Cuadernillo20 PDF

PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS
REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL
INGENIERA
MECATRNICA EN EL
DISEO DE MAQUINARIA
BAJO UN ENFOQUE
INTEGRAL
CUADERNO TECNOLGICO N 20
Autor:
Prof. Ing. Jorge Santiago Jaymes
Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional Crdoba
Con la colaboracin de: Prof. Ing. Daniel Krahmer
INTI-Mecnica, Buenos Aires, Argentina
Agosto de 2015
PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS
REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL
Delegacin de la Comisin Europea en Argentina

Ayacucho 1537 INGENIERA MECATRNICA
Ciudad de Buenos Aires
Telfono (54-11) 4805-3759 EN EL DISEO DE
Fax (54-11) 4801-1594
MAQUINARIA BAJO UN
Instituto Nacional de Tecnologa Industrial
ENFOQUE INTEGRAL
Gerencia de Cooperacin Econmica e Institucional
Avenida General Paz 5445 - Edificio 2 oficina 212
Telfono (54 11) 4724 6253 | 6490
Fax (54 11) 4752 5919
CUADERNO TECNOLGICO N 20
Autor:
Prof. Ing. Jorge Santiago Jaymes
Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional Crdoba
Con la colaboracin de: Prof. Ing. Daniel Krahmer
INTI-Mecnica, Buenos Aires, Argentina
Agosto de 2015
www.ue-inti.gob.ar
CONTACTO
Informacin y Visibilidad: Lic. Gabriela Snchez
gabriela@inti.gob.ar
1. PRESENTACIN .............................................................................................................................. 5 5.3.2 Solid works ................................................................................................................... 28
5.3.3 Catlogos ...................................................................................................................... 28
2. INDICE DE FIGURAS, TABLAS, ANEXOS Y ABREVIATURAS UTILIZADAS .................................... 7 5.4 Metodologa ........................................................................................................................... 28
5.4.1 Sistema final de manipulacin................................................................................... 29
3. RESUMEN ...................................................................................................................................... 10
6. DISEO DE UN SISTEMA INFORMTICO DE MEDICIN AUTOMTICA DE CARCASAS
4. INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 11 DE (AL-MG). ......................................................................................................................................... 30
5. SISTEMA DE MANIPULACIN DE PIEZAS MEDIANTE UN BRAZO MECATRNICO. ............... 12 6.1 Anlisis del caso .................................................................................................................... 30
6.1.1 Objetivos generales del diseo ................................................................................. 31
5.1 Presentacin y anlisis del caso ......................................................................................... 12
6.1.2 Objetivos especficos y estratgicos del diseo...................................................... 31
5.1.1 Descripcin General: anlisis del caso...................................................................... 12
5.1.2 Layout del diagrama simplificado............................................................................. 13 6.2 Metodologa ........................................................................................................................... 31
5.1.3 La pieza ....................................................................................................................... 13 6.2.1 Diseo integral de maquinaria .................................................................................. 31
5.1.4 Sistema funcionando ................................................................................................. 15 Diagrama en bloque del sistema integral de carcasas........................................... 32
Presentacin del producto ........................................................................................ 33
5.2 Diseo ..................................................................................................................................... 16
5.2.1 Evolucin del diseo................................................................................................... 17 6.3 Plantas de produccin .......................................................................................................... 34
5.2.2 Sistema del giro del brazo ......................................................................................... 17 Mecanizado de carcazas ........................................................................................... 34
Brazo rgido ................................................................................................................. 17 Control de proceso ..................................................................................................... 34
Motor ........................................................................................................................... 18 6.3.1 Soplado ........................................................................................................................ 35
Tipo de motor ............................................................................................................. 18 6.3.2 Medicin ...................................................................................................................... 35
Potencia y cupla del motor........................................................................................ 19 Proceso de medicin .................................................................................................. 36
Motor sncrono (convencionales) ............................................................................. 19 Fundamentos de la medicin automtica .............................................................. 37
Motor asncrono (servomotor).................................................................................. 19 Patrn.......................................................................................................................... 37
Sub Sistema reductor ................................................................................................ 21 Temperatura y su influencia en el proceso de medicin........................................ 37
Eje rotante .................................................................................................................. 21 6.3.3 Mquina de control .................................................................................................... 38
Sistema reductor ........................................................................................................ 22 Base o plataforma de localizacin de la pieza en la mquina de medir ............... 38
5.2.3 Sistema de sujecin ................................................................................................... 22 Circuito neumtico ..................................................................................................... 38
Ensamble Final ........................................................................................................... 23 Sensores de temperatura ......................................................................................... 39
Alineado de zona de trabajo...................................................................................... 23 6.3.4 Estudio de aceptacin de mquinas (CP & CPK) ..................................................... 39
5.2.4 Mecatrnica ................................................................................................................ 24 6.4 Herramientas y conocimientos utilizados .......................................................................... 40
Control del proceso .................................................................................................... 24 7. DISEO Y FABRICACIN DE UN AVIN A REACCIN (PAMPA IA63) DE ENTRENAMIENTO
Partes componentes del sistema ............................................................................ 24 PARA PILOTOS DE LA FUERZA AREA ARGENTINA ....................................................................... 41
Sensores ..................................................................................................................... 24
Sensor de posicionamiento inicial ............................................................................ 24 8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ...................................................................................... 44
Brazo ........................................................................................................................... 25
Variador ....................................................................................................................... 25 9. ANEXOS ......................................................................................................................................... 46
PLC ............................................................................................................................... 25 9.1 Anexos de Sistema de manipulacin de piezas mediante un brazo mecatrnico ...... 46
Control numrico Panel de operacin ................................................................... 26 Aplicacin de los servomotores para el movimiento de una mesa CNC .............. 47
Software ...................................................................................................................... 26 Encoder Incremental.................................................................................................. 47
Esquema general del CNC ......................................................................................... 27 Clculo del sin-fin y corona con su servomotor ...................................................... 48
5.3 Herramientas......................................................................................................................... 27 Clculo de la relacin de transmisin ...................................................................... .48
5.3.1 CAD................................................................................................................................ 27
INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 5

DE MAQUINARIA BAJO UN ENFOQUE INTEGRAL
Clculo del diametro primitivo del sin-fin ................................................................ 49 1. PRESENTACIN
Datos del tornillo sin fin de relacion de transmisin i=40...................................... 53
Datos de la corona de relacin de transmisin i=40 .............................................. 54
Clculo de la resistencia de engranajes helicoideales ............................................ 56 La Unin Europea y el INTI firmaron un convenio de financiacin destinado a mejorar
Integracin ptima de los motores en el mundo de la automatizacin............... 59 la competitividad de las miPyMEs del norte argentino acercando respuestas tecnolgicas
Pasos para la seleccin del motor ............................................................................ 59 apropiadas al nuevo entorno productivo industrial. Los responsables de la ejecucin del
9.2 Anexo de "Diseo de un sistema informtico de medicin automatica de carcasas ... 60 Proyecto Mejora de las Economas Regionales y Desarrollo Local son el Instituto Nacio-
Datos experimentales de compensacin ................................................................ 61 nal de Tecnologa Industrial (INTI), en representacin del gobierno nacional, y la Delegacin
Estudio de repetibilidad protocolo ZEISS ................................................................. 62 de la Unin Europea en Argentina.
Estudio de repetitividad............................................................................................. 63
Durante ms de medio siglo, el INTI ha construido capacidades profesionales e in-
Estudio de exactitud .................................................................................................. 63
fraestructura tecnolgica de relevancia que lo posicionan hoy como actor importante para
Estudio estadistico de proceso ................................................................................. 64
aportar innovacin tecnolgica aplicada a los procesos productivos de toda la economa y
Histograma ................................................................................................................. 64
para el desarrollo de soluciones industriales que incrementen la productividad y la com-
Recta de HENRY ......................................................................................................... 64
petitividad de la industria nacional.
10. BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................... 65 Con la ejecucin de este proyecto se busca acercar la tecnologa y las capacidades
10.1 General ................................................................................................................................. 65 tcnicas a las regiones de menor desarrollo relativo del pas, poniendo a disposicin de
10.2 Diseo industrial/mecnico............................................................................................... 66 las miPyMEs y Pymes los medios para satisfacer las demandas de mejora de eficiencia
10.3 Ingeniera inversa ................................................................................................................ 66 y calidad de sus productos y/o servicios para dar un salto cualitativo en cada una de las
provincias del NOA y NEA.
10.4 Innovacin ............................................................................................................................ 67
Por tanto, a travs de un diagnstico y evaluacin de necesidades tecnolgicas hecho
10.5 Planos ................................................................................................................................... 67
en articulacin con los gobiernos provinciales, se dise un plan de accin sectorial que se
Otras referencias........................................................................................................ 67
implementar hasta el 2015, en cinco sectores industriales determinados como priorita-
rios: industrializacin de alimentos, curtiembre, textil, y metalmecnica junto a la gestin
medioambiental como eje transversal a los sectores industriales anteriores.
El proyecto Mejora de las Economas Regionales y Desarrollo Local surge como parte
de las acciones de vinculacin internacional del INTI, en donde la cooperacin tcnica con
organismos pblicos y privados del mundo -presentes en el campo tecnolgico- favo-
recen el intercambio de conocimientos como elemento fundamental para el desarrollo
industrial local.
En esa direccin, uno de los componentes de este proyecto es la convocatoria de es-
pecialistas en diversas temticas, para cumplir con misiones de trabajo en nuestro pas. El
objetivo de cada misin es brindar capacitaciones especficas a tcnicos de las provincias
norteas, de acuerdo a la especialidad de cada experto, a grupos de trabajo de Centros
Regionales de Investigacin y Desarrollo as como a Unidades Operativas que conforman
la red INTI, y brindar asistencia tcnica a las miPyMEs que acompaen el desarrollo de
las actividades del proyecto. Adems, mantienen entrevistas con actores locales quienes
constituyen un recurso esencial y estratgico para alcanzar los objetivos planteados.
La publicacin que se dispone a conocer ha sido concebida como resultado de una mi-
sin tcnica de uno de los expertos intervinientes en este proyecto. Cada experto al finalizar
su trabajo en el pas, elabora un informe tcnico con recomendaciones para el fortalecimien-
to del sector para el cual fue convocado y que da lugar a la presente produccin, editada
INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 7

DE MAQUINARIA BAJO UN ENFOQUE INTEGRAL
con el propsito de divulgar los conocimientos a partir de las necesidades detectadas y 2. NDICE DE FIGURAS, TABLAS, ANEXOS Y ABREVIATURAS UTILIZADAS
los resultados del intercambio efectivo hecho en territorio, conjugando los basamentos
tericos con la realidad local.
FIGURAS
Dra. Graciela Muset
DIRECTORA DEL PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL Figura 1 La pieza...................... 14
Figura 2 Sistema Selector de piezas.............. 14
Figura 3 Sincronizador de la caja de cambios del camin ........ ... 15
Figura 4 Vista del corte del sincronizador de la caja de cambios ..... 15
Figura 5.1 Dispositivo del brazo manipulador....... ......... 15
Figura 5.2 Vista general del brazo manipulador....... ..... 16
Figura 6 Caja reductora de velocidad del brazo.............. 16
Figura 7 Movimiento del brazo mecnico (Paso 1)... ..... 17
Figura 8 Movimiento del brazo mecnico (Paso2).... ..... 17
Figura 9 Propiedades del brazo mecnico..... ........ 17
Figura 10 Descripcin grfica del Servomotor sincrnico ... ... 18
Figura 11 Diagrama de un reductor doble.... ........ 19
Figura 12 Ejemplo de un reductor doble... ......... 19
Figura 13 Eje rotante....... ................ 21
Figura 14 Sistema reductor........ ............. 22
Figura 15 Sistema de sujecin....... ............ 22
Figura 16 Vista parcial del dispositivo montado.......... .... 23
Figura 17 Sensor de posicionamiento inicial...... ...................................... 24
Figura 18 Variador de velocidad del dispositivo brazo mecatrnico....25
Figura 19 Esquema SIEMENS..................... 26
Figura 20 Dassault Systemes..... ............ 28
Figura 21 Solid Works...................... 28
Figura 22 Maquina CNC Sistema brazo manipulador del sistema.......29
Figura 23 Sistema completo del brazo manipulador mecatrnico....29
Figura 24 Carcasa de Transmisin................ 30
Figura 25 Carcasa de Embrague....... ............ 30
Figura 26 Mquina de medicin..... ............ 30
Figura 27 Vista externa del centro de mecanizado horizontal...... 32
Figura 28 Cinta transportadora de pallets.... ........ 32
Figura 29 Vista interior del centro de mecanizado CNC.... .... 32
Figura 30 Torque de 200Nm...... .............. 33
Figura 31 Torque 250Nm... ................ 33
Figura 32 Prtico de carga y descarga de piezas en los CNC.. .... 34
El contenido de este documento es responsabilidad exclusiva del autor y en ningn caso se debe considerar que Figura 33 Cinta de transporte a las maquinas CNC... ...... 34
refleja la opinin de la Unin Europea.
Figura 34 Entrada de la sopladora.... ............ 35
8 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 9

UE REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL DE MAQUINARIA BAJO UN ENFOQUE INTEGRAL
Figura 35 Salida de la sopladora... ............. 35 ABREVIATURAS UTILIZADAS
Figura 36 Caractersticas de la carcasa de embrague... ..... 35 DUE Delegacin de la Unin Europea
Figura 37 Caractersticas de la carcasa de transmisin. .... 35 MiPyMEs Micro Pequeas y Medianas Empresas
Figura 38 Comparador de temperaturas... ........ 36 NOA Regin del Noroeste de Argentina
Figura 39 Patrn de carcasa de transmisin........... 37 NEA Regin del Noreste de Argentina
Figura 40 Patrn de carcasa de embrague.. ......... 37 INTI Instituto Nacional de Tecnologa Industrial
Figura 41 Plataforma de localizacin. .......... 38 PTM Parque Tecnolgico Miguelete
Figura 42 Diferente vista de la base anterior mencionada. .. 38 PyMEs Pequeas y Medianas Empresas
Figura 43 Aparatos e instrumentos de control..... ..... 38 TdRs Trminos de Referencia
Figura 44 Lnea de Circuito Neumtico.... .......... 38 UE Unin Europea
Figura 45 Sensor de temperatura de la carcasa de transmisin.. 39 UGP Unidad de Gestin del Proyecto
Figura 46 Sensor de temperatura de la carcasa de embrague.. .... 49 DAFO Anlisis de Debilidades, Amenazas, Fortalezas y Oportunidades
Figura 47 Estructura del avin Pampa 1A63... ........ 42 IMSA Industrial Metalmecnica Sociedad Annima
Figura 48 Avin Morane Saulnier ................................................................................................ 42 INTEMA Instituto de Investigaciones en Ciencia y Tecnologa de Materiales
Figura 49 Lnea de armado del fuselaje del avin pampa IA63 ............................................... 42 SAM Asociacin Argentina de Materiales
Figura 50 Vista del avin pampa IA63 en proceso .................................................................... 42 UNMdP Universidad Nacional de Mar del Plata
Figura 51 Armado de cuadernas del avin pampa IA63 ........................................................... 43 UNJ Universidad Nacional de Jujuy
Figura 52 Armado de cuadernas del avin pampa IA63 de otro sector del fuselaje ............. 43 UNNE Universidad Nacional del Nordeste
Figura 53 Armado de cuaderna del avin pampa IA63 sector medio del fuselaje................. 43 UNRC Universidad Nacional Regional Crdoba
UTN Universidad Tecnolgica Nacional de Ro Cuarto
UNT Universidad Nacional de Tucumn
CUADROS CAD Computer aided design (Diseo Asistido por Computadora)
Cuadro 1 Presentacin y anlisis del caso.. ......... 12 CAM Computer aided manufacturing (Manufactura Asistida por Computadora)
Cuadro 2 Layout del diagrama simplificado............... 13 CNC Control numrico computarizado
Cuadro 3 Ventajas del eje 1FE1 sincrnico sobre el asincrnico.... ... 20 CND Control numrico directo
Cuadro 4 Caractersticas poder/Vel. del eje sinc. y asinc. ....... .. 20 APT Automatically programming tools (Herramientas de Programacin Automtica)
Cuadro 5 Caractersticas torque/Vel. Del eje sinc. y asinc....... .. 20
Cuadro 6 Cuadro del sistema reductor..... ......... 21
Cuadro 7 Posiciones programadas del brazo.. ....... 25
Cuadro 8 Esquema general del CNC .................. 27
Cuadro 9 Diagrama del sistema integral de carcasas........... 32
Cuadro 10 Esquema de control de proceso............ 34
Cuadro 11 Esquema del proceso de medicin.. ........ 36
Cuadro 12 Aproximacin matemtica..... ......... 37
Cuadro 13 Esquema de estudio de aceptacin de mquinas de medir...39
Cuadro 14 Ecuacin Polinomial de Newton... ........ 40

3. RESUMEN 4. INTRODUCCIN
En este cuadernillo tecnolgico se presentan los tres casos principales de diseo me- El trmino mecatrnica tuvo su origen en Japn en el ao 1969. Inicialmente, supona
cnico-mecatrnico, expuestos durante los distintos seminarios llevados a cabo en las re- la fusin de dos palabras como son "meca por mecanismo y "trnica por electrnica. Sin
giones de NOA y NEA de Argentina, as como tambin en INTI-Miguelete. Los dos primeros embargo, en la actualidad posee un significado mucho ms amplio dado que segn Bolton
estn desarrollados con un mayor grado de detalle, en tanto que del tercero slo se comen- "se utiliza para describir una filosofa de la ingeniera, en la que se requiere de un desa-
tar un panorama general. rrollo combinado y simultneo de mecnica, electrnica, sistemas de control, software,
fabricacin y actividades de control, entre otros.
El primer caso, se refiere al desarrollo de un sistema de manipulacin automtico de
aros sincronizadores, componente importante de una caja de velocidad. Este sistema de Son ejemplos de productos mecatrnicos un automvil, una computadora, un lavarro-
pas, un telfono celular, robots, mquinas-herramienta, slo por citar unos pocos casos.
manipulacin tuvo por objeto tomar una pieza de una lnea de transporte, depositarla en
una cabina de temple por induccin, realizar la espera correspondiente, volver a tomar la
Es evidente que todo desarrollo mecatrnico requiere de un enfoque multidisciplinario
pieza, reposicionarla en la lnea de transporte, para finalmente repetir el ciclo de trabajo.
y del concepto de ingeniera concurrente, esto es, que todos los procesos de diseo se
Incluso, para dotar de mayor flexibilidad al sistema de manipulacin, el mismo estaba
realicen reuniendo a los grupos responsables de cada subconjunto para alcanzar la mejor
dotado de un control programable, cuyo diseo permiti con suma sencillez, modificar las solucin en trminos de plazo, costo, sencillez de fabricacin.
condiciones operativas del proceso (por ejemplo, temperatura de temple, tiempo de trata-
miento, etc), con la finalidad de obtener las mejores propiedades mecnicas en los aros sin- Con el objeto de mostrar diversas variantes, es que en el presente cuadernillo tec-
cronizadores. nolgico se desarrollan tres casos con distinto ndice en lo que se refiere a mecatrnica.
Mientras el primero es un claro ejemplo que utiliza la mayora de las ramas mencionadas
El segundo caso, se trata del desarrollo de un sistema de control dimensional autom- (mecnica, electrnica, sistemas de control, software), el segundo caso est centrado pre-
tico de carcazas de caja de velocidad, sistema que surgi por el simple hecho que, las carca- ferencialmente en el software y aspectos de control, mientras que el ltimo caso requiri
zas se mecanizaban en centros de mecanizado en una planta de produccin sin control de de actividades de diseo mecnico, modelizacin por computadora, verificacin de resis-
temperatura, y cuando se efectuaban los controles de las piezas mecanizadas, ahora en el tencia y mecanizado de control numrico.
laboratorio de metrologa, las piezas no cumplan con algunas de las especificaciones. Cul
era el problema? El coeficiente de dilatacin. Por lo tanto, de esta breve descripcin se desprende que, la necesidad de realizar un
Presentaremos entonces la metodologa implementada para correlacionar los valores diseo que requiere de un enfoque mecatrnico puede ser compleja de resolver. Sin em-
medidos a pie de mquina con los de laboratorio, ahora sobre la pieza en cuestin, y mostrar bargo, con un buen lder de proyecto, y un grupo de trabajo multidisciplinario habituado a
como a partir de esa informacin, el software de control realizaba los ajustes necesarios trabajar en grupo, los buenos resultados estarn al alcance de la mano.
sobre el proceso de mecanizado, para obtener piezas dentro de las especificaciones.
En el tercer caso, se muestra como se aliger la estructura del avin de entrenamiento

militar PAMPA IA63, al pasar su estructura de estar constituida de cuadernas de chapa de
acero estampadas, a cuadernas de aleacin de aluminio mecanizadas a partir de un bloque
macizo de material. Para validar tal modificacin, fue necesario realizar el modelo virtual 3D
del avin, para luego analizar la rigidez estructural y finalmente generar los programas de
control numrico.
En los anexos se adjunta informacin complementaria a los casos 1 y 2.
Para finalizar, se presenta una extensa nmina bibliogrfica, en base a libros, manuales,
normativa y enlaces webs.

5. SISTEMA DE MANIPULACIN DE PIEZAS MEDIANTE UN BRAZO Acelerar y desacelerar el brazo inercial manipulador hasta un lmite inferior a la
MECATRNICO posicin final.
Relacionar los pulsos que llegan al encoder por revolucin del brazo manipulador.
Relacionar las vueltas del tornillo con el paso.
5.1 PRESENTACIN Y ANLISIS DEL CASO Resolucin del sistema del brazo manipulador.
Relacionar los micrmetros por pulso que debe enviar el motor teniendo en cuenta
el dimetro del brazo manipulador.
Sincronizar el movimiento de rotacin del brazo manipulador.
- Descripcin general - Anlisis del caso
PRESENTACIN Y - Diagrama simplificado
ANLISIS DEL CASO
- La pieza 5.1.2 Layout del diagrama simplificado
- Video (sistema funcionando)
En este diagrama simplificado se explica la relacin del movimiento de la pieza en la
- Evolucin cinta transportadora con el trabajo que debe realizar el brazo manipulador para trasladar
DISEO - Giro
la pieza a la cabina de temple por induccin y viceversa, de la cabina a la cinta.
- Sujecin
- Control
- CAD
HERRAMIENTAS REPOSICIN
- Catlogos
- Esquema
METODOLOGA
de trabajo
Cuadro 1: Presentacin y anlisis del caso CABINA DE TEMPLE
LNEA
POR INDUCCIN
5.1.1 Descripcin general: anlisis del caso
Las funciones que deber cumplir el sistema son:

Tener en cuenta la cinemtica de los cuerpos rgidos. EXTRACCIN
Movimientos inerciales de los cuerpos rgidos
Identificar los distintos modelos de la lnea.
Retirarlos de la misma.
Cuadro 2: Lay-out del diagrama simplificado
Montarlos en un gabinete de temple por induccin.
Centralidad de las piezas en el brazo del dispositivo manipulador.
Una vez templada la pieza, retirarla del gabinete. 5.1.3 La pieza
Situar nuevamente la pieza en la lnea para que contine su proceso.
Fijacin de las piezas en el brazo del dispositivo manipulador. Los objetos a manipular son varios modelos de la pieza "Aro Sincronizador, compo-
Equilibrado dinmico segn el modelo de la pieza. nente de la caja de velocidades de camiones.
Realizar la rotacin (360) del brazo manipulador en 3 segundos.

Consideraciones a tener en cuenta:
Geometra circular y simtrica de la pieza: La geometra es importante porque per-
mite pensar en el diseo de un dispositivo mecnico para que los distintos modelos
tengan la misma ubicacin de centrado.
Dimensiones mximas y mnimas, interiores y exteriores y altura: Estas son necesarias
para las referencias de localizacin de la pieza.
Peso y momentos de Inercia: Estos son importantes para el diseo del brazo y su
correcto funcionamiento.
Caractersticas mecnicas del material antes y despus del tratamiento: Es impor-
tante tener estos datos para conseguir la estructura metalogrfica despus del
temple por induccin.
Variacin de un modelo a otro: Este dato es importante para disear los espacios Figura 3: Sincronizador de la caja de cambios del camin.
que ocupan en la cinta de transporte y cuando llegan al final del recorrido para que
puedan ser captadas por otros dispositivos mecnicos.
gatillo
superior
Tornillo de regulacin Figura 4: Vista del corte del sincronizador de la caja de cambios del camin
Figura 2: Sistema selector de piezas.

5.1.4 SISTEMA FUNCIONANDO
Figura 1: Muestra de las piezas que sern

tratadas por el temple de induccin.
Figura 5.1: Dispositivo del brazo manipulador mecatrnico.

5.2.1 Evolucin del diseo
El dispositivo necesario para cumplir con las funciones expuestas se concibe concep-
tualmente como un brazo mecnico posicionado entre la lnea de alimentacin y la cabina
de templado.
Figura 7: Posicin de trabajo del brazo Figura 8: Posicin de descanso del

manipulador. brazo manipulador.
El brazo estar dotado de la capacidad de rotar sobre un eje transversal entre la lnea
Figura 5.2: Vista general del brazo manipulador tomando la pieza. y la cabina de templado.
Una vez obtenido un esquema de funcionamiento se plantean los siguientes proble-
mas a continuacin:
5.2 DISEO De qu manera se proporcionar el giro?
Cmo se posicionaran las piezas y cmo sern sujetadas?
Este diseo de la caja reductora de sin fin y corona surgi de la necesidad de transmitir Cmo ser controlado el proceso?
la cupla y el nmero de revoluciones que demandaba el brazo inercial de giro, que con la
interaccin de un variador de velocidad electrnico y el control numrico se adecuo su 5.2.2 Sistema del giro del brazo
funcionamiento. (Ver anexo 9.1.3 al 9.1.35)
El sistema de rotacin del brazo es un conjunto compuesto por los siguientes subsistemas:
Brazo rgido con agujero central para el eje rotante:
Brazo rgido
Es una estructura prismtica de perfil rectangular hueco de 60x60mm de Acero SAE
1040 con un agujero central donde se ajustar de manera solidaria el eje rotante que le
proporciona soporte y la capacidad de girar sobre su eje.
Masa total: 15 kg.

Dimetro de giro: 890mm.
Objetivo: rotacin de 360en 3 segundos
Figura 9: Propiedades del brazo mecnico

Figura 6: Caja reductora de velocidad del brazo manipulador mecatrnico.

Motor Potencia y cupla del motor
El motor que dotar al brazo de la capacidad de girar debe ser seleccionado cuidado- El segundo aspecto a tener en cuenta es la potencia que debe entregar el motor. Para
samente verificando que rena las caractersticas adecuadas y que mejor se adapten a las ello es preciso calcular la potencia mnima de accionamiento del dispositivo Se determin
solicitaciones impuestas por el diseo. el momento o torque (Nm) y la potencia requerida P(KW) de un slido en rotacin. Se defi-
Para ello se defini: ni el servomotor paso a paso Siemens 1FL5 entregando una potencia de 1,6KW y un par
a) El tipo de motor a utilizar (Sincrnico) (Ver anexo 9.1.37) motor de 7,7Nm, girando a 2000rpm y un encoder que emite 2500 pulsos por revolucin.
b) La potencia que debe entregar *ANEXO
Figura 10: Servomotor sincrnico.

Figura 11:
04 - Rodamiento cnico 32008X Figura 12: Ejemplo de un reductor doble.
Tipo de motor 14 - Tuerca tapa sin fin

La eleccin gira en torno a dos tipos de motor:
Los motores Sincrnicos y los motores Asincrnicos. Aqu las diferencias: Motor sncrono (convencionales)
El motor sincrnico es mucho ms costoso que un motor asincrnico. Velocidad nominal: es a la velocidad a donde alcanza la potencia nominal.
El motor sincrnico requiere de 2 alimentaciones una de CA y otra de CD Ejemplo: 5HP / 1500 rpm
El motor sincrnico requiere un arrancador o control muy especial (inicialmente se El motor entrega los 5HP recin a los 1500 rpm. Entre 0 rpm y la 1500 rpm la potencia
alimenta con CA y despus, cuando entra en sincrona, ya sea por un relevador de entregada va creciendo con las vueltas, pero recin entrega la potencia nominal cuando
tiempo o uno de frecuencia se alimenta con CD. Si no entra la excitacin a tiempo se llega a la velocidad nominal.
puede daar muy fcilmente). Conectndolo directamente a 380VAC el eje del motor gira a 1500 rpm y entrega los 5HP
El motor asincrnico no requiere un arrancador especial. Se puede variar su velocidad mediante un equipo electrnico denominado comn-
La mayor ventaja de un motor sincrnico sobre un motor asincrnico convencional mente variador de velocidad, pero la potencia entregada vara segn la velocidad a la que
es que mejora el factor de potencia y el asncrono lo baja. gira. Solo a partir de la velocidad nominal entrega la potencia nominal.
El motor sncrono requiere excitatriz y el asincrnico no.
El sincrnico arranca con una falsa jaula de ardilla y despus entra en la CD para Motor asncrono (servomotor)
sincronizarse con la lnea. La caracterstica fundamental es que desde la velocidad 0 a la velocidad nominal, man-
El sncrono funciona a velocidad constante y muy estable tiene el torque constante (prcticamente sin variacin). Si se supera la velocidad nominal,
el torque va disminuyendo a medida que se aumenta la velocidad. Se varia la velocidad
La eleccin final por un motor sincrnico se basa fundamentalmente en la ltima ca- mediante un equipamiento electrnico denominado accionamiento. Son usados comn-
racterstica. Para que el brazo rote en forma estable es preciso que el motor entregue un mente para el movimiento de los ejes en una mquina herramienta de arranque de viruta
nmero constante de revoluciones. Tambin influye en gran medida la administracin que dado que con el accionamiento se pueden controlar tanto la velocidad del motor como la
hace ste del factor de potencia y el coseno posicin de los carros mediante un sistema de medicin tipo encoder o regla ptica.

Sub Sistema reductor
Este subsistema cumple la funcin de adaptar el nmero de revoluciones y el par en-
tregados por el motor a los valores necesarios para el giro del brazo. Sin l, se entregara
200
una velocidad de giro y una cupla incorrectos.
%
150
Cuadro 6:
1 Motor seleccionado
100 2 Eje del motor
1 2 3 4 5 3 Sistema reductor
50 4 Eje rotante
5 Brazo rgido
Torque Incremental de tiempo Disipacin de potencia

(mismo volumen de (el mismo momento del rotor (misma Eje rotante
componente activo) de inercia) intencidad nominal)
La premisa para el clculo y diseo del sistema es que debe tener la capacidad de girar so-
bre su eje 360 en 3 segundos, poniendo en movimiento una masa de 15 kg (sistema inercial)
Husillo de motor como Husillo permanente estimulado
motor de induccin (husillo PE) como motor sincrnico
Cuadro 3: Ventajas del eje 1FE1 sincrnico sobre el asincrnico

Figura 13:
2 Corona
Torque
6 Tornillo Allem M8x30
Poder
7 Tornillo Allem M8x35
30 70
kW Motor sincrnico husillo (PE)
Nm 8 Rodamiento cnico 32016x
60
25
(en la actual nominal
50 de 60 en la seccin
9 Tapa arriba corona
20 de poder)
Husillo de motor asincrnico 40 16 Arandela de seguridad
15 Husillo sincrnico (PE)
(Con el mismo volumen de
componente activo) 30 18 Tornillo Allem
10 Husillo
20 asincrnico
22 Reten 78x100x10
5
10
27 Junta reten del rbol reductor
0
0 5000 10000 15000 rpm 20000 0
Velocidad 0 5000 10000 15000 20000 28 Arbol reductor
Speed
Cuadro 4: Comparacin de caractersticas Cuadro 5: Comparacin de caractersticas de

poder/velocidad torque/velocidad.
Este eje es el que soporta al brazo y le transmite la potencia del motor. Su importancia
reside en que es un componente vincular entre la caja reductora y el brazo rgido Y debe
ser calculado para que soporte el peso del brazo y que tenga la capacidad de transmitir
velocidad y cupla sin alteraciones ni desbalanceo.

Sistema reductor Ensamble Final
Segn los datos iniciales del proyecto y la consigna a tener en cuenta, se llevaron a Para alinear los conjuntos del cargador se debe tener en cuenta los siguientes con-
cabo los siguientes clculos. ceptos de diseo:
1. Todos los elementos son elementos fijos. Una vez alineados mecnicamente no se
Se dise una caja reductora corona sinfn deben mover.
Relacin (i=800rpm conductora/20rpm conducida) 2. En el set up de cada pieza solo se cambian elementos adecuados para cada una de
Aumento de cupla entregada por el motor de 7,7Nm a 17,9Nm ellas (Artculo).
Potencia constante a P=1,5kW. 3. Los elementos solo se pueden desalinear con el cargador en uso si hay una mala
Resolucin R=12,5604paso/2500pulsos = 0.005 micrmetros puesta a punto de las piezas o quede mal posicionada la pieza en el plato inferior
Por vuelta de la corona se emiten 100.000 pulsos equivalentes a 277 pulsos por grado provocando una colisin.
Radio de 450mm, realizando un arco equivalente de 7,85mm por radian.
Este diseo fue desarrollado segn las siguientes Normas DIN: 3966-3,3975- Alineado de zona de trabajo
1,3975-2,3976 1. La zona de trabajo inferior y superior tienen que estar en una misma lnea en su
centro verticalmente.
2. La zona de trabajo inferior y superior tienen que estar paralelas en forma horizontal.
3. Con el brazo de giro a 90 o 180 la pieza tiene que estar centrada con los platos
de apoyo.
4. El apoyo de la pieza del plato de la zona de trabajo inferior tiene que estar a la mis-
ma altura de la cadena de traslado.
Figura 14: Sistema reductor. El Brazo debe estar

Perpendicular al eje de Plato superior
Giro. Pararelo al plano
5.2.3 Sistema de sujecin Conj. Superior. Alineacin de Eje
del plato y cargador.
Superior: regular c/tornillos (4)
El sistema de sujecin se compone de: Dist.mnima entre Brazo y
Perno Centrador
Un motor de accionamiento punto Perno Centrador=5
Una corredera para que la toma se desplace verticalmente hasta alcanzar la pieza tolerancia +1/-0 mm
Un sistema de mordaza de tres puntas que se expanden hasta sujetar la pieza Altura de cadena=altura de Paralelismo entre plato
apoyo de pieza plato inferior inferior y superior tolerancia
Sistema de traslacin y posicionamiento de la pieza Pieza centrada
tolerancia +/-0,5mm +/-0,1mm
tolerancia +/-0,2mm
Cadena de Plato
Cadena de traslado traslado inferior
Zona de trabajo inferior en la misma lnea vertical Conjunto zona de

"V" de apoyo
que la zona de trabajo superior tolerancia +/-0,1mm trabajo inferior
Figura 16: Vista parcial del dispositivo montado.

Figura 15: Posicin de la pieza sobre la cinta de transporte del aro sincronizador

5.2.4 Mecatrnica Brazo
Control del proceso

Ingresar manualmente los parmetros deseados de trabajo de la mquina.
Operar en forma autnoma.
Realizar correcciones en forma autnoma frente a influencias externas.
Tener ciertos mecanismos de seguridad.
Partes componentes del sistema Cuadro 7: Posiciones programadas del brazo.

Sensores
Variador(SINAMICS V60)
PLC Variador
Control numrico Este instrumento controla el giro del motor a partir de los comandos ingresados en el
Software control numrico.
Sensores
Los sensores permiten obtener medidas de diferentes parmetros y traducen la in- Panel de operador
formacin a pulsos elctricos para que esta pueda ser interpretada por un procesador integrado
central. Disipador de Calor
En este sistema son utilizados:
Lectores pticos que permiten detectar la posicin de la pieza que circula por la
Interfaz de pulso/direccin
lnea. Conexin de Lnea
Sensor de posicionamiento inicial. 20V 3AC 2 repetidores de estado,
marca, cero, seal de habilitacin
Conexin del Motor
Sensor de posicionamiento inicial Freno del motor
Este sensor se utiliza para la puesta en marcha del dispositivo e indica al centro de
cmputo cuando el brazo se encuentra en una posicin inicial conocida.
Conexin del encoder
Aqu puede utilizarse un sensor ptico o uno de contacto tipo palpador dependiendo
Conexin de Pantalla
de los costos y de la precisin necesaria. (Ver anexo 9.1.2) 24V DC Fuente de
alimentacin electrnica
Figura 18: Variador de velocidad del dispositivo brazo mecatrnico.
PLC
Del Ingls Controller Logic Programmable lo cual significa Controlador lgico programable.
Es un dispositivo electrnico que se puede programar para recibir e interpretar las se-
ales de entrada, provenientes de los sensores, para luego emitir seales de ajuste hacia
los actuadores. En este caso al variador y por su intermedio al Servomotor Sincrnico.
Figura 17: sensor de
posicionamiento inicial

Control numrico Panel de operacin Esquema general del CNC
Este dispositivo de control representa la interface entre el usuario y el dispositivo.
Por su intermedio, el operador de la maquina programa las operaciones que sta debe seal error seal de seal ajustada
realizar. Control ACTUADOR
PLC VARIADOR
nmerico o diferencia ejecucin (MOTOR)
Este dispositivo se comunica con el PLC y el variador para indicarles que opera-
ciones a efectuar y como hacerlas de acuerdo a lo solicitado por el usuario. (Ver anexo Variable de entrada,
9.1.36) deseada o input. SENSOR
(VARIADOR/
Software Seal de ENCODER U
realimentacin OTROS)
Finalmente, es necesario un software que interprete lo que el operador introduce
en el panel de control numrico y lo traduzca en las seales e impulsos con que opera
el sistema electrnico. Cuadro 8: Esquema general del CNC
En este dispositivo el software de control es provisto junto con el motor y los com-
ponentes electrnicos por Siemens. (Ver anexo 9.1.36)
Descripcin del sistema de control de lazo cerrado (Ver anexo 9.1.2)
El usuario u operador del sistema ingresa los parmetros deseados en el control
ESQUEMA SIEMENS numrico.
Esta informacin se guarda en el PLC que compara los parmetros ingresados con
los valores de los sensores.
Influencias inherentes que pueden alterar el estado del sistema.
El sensor lee la informacin del estado del sistema y lo enva al PLC
El PLC mide la diferencia entre la posicin y la deseada
El actuador recibe del variador la potencia elctrica necesaria para ajustar la posicin.
O Y as se repite el proceso.
Puesta a punto 5.3 HERRAMIENTAS

de cables SINUMERIK 801
4 A/6 A/7 A 10 A
O Herramientas principales utilizadas:
Herramientas informticas de diseo (CAD)
Cable del Encoder
Cable del Motor
Cable de Freno
Catlogos, manuales y programas de fabricantes

Planillas de Excel para ajustar los clculos (engranajes)
Adems es frecuente el uso de:
Tablas (por ejemplo tablas de tolerancia de ajuste)
Programas de clculo y simulacin matemtica y de estructuras.
Ensayos de escritorio para evaluar el comportamiento en rgimen de un sistema.
O SINUMERIK 802S LINEA BASE
5.3.1 CAD
Motor con Freno Motor sin Freno El CAD es una herramienta informtica de dibujo de slidos en tres dimensiones y
generacin automtica de planos que facilita enormemente el diseo mecnico.
Figura 19: Esquema SIEMENS

Puede tener a su vez mdulos adicionales para: 5.4.1 Sistema final de manipulacin
Diseo de circuitos elctricos y hidrulicos
Superficies y mallados
Simulacin de esfuerzos deformaciones bajo la aplicacin de cargas
Simulacin de flujo
Soldadura, etc.
5.3.2 Solid Works
Para el diseo de algunos componentes de este sistema se utiliz un producto de la

empresa Dassault Systemes llamado Solid Works.
Figura 22: Maquina CNC Sistema brazo Figura 23: Sistema completo del brazo manipulador
manipulador del sistema mecatrnico.
Figura 20: Logo Figura 21: Logo
5.3.3 Catlogos
Las empresas que fabrican productos para la construccin de mquinas y dispositivos

ofrecen catlogos y manuales que ayudan al diseador a seleccionar la mejor opcin.
En la eleccin de motores, por ejemplo, Siemens ofrece manuales y programas que indican
el producto que mejor se ajusta a la necesidad a partir de valores que ingresa el diseador.
De esta manera ingresando los datos de potencia y par necesarios junto con algunos
datos ms especficos de diseo, la empresa ofrece el motor ideal para el proyecto.
5.4. METODOLOGA
Se ejecutaron los sistemas particulares electrnicos y mecnicos segn la planifica-

cin estratgica y tctica sobre el cumplimiento de los objetivos hasta la realizacin del
armado final del conjunto.

6. DISEO DE UN SISTEMA INFORMTICO DE MEDICIN AUTOMATICA DE 6.1.1 Objetivos generales del diseo
CARCASAS DE (AL-MG)
Que las mquinas de medicin en produccin representen las lecturas equivalentes
a las logradas en una sala a 20C de temperatura inmediatamente despus de haberse
realizado el post-process.
6.1.2 Objetivos especficos y estratgicos del diseo
Los objetivos especficos y estratgicos del diseo consistieron en controlar el proceso

enviando seales de correccin, desgaste de herramientas o tendencias a las mquinas de
control numrico y tener dicho proceso bajo control estadstico, es decir que sea estable
y previsible. Esta retroalimentacin nos asegura que las piezas estn todas dentro de las
tolerancias especificadas en el producto y aptas para su ensamblaje final.
Figura 24: Carcasa de Transmisin Figura 25: Carcasa de Embrague
6.2 METODOLOGA
6.1 ANLISIS DEL CASO
La metodologa consisti en pasar las piezas por una maquina lavadora a 40C que
Este proyecto surgi de una necesidad de medicin despus del mecanizado de las represento el fenmeno fsico en tiempo real, luego fueron medidas en las mismas ma-
carcasas (Al-Mg), ya que de otra manera no podra haberse logrado los objetivos de pro- quinas en forma manual dejando enfriar gradualmente las piezas hasta la temperatura
ductividad y con la calidad de fabricacin que se exige en el producto final. Este control se ambiente. Esta informacin fue registrada en una base de datos y luego procesadas en
lleva a cabo en dos mquinas totalmente integradas a las mquinas de control numrico, Excel para determinar la variacin que segn la ecuacin de Newton alcanzo hasta el ter-
ambas realizaban la medicin pero no actuaba ningn sistema que tuviera en cuenta el cer grado. Esto genero un desacierto en la hiptesis planteada inicialmente y llegamos a
desvo de la medicin por diferencias de temperaturas. definir de momento que lo que estbamos haciendo no tena un respaldo consistente.
Pero el grupo interdisciplinario que analizaba este fenmeno detect que haba un sector
de la curva donde el fenmeno se comportaba linealmente con una variacin aproximada
de temperatura de 3C y fue ste el punto decisivo para generar tablas de compensacin
(ver anexo 9.2.1) que iban a representar cada modelo con su material correspondiente, y
se ingresaron matricialmente en el software de la mquina.
6.2.1 Diseo integral de maquinaria
Estas lneas de fabricacin de carcasas fueron diseadas para que coordinen un pro-
ceso de mecanizado en centros horizontales CNC (Ver anexo 9.1.1).
Para esto se dise un sistema informtico que pudiera dar respuestas coordinadas
con un prtico que interactuaba con el chip del pallet y all se registraba la informacin del
nmero de mquina y del nmero de dispositivo donde se deba dejar o tomar las piezas
en dichas mquinas.
Figura 26: Maquina de medicin.

Presentacin del producto
Carcasa de embrague
Carcasa de transmisin
Figura 27: Vista externa del centro de mecanizado Figura 28: Cinta transportadora de pallets que
horizontal. ingresan a la mquina para ser mecanizadas.
Figura 30: Torque 200Nm donde se puede ver la carcasa de transmisin donde van alojados todos
los engranajes y la carcasa de embrague que hacen el paquete de la caja.
Carcasa de embrague
Figura 29: Vista interior del centro de mecanizado CNC de carcasas.
Diagrama en bloque del sistema integral de carcasas
Carcasa de transmisin
Figura 31: Su variante de 250Nm.

Cuadro 9: Diagrama del sistema integral de carcasas.

6.3 PLANTAS DE PRODUCCIN 6.3.1 Soplado
Mecanizado de carcazas Despus de ser mecanizadas en los centros horizontales CNC, ingresan a una mqui-
En esta planta de produccin y en estas lneas de mecanizado en particular de carca- na que les realiza el soplado de las virutas entre 30C y 31C, esta temperatura produce
sas de (Al-Mg) se llevan a cabo dos operaciones, una en embrague y otra en trasmisin. El una dilatacin en el material de cada modelo lo que afecta directamente en la medicin
operador de la maquina comienza cargando los datos manualmente de las piezas a meca- que se debe realizar a 20C.
nizar y la deposita en el pallet para que despus, mediante un prtico de carga y descarga,
interacte y lea la informacin contenida en el chip del pallet y tome la decisin del n-
mero de la mquina y su correspondiente dispositivo para ser depositada y mecanizada.
En esta lnea actan tambin maquinas sopladoras de virutas que son necesarias eli-
minar previamente para su correcta medicin en las mquinas de estudio; posteriormente
a su medicin y seleccin de piezas OK u NO OK son trasladadas a las lavadoras y puestas
en una cinta para su ensamblaje final.
Figura 34: Entrada a la sopladora Figura 35: Salida de la sopladora
6.3.2 Medicin
Como la medicin es comparar dos cosas y obtener un resultado definitivo, entonces

en este caso comparamos las caractersticas de la pieza a medir con las caractersticas
Figura 32: Prtico de carga y descarga de Figura 33: Cinta de transporte a las maquinas del patrn, que fueron cargadas en el ordenador de las mquinas de medicin, segn el
piezas en los CNC CNC protocolo de las mediciones del patrn en la sala a 20C.
Control de proceso
Figura 36: Caractersticas a medir en la Figura 37: Caractersticas a medir en la carcasa

Cuadro 10: Control de proceso. carcasa de embrague. de transmisin.

Proceso de medicin Fundamentos de la medicin automtica
La razn fundamental de la medicin automtica de carcasas es establecer las correc-
ciones de las variables asociadas a las herramientas que realizan el mecanizado.
Patrn
Estos patrones son construidos del mismo material de las piezas a medir pero tienen
un tratamiento especial que no se deforman por variacin de temperatura y en los agujeros
centrales donde van los rodamientos del rbol primario y secundario y las referencias ex-
tremas de agujeros de 12H7, fueron clavados un aro recubierto de un material de nitruro de
titanio para evitar el desgaste en sus mediciones.
Cuadro 11: Proceso de medicin.
Figura 39: Patrn de la carcasa de Figura 40: Patrn de la carcasa de embrague.

transmisin.
Temperatura y su influencia en el proceso de medicin

Condiciones ambientales
Estas condiciones ambientales influyen en las variables que deben tenerse en
cuenta cuando se realiza la medicin por efecto de la variacin del coeficiente de
dilatacin de cada pieza
Aproximacin matemtica
Cuadro 12: Aproximacin matemtica

Figura 38: Comparador de temperaturas.

6.3.3 Mquina de control Sensores de temperatura
Debido a diferentes modelos de piezas, cuando realizamos la medicin nos encontra-
Estas mquinas donde se realiza la medicin, estn conectadas a un circuito neumti- mos con una variacin en el gradiente de temperatura en toda la masa que distorsionaba
co que enva un flujo de aire comprimido totalmente controlado por filtros y sale a travs el valor de la caracterstica de la pieza que haba sido mecanizada previamente, entonces
de toberas muy pequeas. El volumen encerrado entre estos localizadores y la pared de tuvimos que encontrar un punto promedio representativo de todas las variaciones trmi-
la pieza a controlar originan una presin que, mediante un transductor del ordenador las cas tal y como se demuestra en la figura a continuacin.
decodifica en seales digitales que son visualizadas en el display de dicha maquina dando
la medicin de cada caracterstica.
Base o plataforma de localizacin de la pieza en la mquina de medir
Figura 45: Sensor de temperatura de carcasa Figura 46: Sensor de temperatura de carcasa
de transmisin. de embrague.
6.3.4 Estudio de aceptacin de mquinas (CP & CPK)

Figura 41: Base o plataforma de localizacion Figura 42: Diferente vista de la base anterior
de la pieza en la maquina de medir. mencionada.
En el estudio de aceptacin de mquinas interviene el conocimiento y anlisis del es-
tudio estadstico de procesos como una herramienta vlida en la gestin de plantas indus-
Circuito neumtico triales que manufacturan productos de mxima exigencia de calidad. No podemos dejar de
Este circuito est diseado con el objeto de enviar el aire comprimido a distintos lugares mencionar los efectos y perdidas econmicas que ocurren cuando solamente se persigue
de medicin de las carcasas, por lo tanto, su aire es totalmente controlado para evitar la inspeccin de las piezas despus de haber realizado una fabricacin, conocido este tema
errores en la medicin y, por otro lado recibe la variacin de presin que se origina en el como caractersticas de la deteccin, donde la calidad del producto va desmejorando con el
punto de medicin y mediante un dispositivo electrnico se registran sus datos. tiempo, entonces, ocurrido esto, se empieza a pensar de cmo prevenir las causas que origi-
nan esta variabilidad y, aplicando las herramientas de la calidad, podemos conseguir que el
Figura 44: Lnea del circuito neumtico
proceso sea previsible y estable en el tiempo. (ver anexo 9.2.2 , 9.2.3 y 9.2.4)
Figura 43: Aparatos e instrumentos de control del

circuito neumtico
Cuadro 13: Esquema de aceptacin de mquinas.

6.4 HERRAMIENTAS Y CONOCIMIENTOS UTILIZADOS 7. DISEO Y FABRICACIN DE UN AVIN A REACCIN (PAMPA IA63) DE
ENTRENAMIENTO PARA PILOTOS DE LA FUERZA AEREA ARGENTINA
Algebra y Geometra Analtica
La Ecuacin Polinomial de Newton
Para una caracterstica I, la correccin se expresa Este avin diseado y fabricado en Crdoba, Argentina con la participacin en conjunto
de ingenieros Alemanes y Argentinos surge de una necesidad de incorporar una nueva
tecnologa de fabricacin en los aviones para el entrenamiento de los pilotos de la fuerza
area que remplazara al avin Morane Saulnier
Este avin fue uno de los mejores aviones escuela que tuvo la fuerza area Argen-
tina pero estaba limitado por su tecnologa, que segn nuevas exigencias se tuvo que
remplazar por el avin Pampa IA63, un avin a reaccin, evidentemente los materiales
fueron remplazados por ejemplo, en su estructura nos encontramos las cuadernas que
son los elementos ms importantes que conforman y dan rigidez ; los largueros que unen
las cuadernas y que son en algunos casos de acero de alta resistencia a la deformacin.
En cuanto a los esfuerzos, el fuselaje debe soportar las cargas de presurizacin, pero el
Cuadro 14: Ecuacin Polinomial de Newton
fuselaje tambin debe soportar otros esfuerzos estructurales por lo tanto debe ser dise-
ados en relacin a ellos. La chapa de los aviones suele tender a combarse ocasionado por
Problema reducido a encontrar los coeficientes A0, A1, A2,, AN que mejor aproximen el esfuerzo de compresin (fenmeno de pandeo) en tanto que. Los esfuerzos cortantes
los datos experimentales y minimicen el error en el sentido de los mnimos cuadrados. tienden a separar el material de forma tangencial. El tpico ejemplo aeronutico es el de
dos chapas unidas por remaches y es aqu donde este avin PampaIA63 es construido
Estudio de carta de tolerancia. no de chapas sino a partir de aleaciones livianas y de alta resistencia a los esfuerzos so-
Conocimiento de instrumento de medicin por variable y por atributo. licitados anteriormente. Entonces esta situacin crea la necesidad de disear y producir
Sistema informtico. las piezas de duraluminio (aleacin de Aluminio que es el resultado de la combinacin del
Conocimiento de las propiedades fsicas de los materiales cuando varan en la tem- aluminio con cobre).
peratura. Estas piezas como por ejemplos las cuadernas, el ala del avin y otras son mecani-
Conocimiento en el diseo de los procesos de fabricacin. (ver anexo 9.2.5 y 9.2.6) zadas desde un block macizo en mquinas CNC-CAD-CAM y se calcula que el 70% es des-
Conocimiento de tecnologa mecnica. echado como viruta y solo el 30% se utiliza. Se implement un sistema para mecanizarlas
Conocimiento de control numrico. en mquinas de 3 a 6ejes mediante la programacin simblica programacin (APT). Para
Conocimiento de estadstica y resoluciones de problemas. programar estas mquinas fue necesario utilizar el conocimiento de distintas herramien-
Conocimiento de programacin de CNC. tas: informtica (Ver Anexo 9.1.1 y 9.1.2), tecnologa de fabricacin, herramientas, mate-
Conocimientos de aleaciones livianas. riales, geometra analtica, anlisis vectorial y una gran destreza en el diseo, de cmo se
Conocimientos de calidad del producto. deben mecanizar las piezas, o sea un estudio sistemtico y ordenado de la seleccin de
Conocimiento de la funcionalidad de las piezas. herramientas evitando cortar las fibras del material que es el sentido de utilidad en su
Conocimiento de las nuevas tecnologas en herramientas para mecanizar piezas funcionabilidad.
(sandvik iscar)
Interpretacin de planos El armado posterior de estas piezas en lneas de montaje permiti obtener un avin de
Conocimiento en la fundicin de materiales de aleaciones livianas. alta performance de vuelo consiguiendo as caractersticas relevantes en la operatividad
Conocimiento de diseo de dispositivos mecnicos. de los pilotos y alta resistencias a los esfuerzos que estn solicitadas las piezas, lo cual lo
Conocimiento en la lgica del diseo de un proceso (proveedor cliente) (ver anexo hace ms estable .
9.2.5 y 9.2.6)
Conocimiento del estudio estadstico de proceso. (ver anexo 9.2.5 y 9.2.6)
Histograma Recta de HENRY

Figura 47: Estructura del avin Pampa 1A63 Figura 48: Avin Morane Saulnier
Figura 51: Armado de Cuaderna del avin Figura 52: Armado de Cuadernas del avin
pampa IA63 pampa IA63 de otro sector del fuselaje.
Figura 49: Lnea de armado del fuselaje del avin pampa IA63
Figura 50: Vista del avin pampa IA63 en proceso.

Figura 53: Armado de cuaderna del avin pampa IA63 sector medio del fuselaje.

8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Segn el perfil de la empresa, las necesidades detectadas y lo que ofrece al mercado
se debe configurar un fuerte liderazgo sobre unidades de trabajos que acten como c-
lulas autnomas pero que estn integradas a los objetivos de la organizacin. Estos gru-
El desarrollo del anlisis de casos de un diseo integral de maquinarias y su me- pos deben recibir preparacin sobre las herramientas en distintas disciplinas tcnicas
todologa de trabajo, fue uno de los componentes vitales en esta misin, abordando el como por ejemplo software de diseo (Solid Works), desarrollar algoritmos que permitan
proceso desde que nace la idea hasta la concepcin y verificacin de los objetivos pri- ordenar las ideas ante un proyecto sobre el diseo mecnico planteado, hidrulica, neu-
marios alineados a los objetivos generales. Hay una verdadera necesidad en NEA y NOA mtica, software de clculo de cajas de engranajes, Software de simulacin cinemtica y
de integrar y potencializar esa creatividad como el factor fundamental para el diseo, dinmica, interpretacin del diseo del producto ( lectura del plano), conocimiento en el
diferenciando sus necesidades especficas de cada una de ellas para adaptarla a una usos de manuales prcticos, seminarios sobre materiales y tratamientos trmicos, in-
planificacin de capacitacin tcnica y de recursos humanos vinculadas a la interaccin terpretacin de los sistemas informticos, seminarios sobre la incidencia de dispositivos
entre INTI Mecnica y el INTI de cada regin, PyMEs y miPyMEs, Institutos y Universi- electrnicos en un sistema mecnico (Mecatrnica), sistemas elctricos etc
dades. Estas acciones fortalecern el desempeo grupal como parte vital de desarrollo
tecnolgico. En cuanto a la actitud de estos grupos deben ser conformados teniendo en cuenta
la capacidad y desempeo para transmitir los conocimientos y ser verdaderos multipli-
El diseo mecnico-mecatrnico es un mbito de especial relevancia en los sectores cadores de determinada necesidades, as se podr enfrentar la diversidad de propuestas
metalmecnicos, porque supone el progresivo avance hacia niveles ms altos de auto- ante un nuevo diseo integral de maquinarias. El lder del proyecto debe darse cuenta de
noma de las empresas. las habilidades cognitivas de cada integrante de cada grupo y crear el espacio necesario
para que sienta motivado en su trabajo, esto asegura el xito definitivo de un proyecto.
Si hablamos del diseo mecnico-mecatrnico, en un sentido amplio y contemplado
metodolgicamente, supone llevar a cabo un conjunto de actividades interrelacionadas Se deben contratar a expertos con experiencia demostradas de casos reales y que
que incluyen, entre otras, la gestin inicial del pedido, con la definicin de las necesida- hayan trabajado en esta temtica para capacitar al personal del INTI Mecnica y el INTI
des del cliente y la formulacin del contrato, los plazos de ejecucin, la ingeniera del de cada provincias de la Repblica Argentina y llevar a cabo talleres de induccin y armar
producto, prototipos, del proceso de fabricacin, los aspectos de seguridad y ergon- grupos de trabajos con el personal de las empresas para llevar a la prctica estas en-
micos, de calidad, de proteccin del producto, la gestin de los recursos humanos, la seanzas que sern jornadas planificadas segn necesidades especficas. El cuerpo de
gestin econmica y de recursos, las pruebas, los ensayos, la validacin, el marcado del estos conocimientos debe ser liderado por el gerenciamiento del personal del INTI Bs As
producto etc. quien debe articular este medio de comunicacin y formacin con la cmara de indus-
triales metalrgicos de cada regin y la Universidad del lugar que corresponda.
Todos estos elementos requieren que las empresas posean procesos cada vez ms
eficientes superando da a da la calidad de los productos y servicios, es decir, que las
empresas busquen minimizar sus costos y maximizar sus beneficios pero siempre cu-
briendo los requerimientos de sus clientes para mantenerlos satisfechos. Una forma de
realizar esto es aumentar al mximo la performance de sus lneas y procesos producti-
vos. Para ello existen herramientas de anlisis que proveen una metodologa de trabajo
rpida y simple que permite encontrar las causas races asociadas a los problemas y
organizar a las pequeas y medianas empresas que forman parte del cordn industrial
de NEA y NOA.
Para lograr conseguir esto y permanecer en este medio tan agobiante es necesario
que las empresas se ordenen y cuenten con sus lineamientos bien definidos, desde sus
objetivos y polticas. Administrando correctamente sus recursos de manera integrada
para cubrir los requerimientos del cliente hasta la produccin en s misma y la retroali-
mentacin que se obtenga por parte de los usuarios, ser la base para ordenar la gestin
industrial. Por este ltimo motivo cabe destacar lo importante que es cuidar los clientes
demandantes de la manufacturacin.

9. ANEXOS 9.1.32 Calculo de relacin de transmisin
9.1.33 Calculo del dimetro primitivo del sin fin
9.1.34 Calculo de numero de dientes
9.1 PRESENTACIN ANEXOS DE "SISTEMA DE MANIPULACIN DE PIEZAS 9.1.35 Calculo de resistencia de engranajes helicoidales
MEDIANTE UN BRAZO MECATRNICO" 9.1.36 Integracin ptica de los motores en el mundo de la automatizacin
9.1.37 Pasos para la seleccin del motor
A continuacin mostraremos en distintas imgenes las herramientas que fueron utili-
zadas en el sistema de manipulacin de piezas mediante un brazo mecatrnico y veremos Aplicacin de los servomotores para el movimiento de una mesa CNC
cmo se asociaron dichas imgenes con la necesidad especifica de distintas partes del
sistema. Mesa
9.1.1 Aplicacin de los servomotores para el movimiento de una mesa CNC.
9.1.2 Encoder incremental
9.1.3 Datos del tornillo sin fin que fueron determinados mediante el clculo de la
Caja reductora
caja reductora de velocidad del sistema manipulador de engranaje Gua lineal
9.1.4 Calculo de la relacin de transmisin
9.1.5 Calculo del dimetro primitivo del sin-fin Motor
Soporte de la
9.1.6 Calculo del nmero de dientes gua lineal
9.1.7 Calculo del modulo Tuerca de
husillo sin fin
9.1.8 Calculo del dimetro primitivo de la corona sin fin
9.1.9 Calculo del dimetro medio de la corona
Polea de la Alojamiento de
9.1.10 Calculo del factor de desplazamiento del perfil caja reductora cojinete del sin fin
9.1.11 Calculo del dimetro de cabeza o exterior de la corona
9.1.12 Calculo del dimetro exterior de la corona
9.1.13 Calculo del dimetro de fondo del sin-fin Sistema de sin fin y caja reductora asistida por un electro servomotor para trasladar la mesa sobre
guas de bancadas.
9.1.14 Calculo del dimetro de fondo de la corona
9.1.15 Calculo de la distancia total del paso axial
9.1.16 Calculo del ancho (b1) en el sin fin
Encoder Incremental
9.1.17 Calculo de la longitud total del sinfn
Es necesario hablar del encoder porque funciona como un sensor emitiendo seales
9.1.18 Calculo del ancho (b2) de la corona para bronce
al control numrico de la mquina para que restituya en tiempos equivalentes de nano-
9.1.19 Calculo del dimetro exterior de la corona
segundos las pequeas diferencias que existen en el mecanismo como por ejemplo los
9.1.20 Calculo del ancho
pequeos juegos que podran existir entre el sin-fin y la corona y que estn relacionados
9.1.21 Calculo del torque mximo entregado por el reductor
con los pulsos y el paso del tornillo sin-fin. Si existiera esta diferencia entre los pulsos y el
9.1.22 Calculo de la fuerza tangencial del sinfn a la fuerza axial de la rueda
paso del tornillo rpidamente el sistema debe restituir su normalidad y tiene que tener un
9.1.23 Calculo de la fuerza axial del tornillo sin fin fuerza tangencial de la rueda
rgano electrnico que lo detecte.
9.1.24 Calculo de la fuerza radial
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el nmero
9.1.25 Calculo de la potencia en la rueda
de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es interrumpido por marcas opacas en
9.1.26 Calculo de la tensin de rotura del diente de la rueda
la superficie de un disco unido al eje.
9.1.27 Calculo de la fuerza resultante entre el sinfn y la corona
9.1.28 Calculo del momento de inercia
9.1.29 Deformacin permanente a la Flexin
9.1.30 Datos del tornillo sin fin de relacin de trasmisin
9.1.31 Datos de la corona de la relacin de transmisin

Fotorreceptores
Salida
digital
LED
emisor
Marca Encoders
de cero incrementales
(codificadores Clculo del dimetro primitivo del sin-fin
angulares de posicin)
Eje de
giro
Se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente

constan de:
Un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radial-
mente y equidistantes entre s.
Un elemento emisor de luz como un diodo LED
Un elemento fotosensible que acta como receptor. El eje, cuya posicin angular se
va a medir, va acoplado al disco.
Principio de funcionamiento
A medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el recep-
tor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Clculo del nmero de dientes
Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Los encoders incrementales miden la velocidad de giro pero podemos extrapolar la
posicin angular. Como es lgico, la resolucin de este tipo de sensores depende directa-
Clculo del mdulo (m)
mente del nmero de marcas que podamos poner fsicamente en el disco, y la resolucin
del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.
Clculo del sin-fin y corona con su servomotor

Calculo del sin-fin y Corona para una relacin i=40 de un Servomotor de una Potencia
=1,5kW de T=7,7Nm de torque con una n1=800rpm y n salida=20 un encoder TTL=2500rpm
Clculo de la relacin de transmisin

Clculo del valor de (y) ecuacin de referencia (8.2003) Clculo del dimetro primitivo de la corona d2
Clculo del dimetro exterior de la corona dm2

Clculo del factor de desplazamiento del perfil Clculo del ancho ( ) de la corona para Bronce
Clculo del dimetro de cabeza o exterior del sinfn Clculo del dimetro exterior ( ) de la Corona = = +m
Clculo del ancho ( de la Corona)

Clculo del dimetro exterior de la corona
Clculo del
Clculo del dimetro de fondo (d1) del sin-fin
Clculo del dimetro de fondo de la Corona (d2)
Clculo del torque mximo entregado por el redactor ( )

Clculo de la distancia total del paso axial ( = ..m)
Clculo del ancho ( ) en el sin-fin
Clculo de la fuerza axial del Tornillo Sin-fin = Fuerza Tangencial de la Rueda

(ecuacin 8.198)
Clculo de la longitud total del sin-fin (L)

Clculo de la fuerza axial del tornillo Sin-fin = A la fuerza tangencial de la rueda Clculo del momento de inercia
Clculo de la fuerza radial (ecuacin 8.197) Deformacin permanente a la Flexin
Clculo de la Potencia en la Rueda (ecuacin 8.191)
Datos del tornillo sin fin de relacin de transmisin i=40
Dibujo del Sin-Fin de la caja reductora de engranaje

Clculo de la Tensin de Rotura del diente de la Rueda (ver ecuacin 8.205)
Modulo axial (m) =

Modulo normal ( ) =
Distancia entre centro (a) =
Numero de dientes (z) = 1
Angulo de presin ( ) = 20
Angulo de inclinacin de la hlice ( ) medido al eje = 57106 = 54222
Dimetro primitivo ( ) =
Dimetro exterior ( )=
Clculo de la fuerza resultante entre el sin-fin y Corona Dimetro de apoyo cojinetes ( )=
Altura del diente ( ) =
Paso normal ( ) =
Paso transversal ( ) =
Paso de hlice ( ) =

Espacio vaco del diente ( ) = Paso de hlice ( ) =
Espacio lleno del diente ( ) = Espacio vaco del diente ( ) =
Dimetro de fondo ( )= Espacio lleno del diente ( ) =
Dimetro de base ( ) = Dimetro de fondo ( )=
Longitud de apoyos de cojinetes Sin-fin ( ) = Dimetro de base ( ) =
Longitud total del Sin-fin (L) = Longitud de apoyos de cojinetes Sin-fin ( ) =
Perfil trapecial del flanco sobre un eje axial tipo (A) segn norma DIN 3975 = 1 Longitud total del Sin-fin (L) =
Dimetro ( ) = 48,811mm, medido con bolita de = Perfil trapecial del flanco sobre un eje axial tipo (A) segn norma DIN 3975 = 1
Aceros segn DIN 17210 cementado, templado, revenido y rectificado Dimetro ( ) = 48,811mm, medido con bolita de =
Dureza Rockwell ( ) = 65 a 59 Aceros segn DIN 17210 cementado, templado, revenido y rectificado
Control de hlice y perfil segn norma DIN 3975-2 Dureza Rockwell ( ) = 65 a 59
Control de hlice y perfil segn norma DIN 3975-2
Datos de la corona de relacin de transmisin i = 40
Datos de la corona de relacin de transmisin i=40
Modulo axial (m) =
Modulo normal ( ) =
Distancia entre centro (a) =
Numero de dientes (z) = 40
Angulo de presin ( ) = 20
Angulo de inclinacin de la hlice ( ) medido al eje = 57106 = 54222
Dimetro primitivo ( = )=
Dimetro primitivo del Sin-fin ( = )=
Dimetro exterior o perifrico ( ) =
Altura del diente ( ) =
Paso normal ( ) =
Corona de la caja reductora de engranaje
Paso transversal ( ) =
Espacio vaco del diente ( ) =
Modulo axial (m) = Espacio lleno del diente ( ) =
Modulo normal ( ) = Dimetro de fondo ( )=
Distancia entre centro (a) = Dimetro de base ( ) =
Numero de dientes (z) = 1 Radio ( ) =
Angulo de presin ( ) = 20 Radio ( ) =
Angulo de inclinacin de la hlice ( ) medido al eje = 57106 = 54222 ngulo para determinar el espesor ( - ) ( ) = 92,1090
Dimetro primitivo ( ) = Ancho ( ) = , funcin ( )
Dimetro exterior ( )= Ancho ( ) = , funcin ( )
Dimetro de apoyo cojinetes ( )= Perfil evolvente del flanco norma DIN 3975-1
Altura del diente ( ) = Dimetro ( )= , medido con bolita de =
Paso normal ( ) = Material bronce foforoso GBZ 14 DIN 17210
Paso transversal ( ) = Control de hlice y perfil segn norma DIN 3975-2

Clculo de resistencia de engranajes helicoidales: hfP mm 2,4252
Perfil del
APLICACIN 1,6L MQ200 diente fP mm 0,488
(LXK)
Arbol DIN 3962 teil 1
Ecuacin Corona fp 0,014
secundario pag.3
Dimensiones Unidades Utilizada Norma 02T.409.155.K Calidad del
02T.311.205.E
DIN VZB.023.608.C dentado ff m plano 11
VZB.023.976.E
Pmax kW 74 fh m plano 28 28
DIN 3990 teil 41
nmax rpm 5750 Hlim N/mm2 1500 1500
pag.19
T1 Nm 150 Hlim S N/mm2 DIN 3990 teil 41 2400 2400
ver DIN3990-1 Material
KA 1,5 FE N/mm2 DIN 3990 teil 41 920 920
pag.55
T1max Nm 225 FES N/mm2 DIN 3990 teil 41 2300 2300
i 4,1875
Datos Terminacin
i1ra 3,769230769 Rz 6 6
Principales superficial
ver DIN3990-41
NL1 2000000 Factor de DIN 3990 teil 41
pag.15 KAH 0,65 0,85
utilizacin pag.15
T1 Nm 565,3846154 tan tI 0,45264418
T1max Nm 848,0769231 tI 24,35360839
Resistencia
Fatiga Estatico inv twI 0,025414291
KA pie diente
0,65 0,9 1 twI 23,72615
Z 16 67 tan b 0,569267132
x 0 -0,2356 Geometra b 29,652
DIN 3960
del dentado
da mm 47,85 182,8 pt 8,335120971
b mm 27,6 25,5 pet 7,593443964
mn mm 2,25 2,25 g 7,805783112
a mm 111 111 1,027963484
Geometra n 21 21 1,911690128
del
dentado 32 32 y 2,939653612
d mm 42,4504 177,7611 Ft 26637,42228
db mm 38,6731 161,9436 Carga Ftmax 39956,13342

DIN 3990 teil 41
df mm 37,6 170,8 nominal Ft/b 1044,604795
dNa mm 49,24 181,84 Ftmax/b 1566,907193
ff m 11 11
fp m 10 11

Zn 24,98122237 104,6088687 Integracin ptima de los motores en el mundo de la automatizacin
cth 17,53772803
Constante CR 1
elastica del
dentado CBS 1,082288
c 13,93700603
cy 14,22930146
v m/s 12,780909
i 4,1875
dm mm 42,725 176,8
q 0 0
mred kg/mm 0,003064759
N 0,198423722
fp VZB de corona Pasos para la seleccin del motor
fpe eff m 10,175
xq es ma grande
ff VZB de corona
ff eff m 10,175
xq es ma grande
Factor
dinmico Ca m No tiene 0
Resistencia
Fatiga Estatico
pie diente
Bp 0,20885195 0,150837519 0,135753767
Bf 0,20885195 0,150837519 0,135753767
Bk 1 1 1
Cv1 0,32
Cv2 0,215937424
Cv3 0,069582683
Kv 1,036016735 1,029847324 1,028243277
fma m 14
Fx m 14
Factor de
anchura Fy m 11,9
(flanco) Resistencia
Fatiga Estatico
pie diente
KH 1,120356182 1,087444636 1,078822944
Factor de h/b 0,235294118
anchura (pie
diente) KF 1,120356182 1,06710763 1,060546609
Factores de
KH, KF
diametro

9.2.4 Estudio de exactitud
9.2.5 Estudio estadistico de proceso
9.2.6 Histograma de la recta de HENRY
Datos experimentales de compensacin
9.2 ANEXO DE DISEO DE UN SISTEMA INFORMTICO DE MEDICIN AUTOMTICA

DE CARCASAS
A continuacin mostraremos en distintas imgenes las herramientas que fueron uti-

lizadas en el diseo de un sistema informtico de medicin automtica de carcasas que
nos permiti el acceso a los conocimientos necesarios que tuvimos que acceder para en-
contrar la solucin al problema planteado inicialmente.
9.2.1 Datos experimentales de compensacin
9.2.2 Estudio de repetibilidad protocolo ZEISS
9.2.3 Estudio de repetitividad

Estudio de repetibilidad protocolo ZEISS
Estudio de repetitividad
Estudio de exactitud

Estudio estadstico de proceso 10. BIBLIOGRAFIA
10.1 GENERAL
G. Niemann. Elementos de mquinas. Volumen I. Labor 1987
Shigley-Mischke. Diseo en ingeniera Mecnica. McGraw Hill, 1992
Calculo de una Variable Trascendentes Tempranas. Author: James Stewart. Editorial:
Apollo S.A. en Agosto del 2005
Clculo de una Variable. Author: Thomas / Finney. Editorial: Pearson Addison Wesley
Logman en 1998
Clculo Diferencial e Integral. Author: Granville & Smith & Longley. Editorial: Offset S.A. en
1970
Histograma Directiva 2006/42/CE de parlamento europeo y del consejo, relativa a las mquinas, de
17 de mayo de 2006. Unin europea
ISO 9001/2008. Sistemas de gestin de calidad. Requisitos.
Manual Practico de Engranajes. Author: G. Henriot. Editorial: Marcombo en 1967
Mecanica Vectorial para Ingenieros Dinamica. Author: Ferdinand P. Beer & E. Russell
Johnston Jr &
Wolliam E. Clausen. Editorial McGraw Hill de Mayo del 2005
Konstruktionselemente des Maschinenbaus 2. Author: Grundlagen von Maschinenele-
menten fr Antriebsaufgaben. 2012
Microprocesadores Arquitectura, programacin y desarrollo de sistemas, Author: Jos
M. Angulo. Editorial: Paraninfo Madrid en 1982
Metalltechnik. Zerpabtechnik Fachbildung. Europa Lehrmittel. Author: Armin Steinmller.
Norma UNE 66920 (Espaa). Sistemas de gestin del diseo
REAL DECRETO 1644/2008, de 10 de octubre, por el que se establecen las normas para la
comercializacin y puesta en servicio de las mquinas.
Roloff/Matek Maschinenelemente: Normung, Berechnung, Gestaltung - Lehrbuch und
Recta de HENRY
Tabellenbuch, Gebundene Ausgabe 29. August 2011
Es conocida como recta de mejor ajuste
Sistemas de Control para Ingeniera. Author: Norman S. Nise
Sistemas Realimentados de Control. Author: John J. Dazzo & Constantine H. Houpis
UNE-EN 292 Seguridad en las mquinas. Principios bsicos, principios generales para el
diseo
UNE-EN 1050. Seguridad de las mquinas. Principios para la evaluacin del riesgo
UNE 166.002: Gestin de la I+D+i: Requisitos del sistema de gestin de la I+D+i
UNE 166.006: Gestin de la I+D+i: Vigilancia Tecnolgica

10.2 DISEO INDUSTRIAL/MECNICO 10.4 INNOVACIN
http://www.tdx.cat/bitstream/handle/10803/6837/07Jcb07de16.pdf;jsessionid=A4286 http://www.volvospiritmagazine.com/edition/43/spanish/VCE_VS43_SPANISH_web.pdf
5F0B171A9AEC14D7CAFB626BEEE.tdx2?sequence=7 http://40innovadoresbbva.com/wp-content/uploads/00_Innovadores_BBVA_OK.pdf
http://www.prodintec.es/catalogo/ficheros/aplicaciones/fichero_8_0636.pdf
http://www.prodintec.es/catalogo/ficheros/aplicaciones/fichero_16_4747.pdf 10.5 PLANOS
http://www.prodintec.es/catalogo/ficheros/aplicaciones/fichero_15_4333.pdf http://es.scribd.com/doc/15092941/Planos-y-Documentos-Tecnicos-Norma-PEP-
http://www.prodintec.es/catalogo/ficheros/aplicaciones/fichero_13_5034.pdf P1000006
http://www.prodintec.es/prodintec/es/Home http://www.hcenergia.com/recursos/doc/Colaboradores/Proveedores/Electricidad/
http://www.slideshare.net/betorossa/libro-manual-de-diseo-industrial Ingenieria/897935212_21200991613.pdf
http://www.mecon.gov.ar/sicym/plandise/Documentos/INFORME%20ENCUESTA%20MAQ..pdf http://www.thinkproject.es/fileadmin/download/DrawMgmt_Esp.pdf
http://www.oepm.es/pdf/ES/0000/000/02/11/27/ES-2112711_B1.pdf http://www.pemex.com/files/standards/especificaciones/01_temas_
generales/P.1.0000.06.PDF
http://dibujo.uib.es/wp-content/uploads/2011/03/TEMA_Normativa-1.pdf
10.3 INGENIERA INVERSA http://www2.iberdrola.es/diefi/928norm.nsf/eb45895cd950ad8cc1256848002f7485/28
bea310887085d9c125686b005a6c2a/$FILE/00-02-61(1-0)nw.pdf
Catia de dassault systemes http://cef.uca.edu.sv/descargables/tesis_descargables/construccion_sistema_karel.pdf
http://www.3ds.com/ http://contratos.ecopetrol.com.co/Anexos%20de%20Procesos/50023121/ANEXO%20
http://www.3ds.com/products-services/catia/ 32%20INSTRUCTIVO%20PARA%20LA%20ELABORACION%20DE%20PLANOS.pdf
Delcam copycad DELCAM COPYCAD http://www.sedeaida.org/archivos/EGyDAI_Contenido.pdf
http://www.delcam.com/news/press_article.asp?releaseId=927
http://www.youtube.com/watch?v=ixDoKtSL2yw Otras referencias
http://www.delcam.com/news/press_article.asp?releaseId=927
Geomagic https://www.cenam.mx/sm2010/info/carteles/sm2010-c11.pdf
http://www.geomagic.com/ http://www.itesca.edu.mx/investigacion/foro/carp%20ponencias/28.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=0_NB38m86aw&feature=youtu.be http://www.utp.edu.co/~gtorres/VARDOCS/Ingenieriainversa.pdf
Materialise 3-matic http://www.ingegraf.es/XVIII/PDF/Comunicacion17063.pdf
http://www.materialise.com/ http://www.redalyc.org/pdf/849/84925149023.pdf
http://www.ansys.com/staticassets/ANSYS/staticassets/partner/Materialise/3- http://www.ehu.es/PDL/publicaciones/Paper%20Barcelona%20INGEGRAF2006.pdf
matic_brochure.pdf http://www.upc.edu/euetib/xiicuieet/comunicaciones/din/comunicacions/180.pdf
http://www.ansys.com/staticassets/ANSYS/staticassets/partner/Materialise/3- http://soluciones.ibermatica.com/vdoc/resource/filecenter/docu-
matic_brochure.pdf ment/042-000023-000/0.1%20SolidWorks%202013
http://software.materialise.com/design--3-matic-STL http://people.ischool.berkeley.edu/~pam/papers/l&e%20reveng3.pdf
Polyworks de innovmetric http://imaging.utk.edu/publications/papers/dissertation/Sherry_PILOT.pdf
http://www.innovmetric.com/polyworks/3Dscanners/ http://www.iit.upcomillas.es/pfc/resumenes/50a372d18a4b8.pdf
home.aspx?lang=en http://www.gom.com/fileadmin/user_upload/industries/helicopter_EN.pdf
Rapidform soredesign http://www.ph.utexas.edu/~igert/cs2.pdf
http://www.rapidform.com/products/xor/demonstrations/ http://www.weiroilandgas.com/pdf/Example%20Pump%20Reverse%20Engineering2.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=jEGs0P6LlUM http://rapidform.s3.amazonaws.com/3D_Shape_Engineering_and_Design_Paramete-
http://www.rapidform.com/products/xor/overview/ rization.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=YCmUx4c7IVw

NOTASNOTAS
Diseo Grfico: INTI - rea de Comunicacin
70 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS

UE REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL
PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS
REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL
INGENIERA
MECATRNICA EN EL
DISEO DE MAQUINARIA
BAJO UN ENFOQUE
INTEGRAL
Instituto Nacional de Tecnologa Industrial

Gerencia de Cooperacin Econmica e Institucional
Avenida General Paz 5445 - Edificio 2 oficina 212
Telfono (54 11) 4724 6253 | 6490
Fax (54 11) 4752 5919
www.ue-inti.gob.ar

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PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS

REGIONALES Y DESARROLLO LOCAL

Delegacin de la Comisin Europea en Argentina

INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 5

INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 7

8 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 9

10 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 11

En el tercer caso, se muestra como se aliger la estructura del avin de entrenamiento

En los anexos se adjunta informacin complementaria a los casos 1 y 2.

12 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 13

5.1.1 Descripcin general: anlisis del caso

Las funciones que deber cumplir el sistema son:

14 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 15

Figura 2: Sistema selector de piezas.

Figura 1: Muestra de las piezas que sern

Figura 5.1: Dispositivo del brazo manipulador mecatrnico.

16 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 17

Figura 7: Posicin de trabajo del brazo Figura 8: Posicin de descanso del

Masa total: 15 kg.

Figura 9: Propiedades del brazo mecnico

18 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 19

Figura 10: Servomotor sincrnico.

Tipo de motor 14 - Tuerca tapa sin fin

20 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 21

Torque Incremental de tiempo Disipacin de potencia

Cuadro 3: Ventajas del eje 1FE1 sincrnico sobre el asincrnico

Cuadro 4: Comparacin de caractersticas Cuadro 5: Comparacin de caractersticas de

22 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 23

Figura 14: Sistema reductor. El Brazo debe estar

Zona de trabajo inferior en la misma lnea vertical Conjunto zona de

Figura 16: Vista parcial del dispositivo montado.

24 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 25

Control del proceso

Partes componentes del sistema Cuadro 7: Posiciones programadas del brazo.

Figura 18: Variador de velocidad del dispositivo brazo mecatrnico.

26 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 27

Puesta a punto 5.3 HERRAMIENTAS

Catlogos, manuales y programas de fabricantes

Figura 19: Esquema SIEMENS

28 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 29

5.3.2 Solid Works

Para el diseo de algunos componentes de este sistema se utiliz un producto de la

Las empresas que fabrican productos para la construccin de mquinas y dispositivos

Se ejecutaron los sistemas particulares electrnicos y mecnicos segn la planifica-

30 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 31

6.1.2 Objetivos especficos y estratgicos del diseo

Los objetivos especficos y estratgicos del diseo consistieron en controlar el proceso

6.2.1 Diseo integral de maquinaria

Figura 26: Maquina de medicin.

32 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 33

Diagrama en bloque del sistema integral de carcasas

Figura 31: Su variante de 250Nm.

34 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 35

Figura 34: Entrada a la sopladora Figura 35: Salida de la sopladora

Como la medicin es comparar dos cosas y obtener un resultado definitivo, entonces

Figura 36: Caractersticas a medir en la Figura 37: Caractersticas a medir en la carcasa

36 INTI PROYECTO MEJORA DE LAS ECONOMAS INGENIERA MECATRNICA EN EL DISEO 37

Cuadro 11: Proceso de medicin.

Figura 39: Patrn de la carcasa de Figura 40: Patrn de la carcasa de embrague.