Brazo Robtico.

Larez Jorge, Puesme Margaret, Baza Fadi, Ramrez Jess, Yegres Jos.
PNF en Instrumentacin y Control, Universidad Politcnica Terriorial del Oeste de Sucre.
Cuman, Venezuela.
jorge-larez@hotmail.com, celeste-111@hotmail.com, fadibaza_6@hotmail.com,
jesus_1937@hotmail.com

Abstracto Este documento presenta una explicacin de lo que

son los brazos robticos, as como los tipos, su estructura fsica, III. BRAZO ROBTICO
transmisores y reductores, actuadores, sensores internos,
elementos terminales. Con este escrito se pretende dar un aporte Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico,
para la concrecin de los objetivos planteados en la materia normalmente programable, con funciones parecidas a las de
Robtica, la cual forma parte del currculum de la Ingeniera en un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo
Instrumentacin y Control de la Universidad Politcnica
o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de
Territorial del Oeste de Sucre Clodosbaldo Russin.
estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
Palabras Clave Autmatas, Brazo, Control, Hardware,
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
Industrial, Programacin, Robot, Robtica, Software.
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento
I. INTRODUCCIN traslacional o desplazamiento lineal.
El mundo va en constante cambio, y el hombre, en su afn
de conseguir mayor comodidad y productividad, siempre est
innovando en cuanto a la automatizacin de los procesos
industriales. Una de estas innovaciones la constituye el campo
de la robtica, la cual es una rama de la tecnologa. Su
cometido es la fabricacin y utilizacin de autmatas para
sustituir a las personas, sobre todo en la ejecucin de ciertas
tareas tediosas o peligrosas.

II. HISTORIA
A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido
fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar las
funciones y los movimientos de los seres vivos. La
configuracin de los primeros robots responda a la
denominada configuracin esfrica y antropomrfica, de uso
especialmente valido para la manipulacin. En 1982 el Fig. 1. Brazo Robtico
profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn,
IV. ESTRUCTURA MECNICA
desarrolla en concepto de robot SCARA que busca un robot
con un nmero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste Un brazo mecnico est formado por elementos o
limitado y una configuracin orientada al ensamblado de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
piezas. Los futuros desarrollos de la robtica apuntan a movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus acciones. Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus
La mayor parte de los robots actuales son con la base grados de libertad (por lo general ms de seis grados de
esttica, y se utilizan en aplicaciones industriales tales como libertad). Este nmero se refiere a un solo eje de rotacin de
ensamblado, soldadura, alimentacin de mquinas las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica
herramientas, entre otros. Buena parte de las definiciones y una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta.
clasificaciones de robots existentes responde al robot
Cuando hablamos de grados de libertad se refiere al
ampliamente utilizado hasta la fecha, destinado a la
movimiento de un espacio tridimensional, es decir, la
fabricacin flexible de series medias y que se conoce como
capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo,
robot industrial o robot de produccin.
izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), manipulacin de mquinas herramientas. Es un robot
combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
(Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de proporcionar elasticidad en un plano.
cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno Robot articulado: Usado para operaciones de
es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el ensamblaje, fundicin a presin, mquinas de
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y
pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como
mnimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma
mvil que manipula las cabinas de los simuladores de
vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.
Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica
de Luke Skywalker que se le coloca al final de The
Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda
sustituir a una mano humana, con dedos
independientes incluidos el pulgar.

Fig 2. Articulaciones de un brazo robtico.

V. TIPOS DE BRAZOS ROBTICOS

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and

place (tomar y colocar), aplicacin de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado,
manipulacin de mquinas herramientas y soldadura
por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
Fig. 3 Configuraciones ms comunes de los brazos robticos.
articulaciones prismticas, cuyos ejes son
coincidentes con los ejes cartesianos. VI. TRANSMISORES Y REDUCTORES
Robot cilndrico: Usado para operaciones de Las transmisiones son los elementos encargados de
ensamblaje, manipulacin de mquinas herramientas, transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los
fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la
un sistema de coordenadas cilndricas. salida del actuador a los valores adecuados para el
Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: movimiento de los elementos del robot.
Usados en la manipulacin en mquinas
herramientas, soldadura por punto, fundicin a Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
presin, mquinas de desbarbado, soldadura por gas elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su
y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema momento de inercia. Por estos motivos se procura que los
polar de coordenadas. actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible
Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar
place (tomar y colocar), aplicacin de sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en Los actuadores neumticos debido a la compresibilidad del
ocasiones puede ser necesario. aire, no consiguen una buena precisin de posicionamiento.
Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuados su uso
La misin de los reductores es adaptar par y velocidad de
en aquellos casos en los que sea suficiente posicionamiento en
la salida del actuador a los valores adecuados para el
dos situaciones diferentes (todo o nada).
movimiento de los eslabones del brazo robtico.
B. Actuadores Hidrulicos:
En la Fig. 4 se muestran los distintos tipos de transmisiones
usadas frecuentemente. Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente
en mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se
utilizan aceites minerales a una presin comprendida entre los
50 y 100 bar, llegndose a superar los 300 bar. Por otra parte,
este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar
cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una
superficie, sin aporte de energa. Tambin es destacable su
elevaba capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como
sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.
C. Actuadores Elctricos:
Fig. 4. Transmisiones utilizadas en los robots.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
VII. ACTUADORES accionamiento elctricos ha hecho que sean los ms usados en
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento los robot industriales actuales. En los cuales encontramos tres
de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la tipos:
unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica 1) Motores de Corriente continua (DC): Controlados por
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. inducido, Controlados por excitacin.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de 2) Motores de Corriente Alterna (AC): Sncronos y
actuador ms conveniente. Asncronos

Las caractersticas a considerar son entre otras: 3) Motores Paso a Paso.

Potencia VIII. SENSORES INTERNOS.

Controlabilidad Para conseguir que un robot realice su tarea con la
Peso y volumen adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que
Precisin tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado
Velocidad de su entorno. La informacin relacionada con su estado
Mantenimiento (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la
Coste consigue con los denominados sensores internos, mientras que
la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.
Existen tres tipos de actuadores:
Tipos de sensores internos de robot:
A. Actuadores Neumticos:
Sensores de posicin: para el control de posicin
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 19 angular se emplean fundamentalmente los
bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos: cilindros denominados encoders y resolvers. Los
neumticos y motores neumticos. Normalmente, con los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no
cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en se emplean salvo en contadas ocasiones (robot
los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. En educacionales, ejes de poca importancia).
los motores neumticos se consigue el movimiento de Normalmente los sensores de posicin se acoplan al
rotacin de un eje mediante aire a presin. eje del motor. Considerando que en la mayor parte de
los casos entre el eje del motor y el de la articulacin
 se sita un reductor de relacin N, cada movimiento X. CONCLUSIONES.
de la articulacin se ver multiplicado por N al ser
Las empresas modernas utilizan robots industriales en
medido por el sensor. Este aumentara a su resolucin
aquellos centros de trabajo donde prevalezcan situaciones de
multiplicado por N.
peligro para los trabajadores por la naturaleza del proceso. Por
Sensores de velocidad: la captacin de la velocidad
ejemplo: El proceso de fundicin en matriz; implica un
se hace necesaria para mejorar el comportamiento
considerable peligro si salpica el metal caliente durante el
dinmico de los actuadores del robot. La informacin
inyectado en la cavidad del dado. Una de las aplicaciones
de la velocidad de velocidad de movimiento de cada
originales para el desarrollo de robots industriales fue la
actuador (que tras el reductor es la de giro de la
fabricacin en matriz.
articulacin) se realimenta a un bucle de control
analgico implementado en el propio accionador del Por lo tanto, el uso de robots en las empresas se va
elemento motor. haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va
Sensores de presencia: este tipo de sensor es capaz de a pasos agigantados en lo que a la tecnologa se refiere. Por
detectar la presencia de un objeto dentro de un radio otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios hay que
de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse disminuir la mayora de costos de la empresa, en donde los
con o sin objeto. En el segundo caso se utilizan robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen
diferentes principios fsicos para detectar la una gran capacidad de produccin con un costo muy bajo.
presencia, dando lugar a los diferentes tipos de El uso de robots en las operaciones de las empresas que
captadores. En el caso de deteccin con contacto, se puedan ocasionar daos al hombre es an ms justificado, ya
trata siempre de un interruptor, normalmente abierto que se mejora la calidad de vida del personal. Adems el uso
o normalmente cerrado segn interese, actuado de robots industriales proporciona calidad consistentemente
mecnicamente a travs de un vstago u otro repetible con una capacidad de produccin predecible y con
dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en poca obsolescencia de capital.
robtica principalmente como auxiliares de los
detectores de posicin, para indicar los lmites de XI. REFERENCIAS
movimientos de las articulaciones y permitir localizar [1]Automtica Industrial.
la posicin de referencia de cero de estos en el caso https://automaticaindustrial.wordpress.com/robotica/programa
de que sean incrementales. cion-de-robot/
IX. ELEMENTOS TERMINALES. [2] La Enciclopedia Del Estudiante: Tomo 04, Tecnologa e
Los elementos terminales, tambin llamados efectores Informtica. Editorial Santillana (2006).
finales, son los encargados de interaccionar directamente con [3]Robot Industrial.
el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_industria
aprehensin como herramientas. Los primeros se pueden
clasificar segn el sistema de sujecin empleado. Los [4]Visual Basic. http://es.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic
elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los
objetos y se suelen denominar pinzas. Estas se distinguen
entre las que utilizan dispositivos mecnicos y las que utilizan
algn otro tipo de dispositivos (ventosas, pinzas magnticas,
adhesivas, ganchos, etc.). Para la eleccin o diseo de una
pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar
destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza
que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. El
accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer
mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque
presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones utilizan accionamiento de tipo elctrico.