Unidad II Dinámica
Unidad II Dinámica
Unidad II Dinámica
B C
b b
Un cuerpo rgido puede ser considerado como un sistema de un nmero infinito de partculas
cuyas distancias relativas permanecen sin cambios a pesar de someter el cuerpo a cargas. En este
captulo se deducirn las ecuaciones que describen el movimiento de los cuerpos rgidos y se
explicar cmo dichas ecuaciones se aplican a problemas especficos.
1
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Un cuerpo rgido es un sistema de puntos materiales o partculas, la distancia entre los cuales no
vara durante el proceso del movimiento. Los cuerpos reales se pueden considerar rgidos, si su
deformacin es despreciablemente pequea en las condiciones del problema que se examina.
2.2 Traslacin
A B
O1 O2
Las propiedades del movimiento de traslacin se determinan por el siguiente teorema: durante el
movimiento de traslacin de un cuerpo todos sus puntos describen trayectorias congruentes (es
decir, que se puede hacer coincidir con otra mediante traslados paralelos) de acuerdo con la
misma ley de movimiento y sus velocidades y aceleraciones son geomtricamente iguales.
2
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Demostracin:
Primero consideremos la idea del movimiento relativo de dos partculas.
y y
A A
y
B B x
rB/O rB/O
O x O x
3
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Ahora consideremos el caso de dos puntos que pertenecen a un cuerpo rgido en movimiento de
traslacin.
z B
B1
rB
A
O
rA A1
y
x
De la definicin de cuerpo rgido,
Como resultado, se tiene: , es decir, los mdulos y las direcciones de las velocidades de
los punto A y B del cuerpo son iguales para todo instante.
Asimismo, al tomar de nuevo las derivadas, se encuentra:
Por consiguiente, los mdulos y las direcciones de las aceleraciones de los puntos A y B del
cuerpo tambin son iguales para todo instante.
4
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
30 OA
OA A
B H
30 E
O
40
G
30 4
C 3
Acotaciones en cm
30
D
Solucin:
5
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
2.3 Rotacin
Se llama movimiento de rotacin del cuerpo slido un movimiento tal que dos puntos
cualesquiera de este cuerpo (o puntos ligados invariablemente con ste) permanecen inmviles
durante todo el tiempo que dura el movimiento. La recta AB que pasa por los puntos inmviles A
y B se llama eje de rotacin.
Consideremos un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea M un punto de dicho
cuerpo y su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo . Por
conveniencia, el origen del sistema de referencia est en el eje AA y el eje z coincide con AA,
como se muestra en la figura (a). Durante el movimiento del cuerpo, el punto M se mueve a lo
largo de una trayectoria circular, sobre un plano perpendicular al eje de rotacin, con centro en B
y de radio , donde es el ngulo entre el eje AA y .
La posicin de M y del cuerpo rgido est definida completamente por el ngulo entre el plano
xy y la lnea BM. El ngulo se conoce como coordenada angular del cuerpo y se toma como
positiva cuando el cuerpo gira en sentido antihorario si se ve desde A. La coordenada angular
se mide en radianes (rad) aunque tambin se puede expresar en grados o en revoluciones
(rev).
z
A
a A b
B B
l l
M M
k v
r r
O i O
x j
y
A A
6
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
El vector
que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina velocidad angular del cuerpo y su
magnitud es igual a la razn de cambio de la coordenada angular ( ) El sentido de se
obtiene aplicando la regla de la mano derecha y considerando el sentido de rotacin del cuerpo.
La velocidad angular se mide en radianes / (unidad de tiempo) o 1/(unidad de tiempo), porque el
radin es una magnitud adimensional, generalmente se emplea el o (1/s), aunque tambin
se puede expresar en revoluciones por minuto (rpm).
el vector se denomina aceleracin angular del cuerpo y suele ser denotado como:
7
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
El vector aceleracin angular est dirigido a lo largo del eje de rotacin del cuerpo, su sentido
puede ser el mismo de la velocidad angular o el contrario y su magnitud es igual a la segunda
derivada, respecto al tiempo, de la coordenada angular del cuerpo La aceleracin
angular caracteriza el cambio de la velocidad angular con respecto al tiempo y se mide en
radianes/ (unidad de tiempo)2 , como unidad de medida se emplea generalmente rad/s2 (o 1/s2).
A A
A A
Dado que el punto M puede estar situado a una distancia h del eje de rotacin, de la ecuacin (1)
concluimos que la magnitud de la velocidad de cualquier punto del cuerpo rgido en rotacin es
igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por la distancia h entre este punto y el eje
de rotacin:
8
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
z
A
B
h a
at
M
r B
O
an M
x
y
A
Rotacin uniforme
Si durante todo el tiempo del movimiento la velocidad angular del cuerpo queda constante
( = constante), la rotacin del cuerpo se llama uniforme. La definicin de la derivada dice
que d = dt. De aqu, considerando que en el instante inicial cuando t = 0 y el ngulo = 0 y
tomando las integrales de la parte izquierda entre 0 y y de la derecha entre 0 y t, se obtiene:
= t
9
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Movimiento
uniforme
Movimiento con
aceleracin
constante
Frmula general
Movimiento
uniforme
Velocidad
Angular
Lineal
Movimiento con
aceleracin
constante
Unidad de medida [ ] [ ]
[ ] [ ]
Frmula general
Aceleracin
Tangencial
Angular
Movimiento
uniforme
Unidad de medida [ ] [ ]
[ ] [ ]
10
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
11
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Problema 3. La barra en ngulo recto gira a travs del punto O alrededor del eje z con una
aceleracin angular = 3 rad/s2 en la direccin mostrada. Determine la velocidad y aceleracin
del punto P cuando la velocidad angular alcanza el valor de = 2 rad/s.
12
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Problema 4. Las dos poleas de correas trapezoidales forman un conjunto nico que gira
alrededor de O. En cierto instante, el punto A de la correa de la polea pequea lleva una velocidad
vA = 1.5 m/s y el punto B sobre la correa de la polea grande posee una aceleracin aB = 45 m/s2,
tal como se indica en la figura. Para ese instante, determine el mdulo de la aceleracin del
punto C y dibujar el diagrama vectorial correspondiente.
Solucin:
Para este caso, al ser un problema ubicado en el plano, se puede hacer uso de las ecuaciones
escalares de la velocidad y la aceleracin en sus componentes normal y tangencial, que son:
Recordando que h es la distancia entre cualquier punto y el eje de rotacin, se puede obtener
velocidad angular del sistema, que es comn para todos los puntos, de la siguiente manera:
Por lo que:
[ ]
13
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Por lo tanto:
[ ]
As, estos valores de la velocidad y aceleracin angular se utilizan para obtener las componentes
normal y tangencial de la aceleracin para el punto C:
* +
* +
* +
14
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Solucin:
Mediante las expresiones escalares de la velocidad y la aceleracin normal y tangencial, que son:
Despejando B, se tiene:
( )( ) ( )
Si se despaja B :
15
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
( )( ) ( )
As, para obtener la aceleracin del punto P, sustituimos los valores encontrados en las
ecuaciones de la aceleracin normal y tangencial expresadas al inicio, lo que resulta:
*( ) + *( ) +
*( ) +
* + * + * + * +
( )
( )
16
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 13
Tarea
Problema 6. El diseo de una unidad de reduccin por engranaje se encuentra bajo revisin. El
engrane B gira en sentido horario con una velocidad de 300 rpm cuando un par es aplicado al
engrane A en el instante t = 2 s para darle al engrane A una aceleracin angular en sentido
antihorario , la cual vara con el tiempo en un intervalo de 4 segundos, como se muestra en la
grfica. Determine la velocidad NB del engrane B cuando t = 6 s.
17
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 14
En este planteamiento se emplean las relaciones geomtricas que definen la configuracin de los
cuerpos que intervienen en el problema y, seguidamente, se derivan respecto al tiempo esas
relaciones geomtricas al objeto de obtener velocidades y aceleraciones. Cuando se trata del
movimiento de cuerpos rgidos, en las relaciones geomtricas definitorias aparecen medidas tanto
lineales como angulares y, por tanto, las derivadas temporales de esas cantidades comprenden
velocidades tanto lineales como angulares.
Para resolver problemas de cinemtica de cuerpos rgidos, el mtodo del movimiento absoluto
resulta muy sencillo y eficaz con tal que la configuracin geomtrica se preste a una descripcin
matemtica que no sea excesivamente complicada.
18
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 14
19
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 14
20
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 14
Problema 10. El mecanismo biela manivela es uno de los mecanismos ms comunes. Expresar
la velocidad angular AB de la biela AB en funcin del ngulo de la manivela para una rapidez
constante 0. Tomar AB y AB positivos en sentido antihorario.
Solucin:
Esquema auxiliar
Al analizar el esquema auxiliar, se puede observar que:
De esta forma, se obtiene que:
21
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 14
Por lo tanto:
( )
( )
( )
( ) ( )
Al despejar :
( )
22
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 14
Tarea
Problema 11. En un mecanismo diseado para convertir el movimiento lineal a movimiento
angular, el cilindro hidrulico proporciona al pasador en A una velocidad descendente constante v
para un instante de tiempo. Determine la aceleracin angular de las barras ranuradas en
trminos de .
B C
b b
23
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
y M y
B
S
S M
A
O x
yA
P O xA x
(a) (b)
Examinemos la seccin S del cuerpo situada en un plano Oxy paralelo al plano P . Si el cuerpo
efecta movimiento plano general, todos los puntos situados en el segmento rectilneo MM
perpendicular a la seccin S se mueven de un modo idntico. Por eso, para estudiar el
movimiento de todo el cuerpo rgido es suficiente estudiar el movimiento de la seccin S en el
plano Oxy . En lo sucesivo haremos coincidir el plano Oxy con el plano del dibujo y en vez del
cuerpo entero representaremos solamente su seccin S (una figura plana).
La posicin de la seccin S en el plano Oxy se determina por la posicin de un segmento
cualquiera AB trazado en esta seccin (figura b). A su vez, la posicin del segmento AB puede
ser determinada si se conocen las coordenadas xA , y A del punto A y el ngulo formado por
el segmento AB y el eje x .
24
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
y B2
B1
S B1
S
A1
A2
I II
x
O
25
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
y
Y
M
S
rM / A
r
A x
J rA
O X
I
c
Ntese que el vector de posicin relativa rM / A se mide respecto al sistema de referencia Axy
drM / A
rM / A vM / A ---------------------------- (3)
dt
y por consiguiente, de la ecuacin (2),
26
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
vM vA vM / A . ----------------------------- (4)
En este caso, vM / A es la velocidad relativa del punto M respecto al polo A , considerando como
si el nico movimiento del cuerpo fuera el de rotacin alrededor del polo. La velocidad relativa
vM / A es perpendicular al vector rM / A y su mdulo de se determina como:
vM / A rM / A rM / A . ---------------------------------- (5)
vM
vM / A
vA
M
S
vA
A
Teorema sobre las proyecciones de las velocidades de dos puntos del cuerpo.
Aplicar directamente la ecuacin (4), para determinar las velocidades de los puntos de un cuerpo
rgido en movimiento plano general, suele implicar clculos muy complicados. Sin embargo, en
base a este resultado fundamental [ecuacin (4)] se pueden deducir mtodos ms cmodos y ms
simples para resolver el mismo problema.
Uno de tales mtodos lo proporciona el teorema siguiente: las proyecciones de las velocidades de
dos puntos del cuerpo rgido sobre la recta que une estos puntos, son iguales.
27
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
vB
vB / A
vA vA
A B
Tomando el punto A como polo obtenemos que, segn la ecuacin (4), vB vA vB / A . De aqu,
Con ayuda del teorema demostrado se puede hallar fcilmente la velocidad de un punto de inters
del cuerpo, si son conocidas la direccin del movimiento de ese punto y la velocidad de otro
punto cualquiera del mismo cuerpo.
Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo por medio del centro
instantneo de velocidades.
Se llama centro instantneo de velocidades al punto de la seccin S del cuerpo, cuya velocidad
en el instante dado es igual a cero.
Es evidente que si el cuerpo no tiene movimiento de traslacin, tal punto existe en cada instante t
y adems es nico. Por ejemplo, para una rueda de bicicleta que se pone a girar cuando la
bicicleta est colgada de una estructura, el centro de la rueda tiene velocidad cero y as se
mantiene durante el movimiento. Por lo tanto, el centro instantneo de velocidades de la rueda es
su centro geomtrico.
28
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
Demostremos la existencia de dicho centro para el caso general. Supongamos que los puntos A y
B del cuerpo, situados en la seccin S tienen, en un instante t , velocidades v A y vB no
paralelas entre s, como se muestra en la siguiente figura.
vA
A
S
B
hA hA PA y hB PB
hB
vB
b P
a
En este caso, el punto P, situado en la interseccin de la perpendicular Aa al vector y la Bb al
vector , ser el centro instantneo de velocidades, porque . En efecto, supongamos lo
contrario , entonces segn el teorema sobre las proyecciones de las velocidades de los
puntos del cuerpo, el vector debe ser al mismo tiempo perpendicular a AP (porque )y
a BP (porque ), lo cual es imposible. Por lo tanto .
vA vP vA / P 0 vA / P vA / P .
Un resultado anlogo se obtiene para cualquier otro punto del cuerpo. En conclusin, la
velocidad de todo punto del cuerpo que se encuentra en la seccin S es igual a su velocidad de
rotacin alrededor del centro instantneo de velocidades P . Ahora, segn la ecuacin (5), para
el mismo instante,
v A hA
. ---------------------------------- (7)
vB hB
29
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
2. Para determinar la velocidad de cualquier punto del cuerpo hace falta conocer el
mdulo y la direccin de la velocidad de un punto A del cuerpo as como la direccin
de la velocidad de otro punto B . En este caso, despus de trazar desde los puntos A y
B las perpendiculares a las velocidades v A y vB construimos el centro instantneo de
velocidades P y segn el sentido de v A determinamos la direccin de rotacin del
3. La velocidad angular del cuerpo, como nos muestran la ecuaciones (7), es igual en cada
instante dado a la relacin de la velocidad de un punto cualquiera de la seccin S
respecto a su distancia al centro instantneo P :
vB
. ------------------------------------ -- (9)
hB
30
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
Hallemos una expresin ms para la velocidad angular . De las ecuaciones (4) y (5) se deduce
que vB / A vB vA y vB / A hB , de donde
vB v A vB v A
. --------------------------- (10)
hB hB
Cuando vA 0 (es decir, el punto A es el centro instantneo de velocidades), la ecuacin (10) se
transforma en la ecuacin (9).
Las igualdades (9) y (10) determinan la misma magnitud pues la rotacin de la seccin S
alrededor del punto A o del punto B se efecta con la misma velocidad angular .
31
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
Problema 12. Hallar la velocidad del punto M de la llanta de una rueda de radio R que se rueda
sin deslizar por un riel rectilneo, como se muestra en la figura ( i ). La velocidad del centro C de
la rueda es vC y el ngulo DPM es igual a .
D D vD
vM
M M
vC vC
C C
vK E vE
K
P P
i ii
32
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
Problema 13. El movimiento horizontal del vstago del mbolo del cilindro hidrulico controla
la rotacin de la barra OB alrededor de O. Para el instante representado, vA = 2 m/s y OB es
horizontal.
33
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
a) Encontrar la velocidad angular del brazo AC cuando la manivela motriz OB cruza el eje y
con una velocidad angular de OB = 0.5 rad/s si ese instante tan = 4/3.
b) Para las mismas condiciones anteriores, encontrar nuevamente la velocidad angular del
brazo AC utilizando ahora el mtodo del centro instantneo de rotacin.
34
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
Tarea
Problema 15. Para la posicin x = 75 mm la barra OA posee una velocidad angular de 2 rad/s.
35
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 15
Problema 16. La barra AB se mueve a la izquierda a 0.3 m/s: La barra CE slo puede moverse
verticalmente, lo que restringe al punto C en el eslabn BD a moverse tambin en direccin
vertical, en el instante ilustrado, y . Determine la rapidez del
mbolo P.
36
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Derivando (4),
[ ] [ ] [ ]
Pero y , entonces el vector
aceleracin del punto M resulta como:
( )
De acuerdo con la expresin para la aceleracin de cualquier punto de un cuerpo en rotacin pura
[Ec. (4), seccin 2.4], podemos apreciar que los dos ltimos trminos en el lado derecho de (11)
seran la aceleracin del punto M siempre y cuando el nico movimiento del cuerpo fuera el de
rotacin alrededor del polo A. Por lo tanto, la aceleracin del punto M se puede expresar como:
donde,
( )
37
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
aM
aA
aA aM / A
M
hM AM rM / A
hM
A
38
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Problema 17. El mecanismo que se muestra en la figura consta de los cinco elementos mviles
siguientes; las barras OA, DC y BE, la placa rectangular y el collarn deslizante unido a la gua
fija FG. Estos elementos estn unidos entres s, como lo indica la figura por seis articulaciones
planas, dos fijas en O y D y cuatro mviles en A, B, C y E.
Si en la posicin mostrada la barra OA gira alrededor de O con una rapidez angular de 10 s-1
en el sentido antihorario y con una aceleracin angular uniforme cuyo mdulo decrece a razn de
1 s-2, determine:
30 OA
OA A
B H
30 E
O
40
G
30 4
C 3
Acotaciones en cm
30
D
39
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Solucin:
Esquema auxiliar
Donde:
Es necesario, conocer los vectores de posicin que se encuentran en las ecuaciones anteriores, los
cuales pueden ser expresados de la siguiente forma:
40
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
( ) ( )
[ ]
[ ]
Por lo tanto:
[ ]
| | * +
| | * +
Al igualar los coeficientes en cada uno de los vectores unitarios, se obtiene el siguiente sistema
de ecuaciones lineales simultneas:
[ ]
* +
[ ] * +
41
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Anlisis de aceleraciones.
( ) ( )
( )
* +
( ) | | * +
Adems:
( ) ( )
| | * +
( ) | | * +
( )
| | * +
( ) ( )
42
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Igualando los trminos en los vectores unitarios, resulta el siguiente sistema de ecuaciones
lineales simultneas:
[ ]
* +
* + [ ]
43
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Tarea
Problema 19. El centro O de la rueda en movimiento sobre un riel rectilneo, como se muestra en
la figura (i), en un instante dado, tiene la velocidad y la aceleracin . El
radio de la rueda es . Determinar la aceleracin del punto B, extremo del dimetro AB
perpendicular a OP, y la aceleracin del punto P que coincide con el centro instantneo de
velocidades.
O a0 a0
A B O
v0 A B
v0
P P
i ii
Respuestas:
* +
* +
44
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Figura 1
Los trminos del movimiento relativo representan el efecto de la rotacin en torno a B y son
iguales a las expresiones de la velocidad y de la aceleracin para la rotacin de un cuerpo rgido
y de una lnea en torno a un punto fijo. Por tanto, las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin
relativas sern:
45
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
( )
( )
Donde . Debe quedar claro que y, por tanto, son los mismos vectores en una y
otra formulacin puesto que el movimiento angular absoluto del cuerpo es independiente de la
eleccin del punto de referencia.
Una formulacin ms general del movimiento de un cuerpo rgido en el espacio exige el empleo
de ejes de referencia que giren al mismo tiempo que se trasladan. La descripcin de la figura 1 se
modifica en la figura 2 mostrando ejes de referencia ligados al punto B, como antes, pero que
giran con una velocidad angular absoluta . La velocidad angular absoluta del cuerpo es .
1. es la velocidad absoluta del punto de inters A con respecto a las coordenadas XYZ.
3. es la velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ escogido.
46
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
( )
Figura 2
47
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Problema 20. En la posicin mostrada, la manivela BC gira con una velocidad angular constante
de 4.25 rad/s en sentido horario, y su pasador en B est restringido a moverse en la ranura del
eslabn OD. a) Determinar para esta posicin la velocidad angular OD del eslabn OD y la
velocidad vB/OD del pasador en B relativa al eslabn OD. b) Haciendo uso del sistema de
referencia en rotacin, determinar, para la posicin mostrada, OD del eslabn OD y la
aceleracin aB/OD del pasador B relativa al eslabn OD.
Solucin:
a) Para resolver el problema, se fija el eje OXYZ en el punto O y el eje Oxyz se asocia en el
eslabn OD, como se muestra en la siguiente figura. Se tiene que BC = - 4.25 rad/s
(sentido horario) y vC = 0, entonces:
48
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
( )
| |
* +
Si se aplica la ecuacin:
Que en la terminologa del problema planteado, sera:
El sistema de referencia xyz es un sistema mvil que slo gira, pero no se traslada, adems, el
origen de los dos sistemas de coordenadas, tanto el fijo como el mvil comparten el origen en el
punto O, por lo que:
| |
La velocidad de B obtenida, se puede proyectar en el marco de referencia fijo XYZ, con base a las
siguientes conversiones de vectores unitarios surgidas de la relacin geomtrica en el instante
mostrado:
49
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
As:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
* +
* +
50
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
* +
[ ]
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ( ))
( ) | |
51
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
( ) | |
( )
( )
Donde:
| |
( ) ( )
| |
( ) | |
( )
La aceleracin obtenida se puede proyectar en el plano XYZ, con base a las siguientes
conversiones de vectores unitarios surgidas de la relacin geomtrica en el instante sealado:
52
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
( )( ) ( )
( ) ( )
[ ]
[ ]
* +
* +
53
DINMICA UNIDAD II. CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS CLASE 16
Problema 21. Un robot que opera en una planta industrial se desplaza con una velocidad
constante de 0.5 m/s y carga una pieza de trabajo con una longitud de 1 m, como se muestra en la
figura. Cada uno de los brazos eslabones del robot tienen una longitud de 0.75 m, en el caso del
segundo eslabn posee unas pinzas en el extremo con las que sujeta la pieza de trabajo, la cual
puede considerarse como rgida. En el instante que se muestra en la figura, el eslabn AB se
encuentra a un angulo de 45 con respecto a la vertical y el eslabn BD es horizontal. Tambin,
se debe considerar que el eslabn AB est girando a 1 (1 rev/3 s), y el eslabn BD est girando a
2 (1 rev/ 2 s) y (0.5 rad/s2), todo con respecto al piso de planta (terrreno). En el mismo
instante que se muestra, encontrar la velocidad y la aceleracin del centro de masa de la pieza de
trabajo, que en la figura se etiqueta con la letra C.
54