robot rotacional de 6 gdl para
trazar una lnea recta entre un punto p1 inicial y un punto p2 final. El nmero de
puntos

intermedios

es

variable.

Se

ha

utilizado

la

funcin

PLANIFICA6(P1,P2,N,S,A,CODO,MUECA,NPUNTOS) en el que se introduce las

coordenadas cartesianas de los puntos inicial y final, la orientacin (n,s,a) del
punto final, los parmetros CODO y MUECA para seleccionar la configuracin
del robot y el nmero de puntos intermedio. Esta funcin proporciona una matriz
de (npuntos+2) columnas por 6 filas que se utilizar por la funcin
ANIMACION6(MAT_Q) para dibujar la trayectoria entre los dos puntos.

 Notar que la funcin plot3 ha permitido dibujar sobre la animacin la trayectoria

seguida por el extremo del robot.
Cinemtica inversa del robot 4 gdl
isa.umh.es/asignaturas/rvc/r_practica1.pdf
Ejemplo Solucin del robot cilndrico de 4 grados de libertad. En este caso
particular ... Figura-2.5 Cinemtica inversa

2. Modelamiento cinemtico de un robot SCARA.

En este apartado se pretende resolver el modelo cinemtico directo del
manipulador SCARA, para ello se utilizar la notacin de Craig en todo la
formulacin. Adems se utilizar la herramienta Matlab para la obtencin del
modelo.

El objetivo es obtener una funcin que permita expresar la posicin y orientacin

del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemtica en funcin de las
variables articulares:
x=F ( q )
Para poder hallar las expresiones y usar formulacin matricial, lo primero que se
debe de hacer es asignar un sistema de referencia a cada articulacin. El robot
SCARA tiene 4 articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando
configuraciones degeneradas que se comentarn posteriormente). Se asignan 5
sistemas de referencia, uno para cada articulacin y un sistema de referencia
absoluto al que nos referiremos como {0}.
Los ejes de los distintos sistemas de coordenadas se asignan haciendo coincidir el
eje
con el eje de la articulacin. El eje
se elige en la direccin de la
perpendicular comn entre el eje de la articulacin y el eje de la siguiente
articulacin. El ltimo eje del sistema de referencia,
regla de la mano derecha.

se asigna siguiendo la

En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotacin y

una prismtica. Para el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del
robot que se van a usar son L2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2
respectivamente y L1 la altura de los enlaces 1 y 2 con respecto a la base.

Fig1. Asignacin de cuadros de referencia a la estructura SCARA

El sistema de referencia {0}, es el sistema de coordenadas base, y asumimos que

est fijado al entorno del Robot. El sistema de referencia {1} coincide en el origen
con {0} pero puede ser rotado un ngulo q 1 alrededor del eje. Al final del enlace 1,
de longitud L2 se sita el sistema de referencia {2}, que puede rotar un
ngulo q 2 alrededor del eje z. El sistema de coordenadas {3} situado al final del
enlace 2 se puede desplazar a lo largo del eje z, siendo d 3 el desplazamiento de
dicho enlace. Por ltimo el sistema de coordenadas {4} coincide en el origen
cuando q 4 es cero.
A fin de usar las transformaciones homogneas para pasar de sistema de
referencia a otro, se definen una serie de parmetros asociados a la estructura del
manipulado, que posteriormente se utilizan en el clculo del modelo directo.
A las variables articulares mencionadas anteriormente se les nombra de la
siguiente manera:

q1

q2

d3 q3

q4

Obteniendo todos los parmetros anteriores para cada articulacin del

manipulador SCARA se obtiene los denominados parmetros de DenavitHartenberg del robot SCARA.

Figura 2. Parmetros de Denavit-Hartenberg.

La matriz de transformacin homognea que realiza el paso del sistema {i} al {i-1}
en funcin de los anteriores parmetros es:

A partir de la matriz de cada articulacin se puede calcular la posicin y

orientacin en el espacio cartesiano del extremo del manipulador como:

Para resolver el modelo directo, se va a usar la herramienta Matlab. Para ello se

deben de escribir las siguientes lneas:
syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares
syms l1 l2 l3 real; %Parmetros de longitud de los enlaces
%matriz de parmetros del manipulador
dh=[ 0 0 q1 l1 0;
0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];

q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares

T=simple(fkine(dh,q))
Y se reemplaza por los valores reales.
El resultado de las anteriores lneas es:

La anterior matriz constituye el modelo directo del robot SCARA, y dentro de ella
se pueden distinguir dos partes: la submatriz 3x3 constituida por las tres primeras
filas y tres primeras columnas, representa una transformacin de rotacin. Y la
ltima columna que representa la posicin del extremo del manipulador con
respecto al sistema de referencia {0}.

Con la funcin plotbot de Matlab se realiza una representacin en el plano del

robot SCARA con los siguientes valores para las variables articulares

MODELAMIENTO INVERSO
Ahora lo que se pretende obtener es una funcin que relacione el espacio de las
variables articulares con la posicin y orientacin del extremo del robot. Es decir,
averiguar que valores deben de tener las variables articulares para alcanzar una
determinada posicin y orientacin en el espacio.

l nuevo sistema de ecuaciones que aparece es no lineal, y en un desarrollo

general antes de resolver deberamos considerar la existencia de soluciones.
Adems se debe contemplar la posibilidad de mltiples soluciones. Para que una
solucin exista, sta debe pertenecer al espacio de trabajo del manipulador,
considerando como tal el conjunto de puntos del espacio que pueden ser
alcanzados por el manipulador en al menos una orientacin. El espacio de trabajo
del robot SCARA se muestra para ejemplos reales en los apartados finales.

Las ecuaciones que se deben de resolver para obtener la posicin son:

La variable articular q3 es inmediata de despejar:

q3=l1-z
Elevando al cuadrado las componentes x e y, y hallando la raz cuadrada se
obtiene

siendo

Despejando de aqu c2 se obtiene

Para que exista solucin el resultado de evaluar el miembro de la derecha debe

estar entre -1 y 1. Esto lo que significa es que el punto pueda ser alcanzado por el
manipulador. Suponiendo esa condicin, se sigue resolviendo

Ahora podemos obtener el valor de q2

q2=atan2(s2,c2)
Usamos la funcin atan2( ) ya que se debe de tener en cuenta los signos de los
argumentos para determinar el valor de la variable articular (el cuadrante donde se
encuentra). Dependiendo del signo de s 2 tendremos una solucin y otra. Aqu se
puede observar el hecho de la existencia de mltiples soluciones.
Una vez obtenido q2, definimos los siguientes parmetros

k1=l2 + l3c2
k2=l3c2
y expresamos p en funcin de ellos

Las ecuaciones de las componentes x e y pueden escribirse como

lo que conduce a

Siendo

Y por tanto

Se puede observar que al escoger el signo de q 2 se afecta tambin a q1. Adems

para el punto (x,y)=(0,0) la expresin que da el valor de q 1 no est definida, es
decir, el valor de q1 es indiferente para alcanzar ese ngulo.
La orientacin (j ) se obtiene a partir de la submatriz 3x3 de rotacin de forma
inmediata y es

Se puede observar que la variable articular q 4 slo influye en la orientacin y no en

la posicin del extremo, como es lgico.
A partir de ahora se desarrolla la obtencin del Jacobiano del manipulador
mediante el uso de la herramienta Matlab.
Aqu se desarrolla el modelo cinemtico inverso de la configuracin SCARA,
resuelto mediante mtodos analticos, adems de ver las implicaciones que
pueden tener sobre el modelo las restricciones reales del robot en cuanto a
movimiento se refiere. En la ltima parte tambin se obtiene el Jacobiano,
realizndose un anlisis del mismo.
Ahora lo que se pretende obtener es una funcin que relacione el espacio de las
variables articulares con la posicin y orientacin del extremo del robot. Es decir,
averiguar que valores deben de tener las variables articulares para alcanzar una
determinada posicin y orientacin en el espacio.

El nuevo sistema de ecuaciones que aparece es no lineal, y en un desarrollo

general antes de resolver deberamos considerar la existencia de soluciones.
Adems se debe contemplar la posibilidad de mltiples soluciones. Para que una
solucin exista, sta debe pertenecer al espacio de trabajo del manipulador,
considerando como tal el conjunto de puntos del espacio que pueden ser
alcanzados por el manipulador en al menos una orientacin. El espacio de trabajo
del robot SCARA se muestra para ejemplos reales en los apartados finales.
El nmero de soluciones es dependiente del nmero de enlaces, as como de los
lmites de movimiento de la estructura. Para el manipulador SCARA, est
construido de tal manera que slo son posibles a lo sumo dos soluciones.
Cuando existen mltiples soluciones, se debe elegir entre las diferentes
posibilidades. Esta eleccin se suele basar en el concepto de "ms cercana". Una
solucin es ms cercana que otra si la cantidad de movimiento (energa) requerida
es menor.
Otra de los aspectos ha tener en cuenta sera la existencia de obstculos, que
aaden ms restricciones al sistema de ecuaciones no lineal. Y si se considera
que el rango de variacin de las variables articulares es limitado (restricciones de

movimiento mencionadas anteriormente), el problema llega a complicarse

bastante, llegando a ser irresoluble el problema en algunos casos.
Como ya se ha mencionado antes, se va ha resolver el modelo inverso usando
mtodos analticos. No se contemplan mtodos numricos, al ser ste un
problema sencillo, y ya que stos suelen dar errores de convergencia (el modelo
inverso debe ser resuelto por el controlador del robot en tiempos del orden de
decenas de milisegundos).
Las ecuaciones que se deben de resolver para obtener la posicin son:

La variable articular q3 es inmediata de despejar:

q3=l1-z
Elevando al cuadrado las componentes x e y, y hallando la raz cuadrada se
obtiene

siendo

Despejando de aqu c2 se obtiene

Para que exista solucin el resultado de evaluar el miembro de la derecha debe

estar entre -1 y 1. Esto lo que significa es que el punto pueda ser alcanzado por el
manipulador. Suponiendo esa condicin, se sigue resolviendo

Ahora podemos obtener el valor de q2

q2=atan2(s2,c2)
Usamos la funcin atan2( ) ya que se debe de tener en cuenta los signos de los
argumentos para determinar el valor de la variable articular (el cuadrante donde se
encuentra). Dependiendo del signo de s 2 tendremos una solucin y otra. Aqu se
puede observar el hecho de la existencia de mltiples soluciones.
Una vez obtenido q2, definimos los siguientes parmetros
k1=l2 + l3c2
k2=l3c2
y expresamos p en funcin de ellos

Las ecuaciones de las componentes x e y pueden escribirse como

lo que conduce a

siendo

y por tanto

Se puede observar que al escoger el signo de q 2 se afecta tambin a q1. Adems

para el punto (x,y)=(0,0) la expresin que da el valor de q 1 no est definida, es
decir, el valor de q1 es indiferente para alcanzar ese ngulo.
La orientacin (j ) se obtiene a partir de la submatriz 3x3 de rotacin de forma
inmediata y es

Se puede observar que la variable articular q 4 slo influye en la orientacin y no en

la posicin del extremo, como es lgico.
Hay que sealar como ya se ha mencionado antes que no se han tenido las
posibles restricciones en el rango de valores de las variables articulares. Si se
observan las caractersticas de robots SCARA reales en posteriores apartados,
podemos ver que si existe tal limitacin.

A partir de ahora se desarrolla la obtencin del Jacobiano del manipulador

mediante el uso de la herramienta Matlab.
El Jacobiano nos permite expresar la relacin entre las velocidades de las
variables articulares y las velocidades en el espacio cartesiano. El Jacobiano
depende del sistema de referencia en el que se exprese.

Existen varios mtodos para el clculo del Jacobiano, aunque el ms simple es

derivar las ecuaciones obtenidas en la resolucin del modelo inverso del
manipulador. Otra posible forma es usar un mtodo iterativo conocido como
propagacin de velocidades. Nosotros haremos uso de la herramienta Jacobn.m
de Matlab basada en un mtodo de R.P. Paul, ya que el nmero de operaciones
de flotantes que realiza (flops) es menor que el mtodo de propagacin de
velocidades.

Para el robot SCARA el Jacobiano es una matriz de 6x4, ya que hay 4

articulaciones y 6 velocidades distintas (3 velocidades lineales y 3 velocidades
angulares). Aunque al final se reduce a una matriz de 4x4 ya que dos velocidades
angulares son cero (la velocidad angular distinta de cero es la del eje

).

Un aspecto importante del Jacobiano es que su inversa (pseudoinversa en el caso

de que no sea cuadrado) relaciona las velocidades lineales (normalmente son los
valores deseados) con las velocidades que se deben de dar a las variables
articulares para conseguir las anteriores.

Existen puntos donde el Jacobiano no tiene inversa, es decir, es singular. En estos

puntos las velocidades de las variables articulares seran infinitas, cosa que
realmente no puede ser ya que los motores slo pueden proporcionar un
determinado par mximo. Dichos puntos se deben de estudiar con el objeto de
evitarlos.
Las singularidades se corresponden normalmente a los lmites del espacio de
trabajo o cuando dos o ms ejes estn alineados. Las singularidades producen
prdidas de grados de libertad, es decir, puntos en el espacio en los que no es
posible mover el extremo del manipulador.
Para resolver el Jacobiano del robot SCARA con la herramienta Matlab se utilizan
los siguientes comandos:
syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares
syms l1 l2 l3 real; %Parmetros de longitud de los enlaces
%matriz de parmetros del manipulador
dh=[ 0 0 q1 l1 0;
0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];
q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares

%Calculo del Jacobiano

disp('Calculo del jacobiano')
Jn=simple(jacobn(dh,q)) %Jacobiano expresado en {0}
J0=simple(jacob0(dh,q)) %Jacobiano expresado en {3}
Ejecutando las anteriores instrucciones se obtienen el Jacobiano expresado en el
sistema de referencia {3}, y en el sistema de referencia {0}.

Los puntos de singularidades del Jacobiano son aquellos en los que se anula el
determinante. Para el caso del robot SCARA, esto ocurre cuando q 2 es igual a 0
(lmite del espacio de trabajo) o 180 (brazo plegado sobre s mismo).

3. Parmetros de Denavit Hartenberg.

Mtodo de Denavit Hartenberg (D-H)

Permite el paso de un eslabn al

siguiente mediante 4 matrices de transformacin bsicas, que dependen

exclusivamente de las caractersticas constructivas del robot.

Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del

elemento i con el sistema i-1 son:
Cuya matris es:

Sus movimientos articulares se representa en la siguiente figura.

Parmetros D-H para un robot scara.

Ejemplo nmero 1 de un robot scara en matlab.

Ejemplo nmero 2.
Robot SCARA con 5 grados de libertad.

Movimientos

Primer movimiento de la articulacin

Segundo movimiento de la articulacin

Tercer movimiento de la articulacin del robot

.

Cuarto movimiento de la articulacin del robot.

Quinto movimiento de la articulacin del robot.

CONCLUSIONES

Logramos realizar las lecturas de la segunda unidad de este curso de

robtica los cuales potencializaron el conocimiento respecto al
modelamiento en robtica.
Se logra identificar los tipos de cinemtica aplicadas al robot igual que las
diferencias entre ellas.
Se identificaron los parmetros necesarios de D-H para la implementacin
de robots SCARA en distintos medios.
La gran parte de robots que visualizamos en los campos de la industria no
se hicieron de un da para otro, puesto que cada uno tiene un
modelamiento matemtico en los cuales tenemos clculos de movimiento
de sus articulaciones, clculo de grados en los que se desplazaran,
medidas estndares de componentes tanto mecnicos, elctricos y
electrnicos.
Matlab como otros tantos software nos permite ingresar parmetros
calculados matemticamente
para la simulacin de un robot
y
mostrrnoslos en un entorno grfico fcil de entender.

REFRENTES BIBLIOGRAFICOS

Fundamentos de robtica. Captulo 4. Morfologa del Robot. Pags 119 a 214. McGrawHill. Recurso
disponible
en: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Geometra y Cinemtica. Control y programacin de robots

http://campus14.unad.edu.co/ecbti09/mod/lesson/view.php?
id=1265&pageid=373
Introduccin a la Robtica Saha, S. K. (2000). Introduccin a la
Robtica. McGraw-Hill Interamericana.. Recurso disponible en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
docID=10515179
Cinemtica Directa del Robot - Ph.D. Kryscia Ramirez
www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirecta
Robot.pdf
F. Hugo Ramrez Leyva Robtica 2. Modelado Cinemtica de Robots ...
www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf