Exoesqueleto PDF

Instituto Politcnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Departamento de Ingeniera en Control y Automatizacin
Exoesqueleto Robtico para Rehabilitacin de Miembro Superior
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE
INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
PRESENTAN:
Gonzlez Hernndez Omar
Pea Vzquez Mario
Vrguez Cervantes Juan Pablo
Directores y/o Asesores:
Ing. Zsimo Ismael Bautista Bautista
Dr. Alejandro Tonatiu Velzquez Snchez
Agradecimientos:
Antes que nada agradezco a mis compaeros y amigos de este proyecto Mario y Juan Pablo, que
me han acompaado a lo largo de la carrera y en este trabajo, pero sobre todo gracias por su
apoyo y amistad, se les estima.
Les doy las gracias tambien por su apoyo, confianza, amistad y por acompaarme en la ingeniera
a mis compaeros y amigos, Miguel ngel, Omar, Alonso, Liliana, Luis Enrique, Abraham, Arturo
Javier, Gabriel, Enrique Eli, Jos, Daniel y a todos mis compaeros de clases. Por ltimo mis infinitas
gracias a Diana Jazmn, Cesar Ren, Jonathan y Tania por darme su apoyo, cario y confianza
incondicional en cada momento, y por formar parte de mi vida, Gracias.
Agradezco a mis profesores que dirigieron la tesis, el Dr. Alejandro Tonatiu Velzquez Snchez y al
Ing. Zsimo Ismael Bautista Bautista, por darme su apoyo y enseanza a lo largo de este proyecto,
de igual forma le doy gracias a la Dra. Esther Lugo Gonzlez, por brindarme sus conocimientos
para poder culminar este trabajo. Tambien a todos los profesores que me ayudaron y ensearon a
lo largo de toda la ingeniera, gracias a todos.
Gracias al Instituto Politcnico Nacional y en particular a la Esime Zacatenco, por darme la
oportunidad de formar parte de la institucin, formarme como ingeniero y ensearme la calidad y
los valores que hay dentro de toda la Institucin, para competir en la vida. Gracias.
Dedicatorias.
A mis padres, Ricardo y Rosa:
A ustedes les dedico este trabajo porque sin ustedes no podra haberlo logrado, gracias por su
apoyo, su confianza, su amor, sus consejos, su aprecio, sus valores y por todo eso que me han dado
sin pedir nada a cambie. Por alentarme, por esos regaos y por llevarme por un buen camino a lo
largo de mi vida y ensearme a valorar las cosas y a respetar a las personas que me rodean, pero
ante todo infinitas gracias por ayudarme a ser lo que ahora soy y por formar parte de mi carrera y
mi vida, muchas gracias, los amo.
Tambien quiero dedicar este trabajo a mis hermanos Victor Hugo, Luis Alberto y Oscar, que me han
apoyado en todo, que me han aconsejado y ayudado mucho en esta etapa de mi vida, a ellos tres
muchas gracias.
Atte. Omar Gonzlez Hernndez.
Dedicatorias.
Este nuevo logro se lo dedico principalmente a:
Mi PPA que siempre me tuvo fe y la confianza, porque gracias a l soy lo que soy y por el termine
mi carrera, se que hizo grandes sacrificios en la vida para que llegar hasta este momento, PAPA
jams se me va a olvidar que fuiste a sufrir a otro pas para darme estudio y para darnos todo lo
que necesitbamos en la escuela, TE AMO MUCHO PAPA. A mi MMA que ha sido la fuerza que
me levanta da a da, mi amiga, confidente y me mas grande razn para terminar la carrera, por ti
MAMA cumpl un grande sueo mientras mi padre no estaba aqu, jams se m olvidaran las horas
que trabajaste en tu mquina de coser para los pasajes de la escuela. TE AMO MAMA.
Mis HERMANOS que da con da me alentaron a seguir y a no darme por vencido, por todas esas
noches de plticas y por las clases particulares las cuales me sirvieron de mucho, siempre estar
para ustedes, LOS AMO MUCHO.
Mi gran amor NGELA, ocupas un lugar muy especial en mi corazn y siempre recordar esas
clases de matemticas en el edificio 9, las tardes donde siempre me alentabas a seguir estudiando,
por todos esos momentos cuando necesitaba de tu apoyo, por todos tus consejos, gracias por
regalarme momentos inigualables, por todo te doy gracias y solo puedo decirte TE AMO Y ERES EL
AMOR DE MI VIDA.
Mi abuelito ANTONIO y mi abuelita MARGARITA, por estar en todos esos momentos de mi
infancia, por ensearme a creer en m, por los principios que me ensearon, por todas las historias
que siempre me contaron, gracias por ser los mejores abuelitos, me hubiera gustado que
estuvieran este da conmigo pero s que desde el cielo me estn viendo y estn orgullosos de mi,
NUNCA LOS VOY A OLVIDAR LOS AMO MUCHO.
Agradecimientos.
Agradezco a toda mi familia y a mis grandes amigos:
Anglica V., Imelda P., Omar G., Juan Pablo V., Michel M., Liliana A., Paola M., Miguel ngel O.,
Gabriel P., Arturo C., Abraham P., Eli P., Luis Enrique T., Fernando P., Alonso C., Omar D., Carlos R.,
Erick R., Manuel C., Daniel T., Oscar D.. Y a toda la familia y amigos que faltan por mencionar,
gracias por alentarme cada vez que podan para que le pusiera muchas ganas y entusiasmo a la
carrera, gracias por todos las cosas que me ensearon, por los partidos en la escuela, por las
reuniones, por las risas y por hacer ms placentera la escuela, GRACIAS AMIGOS Y FAMILIARES.
Al Dr. Alejandro Tonatiu, Dra. Esther, Ing. Zsimo y a todos los maestros de ESIME ZACATENCO por
ayudarnos a terminar la tesis y la Ingeniera, por apresurarnos cada da, por todas sus enseanzas,
por los consejos, por esas palabras de aliento, por regalarnos todo su tiempo y sobre todo por la
amistad que nos regalaron a lo largo de todo este periodo, GRACIAS POR TODO.
Con mucho respeto y cario: Mario Pea Vzquez.
A mis Padres:
Gracias a su apoyo incondicional y desinteresado logre forjar un camino de xito y por sus
enseanzas he podido culminar con satisfaccin las cosas ms importantes de mi vida, este logro
es por sus enseanzas y consejos de infinita sabidura que me alientan siempre a seguir adelante.
A mis Amigos:
Gracias por estar conmigo y darme su amistad, ayuda y consejos cuando ms los necesitaba, por
poder compartir este logro entre nosotros que es el principio de un camino de aprendizaje que
apenas comienza.
A Marisol:
Gracias por tener la paciencia y darme el apoyo necesario para poder lograr l as cosas ms
importantes de mi vida, te agradezco que seas parte esencial en mis logros y toda mi existencia,
gracias por alentarme a seguir adelante cuando no encuentro solucin.
ATT. Vrguez Cervantes Juan Pablo
Agradecimientos profesionales:
SE AGRADECE AL INSTITUTO DE CIENCIA Y TECNOLOGA DEL DISTRITO FEDERAL (ICYTDF) Y AL
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL (IPN) POR EL APOYO PROPORCIONADO PARA EL DESARROLLO
DE ESTE TRABAJO, MEDIANTE LOS PROYECTOS PIFUTP08-88 Y SIP20100204 RESPECTIVAMENTE.
AS COMO A LA ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA, EN SU SECCIN DE
ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN, UNIDAD ADOLFO LPEZ MATEOS ZACATECO.
ATT.:
Gonzlez Hernndez Omar

Pea Vzquez Mario
Vrguez Cervantes Juan Pablo
Contenido / Indice
OBJETIVOS
JUSTIFICACION
RESUMEN
INTRODUCCION
HIPTESIS.
I
II
III
IV
VI
Captulo 1 Fundamentos Tericos

1.1 Los robots
1.1.1 Cronologa de los robots
1.2. Prtesis robti cas
1.3. Clasifi ca cin de las prtesis
1.3.1. Prtesis de miembro superi or
1.4. Exoesqueletos
1.4.1. Clasifi ca cin de los exoesqueletos
1.4.2. Exoesqueletos como tecnologas de asistencia pa ra indi viduos con problemas de movil idad
1.5. Exoesqueletos de miembro superior
I
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7
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Planteamiento del problema

Suma rio
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Captulo 2 Fundamentos Tericos de Biomecnica, Cinemtica y Patologas del miembro Superior

2.1. Dis trofia mus cula r
2.2. Dis trofia mus cula r de duchenne
2.3. Diagns ti co
2.4. Tra tamiento en la distrofia mus cular
2.5. Rehabilita cin
2.6. Bi omecni ca del miembro superior
2.6.1. Bi omecni ca del hombro
2.6.2. Movimientos y l mi tes de movilidad
2.6.3. Bi omecni ca del brazo y a ntebra zo
2.6.3.1. Flexi n-extensin del codo
2.6.3.2. Prona cin-supina cin del antebra zo
2.7. Bi omecni ca de la mano
2.8. Bi omecni ca de los ms culos del miembro superior
2.9. Mecanismos
2.10. Mecanismos de cuatro ba rras
2.11. Mtodo de newton raphson pa ra la solucin de funciones no lineales
2.12. Cinem ti ca
2.12.1. Ci nem ti ca de manipuladores
2.12.2. Problema cinemti co di recto
2.12.3. Representa cin de dena vi t y ha rtenberg
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Suma rio.
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Captulo 3 Diseo Conceptual

3.1. Sntesis de mecanismos
3.1.1. Cl culo de mecanismos
3.2. Progra ma cin en Ma tlab pa ra cl culo de mecanismos
3.3. Motor lineal y motor paso a paso
3.3.1. Selecci n de motores
3.4. Cinem ti ca di recta de exoesqueleto robtico de miembro superior
3.4.1. Desa rrollo de cinem tica di recta
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61
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3.5. Progra ma cin en ma tlab pa ra ci nem ti ca directa
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Suma rio
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Captulo 4 Prototipo y Anlisis de Resultados

4.1. Pri mer prototipo de exoesqueleto de miembro superior
4.2. Prototipo final
4.3. Progra ma de simulacin del exoesqueleto
4.4. Anlisis de resul tados
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Suma rio
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Concluciones
Referencias
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ANEXOS
ANEXO I
ANEXO II
ANEXO III
ANEXO IV
ANEXO V
ANEXO VI
ANEXO VII
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Indice de Figuras
Nmero
Descripcin
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Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
1.1 Mano de al t-Ruppin cons truida con hierro en el ao 1400 [1]

1.2 Bra zo Pri mer a rtifi cial mvil [2]
1.3 Prtesis de mano con pul gar mvil y gancho di vi dido sagi talmente [3]
1.4 Prtesis robticas en miembro amputado [4]
1.5 Prtesis mioelctri ca pa ra miembro superior [5]
1.6 Exoesqueleto HAL como a mplifi cador de potencia [6]
1.7 Exoesqueleto para asistencia de problemas de movilidad miembro superior [6]
1.8 Extendedor hidr ulico [6]
1.9 Exoesqueleto para rehabili ta cin en tra tamientos psi coteraputicos [6]
1.10 Soporte mus cula r pa ra tra bajadores [6]
1.11 Integra cin del bra zo humano con arti culacin motorizada [6]
1.12 Exoesqueleto pa ra rehabilita cin [6]
1.13 Exoesqueleto wotas pa ra reduci r temblor por Pa rkinson [6]
1.14 Assist soporte pa ra doblar mueca [6]
1.15 Exoesqueleto pa ra retroalimenta cin del bra zo [6]
1.16 Exoesqueleto NeuroExos pa ra a yuda r al bra zo humano a aga rra r un objeto que se mueve en 2D [6]
1.17 Si mula ciones de la respues ta en el aga rre de un objeto que se mueve en 2D [6]
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Fi gura
Fi gura
Fi gura
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Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
2.1. Herencia ligada al X dominante [7]

2.2. Biopsia de musculo [8]
2.3. Movimientos del miembro superior (hombro) [9]
2.4. Movimientos del miembro superior (hombro) [9]
2.5. Movimientos del codo (bra zo y antebrazo) [10]
2.6. Prona cin y supina cin del antebra zo del miembro superior [11]
2.7. Cons titucin sea de la mano [12]
2.8a . Movilidad de la mano (a bduccin, aduccin y flexin) [11]
2.8b. Movilidad del dedo pulga r [11]
2.9. Inserciones mus cula res en el codo del miembro superior [13]
2.10. Cadena cinem tica cerrada a) y abierta b) [14]
2.11. Las cuatro inversiones del me canismo pis tn-biela-mani vela [14]
2.12. Mecanismo de Cua tro Ba rras [15]
2.13. Modelo general del mtodo de Newton raphson[16]
2.14.Problemas cinema ti co di recto e inverso [17]
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Fi gura
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Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
Fi gura
3.1 Diagra ma Ci nem ti co de Mecanismo de 4 ba rras

3.2. Mecanismo de 4 ba rras pa ra exoesqueleto robti co pa ra cadena abierta
3.3. Mecanismo de 4 ba rras pa ra exoesqueleto robti co pa ra cadena cerrada
3.4. Gr fi ca del anlisis de tra yectorias
3.5. Gr fi ca del cl culo de las ma gni tudes de cada eslabn
3.6. Funciona miento de un motor lineal [18]
3.7. Motores Paso a Paso [19]
3.8. Sis tema de coordenadas
3.9. Diagra ma de flujo de cinemati ca di recta
3.10. Ini cializa cin del progra ma en matlab
3.11. Introducci n de valores
3.12 obtencin de la ma triz
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Nmero
Discripcin
Fi gura 4.1. Vista isometri ca del pri mer prototipo

Fi gura 4.2. Vista superior del pri mer prototipo
Fi gura 4.3. Vista lateral del primer prototipo
Fi gura 4.4. Sujecin de codo con antebra zo
Fi gura 4.5. Prototipo modi fi cado
Fi gura 4.6. Soporte de motor paso a paso
Fi gura 4.7. Tapa pos terior y frontal de motor lineal
Fi gura 4.8. Soporte de mecanismo
Fi gura 4.9. Eslabones mviles r2 y r3
Fi gura 4.10. Soporte de antebrazo
Fi gura 4.11. Interfa z gr fica en Visual Basic 6
Fi gura 4.12. Interfa z gr fica a cti vando el pulso lgico 1
Fi gura 4.18. Interfa z gra fica pulsando el botn salir
Fi gura 4.19. Si mula cin del exoesqueleto robti co en posicin ini cial
Fi gura 4.20. Flexin del codo a 90 del Exoesqueleto
Fi gura 4.21. Flexin del codo a 145 del exoesqueleto
Fi gura 4.22. Esta do de reposo del exoesqueleto
Fi gura 4.23. Extensin del hombro a 90 del exoesqueleto
Fi gura 4.24. Extensin del hombro a 170 del exoesqueleto
Fi gura 4.25. Combinaci n de movimientos del exoesqueleto (Extensin del Hombro a 90 y Flexin del
Codo a 145)
Fi gura 4.26. Combinaci n de movimientos del exoesqueleto (Extensin del Hombro a 170 y Flexin del
Codo a 145)
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Indice de Tablas
Nmero
Discripcin
Pagina
Tabla 2.1. Ejes de movi miento [1]

Tabla 2.2. Grados de libertad del hombro [2]
Tabla 2.3. Movimientos del miembro superior (hombro) [3]
Tabla 2.4. Movimientos del miembro superior (hombro) [3]
Tabla 2.5. Movimientos del codo (brazo y a ntebra zo) [4]
Tabla 2.6. Msculos anteri ores del antebra zo [5]
Tabla 2.7. Msculos pos teriores del antebrazo [5]
TABLA 2.8 (A). Mecanismos de trans forma cin [6]
Tabla 2.8 (B). Clasifica cin de mecanismos [6]
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Tabla 3.1. Anlisis de tra yectorias

Tabla 3.2. Pa r metros de Dena vi t-Ha rtenberg [7]
57
62
OBJETIVOS
Objetivo General.
Proponer un exoesqueleto mecatrnico programable, que interactu con el ser humano para
asistir en la patologa de distrofia muscular del miembro superior.
Objetivo Especfico.
Determinar el tipo de distrofia muscular con mayor incidencia en nuestro pas, para establecer las
patologas y las afecciones que se presentan en la misma.
Analizar la biomecnica del miembro superior y establecer los requerimientos necesarios para que
el exoesqueleto emule el comportamiento del miembro superior.
Realizar un estudio cronolgico sobre el desarrollo de los exoesqueletos, para identificar las
aportaciones en la solucin del presente problema.
Proporcionar el diseo macatrnico de un prototipo (exoesqueleto), para la asistencia de la
distrofia muscular del miembro superior.
JUSTIFICACION.
En la actualidad es ms frecuente enfrentarse con enfermedades crnicas y degenerativas
provocadas por los genes de los padres, como la distrofia muscular. Se sabe que los genes son los
que producen las caractersticas de cada ser humano, por ejemplo el tipo de cabello, de piel, color
de ojos, etc., y en el caso de esta enfermedad no es la excepcin ya que los genes juegan un papel
muy importante.
Tomando en cuenta que el gen que influye en la Distrofia Muscular es el cromosoma X, y que las
anomalas generalmente aparecen en cada generacin; cada nio afectado tiene un padre
igualmente afectado y cada nio de padre afectado tiene un 50% de probabilidades de heredar la
enfermedad, por lo que se incrementa considerablemente la probabilidad de ser afectado por esta
enfermedad. La Distrofia Muscular ms comn es la llamada DMD (Distrofia Muscular de
Duchenne) que ataca en una proporcin de 1 entre cada 3500 varones nacidos, con una
expectativa de vida alrededor de los 20 aos. La Distrofia Muscular solo ataca los miembros
superiores (brazo, antebrazo y mano) y miembros inferiores (muslo, pierna y pie), los va
debilitando poco a poco hasta ya no poder moverlos, provocando con esto contracturas y tensin
en los msculos, por cual las personas que padecen esta enfermedad sufren dolores in tensos en
sus partes afectadas.
La fisioterapia tiene un papel muy importante y es el hacer que los msculos no se tensen
demasiado, ya que con la rehabilitacin fsica se prev que las contracturas musculares sean
menos intensas, dado que no existe una cura para esta patologa. Con el paso del tiempo los
msculos ya no presenta fuerza para moverse por s solos y los enfermos necesitan ayuda de
alguien para poder alimentarse y para desplazarse.
Ante las inminentes discapacidades que van dejando la distrofia muscular y los intensos dolores
que se producen en los miembros superiores e inferiores del paciente, los movimientos de su
cuerpo se vuelven casi nulos y por tanto su nivel de vida es muy sugestionable.
De acuerdo con lo anterior es posible identificar, la necesidad de desarrollar un dispositivo para
miembro superior que emule algunos movimientos realizados por el brazo y antebrazo, ayudando
a que los pacientes puedan alimentarse sin ayuda de nadie, que pueden sujetar algn objeto y
sobre todo que se vuelvan a sentir seres independientes, adems de realizar los movimientos
cotidianos, se obtendr una circunstancia y/o efecto que los beneficiar a corto plazo, dado que
los msculos tendrn movimiento y se podrn rehabilitar las zonas afectadas por la enfermedad,
proporcionando al enfermo que los dolores musculares sean menos agudos.
Con la realizacin de este proyecto se pretende que las personas que sufran una patologa
muscular similar, no lleguen a ser dependientes de algn familiar y en consecuencia puedan
ejercitar las reas daadas para no sufrir los dolores musculares, ya que el uso continuo de un
exoesqueleto dar una rehabilitacin diaria y eficiente.
II
RESUMEN
En el presente trabajo se desarrollo un exoesqueleto de miembro superior (Hombro. Brazo,
Antebrazo), el cual emula los movimientos del brazo y antebrazo con el propsito de mejorar la
calidad de vida las personas con Distrofia Muscular de Duchenne.
Para la realizacin de este proyecto es necesario identificar los aspectos importantes relacionados
con la evolucin de los exoesqueletos y as mismo enfatizarse en los equipos de rehabilitacin,
para establecer las caractersticas con las que cuentan y los grandes beneficios que han aportado a
la humanidad.
Se abordar la sintomatologa Distrofia Muscular y sus variantes as como los tipos de
rehabilitacin que se usan para las personas que sufren de dicha patologa. Se vern algunos
msculos que componen el miembro superior, con el fin de estudiar los movimientos y lmites de
movilidad que se tienen en el miembro superior para desarrollar el problema cinematico.
Despus de realizar y establecer el problema cinematico, se efectuar una comprobacin en un
programa de simulacin matemtica para poder corroborar cada uno de los datos
correspondientes, subsiguientemente se efectuar la seleccin de los mecanismo a utilizar y el
clculo correspondiente de cada uno de ellos, al concluir cada calculo se comprobarn dichos
resultados en el programa de simulacin matemtica para verificar que las dimensiones
seleccionadas sean las adecuadas. Posteriormente se realizar el prototipo del exoesqueleto
robtico, adems se propondr la interface de usuario para dicho exoesqueleto.
Se concluye al final de este proyecto que no solo la Ingeniera puede ser orientada a una industria
o para un proceso industrial, sino que puede colaborar con las dems ramas de la ciencia, como lo
es la Medicina, pero para esto se tienen que comprender algunas funciones musculares, diferentes
terminologas medicas y todo lo relacionado con los movimientos que produce el cuerpo humano.
Si se combina la Medicina y la Ingeniera se pueden lograr grandes aparatos de rehabilitacin,
prtesis robticas o binicas y hasta implementar exoesqueletos d todo el cuerpo humano para
alguna asistencia cuadripljica.
III
INTRODUCCION
La Distrofia Muscular es una enfermedad degenerativa que se presenta comnmente en los
hombres y es hereditaria por la madre, ya que un cromosoma X es el que presenta la
degeneracin. Esta enfermedad se puede presentar desde la niez, adolescencia o vejez con
algunos sntomas muy simples como no poder sentarse, no lograr levantarse, no conseguir alzar
los brazos, no lograr limpiarse la cara y/o realizar alguna actividad cotidiana, ya que los msculos
se van debilitando con el paso del tiempo y adems pierden una protena llamada distrofina, dicha
protena es la encargada de realizar la elasticidad y rigidez del msculo.
Existen diversos tipos de distrofias musculares pero la ms frecuente en Mxico es la DMD
(Distrofia Muscular de Duchenne) ya que ataca a 1 de cada 3500 hombres. Los sntomas empiezan
a presentarse a muy temprana edad; entre los 2 y 6 aos de vida del paciente, y conforme van
pasando los aos se degeneran ms los msculos y las actividades cotidianas se vuelven mnimas.
En la etapa de la adolescencia los pacientes con esta enfermedad suelen estar en una silla de
ruedas, ya que sus miembros inferiores y superiores han perdido casi todo la movilidad. Por otra
parte, se agregan enfermedades cardiovasculares y respiratorias que complican an ms su
calidad de vida.
La distrofia muscular no tiene cura ni se ha encontrado algn mtodo para detener el deterioro de
los msculos, en la actualidad slo se usa la rehabilitacin muscular o fisioterapia ya que con ella
podemos impedir que las tensiones de los msculos sean ms severas y dolorosas.
Se sabe que teniendo cotidianamente una ejercitacin, se previenen dolores musculares intensos;
por ello algunos exoesqueletos son utilizados con la finalidad de proporcionar rehabilitacin en
miembros superiores e inferiores.
Por esta razn se propone realizar un exoesqueleto robtico con el fin de rehabilitar el miembro
superior, de tal modo que primero se tendr que conocer algunos antecedentes primordiales de
los exoesqueletos robticos, lo que nos permitir tener una perspectiva ms amplia de los
alcances de estos dispositivos. As como los conocimientos necesarios para el desarrollo del
exoesqueleto, por lo que el trabajo se divide en los siguientes captulos:
En el primer captulo, se presenta la evolucin de los sistemas de rehabilitacin y el progreso que
han tenido hasta nuestros das, de igual manera se presentan los exoesqueletos robticos que
para nuestros das son de mayor beneficio, ya que pueden ser de gran utilidad en la medicina y en
algunas otras ramas.
En el segundo captulo, se observar las diferentes distrofias musculares que existen y se conocer
la ms recurrente en nuestro pas, tambin se estudiarn los msculos que componen el miembro
superior (brazo, antebrazo y mueca); y se comprender la biomecnica de cada musculo.
En el tercer captulo, se estudiarn los diferentes tipos de mecanismos y la clasificacin de los
mismos, con esto se seleccionar el ms adecuado para el exoesqueleto, ya que sern los
encargados de realizar los movimientos deseados con ayuda de los motores seleccionados.
IV
Se realizar el clculo de anlisis de posiciones de los mecanismos propuestos. Tambin se

desarrollar el problema cinemtico del exoesqueleto.
El cuarto captulo estar constituido por la programacin en Matlab, donde se comprobar la
sntesis del mecanismo y los resultados de la cinemtica, tambin dentro de este captulo se
conocer el diseo del prototipo y de la interface de usuario propuesta.
HIPTESIS.
Dado que la enfermedad es muy severa se propone desarrollar un exoesqueleto de miembro
superior, para as combatir uno de los sntomas ms importantes y comn en la patologa, como lo
son las dolorosas contracturas musculares.
Usando un exoesqueleto cotidianamente se pretende que el paciente adquiera una movilidad
progresiva, ya que se utilizar una interfaz grfica que pueda reprogramarse peridicamente con
el fin de que el exoesqueleto realice ms movimientos.
Por lo tanto se propone el desarrollo de un exoesqueleto robtico de miembro superior, puesto
que algunos de estos mecanismos colaboran en la rehabilitacin de dicho miembro y as poder
asistir a los afectados por la Distrofia Muscular de Duchenne. Con base a esto se tendr una
rehabilitacin permanente y/o continua sin la necesidad de ser trasladado a un centro de
rehabilitacin.
VI
Captulo 1
Estado del Arte
Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)
CAPITULO 1
1.1 Los robots.

Desde hace tiempo los robots han formado parte del desarrollo tecnolgico de los pases de
primer mundo, es por esta razn que su aplicacin crece exponencialmente y cada da son
involucrados en diferentes tareas, que hasta hace pocos aos se pensaba que no podan
realizarse sin la intervencin del ser humano [1]. Los robots han sido parte de nuestra vida
desde hace algunas dcadas proporcionando su apoyo en cualquier tarea circunstancia. Por
tal motivo es preciso conocer las diferentes etapas que han sufrido dichos mecanismos a lo
largo de la historia de la humanidad.
1.1.1 Cronologa de los robots.
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los
antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron
operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus
dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy
ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy
varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de
robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.
Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir
y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones
aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras
invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio,
muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede
citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el
telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), entre otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la
tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para
desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se
desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia
artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con
computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.
No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un
robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha
sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
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CAPITULO 1
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal
Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o
trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas
a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen
de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad
garantizada que acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos
primeras leyes.
Dado que los robots se rigen bajo estas tres normas, se ha propuesto que el exoesqueleto
tenga una serie de sensores de presencia y de calor, con el fin de que no se vaya a lastimar a
otro ser humano, los sensores de presencia detectaran si algo o alguien est muy cerca y los
sensores de calor sern los responsables de medir el calor que desprende el cuerpo humano
para as no producir una fractura lesin a una persona.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus inicios:
Siglo XVIII.- A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao
humano que ejecutaban piezas de msica
1801.- J. Jaquard invent su telar, que era una mquina programable para la urdimbre.
1805.- H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
1946.- El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que
poda registrar seales elctricas por medios magnticos y reproducirlas para
accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.
1951.- Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para
manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y
Bergsland (1958).
1952.- Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el
Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de
programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarroll
posteriormente y se public en 1961.
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1954.- El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot. Patente
britnica emitida en 1957.
1954.- G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada. Patente
emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.
1959.- Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba controlado por
interruptores de fin de carrera.
1960.- Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de articulacin
programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el
control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.
1961.- Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de
fundicin de troquel.
1966.- Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin.
1968.- Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Rese arch
Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de
visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.
1971.- El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en la Standford University.
1973.- Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de
computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL
en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para
Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
1974.- ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.
1974.- Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para
estructuras de motocicletas.
1974.- Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975.- El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las primitivas
aplicaciones de la robtica al montaje.
1976.- Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de
piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark
Draper Labs en estados Unidos.
1978.- El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operacione s de
taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force
ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
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1978.- Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para
tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General
Motors.
1979.- Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la
Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA comerciales se
introdujeron hacia 1981.
1980.- Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la
Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de
captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
1981.- Se desarroll en la Universidad de Carnegie-Mellon un robot de impulsin directa.
Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.
1982.- IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo interno.
Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos
de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo
tambin para programar el robot SR-1.
1983.- Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de
National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un
proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1984.- Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran
programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora personal y luego se
cargaban en el robot [2].
1988.- El robot Pipe Mapping, realiza clculos con informacin magntica y de radar, para
detectar tuberas enterradas y perdidas. Este robot tiene un desempeo elevadsimo
comparado con los detectores manuales de tuberas.
1990.- El Ambler es el primer robot utilizado como plataforma de pruebas para investigacin
sobre los robots caminantes, que operan en terrenos irregulares.
1992.- El NavLab II fue el que automatiz el vehculo HUMMER, y fue pionero en visin
trinocular, computacin WARP y fusin de sensores, todo esto para navegar terreno irregular.
1994.- El robot Dante II, creado por CMU Robotics, toma muestras de gases volcnicos en el
volcn Mt. Spurr, en Alaska.
1997.- El Pathfinder de la NASA aterriza en Marte, y el robot Sojourner, captura imgenes de la
superficie. HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide.
1999.- SONY lanza Aibo un perro-robot.
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2000.- SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex 2000.

2003.- Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial
completamente autnomo capaz de correr.
2004.- El humanoide Robosapiens, es creado por el Dr. Mark W. Tilden. Primera edicin del
Darpa Grand Challenge . La guerra de Irak de 2003 y sus numerosas bajas puso en evidencia
la necesidad de reducir las bajas militares estadounidenses en futuros confli ctos.
2005.- El Murata Boy, un robot capaz de montar en bicicleta es mostrado en la CEATEC en
Japn. Este robot desarrollado por Murata Manufacturing, puede montar y mantener el
equilibrio, incluso con la bicicleta detenida. Tambin el equipo de Boston Dinamics crea el Big
Dog, un robot que puede cargar hasta 340 libras, por casi cualquier condicin de terreno,
incluyendo nieve, lodo y terrenos de guerra.
2007.- La firma iRobot, lanza el iRobot Create, un robot diseado para estudiantes,
desarrolladores y entusiastas de la robtica. En mayo de este ao, ms de 1000 robots de este
tipo fueron descontinuado desde la fbrica. Tambin en este ao se presenta en Japn el
robot Wakamaru, un robot con personalidad independiente, mientras que en Estados Unid os,
se realiza el evento DARPA Urban Grand Challenge, donde ms de 50 equipos compitieron
en un circuito para probar sistemas de navegacin independiente para vehculos motorizados.
Este evento fue ganado por un equipo de la universidad Carnegie Melon, ganando 2 millones
de dlares de premio.
2008.- En octubre, el PackBot, un robot diseado en el 2001 para buscar y rescatar vctimas de
los atentados ocurridos en Nueva York el 11 de septiembre de dicho ao, tiene ventas que
superan las 2000 unidades. Este robot es usado por muchos departamentos de polica y
ejrcitos para exploracin de ambientes peligrosos. Tambin la empresa japonesa Cyberdyne,
empieza la produccin de un traje robot denominado HAL (Hybrid Assisted Limb), que permite
a su usuario caminar grandes distancias y cargar mucho ms peso del que podra
normalmente.
2009.- La aspiradora robtica Roomba, creada por la empresa iRobot, vende 3 millones de
unidades, convirtindose en el robot de consumo mejor vendido de la historia [3].
Los robots han sido fundamentales desde tiempos contemporneos hasta hoy en da ya que
realizan tareas fundamentales para la vida humana. Se usan principalmente en la industria
automotriz, fundidoras, armadoras, laboratorios, entre otras. Otro beneficio que se ha
adquirido con estos mecanismos es el gran aporte a la medicina y a los diferentes mbitos
dentro de esta rama. Unas de las aportaciones ms radicales dentro la medicina han sido los
aparatos para rehabilitacin, prtesis y exoesqueletos robticos, ya que han sido muy
eficientes para la rehabilitacin de diferentes patologas de algn reemplazo de miembro y/o
amputaciones.
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1.2. Prtesis robticas.

El brazo mecnico constituye la parte fsica ms visible del robot, es decir, el conjunto de
mecanismos y motores que forman el brazo. La binica es, el anlisis del funcionamiento real
de los sistemas vivos y, una vez descubiertos sus secretos, materializarlos en los aparatos.
Dado que las prtesis se utilizan para sustituir la extremidad prdida de una persona, los
principios de funcionamiento que se deben estudiar para reproducirlos son precisamente los
que tiene dicha extremidad, por lo que el diseo de prtesis es inherentemente una actividad
de la ingeniera binica.
El brazo est controlado por medio de una computadora que mueve cada una de las
articulaciones para llevar la mano del robot a los lugares deseados. El robot cuenta con
sensores que le indican a la computadora el estado del brazo mecnico, de manera que estas
seales le indican la posicin de las articulaciones. La unidad de potencia externa suministra de
energa a los actuadores del robot. El rgano terminal es la herramienta que se fija al brazo
para desarrollar una tarea especfica. El trasladar un manipulador industrial al uso directo por
una persona para sustituir un miembro que le ha sido amputado no es sencillo. Aunque los
principios de funcionamiento sean muy parecidos, hay que considerar aspectos adicionales,
tales como el peso, el suministro de energa y la apariencia.
El avance en el diseo las de prtesis ha estado ligado directamente con el avance en el
manejo de los materiales empleados por el hombre, as como el desarrollo tecnolgico y el
entendimiento de la biomecnica del cuerpo humano. Una prtesis es un elemento
desarrollado con el fin de mejorar o reemplazar una funcin, una parte o un miembro
completo del cuerpo humano afectado, por lo tanto, una prtesis para el paciente y en
particular para el amputado, tambin colabora con el desarrollo psicolgico del mismo,
creando una percepcin de totalidad al recobrar movilidad y aspecto.
Por lo tanto toda prtesis artificial activa necesita una fuente de energa de donde tomar su
fuerza; un sistema de transmisin de esta fuerza; un sistema de mando o accin y un
dispositivo prensor. En la eleccin de las prtesis a utilizar desempea un papel trascendental
el nivel de amputacin o el tipo de displasia de que se trate.
1.3. Clasificacin de las prtesis.

Prtesis Mecnicas. Su funcionamiento se basa en la extensin de una liga por medio del
arns para su apertura o cierre, y el cierre o apertura se efecta solo con la relajacin del
msculo respectivamente gracias a un resorte y tener una fuerza de presin pellizco.
Prtesis Elctricas. Estas prtesis usan motores elctricos en el dispositivo terminal, mueca o
codo con una batera recargable. stas prtesis se controlan de varias formas, ya sea con un
servocontrol, control con botn pulsador o botn con interruptor de arn s. En ciertas
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ocasiones se combinan stas formas para su mejor funcionalidad. Se usa un socket que es un
dispositivo intermedio entre la prtesis y el mun logrando la suspensin de ste por una
succin. Es ms costosa su adquisicin y reparacin, existiendo otras desventajas evidentes
como son el cuidado a la exposicin de un medio hmedo y el peso de la prtesis.
Prtesis Neumticas. Estas prtesis eran accionadas por cido carbnico comprimido, que
proporcionaba una gran cantidad de energa, aunque tambin presentaba como inconveniente
la complicacin de sus aparatos accesorios y del riesgo del uso del cido carbnico.
Prtesis Mioelctricas. Las prtesis mioelctricas (dichas prtesis se rigen por los pulsos
mioelctricos que desprende cada uno de los msculos del cuerpo humano) son prtesis
elctricas controladas por medio de un pulso mioelctrico, estas prtesis son hoy en da el tipo
de miembro artificial con ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto
esttico, tienen gran fuerza y velocidad de prensin, as como muchas posibilidades de
combinacin y ampliacin. El control mioelctrico es probablemente el esquema de control
ms popular. Se basa en el concepto de que siempre que un msculo en el cuerpo se contrae o
se flexiona, se produce una pequea seal elctrica (EMG) que es creada por la interaccin
qumica en el cuerpo. Esta seal es muy pequea (5 a 20 mV).
El uso de sensores llamados electrodos que entran en contacto con la superficie de la piel
permite registrar la seal EMG. Una vez registrada, esta seal se amplifica y es procesada
despus por un controlador que conmuta los motores encendindolos y apagndolos en la
mano, la mueca o el codo para producir movimiento y funcionalidad.
ste tipo de prtesis tiene la ventaja de que slo requieren que el usuario flexione sus
msculos para operarla, a diferencia de las prtesis accionadas por el cuerpo que requieren el
movimiento general del cuerpo. Una prtesis controlada en forma mioelctrica tambin
elimina el arns de suspensin usando una de las dos siguientes tcnicas de suspensin:
bloqueo de tejidos blandos-esqueleto o succin.
Tienen como desventaja que usan un sistema de batera que requiere mantenimiento para su
recarga, descarga, desecharla y reemplazarla eventualmente. Debido al peso del sistema de
batera y de los motores elctricos, las prtesis accionadas por electricidad tienden a ser ms
pesadas que otras opciones protsicas. Una prtesis accionada por electricidad proporciona un
mayor nivel de tecnologa, pero a un mayor costo.
Prtesis Hbridas. Una prtesis hbrida combina la accin del cuerpo con el accionamiento por
electricidad en una sola prtesis. En su gran mayora, las prtesis hbridas sirven para
individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales (arriba del codo) Las
prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo [4].
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1.3.1. Prtesis de miembro superior.

La primera prtesis de miembro superior registrada data del ao 2000 a. C., fue encontrada en
una momia egipcia; la prtesis estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho adaptado
al mismo.
En la bsqueda de mejoras en el ao de 1400 se fabric la mano de alt-Ruppin, Figura 1.1,
construida tambin en hierro, constaba de un pulgar rgido en oposicin y dedos flexibles, los
cuales eran flexionados pasivamente, stos se podan fijar mediante un mecanismo de
trinquete y adems tena una mueca movible. El empleo del hierro para la fabricacin de
manos era tan recurrente, que hasta Goethe da nombre a una de sus obras inspirado en el
caballero germano Gtz von Berlichingen, por su mano de hierro.
Figura 1.1 Mano de alt-Ruppin construida con hierro en el ao 1400 [1].

No es sino hasta el siglo XVI, que el diseo del mecanismo de las prtesis de miembro superior
se ve mejorado considerablemente, gracias al mdico militar francs Ambroise Par, quien
desarroll el primer brazo artificial mvil al nivel de codo, llamado Le petit Loraine, Figura
1.2, el mecanismo era relativamente sencillo tomando en cuenta la poca, los dedos podan
abrirse o cerrarse presionando o traccionando, adems de que constaba de una palanca, por
medio de la cual, el brazo poda realizar la flexin o extensin a nivel de codo.
Esta prtesis fue realizada para un desarticulado de codo. Par tambin lanz la primera mano
esttica de cuero, con lo que da un nuevo giro a la utilizacin de materiales para el diseo de
prtesis de miembro superior.
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Figura 1.2 Brazo Primer artificial mvil [1].

Ms tarde el Conde Beafort do a conocer un brazo con flexin del codo activado al presionar
una palanca contra el trax, aprovechando tambin el hombro contra lateral como fuente de
energa para los movimientos activos del codo y la mano. La mano constaba de un pulgar mvil
utilizando un gancho dividido sagitalmente, parecido a los actuales ganchos Hook, Figura 1.3.
Figura 1.3 Prtesis de mano con pulgar mvil y gancho dividido sagitalmente [1].
En el ao de 1912 Dorrance en Estados Unidos desarroll el Hook, que es una unidad terminal
que permite abrir activamente, mediante movimientos de la cintura escapular, adems se
cierra pasivamente por la accin de un tirante de goma. Casi al mismo tiempo fue desarrollado
en Alemania el gancho Fischer cuya ventaja principal era que posea una mayor potencia y
diversidad en los tipos de prensin y sujecin de los objetos.
El origen de las prtesis activadas por los msculos del mun se da en Alemania gracias a
Sauerbruch, el cual logra idear como conectar la musculatura flexora del antebrazo con el
mecanismo de la mano artificial, mediante varillas de marfil que haca pasar a travs de
tneles cutneos, haciendo posible que la prtesis se moviera de forma activa debido a la
contraccin muscular.
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Es hasta 1946 cuando se crean sistemas de propulsin asistida, dando origen a las prtesis
neumticas y elctricas. Un sistema de propulsin asistida es aquel en el que el movimiento es
activado por algn agente externo al cuerpo.
Las prtesis con mando mioelctrico comienzan a surgir en el ao de 1960 en Rusia. Esta
opcin protsica funciona con pequeos potenciales extrados durante la contraccin de las
masas musculares del mun, siendo estos conducidos y amplif icados para obtener el
movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de prtesis solo era colocada para
amputados de antebrazo, logrando una fuerza prensora de dos kilos.
Para el siglo XX, el objetivo de que los amputados regresaran a su vida laboral, es alcanzado
gracias a los esfuerzos del mdico francs Gripoulleau, quien realiz diferentes accesorios que
podan ser usados como unidad terminal, tales como anillos, ganchos y diversos instrumentos
metlicos, que brindaban la capacidad de realizar trabajo de fuerza o de precisin.
En la actualidad ya existen numerosas prtesis robticas que permiten a las personas que han
sufrido algn tipo de amputacin agarrar objetos, como se observa en la Figura 1.4, y hacer
dentro de sus posibilidades, una vida normal.
El principal problema al que los cientficos y mdicos que trabajan en este tipo de prtesis es la
imposibilidad de transmitir sensaciones al cerebro que indiquen, por ejemplo, la fuerza que se
est aplicando a un objeto mientras se est sujetando. Esto impeda a las personas que
disponan de stas prtesis el saber si estaban sosteniendo un vaso suavemente o apretndolo
demasiado sin hacer uso de su sentido de la vista.
Figura 1.4 Prtesis robticas en miembro amputado [2].
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INBIO Empresa dedicada a fabricar prtesis mioelectronicas, Figura 1.5, y mejorar la calidad de
vida de pacientes con capacidades motrices diferente. Desde sus comienzos hasta ahora la
empresa se ha preocupado por disear sistemas de prtesis confiables y adaptables al
paciente.
Figura 1.5 Prtesis mioelctrica para miembro superior [3].

Entre los pases con mayor avance tecnolgico e investigacin sobre prtesis, se encuentran
Alemania, Estados Unidos, Francia, Inglaterra y Japn.
1.4. Exoesqueletos.
Los exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural externo acoplado a la persona y
cuyas junturas y eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula. La
principal caracterstica de estas interfaces hombre-mquina, es que el contacto entre el
usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia mecnica y seales de informacin.
Los humanos han usado durante mucho tiempo las armaduras como exoesqueletos artificiales
para su proteccin, especialmente en combate. Los exoesqueletos mecnicos han comenzado
a ser usados con propsitos mdicos e industriales, saltando del terreno de la ciencia-ficcin,
pero an se encuentran en estado de prototipo
Durante su funcionamiento, una serie de sensores biomtricos detectan las seales nerviosas
que el cerebro enva a los msculos de nuestras extremidades cuando vamos a comenzar a
andar. La unidad de procesamiento del exoesqueleto responde entonces a estas seales, las
procesa y hace actuar al exoesqueleto en una fraccin de segundo. Estos dispositivos son
potencialmente de gran utilidad en la ayuda de personas discapacitadas o con debilidad
muscular o para crear a un sper hombre.
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En el rea de la robtica de rehabilitacin hay una tendencia al desarrollo de exoesqueletos

capaces de aplicar fuerzas entre segmentos de la cadena cinemtica del miembro superior.
Estos dispositivos son potencialmente de gran utilidad en la ayuda de personas discapacitadas
o con debilidad muscular [5]. Algunas aplicaciones de los exoesqueletos son:
Rehabilitacin
Militar
Personas de la tercera Edad
Teleoperacin Industrial
Asistencia o Sustitucin de Algn Miembro
Soporte Postural
1.4.1. Clasificacin de los exoesqueletos.

Se clasifican en:
Exoesqueletos como amplificadores de potencia, como se ve en la Figura 1.6, que es el
principal enfoque de desarrollo concebido desde la ciencia ficcin con su idea del sper
soldado.
Figura 1.6 Exoesqueleto HAL como amplificador de potencia [4].

Exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de movilidad,
Figura 1.7, estos se encuentran en desarrollo y no existe an un dispositivo accesible a la
mayora que asista a los discapacitados en su vida cotidiana fuera de los centros teraputicos.
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Figura 1.7 Exoesqueleto para asistencia de problemas de movilidad miembro superior [5].
1.4.2. Exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de

movilidad.
Estos mecanismos han sido clasificados de la siguiente manera para diferenciarlos uno de otro
segn se muestra a continuacin:
1. Mecanismos para soporte postural: Prcticamente se encargan de corregir una mala
postura o limitar algn movimiento para curar o descansar algn musculo por medio
de algn tipo de mecanismo para lograrlo.
2. Mecanismos de rehabilitacin: Consiste en un mecanismo que emula los movimientos
de alguna extremidad paulatinamente para regresar la movilidad a algn miembro
lastimado, y evitar que una persona emule estos movimientos en la persona afectada.
3. Mecanismos de asistencia o sustitucin de funciones del cuerpo humano: Para
aquellas personas que pierden por completo a en alguna proporcin la movilidad de
alguna extremidad, por lo que estos mecanismos son de uso permanente para el
operador, y tienen que ser diseados especficamente para cada persona [6].
Los sistemas de exoesqueleto para operadores humanos ofrecen un amplio rango de
aplicaciones, por ejemplo en pacientes con problemas fsicos estos dispositivos permiten
asistir las terapias de rehabilitacin guiando los movimientos de las trayectorias correctas para
ayudar al paciente a reaprender los patrones de motricidad y dar fuerza de soporte para
realizar los movimientos, recibiendo en este caso particular el nombre de ortesis activa. Por
otro lado, en ambientes industriales y militares los exoesqueletos se perfilan como un
amplificador de potencia permitiendo al usuario soportar a travs de la estructura mecnica
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grandes cargas por tiempos largos, evitando as lesiones y accidentes debido a sobreesfuerzos
del trabajo fsico.
An ms, dependiendo del tamao, el peso y la ergonoma del dispositivo, los exoesqueletos
pueden llegar a resultar beneficiosos en la vida cotidiana, especialmente para personas de la
tercera edad. Los exoesqueletos tambin ofrecen una forma nica de retroalimentar seales
de fuerza al cuerpo humano, as que se pueden usar como interfaces sensoriales para
teleoperacin industrial, videojuegos y entretenimiento, o en monitoreo y entrenamiento,
entre otras aplicaciones.
De este modo, siendo las aplicaciones de los exoesqueletos tan numerosas, muchos grupos de
investigacin han mostrado inters en este tpico, y especialmente en estos ltimos aos han
surgido proyectos y publicaciones muy interesantes en el tema, lideradas principalmente por
centros universitarios de investigacin y por instituciones mdicas y militares de algunos
pases. Segn los reportes en el rea de exoesqueletos activos, los pioneros son proyectos de
Japn, Estados Unidos, Canad, y algunos pases europeos como Suiza, Italia, Francia y
Alemania.
Bsicamente, la documentacin existente de investigaciones y proyectos realizados en esta
temtica se puede dividir en dos grupos segn la aplicacin final del exoesqueleto. Por un lado
se encuentran los exoesqueletos como amplificadores de potencia, que es el principal enfoque
de desarrollo concebido desde la ciencia ficcin con su idea del sper soldado; y por otro lado
se encuentran los exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con
problemas de movilidad, que surgieron por el desarrollo de las ya mencionadas ortesis activas
para los centros de rehabilitacin. Esta ltima aplicacin est apenas en desarrollo y no existe
an un dispositivo accesible a la mayora que asista a los discapacitados en su vida cotidiana
fuera de los centros teraputicos. Se espera que con el avance de la tecnologa, con la
miniaturizacin de los mecanismos y con el creciente desarrollo de grupos en bioingeniera, se
pueda lograr pronto este objetivo con un producto ergonmico.
1.5. Exoesqueletos de miembro superior.

A continuacin se presentan algunos exoesqueletos de miembro superior para observar cmo
han evolucionado:
En 1993, La Universidad de California en Berkeley, presenta un extendedor hidrulico que
determina las reglas para el control de un sistema robtico cargado por humanos,
especificando la relacin entre la fuerza humana y la fuerza de carga, como se observa en la
Figura 1.8.
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Figura 1.8 Extendedor hidrulico [6].

En 2003, La Universidad de Salford, se presenta un exosqueleto para reducir la carga de las
tareas requeridas en tratamientos psicoteraputicos para la rehabilitacin de pacientes, como
se ver en la Figura 1.9.
Figura 1.9 Exoesqueleto para rehabilitacin en tratamientos psicoteraputicos [6].
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En 2003 Universidad de Tokio, se proporciona soporte muscular tanto para trabajadores

manuales, como para aquellas personas que son incapaces de moverse sin ayuda, como se
observa en la Figura 1.10.
Figura 1.10 Soporte muscular para trabajadores [6].

En la literatura robtica se pueden encontrar diversos desarrollos de exoesqueletos. En 2005,
La Universidad de Washington, se estudia la integracin de un brazo humano con una
articulacin motorizada controlada por una persona humana de forma natural, Figura 1.11.
Figura 1.11 Integracin del brazo humano con articulacin motorizada [6].
En 2005, Saga University, se presenta un exosqueleto para asistir a las extremidades humanas
superiores en la rehabilitacin diaria: flexin-extensin del hombro, codo, etc., Figura 1.12.
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Figura 1.12 Exoesqueleto para rehabilitacin [6].

En 2005, El Instituto de Automtica Industrial-CSIC, presenta WOTAS, un exoesqueleto activo
para las extremidades superiores de las personas, basado en tecnologas robticas capaces de
aplicar fuerzas para cancelar el temblor de dichas extremidades, como se observar en la
Figura 1.13.
Figura 1.13 Exoesqueleto wotas para reducir temblor por Parkinson [6].
En 2005, La Universidad de Okayama, presenta ASSIST, un soporte activo conducido por
actuadores neumticos ligeros para asistir al movimiento abduccin y aduccin de la mueca,
Figura 1.14.
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18
CAPITULO 1
Figura 1.14 Assist soporte para doblar mueca [6].

En 2005 se presenta PERCRO Light Exoesqueleto (LEXOS), un brazo exoesqueleto con cuatro
grados de libertad para la retroalimentacin de fuerza en el brazo humano, Figura 1.15 [7].
Figura 1.15 Exoesqueleto para retroalimentacin del brazo [6].

Adems, Mara Chiara Carrozza y su grupo estn desarrollando NeuroExos, un exoesqueleto
diseado para ayudar al brazo humano a agarrar un objeto que se mueve en 2D, Figura 1.16,
es decir, el objeto y el brazo estn en el mismo plano. Se supone que el brazo humano es dbil
y que el exoesqueleto debe medir y encontrar la impedancia ms adecuada para mejorar la
fuerza y la ejecucin del movimiento a llevar a cabo. Sus objetivos principales no son
puramente tecnolgicos ni orientados a la aplicacin prctica inmediata, sino que se pretende:
Investigar cmo los humanos pueden controlar un sistema robtico a travs de una
interfaz no invasiva y un simple y rpido decodificador de intenciones.
Investigar cmo se puede acoplar un manipulador externo al brazo humano
(manipulador interno) por monitorizacin de la interfaz mecnica entre ellos.
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CAPITULO 1
Controlar el actuador externo artificial en paralelo con el sistema musculo-esqueltico

humano.
Figura 1.16 Exoesqueleto NeuroExos para ayudar al brazo humano a agarrar un objeto que
se mueve en 2D [6].
El experimento que se ha llevado a cabo es el siguiente. A partir de la posicin de partida
mostrada en la Figura 1.16, una persona humana sentada a la mesa tiene que agarrar un
cilindro que se mueve a distintas velocidades en una sola direccin a lo largo de dicha mesa y
pararlo.
El movimiento del brazo est en el mismo plano que la mesa y el cilindro. Los sensores
colocados a lo largo de la superficie del brazo humano registran las seales que emiten los
msculos (EMG) y obtienen la informacin de movimiento del brazo, que luego es
transformada en un modelo cinemtico inverso que es aplicado al simulador de la Figura 1.16,
donde se compara el movimiento simulado con el real. A partir de dicha simulacin, como
lnea de futuro, se pretende construir un brazo robtico inspirado mediante la Figura 1.17 que
permitir:
Imitar el brazo humano en aspectos como: parmetros fsicos (rangos de movimiento,

masa, inercia, rigidez, etc.), sistema de actuacin, impedancia y control de las
articulaciones, etc.
Implementar y verificar los modelos de neurociencia en coordinacin visuo-motora,

equilibrio de la teora de puntos, etc.
Medir las fuerzas de reaccin proporcionadas desde el exoesqueleto colocado en el

brazo robtico.
TESIS DE TITULACIN
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20
CAPITULO 1
Figura 1.17 Simulaciones de la respuesta en el agarre de un objeto que se mueve en 2D [6].

Como se ha observado los exoesqueletos han tenido funciones muy concretas para las
rehabilitaciones de algn miembro superior o inferior del cuerpo humano, lo que nos hace
pensar que adems de estos grandes aportes se pueden enfatizar ahora en patologas severas
como lo es la distrofia muscular. Existen diferentes tratamientos que ayudan a rehabilitar el
musculo de algn paciente con dicho padecimiento, cada uno de los tratamientos dependen
de las complicaciones que presente dicho enfermo, ya que no se puede utilizar el mismo
procedimiento medico para todos [7].
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I.P.N.
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21
CAPITULO 1
Planteamiento del problema.

Puesto que las prtesis robticas y exoesqueletos han sido de gran utilidad en el mbito
mdico, ya que son utilizados como mtodos de sustitucin de miembros como un sistema
de rehabilitacin; podemos orientarnos ahora hacia una patologa gentica como lo es la
Distrofia Muscular, ya que con el uso de estos mecanismos se podr dar una rehabilitacin
diaria y constante en la parte muscular afectada.
La patologa de distrofia muscular se divide en varios tipos como lo son: Distrofia Muscular de
Becker, Distrofia Muscular Miotnica, Distrofia Muscular Congnita, Distrofia Muscular de
Duchenne, entre otras, puesto que son diversos tipos de distrofias, cada una con diferentes
atrofias y la ms predominante de ellas es la Distrofia Muscular de Duchenne, ya que ataca a 1
de cada 3500 nios.
La distrofia muscular es un mal que en la actualidad no tiene cura y los enfermos con esta
patologa sufren demasiado, ya que los dolores que padecen en sus miembros son muy
intensos y lo nico que puede ofrecerle un doctor especialista, es una rutina de ejercicios
como rehabilitacin para que las atrofias musculares sean menos dolorosas.
Como se observo los exoesqueletos son dispositivos capaces de realizar la emulacin de algn
miembro del cuerpo humano mediante alguna programacin proporcionada ya sea por una
programacin semi-automatizada o por una programacin manual; la programacin que
constituir a este mecanismo robtico ser sumamente manual, ya que los pacientes sern los
encargados de realizar algn movimiento con la interaccin de sus falanges, principalmente
con el dedo pulgar ya que este ser el encargado de tocar los dems dedos y realizar un
movimiento del miembro superior afectado.
TESIS DE TITULACIN
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22
CAPITULO 1
SUMARIO.
Como se ha observado en los subtemas anteriores, la tecnologa se ha enfocado a combatir
enfermedades mediante equipo mdico y de rehabilitacin respectivamente para que las
personas que presentan discapacidad motora, tengan una vida ms plena.
En Mxico, el campo de fabricacin de exoesqueletos para asistencia de miembro superior aun
no est explorado, por lo que es de suma importancia que el Instituto Politcnico Nacional
empiece a incursionarse en este campo.
En el siguiente captulo se explicarn los tipos de Distrofia Muscular ms comunes y las que
ms afectan a la poblacin mundial, esto es necesario conocerlo para determinar que
msculos se ven afectados, as se podr ampliar nuestra visin y atacar ms precisamente las
partes afectadas. Adems de conocer los msculos y huesos con los que se conforma el
miembro superior de cuerpo humano, as como sus articulaciones y biomecnica.
TESIS DE TITULACIN
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Captulo 2
Fundamentos Tericos de
Biomecnica, Cinemtica y Patologas del miembro
Superior
CAPITULO 2
2.1. Distrofia muscular

La distrofia muscular es un trastorno gentico que debilita los msculos que ayudan al cuerpo
a moverse. Las personas con distrofia muscular tienen informacin incorrecta o carecen de la
informacin adecuada en los genes para fabricar las protenas necesarias para tener unos
msculos sanos. Puesto que la distrofia muscular es de origen gentico, la gente nace con ella,
no es contagiosa y, por lo tanto, no es contagiosa.
La distrofia muscular debilita los msculos con el paso del tiempo, de modo que los nios,
jvenes y adultos afectados por esta enfermedad van perdiendo gradualmente la capacidad de
hacer cosas que la mayora de la gente da por sentado que se pueden hacer, como andar o
sentarse. Algunos de los afectados empiezan a tener problemas musculares desde bebs y
otros los desarrollan ms adelante. Incluso hay personas que desarrollan la enfermedad
durante la etapa adulta.
Como distrofia muscular se conoce a un grupo de enfermedades, todas hereditarias,
caracterizadas por una debilidad progresiva y un deterioro de los msculos esqueltico s, o
voluntarios, que controlan el movimiento. Dependiendo del tipo de la enfermedad, puede
afectar a personas de diferentes edades, varan la severidad de los sntomas, varan los
msculos afectados y la rapidez de progresin.
Los tipos de Distrofia Muscular ms frecuentes son:
Miotnica
De Duchenne
De Becker
Del anillo seo
Facioescapulohumeral
Congnita
Oculofarngea
Distal
De Emery-Dreifuss
Se sabe que existen diferentes Distrofias Musculares y que todas tienen sntomas diferentes y
agresiones semejantes, la ms frecuente y grave es la distrofia muscular Duchenne, que afecta
a jvenes varones, en una proporcin de 1 entre cada 3500 varones nacidos, con una
expectativa de vida alrededor de los 20 aos. Las complicaciones serias en ms del 80 % de los
pacientes estn relacionadas con problemas pulmonares, donde hay insuficiencia respiratoria
y cuadros infecciosos severos [8].
Dado que la distrofia muscular de Duchenne es la ms comn dentro de esta patologa y la
ms propensa en nuestro pas, este proyecto solo se enfocar a esta enfermedad ya que las
dems tienen un ndice menor de afectacin en la sociedad mexicana, por tal motivo solo se
explicarn las caractersticas de dicha patologa.
TESIS DE TITULACIN
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25
CAPITULO 2
Factores que generan la distrofia muscular. Las diferentes formas de la distrofia muscular se
pasan de los padres a los hijos de acuerdo a uno de los patrones de herencia:
Dominante.- En la herencia autosmica dominante, las anomalas generalmente aparecen en
cada generacin y cada nio afectado tiene un padre igualmente afectado y cada nio de
padre afectado tiene un 50% de probabilidades de heredar la enfermedad. Los miembros
normales no transmiten la enfermedad y los hombres y mujeres tienen la misma probabilidad
de padecer la enfermedad y de transmitirla.
Recesivo.- En la herencia autosmica recesiva, el gen normal puede suplir la funcin del
anormal, por lo que para que se desarrolle la enfermedad es necesario que los dos pares de
genes se encuentren afectados. Los padres de una persona afectada no tienen por qu tener la
enfermedad y la posibilidad de que los hermanos o hermanas de un nio afectado tengan la
enfermedad es el 25%. A las personas que tienen un solo gen anormal en el par de genes se les
llama portadores En los trastornos recesivos, un nio tiene un mayor riesgo de enfermedad si
los padres tienen lazos de consanguinidad o en aquellos grupos cerrados que se casan entre s.
Herencia recesiva ligada al cromosoma X.- La incidencia de la enfermedad es mucho mayor en
los hombres. Como el gen anormal lo aporta el cromosoma X, los hombres no lo transmiten a
sus hijos sino a todas sus hijas. La presencia de un cromosoma X normal enmascara la
presencia de uno anormal, por lo que las hijas de un hombre afectado por la enfermedad
parecen normales, pero todas son portadoras del gen anormal y sus hijos tienen un 50% de
probabilidades de recibir un gen defectuoso.
Herencia dominante ligada al cromosoma X.- El gen defectuoso se manifiesta por s mismo en
las mujeres, aun en la presencia de un cromosoma X normal. Los hombres pasan su
cromosoma Y a sus hijos varones, por lo que los padres afectados no tendrn hijos varones
afectados, pero s tendrn todas las hijas mujeres afectadas. Los hijos o las hijas de las mujeres
afectadas tendrn un 50% de probabilidad de adquirir la enfermedad.
Se saba que todas las formas de distrofia muscular son causadas por defectos genticos, pero
se desconoca la identidad de los genes implicados y las protenas que estos producen. Un
equipo de cientficos descubri el gen defectuoso que provoca las distrofias musculares de
Duchenne y de Becker y tambin la protena que est implicada, la distrofina. Se sigue
estudiando en la bsqueda de la causa de todos los tipos de distrofia muscular [8].
En la Figura 2.1 se observar el cromosoma que afecta a los progenitores, en este caso la
madre es la que tiene el cromosoma X afectado, en el primer y cuarto hijo la probabilidad de
que sufran una distrofia muscular es del 25 %, en el segundo y tercero la probabilidad
aumenta y pasa a hacer un 50%.
TESIS DE TITULACIN
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CAPITULO 2
Figura 2.1. Herencia ligada al X dominante [7].
2.2. Distrofia muscular de duchenne.

La distrofia muscular de Duchenne (en ingls Duchenne Muscular Dystrophy), descrita en 1860
por el Dr. Duchenne en Boulogne-sur-Mer (Francia), es la ms frecuente de las miopatas
infantiles. Afecta a uno de cada 3.500 varones recin nacidos.
Se trata de una enfermedad gentica de transmisin recesiva ligada al cromosoma X. Slo
afecta a los varones, mientras que las mujeres son transmisoras.
Es el tipo ms frecuente y est provocada por un problema en el gen que fabrica una protena
denominada distrofina. Esta protena ayuda a las clulas musculares a mantener su forma y su
fuerza. Sin ella, los msculos van degenerando, y la persona se va debilitando gradualmente.
Este tipo de distrofia afecta solamente al sexo masculino. Los sntomas suelen empezar a
manifestarse entre los dos y los seis aos de edad. Cuando tienen 10 o 12 aos, los nios con
esta enfermedad a menudo necesitan desplazarse en silla de ruedas. Tambin puede verse
afectado el corazn, por lo que las personas con distrofia muscular de Duchenne deben ser
controladas regularmente por un especialista en pulmn y corazn.
Tambin pueden desarrollar escoliosis (una curvatura anmala de la columna vertebral) y
contracturas en las articulaciones. Con el tiempo, incluso los msculos que controlan la
respiracin pueden verse afectados, y la persona puede necesitar un respirador artificial para
seguir respirando. Las personas afectadas por esta enfermedad no suelen vivir ms de veinte
aos o, a lo sumo, treinta.
Cmo se manifiesta.- La distrofia muscular de Duchenne es una enfermedad que afecta al
conjunto de los msculos del cuerpo (msculos esquelticos, msculo cardiaco y msculos
lisos). En general el nio afectado presenta escasos signos de la enfermedad antes de los 3
TESIS DE TITULACIN
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CAPITULO 2
aos, aunque puede que empiece a andar tarde, se caiga con frecuencia y se levante con
dificultad. Al cabo de los aos aparece una debilidad muscular progresiva de los mie mbros y
del tronco. Pronto se hace imposible subir escaleras, ms tarde, hacia los 10 12 aos, andar y
la capacidad para utilizar los miembros superiores se ve progresivamente limitada. De manera
habitual, tras la prdida de la marcha, aunque a veces antes, se desarrolla una escoliosis que
con frecuencia es grave. La afectacin de los msculos respiratorios comporta, en el nio, una
especial predisposicin a contraer infecciones broncopulmonares. Aunque la afectacin del
msculo cardiaco se manifieste slo de forma tarda, debe intentar detectarse a partir de los 6
7 aos [9].
2.3. Diagnstico.
Historia Mdica Y Familiar.- Evidentemente, al ser una enfermedad hereditaria, son muy
importantes los antecedentes familiares. Esenciales para la diagnosis son los detalles de
cundo se present la debilidad por primera vez, su nivel de severidad, y qu msculos estn
afectados. Se comprueba la fuerza de los msculos de los brazos, piernas, hombros y caderas;
tambin los msculos faciales. Cada enfermedad neuromuscular muestra un patrn tpico y
especfico. Un diagnstico final est basado en gran medida en los patrones musculares
detectados durante el examen clnico.
Biopsia Muscular.- Se estudia un pequeo trozo de tejido muscular que se ha tomado del
paciente, en la Figura 2.2 se observa una Biopsia de musculo. En el lado izquierdo se encuentra
un musculo en buen estado, sano, y en el lado derecho se encuentra un musculo afectado por
la distrofia muscular. Esto muchas veces le permite al mdico determinar si el trastorno es
distrofia muscular y cul es la forma en que se presenta. La biopsia se hace sobre el tejido
muscular, siendo una ciruga leve, utilizndose solo anestesia local en la mayora de los casos, y
en general no causa molestias significativas. La anestesia general est acompaada de un
nmero importante de riesgos.
Figura 2.2. Biopsia de musculo [8].

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CAPITULO 2
Electromiografa.- Se colocan pequeos electrodos dentro de los msculos y se puede crear

una grfica que indica el estado de salud de los msculos y nervios del organismo.
Cuando un msculo se contrae, se produce un flujo elctrico en el tejido muscular en
respuesta a la seal elctrica de los nervios. El patrn elctrico de este flujo elctrico, se
conoce muy bien en un msculo sano. En el caso de la Distrofia Muscular, el tejido muscular
funciona de manera anormal, por lo que el flujo elctrico en respuesta a la seal elctrica de
los nervios ser anormal, produciendo un patrn anormal de este flujo, el cual puede ser
reconocido.
Anlisis de sangre.- Los exmenes de sangre son tiles puesto que los msculos en deterioro
sueltan enzimas que se pueden detectar en la sangre. La presencia de estas enzimas en la
sangre en niveles mayores a los normales puede ser indicacin de distrofia muscular. El valor
de estas pruebas es enorme en las etapas iniciales de la enfermedad, incluso puede que antes
de comenzar los sntomas. Una vez instaurada la enfermedad, la masa muscular puede estar
tan reducida, que los niveles de protenas de suero en plasma estn normales: Creatina Kinasa
Exmenes genticos.- En algunos tipos de Distrofia Muscular es posible examinar el cdigo
gentico de la persona afectada, buscando si existe algn problema con un gen relacionado a
alguno de esos tipos de la enfermedad. En general este tipo de examen gentico es de uso
reciente, y debido a que en slo algunos tipos de Distrofia Muscular se conoce con seguridad la
localizacin del gen anormal, no siempre es posible utilizarla para todos los tipos, o quizs se
requieran muestra de varios familiares del afectado. Por otro lado este tipo de examen tiende
a ser mucho ms costoso que los anteriores, y llevar ms tiempo en obtener un resultado,
adems no siempre se realiza en el pas del afectado.
Aun a pesar de lo anterior cuando se conoce bien el gen implicado, es de gran exactitud, e
incluso sirve para identificar a una persona portadora y conocer sus posibili dades de heredar la
enfermedad [8].
Sabindose lo que ocasiona la distrofia muscular, para poder realizar el exoesqueleto robtico
se debe conocer como est compuesto el miembro superior (msculos, huesos, articulaciones
y biomecnica), y as se podr comprender su funcionalidad para poder llevar acabo el
proyecto.
2.4. Tratamiento en la distrofia muscular.
Por el momento no existe una cura o tratamiento efectivo para detener o revertir su
desarrollo; sin embargo, existen una serie de tratamientos paliativos que pueden mejorar
algunos de los sntomas, por lo menos en un pequeo grado, o hacer ms lento su inevitable
avance. La terapia fsica no puede detener el proceso de la enfermedad ni restaurar el tejido
muscular afectado, pero podr ayudar a mantener funcionando los msculos que an se
encuentran saludables y demorar el inicio de contracturas [8].
Tratamiento fsico.
Por medio de ejercicios fsicos de estiramiento, especialmente diseados para manejar las
contracturas y realizados por un terapeuta fsico, otra persona o el mismo afectado, se trata de
TESIS DE TITULACIN
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CAPITULO 2
lograr que los msculos y las articulaciones se mantengan lo ms flexibles posible, y que por
medio de los mismos tambin la fuerza muscular. Todos estos ejercicios deben ser
recomendados por un terapeuta fsico calificado.
Implementos ortopdicos.
Por medio de estos se trata de lograr que la articulacin y los msculos implicados se
mantengan estirados el mayor tiempo posible, previniendo la aparicin y el avance de las
contracturas. El implemento que se utiliza con ms frecuencia son las frulas, que a modo de
entablillado, actan sobre las articulaciones de la rodilla y el tobillo manteniendo estirados los
msculos susceptibles a sufrir de contracturas. Las frulas se recomiendan usar durante las
noches, o al menos una vez al da para cumplir su objetivo.
Procedimientos quirrgicos.
Se hacen pequeas incisiones y/o cortes en diversos tendones de los msculos, siendo
realizados principalmente en el tendn de Aquiles. Seguido a los procedimientos quirrgico s,
se aplica el uso de ciertos implementos ortopdicos para mantener la movilidad y balance de
la articulacin [8].
2.5. Rehabilitacin.
La rehabilitacin tiene como objetivo incrementar y mantener el funcionamiento y la
movilidad, as como evitar la deformidad y proporcionar las vas para adquirir una vida
independiente y una plena integracin en la sociedad.
Tiene que haber un equipo multidisciplinar con mdicos, enfermeras, terapeutas, consejeros
sociales, psiclogos, etc. que puedan orientar y proporcionar un tratamiento rehabilitador
individualizado.
El estiramiento, la correccin quirrgica de las deformidades de la columna y de las
contracturas, la utilizacin de soportes en las piernas, puede mejorar o prolongar las
posibilidades de caminar y el uso funcional de las extremidades.
El debilitamiento de la musculatura esqueltica es el principal problema de los afectados, por
lo que se han realizado estudios para analizar los efectos del ejercicio en la enfermedad y se ha
comprobado que en los desrdenes neuromusculares de progresin lenta, un programa de
ejercicios de resistencia moderada, donde se utiliza el 30% de la mxima fuerza isomtrica,
durante 12 semanas, se consigue un aumento del 4 al 20% de la fuerza sin ni ngn efecto
adverso. En un programa de elevada resistencia no aumentaba de manera proporcional el
beneficio y en algunas personas incluso se vio un debilitamiento por el exceso [8].
Teniendo en cuenta que un ejercicio excesivo en Duchenne puede ser perjudicial, hay que
realizarlo con gran cautela y sentido comn. El tejido muscular deficiente de la protena
distrofina es muy susceptible de sufrir dao por el ejercicio.
TESIS DE TITULACIN
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CAPITULO 2
Los pacientes que participan en un programa de ejercicios deben saber advertir los sign os de
debilitamiento por exceso de ejercicio: sensacin de debilidad antes de los 30 minutos de
comenzar, excesivo dolor muscular tras 24 o 48 horas, calambres musculares, pesadez en las
extremidades y la falta de aire.
De cualquier forma, un ejercicio aerbico suave y de bajo impacto, como caminar, nadar, la
bicicleta esttica, mejora la capacidad cardiovascular e incrementa la eficacia de la actividad
muscular, con lo que se combate la fatiga fsica. El ejercicio aerbico no slo mejora la funcin
fsica, sino que tambin mejora el estado de nimo, ayuda a mantener un peso corporal ideal y
la tolerancia al dolor.
Aunque hay cierta variabilidad, el desarrollo de contracturas en las articulaciones y de
escoliosis es importante. Las contracturas parece que est en relacin con una prolongada
posicin esttica de las extremidades, desarrollndose habitualmente despus de empezar a
utilizar la silla de ruedas. El uso continuado de silla de ruedas y la falta de soportar peso en las
extremidades inferiores, contribuye a acelerar la formacin de contracturas. Las contracturas
en las extremidades superiores se pueden dar en pacientes con capacidad de caminar. Un
estiramiento esttico moderado y el uso de frulas podran aminorar la progresin de las
contracturas, pero necesita un estudio en profundidad.
Los mtodos ortopdicos para controlar las contracturas permiten al paciente sostenerse en
pie, pero parece que lo que ms inhibe el poder andar es la debilidad, no la contractura, segn
algunos estudios [8].
Para poder ofrecer una ayuda con el desarrollo del exoesqueleto a las personas con distrofia
muscular, se estudiarn los movimientos, grados de libertad y limites de movilidad del
miembro superior, tambin llamados biomecnica.
2.6. Biomecnica del miembro superior.

En otras palabras, se puede adelantar una definicin de la biomecnica como la ciencia que
aplica las leyes del movimiento mecnico en los sistemas vivos, especialmente en el aparato
locomotor, que intenta unir en los estudios humanos la mecnica al estudio de la anatoma y
de la fisiologa, y que cubre un gran abanico de sectores a analizar desde estudios tericos del
comportamiento de segmentos corporales a aplicaciones prcticas en el transporte de cargas.
Al analizar el movimiento en la persona, la biomecnica trata de evaluar la efectividad en la
aplicacin de las fuerzas para asumir los objetivos con el menor costo para aquellas y la
mxima eficacia para el sistema productivo
2.6.1. Biomecnica del hombro.

En la tabla 2.1 se expondrn los ejes de movimientos del hombro del cuerpo humano [10].
TESIS DE TITULACIN
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CAPITULO 2
Tabla 2.1. Ejes de movimiento [1].
Antero-posterior
Transversal
Vertical
Eje que pasa a travs
del humero
Ejes De Movimiento
Sobre l se realizan movimientos do separacin, (abduccin), y de
aproximacin (aduccin).
Movimientos de anteversin o antepulsin, flexin anterior retropulsin o
retroversin, flexin posterior.
Est situado perpendicularmente y se parte de una separacin inicial de
90.
Sobre l se realiza la rotacin externa e interna. Coincide con las anteriores
segn la pastura.
2.6.2. Movimientos y lmites de movilidad.

La articulacin del hombro implica gran capacidad de movimiento, pero el cual est
supeditado a dos factores, la edad y el entrenamiento, por esto se vern los grados de libertad
de cada movimiento, tabla 2.2 [11].
Tabla 2.2. Grados de libertad del hombro [2].

Flexin anterior o anteposicin
Flexin posterior o retroposicin
Abduccin o separacin
Aduccin o aproximacin
Rotacin interna
Rotacin externa
Es la elevacin del brazo por delante. Su lmite son 180.

Ms limitado: 45-50.
No es un movimiento puro, ya que al adquirir cierto ngulo,
se produce una rotacin externa. Cuando se alcanzan los
180 de abduccin se llega a lo que se denomina Pivotal
position o Posicin equidistante, en la que la rotacin
interna y externa, est bloqueada.
Hay que hacer dos consideraciones: la primera de ellas es
pensar que cuando el sujeto se encuentre en la posicin de
referencia (brazo junto al tronco), la aduccin ser de 0. La
segunda es la que hace referencia a la aduccin con
antepulsin, en la que se permite una movilidad de 40-45;
mientras que en la aduccin con retropulsin., se toleran
15.
El codo en flexin de 90, se lleva la mano a la espalda, su
lmite son 95.
Se altera bastante con la edad, en jvenes 80, en viejos
45.
En las figuras 2.3 y 2.4; y en las tablas 2.3 y 2.4 se explican los movimientos que forman parte
del hombro [12]
TESIS DE TITULACIN
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32
CAPITULO 2
Figura 2.3. Movimientos del miembro superior (hombro) [9].
Tabla 2.3. Movimientos del miembro superior (hombro) [3].

Puntos
1
2
Posicin
El brazo est entre 0 y 20 grados de flexin 0 y 20 grados de
extensin.
El brazo est entre 21 y 45 grados de flexin o ms de 20 grados de
extensin.
El brazo est entre 46 y 90 grados de flexin.
El brazo est flexionado ms de 90 grados.
Figura 2.4. Movimientos del miembro superior (hombro) [9].
Tabla 2.4. Movimientos del miembro superior (hombro) [3].

Puntos
+1
+1
-1
TESIS DE TITULACIN
Posicin
El brazo est abducido o rotado.
El hombro est elevado.
Existe apoyo o postura a favor de la gravedad.
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CAPITULO 2
2.6.3. Biomecnica del brazo y antebrazo.

La unin de estas dos estructuras seas forma lo que se conoce como codo y por lo tanto:
Codo: Tiene 2 grados de libertad
Flexin extensin
Rotacin axial (pronosupinacin)
Funciones del codo, Alcance:
Movimiento entre la esfera de alcance mximo y el cuerpo

Sita la mano en el espacio
2.6.3.1. Flexin-extensin del codo.

La articulacin del codo, as como la de la rodilla, es probablemente la articulacin del cuerpo
humano que ms se asemeja a una articulacin de rotacin. Est formada por la interseccin
entre el hmero y el conjunto formado por el radio y el cbito [6]. El movimiento de flexinextensin del codo involucra a esta articulacin y posee el centro de rotacin variable pero
puede ser modelada a travs de una simple articulacin de rotacin con centro de rotacin
fijo. En la Figura 2.5 y tabla 2.5 se vern y explicarn los movimientos del codo [13].
Figura 2.5. Movimientos del codo (brazo y antebrazo) [10].
Tabla 2.5. Movimientos del codo (brazo y antebrazo) [4].

Puntos
1
2
Posicin
El antebrazo est entre 60 y 100 grados de flexin.
El antebrazo est flexionado por debajo de 60 grados o por encima de 100 grados.
2.6.3.2. Pronacin-supinacin del antebrazo.

El antebrazo est formado por dos huesos longitudinalmente ms o menos paralelos. El ms
interno recibe el nombre de cbito, mientras que el externo se denomina radio. El eje de la
pronacin-supinacin es interno al antebrazo. Este movimiento es realizado a travs del
movimiento del radio alrededor del cbito.
TESIS DE TITULACIN
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34
CAPITULO 2
El cbito permanece fijo un su posicin mientras que el radio rota alrededor de l. En la figura
que se muestra a continuacin se tiene la interpretacin de la pronacin y supinacin
respectivamente, Figura 2.6 [6].
Figura 2.6. Pronacin y supinacin del antebrazo del miembro superior [11].
2.7. Biomecnica de la mano.

En este tema se conocer la biomecnica de la mano, ya que mediante ella se pretende
controlar y darle movimiento al exoesqueleto mediante una interfaz grafica.
La mano est constituida por 27 huesos que se agrupan en tres reas distintas como se
observa en la Figura 2.7:
Huesos del carpo

Huesos del metacarpo
Huesos de los dedos (falanges)
Tambin la mano se divide en 2 caras:
Cara palmar (y regin palmar de los dedos)

Cara dorsal.
Tambin se vern los movimientos principales de la mano, Figura 2.8a y 2.8b; ya que aunque
no est dentro de los requerimientos del proyecto se tomar en cuenta para hacer un guante
instrumentado, as el paciente tenga un mejor y ms fcil acceso al exoesqueleto [14].
TESIS DE TITULACIN
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35
CAPITULO 2
Figura 2.7. Constitucin sea de la mano [12].
Figura 2.8a. Movilidad de la mano (abduccin, aduccin y flexin) [11].
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36
CAPITULO 2
Figura 2.8b. Movilidad del dedo pulgar [11].
2.8. Biomecnica de los msculos del miembro superior.

Esta funcin de la biomecnica de los msculos es muy importante ya que estos son los que le
dan la movilidad a todo el miembro superior y a continuacin se presentarn los movimientos
que realizan dichos msculos, tablas 2.6 y 2.7 [15].
Tabla 2.6. Msculos anteriores del antebrazo [5].
Grupo Superficial:
Grupo Profundo
Grupo Semiprofundo:
TESIS DE TITULACIN
Msculos Anteriores Del Antebrazo.

Msculo pronador redondo: Accin-Pronacin del antebrazo.
Msculo palmar mayor (o flexor radial del carpo): Accin-Flexin y
abduccin o aproximacin de la mueca.
Msculo Palmar menor: Accin-Flexiona la mano y tensa la
aponeurosis palmar.
Msculo. Flexor comn superficial de los dedos: Accin-flexiona la
segunda falange y luego la primera; flexiona tambin la mano sobre el
antebrazo.
Msculo Cubital anterior (o flexor cubital del carpo): Accin-Flexin y
aduccin en la mueca.
Pronador cuadrado: Accin-Pronacin potente porque sus fibras
atraviesan el antebrazo (rotacin interna).
Flexor comn profundo de los dedos: Accin-flexin de las falanges
distales. Ayuda a la flexin de las falanges media y proximal y de la
mueca.
Flexor profundo propio del pulgar (o flexor largo del pulgar): Accinflexiona el pulgar, especialmente la 2 falange o falange distal.
I.P.N. ZACATENCO
37
CAPITULO 2
Tabla 2.7. Msculos posteriores del antebrazo [5].
Grupo Superficial
Grupo Profundo
Msculos Posteriores Del Antebrazo

Msculo extensor comn superficial de los dedos o extensor comn de
los dedos: Accin-extensin de las falanges proximales de los dedos;
extensin de la articulacin de la mueca; extensin de la segunda y
tercera falanges cuando le ayudan los msculos interseos y
lumbricales.
Msculo extensor propio del meique: Accin-Ayuda al extensor
comn en sus acciones sobre el dedo meique.
Msculo cubital posterior o extensor cubital del carpo: AccinExtensin y aduccin de la mueca.
Msculo segundo radial externo: Accin-extensin y abduccin de la
mueca.
Msculo primer radial externo: Accin-Extensin y abduccin de la
mueca.
Msculo supinador largo: Accin-Flexor del antebrazo sobre el brazo.
Msculo supinador corto (el ms externo): Accin-Supinacin del
antebrazo.
Msculo abductor largo del pulgar (menos externo): Accin-abduccin
o separacin del dedo pulgar dirigindole hacia delante y afuera.
Msculo extensor corto del pulgar (menos externo): Accin-Extiende la
falange proximal y el metacarpiano del pulgar.
Msculo extensor largo del pulgar (ms interno hacia el cbito):
Accin-extiende la falange distal, la falange proximal y el metacarpiano
del pulgar.
Msculo extensor propio del ndice (el ms interno): Accin-ayuda al
extensor comn a extender el dedo ndice.
En la Figura 2.9 se muestran las inserciones musculares ms importantes que pasan por el
codo del miembro superior.
Sabindose la funcionalidad de la biomecnica del miembro superior, para realizar la
propuesta del exoesqueleto se tendrn que tomar en cuenta el tipo de mecanismo adecuado
para su realizacin y pueda generar los movimientos deseados. Tambin se estudiar la
cinemtica, para conocer la posicin y grados de libertad del exoesqueleto.
2.9. Mecanismos.
Se define a un mecanismo como un elemento o combinaciones de elementos que transforman
la fuerza y los movimientos, logrando con esto, modificar la direccin e intensidad de la
mquina, las aplicaciones de este conjunto de elementos es muy extensa, desde un juguete
para nios hasta en maquinara de alto rendimiento, es por esto que se debe tener una buena
base de conocimiento y aplicacin para poder entrar en un mercado tan exigente como el de
hoy en da.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N. ZACATENCO
38
CAPITULO 2
Figura 2.9. Inserciones musculares en el codo del miembro superior [13].

Como ya se dijo anteriormente se puede considerar un mecanismo como una parte
fundamental de una mquina que se encarga de realizar una funcin determinada, dichos
mecanismos estn acoplados entre s por una serie de uniones llamadas pares cinemticos, un
mecanismo no se puede considerar como una masa puntual o una estructura esttica y
teniendo en cuenta que los elementos que componen un mecanismo presentan
combinaciones de movimientos relativos de rotacin y traslacin, se deben tener en cuenta
conceptos bsicos como velocidad relativa, velocidad angular, centro de inercia y centro de
gravedad.
Para analizar el comportamiento de un mecanismo puede basarse en un enfoque
bidimensional lo que reduce los clculos a un plano, pero para mecanismos ms complejos es
necesario hacer un anlisis especial en tres dimensiones [16].
A continuacin se vern unas breves definiciones de mecanismos y de mquina para tratar de
diferenciar cada concepto:
Mquina. Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia
de fuerzas y movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo.
TESIS DE TITULACIN
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39
CAPITULO 2
Mecanismo. Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada en una
mquina. El conjunto de las funciones de los mecanismos de una mquina ha de ser el
necesario para que esta realice la tarea encomendada. As, por ejemplo, en una mquina
lavadora hay, entre otros, los mecanismos encargados de abrir las vlvulas de admisin del
agua y el mecanismo que hace girar el tambor. Cada uno de ellos tiene una funcin concreta y
el conjunto de las funciones de todos los mecanismos de la lavadora permite que la mquina
realice la tarea de lavar ropa.
Grupo o unidad. Conjunto diferenciado de elementos de una mquina. As, el conjunto de
elementos implicados en la traccin de un automvil es el grupo tractor. A veces, grupo se
utiliza como sinnimo de mquina; por ejemplo, un grupo electrgeno es una mquina de
hacer electricidad.
Elemento. Toda entidad constitutiva de una mquina o mecanismo que se considera una
unidad. Son ejemplos de elementos un pistn, una biela, un rodamiento, una rotula, un
muelle, el aceite de un circuito hidrulico, etc.
Miembro. Elemento material de una mquina o mecanismo que puede ser solido rgido, solido
flexible o fluido. En la contabilizacin de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si
existe, el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres segn el
contexto: base, soporte, bancada, bastidor, etc.
Cadena cinemtica. Conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre
s. Por ejemplo, la cadena de transmisin de un vehculo, el mecanismo pistn-biela-manivela,
etc. Los miembros de una cadena cinemtica se denominan eslabones como se ver en la
Figura 2.10.
Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemtica tal que cada uno sus miembros esta
enlazado nada mas con dos miembros de la misma cadena.
Cadena abierta. Cadena cinemtica que no tiene ningn anillo.
Figura 2.10. Cadena cinemtica cerrada a) y abierta b) [14].

Inversin de una cadena cinemtica. Transformacin de un mecanismo en otro por medio de
la eleccin de diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia. En todos
los mecanismos obtenidos por inversin de una misma cadena cinemtica los movimientos
relativos son evidentemente los mismos, hecho que facilita el estudio, ver Figura 2.11.
TESIS DE TITULACIN
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40
CAPITULO 2
Figura 2.11. Las cuatro inversiones del mecanismo pistn-biela-manivela [14].

Restriccin o enlace. Condicin impuesta a la configuracin, condicin de enlace geomtrica,
o al movimiento del mecanismo, condicin de enlace cinemtica. En estas condiciones puede
aparecer el tiempo explcitamente o no.
Par cinemtico. Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo
entre ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie. En la
materializacin del enlace pueden participar slidos auxiliares de enlace (SAE); por ejemplo, las
bolas en una articulacin con rodamiento.
Junta. Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos
intermedios, como puede ser una junta elstica, una junta universal, etc.
Carga. Conjunto de fuerzas conocidas, funcin del estado mecni co y/o explcitamente del
tiempo, que actan sobre los miembros del mecanismo. Las cargas pueden ser muy diversas:
el peso, la sustentacin de un ala de avin, la fuerza de corte de una mquina herramienta,
etc. [17].
2.10. Mecanismos de cuatro barras.

Los mecanismos de cuatro barras estn conformados bsicamente por tres barras mviles y
una barra fija, la cual se ancla a una superficie rgida, comnmente las barras de este tipo de
mecanismos se numeran de forma estndar de la siguiente manera, ver Figura 2.12.
Barra1: esta es una barra imaginaria que se sita comn mente en la parte inferior del
mecanismo entre los dos puntos de apoyo
Barra 2: es la barra que proporciona el movimiento es decir la barra en donde va

situado el actuador o motor ya sea elctrico, neumtico o hidrulico
TESIS DE TITULACIN
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41
CAPITULO 2
Figura 2.12. Mecanismo de Cuatro Barras [15].
Barra 3: es la barra superior del mecanismo y es por donde comnmente se saca el

movimiento.
Barra 4: es la barra que est directamente conectada con la barra que efecta el
movimiento por tanto es esta barra la que recibe el movimiento.
La principal aplicacin de este tipo de mecanismos est relacionada con la generacin de

trayectorias es decir la simulacin de figuras atreves de barras [16].
Mecanismos de cuatro barras de grashof. Los mecanismos de Grashof tienen como
caracterstica principal que por lo menos una de las barras realice un giro completo, Existen
tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo no de Grashof.
Mecanismo manivela-balancn. Se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta es una
manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la
otra barra anclada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo.
Mecanismo de doble manivela. Se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta es la
barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros
completos.
Mecanismo de doble balancn (de Grashof). Se obtiene este mecanismo cuando la barra ms
corta es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines articulados a la barra
fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.
Mecanismos de engranajes. Los engranajes son sistemas mecnicos que transmiten el
movimiento de rotacin desde un eje hasta otro mediante el contacto sucesivo de pequeas
levas denominadas dientes [16].
La tabla 2.8 (A), la cual ha sido dividida en 2 partes: en mecanismo de transmisin y de
transformacin para nuestra mayor comprensin.
TESIS DE TITULACIN
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42
CAPITULO 2
TABLA 2.8 (A). Mecanismos de transformacin [6].
TESIS DE TITULACIN
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43
CAPITULO 2
Tabla 2.8 (B). Clasificacin de mecanismos [6].
TESIS DE TITULACIN
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44
CAPITULO 2
2.11. Mtodo de newton raphson para la solucin de funciones no lineales.
Este mtodo se utilizar para dar solucin mediante la programacin en matlab en el Capitulo
4 al anlisis de posiciones antes calculado, tanto de cadena abierta como de cadena cerrada, a
continuacin se explicar en qu consiste este mtodo para poder entender mejor el clculo
de matlab.
Newton Raphson es un mtodo iterativo que se emplea para la obtencin de races de una
funcin. Este mtodo no trabaja sobre un intervalo especfico, sino que basa su formulacin en
un proceso iterativo. El Mtodo de Newton-Raphson asume que la funcin f (x) es derivable
sobre un intervalo cerrado [a, b]. Entonces f (x) tiene una pendiente definida y una lnea
tangente nica en cada punto dentro del intervalo [a, b]. La tangente en (x0, f (x0)) es una
aproximacin a la curva de f (x) cerca del punto (x0, f (x0)). En consecuencia, el cero de la lnea
tangente es una aproximacin del cero de f (x) o denominada raz de f(x) Figura 2.13 [18].
Figura 2.13. Modelo general del mtodo de Newton raphson [16].
Para el anlisis de convergencia: sean x0, x 1, x 2 ,..., x n, x n+1 las aproximaciones en sucesivas
iteraciones, r el verdadero valor de la raz [19]. Si se toma como error en la n-esima iteracin a
e n entonces el error e nestar dado por: e n=x nr y en consecuencia e n+1=x n+1r que es conocido
como la diferencia de Newton y representa la cantidad de correccin a la solucin aproximada
en la n-sima iteracin. El modelo matemtico de este mtodo, es el siguiente [20]; [21]:
TESIS DE TITULACIN
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45
CAPITULO 2
Para un conjunto de funciones no lineales se tiene:

(2.1)
Donde f i es una funcin no lineal de las xj. Teniendo una estimacin inicial de la solucin, sta
se puede escribir como:
(2.2)
Donde
es la estimacin inicial y
es una correccin desconocida. Si se expande la
ecuacin (2.6) para obtener un polinomio de Taylor truncado de primer orden alrededor de
se obtiene:
(2.3)
Donde las derivadas parciales se evalan con las condiciones iniciales. Escribiendo la ecuacin
como matriz:
(2.4)
Donde J es la matriz jacobiana dada por:

(2.5)
(2.6)
(2.7)
Las derivadas parciales pueden evaluarse con una aproximacin de diferencia:

(2.8)
Donde
es un valor pequeo elegido arbitrariamente. Generalizando el mtodo se tiene:

(2.9)
Siendo k el valor de la incgnita que indicar el nmero de iteraciones para obtener el mejor
valor a la aproximacin de la curva f(x).
TESIS DE TITULACIN
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46
CAPITULO 2
2.12. Cinemtica.
La cinemtica es parte de la rama de la mecnica clsica la cual se fundamenta en las leyes del
movimiento de los cuerpos sin tomar en cuenta las causas que lo producen, y ms bien se
limita al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo.
Se utiliza un sistema de coordenadas en la cinemtica para describir las trayectorias, al cual se
le denomina sistema de referencia. La velocidad es el ritmo con que cambia la posicin un
cuerpo, la velocidad es el ritmo con que cambia su velocidad, y por lo tanto la velocidad y la
aceleracin son las dos principales cantidades que describen cmo cambia su posicin en
funcin del tiempo [22].
Describe la relacin entre el movimiento de las articulaciones y los eslabones.
2.12.1. Cinemtica de manipuladores.

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica de un robot (manipulador),
el primero de estos es el problema cinemtica directo, y consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del efector final, esto se lograr gracias a un sistema de coordenadas
que se tomar como referencia, as se podrn conocer las posiciones de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot (manipulador). El segundo problema a
resolver dentro de la cinemtica es denominado problema cinemtica inverso, y este se
encarga de encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para
que el extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial [23].
A continuacin se mostrarn los dos problemas cinemticos antes mencionados, Figura 2.14.
Figura 2.14.Problemas cinematico directo e inverso [17].
TESIS DE TITULACIN
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47
CAPITULO 2
2.12.2. Problema cinemtico directo.

Para resolver el problema cinemtico directo, se utiliza fundamentalmente algebra vectorial y
matricial y as desarrollar un mtodo para representar la localizacin de los elementos de un
brazo con respecto a un sistema de referencia fijo. El problema en la cinemtica directa se
reduce a encontrar una matriz de transformacin que relaciona el sistema de coordenadas el
cual est ligado al cuerpo y al sistema de coordenadas de referencia.
La representacin matricial de un elemento mecnico rgido consiste en interpretar la
geometra de un brazo, esta prctica fue propuesta y utilizada por Denavit y Hartenberg
(1955). La representacin de elementos de Denavit y Hartenberg tiene la ventaja de que es
utilizada por su universalidad algortmica para derivar las ecuaciones cinemticas de un brazo
[18].
2.12.3. Representacin de denavit y hartenberg.

Para la representacin de Denavit y Hartenberg, se tomarn en cuenta las siguientes
consideraciones:
1.- Posicin inicial
2.-Se numeran los eslabones del sistema, comenzando por la base del robot, hasta n para el
efector final.
3.- Se numeran las articulaciones del sistema, comenzando con 1 para la primera articulacin y
n para la ltima.
n = nmero de grados de libertad.
4.- Los sistemas de coordenadas se asignarn en donde se intersecan el eslabn i-1 con la
articulacin i de acuerdo con los siguientes puntos:
a) Los ejes Z estarn ubicados a lo largo del eje de movimiento de la articulacin.
b) Se asigna el primer sistema de coordenadas a la base del manipulador
c) Los ejes xi se asignarn de manera tal que estos sean normales a los ejes zi-1.
d) Los ejes yi complementarn los sistemas de coordenadas para formar sistemas dextrgiros.
e) Un ltimo sistema de coordenadas se asigna al efector final.
f) Se identifica el sentido positivo en el desplazamiento de las articulaciones
La representacin de Denavit y Hartenberg de un cuerpo rgido depende de cuatro parmetros
geomtricos:
Longitud del eslabn ai: Distancia desde el origen del sistema de coordenadas i hasta
la interseccin de los ejes xi y zi-1, a lo largo del eje xi.
Giro del eslabn i: ngulo formado entre el eje zi-1 al eje zi alrededor del eje xi.
Descentramiento del eslabn di: Distancia desde el origen del sistema de coordenadas
i-1 hasta la interseccin de los ejes xi y zi-1, a lo largo del eje zi-1.
ngulo de la articulacin i: ngulo de la articulacin del eje xi-1 al eje xi respecto al

eje zi-1 [18].
TESIS DE TITULACIN
I.P.N. ZACATENCO
48
CAPITULO 2
Sumario.
Como se observo las diferentes distrofias musculares, son un mal gentico que ataca los
msculos, adems se describen las caractersticas de la distrofia muscular de duchenne y
se explica el motivo por el cual, este proyecto se enfoca en la DMD.
Para entender mejor el funcionamiento del miembro superior, se analizaron algunos
msculos que dan el movimiento de dicho miembro, y con ello la biomecnica del mismo.
Adems se conocieron algunos conceptos bsicos de mecanismos, cinemtica y el mtodo
de newton raphson.
En el siguiente captulo, diseo conceptual, se propondr el mecanismo a utilizar y se

realizar el clculo del anlisis de posiciones; as como los grados de libertad para el
exoesqueleto robtico, los cuales sern realizados por los parmetros de Denavit &
Hantenberg para cinemtica directa.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N. ZACATENCO
49
Captulo 3
Diseo Conceptual
CAPITULO 3
3.1. Sntesis de mecanismos.

La cadena cinemtica de 4 barras se muestra la figura 3.1 es una secuencia cerrada de
eslabones (o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemtica se pueden
obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemticas) segn
cul sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecer inmvil en el mecanismo) [20].
Figura 3.1 Diagrama Cinemtico de Mecanismo de 4 barras.
3.1.1. Clculo de mecanismos.

Para comprender ms el prototipo se realizar el clculo del mecanismo de 4 barras que ser
utilizado para obtener las magnitudes y longitudes de las barras de dicho mecanismo, as como
la posicin de los ngulos del mecanismo, que a diferencia del presentado en la figura anterior
este ser de una secuencia abierta de eslabones.
La posicin de los ngulos se observar en la figura 3.2 para cadena abierta y en la figura 3.3
para cadena cerrada, que representan el mecanismo de 4 barras que se utilizar [24].
A continuacin se har el clculo de anlisis de posiciones del mecanismo propuesto para el
proyecto. Este mecanismo as como su anlisis de posiciones se utilizar para dos de los tres
movimientos del exoesqueleto, el primer grado de libertad ser la flexin y extensin del brazo
(codo) y el segundo ser la rotacin del hombro, este anlisis se realizar mediante cadena
abierta y cadena cerrada.
Para iniciar la solucin de este mecanismo se debern de conocer las magnitudes de todos los
vectores de dicho mecanismo, la posicin angular del eslabn fijo (r1) y del eslabn de entrada
r2, pero para este caso r1 no tendr ngulo y por ltimo se desconocen las posiciones
angulares de los eslabones tres y cuatro [24].
TESIS DE TITULACIN I.P.N. ZACATENCO
51
CAPITULO 3
Figura 3.2. Mecanismo de 4 barras para exoesqueleto robtico (cadena abierta).
CADENA ABIERTA
El anlisis de posiciones por cadena abierta, servir solo para encontrar el Xd y Yd, del sistema
de coordenadas para el mecanismo de 4 barras que se est calculando en el cual se obtendr
lo siguiente [25]:
(3.1)
(3.2)
(3.3)
(3.4)
52
CAPITULO 3
Figura 3.3. Mecanismo de 4 barras para exoesqueleto robtico (cadena cerrada).
CADENA CERRADA
La siguiente ecuacin es el orden particular del mecanismo a utilizar [28]:
(3.5)
Se hace notacin polar por vector:

(3.6)
La ecuacin 3.6 se resuelve mediante el Teorema de Euler para cada una de las exponenciales
y se obtiene:
(3.7)
53
CAPITULO 3
Se agruparn la parte real y la parte imaginaria y se formarn dos ecuaciones simultneas:

----------- Real.
(3.8)
------- Imaginario.
La ecuacin anterior se resolver para
unitaria:
eliminando
mediante la identidad trigonomtrica
(3.9)
=1
El sistema de ecuaciones no es lineal as que el trmino j se cancelar y por ltimo se

despejarn los trminos que contengan a
(3.10)
Las ecuaciones anteriores se elevan al cuadrado y se suman teniendo:
(3.11)
Suma:
(3.12)
Se desconoce la variable
por lo tanto se agruparn los trminos en funcin de este valor y
se iguala la ecuacin a cero:
(3.13)
Se reagrupan los coeficientes que multiplican a

agrupar el resto de los sumandos:
con la constante A y B. C
A=
(3.14)
B=
(3.15)
(3.16)
C=
Sustituyendo constantes A, B Y C en la Ecuacin 3.13:
(3.17)
54
CAPITULO 3
La ecuacin 3.17 se resolver mediante ecuaciones de funciones trigonomtricas de mitad de

ngulo y as solo existir la incgnita de :
(3.18)
La ecuacin 3.18 se puede reducir multiplicndola por el denominador comn

, y se reagruparn los trminos resultantes en funcin de tan :
(3.19)
La ecuacin 3.19 se considera como una funcin cuadrtica:

(2.20)
La solucin de la ecuacin 3.19 es:

(3.21)
Se simplifica la ecuacin 3.21 algebraicamente y se despeja

conocer esta :
y se obtendr la frmula para
Frmula para conocer la

(3.22)
Para encontrar la
se deber despejar de la ecuacin 2.10 los trminos de contengan a y
por consiguiente se debe realizar un clculo semejante al ya descrito y con el cual se obtuvo
pero como ya se dijo, ahora se obtendr la ecuacin de y quedar de la siguiente manera:
Se desconoce la variable
por lo tanto se agruparn los trminos en funcin de este valor y
se iguala la ecuacin a cero:
55
CAPITULO 3
(3.23)
Se reagrupan los coeficientes que multiplican a

agrupa el resto de los coeficientes:
y con la constante A y B. C
D=
(3.24)
E=
(3.25)
(3.26)
F=
Sustituyendo constantes A, B Y C en la Ecuacin 3.23:
(3.27)
En la ecuacin 3.27 se resolver mediante ecuaciones de funciones trigonomtricas de mitad

de ngulo y as solo existir la incgnita de :
(3.28)
(3.29)
La Ecuacin 3.29 se considera como una funcin cuadrtica:

(3.30)
La solucin de la ecuacin 3.29 es:

(3.31)
Se simplifica la ecuacin 3.27 algebraicamente y se despeja

conocer la :
y se obtendr la formula para
(3.32)
Frmula para conocer la
56
CAPITULO 3
Con los resultados obtenidos anteriormente se podr deducir las dimensiones, magnitudes y
ngulos de cada uno de los eslabones, para tener una comprobacin de este tema se realizar
un programa en matlab, el cual rectificar estos resultados, todo esto se comprender mejor
en la programacin de este programa y en los anexos referenciados ms adelante. Por
consiguiente se podr deducir que motores son los adecuados para los movimientos de dicho
sistema mecatrnico. Para realizar el clculo en matlab de dicho mecanismo, se tomaron en
cuenta las siguientes magnitudes para los eslabones:
r1 = 3 cm.
r2 = 5 cm.
Por consiguiente para el eslabn r3, se desconoce su magnitud este se obtendr
mediante el programa y por lo tanto r4, ser el desplazamiento del pistn del motor
lineal que se seleccionar ms adelante.
3.2. Programacin en Matlab
para clculo de mecanismos.
Para realizar el programa se tomarn como base el mtodo de Newton-Raphson y el mtodo

jacobiano y as poder llevar a cabo la programacin estructurada de matlab. Para la
programacin en matlab se necesitan saber las trayectorias en X y Y dependiendo del
nmero de ngulo y distancias entre los mismos dadas en centmetros como se ver a
continuacin, tabla 3.1. Estas trayectorias se tomaron en cuenta dependiendo del ngulo que
se desea que levante el mecanismo, para este caso fue de 135 y las trayectorias se medirn de
15 hasta llegar al ngulo propuesto. Por ltimo se calcularn en el programa y con esto se
obtendrn las magnitudes reales de cada eslabn:
Tabla 3.1. Anlisis de trayectorias.
ANGULO
270
285
1.29
0.17
300
2.49
0.67
315
3.53
1.46
330
4.32
2.5
345
4.83
3.71
360
15
4.83
6.29
30
4.32
7.5
45
3.53
8.54
57
CAPITULO 3
Se rectificar el anlisis de trayectorias en la programacin de matlab, que va desde 270 hasta

45 es correcto, ver anexo I. Figura 3.4.
Figura 3.4. Grfica del anlisis de trayectorias.

Al comprobar que el anlisis de trayectorias es correcto, se calcularn las magnitudes reales de
cada eslabn como se observar en la figura 3.5, ver anexo II para el clculo de matlab.
Figura 3.5. Grfica del clculo de las magnitudes de cada eslabn.

58
CAPITULO 3
Las magnitudes reales segn la programacin en matlab son las siguientes, anexo II:
r1 = 5.1 cm.
r2 = 8.09 cm.
r3 = 12.02 cm.
r4 = 13.08 cm, recordando que la magnitud de este eslabn ser tomada en cuenta
respecto a la carrera del pistn del motor lineal.
3.3. Motor lineal y motor paso a paso.

Para realizar los movimientos deseados, es necesario utilizar dos diferentes motores con el fin
de satisfacer los grados de libertad (GDL) deseados. Para que el exoesqueleto cumpla con la
simulacin de los movimientos del miembro superior, se utilizar un motor lineal y un motor
paso a paso.
Motor Lineal: Los motores lineales son mquinas impulsoras cuya fuerza de
accionamiento es lineal y no circular como en los dems motores elctricos.
Para comprender el funcionamiento del motor lineal imaginemos el estator de un
motor trifsico cortado por un plano diametral y desarrollado sobre un plano, si el
devanado trifsico as extendido en el plano se alimenta con corriente trifsica, los
polos se mueven siempre en el mismo sentido, por ejemplo de derecha a izquierda. As
pues, en lugar de un campo magntico rotativo se tiene un campo magntico que se
mueve en lnea recta, figura 3.6 [26].
Figura 3.6. Funcionamiento de un motor lineal [18].
Motor paso a paso: Los motores paso a paso (P-P) figura 3.7, pueden verse como
motores elctricos sin sistema de conmutacin. Tpicamente, todas las bobinas del
motor estn en el estator y el rotor es un imn permanente o, en el caso de motores
de reluctancia variables, un bloque de algn material magnticamente blando. Toda la
conmutacin debe ser manejada externamente por el controlador del motor y,
59
CAPITULO 3
habitualmente, los motores y controladores estn diseados para que el motor pueda
ser mantenido en una posicin o rotar en uno u otro sentido. La mayora de estos
motores pueden ser manejados a frecuencias de audio permitiendo un giro rpido y,
con un controlador apropiado, pueden ser arrancados y parados en posiciones
controladas [27].
Para algunas aplicaciones existe una posibilidad de eleccin entre el uso
de servomotores y de motores P-P. Ambos tipos ofrecen prestaciones similares para
posicionamientos precisos, pero difieren en algunos aspectos. Los servomotores
requieren sistemas de realimentacin analgica. Tpicamente, esto involucra un
potencimetro para proporcionar realimentacin acerca de la posicin del rotor, y
alguna circuitera para dirigir corriente a travs del motor de forma inversamente
proporcional a la diferencia entre la posicin actual y la deseada. La eleccin entre uno
u otro tipos de motor dependen fundamentalmente de la aplicacin. Por ejemplo, la
repetibilidad del posicionado con un motor P-P depende de la geometra del rotor,
mientras que en el servomotor generalmente depende de la estabilidad del
potencimetro y de otros componentes del circuito de realimentacin.
Los motores P-P pueden ser usados en sistemas simples de control en lazo abierto.
Estos son adecuados generalmente en sistemas que operan a bajas aceleraciones con
cargas estticas; el lazo cerrado puede ser esencial para aceleraciones elevadas,
particularmente si involucran cargas variables. Si se sobrecarga un motor P-P en un
sistema de control de lazo abierto todo el conocimiento acerca de la posicin del rotor
se pierde y el sistema debe ser reiniciado. Lo servomotores no presentan este
problema [27].
Figura 3.7. Motores Paso a Paso [19].

60
CAPITULO 3
3.3.1. Seleccin de motores

Se ha concluido que un motor lineal trabaja de forma diferente a un motor rotacional por lo
tanto, se ha seleccionado un lineal para que se realice la flexin y extensin del codo del
exoesqueleto robtico y otro motor lineal con caractersticas semejantes que ser el
encargado de realizar la abduccin y aduccin del hombro, ya que si usa un motor rotacional
nunca se podr realizar dicho movimiento.
Para la seleccin del motor solo se ha basado en las caractersticas del mismo (Data Sheet),
como son: voltaje mximo, torque mximo y peso nominal del motor; por tal motivo se ha
escogido el motor lineal, que se encuentra en el anexo I.
Por consiguiente para la seleccin del motor que har el movimiento rotacional del hombro, se
han considerado los siguientes factores:
Los motores P-P son ideales para la construccin de mecanismos en donde se

requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso por cada pulso que se le aplique. Este paso puede
variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8 (e incluso hasta de
0.72), es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el
segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360 resolucin de un motor
P-P [27].
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin, o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn alimentadas, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y, por el contrario, quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Tomando en cuenta los factores anteriores se opto por un motor paso a paso ya que con este
se gana precisin y se cuenta con la caracterstica de que permanecen en su posicin
(enclavamiento), hasta que esta sea modificada, dicha seleccin se puede observar en el anexo
II.
3.4. Cinemtica directa de exoesqueleto robtico de miembro superior.

Para poder realizar la cinemtica directa del exoesqueleto, primero tienen que tener los
grados de libertad con los que contar. Por lo tanto el exoesqueleto robtico que se pretende
llevar a cabo contar con 3 grados de libertad (GDL) pero para este clculo se elaborar de 5
grados de libertad (GDL) para futuras mejoras de proyecto, los cuales sern realizados por
todo el miembro superior. De los movimientos antes mencionados 2 sern realizados por el
hombro y 1 por el codo, los 2 movimientos restantes que se agregarn al clculo de la
cinemtica realizarn la parte de la mueca.
Por lo tanto teniendo en cuenta los grados de libertad se podr pasar al siguiente paso, que es
la asignacin de coordenadas, como se ver en la figura 3.8, y por ltimo se obtendrn los
parmetros de articulaciones y la matriz para cada una de las articulaciones representadas en
los parmetros de Denavit y Hartenberg (D-H) como se ver ms adelante en la tabla 3.2.
61
CAPITULO 3
Sistema de coordenadas para exoesqueleto robtico de miembro superior
Figura 3.8. Sistema de coordenadas.
Tabla 3.2. Parmetros de Denavit-Hartenberg [7].
ARTICULACION
90
-90
62
CAPITULO 3
La siguiente matriz es para cada una de las articulaciones, en ella se sustituirn los valores
encontrados en los parmetros D-H., para as poder desarrollar la matriz de cinemtica directa.
cos
sin
i 1
Ai
0
sin cos
cos cos
sin
0
sin sin
cos sin
cos
0
a cos
a sin
d
Para poder desarrollar la cinemtica directa se empezar por sustituir los valores que se
obtuvieron en la tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg en la matriz anterior y quedarn
5 matrices, de las cuales se realizar una por cada grado de libertad del exoesqueleto
robticoquedando lo siguiente:
cos 1
sen
1
A1 =
0
0
0
0
0
sen 1
cos 1
1
0
0
0
0
cos 2
sen
2
A2 =
0
sen 2
cos 2
0
0
0
0
1
0
cos 3
sen
3
A3 =
0
sen 3
cos 3
0
0
0 B cos 3
0 Bsen 3
1
0
0
1
cos 4
sen
4
A4 =
0
0
cos 5
sen
5
A5 =
0
0
0
0
0
sen 5
cos 5
0
0
A cos 2
Asen 2
0
sen 4
cos 4
1
0
0
0
0
0 M cos 5
0 Msen 5
1
0
0
1
(3.33)
(3.34)
(3.35)
(3.36)
(3.37)
63
CAPITULO 3
3.4.1. Desarrollo de cinemtica directa.

Se realizarn las multiplicaciones de las matrices dadas en el punto anterior, estas
multiplicaciones se harn de forma invertida ya que se multiplican de A5 hasta A1, as al
finalizar se podr obtener la cinemtica directa, con la cual se sabr la posicin y movimientos
del exoesqueleto robtico sin importar las fuerzas que los producen
Las multiplicaciones de las matrices quedarn de la siguiente manera:
A5A4= A54
(3.38)
A54A3 = A543
(3.39)
A543A2 = A5432
(3.40)
(3.41)
A5432A1 = A54321
A5A4= A54Multiplicacin (1)
cos 5
sen
5
A5 A4 =
0
sen 5
cos 5
0
0
cos 5 cos 4 sen 5 sen 4

sen cos cos sen
5
4
5
4
0 M cos 5
0 Msen 5
1
0
0
1
cos 4
sen
4
0 sen 4
0 cos 4
0
1
0
0
0 cos 5 sen 4 sen 5 cos 4

0 sen 5 sen 4 cos 5 cos 4
0
1
0
0
0
0
=
0
M cos 5
Msen 5 = A
54
(3.42)
La matriz A54se simplifica mediante funcin trigonomtrica y quedar como se muestra a

continuacin y se seguir con las multiplicaciones de matrices:
A54A3 = A543Multiplicacin (2)
cos 54
sen
54
A54A3=
0
0 sen 54
0 cos 54
0
1
0
0
M cos 5
Msen 5
cos 3
sen
3
sen 3
cos 3
0
0
0 B cos 3
0 Bsen 3
=
1
0
0
1
64
cos 54 cos 3
sen cos
54
3
sen 3
cos 54 sen 3
sen 54 sen 3
cos 3
0
sen 54
cos 54
0
0
CAPITULO 3
cos 54 B cos 3 M cos 5

sen 54 B cos 3 Msen 5
= A543
Bsen 3
(3.43)
En la matriz A543 as como en la A54 se har una simplificacin por funcin trigonomtrica:
A543A2 = A5432Multiplicacin (3)
cos 54 cos 3
sen cos
54
3
A543A2=
sen 3
cos 54 sen 3
sen 54 sen 3
cos 3
0
cos 2
sen
2
A2 =
0
sen 54
cos 54
0
0
sen 2
cos 2
0
0
0
0
1
0
cos 54 B cos 3 M cos 5

sen 54 B cos 3 Msen 5
Bsen3
A cos 2
Asen 2
0
65
A5432=
cos 54 cos 3 cos 2 cos 54 sen 3 sen 2

sen cos cos sen sen sen
54
3
2
54
3
2
sen 3 cos 2 cos 3 sen 2
cos 54 cos 3 sen 2 cos 54 sen 3 cos 2

sen 54 cos 3 sen 2 sen 54 sen 3 cos 2
sen 3 sen 2 cos 3 cos 2
0
sen 54
cos 54
0
0
cos 54 cos 2 A cos 2 cos 54 sen 3 Asen 2 cos 54 B cos 3 M cos 5

sen 54 cos 3 A cos 2 sen 54 sen 3 Asen 2 sen 54 B cos 3 Msen 5
sen 3 A cos 2 cos 3 Asen 2 Bsen 3
Se simplificara la matriz A5432 por funcin trigonomtrica:

54
3
2
54
3
2
sen 32

cos 32
0
sen 54
cos 54
0
0
A(cos 54 cos 3 cos 2 cos 54 sen 3 sen 2 ) B (cos 54 cos 3 ) M cos 5

A( sen 54 cos 3 cos 2 sen 54 sen 3 sen 2 ) B ( sen 54 cos 3 ) Msen 5
A( sen 3 cos 2 cos 3 sen 2 ) Bsen 3
A5432A1 = A54321 Multiplicacin (4)
cos 1
sen
1
0 sen 1
0 cos 1
0
1
0
0
0
0
0

54
3
2
54
3
2
sen 32

cos 32
0
sen 54
cos 54
0
0
A(cos 54 cos 3 cos 2 cos 54 sen 3 sen 2 ) B (cos 54 cos 3 ) M cos 5

A( sen 54 cos 3 cos 2 sen 54 sen 3 sen 2 ) B ( sen 54 cos 3 ) Msen 5
A( sen 3 cos 2 cos 3 sen 2 ) Bsen 3
A54321=AT
cos54 cos3 cos 2 cos54 sen3sen 2 (cos1 ) cos54 cos3sen 2 cos54 sen3 cos 2 ( sen1 )
sen54 cos3 cos 2 sen54 sen3sen 2 (cos1 ) sen54 cos3sen 2 sen54 sen3 cos 2 ( sen1 )
sen 32 cos1 cos 32 sen1
0 cos 54 cos 3 cos 2 cos 54 sen 3 sen 2 ( sen1 ) cos 54 cos 3 sen 2 cos 54 sen 3 cos 2 (cos1 ) sen 54
0 sen 54 cos 3 cos 2 sen 54 sen 3 sen 2 ( sen1 ) sen 54 cos 3 sen 2 sen 54 sen 3 cos 2 (cos1 ) cos 54
0
sen 32 sen1 cos 32 cos1
0
0
Esta es la Matriz AT para la cinemtica directa del exoesqueleto robtico de miembro superior y con esto se podrn saber los movimientos requeridos as como sus posiciones.
A (cos 54 cos 3 cos 2 cos 54 sen 3 sen 2 ) B (cos 54 cos 3 ) M cos 5

A ( sen 54 cos 3 cos 2 sen 54 sen 3 sen 2 ) B ( sen 54 cos 3 ) Msen 5
A ( sen 3 cos 2 cos 3 sen 2 ) Bsen 3
1

3.5. Programacin en Matlab
CAPITULO 3
para cinemtica directa.
Para llevar a cabo la programacin primero se observar un diagrama de flujo de la Cinemtica

Directa del Exoesqueleto Robtico; el cual explicar el funcionamiento que debe realizar el
programa. Enseguida se visualizar la estructura del programa y por consiguiente se har un
ejercicio breve para verificar el funcionamiento del mismo, figura 3.9.
Iniciacin de cinemtica
directa del brazo
No
Valores
Pedir
Valores
No
Si
Convertir a
radianes
Multiplicar los senos y cosenos,

usando los valores dados.
Realizar
la matriz
No
Faltan valores o es
incorrecta la matriz
Si
Visualizar la
matriz
Figura 3.9. Diagrama de flujo de cinematica directa.
67
CAPITULO 3
Estructura del programa: Con ayuda del diagrama de flujo anterior se ha previsto que el
programa necesite la ayuda del usuario para as poder realizar los clculos. El esquema
completo del programa se podr visualizar en el anexo IV.
Despus de haberse comprendido y analizado en anexo anterior se podr hacer un pequeo

ejemplo el cual podr deducir si el programa anterior es confiable.
Ejemplo: Para poder comprobar el funcionamiento del programa primero se tendr que
introducir el esquema (anexo IV) en Matlab; cuando el programa este actuando se pedirn los
valores como se muestran en las siguientes figuras.
En la Figura 3.10, se muestra el arranque del programa, el cual da dos etiquetas que son;
Cinemtica Directa y Realizacin de la Cinemtica del Miembro Superior y adems pide
que se aporten los valores que se pretenden calcular, dichos valores tendrn que introducirse
entre corchetes, como se muestra el ejemplo.
Figura 3.10. Inicializacin del programa en matlab.
En la Figura 3.11, se puede observar que se han introducido los valores solicitados, los valores
que demanda el programa son 5 en total, ya que cada uno representa un grado de libertad del
exoesqueleto robtico.
Figura 3.11. Introduccin de valores.
68
CAPITULO 3
La siguiente Figura 3.12, se encuentran los valores que arrojo el programa, al usar valores
nulos 0, arroja una diagonal de solo nmeros uno (1), esto quiere decir que el programa es
confiable. Adems en la parte superior derecha se da un valor de 53, este valor es porque al
usar un valor nulo se hace la suma de las dimensiones del miembro superior que se
propusieron.
Figura 3.12. Obtencin de la matriz.
69
CAPITULO 3
Sumario:
En el captulo que se concluy, se realiz el clculo de anlisis de posiciones para un
mecanismo de cuatro barras; para saber si este es el ms ptimo, dicho anlisis se realizo por
cadena abierta y cadena cerrada. Para verificar si el anlisis es correcto se empleo un
programa en Matlab que dio las longitudes deseadas de cada eslabn del mecanismo.
Al realizar la cinemtica directa se observo la posicin en la que se encuentra cada parte del
exoesqueleto. Adems con la ayuda de Matlab se corroboraron algunos resultados y se
concluy que la matriz que se obtuvo es correcta.
En el siguiente captulo presenta el prototipo que se propone para el exoesqueleto, as como la

programacin estructurada en Matlab para verificar resultados del clculo de mecanismos,
se realizar una interfaz grfica en Visual Basic y una pequea simulacin del exoesqueleto.
Adems se harn pruebas y resultados de la interfaz y de la simulacin.
70
Captulo 4
Prototipo y Anlisis de
Resultados.
CAPITULO 4
4.1. Primer prototipo de exoesqueleto de miembro superior.

Al ver y revisar varios modelos que han surgido en el ramo de prtesis robticas y otras
investigaciones, se enfoco a la realizacin del prototipo el cual debe de cumplir con algunas
caractersticas, pero las principales que se tomaron, es que fuera innovador y eficiente.
Para realizacin del prototipo se tuvieron que considerar los siguientes aspectos: ngulos,
grados de libertad, movimientos mecnicos, mecanismos que se podran utilizar y motores
actuadores que podran proporcionar los movimientos deseados. Para esto surgieron varias
ideas pero al final no todas se acercaban a lo que se pretenda, luego de realizar diversos
dibujos y de hacer un razonamiento concreto se asumi que haba un prototipo que cumpla
con casi todos los requerimientos.
Este fue el primer prototipo que se obtuvo al final, el cual consiste en la realizacin de un
exoesqueleto robtico para rehabilitacin de miembro superior como lo muestran las Figuras
4.1, 4.2 y 4.3.
Figura 4.1. Vista isometrica del primer prototipo.
Figura 4.2. Vista superior del primer prototipo.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
72
CAPITULO 4
Figura 4.3. Vista lateral del primer prototipo.
Este primer prototipo cuenta principalmente de 4 motores lineales, los cuales proporcionan la
fuerza para los movimientos bsicos del miembro superior; se puede observar que consta de
dos motores lineales en la parte del hombro al codo (brazo) que sirven para la flexin y
extensin de esta parte, se cuenta con otros dos motores lineales que han sido colocados en
la parte de la mueca para realizar flexin y extensin de la misma.
Para hacer la sujecin de la parte del codo con el antebrazo se hace uso de un balero, este se
encuentra en la parte central de las piezas y proporciona el movimiento de flexin del codo,
este movimiento sucede cuando el motor lineal de la parte superior decrementa su carrera y el
inferior incrementa la misma, para tener una mejor perspectiva observemos la siguiente figura
4.4.
Figura 4.4. Sujecin de codo con antebrazo.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
73
CAPITULO 4
Se supuso que este prototipo era capaz de realizar los movimientos que se requeran obtener
al concluir el proyecto, pero al estar realizando el dibujo en Solid Works, se encontraron
varios detalles y errores que no podan ocurrir en el momento de utilizarlo. Se noto que los
movimientos cinematicos no podan realizarse ya que los motores no tenan una deflexin en
la parte media y por lo tanto no se lograba flexionar el codo ms de 20 grados. En ese
momento se tomo la decisin de cambiar de propuesta ya que esta no sera capaz de cumplir
con los objetivos deseados.
4.2. Prototipo final.
Al tenerse varios problemas con el prototipo anterior, se enfoc en ir corrigiendo cada uno de
ellos para as obtener un mejor prototipo, con el cual se obtendran los movimientos
seleccionados para el exoesqueleto de miembro superior. Se hicieron varias modificaciones al
primer prototipo y al realizar algunas pruebas de cinemtica en el programa Solid Works no
se encontraron errores. Enseguida se detallarn las piezas que se utilizaron as como las
funciones que ejercen cada una de ellas en el prototipo. En la figura 4.5 se observar el diseo
del prototipo.
Figura 4.5. Prototipo modificado
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
74
CAPITULO 4
Como se pudo observar en la figura 4.5, los cambios fueron radicales y los errores en el
simulador son nulos, as que para entender mejor este diseo se explicarn las partes y
funciones que realizan cada una de ellas.
Soporte de motor paso a paso (figura 4.6): Esta pieza es la encargada de sostener al motor
paso a paso y adems tiene la capacidad de hacer que el hombro realice la rotacin, ya que el
eje va ir sujeto a dicha pieza mediante un prisionero. Las perforaciones del eje y del prisionero
solo se han dejado especificadas en la pieza para que se realicen manualmente. En la parte
lateral derecha podemos observar un barreno que se ha previsto para que el motor lineal se
sujete a la pieza del motor paso a paso.
Figura 4.6. Soporte de motor pas a paso.

Tapa posterior y frontal de motor lineal (Figura 4.7): Esta pieza sopo se encarga de ocultar la
parte posterior del motor, se utiliza para la esttica del exoesqueleto.
Figura 4.7. Tapa posterior y frontal de motor lineal.

TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
75
CAPITULO 4
Soporte de mecanismo (Figura 4.8): Esta pieza es clave en el funcionamiento del exoesqueleto
ya que esta disea de tal forma que contenga el eslabn fijo y con esto tenga una mejor
oscilacin el eslabn r2 (eslabn mvil).
Figura 4.8. Soporte de mecanismo.

Eslabones mviles r2 y r3 (Figura 4.9): Ests piezas son las encargadas de realizar el
movimiento del antebrazo. En la figura del lado izquierdo podemos observar al eslabn r2, el
cual va sujeto al soporte del mecanismo, y al lado derecho de la misma se encuentra al eslabn
r3, este va sujeto al eslabn r2 y al vstago del pistn.
Figura 4.9. Eslabones mviles r2 y r3.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
76
CAPITULO 4
Soporte de antebrazo (Figura 4.10): Este soporte es el que genera el movimiento completo del
antebrazo, ya que este va sujetado al eslabn r2, y con esto al tener un leve movimiento la
barra r2, esta se mover junto con el soporte del antebrazo al mismo tiempo.
Figura 4.10. Soporte de antebrazo.

Se realizar una interfaz grfica programable para verificar los movimientos del exoesqueleto,
cabe mencionar que para esta prueba slo se seleccionaron 2 movimientos, los cuales son,
rotacin del hombro y flexin y extensin del codo, dichos movimientos fueron obtenidos en
los captulos 3 y 4.
4.3. Programa de simulacin del exoesqueleto.

Esta simulacin se llevar a cabo mediante Visual Basic, ya que este se basa en programacin
orientada a objetos y su uso es sencillo y accesible para el usuario. Tomando en cuenta que
ser una simulacin del exoesqueleto, los movimientos que se pretenden realizar mediante
esta interfaz sern dados por servomotores que se vern especificados en el Anexo V. Estos
servomotores emularn a los motores seleccionados en el Capitulo 3.
Por otro lado se har el uso de tarjetas programables Phidgets y a continuacin se explicar
su funcionamiento:
Los Phidgets son una serie de placas USB, diseadas para ser controladas desde cualquier
computadora. Se distribuyen con una serie de interfaces de programacin y aplicaciones
(APIS), disponibles para la mayora de las plataformas (ver Anexo VI).
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
77
CAPITULO 4
Los Phidgets son sistemas de componentes electrnicos plug and play econmicos, con
sensores y operadores que se pueden controlar por una computadora personal utilizando el
puerto serie universal (USB). Para que el Phidget pueda acceder al sistema se requiere una
interfaz de programacin y aplicaciones (API), generalmente escrita en lenguaje C, y se pueden
programar usando una amplia variedad de software.
Para poder completar la construccin de la interfaz se trabajar la programacin bajo el
software de Visual Basic 6.0 como se ver:
Visual Basic 6.0 es un lenguaje de programacin visual, tambin llamado lenguaje de 4ta
generacin. Esto quiere decir que un gran nmero de tareas se realizan sin escribir cdigos,
simplemente con operaciones grficas realizadas con el ratn sobre la pantalla. Visual Basic
es tambin un programa basado en objetos aunque no como Java.
Visual Basic est orientado a la realizacin de programas para el sistema operativo Windows
pudiendo incorporar todos los elementos de este entorno informtico, ventanas, botones,
cajas de dialogo y texto, botones de opcin y de seleccin, barras de desplazamiento grficos,
etc.
Programa de simulacin en Visual Basic:
El programa de simulacin realiza los movimientos de rotacin del hombro y flexin-extensin
del codo, estos movimientos van a ser activados por medio de pulsos generados en las yemas
de los dedos donde se tendrn terminales elctricas (sensores de contacto) que consta de 6
acciones, que se explicarn mas adelante con las pruebas realizadas en el programa.
Para la adquisicin de seales de entrada y salida utilizar una tarjeta phidget interfacekit
ya explicada anteriormente, la funcin de esta tarjeta es la de recolectar los datos de los
pulsos lgicos.
Una vez configurados los pulsos se asignaron dos servomotores para realizar los movimientos,
el servomotor 1 est destinado a realizar el movimiento de flexin y extensin del codo, por
consiguiente el servomotor 2 para emular los movimientos del hombro.
Tambin se har uso de otra tarjeta phidget servo, que como su nombre lo dice ser
destinada a ejecutar la accin de movimiento de los servomotores, dentro del mismo
programa de simulacin, donde se programo la interfaz grfica que muestra los pulsos,
posicin de servomotores y como realizan el movimiento estos en tiempo real, en la Figura
4.11 se muestra la interfaz grfica en Visual Basic 6.
En el Anexo VII se podr observar la programacin estructurada de la interfaz grfica.
Al tener estructurada la interfaz grfica, se procede a hacer la simulacin del exoesqueleto
robtico, tomando en cuenta solo 2 movimientos como ya se explic anteriormente. La
primera parte de esta simulacin constar en realizar el movimiento del codo (Flexin y
extensin), como se explicar y vera acontinuacin:
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
78
CAPITULO 4
Figura 4.11. Interfaz grfica en Visual Basic 6.0.

Pulso 1: Para activar este pulso se juntan las yemas del dedo pulgar y el dedo ndice, del
guante instrumentado, la interfaz muestra que en la seccin de movimiento del antebrazo, el
cuadro de flexin media cambia de color blanco a verde. El cuadro del pulso lgico 1 cambia de
rojo a verde, y cambia su estado de 0 a 1, esta indicacin hace que la posicin del servomotor
del antebrazo cambie de 0 a 90, en la figura 4.12 se pueden apreciar los cambios generados
al activar el pulso lgico 1.
Figura 4.12. Interfaz grfica activando el pulso lgico 1.

Pulso 2: Al hacer contacto la yema del dedo pulgar con la yema del dedo medio, se activa el
pulso lgico 2, se nota que en la seccin del movimiento del antebrazo, el cuadro de flexin
completa cambia de color blanco a verde y al igual que en el pulso 1 anterior, el cuadro del
pulso lgico 2, pasa de rojo a verde mientras que, el cuadro de texto cambia de 0 a 1 e indica
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
79
CAPITULO 4
que la posicin del servomotor del antebrazo deber cambiar de 90 a 145, en la figura 4.13
se observan los cambios que se realizaron al activar el pulso lgico 2.

Pulso 3: Para la activacin del pulso lgico 3 se hace contacto entre la yema del dedo pulgar
con la falange medial del dedo medio, en la interfaz se observa que el cuadro de reset a
posicin inicial de la seccin de movimiento del antebrazo cambia de blanco a verde, mientras
que el cuadro de flexin media y completa regresan a color blanco. Por consiguiente e l cuadro
del pulso lgico 3 cambia a verde y su cuadro de texto pasa de 0 a 1, entonces la posicin del
servomotor para el antebrazo cambia de 145 a 0, en la figura 4.14 se podrn apreciar los
cambios de activacin del pulso lgico 3.

TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
80
CAPITULO 4
Como se dijo la simulacin constar de dos movimientos y a continuacin se explica la interfaz

grfica para los movimientos del hombro:
Pulso 4: Para activar este pulso se juntan la yema del dedo pulgar y la yema del dedo anular,
del guante instrumentado, se observa que en la seccin de movimiento del hombro, el cuadro
de extensin a 90 cambia de color blanco a verde, el pulso lgico 4 pasa de rojo a verde, y
cambia su estado de 0 a 1, por lo tanto la posicin del servomotor del hombro cambia de 0 a
90, en la figura 4.15 se pueden apreciar los cambios generados al activar el pulso lgico 4.

Pulso 5: Al hacer contacto las yemas del dedo pulgar y el dedo meique, se activa el pulso
lgico 5, se nota que en la seccin del movimiento del hombro, el cuadro de extensin a 170
cambia de color blanco a verde y el cuadro del pulso lgico 5, pasa de rojo a verde mientras
que, el cuadro de texto cambia de 0 a 1 e indica que la posicin del servomotor del hombro
deber cambiar de 90 a 170, en la figura 4.16 se observan los cambios que se realizaron al
activar el pulso lgico 5.

TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
81
CAPITULO 4
Pulso 6: Para la activacin del pulso lgico 6 se hace contacto entre la yema del dedo pulgar
con la falange medial del dedo meique, en la interfaz se observa que el cuadro de reset a
posicin inicial de la seccin de movimiento del hombro cambia a verde, mientras que los
cuadros de extensin a 90 y a 170 regresan a color blanco. Por consiguiente el cuadro del
pulso lgico 6 cambia a verde y su cuadro de texto pasa su estado de 0 a 1, entonces la
posicin del servomotor para el antebrazo cambia de 170 a 0, en la figura 4.17 se podrn
apreciar los cambios de activacin del pulso lgico 6.

Para finalizar en la parte inferior se cuenta con un botn de salir cuya funcin es la de
terminar la aplicacin, pero antes se observa un cuadro de texto con los nombres de los que
integramos el equipo de trabajo, la figura 4.18 muestra que pasa al oprimir el botn salir.
Figura 4.18. Interfaz grfica pulsando el botn salir.
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CAPITULO 4
Con la interfaz grfica realizada, se podrn hacer las pruebas y un anlisis de resultados de la
simulacin de exoesqueleto robtico que consta de un pequeo brazo fabricado de sintra, al
cual se le colocaron dos servomotores, para realizar los movimientos requeridos en la interfaz,
mediante un guante controlado por la tarjeta phidget interfacekit. Todo esto con la
finalidad de que se verifique el buen funcionamiento de la interfaz.
4.4. Anlisis de resultados.

En este tema se demostrarn los movimientos que se desean, mediante la simulacin del
exoesqueleto de miembro superior. A continuacin se plantearn una serie de pasos para
observar los movimientos que realizar el exoesqueleto mediante la interfaz grfica:
Paso 1: El exoesqueleto estar en posicin inicial (estado de reposo), ya habiendo conectado
las tarjetas phidget interfacekit mediante el puerto USB a la interfaz grfica y al
exoesqueleto, figura 4.19.
Figura 4.19. Simulacin del exoesqueleto robtico en posicin inicial.
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CAPITULO 4
Paso 2: el exoesqueleto realizar un movimiento de flexin del codo a 90, este movimiento se
llevar a cabo mediante el guante instrumentado , al tocar las yemas del dedo pulgar e ndice,
figura 4.20.
Figura 4.20. Flexin del codo a 90 del Exoesqueleto.
Paso 3: En este paso se realizo un movimiento de 145, este se hizo al tocar la yema del dedo
pulgar con la yema del dedo medio y as, en la figura 4.21 se observa que el exoesqueleto
realizando este movimiento.
Figura 4.21. Flexin del codo a 145 del exoesqueleto.
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CAPITULO 4
Paso 4: El exoesqueleto regresa a su posicin inicial al realizar el toque de la yema del dedo
pulgar con la falange medial del dedo medio, en la figura 4.22 se ver el estado de reposo del
exoesqueleto.
Figura 4.22. Estado de reposo del exoesqueleto.
Paso 5: En la figura 4.23, se observar que el exoesqueleto realiza la extensin de hombro a

90, con el toque del dedo pulgar y el dedo anular mediante las yemas.
Figura 4.23. Extensin del hombro a 90 del exoesqueleto.
TESIS DE TITULACIN
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CAPITULO 4
Paso 6: Para que el exoesqueleto pudiera realizar la extensin a 170, fue necesario hacer
contacto con las yemas de los dedos pulgar y meique como se puede ver en la se podr ver
en la figura 4.24.
Figura 4.24. Extensin del hombro a 170 del exoesqueleto.

Paso 7: Para concluir con estos pasos, se realizaron dos pruebas finales, en la primera se
combinaron los movimientos de extensin del hombro a 90 (yemas del dedo pulgar y dedo
anular) y la flexin del codo a 145 (yemas del dedo pulgar y dedo medio), en la figura 4.25 se
muestra dicho movimiento realizado el exoesqueleto. En la segunda se realizo al combinar la
extensin total del hombro a 170 (yemas del dedo pulgar y dedo meique) y la flexin a 145
al igual que en la prueba anterior del exoesqueleto, figura 4.26.
Figura 4.25. Combinacin de movimientos del exoesqueleto (Extensin del Hombro a 90 y

Flexin del Codo a 145).
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CAPITULO 4
Figura 4.26. Combinacin de movimientos del exoesqueleto (Extensin del Hombro a 170 y
Flexin del Codo a 145).
Lo que se obtuvo al final fueron los movimientos realizados por la simulacin del exoesqueleto
de miembro superior, los cuales se realizan por medio de los sensores de presin que a su vez
se activan mediante pulsos lgicos de las falanges (dedos) de la mano, estos pulsos son
realizados con el uso de un guante instrumentado, cuando se realiza el movimiento de una
falange y toca uno de los sensores, manda la seal a la interfaz grfica en Visual Basic 6 , que
a su vez procesa y manda una seal nueva al servomotor, para que este realice dicho
movimiento, actuando sobre el simulador del exoesqueleto robtico de miembro superior.
Los movimientos que se observaron son similares a los que realiza el miembro superior, ya que
se programo a determinados grados los movimientos en la interfaz grfica del exoesqueleto
robtico, adems se pueden realizar combinaciones de movimientos para as poder realizar
tareas especficas, estas combinaciones al realizarlas con la simulacin del exoesqueleto
robtico fueron satisfactorias.
Gracias a esta simulacin se lograron obtener 2 cosas claves para el prototipo, que son el
guante para realizar los movimientos y la interfaz grfica. Tanto el guante como la interfaz
serian los mismos para una futura realizacin del prototipo del exoesqueleto robtico para
rehabilitacin de miembro superior, debido a que su funcin no va a cambiar que es la de
adquisicin de datos del guante y el procesamiento de estos datos mandados a un actuador.
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CAPITULO 4
Sumario.
Como se observo en el captulo 4 se realizo el boceto del prototipo y las mejoras que fueron
surgiendo con el paso del tiempo, se realizaron algunas pruebas virtuales en el programa Solid
Works, ya que con su ayuda se pudo saber si el prototipo poda sufrir una fractura o si el
mecanismo no era el adecuado para realizar los movimiento, adems se detalla cada una de
las piezas que se realizaron.
Tambin se analiza la interfaz de usuario que se realizo en Visual Basic y la pequea
simulacin que se realizo a escala, se emularon los movimientos ms habituales del miembro
superior, para comprobar si el funcionamiento de la interfaz era adecuada para el
exoesqueleto.
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Concluciones
CONCLUCIONES
La investigacin que se produjo de este trabajo muestra claramente que Mxico es un pas que
no se ha incursionado en el desarrollo de prtesis, aparatos de rehabilitacin o como pueden
ser los tan mencionados exoesqueletos. El desarrollo de exoesqueletos han dado un gran
cambio a la gente con discapacidades diferentes, las investigaciones siguen su curso para
combatir nuevas patologas, esto con el fin de que se emulen cada vez mas movimientos del
ser humano y ayuden a las personas con sus rutinas cotidianas.
Se sabe que han hecho varios prototipos y mejoras en los exoesqueletos para la asistencia de
personas de la tercera edad, adems dichos estudios han servido de hincapi para la refuerzo
de la medicina ya que las patologas han evolucionado y cada da ms surgiendo nuevas de
origen gentico que influyen con el movimiento de los msculos.
Analizando el objetivo general que se planteo al inicio de este proyecto, en el cual se propuso
desarrollar un exoesqueleto programable, capaz de interactuar con el ser humano para la
asistencia de la DMD, y observando los objetivos especficos sobresale lo siguiente:
Al estudiar las diferentes evoluciones de las prtesis se pudo comprender que el ser humano
siempre se ha preocupado por su cuerpo y que son indispensables todas las partes de
organismo para el desarrollo de una actividad o de algn hecho cotidiano. Por tal motivo la
robtica ha hecho un gran nfasis y ha logrado que las prtesis sean ms eficientes ya sea para
rehabilitacin o para sustitucin de algn miembro humano, con esto sean encontrado nuevas
tcnicas, mejores prtesis y novedosas rutinas de recuperacin ante una patologa severa. Con
la evolucin de las prtesis robticas se han estudiado y desarrollado exoesqueletos que son
dispositivos muy poderosos capaces de aumentar la fuerza de cualquier persona por medio de
mecanismos, neumtica o hidrulica.
Con la informacin que se recopilo se puede observar que un exoesqueleto es capaz de
interactuar con el miembro superior y que no habra problema alguno para la asistencia de una
patologa. Por tal motivo la delimitacin de la enfermedad se caracterizo por la DMD ya que es
la ms comn a nivel mundial y en nuestro pas es ms frecuente, tomando en cue nta que las
dems distrofias tienen un ndice menor de afectacin y que las caractersticas son menos
severas.
La distrofia muscular es un padecimiento que va evolucionando diariamente y afecta a
diversos msculos los cuales van perdiendo movilidad, dichos msculos son los encargados de
realizar los movimientos en el miembro superior. Para el desarrollo del exoesqueleto fue
esencial enfocarnos en los msculos que componen en miembro superior, con el fin de
conocer los grados de libertad, los rangos de movilidad y lmites de movilidad.
Por consiguiente al conocer la biomecnica se desarrollo el anlisis de posiciones de la sntesis
de mecanismos, que en este caso fueron el mecanismo para hombro y codo, as como la
comprobacin de los resultados en el programa Matlab. Obteniendo los resultados de los
mecanismos se prosigui con la realizacin de la cinemtica as como la comprobacin de
dichos resultados en Matlab .
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CONCLUCIONES
Obteniendo los mecanismos, la seleccin de los motores y los grados de libertad se prosigui
con la elaboracin del prototipo en el programa Solid Works , y adems se realizo una
pequea simulacin en dicho programa para conocer los ndices de ruptura y los movimientos
que se podan obtener con el prototipo propuesto.
Descrito lo anterior se puedo concluir con lo siguiente:
La cronologa de los exoesqueletos fue satisfactoria ya que la informacin que se

recopilo es fundamental para conocer el funcionamiento de dicho sistema
mecatrnico y saber en qu reas se puede implementar su uso y cuales
discapacidades se han combatido con el uso de ellos.
Con la delimitacin de la patologa y sus caractersticas, se obtuvo una amplia

perspectiva de esta enfermedad as como el ndice de enfermos que hay en nuestro
pas y los tratamientos que existen a nivel mundial. Cabe mencionar que la utilizacin
de msculos, de trminos mdicos y de la biomecnica fue fundamental para la
realizacin de las trayectorias ya que con los lmites de movilidad se fijaron las
trayectorias que tenan que seguir los mecanismos que se seleccionaron.
La seleccin del mecanismo y el clculo realizado fueron los adecuados para el

cumplimiento de las trayectorias, adems la programacin en Matlab corroboro la
trayectoria y las dimensiones de cada mecanismo. Con la elaboracin de la cinemtica
se pudo observar la trayectoria, movimientos de las articulaciones, eslabones y la
posicin inicial del exoesqueleto, as como los grados de libertad que se requieren.
La realizacin del prototipo en Solid Works ayudo a cambiar de opinin con respecto
a 1 2 propuestas que se que se haban elegido, pero al final se opto por una tercera
propuesta ya que al realizar la simulacin de ruptura y de los movimientos requeridos
se obtenan resultados satisfactorios.
En conclusin general, la informacin que se recabo dio un gran perspectiva de lo que son los
exoesqueletos y las tareas que estn desempeando hoy en da, adems se aclaro lo grave que
puede ser una patologa gentica, como lo es una distrofia muscular, se estudiaron y
analizaron las caractersticas, las curas, las investigaciones y las rehabilitaciones que existen en
la actualidad.
Se observo que no solo la Ingeniera puede ser orientada a una industria o para un proceso
industrial, sino que puede colaborar con las dems ramas de la cienci a, como lo es la Medicina,
pero para esto se tienen que comprender algunas funciones musculares, diferentes
terminologas medicas y todo lo relacionado con los movimientos que produce el cuerpo
humano. Si se combina la Medicina y la Ingeniera se pueden lograr grandes aparatos de
rehabilitacin, prtesis robticas o binicas y hasta implementar exoesqueletos d todo el
cuerpo humano para alguna asistencia cuadripljica.
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Referencias
REFERENCIAS
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autas.upv.es/metodos/ejemplos/reba.htm.
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Politecnica de Valencia. Obtenida el 23 de enero del 2010 de http://www.ergonautas.up
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Anexos
ANEXOS
ANEXO I
CALCULO DE MECANISMO DE CADENA ABIERTA Y CADENA CERRADA EN MATLAB.
%Pantalla de inicio
clear all;
clc;
%borra la memoria del workspace
%..................................................................
.......%
% VALORES DE ENTRADA DEL MECANISMO
pi=3.1415926535897931;
xd=[0.00 1.29 2.49 3.53 4.32 4.83 5.00 4.83 4.32 3.53];
% Puntos deseados
yd=[0.00 0.17 0.67 1.46 2.50 3.71 5.00 6.29 7.50 8.54];
t2=[4.7123 4.9741 5.2359 5.4977 5.7595 6.0213 6.2831 0.2617 0.5235
0.7853]; % Angulo de entrada de teta 2 en radianes
plot(xd,yd)
y=repmat(0,10,1);
n=10;
ZZ='mm';
%MATRIZ DE CEROS N x M
%input(' \nUNIDADES:','s');
% x0=29.72255;y0=23.45454; r2=8.562912; r3=8.562912;

x=[10 25 30 50];
% Valores propuestos para las variables
de cadena abierta
damp=0.1;
for i=0:100
for j=1:10
%CICLO INTERACTIVO
%..................................................................
.......%
% FORMACION DE LAS EC. DE DISEO CADENA ABIERTA
f(j)=(xd(j)-x0-r2*cos(t2(j)))^2+(yd(j)-y0-r2*sin(t2(j)))^2(r3)^2;
x1p=x0+damp;
x2p=y0+damp;
x3p=r2+damp;
x4p=r3+damp;
%INCREMENTO DEL DAMP
%............................................... ...................
.......%
% f(j)=(xd(j)-x0-r2*cos(t2(j)+t0))^2+(yd(j)-y0r2*sin(t2(j)+t0))^2-(rcx+rcy)^2;
% FORMACION DE LA MATRIZ JACOBIANA CADENA ABIERTA
J(j,1)=[((xd(j)-x1p-r2*cos(t2(j)))^2+(yd(j)-y0-r2*sin(t2(j)))^2(r3)^2)-f(j)]/damp;
TESIS DE TITULACIN
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ANEXOS
J(j,2)=[((xd(j)-x0-r2*cos(t2(j)))^2+(yd(j)-x2p-r2*sin(t2(j)))^2(r3)^2)-f(j)]/damp;
J(j,3)=[((xd(j)-x0-x3p*cos(t2(j)))^2+(yd(j)-y0-r2*sin(t2(j)))^2(r3)^2)-f(j)]/damp;
J(j,4)=[((xd(j)-x0-r2*cos(t2(j)))^2+(yd(j)-y0-r2*sin(t2(j)))^2(x4p)^2)-f(j)]/damp;
J(j,5)=[((xd(j)-x0-r2*cos(t2(j)))^2+(yd(j)-y0-r2*sin(t2(j)))^2(r3)^2)-f(j)]/damp;
end
JJ=pinv(J);
D=y- f';
AX=JJ*D;
x0=x0+AX(1);
y0=y0+AX(2);
r2=r2+AX(3);
r3=r3+AX(4);
for j=2:n
G=D(1)^2+D(j)^2;
RESIDUOS
end
if(G<0.25)
break;
end
end
%UTILIZACION DE MINIMOS CUADRADOS
% ACTUALIZACION DE LOS VALORES
% SUMA DE LOS CUADRADOS DE LOS

% CONDICION DE CONVERGENCIA
fprintf('\n VALORES ANGULARES DEL ESLABON r2 en rad \n')

VALORES ANGULARES DEL ESLABON DE SALIDA r3
for m=1:n
t3(m)=atan((yd(m)-y0-r2*sin(t2(m)))/(xd(m)-x0-r2*cos(t2(m))));
end
t3
disp('VALORES ANGULARES DE ENTRADA Teta 3');
for j=1:n
fprintf(' t3%d=%d rad\n',j,t3(j));
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
100
ANEXOS
end
fprintf('\n Numero de iteracion al que convergio\n i=%d\n',i);
%..................................................................
.......%
% CALCULO DE LA CADENA CINEMATICA CERRADA
% GUESS INICIAL PARA Y
% r1=39.46629; r2=8.562912; r3=19.09486; r4=47.83886;
Y=[39.46629 8.562912 19.0948 47.838];
para cada eslabn
r1=Y(1); r2=Y(2); r3=Y(3);r4=Y(4);
yy=repmat(10,10,1);
dampp=0.1;
for i=1:50
for j=1:n
r1p=r1+dampp;
r2p=r2+dampp;
r3p=r3+dampp;
r4p=r4+dampp;
r5p=t3+dampp;
% valores propuestos
%AUMENTO DEL DAMP
%..................................................................
.......%
%ecuacin de diseo de cadena CERRADA
fy(j)=(r3*cos(t3(j)))+(r1)+(r2*cos(t2(j)))^2+(r3*sin(t3(j)))+(r1)+(
r2*sin(t2(j)))^2-(r4)^2;
%..................................................................
.......%
%Construccin del jacobiano con la fy' de la ecuacin de diseo de
cadena CERRADA
Jy(j,1)=[((r3*cos(t3(j)))+(r1p)+(r2*cos(t2(j)))^2+(r3*sin(t3(j)))+(
r1)+(r2*sin(t2(j)))^2-(r4)^2-fy(j))]/damp;
Jy(j,2)=[((r3*cos(t3(j))+(r1)+(r2p*cos(t2(j)))^2+(r3*sin(t3(j)))+(r
1)+(r2*sin(t2(j)))^2-(r4)^2)-fy(j))]/damp;
Jy(j,3)=[((r3p*cos(t3(j)))+(r1)+(r2*cos(t2(j)))^2+(r3*sin(t3(j))+(r
1)+(r2*sin(t2(j)))^2-(r4)^2)-fy(j))]/damp;
Jy(j,4)=[((r3*cos(t3(j)))+(r1)+(r2*cos(t2(j)))^2+(r3*sin(t3(j))+(r1
)+(r2*sin(t2(j)))^2-(r4p)^2)-fy(j))]/damp;
Jy(j,5)=[((r3*cos(r5p(j)))+(r1)+(r2*cos(t2(j)))^2+(r3*sin(r5p(j))+(
r1)+(r2*sin(t2(j)))^2-(r4)^2)-fy(j))]/damp;
end %Fin del ciclo iterativo
JJy=pinv(Jy);
Dy=yy - fy';
TESIS DE TITULACIN
%UTILIZACION DE MINIMOS CUADRADOS
I.P.N.
ZACATENCO
101

AY=JJy*Dy;
r1=r1+AY(1);
t3=t3+AY(2);
r3=r3+AY(3);
r4=r4+AY(4);
for j=2:n
Gy=Dy(1)^2+Dy(j)^2;
RESIDUOS
end
if(Gy<100)
break;
end
end
ANEXOS
%ACTUALIZACION DE LOS VALORES
% SUMA DE LOS CUADRADOS DE LOS

%CONDICION DE CONVERGENCIA
%..................................................................
.......%
% IMPRESION DE LOS RESULTADOS
fprintf('\nVALORES OBTENIDOS DEL MECANISMO GENERADOR DE TRAYECTORIA
(CADENA CINEMATICA ABIERTA)\n')
%fprintf('\n t0=%f rad \n\n',t0*(pi/180));
fprintf('\nVALORES OBTENIDOS DEL MECANISMO GENERADOR DE TRAYECTORIA
(CADENA CINEMATICA CERRADA)\n')
fprintf('\n r1=%10.18f%s r2=%10.18f%s \n r3=%10.18f%s r4=%10.18f%s
\n',r1,ZZ,r2,ZZ,r3,ZZ,r4,ZZ)
%fprintf('\n t0=%f rad \n\n',t0*(pi/180));
fprintf('\n Numero de iteracion al que convergio\n i=%d\n',i)
for j=1:n % CALCULO DE LOS VALORES GENERADOS
xdg(j)=x0+r2*cos(t2(j))+r3*cos(t3(j))-r3*sin(t3(j));
end
plot(xdg,ydg,'x');
fprintf('\nVALORES DEL ERROR OBTENIDOS DEL MECANISMO GENERADOR DE
TRAYECTORIA \n');
for j=1:n %CALCULO DEL ERROR
ex(j)=(xdg(j)-xd(j))/xdg(j);
ey(j)=(ydg(j)-yd(j))/ydg(j);
fprintf(' ex%d = %10.18f ey%d = %10.18f \n',j,ex(j),j,ey(j));
end
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
102
ANEXOS
ANEXO II.
MOTOR PASO A PASO.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
103
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ANEXOS
ZACATENCO
104
ANEXOS
ANEXO III.
MOTOR LINEAL.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
105
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ANEXOS
ZACATENCO
106
ANEXOS
ANEXO VI.
PROGRAMA DE CINEMTICA DIRECTA EN MATLAB .
clear all
disp ('
Cinematica Directa de
Exoesqueleto de Miembro Superior "EMS"
');
disp ('');
disp ('
Realizacion de la Cinematica del Miembro Superior
');
syms t1 t2 t3 t4 t5
V1=input('Proporcioname el valor de t1, ejemplo [10]:
'); % se
proporcionan los valores
t1=deg2rad(V1); % se convierte el valor decimal a radianes
');
t2=deg2rad(V2);
');
t3=deg2rad(V3);
');
t4=deg2rad(V4);
');
t5=deg2rad(V5);
T=[t1 t2 t3 t4 t5];
t1=T(1);
t2=T(2);
t3=T(3);
t4=T(4);
t5=T(5);
%COSENOS
C1= cos(t1);
C2= cos(t2);
C3= cos(t3);
C5= cos (t5);
C54= cos(t5+t4);
C321= cos (t3+t2+t1);
% SENOS
S1= sin(t1);
S2= sin(t2);
S3= sin(t3);
S32= sin (t3+t2);
S54= sin(t5+t4);
S321= sin(t3+t2+t1);
S5=sin(t5);
%MATRIZ
Ma1= [C54*C3*C2*C1-C54*S3*S2*C1-C54*C3*S2*S1-C54*S3*C2*S1 S54
C54*C3*C2*S1-C5*S3*S2*S1+C54*C3*S2*C1-C54*S3*C2*C1 (A*C54*C3*C2)(A*C54*S3*S2)+(B*C54*C3)+(M*C5); S54*C3*C2*C1 -S54*S3*S2*C1S54*C3*S2*S1-S54*S3*C2*S1 C54 S54*C3*C2*S1S54*S3*S2*S1+S54*C3*S2*C1-S54*S3*C2*C1 A*S54*C3*C2A*S54*S3*S2+B*S54*C3+M*S5;S321 0 C321 A*S32-B*S3;0 0 0 1];
Ma1
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
107
ANEXOS
ANEXO V.
SERVOMOTORES.
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
108
ANEXOS
ANEXO VI.
PHIDGETS
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
109
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ANEXOS
ZACATENCO
110
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ANEXOS
ZACATENCO
111
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ANEXOS
ZACATENCO
112
ANEXOS
ANEXO VII.
PROGRAMACIN ESTRUCTURADA DE LA INTERFAZ GRFICA.
Option Explicit
Dim WithEvents phidgetIFK As PhidgetInterfaceKit
Dim WithEvents servo As PhidgetServo
Dim posicion As Single
Private Sub Command1_Click()
MsgBox ("Mario, Omar, Juan Pablo")
End
End Sub
Private Sub Form_Load()
Set phidgetIFK = Controls.Add("Phidget21COM.PhidgetInterfaceKit",
"phidgetIFK")
phidgetIFK.Open
Set servo = Controls.Add("Phidget21COM.Phidgetservo", "servo")
servo.Open
End Sub
Private Sub HScroll2_Change()
servo.Position(1) = HScroll2.Value
End Sub
Private Sub phidgetIFK_OnInputChange(ByVal Index As Long, ByVal
NewState As Boolean)
If NewState Then
phidgetIFK.OutputState(Index) = True
Shape1(Index).BackColor = vbGreen
Text1(Index).Text = "1"
Else
phidgetIFK.OutputState(Index) = False
Shape1(Index).BackColor = vbRed
Text1(Index).Text = "0"
End If
If Text1(0).Text = 1 Then
Shape2.BackColor = vbGreen
End If
End If
End If
Shape4.BackColor = vbWhite
End If
If Shape4.BackColor = vbGreen Then
End If
If Shape4.BackColor = vbGreen Then
End If
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
113

If Shape2.BackColor = vbGreen
HScroll1.Value = 90
End If
HScroll1.Value = 0
End If
HScroll1.Value = 125
End If
Text2.Text = HScroll1.Value
Text3.Text = HScroll2.Value
End If
End If
End If
End If
End If
End If
HScroll2.Value = 90
End If
HScroll2.Value = 170
End If
HScroll2.Value = 0
End If
End Sub
ANEXOS
Then
Then
Then
Then
Then
Then
Then
Then
Private Sub HScroll1_Change()

servo.Position(0) = HScroll1.Value
End Sub
Private Sub Label13_Click()

End Sub
TESIS DE TITULACIN
I.P.N.
ZACATENCO
114

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Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Exoesqueleto Robtico para Rehabilitacin de Miembro Superior

Atte. Omar Gonzlez Hernndez.

ATT. Vrguez Cervantes Juan Pablo

Gonzlez Hernndez Omar

Captulo 1 Fundamentos Tericos

Planteamiento del problema

Captulo 2 Fundamentos Tericos de Biomecnica, Cinemtica y Patologas del miembro Superior

Captulo 3 Diseo Conceptual

3.5. Progra ma cin en ma tlab pa ra ci nem ti ca directa

Captulo 4 Prototipo y Anlisis de Resultados

1.1 Mano de al t-Ruppin cons truida con hierro en el ao 1400 [1]

2.1. Herencia ligada al X dominante [7]

3.1 Diagra ma Ci nem ti co de Mecanismo de 4 ba rras

Fi gura 4.1. Vista isometri ca del pri mer prototipo

Tabla 2.1. Ejes de movi miento [1]

Tabla 3.1. Anlisis de tra yectorias

Se realizar el clculo de anlisis de posiciones de los mecanismos propuestos. Tambin se

Estado del Arte

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

1.1 Los robots.

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

2000.- SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex 2000.

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

1.2. Prtesis robticas.

1.3. Clasificacin de las prtesis.

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

1.3.1. Prtesis de miembro superior.

Figura 1.1 Mano de alt-Ruppin construida con hierro en el ao 1400 [1].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Figura 1.2 Brazo Primer artificial mvil [1].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Figura 1.4 Prtesis robticas en miembro amputado [2].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Figura 1.5 Prtesis mioelctrica para miembro superior [3].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

En el rea de la robtica de rehabilitacin hay una tendencia al desarrollo de exoesqueletos

1.4.1. Clasificacin de los exoesqueletos.

Figura 1.6 Exoesqueleto HAL como amplificador de potencia [4].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

1.4.2. Exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

1.5. Exoesqueletos de miembro superior.

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Figura 1.8 Extendedor hidrulico [6].

Figura 1.9 Exoesqueleto para rehabilitacin en tratamientos psicoteraputicos [6].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

En 2003 Universidad de Tokio, se proporciona soporte muscular tanto para trabajadores

Figura 1.10 Soporte muscular para trabajadores [6].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Figura 1.12 Exoesqueleto para rehabilitacin [6].

Exoesqueleto Miembro Superior (E.M.S.)

Figura 1.14 Assist soporte para doblar mueca [6].

Figura 1.15 Exoesqueleto para retroalimentacin del brazo [6].