Controles Logicos Programables

}
FESTD
)
)
Controles Lgicos
\ Programables
) Nivel Bsico
)
TP-301/2000
)
)
Manual de trabajo
94427
)
')
)
)
)
,.,
)
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0
)
')
()
")
r )
()
')
t_)
Sistema para Ensear Automatizacin y Comunicaciones
)
Controles Lgicos
)
) Programables
)
) Libro de Trabajo - Nivel bsico
)
)
)
N de artculo: 94427 E
)
Descripcin: ARBB.SPS FPC GS
Denominacin: D.S301-C-FPC-E
Edicin: 03/1999
Composicin: F. Ebel, M. Schwarz )
Grficos: D. Schwarzenberger
Autores: E. v. Terzi, H. Regber, C. Lffler, F. Ebel
Traduccin: l. Sahun
)
Copyright by Festo Didactic KG, D-73734 Esslingen, 1999
)
Sin nuestra ex presa autorizacin, queda terminantemente prohibida la

reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso inde-
bido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se
exigir el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan
reservados t odos los derechos inherentes, en especial los de patentes,
de modelos registrados y estticos.
)
3
Prefacio
El Sistema para la Enseanza de Automatizacin y Comunicaciones de
) Festo Didactic para cumplir con los diversos requerimientos de la for-
macin profesional y especializada. Los diferentes equipos de forma-
cin estn est ructurados consecuentemente:
) Equipos bsicos que aportan conocimientos bsicos en una amplia
gama de tecnologas
) Los equipos de tecnologa t ratan con importantes reas de la tcni-
ca de control en bucle abierto y en bucle cerrado.
) Los equipos de funciones explican las funciones bsicas de los sis-
temas automatizados.
Los equipos de aplicacin proporcionan una forma avanzada de re-
alizar prcticas muy orientadas a la realidad industrial.
El diseo modula_r del sistema de enseanza permite aplicaciones que
van ms all de los lmites de los equipos individuales. La utilizacin
)
de un PLC, por ejemplo, es posible en el campo de los actuadores
) neumticos, hidrulicos y elctricos.
Todos los equipos de enseanza tienen una estructura idntica:
Hardware o parte fsica
Teachware o parte didctica
Software o conjunto de programas
) Cursos
El hardware est formado por componentes e instalaciones industriales
adaptados para fines didcticos.
) El courseware se ajusta metodolgica y didcticamente al hardware de
formacin. El courseware comprende:
)
Libros de texto (con ejercicios y ejemplos)
Libros de trabajo (con ejercicios prcticos, hojas de trabajo, notas
suplementarias, soluciones y fichas tcnicas
Transparencias para retroproyeccin y vdeos (como medios visua-
)
les de ayuda al instructor)
) Los medios de enseanza y de aprendizaje estn disponibles en varios
idiomas. Han sido diseados para su utilizacin en clase, pero tambin
pueden utilizarse con fines autodidactas.
) En el campo del software, se dispone de programas asistidos por orde-

nador y software de programacin para controles lgicos programa-
) bles.
La gama de productos de Festo Didactic para la formacin bsica y

)
avanzada se completa con una amplia seleccin de cursos ajustados
) al contenido de los equipos de tecnologa.
)
Festo Didactic TP301
)
6
Distribucin de este libro

Este libro est estructurado como sigue:
Seccin A - Curso
Seccin B - Fundamentos
Seccin C - Soluciones
Seccin D - Apndice
La seccin A - Curso - ensea la programacin de los Controles Lgi-

cos Programables con la ayuda de una serie de ejercicios progresivos.
Cualquier conocimiento tcnico que se necesite para la realizacin de

)
un ejercicio se ofrece al principio. Las funciones se limitan a los reque-
rimient os ms elementales. En la seccin B, pueden obtenerse conoci-
)
mientos ms detallados.
La seccin B - Fundamentos - contiene conocimientos tcnicos de
aplicacin general para suplementar los contenidos de formacin de
los ejercicios en la seccin A. Se establecen enlaces tericos con la
necesaria terminologa tcnica explicada con la ayuda de ejemplos. Un
ndice proporciona un medio f cil de buscar la terminologa. )
La seccin C - Soluciones - proporciona las soluciones a los ejerci- )

cios de la seccin A, con breves explicaciones.
La Seccin D - Apndice - cont iene las fichas tcnicas y un
glosario que sirve como medio de referencia.
TP301 Festo Didactic

')
)
)
Equipo de tecnologa TP301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Tabla de contenido

)
Tabla de componentes/ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
)
Componentes del equipo. . . . .. . . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . . . . 13
) Notas sobre seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
) Notas sobre el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
)
Seccin A - Curso
)
Componentes de un control lgico programable
Ejercicio 1: Diseo y funcionamiento de un control lgico
programable
) Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
)
Programacin segn lEC 1131
) Ejercicio 2: Del problema a la solucin -
teniendo en cuenta lEC 1131-3
Pasos prcticos para la programacin de un PLC... A-9
)
Operaciones lgicas bsicas
Ejercicio 3: Circuito de una lmpara
La funcin de asignacin A-15
)
Ejercicio 4: Alarma antirrobo
) La funcin NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-25
Ejercicio 5: Prensa con barrera protectora

La funcin AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-35
Ejercicio 6: Sistema de timbre
La funcin OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-45
) Sistemas lgicos sin funciones memorizantes
Ejercicio 7: Dispositivo estampador

) Combinacin de AND/OR/NOT ................ A-55
) Ejercicio 8: Control de un silo para dos materiales a granel

Circuito combinatorio con derivacin . . . . . . . . . . . . A-65
)
Sistemas lgicos con funciones memorizantes
Ejercicio 9: Alarma de incendios

) Act ivacin de una salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-73
j
Festo Ddactic TP301
)
8
Ejercicio 10: Supervisin de la rotura de una broca

Activacin y desactivacin de una salida . . . . . . . A-81
Ejercicio 11: Activacin de un cilindro

Flancos de las seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-89
Sistemas lgicos con funciones temporales
Ejercicio 12: Encolado de componentes

Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-101
)
Ejercicio 13: Dispositivo de marcado
Seal con retardo a la conexin . . . . . . . . . . . . . A-111
Ejercicio 14: Dispositivo de fijacin

Seal con retardo a la desconexin . . . . . ... .. A-121
Sistemas de control secuencial
Ejercicio 15: Dispositivo elevador para paquetes

Secuencia lineal ....................... .. A-131
Ejercicio 16: Dispositivo elevador y clasificador para paquetes

Derivacin alternativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-147 )
Ejercicio 17: Dispositivo de estampacin con contador
Ciclos de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-159
Captulo 1 Automatizando con un PLC. .. . . . .. . . . . .. ... . . . B-1
1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
1.2 Campos de aplicacin de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2 )
1.3 Diseo bsico de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5
1.4 El nuevo estndar para PLC lEC 1131 . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8

)
Capitulo 2 Fundamentos........... . ................ . .. B-11
2.1 El sistema de numeracin decimal ................... 8-12
2.2 El sistema de numeracin binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12
2.3 El cdigo BCD ....... ...... ...................... B-14
2.4 El sistema de numeracin hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
2.5 Nmeros binarios con signo ... . ..... ..... .......... B-15
2.6 Nmeros reales . ........ .. .. .................. . . . B-15
)
TP301 Festo Ddactc
)
' )
) 7
) 2.7 Generacin de seales binarias y digitales ......... . ... B-16
)
Captulo 3 Operaciones Booleanas. ..... . ..... . . .. . ... . B-19
3.1 Funciones lgicas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-20
3.2 Otras operaciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-24
)
3.3 Establecimiento de funciones de conmutacin . . . . . . . . . . B-26
)
3.4 Simplificacin de funciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-28
3.5 Diagrama de Karnaugh-Veitch .. ... .. . .......... .. ...B-30
Captulo 4 Diseo y modo de funcionamiento de un PLC . . B-33

) 4.1 Estructura de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-34
) 4.2 Unidad de procesamiento principal de un PLC . . . . . . . . . . B-36

4.3 Modo de funcionamiento de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-38
4.4 Memoria del programa de la aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . B-40
4.5 Mdulo de Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-42
4.6 Mdulo de Salidas .............. . ......... . ..... .. B-44
4.7 Aparato programador 1 Ordenador personal ............ B-46
Captulo 5 Programacin de un PLC ... . .. .. .. ... . . . . . . . B-49

5.1 Bsqueda de una solucin sistemtica . . . . . . . . . . . . . . . . B-50
)
5.2 Recursos de estructuracin de lEC 1131-3 ............ B-53
5.3 Lenguajes de programacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56
Captulo 6 Elementos comunes de los l enguajes . ... .. .. . B-61

_)
6.1 Recursos de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-62
) 6.2 Tipos de datos y variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-66
) 6.3 Unidades de organizacin de programas ........... . . . B-76
)
Captulo 7 Diagrama de bloques de funcin ... ... . ... . .. B-91
7.1 Elementos del diagrama de bloques de funcin ... .. . .. . B-92
7.2 Evaluacin de redes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-93

7.3 Estructuras de bucle.......... .. . ..... ..... ........ B-94
)
Festo Oidactic TP301
)
)
10
Captulo 8 Diagrama de contactos ....... ... .. . ... . .. . .. B-95

8.1 Elementos del diagrama de contactos. . . . . . . . . . . . . . . . . B-96
8.2 Funciones y bloques de funcin .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . B-98
8.3 Evaluacin de los renglones . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . B-99
Captulo 9 Lista de instrucciones ........... ... ........ B-101

9.1 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-102
)
9.2 Operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-103
9.3 Funciones y bloques de funcin .. . ............. : .. . B-104 )
)
Captulo 10 Texto estructurado ......................... B-107
10.1 Expresiones .... . .. . ............................ B-108
10.2 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11O
10.3 Instrucciones de seleccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-112
10.4 Instrucciones de iteracin ................. . .. .... . B-115
Captulo 11 Diagrama de funciones secuencial. . . . ... .. .. . B-119

11.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-120
11.2 Elementos del diagrama de funciones secuencial . . . . . . B-120
11.3 Transiciones ... _ .. _ . .... _ .... . ...... . _ B-130
11.4 Pasos .... .... . . .. . . .. . . ..... .. ... .... .... . . .B-133

)
11.5 Ejemplo . . ....... . .. .. _._ .._._ .. _ ... _ ... B-143
Captulo 12 Sistemas de control lgico............... ... B-147

12.1 Qu es un sistema de control lgico. . . . . . . . . . . . . . . . . B-148
)
12.2 Sistema de control lgico sin propiedades memorizantes B-148
12.3 Sistema de control lgico con propiedades memorizantes B-154
12.4 Evaluacin de flancos .... . ....... _. ..... . _ . . ... B-157
Captulo 13 Temporizadores . ........ . ............... .. B-161
13.1 Introduccin ................. . ...... . ... ... ..... B-162
13.2 Temporizador de pulsos... . .... .... .. ... ... _ ......B-163

)
)
)
) 9
)
13.3 Seal con retardo a la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-165

13.4 Seal con retardo a la desconexin.................. B-167
)
C aptulo 14 Contadores. . .. . .. . .. .. . . ... . . . . . . . .. .. .. . B-171

14.1 Funciones de contador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-172
)
14.2 Contador incremental .. ...... ......... .'.... . . . .. .. B-172
) 14.3 Contador decrementa! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-176
) 14.4 Contador incremental/decrementa!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-178
Captulo 15 Sistemas de control secuencial . ... . .... .. .. B-179

) 15.1 Qu es un sistema de control secuencial . . . . . . . . . . . . . B-180
)
15.2 Diagrama de funciones segn lEC 848 ..... ..... : ... B-180
15.3 Diagrama desplazamiento-fase .... ... . ......... .. ..B-186
Captulo 16 Puesta a punto y seguridad en el manejo

de un PLC . .. .. . . . . . . .. ... .. . . ... . .... . .. B-187
16.1 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-188
) 16.2 Seguridad en el manejo de un PLC.................. B-190
)
Captulo 17 Comunicaciones con PLC .... .. .. .... .. .. .. B-195
) 17.1 La necesidad de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-196
17.2 Transmisin de datos ............................. B-196
17.3 Int erfaces ..... ................................. B-197
17.4 Comunicacin a nivel de campo .. . .. . ........ .. .. .. B-198

Apndice
Bibliografa de ilustraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-202

Bibliografa de literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-203
)
Directrices y estndares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-205
) Indice B-209
)
)
)
12
Seccin D - Apndice
Fichas tcnicas
Entrada de seales elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 011088

Indicador y placa de dist ribucin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 030311
Cilindro de simple ef ecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152887

Cilindro de doble ef ecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152888
Unidad de mant enimiento con vlvula de interrupcin . . . . . . . . . . 152894 )
Distribuidor de aire ....... _ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152896 )

Sensor de proximidad, inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152902
)
Sensor de proximidad, capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152903
Sensor de proximidad, ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152904
Interruptor de proximidad para montake en cilindro . . . . . . . . . . . . 152905
Electrovlvula de 5/2-v as . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 152909
)
Electrovlvula de 5/2-vas de dos bobinas .......... . ........ 152910
)
Unidad de conexin para E/S digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159385
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-3
)

)
)
)
11
Equipo de tecnologa
TP301 "Controles Lgicos Programables"
El equipo de tecnologa TP301 "Controles Lgicos Programables" es
parte integrante del Sistema para la Enseanza de Automatizacin y
Comunicaciones de Festo Didactic y forma parte del nivel bsico del
TP300.
)
Los objetivos didcticos del TP301 son aprender cmo se programan
) los controles lgicos programables y ensear los fundamentos de la
creacin de programas en los lenguajes 'Diagrama de Contactos' (lad-
) der diagram o LO), 'diagrama de bloques de funcin' (function block
diagram o FBD), 'lista de instrucciones' (instruction list o IL), 'texto es-
tructurado' (structured text o ST) y 'diagrama de funciones secuencial'
( sequential funtion chart o SFC, muy parecido al GRAFCET). La pro-
) gramacin se realiza segn 1 EC 1131-3.
) Tiene la opcin de utilizar este libro de trabajo con diversos controles

lgicos programables de distintos fabricantes, Las soluciones estn dis-
ponibles para los controles Festo, Siemens S5-95U, AEG A120 y Mit-
subishi Melsec A1S.
Los ejercicios en este libro de trabajo puede realizarse con cualquiera
de los dos diferentes equipos, es decir, con la placa perforada o la
versin con placa perfilada. Se recomienda tener conocimientos bsi-
cos de electroneumtica para trabajar con el equipo de tecnologa
)
TP301.
Los ejercicios del TP301 tratan con los siguientes t emas principales:
Programacin de PLC segn lEC 1131
) Operaciones lgicas bsicas
Sistemas de control lgico
La asignacin de componentes y ejercicios puede verse en la siguiente
) tabla de asignaciones componentes/ejercicios.
Fes to Didactic TP301

}
12
Asignacin de componentes a los ejercicios
Descripcin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Entrada de seales 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
elctricas
Dist ribuidor e indicador

elct rico
1 1 1 1 1
Sensor de proximidad, pt ico

1 1 1 1 1
Sensor de proximidad,
1 1 1 1 1
inductivo
Senso r de proximidad,
1 1 1 1 1
capacitive )
Sensor de proximidad con

1 4 4 4 4
brida para cilindr o
Elect rovlvula de 5/2 vas )

1 1 2 1 1 1 1 2 2 2
de una bobina
Electrovlvula de 5/2 vas )

1 1 1
de doble bobina
Cilindro de doble efecto 2

1 1 1 2 2 2
Cilindro de simple efecto
1 1 1 1 1 1
Vlvula de paro/marcha con )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
filtro y regulador
Dist ribuidor
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)

)
)
)
13
Equipo TP310, Placa de montaje perfilada,

N de artculo 080 261
Descripcin N de Cantidad
articulo
) Entrada de seales elctricas 011 088 1
Distribuidor e indicador elctrico 030 311 1

)
Sensor de proximidad, ptico 152 904 1
) Sensor de proximidad, inductivo 152 902 1
Sensor de pr oximidad, capacitivo 152 903 1
Sensor de proximidad con brida para cilindro 152 905 4

)
Electrovlvula de 5/2 vas de una bobina 152 909 2
)
Electrovlvula de 5/2 vas de dos bobinas 152 91o 1
Cilindro de doble efecto 152 888 2
Cilindro de simple ef ecto 152 887 1
Vlvula de paro/marcha con filtro y regulador 152 894 1

)
Distribuidor 152 896 1
) Tubo de plstico 151 496
Distribuidor de enchuf e rpido 036 315
opcional, no incluido en la dotacin original del equipo
) Fuente de alimentacin 151 503
Juego de cables 030 332

)
Clavija adaptadora 035 651
)

)
)
16
Equipo TP301, Placa de montaje perforada,

N de artculo 080 260
)
Descripcin N de Cantidad
articulo
Entrada de seales elctricas 011 088 1
Distribuidor e indicador elctrico 030 311 1
Sensor de proximidad, ptico 150 758 1 )
Sensor de proximidad, inductivo 150 757 1 '

Sensor de proximidad, capacitivo 150 759 1
Sensor de proximidad con brida para cilindro 030 331 4
Electrovlvula de 5/2 vas de una bobina 030 315 2
Electrovlvula de 5/2 vas de dos bobinas 030 317 1 )

Cilindro de doble electo 013 415 2
)
Cilindro de simple electo 011 711 1
)
Vlvula de paro/marcha con filtro y regulador 011 758 1
Distribuidor 011 713 1
Tubo de plstico 006 204

)
Distribuidor de enchufe rpido 006 831
opcional, no incluido en la dotacin original del equipo )

Fuente de alimentacin 151 503
)
Juego de cables 030 332
)
)
)
)
15
) Notas sobre seguridad

En inters de la seguridad, deben seguirse las siguientes indicaciones:
Montar los componentes en la placa de forma segura.
No aplicar el aire comprimido hasta que se no hayan realizado y ase-

gurado todas las conexiones.
Proceder con cuidado al aplicar el aire comprimido.

Los cilindros pueden avanzar o retroceder en el momento que se apli-
que el aire comprimido.
Desconectar el aire inmediatamente si hay lineas sueltas. Esto evita

accidentes.
)
No desconectar lineas de aire bajo presin.
) No sobrepasar la presin de trabajo mxima permitida de 8 bar.
) Observar las normas generales de seguridad segn DIN 58 126 y VDE

0100.
) Usar solamente tensiones extra bajas de hasta 24 V OC.
) Observar las fichas tcnicas de los componentes individuales, en espe-

cial las notas relacionadas con la seguridad.
o
)
' )
)
Festo Didactc TP301
)
)
16
Notas sobre el funcionamiento

Cuando se monte un circuito, deben observarse las siguientes notas:
Bloquear la salida 2 de la vlvula, si se conecta un cilindro de sim-
ple efecto a una vlvula 5/2 vas.
Tapn para la salida 2 )

de la vlvula de 5/2 vas
)
Las seales de entrada, que se produciran durante un proceso real
de produccin, se reproducen en parte por seales emitidas por pul- )
sadores o interruptores.
)
)
)
)
A-1
) Seccin A - Curso
Ejercicio 1: Diseo y funcionamiento de un control lgico

) programable
Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
)
) Programacin segn lEC 1131
Ejercicio 2: Del problema a la solucin -

)
Pasos prcticos para la programacin de un PLC... A-9
)
)
) Ejercicio 3: Circuito de una lmpara
La funcin de asignacin A-15
)
Ejercicio 4: Alarma antirrobo
La funcin NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A -25
Ejercicio 5: Prensa con barrera protectora

La funcin ANO.. . ............ ...... . ...... . A-35
Ejercicio 6: Sistema de timbre

La funcin OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-45
Sistemas lgicos sin funciones memorizantes
Ejercicio 7: Dispositivo estampador

Combinacin de AND/OR/NOT . . . . . . . . . . . . . . . . A-55
) Ejercicio 8: Control de un silo para dos materiales a granel
Circuito combinatorio con derivacin . . . . . . . . . . . . A-65
)
) Sistemas lgicos con funciones memorizantes
Ejercicio 9: Alarma de incendios

Activacin de una salida . . . . . . . . .. . . . . . . . . .. . . A-73
)
)
) c..... ,_,..... n:-' --*:...... - TD"::n ..,
18
)
Ejercicio 10: Supervisin de la rotura de una broca
Activac in y desactivacin de una salida . . . . . . . A-81
Ejercicio 11: Activacin de un cilindro

Flancos de las seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-89
Ejercicio 12: Encolado de componentes

Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-101
Ejercicio 13: Dispositivo de marcado

Seal con retardo a la conexin . . . . . . . . . . . . . A-111
Ejercicio 14: Dispositivo de fijacin

)
Seal con retardo a la desconexin ...... .. . . A-121

)
Ejercicio 15: Dispositivo elevador para paquetes
Secuencia lineal . ..... .. ....... .. ........A-131 )
Ejercicio 16: Dispositivo elevador y clasificador para paquetes
Derivacin alternativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-147
Ejercicio 17: Dispositivo de estampacin con contador )

Ciclos de recuento ........... ........ ..... A -159
)
T'O"':>rl-f - c..... - .... n:... .- ..... :... )

)
J A-1/
)
A-3
Ejercicio 1
Controles lgicos programables Tema
Diseo y funcionamiento de un control lgico Ttulo

programable
) Componentes de un PLC
Ser capaz de explicar el diseo bsico y el modo de funcionamiento de Objetivo didctico
) un PLC
Ser capaz de configurar y poner a punto un PLC
)
Actualmente los Controles Lgicos Programables forman parte de cual- Conocimientos
) quier proceso de automatizacin. La Fig. A1.1 muestra una configura- tcnicos
cin tpica de una solucin de automatizacin realizada por medio de
un PLC. El sist ema de cont rol mostrado representa los componentes
ms elementales de una aplicacin con PLC.
) 816
PC 1
Aporato programador Display 1
Unidad de Control

.._,..-
.
) '
1
!lo-' q>
)
1
=L [-v-'
Actuadores
)
m
)
Fig. A 1.1:
Automatizacin con PLC
)
)
')

)
A-4
Ejercicio 1
Los componentes bsicos de un sistema de control son:

Control Lgico Programable (PLC), tambin denominado Autmata
Programable (AP).
Bajo este nombre se incluyen los mdulos electrnicos a travs de
los cuales todas las funciones de la mquina o sistema a controlar
son direcc ionadas y activadas en una secuencia lgica
Sensores
Estos componentes estn situados directament e en el sistema o la
)
mquina a controlar, y a travs de ellos el PLC interroga el estado o
posicin de la mquina. )
Actuadores
Estos componentes estn situados directamente en el sistema o
mquina a controlar y a travs de ellos, el PLC es capaz de cambiar
o influir en estados y con ello en el proceso tcnico. )
PC o dispositivo programador
Se utiliza para crear el programa que cont iene la lgica del sistema )
o maquinaria a controlar y transferirla a la memoria del PLC. Al
mismo tiempo, estas herramientas de programacin tambin propor-
cionan funciones de apoyo para la verificacin del programa de PLC
y la puesta a punto del control.
Unidades de indicacin y control
Esto les permite supervisar e influir en el funcionamient o del sistema
)
o la mquina.
)
Control Lgico programable
El component e ms importante de un sistema de control es el PLC y
)
su programa. La Fig. A1.2, ilustra los componentes de un sistema PLC
)
)
Programa PLC
1 Mdulo de entrada UPP ==:::> 1 Mdulo de salida 1 )

Unidad Principal
Fig. A1.2:
Componentes de un
i
Sensores
de Proceso
Actuadores
)
sistema PLC
)
)
)
)
A-5
Ejercicio 1
Un PLC se conecta con el sistema a controlar a travs de mdulos de
)
ent ra y de salida. El sistema a controlar proporciona seales de entra-
da (generalmente binarias) a travs de los sensores, a los mdulos de
rJ_B_4--
ent rada. Estas seales son procesadas en la unidad principal de pro-
ceso, el componente ms important e de un PLC. Antes de la formula-
cin de los estndares lEC, conocida como "unidad central de control"
(CCU). La "especificacin" para el procesamiento de seales de define
en el programa del PLC. El resultado del procesamiento es emitido a
) los actuadores del sistema a cont rolar a travs del mdulo de salida.
As, el diseo de un PLC corresponde al de un ordenador.
) Programa de PLC
Un programa de PLC consiste en una secuencia lgica de instruccio-
) nes. El programa de cont rol es almacenado en una memoria especial,
leble electrnicamente, denominada 'memoria del programa' del PLC.
) Durante el desarrollo del programa se utilizan memorias RAM con ba-
teras de respaldo ya que su contenido puede variarse muy rpidamen-
te.
Una vez probado y depurado el programa del control, suele transferirse

a una memoria de slo lectura, es decir una EPROM. En cualquier
caso, cuando se ejecuta el programa se procesa en ciclos continuos.
)
Seales
Las seales de entrada llegan al PLC a travs de los sensores. Estas B4
seales contienen informacin sobre el estado del sistema a controlar.
Es posible introducir seales binarias, digitales y analgicas.
) Un PLC solamente puede reconocer y emitir seales elct ricas. Por
esta razn, las seales no-elctricas deben convertirse en seales
elct ricas por medio de convertidores. Ejemplos de sensores son:
Pulsadores, interruptores, finales de carrera, sensores de proximidad
Las seales de salida influyen en el sistema a controlar. Las seales
) pueden emitirse en forma binaria, digital o analgica. Las seales de
salida se amplifican en seales de conmutacin a travs de los actua-
) dores o se convierten en seales para otras formas de energa. Ejem-
plos de actuadores son:
Pilotos, zumbadores, timbres, contactares, cilindros con electrovl-
vulas, motores de paso a paso.

)
)
A-6
Ejercicio 1
Descripcin del Debe resolverse una tarea de control por medio de un control lgico
problema programable (PLC). El alumno deber familiarizarse con el diseo bsi-
co de un PLC.
)
Croquis de situacin
Definicin del ejercicio 1. Componentes de un PLC )
2. Diseo y puesta a punto del PLC que haya seleccionado )
Realizacin Para llevar a cabo el ejercicio utilizando las hojas de trabajo, vase la )
seccin B del libro de trabajo y la ficha tcnica o el manual del PLC
)
que se utilice
)
)
)
A-7
Ejercicio 1
)
HOJA DE TRABAJO
1. Componentes de un PLC
Pregunta 1
Cules son los componentes bsicos de un PLC?
)
}
84.1
) Pregunta 2
Cules con los mdulos bsicos que forma la unidad central de
control en un control lgico programable?
)
-
.-:-
Pregunta 3
Cmo se consigue el aislamiento elctrico entre las seales de un
sensor/actuador y el PLC?
B 4.5
)
)
A-8
Ejercicio 1
HOJA DE TRABAJO
)
2. Diseo y puesta a punto del PLC que se haya seleccionado

Introducir los datos tcnicos del control lgico programable selecciona-
do en la tabla inf erior.
Tensin de funcionamiento
Tensin nominal
Margen de tensin admisible
Consumo de corriente
)
Entradas
Cantidad
Corriente de ent rada
Nivel de entrada
)
Salidas
Cantidad
Lgica de conmutacin )
Tensin de salida
Corriente de salida
Datos tcnicos
Configurar el PLC segn las notas destacadas en la ficha tcnica o el )

manual.
)
TP301 Fes to Didactic
)
)
)
)
A-9
Ejercicio 2
)
Del problema a la solucin- teniendo en cuenta lEC 1131-3 Ttulo

Pasos prcticos para la programacin de un PLC
) Familiarizarse con los recursos bsicos del lenguaje para la configura- Objetivo didctico
cin y estructuracin de un programa de PLC segn lEC 1131-3
) Se capaz de declarar variables para su uso en un programa de
PLC.
) Ser capaz de aplicar un procedimiento sistemtico para la realiza-
cin de los ejercicios con PLC.
)
Creacin de un programa de PLC Conocimientos
) Los pasos prcticos para la creacin de un programa de PLC se mues- tcnicos
tran en la fig. A2.1
)
)
Descripcin ele la tarea de control
- Descripcin verbal
ljJ B 5
) - Croquis de situacin
Programa delPLC Instalacin/proceso

)
1
l.. ......----------..--
Trazado de la solucin
) - Representacin como tabla de funciones !Pianilicacin de la
!instalacin
(sistema de control lgico)
- Representacin en forma de FCH segn - Trazado del esquema
) del eircuito
lEC 848 (sistema de control secuencial) i
L__ _,
) 1
r
Realizacin de la solucin 1
- Configuracin del PLC
-Declaracin de variables del programa PLC 1 Montaje de la
i instalacin
) -Fonnulacin de la lgica del programa PLC
en LO. FBD. IL, STo SFC
1

L. --- --------
)
1 .r.---------------.....
---_j
Prueba y puesta a punto del sistema de control

) -Transferencia del programa al PLC
- Verificacin del sistema de control (programa
del PLC e instalacin) y correccin de los
) posibles errores
Documentacin del sistema de control

- Impresin delprograma con comentarios
- Creacin de la lista de ref erncias cruzadas Fig. A2.1: Procedimiento
- Inclusin de los esquemas del cir cuito para la creacin de un
)
programa de PLC
)
)
A-10
Ejercicio 2
Descripcin de una tarea de control

Los requerimientos bsicos para describir una tarea de control incluyen
una descripcin verbal, un croquis de situacin y la definicin de los
B 6 .1 _{0 sensores y actuadores a utilizar. Esta informacin es necesaria para el

desarrollo de esquemas de circuitos. Adems, es necesario definir la
asignacin de sensores a las salidas del PLC. Un ejemplo de lista de
asignaciones de este tipo se muestra en la tabla A2.1.
Designacin del recurso Direcciones de Comentario

Entrada/salida en el PLC
Tabla A2.1: S1 11.5 Pulsador de MARCHA

Ejemplo de lista
Y5 02.7 Avance del cilindro C
de asignaciones
Dado que esta lista forma parte integrante de los programas de PLC,
no se crea por separado en el caso de pequeas tareas de control.
Diseo de la soluc in )
La solucin diseada es dar una clara representacin de la funcin y
comportamiento del control, independientemente de la tecnologa. La )
tabla de funciones se utiliza como medio de describir sistemas senci-
llos de control lgico. El diagrama de funciones segn lEC 848 es par- )
ticularmente adecuado para la descripcin de sistemas de control se-
cuenciales. )
Realizacin de la solucin
)
La realizacin de la solucin se divide en:
Programacin de la lgica del sistema de control (PLC)

Incorporacin del programa de PLC en el PLC o en el sistema PLC
)
Un ejemplo de esto se muestra en la fig. A2.2 utilizando una tarea de
control sencilla: )
Ejemplo Debe sonar un t imbre tanto si se presiona el pulsador de la puerta del
jardn como si se presiona el pulsador de la puerta de la casa.
Cuando se empieza la creacin de un programa de PLC, los recursos )

deben declararse con la sintaxis definida por 1EC 1131-3. Las entradas
y salidas del PLC declaradas en la fig. A2.2a son variables locales
dentro del programa "Timbre". La utilizacin de variables globales se
necesita normalmente en tareas de control algo ms complejas.
)
)
)
)
)
A-11
Ejercicio 2
)
A continuacin de la declaracin, se formula en cuerpo del programa.

)
En este punto se dispone de funciones y bloques de funcin para crear B 6.1 - 6.3
una programa con una distribucin clara. El ejemplo se programa en
diagrama de bloques de funcin utilizando la funcin lgica OR.
)
PROGRAM Timbre CONFIGURATION ejemplo

) VAR
Pulsador_FD AT %1X1: BOOL;
RESOURCE Instalacin
Pulsador_AD AT %1X2: BOOL;
Timbre AT %QX1: BOOL;
END_VAR
) TASK
T_cicl ica
) Pulsador_FD-A-Timbre
( PROGRAM Ti mbre
)
Pulsador_AD --L_j
END_PROGRAM
a) Ejemplo de un programa de PLC b) Ejemplo de la i nstalacin de un programa

) en un PLC o en un sistema PLC Fig. A2.2.
Realizacin de la solucin
) Para ejecutar .un programa en el PLC, es necesario saber cmo se
procesa el programa: cclicamente o en relacin con determinados
acontecimientos. 1 EC 1131-3 facilita sus propios recursos de lenguaje
para la asignacin de tales caractersticas secuenciales y para la incor-
poracin del programa al PLC. Estos con los recursos de lenguaje de
configuracin.
La fig. A2.2b ilustra la conf iguracin "Ejemplo". Esta configuracin rep-

) resenta el PLC. La configuracin "Ejemplo" requiere el recurso "Proce-
sador_1". Este recurso est asignado al programa "Timbre". La tarea
"T_cclico" define que el programa "Timbre" debe procesarse cclica-
mente.
J
J
)
)
)
)
A-12 )
Ejercicio 2
Verificacin y puesta a punto del control

El programa se carga desde el PC o aparato programador al PLC para
su verificacin o puesta a punto del sistema de control. A continuacin,
debe comprobarse la interaccin del PLC y el sistema a controlar.
Documentacin del sistema de control
La documentacin del sistema se compila tan pronto como la instala-
cin funciona sin fallos y el programa del PLC ha sido modificado con-
secuentemente. LA documentacin consiste bsicamente en:
el croquis de situacin,
el diseo de la solucin formal,
la impresin del programa con comentarios.
)
Descripcin del Las entradas y salidas del PLC, as como las variables adicionales
problema para almacenamiento de informacin deben incorporarse al programa
de PLC. Para ello, deber f amiliarizarse con el procedimiento bsico
requerido para la generacin de programas de PLC.
)
')
Definicin del ejercicio 1. Procedimientos para crear un programa de PLC )
2. Recursos de un PLC segn lEC 1131-3
3. Declaracin de variables segn lEC 1131-3
)
Realizacin Para llevar a cabo el ejercicio necesitar la informacin de la seccin B
del libro de trabajo: Captulo 6, pgina B-65.
)
)
)
)
\
A-13
Ejercicio 2
HOJA DE TRABAJO
1_ Pasos prcticos para la creacin de un programa de PLC

)
Especificar los cinco pasos prcticos para la creacin de un programa
de PLC,
)
J
)
)
Responder a las siguientes preguntas: Pregunta
)
1. Qu actividades hay que realizar en la etapa "Realizacin de la so-
) lucin"?
2_ Recursos de un PLC segn lEC 1131-3

)
Los siguientes recursos deben direccionarse directamente.
Especificar las designaciones segn lEC 1131-3:
Bit de entrada 14
)
Memoria 9
) Palabra de salidas 3
) Entrada 7 en la 2 tarjeta de entradas
J Festo Didactic TP301

A-14
Ejercicio 2
HOJA DE TRABAJO
En una declaracin de programa, debern tenerse en cuenta los s-i

guientes datos. Utilice el tipo de datos adecuado en la declaracin.
La declaracin deber ser vlida slo localmente.
o la entrada del interruptor S1, aplicada a la entrada 2 de la 4
tarjeta de entradas
o temperatura TEMP, aplicada a la palabra de salidas n 1
o memoria VALVULA_ABIERTA
)
o memoria booleana con el identificador PIEZA_PRESENTE, prea-
signada al valor inicial O
o memoria booleana con el identificador INIC_ ROBOT, preasignada
con el valor inicial 1
)
o almacenamiento de un nmero (entero - INT) bajo el nombre NU-
MERO, con el valor O preasignado
)
')
'

')
A-15
Ejercicio 3
) Controles lgicos programables Tema
) Circuito de una lmpara Ttulo

La funcin de asignacin
Comprender la actuacin de una salida de PLC Objetivo didctico
Ser capaz de realizar la funcin de asignacin lgica con un PLC
) Se capaz de crear un programa de PLC segn lEC 1131-3
) Todo control lgico programable tiene un cierto nmero de entradas y Conocimientos

salidas, a travs de las cuales se conectan los sensores y actuadores. tcnicos
) El programa transferido al control contiene las rdenes que interconectan
las entradas individuales y las asignan a las correspondientes salidas.
La funcin de asignacin permite que el estado de una seal de ent ra-
da sea transmitido directamente al estado de una salida del PLC. El
comportamiento puede describirse claramente con la ayuda de una ta-
bla de funciones, que lo representa por una entrada %1X1 y una salida
) %0X2 en la tabla A3.1.
83
.)
)
%/X1 %QX2
)
o o Tabla A3.1:
Tabla de funciones para la
)
funcin de asignacin
_)
.)
)
)
A-16
Ejercicio 3
Para rea lizar la funcin de asignacin en cada uno de los lenguajes de

programacin, necesitar las rdenes mostradas en la tabla A3.2.
B8 ro LO
(H
%1 X 1 %0X2
H 1
Rengln con un contacto abierto
y bobina no-memorizante.
FBO
B7
%1X1 Conexin direct a de la entrada

%0X2
y la salida especificadas
IL
)
Leer el valor de la entrada especificada
LO %1 X1
y cargarlo al acumulador )
Carga el contenido del acumulador

ST %QX2 a la salida especificada
B 10 rgl ST
)
Asignacin del valor de la entrada

%0X2 - %1 X1;
especificada a la derecha de ":=" )
a la salida especificada a la
Tabla A3.2: izquierda de ":="

)
)
A-17
Ejercicio 3
) El accionamiento de un pulsador (S1) hace que se encienda la lmpa- Descripcin del

ra (H1). La lmpara debe permanecer iluminada mientras el pulsador problema
) se halle accionado.
S1
H1
)
Croquis de situacin
)
) 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Definicin del ejercicio
2. Descripcin de la tarea de control por medio de la tabla de funcio-

nes y una ecuacin booleana
) 3. Declaracin de las variables del programa PLC
) 4. Formulacin del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes

de programacin
) 5. Verificacin y puesta a punto del programa de PLC y del sistema.
:.J
)
)
)
A-18
Ejercicio 3
Realizacin 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo
=> Completar el esquema elctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.
=> Montar el equipo necesario en la placa perfilada:
Cantidad Descripcin
1 Control lgico programable
1 Cable de unin con la unidad de conexin
1 Unidad de conexin
1 Entrada de seales elctricas

)
1 Dispositivo indicador
Lista de componentes
)
Antes de cablear: )
Desconectar la alimentacin!
)
)
=> Establecer las conexiones elctricas.
)
2. Descripcin de la tarea de control por medio de la tabla de fun- )

ciones y la ecuacin booleana
=> Describir el comportamiento del sistema de control inde- )

pendientemente de la tecnologa por medio de la tabla de funciones
y la ecuacin booleana asociada.
)
3. Declaracin de las variables del programa del PLC

)
=> Todas variables deben ser declaradas como variables locales del
programa. )
=> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la )

aplicacin del PLC. Estas son: Designacin, tipo de dato, direccin
- slo si se utilizan variables directamente direccionadas - y comen- )
tario sobre las variables.
Nota:
Las partes componentes de la declaracin de variables en esta seccin
del ejercicio estn representadas en forma tabular. Si se utilizan siste-
mas de PLC reales, las entradas y la representacin de la declaracin
de variables depende del sistema utilizado.
)
)
)
)
)
A-19
Ejercicio 3
' 4. Formulacin del programa de PLC en uno de los lenguajes de

programacin
=> Seleccionar uno de los lenguajes de programacin soportados por el
sistema PLC que se utilice. Los lenguajes adecuados para la formula-
cin de sistemas de control lgico son el diagrama de contactos, el
diagrama de funciones, la lista de instrucciones y el texto estructurado.
)
)
5. Verificacin y puesta a punto de un programa y un sistema PLC
)
Antes de poner a punto la instalacin:
Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema del circuito
) Puesta a punto de la instalacin:

Conectar la fuente de alimentacin utilizando una tensin estn-
dar de 24 V DC!
) => Cargar el programa en el PLC

=> Realizar una funcin de prueba
=> Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.
)
=> Documentar la solucin
...)
)
A-20
Ejercicio 3
)
)
)
')
A-21
Ejercicio 3
HOJA DE TRABAJO
)
1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo
)
Completar el esquema elctrico del circuito e introducir las direcciones
disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1" _l
'- PLC
r- OV
) o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
) OV
Esquema del circuito
) elctrico
2. Descripcin de la tarea de control por medio de la tabla de fun-

_j
Crear la tabla de funciones:
$1 H1
)
o
Tabla de funciones
)
Deducir la ecuac in booleana a partir de la tabla:
)
Ecuacin booleana
)
)
)
A-22
Ejercicio 3
HOJA DE TRABAJO
Declarar las variables requeridas en el programa del PLC:
Denominacin Tipo de datos Direccin Comentario
Declaracin de variables
4. Formulacin del programa de PLC en uno de los lenguajes de

programacin
Formular la solucin de la tarea de control en uno de estos lenguajes:

o Diagrama de funciones (FBD)
o Diagrama de contactos (LO)
o Lista de instrucciones (IL)
)
o Texto estructurado (ST)
)
)
Programa del PLC
)
)
A-23
Ejercicio 3
)
HOJA DE TRABAJO
Responder a las siguientes preguntas: Pregunta

1. Cul es el comportamiento de una salida programada como no-me-
morizante, si deja de aplicarse la seal de entrada?
2. Describir el diseo bsico de un mdulo de salida.
)
)
A-24
Ejercicio 3
')
)
)
A-25
Ejercicio 4
Alarma antirrobo Ttulo

La funcin NOT
Poder realizar la funcin not con un PLC Objetivo didctico
) La funcin NOT Conocimientos

La funcin NOT se utiliza para convertir seales binarias a su valor tcnicos
) opuesto:
Si la seal es O, se evala como 1
Si la seal es 1, se evala como O
La Tabla A4.1 ilust ra un ejemplo del comportamiento de la funcin B 3
NOT para la entrada %1X1 y una salida %0X2.
)
%1X1 %QX2
)
o Tabla A4.1:
Tabla de funciones para la
o funcin NOT
)
)
)
A-26
Ejercicio 4
La tabla A4.2 contiene las rdenes para la realizacin de la funcin

NOT en cada uno de los lenguajes de programacin.
88 LD )
(H
%1X1 %0X2
Rengln con contacto normalmente
-+1 cerrado y bobina no-memorizante.
87 f9 FBD
)
)
Usar la funcin NOT en
%1 X1 %0X2
la entrada especificada
IL
89
)
LDN %1X1 Cargar el valor inverso de la
entrada en el acumulador.
Cargar el contenido del acumulador )

ST %QX2 a la salida especificada.
ST
810
%QX2 - NOT %1X1; Asignar el valor inverso de la )

entrada especificadaa la salida
indicada a la izquierda de":=".
)
Tabla A4.2:
La funcin NOT
)
)
)
A-27
Ejercicio 4
Se ha dispuesto un fino hilo tensado tras una ventana, que se rompe si Descripcin del
hay un intento de robo. Como resultado de la rotura se interrumpe un problema
) circuito cerrado y debe sonar un zumbador.
) H1 --
)
S1
) Croquis de situacin
) 1. Trazado el esquema del circuito y montaje del equipo Definicin del ejercicio
2. Descripcin de la tarea de control por medio de la tabla de f uncio-
nes y la ecuacin booleana
) 3. Declaracin de las variables del programa PLC
() 4. Formulacin del programa PLC en uno de los lenguajes de progra-

macin del PLC
)
5. Verificacin y puesta a punto del programa y el sist ema PLC

)
A-28
Ejercicio 4
Realizacin 1. Trazado el esquema del circuito y montaje del equipo
=> Completar el esquema del circuito elctrico en la HOJA DE TRABAJO.
=> Montar el equipo necesario en la placa perf ilada:

)
Cantidad Descripcin
1 Control lgico pr ogramable
1 Unidad de conexin )
Antes de cablear:
)
=> Est ablecer las conexiones elctricas.
)

=> Describir el comportamiento del sistema de control inde-

pendientemente de la t ecnologa por medio de una tabla de f
unciones y la ecuacin booleana asociada.
3. Declarac in de l as variables del programa PLC

=> Todas las variables deben ser declaradas como variables locales
del programa del PLC )
=> Especificar slo aquellas partes de f a declaracin requeridas por fa )
- slo si se utilizan variables directamente direccionadas - y comen-
Nota:
Las part es componentes de la declaracin de variables en esta
seccin del ejercicio estn represent adas en forma tabular. Si se
utilizan sistemas de PLC reales, las entradas y la representacin de
la declaracin
)
)
)
)
A-29
Ejercicio 4
)

programacin
Seleccionar uno de los lnguajes de programacin soportados por el

)
diagrama de funciones, la lista de inst rucciones y el texto estructurado.
)
)

Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema del circuito
Puesta a punto de la instalacin:
)
) dar de 24 V OC!
Cargar el programa en el PLC

)
Realizar una funcin de prueba
Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.
) Documentar la solucin.
)
.)
A-30
Ejercicio 4
)
)
' )
A-31
Ejercicio 4
HOJA DE TRABAJO
)
)
) <24V
OV
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
PLC
,..-- ov
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
) OV
) elctrico
)
)
)
S1 H1
)
o
Tabla de funciones
)
Deducir la ecuacin booleana a partir de la tabla:

)
Ecuacin booleana

)
A-32
Ejercicio 4
HOJA DE TRABAJO

programacin
o Diagrama de contactos (LD)
o Lista de instrucciones (IL) )
Programa del PLC
)
)
A-33
Ejercicio 4
)
HOJA DE TRABAJO )
) Festo Oidactic
TP301
Responder a la siguiente preguntas:
\
1. La salida se activa como no-memorizante. Cul es el efect o en la
seal de salida, si el hilo se rompe y debe ser reparado?
)
J
.)
)
A-34
Ejercicio 4
Pregunta

)
A-34
Ejercicio 4
)
)

A-35
Ejercicio 5
)
) Controles lgicos programables Tema
Prensa con barrera protectora Ttulo

La funcin ANO
)
Se capaz de realizar una funcin ANO con un PLC Objetivo didctico
Comprender el trmino 'funcin' segn 1 EC 1131-3
) Poder utilizar funciones estndar segn lEC 1311-3
) Las funciones son parte de las unidades de organizacin del programa Conocimient os
y por lo tanto representan un medio para configurar programas de tcnicos
) PLC. lEC 1311-3 proporciona funciones estandarizadas para la solu-
cin de tareas bsicas de tecnologa de cont rol.
)
La funcin AND
)
Solamente cuando todas las seales conectadas en ANO estn en 1,
el resultado es 1. Si una sola de las seales conectadas es O, enton-
ces el resultado es tambin O.
La tabla de funciones para la funcin ANO se muestra a continuacin 1 63
para las dos entradas %1X1 y %1X2, as como para la salida %0X3.
%1X1 %1X2 %QX3
) o o o
) o 1 o
1 o o Tabla A5.1:
) Tabla de funciones para la
1 1 1 funcin ANO
J
_)
)
)
)
A-36
Ejercicio 5
La tabla A5.2 contiene las rdenes para la realizacin de la funcin

AND en cada uno de los lenguajes de programacin.
LO
(H
%1X1 %1X2 %0X3
HH 1
Rengln con dos contactos en serie
normalmente abiertos
FBO
87
%1X1D %ax3
%1X2
Las entradas y salidas de la funcin
o bien ANO se conectan con los
parmetros especificados
%1X1fi%QX3
%1 X2
)
IL
89 )
Cargar al acumulador el valor de la )

LO %1X1 entrada especificada.
ANO %1X2 Conexin en ANO delresultado )
actual con la segunda entrada.
ST %QX3 Cargar el contenido del acumulador )
a la salida especificada
)
8 10 rg1 ST
)
%QX3 - %1X1 & %1 X2; Las dos entradas especificadas )

se conectan con el operador"&".
El resultado se asigna a la salida )
o bien especificada.
%QX3 - AN0(%1 X1, %1X 2); Invocacin de una funcin ANO con
entradas especificadas como
parmetros transferidos.
Tabla A5.2:
La funcin ANO
TP301 Festo Didactc

)
)
A-37
Ejercicio 5
Una prensa de estampacin 1.0 debe avanzar solamente si se presio- Descripcin del
)
na el pulsador S1 y (and) la barrera protectora se halla cerrada. Si una problema
) de estas condiciones no se cumple, la prensa debe retroceder inmedia-
tamente.
) La posicin de la barrera protectora cerrada 81 es detectada por un sen-
sor de proximidad 81. La herramienta de la prensa avanza o retrocede
) por medio de una electrovlvula con retorno por muelle (bobina Y1).
J 1.0
$1
)
81
)
Croquis de situacin
)
)
1. Trazado los esquemas neumtico y elctrico y montaje del equipo. Definicin del ejercicio
)
) nes y una ecuacin booleana
3. Declaracin de las variables del programa PLC

4. Formulacin del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes
de programacin
5. Verificacin y puesta a punto del programa de PLC y del sistema.
)
)
A-38
Ejercicio 5
Realizacin 1. Trazado de Jos esquemas neumtico y elctrico y montaje del

equipo
Completar los esquemas neumtico y elctrico en la HOJA DE TRABAJO.
Montar el equipo necesario en la placa perfilada:
Cantidad Descripcin
1 Unidad de conexin
1 Unidad de mantenimiento
1 Distribuidor
1 Cilindro de doble ef ecto
Electrovlvula 5/2 vas de una bobina
1 Interruptor de proximidad inductivo

)
Tubo de plstico )
Antes de cablear y de conectar los tubos:

)
Desconectar la alimentacin elctrica!
)
Establecer las conexiones elctricas y neumt icas. )
)
ciones y la ecuacin booleana )
Describir el comportamiento del sistema de control independiente-
mente de la tecnologa, por medio de la tabla de funciones y la
ecuacin booleana asociada.
)
)
)
)
)
A-39
Ejercicio 5

Todas variables deben ser declaradas como variables locales del
programa
) Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la

) - slo si se utilizan variables directamente direccionadas - y comen-
)
Nota:
)
del ejercicio est n representadas en forma tabular. Si se utilizan siste-
mas de PLC reales, las ent radas y la representacin de la declaracin
)
de variables depende del sist ema utilizado.
) 4. Formulacin del programa de PLC en uno de los lenguajes de

programacin
Seleccionar uno de los lenguajes de programacin soportados por el
)
)
) Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema!
) Puesta a punto de la instalacin:

) dar de 24 V DC!
) Aumentar la presin del aire en la unidad de mantenimiento hasta

la presin de trabajo (vanse las fichas tcnicas de los componen-
) tes neumticos)!
Funcionamiento de la instalacin:
Mantener despejada la zona de funcionamiento de la instalacin!
)
)
=> Cargar el programa en el PLC
) => Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.
) Documentar la solucin.
)
)
A-40
Ejercicio 5

)
)
)
A-41
Ejercicio 5
)
HOJA DE TRABAJO
1. Trazado del esquema del circuito electroneumtico y elctrico,

) y montaje del equipo
Completar el esquema del circuito electroneumtico
)
) 1.0
)
Y1
:..)
)

)
)
A-40
Ejercicio 5
E
s
q
u
e
m
a
d
e
l
c
i
r
c
u
i
t
o
e
l
e
c
t
r
o
n
e
u
m
t
i
c
o

)
A-42
Ejercicio 5
HOJA DE TRABAJO
Completar el esquema del circuito elctrico e introducir las

direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.
24 V
OV
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 l l l l 1 1
'----
PLC
,-- OV
)
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
ov
Esquema del
circuito elctrico )

ciones y la ecuacin booleana )
)
S1 81 Y1 )
Tabla de funciones
Ecuacin booleana
TP301 Festo Ddactic

)
)
A-43
Ejercicio 5
HOJA DE TRABAJO

) Declarar las variables requeridas en el programa del PLC:
)
Denominacin 1 Tipo de datos Direccin Comentario
)
)
4. Formulacin del programa de PLC en uno de Jos lenguajes de
)
programacin

)
Programa del PLC
J
)
)
A-44
)
Ejercicio 5
TP301 Festo Ddactic

)
)
A-43
Ejercicio 5
HOJA DE TRABAJO
Pregunta Responder a la siguiente pregunta:

1. La salida Y1 debe activarse como memorizante o como no-memori-
zante?
.)
)
A-46
Ejercicio 6
Ejercicio 6
Cont roles lgicos programables Tema

)
Sistema de timbre Ttulo
)
La funcin OR
) Realizacin de la funcin lgica OR con un PLC. Objetivo didctico
La funcin OR Conocimientos
)
Si por lo menos una de las seales conectadas se halla en 1, el resul- tcnicos
tado es tambin 1. Solamente si todas las seales conectadas se ha-
)
llan en O el resultado es tambin O.
) La Tabla A6.1 contiene la t abla de funciones para la conexin OR de
las seales de las entradas %1X1 y %1X2. El resultado se ref leja en la
'1
salida %0X3. B3
'
)
%1X1 %1X2 %QX3
o o o
o 1 1
) '
1 o 1 Tabla A6.1:
) Tabla de funciones
1 1 1
para la funcin OR
)
J
:)
)

A-45
La Tabla A6.2 contiene las rdenes para la realizacin de la funcin )

OR en los diferentes lenguajes de programacin.
88 f LD
%1X1 %QX3
IG+r--1r- Rengln con dos contactos en

paralelo normalmente abiertos )
87 f FBD
%J X1f i %0X3
%1X2
)
Las entradas y la salida de la
o bien funcin OR estn conectadas con )
los parmetros especificados.
%J X1fi%QX3 )
%1 X2
)
89 r IL
Cargar al acumulador el valor de )

LD %1X 1
la entrada especificada.
OR %1X2 Conexin en OR del resultado actual
con la segunda entrada.
ST %QX3 Cargar el contenido del acumulador )
a la salida especificada.
810 rro ST
%QX3 - %1X1 OR %1X2; Las dos entradas especificadas J

estn conectadas con el operador
"OR". El resultado es asignado a
la salida especificada.
Tabla A6.2:
La funcin OR
)
)
)
)
'
A-47
Ejercicio 6
)
El timbre de un apartamento debe sonar tanto si se presiona el pulsa- Descripcin del

)
dor S1 en la puerta del jardn como si se presiona el pulsador S2 en la problema
puerta del apartamento.
'1
)
)
S1
)
Croquis de situacin
)
1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Definicin del ejercicio
)
)
)
de programacin
)
5. Verificacin y puesta a punto del programa de PLC y del sistema
)
)
)
)
A-48
Ejercicio 6
Cantidad Descripcin
1 Unidad de conexin )
)
Antes de cablear la instalacin:

iDesconectar la alimentacin!
)
)
=> Establecer las conexiones elctricas.

ciones y fa ecuacin booleana
)
=> Describir el comportamiento del sistema de control independiente-
mente de la tecnologa por medio de la tabla de funciones y la
)
)
programa
=> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la _)

- slo si se utilizan variables directamente direccionadas - y comen- )
Nota:
1 )

)
l )
A-49
Ejercicio 6

)
programacin

)

) Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema
) Puesta a punto de la inst alacin:

) dar de 24 V OC!
)
=> Documentar la solucin.
)
)
j
A-50
Ejercicio 6
')
TP301 Festo Didactc

A-51
Ejercicio 6
)
HOJA DE TRABAJO

)
disponibles de ent rada y salida en el PLC que se utilice.
)
o 24V
OV
m +
)
ov --------------------------------------------------- Esquema del circuito

elctrico
)
) 2. Descripcin de la tarea de control por medio de la tabla de fun-

ciones y la ec uacin booleana
)
o 51 $2 H1
)
)
Tabla de funciones
)
)
)
A-52
Ejercicio 6
HOJA DE TRABAJO
)
Ecuacin booleana

)
programacin
)
e Diagrama de funciones (FBD) )
e Diagrama de contactos (LO)
e Lista de instrucciones (IL) )
o Texto estructurado ( ST)
)
Programa del PLC

)
A-53
Ejercicio 6
HOJA DE TRABAJO
Responder a la siguiente pregunta: Pregunta

)
1. En el caso de una funcin OR, la salida se act iva si por lo menos
una de las seales se halla en 1. Con la funcin OR EXCLUSIVA,
)
la salida solamente se activa si hay una sola de las entradas en 1.
Completar la tabla de funciones.
51 52 H1
o o
) o 1
1 o
)
1 1
Tabla de funciones
)
J
)
o
)
. )
)
A-54
Ejercicio 6

)
')
)
A-55
Ejercicio 7
)
')
Dispositivo estampador Ttulo

Combinaciones de AND/OR/NOT
) Ser capaz de combinaciones de conexiones lgicas con un PLC Objetivo didctico
Comprender las prioridades de los operadores elementales en cada
)
uno de los lenguajes de programacin
) Combinacin de conexiones lgicas Conocimientos

Casi todas las tareas de control requieren la programac1on de tcnicos
una combinacin de conexiones lgicas. Para disea r una
solucin es esencial lo siguiente:
)
Establecer una ecuacin booleana que describa la lgica de la
tarea
de control
)
Tener en consideracin las prioridades de los operadores utilizados
para la programacin
)
El ejemplo que sigue t rata con una combinacin de las f unciones lJ.l B 3
ANO, OR y NOT:
Un piloto H1 debe lucir si se acciona el interruptor S1, y adems uno
slo de los interruptores S2 S3.
) La correspondiente tabla de f unciones es como sigue:
) 51 52 53 H1
) o o o o
o o 1 o
)
o 1 o o
) o 1 1 o
) 1 o o o
1 o 1 1
)
1 1 o 1
1 1 1 o
)
)
La forma normal disyuntiva puede deducirse de esta tabla. La f orma
normal disyuntiva describe la tarea de control por medio de una ecua- )
cin booleana, que puede convertirse f cilmente en uno de los lengua-
jes de programacin.
)
)
)
A-56
Tabla Al.1:
Ejercicio
Tabla de funciones 6

A-56
Ejercicio 7
El mtodo para solucionarlo en la forma normal disyuntiva est basado

en las lneas de la tabla de funciones para las cuales la variable
resul- tante (H1) tiene el valor 1. Estas lneas se conectan en OR y
llevan a la ecuacin booleana:
)
H1 = (S1 S2 S3) V (S1 S2 S3)
La realizacin de la tarea de control en cada uno de los lenguajes de
programacin se relaciona en la tabla A7.2.
B8 f9 LO
S1 S2 S3 H1
, -tHs3r-- )
--i H H'
B 7- FBO )
.-- )
S1 -&
S2 --< r----
_ >=1 1- H1 )
83
S1 -7 _j '-- )
S2 -
S3--< )
L-
)
B9 IL
)
LO S1
ANON S2 )
ANO S3
OR( S1 )
ANO S2
ANON S3
)
ST H1
B10 ST
H1 := S1 & NOT S2 & S3 OR S1 & S2 & NOT S3;

or
Tabla A7.2:
Combinacin de H1 := (S1 & NOT S2 & S3) OR ( S1 & S2 & NOT S3);
operaciones lgicas

)
A-57
Ejercicio 7
Dado que el procesamiento de la funcin OR es una accron posterior

en la lista de instrucciones, se abre un parntesis a continuacin de la
instruccin OR. El hecho de cerrar el parntesis en la penltima lnea
hace que el resultado de la expresin entre parntesis sea enlazada
en OR con el resultado actual (en el acumulador).
La solucin en Texto Estructurado no requiere ningn parntesis dado
que en este caso los propios operadores establecen las prioridades.
Sin embargo, para conseguir una mejor legibilidad es una buena idea
) utilizar parnt esis en las expresiones ms complejas.
)
Prioridades con los enlaces lgicos bsicos

)
En los lenguajes de programacin grficos LD y FBD, el orden de
procesamiento est implcitamente especificado por el smbolo grfico
)
del programa o la parte del programa.
) De esta forma, en un determinado rengln primero se evalan los enla-
ces en serie antes de "calcular" los enlaces existentes en paralelo.
En el diagrama de bloques de funcin, el orden de evaluacin de una
)
red se define por bloques.
Las instrucciones de un programa en lista de instrucciones se proce-
) san lnea por lnea. Si debe modificarse la prioridad de los operandos,
debe indicarse por medio de parntesis.
)
El lenguaje ST define una regla nica de preferencia para los operado-
) res. La funcin booleana ANO tiene mayor prioridad que la f uncin
booleana OR. Al igual que en las operaciones matemticas, se aplica
) la regla de la multiplicacin antes que la suma o la resta.
_)
)
)
A-58
Ejercicio 7
Descripcin del Un dispositivo estampador puede hacerse funcionar desde tres luga-
problema res. Se inserta una pieza a travs de una gua, con lo que se activan
dos de los tres sensores de proximidad 81, 82 y 83. Esto hace avan-
zar el cilindro 1.0 por medio de la electrovlvula (bobina Y1) y se corta
un rebaje en la pieza. El ciclo de estampado slo debe dispararse si
existen dos de las seales. Por razones de seguridad, debe evitarse que
)
el cilindro avance si estn activados los tres sensores de proximidad.
Fig. A7.1:
Croquis de situacin
Definicin del ejercicio 1. Trazado del esquema del circuito )

2. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circuitos
)
electroneumtico y elctrico

de programacin

)
A-59
Ejercicio 7
1. Trazado del esquema del circuito elctrico Realizacin
=> Completar el esquema elctrico en la HOJA DE TRABAJO.
2. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circui-

tos electroneumtico y elctrico
)
=> Montar los elementos necesarios en la placa perf ilada:
)
Cantidad Descripcin
) 1 Cable de unin con la unidad de conexin
1 Unidad de conexin
)
) 1 Distribuidor
) 1 Cilindro de doble efecto
1 Electrovlvula 5/2 vas de una bobina

)
1 Int erruptor de proximidad inductivo
)
1 Interruptor de proximidad capacitivo
) 1 Interruptor de proximidad ptico
Tubo de plstico Lista de componentes

)
)
) Desconectar la alimentacin elctrica!
.J
=> Establecer las conexiones neumticas y elctricas.

)

J => Describir el comportamiento del sistema de control independiente-

)
)
A-60
)
Ejercicio 7
)

A-60
Ejercicio 7

programa
=> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la
Nota:
Las partes componentes de la declaracin de variables en esta seccin )
del ejercicio estn representadas en f orma tabular. Si se utilizan siste-

mas de PLC reales, las ent radas y la representacin de la
declaracin de variables depende del sistema utilizado.
\
programacin )

)
)
6. Verificacin y puesta a punto de un programa y un sistema PLC )
)
Comprobar el circuito montado con ayuda de los esquemas!
Puesta a punto de la instalacin: )

Conectar la f uente de alimentacin utilizando una tensin estn-
dar de 24 V OC!
Aumentar la presin del aire en fa unidad de mantenimiento hasta

la presin de trabajo (vanse las fichas tcnicas de los
componen-
tes neumticos)! )
Mantener despejada la zona de funcionamiento de la instalacin!
TP301 Festo Oidactic

)
)
A-61
Ejercicio 7
HOJA DE TRABAJO
1. Trazado del esquema del circuito elctrico

\ Completar el esquema del circuito elctrico e introducir las direcciones
de entrada y salida disponibles en el PLC.
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 -1 1 1 1 1 1
'--
) ,24V PLC
r- OV
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
) ov
Esquema del
circuito elctrico
)
)
A-62
) Ejercicio 7

)
)
HOJA DE TRABAJO

Configurar el sistema de control
)
1.0
)
eleclroneumtico
)

ciones y la ec uacin booleana
)
Completar la tabla de funciones:
)
81 82 83 Y1
o o o )
o o 1
o 1 o
)
o 1 1
1 o o
1 o 1 )
1 1 o
)
1 1 1
Tabla de funciones
)
Determinar la ecuacin booleana asociada.
Ecuacin booleana
)
)
') A-64
Ejercicio 7
A-63
Ejercicio 7
) HOJA DE TRABAJO
)
)
programacin
) Formular la solucin de la tarea de control en uno de estos lenguajes:
o Diagrama de contactos (LO) ...
) o Texto estructurado (ST)
Programa del PLC
) )

)
A-64
Ejercicio 7
HOJA DE TRABAJO

1 _ Por qu el elemento negado tiene que intervenir en cada parntesis?
)
)
)
)
)
A-65
Ejercicio 8
)
Control de un silo para dos materiales a granel Ttulo

Sistema de control lgico con derivacin
Ser capaz de resolver un sistema de control lgico con derivacin Objetivo didctico
An en los casos de tareas de control simples, se utilizan ms de un Conocimientos

elemento f inal de controL tcnicos
Esto requiere que el PLC acte sobre varias salidas. En los lenguajes
grficos esto lleva a programar varios renglones i lneas de contactos.
Estas lneas puede ser opcionalmente dotadas de un ident if icador. Es
necesario utilizar un identificador si hay que realizar un salto a este (j B 12
) rengln dentro del programa.
)
)
A-66
Ejercicio 8
Descripcin del Una planta de mezclado permite una seleccin entre dos materiales a
problema granel, segn un interruptor selector (S2). En posicin de conmutacin
1 (S2 = seal O), es el material A el que llega al contenedor, si se
presiona el pulsador S1.
De forma similar, el material a granel B es conducido si el interruptor
selector S2 se halla en posicin 2 (S2 = seal 1) y se acciona el )
pulsador S1. El silo A se abre a travs del cilindro 1.0 (electrovlvula
Y1) y el silo B a travs del cilindro 2.0 (electrovlvula Y2).
)
)
Croquis de situacin
Definicin del ejercicio 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo )


de programacin
)

A-67
Ejercicio 8
)
1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Realizacin
=>Completar el esquema elctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.

=> Montar los elementos necesarios en la placa perfilada:

) Cantidad Descpcin

)
1 Unidad de conexin
)
1 Dist ribuidor
2 Electrovlvula 5/2 vas de una bobina
) Tubo de plstico
)
)
Desconectar la alimentacin elctrica!
)
=> Establecer las conexiones neumticas y elctricas.

)

)
=> Describir el comportamiento del sistema de control independiente-
)
)
A-68
Ejercicio 8

Todas variables deben ser declaradas como variables locales. )
Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la

)
Nota:
mas de PLC reales, las entradas y la representacin de la
declaracin
5. Formulacin del programa de PLC en uno de los lenguajes de )
programacin
::;:::> Seleccionar uno de los lenguajes de programacin soportados por el

diagrama de funciones, la lista de instrucciones y el tex1o estructurado.
)

Comprobar el circuito montado con ayuda de los esquemas!
)
dar de 24 V OC!
Aumentar la presin del aire en la unidad de mantenimiento hasta
)
la presin de trabajo (vanse las fichas tcnicas de los componen-
tes neumticos)! )
Mantener despejada la zona de funcionamiento del equipo

)
Documentar la solucin.

)
)
A-69
Ejercicio 8
HOJA DE TRABAJO
'
1. Trazado del esquema del circuito elctrico
) Completar el esquema del circuito elctrico e introducir las direcciones
de entrada y salida disponibles en el PLC.
)
-<24V
OV
)
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
PLC
r- OV
) o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
OV
Esquema del
) circuito elctrico
.J
J
)
)
A-70
Ejercicio 8
HOJA DE TRABAJO
)

1.0 2.0
)
electroneumtico

)
Completar la tabla de funciones:
51 52 Y1 Y2
o o
o 1 )
1 o )
1 1
Tabla de funciones
)
Determinar la ecuacin booleana asociada.
Ecuacin booleana
)
)
A-71
Ejercicio 8
)
HOJA DE TRABAJO

)
)

)
programaci.n
) o Diagrama de contactos (LO}
o Lista de instrucciones (JL)
o Texto estructurado (ST}
.)
)
Programa del PLC

)
'
A-72
Ejercicio 8
)
)

)
}
J
)
)
A-73
Ejercicio 9
)
Alarma de incendio Ttulo
Activacin de una salida
) Conocer cmo activar y memorizar una salida de un PLC Objetivo didctico
Ser capaz de entender los bloques de funcin segn lEC 1131-3
Se capaz de utilizar los bloques de funcin estndar flip-flop SR y
flip-flop RS
Las operaciones memorizantes forman parte de las operaciones ele- Conocimientos
) mentales de un PLC y se aplican en caso de que deba memorizarse el tcnicos
estado de una seal de corta duracin. Ejemplos tpicos de operacio-
) nes memorizantes son la activacin y desactivacin de seales de sali-
da. Para la realizacin de las funciones de memorizacin se
dispone
) de los bloques de funcin SR y RS.
Bloque de funcin SR, flip-flop de activacin prioritaria
)
El bloque de funcin SR (fig. A9.1) contiene un flip-flop de activacin
)
prioritaria,
flll 812
)
El comportamiento tpico de un bloque de funcin SR es como sigue:
)
u- Fig. A9.1:
BOOL BOOL
BOOL
Bloque de funcin SR
) Una seal 1 en la entrada S1 activa el flip-flop, es decir, el valor 01
pasa a 1.
Una seal 1 en la entrada de desactivacin R sita el valor de 01 a
O, siempre que haya en este momento una seal O en la entrada
) S1.
Si se aplica una seal 1 a ambas entradas S1 y R, la salida 01 se
J activa (activacin prioritaria).
)
Realizacin de una funcin "SeUActivacin" en cada uno de los
)
lenguajes de programacin
) Las soluciones de los siguientes ejemplos se indican en la tabla A9.1.
)
)
)
A-74
Ejercicio 9
)
)
J
)
)
A-75
Ejercicio 9
Ejemplo La lmpara H2 debe iluminarse por medio de la accin de un pulsador S2.
VAR
S2 AT %1X3 BOOL; (* Pulsador S2 a entrada IX3 *)
H2 AT %QX4 800L; (* Piloto H2 a salida QX4 *)
SR_H2 SR; (* SR-flip-flop SR_H2 *)
(* Para memorizacin del *)
(* estado de H2 *)
END_VAR
FBD
87
SR_H2
SR flip-flop SR_H2 para memoriza-
S2
-G::J- 2
cin del estado de la variable H2.
Asignacin directa del valor de 01
a la variable H2.
LD
88
)
S2 H2
H 1 (sH Rengln con contacto normalmente

abierto y bobina de activacin.
)
89 (91 IL
)
LD S2 Lectura del valor de S2 )

S H2 Activacin de la variable H2
o bien )
CAL SR_H2 (S1 - S2) Invocacin del flip-flop SR_H2 con
transferencia delparmetro S2. )
LD SR_H2.01 Lectura del valor de salida Q1 del
flip-flop SR_H2. )
ST H2 Asignacin del valor ledo a la
variable H2.
)
810 ST
SR_H2(S1 := S2); Invocacin del flip-flop SR_H2 usando

un parmetro de transferencia.
)
Tabla A9.1: H2 := SR_H2.Q1; Asignacin del valor de la salida Q1
La funcin de de SR_H2 a la variable H2.
)
memorizacin 'Activar'
)
)
)
J
)
)
A-75
Ejercicio 9
) El zumbador H1 debe activarse al presionar el pulsador S1. Descripcin del

problema
)
)
Croquis de situacin
)

) 3. Formulacin del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes
de programacin

)
) Festo Didactic
TP301
=> Completar el esquema elctrico del circuito en la HOJA DE

TRABAJO.
)
8 Cantidad Descripcin
) 1 Control lgico programable
1 Unidad de conexin
)
) 1 Dispositivo indicador
.)
)
)
A-76
Ejercio 9
Realizacin
J
)
)
A-77
Ejercicio 9
Antes de cablear fa instalacin:

Desconectar fa alimentacin!
===> Establecer fas conexiones elctricas.
===> Todas variables deben ser declaradas como variables focales )

===> Especificar slo aquellas partes de fa declaracin requeridas por fa
)
tario sobre fas variables.
Nota: . .
Las partes componentes de fa declaracin de variables en esta seccin
del ejercicio estn representadas en forma tabular. Si se utilizan siste- )
mas de PLC reales, fas entradas y fa representacin de f a declaracin
de variables depende del sistema utilizado. )
)
3. Formulacin del programa de PLC en uno de los lenguajes de .
programacin )
===>Seleccionar uno de los lenguajes de programacin soportados por el )

cin de sistemas de control lgico son el diagrama de contactos, el )
)
Antes de poner a punto la instalacin: )

Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema
)
Puesta a punto de fa instalacin:
Conectar fa fuente de alimentacin utilizando una tensin estn-
dar de 24 V DC!
===> Cargar el programa en el PLC
===> Realizar una funcin de prueba
===> Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.
===> Documentar fa solucin.
)
A-78
Ejercicio 9
Ejercicio 9
')
HOJA DE TRABAJO

) Completar el esquema elctrico del circuito e introducir las
direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.
)
-t24V
OV
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 J 1 1 1 1 1 1
'- 24V
) -- PLC
.--- OV
) o l 1 1 1 1 1 1 1 1
) OV
Esquema del
circuito elctrico
) 2. Declaracin de las variables del programa del PLC

J
)
) Dedaracin de variables
.)
)
J
)
A-77
HOJA DE TRABAJO

programacin

)
Programa del PLC
l
)
) ' )
A-78
Ejercicio 9 A-79
Ejercicio 9
)
HOJA DE TRABAJO
1 )
Marcar las caractersticas aplicables a una funcin o a un bloque de funcin.
)
Characterstca Funcin Bloque de funcin

)
)
Nombre o s O no o s O no
Parmetros de entrada O uno O varios O uno O varios

)
Parmetros de salida O uno O varios O uno O varios
) Parte componente de la
declaracin de variables
o s O no o s O no
)
Inf ormacin de estado o s O no O s O no
)
) Responder a la siguiente pregunta: Pregunta

)
1. Qu informacin se memoriza en un bloque SR?
)
:)
)
A-80
Ejercicio 9
')
)
)
)
)
A-81
Ejercicio 1O
Supervisin de la rotura de una broca Ttulo

)
Activacin y desactivacin de una salida
Ser capaz de activar y desactivar una salida memorizante de un PLC Objetivo didctico
Bloque de funcin RS, flip-flop con desactivacin prioritaria Conocimientos

)
El bloque de funcin RS contiene un flip-flop con desactivacin prioritaria tcnicos
)
1
)
)
. Fig. A10.1:
) Bloque de funcin RS
El comportamiento del bloque representado en la fig. A10.1 es como
)
sigue:
) Una seal 1 en la entrada de desactivacin R1 sita el valor de 01
a O, independientemente de qu valor haya aplicado en la entrada S.
) Una seal 1 en la entrada de activacin S, sita la salida 01 en 1, _
1 8 12
solamente si al mismo tiempo hay una seal o aplicada en la entra-
) da R1.
Si se aplica seal 1 a ambas entradas S y R1, la salida 01 perma-
) nece desactivada.
)
)
:._)
)
)
A-82
Ejercicio 1O
Realizacin de la funcin memorizante 'Reset/Desactivacin" en

los diferentes lenguajes de programacin
Las soluciones para el ejemplo indicado abajo, estn relacionadas en

la tabla A1O. 1.
Ejemplo La actuacin sobre el pulsador S2 hace que el piloto H2 se apague.
VAR
S2 AT %1X5 BOOL; (* Interruptor S2 a entrada IX5 *)
H2 AT %QX6 BOOL; (* Piloto H2 a salida QX6 *)
RS_H2 RS; (* flip-flop RS denomina do RS_H2 *)
(* Para memorizacin del estado *)
(*de H2 *)
END VAR
)
B7 (fJ FBS
RS_H2
RS flip-flop RS_H2 para almacena- )
S2 fi H2
miento del estado de la variable H2.
Asignacin directa del valor de 01
a la variable H2.
)
88 f9 LO
S2 H2
Tabla A10.1:
La funcin de
memorizacin 'Desactivar'
Hl (RH
Rengln con contacto normalmente
abierto y desactivacin de bobina.
)
)
)
)
)
A-83
Ejercicio 1O
AWL
89
) LD S2 Lectura del valor de S2

R H2 Desactivacin de la variable H2
) oder
CAL RS_H2(R1 - S2) Invocacin del flip-flop RS_H2 con
transferencia de parmetro S2.
LD RS-H2.01 Lectura del valor de salida 01
) en el flip-flop RS_H2
ST H2 Asignacin del valor leido a la
variable H2.
)
ST
tmJ B 10
RS_H2 (R1 - S2); Invocacin del Flip-flop RS_H2 con

) transferencia de parmetro.
Tabla A10.1:
H2 - RS_H2.01; Asignacin del valor de salida 01 La funcin de
) de RS H2 a la variable H2.
- memorizacin 'desactivar'
(continuacin)
)
.)
)
)
A-84
Ejercicio 1O
Descripcin del La broca de una unidad de taladrado est supervisada por medio de
problema un sensor de rotura de broca (B1).
Si la broca se rompe, el sensor interrumpe el circuito. Un zumbador
(H1) debe sonar en este caso. El zumbador slo puede ser desactiva-
do por medio del pulsador S1.
Croquis de situacin
)
Definicin del ejercicio 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo
)
)
de programacin )

)
A-85
Ejercicio 1O
)

)
Completar el esquema elctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.
)
'1
Cantidad Descripcin
) 1 Cable de unin para la unidad de conexin
1 Unidad de conexin
)
) 1 Dispositivo indicador
) 1 Interruptor de proximidad ptico

Lista de. componentes
'
1
Antes de cablear la instalacin:

iDesconectar la alimentacin!
1
1
Establecer las conexiones elctricas.

)
) programa.

J tario sobre las variables.
Nota:
_)
)
A-86
Ejercicio 1O

programacin


)
dar de 24 V OC!
)
Cargar el programa en el PLC )

Realizar una f uncin de prueba
)
)
TP301 Festo Didactc

)
A-87
Ejercicio 10
HOJA DE TRABAJO
)

\
24V
) OV
.J
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
PLC
,.- OV
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
ov
)
Esquema del
circuito elctrico
)

)
) Festo Ddactic TP301
)
A-88
Ejercicio 1O
)
HOJA DE TRABAJO

)
programacin
o Texto estruct urado (ST)
)
)
Programa del PLC )

)
1. Cul es el resultado si se utiliza un flip-flop con activacin priorita- )

ria en lugar de uno con desactivacin prioritaria?
)
)
A-89
Ejercicio 11
)
Activacin de un cilindro Ttulo

Flancos de las seales
Ser capaz de describir la funcin de los flancos de una seal Objetivo didctico
Ser capaz de utilizar el bloque de funcin estndar R_TRIG para el

) reconocimiento del flanco ascendente de una seal
; Las aplicaciones de PLC a menudo requieren al deteccin y evalua- Conocimientos
cin, no de la propia seal, sino del momento que la seal cambia de tcnicos
) estado. Estos cambios de estado de denominan flancos.
)
naneo naneo
ascendente ascendente
o / L l . 1
flanco flanco
descendente descendente
Fig. A11. 1:
Flancos
) El flanco ascendente (positivo) marca el instante durante el cual una

seal cambia de o a 1.
) El flanco descendente (negativo) marca el instante en el que una seal
cambia de 1 a O.
)
Bloque de funcin R_TRIG para la deteccin del flanco ascendente

Este bloque de funcin estndar se utiliza para el flanco ascendente.
)
812
:_)
BOOL BOOL
Fig. A11.2:
Bloque de funcin R_TRIG
Si se produce un cambio de seal de O a 1 en la entrada CLK, la
) salida O asume el valor 1 durante un ciclo de programa.
)
A-90 )
Ejercicio 11
Bloque de funcin F_TRIG para la deteccin del flanco descendente

Este bloque de funcin estndar se utiliza para la deteccin del flanco
descendente.
BOOL BOOL
Fig. A11.3:
Bloque de funcin F_TRIG
Si se produce un cambio de seal de 1 a O en la entrada CLK, la
salida Q asume el valor 1 durante un ciclo de programa.
Realizacin de la evaluacin de flancos en los distintos l enguajes

de programacin
Para el ejemplo que sigue, se ha programado la evaluacin de flancos
en los lenguajes FBD, LO IL y ST.
Ejemplo El accionamiento del pulsador S1 hace que se encienda el piloto H1.
El siguiente accionamiento del pulsador S1 apaga de nuevo el piloto.
)
VAR
S1 AT %1X1 BOOL; (Pulsador S1 *)
)
H1 AT %QX1 BOOL; (* Piloto H1 *)
R_TRIG_S1 R_TRIG (* Flanco ascendente de S1*)
RS_H1 RS; (* Flip-flop para H1 *)
END VAR
FBD
RS_H1
RS )
S 01 H1
)
R1
Examinar el flanco ascendente de la

seal S1 con el bloque de funcin
R_TRIG_S1.
Segn el estado del piloto H1, un
Tabla A 11.1: flanco positivo hace que se active
)
Evaluacin de un flanco o se desactive.
ascendente
/
A-91
Ejercicio 11
LO
B8
Deteccin de un flanco positivo

por medio de un contacto especial
de flanco.
Segn el estado del piloto, puede
) S1 H1 H1 activarse en el primer rengln o
desactivarse en el segundo rengln.
)
IL
) B9
CAL R_TRIG_S1 (CLK := S1) Invocacin del bloque de funcin

R_TRIG_S1.
LO R_ TRIG_S1.Q
Segn el resultado de la evaluacin
ANDN H1 del flanco, el piloto se enciende...
S H1
) LO R-TRIG-S1.Q
ANO H1
R H1 o se apaga.
ST
B10-
R_TRIG_S1 (CLK := S1); Invocacin del bloque de funcin

) R_TRIG_S1.
RS_H1 (S:= R_TRIG_S1.Q & NOT H1, Invocacin del flip-flop

R1 := R_TRIG_S1.Q & H1); RS H1.
)
H1 := RS_H1.Q1; El estado del flip-flop RS_H1
) se copia a H1.
Tabla A11.1:
(Continuacin)
)
Dado que las condiciones de encender y apagar el piloto son mutua- Comentario
mente exclusivas, tambin puede utilizarse un flip-flop de activacin
prioritaria en lugar de uno de desactivacin prioritaria.
Fesfo Didactic TP301
)
\
A-92
Ejercicio 11
Realizacin de la evaluacin de flancos sin bloques de funcin de

flanco especiales.
Si el PLC no soporta los bloques de funcin especiales para la detec-
cin de flancos, pueden utilizarse memorias (marcas, flags) para la de-
teccin de los cambios de seal.
Los programas de PLC se procesan cclica y continuadamente. Para
detectar un cambio de seal es necesario comprobar si el estado de
una seal ha cambiado de un ciclo de procesamiento al siguiente. Para
ello, debe memorizarse el anterior estado de la seal y compararse
con el estado actual.
La Fig. A11.4 ilustra el mtodo utilizado para detectar un flanco ascen-
dente.
VAR
Signa! AT %1X1 BOOL; (* seal de entrada actual *)
S_Edge AT %MX1 BOOL; (* detecta el flanco de la *)
(* seal de entrada *)
S_old AT %MX2: BOOL :=O; (* memoriza el estado ant. *)
(* de la seal de entrada *) )
RS_S_old RS; (" flip-flop para memorizar *)
(* S_old *)
)
END VAR
)
Signal---f&l- S_Edge )
S old -1_j
)
)
S_Edge
Fig. A11.4: Signa!
)
Deteccin de un flanco
ascendente
)
La seal a examinar es representada por la variable "signal". El estado )

anterior de la variable "signar" se almacena en la memoria (flag)
"S_Oid". Si se produce un flanco ascendente, la memoria (o flag)
"S_ Edge" asume el valor 1 durante un ciclo de procesamiento.
Debe observarse que la memoria "S_Oid" debe mantener el valor O al

inicio del programa (en el primer ciclo). )
)
A-93
Ejercicio 11
Las partes del programa mostradas han sido formuladas en el lenguaje

FBD como ejemplo.
La evaluacin de un flanco descendente puede realizarse como se
ilustra abajo.
VAR
) Signa! AT %1X1 BOOL; ( seal de entrada actual *)
S_Edge AT %MX1 BOOL; (* detecta el flanco de la *)
) (* seal de entrada *)
S_old AT %MX2: BOOL :=O; (* memoriza el est ado ant.*)
) (* de la seal de entrada *)
SR_S_old SR; (* flip-flop para memorizar*)
(* S_old *)
)
END VAR
Signal---<f&l- S_Edge
S_old --L_j
)
SR S old
)
Signa!
[Rsl S_old
S_Edge Fg. A11.5:
)
Deteccin de un flanco
descendente
)
)
A -94
Ejercicio 11
Descripcin del Un cilindro es accionado por medio de una elect rovlvula con retroceso
problema por muelle {bobina Y1). Dos sensores de proximidad indican las posi-
ciones "extendida" (82) y "retrada" {B1). El pulsador (81) se utiliza
para accionar el cilindro de tal forma que avance desde la posicin
retrada a la extendida y viceversa. El cilindro debe avanzar una sola
vez por accionamiento de pulsador. Para disparar un segundo movi-
miento del cilindro, el pulsador debe soltarse y accionarse de nuevo.
Croquis de situacin )
)
2. Declaracin de las variables del programa PLC )
3. Formulacin del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes )

de programacin
4. Verificacin y puesta a punto del programa de PLC y del sistema )
>
}
)
)
A-95
Ejercicio 11
Completar el esquema elctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.

Cantidad Descripcin

)
\
1 Unidad de conexin
) 1 Unidad de mantenimento
1 Distribuidor
)
1 Distri._buidor de enchufe r pido
)
1 Cilindro de simple efecto
1 Electrovlvula de 5/2 vas de una bobina
1 Sensor de proximidad inductivo
1 Sensor de proximidad capacitivo
) Tubo de plstico Lista de componentes
)
Antes de cablear y conectar tubos:
) Desconectar la alimentacin!
1 Desconectar la alimentacin del aire!
Establecer las conexiones elctricas y neumticas.

,)
)
)
A-96
Ejercicio 11

programa

Nota:
mas de PLC reales, las entradas y la representacin de la declaracin )
)
3. Formulacin del programa e PLC en uno de los lenguajes de

programacin

)
)

)

)
dar de 24 V DC! )
Aumentar la presin del aire hasta la de funcionamiento )
(ver las fichas tcnicas de los componentes neumticos)
Funcionamiento de la instalacin: )
mantener despejada la zona de trabajo!
)

)

)
A-97
Ejercicio 11
)
HOJA DE TRABAJO
Completar el esquema elctrico del circuito e introducir las direcc iones

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
'-
PLC
r- ov
)
o 1 1 1 1 J 1 1 1 1
)
ov
Esquema del
) circuito elctrico
)
A-98
Ejercicio 11
HOJA DE TRABAJO
B1 B2
1.0
1 1
Y1
Esquema del circuito . )

electroneumtico

)
Designacin Tipo de dato Direccin Comentario
)
)
A-99
Ejercicio 11
) HOJA DE TRABAJO

programacin
Formular la solucin de la tarea de control en uno de estos lengua jes:

)
o Diagrama de contactos (LO}
) o Lista de instrucciones (IL)
o Texto estructurado (ST}
)
)
Programa del PLC
.. )
)
A-100
Ejercicio 11
)
HOJA DE TRABAJO
Preguntas Responder a las siguientes preguntas:

1. Qu se entiende por un flanco negativo?
2. Qu efecto tiene el perodo de actuacin en la ejecucin delprograma?
. )
)
)
A-101
Ejercicio 12
)
}
Encolado de componentes Ttulo

Pulso
Ser capaz de utilizar el bloque de funcin estndar TP para generar un Objetivo didctico
pulso de tiempo.
)
Un gran nmero de tareas de control requieran la programacin de Conocimientos
) tiempos. A travs de 1 EC 1311-3, se dispone de bloques de funcin tcnicos
estndar para temporizadores con diferentes tipos de respuesta.
Los temporizadores estn disponibles para la realizacin de un pulso
temporal, un retardo a la conexin y un retardo a la desconexin.
)
Bloque de funcin TP, temporizador de pulso
) El bloque de funcin estndar TP {fig. A12.1) es un temporizador de
pulso 1 B 13
TP
BOOL IN O BOOL
TIME PT ET TIME
Fig_ A 12.1:
Bloque de funcin R_TRIG
La respuesta del bloque de funcin TP es como sigue:
)
El bloque de funcin TP se pone en marcha con una seal corta o
larga en la entrada IN_
)- Una vez que el temporizador ha arrancado, aparece una seal 1 en
la salida O, por el tiempo especificado en la entrada PT.
) El valor actual de tiempo {el tiempo que ha t ranscurrido desde el
inicio) est disponible en la salida ET.
) El temporizador slo puede arrancar de nuevo una vez que haya
expirado_
)
_)
)
A-102
Ejercicio 12
Programacin de un temporizador de pulso en los diferentes

lenguajes
La utilizacin del temporizador de pulso en los diferentes lenguajes de
programacin se muestra con la ayuda del ejemplo dado abajo.
Ejemplo Unas piezas deben sujetarse de forma segura durante un perodo de
12 segundos para un proceso de mecanizado, por medio de un dispo-
sit ivo especial accionado por el cilindro Y1. El proceso se inicia accio-
nando el pulsador de marcha S1.
VAR
S1 AT %1X1 BOOL; (* Pulsador S1 *)
Y1 AT %0X1 BOOL; (* Bobina Y1 para el cilindro *)
TP-Y1 TP; (*Temporizador de pulso TP_Y1*)
(* para el proceso de sujecin *)
ENO_VAR
B 7 FBD
TP_Y1
TP Bloque temporizador TP_ Y1,
conectado con los parmetros
)
81 - IN o -Y1
indicados.
T#12s - PT ET )
- B8 li!Dl
- - ./ LO
)
TP Y1 )
S1 Y1
TP
H
Interconexin del bloque
IN o temporizador TP_Y1 en el rengln.
Tabla A12.1: 12s- PT ET )
Utilizacin de un
temporizador de pulso
)

)
A-103
Ejercicio 12
IL
rQl B 9
CAL TP_Y1 (IN:= S1, PT := T#12s) Invocacin del bloque de

funcin TP Y1_
) LO TP- Y1_ Q Lectura de la salida Q de
TP Y1_
-
ST Y1 Almacenamiento del
resultado actual en Y1_
ST
[QJ B 10 -
TP_Y1 (IN:= S1, PT := T#12s); Invocacin del bloque de

)
funcin TP- Y1 _
) Asignacin de la salida Q Tabla A12.1:

Y1 - TP_Y1.Q;
de TP, Y1 a Y1_ Utilizacin de un
(contiuacin)
o
)
)
A-104
Ejercicio 12
Descripcin del Dos componentes deben ser encolados con la ayuda de un cilindro
problema neumtico 1.0. Para ello, las superficies a encolar se presionan entre
s con una determinada fuerza por un perodo de 5 segundos. El tiem-
po empieza a contar desde que el cilindro abandona su posicin final
retrada (sensor 81). Una vez transcurridos los 5 segundos, el cilindro
regresa a su posicin inicial. El proceso de encolado se inicia por me-
dio del pulsador S1.
)
)
)
S1
)
2. Declaracin de las variables del programa PLC )
)
de programacin
4. Verificacin y puesta a punto del programa de PLC y del sistema. )
)
)
A-105
Ejercicio 12
1
}

J
'
)
Quantity Description

)
1 Cable de unin de la unidad de conexin
)
1 Unidad de conexin
) 1 Unidad de matenimiento
1 Dist ribuidor
1 Distribuidor de enchufe rpido _.
) 1 Electrovlvula de 5/2 vas de una bobina

)
1 Sensor de proximidad inductivo-magntico
Tubo de plstico
)
Antes de cablear y conectar los tubos:
)
)
Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento!
=> Establecer las conexiones elctricas y neumticas.
)
)
)
A-106
Ejercicio 12

programa.

Nota:
)

programacin

sistema PLC que se utilice. Los lenguajes adecuados para la formula- )

>
Antes de la puesta en marcha de la instalacin:
Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema )
Puesta a punto de la instalacin: )

dar de 24 V OC! )
Aumentar la presin del aire de alimentacin en la unidad de man- )

tenimiento (ver ficha tcnica de los componentes neumticos)
)
Funcionamiento de la instalacin
Mantener el entorno de trabajo despejado )
)
TP301 Festo Odactc
)
)
A-107
Ejercicio 12
HOJA DE TRABAJO

24 V
) OV
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
'- 2,V
1--- PLC
r- OV
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
ov
) Esquema del circuito
elctrico
)

)
)
A-108
Ejercicio 12
)
HOJA DE TRABAJO
Configurar el sist ema de control
81
1.0
Y1

electroneumtico

)
)
)
>
)
)

)
A-109
Ejercicio 12
}
HOJA DE TRABAJO
)
) programacin

)
)
Programa del PLC
)
)
)
A-110
Ejercicio 12
HOJA DE TRABAJO
Preguntas Responder a las siguientes preguntas::

1. Especificar en nombre y la funcin de los parmetros del temporiza-
dor de pulso.
2. Cul es la respuesta del temporizador, si se da una nueva seal

de marcha antes de que expire el tiempo?
Completar el diagrama.
IN
1
)
o
10 11 12 13
1 )
o
o
10 10+ PT
Fig. A12.2: 5s
-
Tiempo de respuesta del ..
)

)
)
)
Festo Didac tic TP301
)
)
A-112
)
Ejercicio 12 A-111
Ejercicio 13
Dispositivo de marcado Ttulo

Seal con retardo a la conexin
Ser capaz de realizar un retardo a la conexin de una seal utilizando Objetivo didctico
el bloque de funcin estndar TON
)
Bloque de funcin TON, Retardo a la conexin Conocimientos
) El bloque de funcin estndar TON se utiliza para generar un retardo a tcnicos
la conexin.
)
)
TON
) BOOL IN O BOOL
TIME PT ET TIME
Fig. A13.1:
Bloque de funcin TON
) El comportamiento del bloque de funcin TON es como sigue:
El bloque de funcin TON se pone en marcha por medio de una
seal 1 en la entrada IN.
Una vez que ha expirado el tiempo especificado en la entrada PT, 813-
en la salida Q aparece una seal 1. La seal 1 en la salida O
) permanece hasta que la seal de entrada IN vuelve a O.
Si la duracin de la seal de entrada IN es menor que el tiempo
) especificado en PT, el valor de la salida Q permanece en O.
El valor actual del tiempo (el tiempo transcurrido desde el comienzo)
) est disponible en la salida ET.
)
)

)
)
A-112
Ejercicio 13
Programacin de un seal con retardo a la conexin en los

distintos lenguajes
En el siguiente ejemplo se demuestra la utilizacin de un ret ardo a
la conexin de una seal:
Ejemplo La puerta de un autobs se cierra cuando la zona de embarque ha

permanecido despejada durant e un tiempo especificado (5 segundos).
Esto se supervisa por medio de una ba rrera fotoelctrica.
VAR
B1 AT %1X 1 BOOL; (* Barrera fotoelctrica *)
Y1 AT %0X 1 BOOL; (* Bobina Y1 del cilindro de *)
(* cerrar la puerta *)
TON-Y1 TON; (* Seal temporizada a la conexin *)
(*TON_ Y1 para cerrar la puerta *)
ENO- VAR
FBD
87
TON-Y1
TON Conexin de entradas y salidas
del bloque de funcin TON_Y1 )
B1 - IN o 1-- Y1
con los parmetros actuales.
T#5s - PT ET
LO
88
TON_Y1
(r
B1 Y1 )
TON IN
Tabla A 1 3.1:
Utilizacin de un
temporizador a la conexin
P.t PT
Q
ET
Interconexin del bloque de funcin
TON_Y1 en el rengln. )
)
)
)
)
A-114
)
Ejercicio 13 A-113
Ejercicio 13
IL
rwJ 69
) CAL TON_Y1 (IN := B1, PT := T#Ss) Invocacin del bloque de

funcin TON- Y 1.
LO TON- Y 1 O Lectura de la salida O de
TON- Y1.
ST Y1 Almacenamiento del resultado
) actual en Y 1.
)
ST 1-::::!JW 610 _
)
) TON_Y 1 (IN := 81, PT := T#Ss); Invocacin del bloque de

funcin TON-Y1.
) Tabla A13.1: Utilizacin de
Y1 - TON- Y1.0; Asignacin de la salida O
un temporizador a la
de TON- Y1 a Y 1.
conexin (continuacin)
)
A-114
Ejercicio 13
Descripcin del Una pieza debe marcarse accionando un pulsador (81). Para asegurar
problema que el ciclo de marcado no se pone en marcha inadvertidamente, de-
ber mantenerse presionado el pulsador durante ms de tres segun-
dos. La posicin de cilindro 1.0 se establece por medio de los interrup-
tores de proximidad B1 (retrado) y B2 (extendido).
$1
)

)
de programacin )
4. Verificacin y puesta a punto del programa de PLC y del sistema )

)
)

)
)
A-116
Ejercicio 13 A-115
)
Ejercicio 13

Cantidad Descripcin
)
1 Cable de unin para la unidad de conexin
1 Unidad de conexin
1 Distribuidor
1 Distribuidor de enchuf e rpido
) 1 Cilindro de simple efecto

)
1 Entrada de seales elct ricas
Tubo de plstico
)
' Antes de cablear y conectar los tubos:
) Desconectar la alimentacin!
)
=> Establecer las conexiones elctricas y neumticas.
)
)
A-116
Ejercicio 13

==> Todas variables deben ser declaradas como variables locales.
==> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la
- slo si se utilizan variables directament e direccionadas - y comen-
Nota:
mas de PLC reales, las entradas y fa representacin de la declaracin

programacin
==> Seleccionar uno de los lenguajes de programacin soportados por el

cin de sistemas de control lgico son el diagrama de contactos, el )
)
Antes de poner a punto la instalacin: )

)
dar de 24 V OC! )
Aumentar la presin del aire de alimentacin en la unidad de man-
tenimiento (ver ficha tcnica de los component es neumticos) )
Funcionamiento de la instalacin )
Mantener el entorno de trabajo despejado
==> Cargar el programa en el PLC
==> Realizar una funcin de prueba
::::::> Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.
==> Documentar la solucin.
)
TP301 Fesfo Didactic
A-117
Ejercicio 13
) HOJA DE TRABAJO

) Completar el esquema elctrico del circuito e introducir las direcciones
)
)
-t 24V
) ov
)
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
'- 24V
'---- PLC
OV
)
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
OV
Esquema del
) circuito elctrico
)
)
)
A-118
Ejercicio 13
Configurar el sistema de controL
82
1
Y1
Esquema del circuito,

electro-neumtico
)

Designacin Tipo de datos Direccin Comentario )
)

)
A-119
Ejercicio 13
)
programacin
o Diagrama de contact os (LD)
) o Texto estructurado (ST)
)
Programa del PLC
')
)
A-120
Ejercicio 13
HOJA DE TRABAJO

1_ El ciclo de marcado ya se ha iniciado. Si no se suelta el pulsador,
qu efectos tiene en la ejecucin del programa?

)
)
A-121
Ejercicio 14
Dispositivo de fijacin Ttulo

)
Seal con retardo a la desconexin
) Ser capaz de realizar una temporizacin a la desconexin utilizando el Objetivo didctico
bloque de funcin estndar TOF
Bloque de funcin TOF, retardo a la de conexin Conocimientos
El bloque de funcin estndar TOF (fig. A14.1) se utiliza para generar tcnicos
)
retardos de seales a la desconexin.
)
TOF
BOOL IN O BOOL
TIME PT ET TIME
Fig. A14.1:
Bloque de funcin TOF
El comportamiento de un bloque de funcin TOF es como sigue:
El bloque de funcin TOF se pone en marcha con una seal 1 en la r
)
entrada IN. Inmediatamente la salida Q adopta el valor 1. 1 B 13 _
Una vez que la seal IN ha pasado de nuevo al valor O, la salida Q
)
sigue teniendo seal 1 durante el tiempo especificado en la entrada
PT, transcurrido el cual vuelve a adoptar el valor O.
.J
:_)
)
)
A-122
Ejercicio 14
Programacin de un temporizador con retardo a la desconexin

en los diferentes lenguajes
A continuacin se muestra un ejemplo de utilizacin de un temporiza-
dor a la desconexin:
Ejemplo La puerta de un horno incluye un bloqueo de forma que no debe poder
abrirse instantneamente durante el proceso. Si se emite una seal de
apertura del horno, la puerta solamente se desbloquear una vez
transcurridos 1 O minutos.
)
VAR )
Door_closed AT %MX1: BOOL; (* Memoria para enclavamien- *)
(* lo de la puerta del horno *)
Y1 AT %QX1: BOOL; (* Bobina Y1 para el cil. de *)
(* apertura de la puerta. *)
TOF-Door TOF; (* Seal de desconexin re- *)
(* tardada TOF_Door *)
END_VAR
)
FBD
87
)
TOF- Door
Conexin de entradas y )
TOF salidas delbloque de funcin
Door_closed - IN Q t-- Y1 TOF_Door con los parmetros )
T#10m - PT ET actuales.
LD
ss
TOF_Door )
Door_closed TOF Y1
Tabla A14.1:
Utilizacin de un retardo a
la desconexin
P,t=T 1 Interconexin delbloque de
funcin TOF Door
en el rengln.
)

)
A-123
Ejercicio 14
IL
B9
CAL TOF_Door (IN := Door_closed, PT := T#1Om) Invocacin del bloque

de funcin TOF Door.
-
) LO TOF- Door.O Lectura de la salida
O de TOF- Door.
) ST Y1 Almacenamiento de
resultado actual de Y1
ST
B 10
j TOF_ Door (IN:= Door_closed, PT := T#10m);. Invocacin del bloque

de funcin TOF Door.
-
) Tabla A 14.1:
Y1 - TOF_Door.O; Asignacin de la salida Utilizacin de un retardo a
' O de TOF- Door a Y1. la desconexin
)
(continuacin}
o
)
)
)
A-124
Ejercicio 14
Descripcin del Una pieza debe sujetarse activando el pulsador de marcha 81. Cuando
problema la pieza es sujeta por el cilindro 1.0, el cilindro 2.0 avanza y marca la
pieza. Dado que la pieza necesita un tiempo para enfria rse, permanece
sujeta durante 3 segundos. Este tiempo empieza con el avance del
cilindro 1.0.
)
S1
)
)
Croquis de situacin
de programacin
)

A-125
Ejercicio 14
Completar el esquema elctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO

)
)
) Cantidad Descripcin

)
) 1 Unidad de conexin
) 1 Unidad de mantenimiento
1 Distribuidor
)
1 Distribuidor de enchufe r'!pido
)
1 Electr ovlvula de 5/2 vas de una bobina
1 Elect rovlvula de 5/2 vas de dos bobinas
) 4 Sensor de proximidad inductivo
1 Distribuidor de enchufe rpido

)
Tabla A14.1:
Tubo de plstico Lista de componentes
)
) Antes de cablear y conectar los tubos:

J
)
) Establecer las conexiones elctricas y neumticas.

)
A-126
Ejercicio 14
programa
=> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la

Nota:
3. Formulacin del programa de PLC en uno dlos lenguajes de .

programacin
)
=> Seleccionar uno de los lenguajes de programacin soportados por
el
diagrama de funciones, la lista de instrucciones y el texto estructurado. )

)

Puest a a punto de la instalacin: )
Conectar la fuente de alimentacin utilizando una t ensin estn-

)
dar de 24 V DC!
Aumentar la presin del aire de alimentacin en la unidad de man- )
)


)
)
A-127
Ejercicio 14
)
HOJA DE TRABAJO
)

)
-t-24V
) OV
) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
- 24V
- PLC
) - ov
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
)
OV
) Esquema del
circuito elctrico
J
)

)
A-128
Ejercicio 14
HOJA DE TRABAJO
Configura r el sistema de control
81 82 83 B4
1.0 2.0
Y1

electroneumtico
)
)
)
)
}
)
A-129
Ejercicio 14
)
HOJA DE TRABAJO

) programacin
Formular la solucin de la t area de control en uno de estos lenguajes:

)
o Diagrama de f unciones (FBD)
o Diagrama de contactos (LD)
)
o Texto estructurado ( ST)
)
Programa del PLC
o
)

)
A-130
Ejercicio 14
HOJA DE TRABAJO

1. A travs de qu seal empieza a contar el temporizador con retar-
do a la desconexin? )
)
)
)
TP301 Fesfo Didacfic
)
)
A-131
Ejercicio 15
) Dispositivo elevador para paquetes Ttulo

Secuencia lineal
)
Ser capaz de disear y representar sistemas secuenciales de cont rol Objetivo didctico
simples segn lEC 848.
)
Ser capaz de programar un sistema de control secuencial consisten-
te en una secuencia lineal
)
Ser capaz de utilizar el lenguaje de programacin Diagrama de Fun-
ciones Secuencial
)
Sistemas de control secuencial es Conocimientos
) Los sistemas de cont rol secuencial describen procesos que suceden tcnicos
en varias etapas claramente separadas.
)
La transicin de una etapa a la siguient e depende del estado del pro-
} ceso. El proceso puede derivarse en procesos parciales en relacin
con el estado del proceso establecido. L:J B 15
Por lo tanto, el programa de un sistema de control secuencial debe

cumplir con tres funciones bsicas:
Activacin y desacti-
Acciones ejecutivas:
vacin de salidas
Activacin y desacti-
Etapa
) vacin de memorias.
Activacin y arranque
de temporizadores y
) cont adores
Acciones interrogat ivas: Interrogacin de en-

tradas y memorias
Condiciones de tra n- - Interrogacin de
sicin (condiciones de temporizadores
habilitacin de la - Interrogacin de
etapa) contadores
)
Establecimient o de
Seleccin del
.J recorrido para la con- recorrido
tinuacin del programa Seguimiento de reco-
ridos en paralelo
Derivaciones
Fig. A15.1:
) Funciones de un
programa de control
)
)
)
A-132
Ejercicio 15
Representacin general de un sistema de control secuencial

El diagrama de funciones secuencial segn lEC 848 es adecuado para
la descripcin y planificacin de sistemas de control secuenciales. Per-
mite una clara representacin grfica del comportamiento y funciona-
miento de un sistema de control secuencial.
Establecer posicin inicial
Cilindro 1.0 avanza 1
)
Cilindro 2.0 avanza 1
)
Cilindro 2..0 retrocede 1

)
Cilindro 1.0 retrocede )
)
5.1: Cilindro 1.0 ha retrocedido
Fig. A15.2:
Ejemplo de un sistema
)
de control secuencial
)
El ejemplo mostrado describe la siguiente tarea de control:

Se alimenta una pieza desde un almacn por gravedad para su poste-
rior mecanizado. La pieza es extrada del almacn por el cilindro 1.0 y
transferida hacia una cinta transportadora por una rampa por medio de
un segundo cilindro 2.0.

)
A-133
Ejercicio 15
Programacin de un sistema de control secuencial por medio del

Diagrama de Funciones Secuencial
Los sistemas de control secuencial pueden programarse de forma fcil
y sencilla utilizando el diagrama de funciones secuencial. El diagrama de
funciones secuencial procede del diagrama de funciones segn lEC 848.
El ejemplo mostrado en la fig. A 15.3 ilustra la utilizacin del diagrama
) de funciones secuencial para el control de la tarea mencionada arriba.
) Etapa=> Clasificacin en acciones
Transicin => Descripcin por medio de condiciones de transicin
Derivacin alternativa y unin
Derivacin en paralelo y unin
)
) Cuando se pone en marcha el programa del PLC, la etapa designada

como inicial S1 se activa automticamente. A menudo, en esta etapa
inicial suele situarse el sistema en su posicin de partida. En el ejem-
plo mostrado, la etapa S1 es una etapa vaca. Si se cumplen las condi-
ciones de habilitacin de la siguiente etapa - los cilindros 1.0 y 2.0
estn retrados y el almacn contiene piezas - se activa la etapa S2 y
se desactiva la S1. Hay que observar que los nombres de las etapas
representan nombres en el sentido de lEC 1131-3. Por lo tanto deben
empezar con una letra o un signo de subrayado. Adems, en la medi-
da que esto es posible por el proceso concerniente, en el tercer campo
se especifica la variable que se ver afectada al final de la accin
indicada.
)
En la etapa S2, el cilindro 1.0 ha avanzado por la activacin de la
J bobina de la electrovlvula Y1. Al llegar a su posicin final delantera y
estando la pieza en posicin correcta (B2 = 1), se desactiva la etapa
) S2 y se activa la S3. El cilindro 1.0 permanece extendido como resulta-
do del cualificador S (=SeVActivar). En la etapa 3, el cilindro 2.0 avan-
za por el efecto de la activacin de la electrovlvula Y2 y transfiere la
pieza a una rampa. El cilindro 2.0 retrocede de nuevo una vez que ha
) alcanzado su posicin final delantera. Si el sensor B5 seala que se ha
alcanzado la posicin final retrada del cilindro 2.0, el cilindro 1.0 tam-
J bin retrocede. El sensor B3 seala ahora el final de la secuencia y el
programa regresa al principio. Toda la secuencia de las etapas se repi-
te de nuevo.
)
)
A-134
Ejercicio 15
VAR
Y1 AT %QX1 BOOL; ( Bobina Y1, Cilindro 1.0 ")
Y2 AT %QX2 BOOL; (" Bobina Y 2, Cilindro 2.0 ")
81 AT %1X1 BOOL; (" Pieza en almacn ")
B2 AT %1X2 BOOL; (' Pieza expulsada ")
B3 AT %1X3 BOOL; (" Cilindro 1.0 retrado ")
84 AT %1X4 BOOL; ( Cilindro 1.0 extendido *)
85 AT %1X5 BOOL; (" Cilindro 2.0 retrado *)
)
86 AT %1X 6 BOOL; ( Cilindro 2.0 extendido *)
)
END VAR
B1
B3
B5 )
)
B2
84
B3 )
Fig. A15.3:
Ejemplo de un diagrama )
de funciones secuencial

)
)
)
A-136
Ejercicio 15 A-135
Ejercicio 15
) Generacin de una secuencia de etapas por medio de elementos

memorizantes RS
La secuencia de etapas puede generarse utilizando elementos memori-
zantes si el lenguaje de diagrama de funciones secuencial no es so-
portado directamente como programa del PLC que se utilice.
--1'---&-h
)
Condiciones de hE
abtailp
itacni-1
n SR OEtapa n
) para la etapa n .
Etapa n+1 ---- . , Fig. A15.4:
Representacin de una
etapa
) Cada etapa es asignada a un flip-flop RS. Este memoriza el estado de
cada etapa. El flip-flop correspondiente est activado, si la etapa en
) proceso se est ejecutando; si la etapa est inactiva, el flip-flop se
desactiva.
)
Como se muestra en la fig. A15.4, las condiciones de partida para

cualquier etapa n (dentro de la secuencia de una etapa) son:
)
La etapa precedente n-1 est activa
Se cumple la condicin de habilitacin para la etapa.
Cada etapa es desactivada por la etapa siguiente.
)
De esta forma, las et apas individuales de una secuencia de etapas se
) procesan consecutivamente.
La estructura de una secuencia de etapas se establece en detalle en la
)
fig. A15.5. El lenguaje FBD se utiliza para la programacin de lasta-
reas de control en la fig. A15.2 Todas las acciones se producen como
aciones booleanas.
)

)
VAR
Y1 AT %QX1 BOOL; (" Bobina Y1, Cilindro 1.0 *)
Y2 AT %QX2 BOOL; (* Bobina Y2, Cilindro 2.0 *)
B1 AT %1X1 BOOL; (* Pieza en almacn *)
82 AT %1X 2 BOOL; (* Pieza expulsada ")
83 AT %1X3 BOOL; (* Cilindro 1.0 retrado *)
84 AT %1 X4 BOOL; (* Cilindro 1.0 extendido *)
85 AT %1X 5 BOOL; (* Cilindro 2.0 retrado *)
86 AT %1X6 BOOL; (" Cilindro 2.0 extendido *)
RS_S1 RS; (* Flip- flop para Etapa S1 *)
RS_S2 RS; (* Flip- flop para Etapa S2 *)
RS S3 RS; (* Flip- flop para Etapa S3 *)
RS_S4 RS; C Flip-flop para Etapa S4 *)
RS_S5 RS; (" Flip-flop para Etapa SS *)
RS_Y1 RS; (* Flip- flop para bobina Y 1 *)
RS_Y2 RS; (* Flip-flop para bobina Y2 *)
)
END VAR
)
(" Programacin de la secuencia de etapas *)
)
)
(" Activacin del *)
r flip-flop para *)
('Etapa S1 *)
)
RS_S1.01 - & f--
83 - RS S2
B5 -
RS (* Activacin del *)
B1 -
-S 01 (* flip-flop para )
Fig. A15.5: RS_S3.01 (* Etapa S2 *)
R1
Ejemplo de una secuencia
de etapas con elementos )
memorizan/es RS
)
)
)
)
) A-138
Ejercicio 15
A-137
Ejercicio 15
)
RS_S2.01 - & - RS_S3
) B4 -
B2 -
RS (*Activacin del *)
---' S 01 (* Oip- rtop para )
RS_S4.01 R1 r Etapa S3 *)
)
RS_S3 -&_mSRR11 1: (* Activacin del *)
(* flip-rtop para *)
(* Etapa S4 )
RS_S5.01 - -- - - .
RS_S4 & SRR11: : (" Activacin del )

r flip-flop para .)
RS_S1.01 - - - ---l- . (* Etapa SS ')
)
(* Programacin de l a seccin de potencia *)
RS Y1
)
RS_S2.01
RS_S5.01
=U 1
RS Y2
Y1
(* Bobina Y1 para
(* Cilindro 1.0
*)
*)
=U
)
(* Bobina Y2 para )
RS_S3.01 Y2 (* Cilindro 2.0 *) Fig. A15.5:
) RS_S4.Q1 1 Ejemplo de una secuencia
de etapas con elementos
memorizantes RS
) (continuacin)
)
La programacr on de la secuencia de etapas requiere una ampliacin
de la seccin de declaracin en la fig. A15.3.
)
Se necesita un flip-flop RS adicionalmente para cada etapa. Adems,
el estado de las bobinas Y1 e Y2 estn almacena das por medio de
flip-flops.
El programa consiste en
Secuencia de etapas
Seccin de potencia (para la activacin de las salidas)

)
Fcsto Didactic TP301
)
Descripcin del Un transportador de rodillos es super visado por un sensor de proximi-

problema dad 81, para comprobar si hay un paquet e presente. Si es este el
caso, el paquete es empujado por un cilindro 1.0 (cilindro de elevacin)
y a continuacin es transferido a otro transportador por medio del cilin-
dro 2.0 (cilindro de transf erencia).
El cilindro 1.O debe retroceder primero, seguido del cilindro 2.0. Los
cilindros avanzan y retroceden por medio de electrovlvulas (bobinas
Y1 e Y2). Las posiciones del cilindro se supervisan por medio de los
interruptores de proximidad 82 o 85.
En el lado de la alimentacin, los paquetes han sido previamente dis-
puestos de f orma tal que llegan al dispositivo de alimentacin indivi-
dualmente.
1.0 )
Croquis de situacin
)
)
)
) A-140
)
Ejercicio 15 A-139
Ejercicio 15
)
2. Descripcin de la tarea de control por medio del diagrama de funcio-

nes secuencial lEC 848
4. Formulacin del programa de PLC por medio del diagrama de fun-
) ciones secuencial lEC 848
o Programacin de las condiciones de transicin directamente en
) uno de los lenguajes FBD, LD o ST
o Especificacin de las acciones como acciones booleanas
5. Verif icacin y puesta a punto del programa de PLC y del sist ema.
)
)
)
Completar el esquema elct rico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.
)
Cantidad Descripcin
1 Unidad de conexin
}
) 1 Dist ribuidor

)
1 Sensor de proximidad ptico
) Tubo de plstico
)
)
Desconectar la aliment acin!
) Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento!
Establecer las conexiones elctricas y neumticas.
)
)
Festo Ddactic TP301
)
2. Descripcin de la tarea de control por medio del diagrama de

funciones segn lEC 848
==> Creacin del programa en diagrama de funciones segn lEC 848.
==> Todas variables deben ser declaradas como variables locales del
programa.
==> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por

la aplicacin del PLC. Estas son: Designacin, tipo de dato,
direccin
Nota:
Las partes componentes de la declaracin de va riables en esta seccin )
mas de PLC reales, las entradas y la representacin de la declaracin )
)
4. Formulacin del programa de PLC en diagrama de funciones se- )

cuencial
==> Disear la estructura de la secuencia en etapas y transiciones.
==> Programar las condiciones de transicin directamente en uno de los )

lenguajes FBD, LO o ST.
)
==> Formular las acciones asociadas con las et apas directamente como
acciones booleanas. )
==> Crear la estructura de etapas copiando los pasos en los elementos
memorizantes si el diagrama de funciones secuencia l no est direc-
tamente soportado por el PLC que se utilice.
)
)
A-142
Ejercicio 15
Ejercicio 15
)

)
) Antes de poner a punto la inst alacin:

)
) Conectar la fuente de alimentacin utilizando una tensin estn-
dar de 24 V OC!
)
1 tenimiento (ver ficha tcnica de los component es neumticos)
)
)
) => Realizar una funcin de prueba
) => Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.

)
A-141
\
J
)
)
)
A-144
Ejercicio 15
)
Ejercicio 15
)
HOJA DE TRABAJO

)
disponibles de ent rada y salida en el PLC que se utilice.
)
)
<24V
OV
)
J
)
) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
PLC
) r- ov
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
ov
Esquema del
) circuito elctrico
\)

)
HOJA DE TRABAJO
82 83 84 85
1.0 2.0 )

e/ectroneumtico

funciones segn lEC 848
:=:} Creacin del programa en diagrama de funciones segn lEC 848. )
)
)
) )
)
)
A-144
Ejercicio 15 A-145
Ejercicio 15
) HOJA DE TRABAJO

)
Designacin Tipo de datos Direccin Comentario
)
)
)
)
4. Formulacin del programa de PLC en diagrama de funciones se-

cuencial
)
)
A-146
Ejercicio 15
HOJA DE TRABAJO

1. Cul es la funcin de una etapa sin acciones asociadas?
2. Cul es la respuesta del programa en diagrama de funciones se-

cuencial si la accin de la etapa S3: "Avanzar cilindro 2.0" se pro-
grama como accin no-memorizante?
)
)
)
)
A- 147
Ejercicio 16
Cont roles lgicos programables Tema
Dispositivo elevador y cla sificador para paquetes Ttulo

)
Secuencia con desvo alternativo
) Ser capaz de programar un sistema de control secuencial con una de- Objetivo didctico
rivacin alt ernativa
)
Sistema de control, secuencial con derivacin alternativa Conocimientos
) Hay sistemas de control secuencial, en los que deben preverse dif e- tcnicos
rentes secuencias. Una secuencia es seleccionada dependiendo de las
) seales originadas por el proceso. B 15
)
Verificar posicion inicial
)
Pieza grande
)
Fijar pieza Fijar pieza 1
)
Estampar pieza Estampar pieza

)
5.1: Pieza estampada
)
Liberar pieza 1
)
)
Expulsar pieza
)
7.1: Pieza expulsada Fig. A16.1:

) Ejemplo de sistema de
control secuencial con
) derivacin alternativa
.)
)

)
A-150
Ejercicio 16
Un ejemplo de una secuencia de control as, puede representarse por

una herramienta de estampacin que estampa piezas pequeas o
grandes por medio de dos cilindros dif erentes.
La fig. A16.1 ilustra el diagrama de funciones segn lEC 848 para el
ejemplo mencionado arriba.
El desvo alternativo es representado por tantas transiciones como se-
cuencias posibles existan.
Para seleccionar slo una opcin, las condiciones de transicin deben
excluirse mutuamente.
Hay disponibles dos secuencias para la seleccin en el ejemplo dado.
)
Si se detectan piezas pequeas, solamente se procesan los pasos 1,
2, 3, 6 y 7. Si hay presente una pieza grande, el programa deriva al las
)
etapas 4, 5 6, y 7 despus de la etapa 1.
Programacin de un cont..-ol secuencial con de..-ivacin alte..-nativa

)
Los sistemas secuenciales representados en diagrama de funciones
segn lEC 848 son f ciles de programar con el diagrama de funciones
)
secuenciales. En el programa listado abajo, las condiciones de transi-
cin han sido formuladas en el lenguaje ST. )
La etapa inicial S1 est activa tras el arranque del programa. S1 es
una etapa vaca, es decir, no se han asignado acciones a esta etapa. )
Si todos los cilindros estn retrados y hay presente una pieza peque- a, se
activa la etapa S2 y se desact iva la etapa S1. La pieza es a continuacin
fijada, estampada, liberada y finalmente expulsada. )
Si se ha detectado una pieza grande (B1=1 y B2=1), las etapas S1,
)
S4, SS, S6 y S7 se ejecutan consecutivamente.
A continuacin, el procesamiento de las etapas empieza de nuevo
con la etapa S1.
)

)
)
)
A-149
Ejercicio 16
)
VAR
81 AT %1X1.0 800L; (* pieza grande o pequea *)
) 82 AT %1X1.1 800L; (* slo para pieza grande *)
83 AT %1X2.0 800L; (* cilindro 1.O retra ido *)
) 84 AT %1X2.1 800L; (* cilindro 1.0 extendido *)
85 AT %1X2.2 800L; (* cilindro 2.0 retrado *)
86 AT %1X2.3 800L; (* cilindro 2.0 extendido *)
87 AT %1X2.4 800L; r cilindro 3.0 retrado *)
) 89 AT %1X2.6 800L; r cilindro 4.0 retrado *)
) Y1 AT %QX1.0 800L; (* cilindro 1.0: fijacin *)
Y2 AT %QX1.1 800L; (* cilindro 2.0: estampar pequ. *)
) Y3 AT %QX1.2 800L; (* cilindro 3.0: estampar grande*)
Y4 AT %QX1.3 800L; (* cilindro 4.0: explusor *)
)
END_VAR
)
81 & 82 & 83 &

) 85 & 87 & 89
) 88
)
)
)
Fig. A16.2:
) Ejemplo de diagrama de
810
funciones secuencial con
) derivacin alternativa
j
)
A-150
Ejercicio 16
En el ejemplo anterior, las acciones de las etapas S3, SS y S7

son programadas como no-memorizantes. Esto se indica por el
calificador N. Por lo tanto, las variables booleanas solamente tienen
seal 1 mientras las etapas asociadas estn activas.
Si el PLC ut ilizado no dispone de la opcin de programar directamente
en diagrama de funciones secuencial, la secuencia de etapas puede
generarse en este caso ut ilizando elementos memorizantes.

A-151
)
Ejercicio 16
Unos paquetes son transportados hacia un dispositivo de medida en Descripcin del

un transportador de rodillos para establecer su tamao. Hay dos tama- problema
os de paquetes diferentes: Paquetes largos y cortos. El dispositivo de
medicin lineal suminist ra seal O para los paquetes cortos y seal 1
para paquetes largos.
A continuacin, el paquete llega a una plataforma elevadora. La se-
cuencia empieza con el pulsador de MARCHA S1. Los paquetes son
elevados por un dispositivo elevador 1.0. A continuacin los
paquetes
) son clasificados: los paquetes cortos se transfieren a un segundo
transportador por medio del cilindro 2.0 y los largos a un tercer trans-
J portador por medio del cilindro 3.0. El cilindro de elevacin 1.0 debe
retroceder de nuevo una vez que los cilindros 2.0 y 3.0 hayan alcanza-
do su posicin final retrada.
) Las posiciones del cilindro se detectan por medio de interruptores de pro-

ximidad 81 a 86. El cilindro 1.0 avanza y retro ede por medio de una
) electrovlvula de dos bobinas Y1 e Y2. Los cilindros 2.0 y 3.0 avanzan y
retroceden por medio de las electrovlvulas de una sola bobina (bobinas
) Y3 e Y4).
J
)
) S1
1.0
)
)
Croquis de situacin
)
)
Festo Ddactic TP301
A-152
Ejercicio 16
Definicin del ejercicio Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo

4. Formulacin del programa de PLC por medio del diagrama de fun-
ciones secuencial
uno de los lenguajes FBD, LO o ST
o Especificacin de las acciones como acciones booleanas
)
Realizacin 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo )
Completar el esquema elct rico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.

)
Cantidad Designacin
1 Contr ol lgico programable
1 Unidad de conexin
1 Distribuidor
)
1 Conector de enchufe r pido
1 Cilindro de simple efecto )
2 Cilindro de doble ef ecto )

2 Elect rovlvula de 5/2 vas d e una bobina
)
1 Electrovlvula de 5/2 vas de dos bobinas
Tubo de plstico

A-153
Ejercicio 16
)
l
) Establecer las conexiones elctricas y neumticas.
)
) funciones segn lEC 848
Creacin del programa en diagrama de funciones segn lEC 848.
)
programa.
)
) tario sobre las variables.
Nota:
) del ejercicio estn representadas en forma tabular. Si se utilizan siste-
) de variables depende del sistema utilizado.
)
) cuencial
Disear la estructura de la secuencia en etapas y transiciones.
Programar las condiciones de transicin directamente en uno de los

.J lenguajes FBD, LO o ST.
) Formular las acciones asociadas con las etapas directamente como

acciones booleanas.
)
Crear la estructura de etapas copiando los pasos en los elementos
memorizantes si el diagrama de funciones secuencial no est direc-
)
tamente soportado por el PLC que se utilice.
)
.J
A-154
Ejercicio 16

Comprobar el circuit o montado con ayuda del esquema
dar de 24 V OC!
Funcionamiento de la instalacin )
Documentar la solucin. )
)
)
)
A-155
Ejercicio 16
)
HOJA DE TRABAJO

)
Completar el esquema elctrico del circuito e int roducir las direcciones
)
)
+24V
OV
)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 J 1
- 24V
- PLC
- OV
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
ov
) Esquema del
circuito elctrico
)
)
A-156
Ejercicio 16
HOJA DE TRABAJO
Configurar el sist ema de control
81 82 83 84 85 86
1.0 2.0 3.0
1 1
Y1

electroneumtico
2_ Descripcin de la tarea de control por medio del diagrama de

funciones segn lEC 848 )
Creacin del programa en diagrama de funciones segn lEC 848. )

)
1. Cul es el criterio de clasificacin segn el cual se evalan los pa-
quetes?
)
2. Cmo se asegura que se seleccione una sola secuencia de etapas
duran1e l;! ejecucin del programa?

'J
)
)
A-157
'
Ejercicio 16
HOJA DE TRABAJO
)
)
)
cuencial
J
J
)
Festo Didacfic TP301
J
A-158
Ejercicio 16
HOJA DE TRABAJO
)

3. Especificar cules son las condiciones de transicin que siempre
son ciertas. Por qu se formulan estas condiciones de transicin? )
)
A-159
)
Ejercicio 17
Dispositivo de estampacin con contador Ttulo

\
Ciclos de conteo
) Poder realizar ciclos de conteo por medio de la utilizacin de los mdu- Objetivo didctico
los de funcin estndar CTU o CTD
)
Los ciclos de conteo forma parte de las operaciones bsicas de un Conocimientos
PLC. lEO 1131-3 define tres bloques de funcin estndar: CTU (conta- tcnicos
dor incremental}, CTD (contador decrementa!) y CTUD (contador incre-
) mental/dec rementa!) para la realizacin de estas operaciones.
Bloque de funcin CTU, contador incremental 814 -
El bloque de funcin CTU (fig. A17.1) realiza un contador incremental.
Su interface est definido por medio de tres parmetros de entrada y
dos de salida.
)
BOOL BOOL
) BOOL
INT INT
Fig. A17.1:
Bloque de funcin CTU
El comportamiento caracterstico de un contador incremental es como

J sigue:
) Una seal 1 en la entrada de reset R, pone el estado CV del conta-

dor a O.
A continuacin, el valor CV del contador se increment a en 1 a cada
f lanco ascendente en la entrada CU.
) Aparece una seal 1 en la salida Q en el momento en que el valor
actual CV es igual o mayor que el valor preseleccionado PV. La
:_) salida Q tiene valor O mientras el estado actual CV del contador sea
inferior al valor preseleccionado PV.
)
)
A-160
Ejercicio 17
Bloque de funcin CTD, contador decrementa!

Bloque de funcin CTD (lig. A17.2) siendo un contador decrementa!
func iona de forma opuesta al bloque de funcin CTU.
BOOL BOOL
BOOL
INT INT
Fig. A17.2: )
Bloque de funcin CTO
)
El comportamiento de un contador decrementa( es como sigue:

)
Una seal 1 en la entrada LD establece el estado del contador CV
al valor preselecc ionado PV.
Cada flanco ascendente en la entrada CD decrementa el estado del
contador CV en 1.
La salida Q muestra seal O mientras el estado actual del contador
CV sea mayor de O. Solamente cuando el valor actual es menor o
igual a O, aparece una seal 1 en la salida O.
)
)
A-161
)
Ejercicio 17
Uso del bloque de funcin CTU en cada uno de los l enguajes de

) programacin
La utilizacin del bloque de funcin se demuestra con un ejemplo de
)
una pequea tarea de envasado.
) En una caja hay que poner 12 unidades de una determinada pieza. Ejemplo
Una vez llena una caja, aparece otra. Cada ciclo de envasado se dis-
) para con una memoria (flag) M_init. Las piezas son detectadas por
medio de un sensor B1. El estado del contador es copiado a una me-
) moria M new.
VAR
81 AT %1X1.0 BOOL; r detecta pieza para envasar *)
M init AT %MX1.0 BOOL; (' detecta si el contador tiene *)
r que ser inicializado *)
M_newAT %MX1.1 BOOL; (* detect a si se requiere una *)
(* nueva caja *)
) CTU- 1 CTU; (* Contador incremental *)
(* CTU_1 para el recuento *)
)
END VAR
)
FBD
CTU 1
CTU Bloque de funcin CTU_ 1,

) conec tado con los
81 -I>CU Q f-- M_new
parmetros actuales.
M init - R
)
12 - PV CV
LO
)
) CTU 1
81 M new
CTU
)
-J 1- >CU
M-init
Q --{}--
Interconexin del bloque de
--i 1- R
funcin CTU_ 1 en el rengln.
12 - PV CV Tabla A17.1:
) Aplicacin de un
contador incremental
)
)
)
A-162
Ejercicio 17
IL
CAL CTU_ 1 (CU := B1, R := M_init, PV := 12) Invocacin del bloque

de funcin CTU-1
LD CTU-1.0 Lectura de la salida

O de CTU-1
ST M-new Almacenamiento del resultado
actual en M-new
ST )
)
CTU_1 (CU := B1, R := M_init, PV := 12); Invocacin del bloque
de funcin CTU -1
)
M-new := CTU_ 1.0; Asignacin de la salida O

de CTU- 1 a M- new
Tabla A 1 7. 1:
(Continuacin) )
)
)
)
)
)
A-162
Ejercicio 17
A-163
)
Ejercicio 17
En una mquina se estampan 1O piezas cada vez. El ciclo del progra- Descripcin del
ma se inicia por medio de un pulsador S1. El interruptor de proximidad problema
87 indica "Pieza en almacn". Cada pieza se alimenta hacia la mquina
por medio de un cilindro 1.0 y se sujeta. A continuacin se estampa a
travs del cilindro 2.0 y despus se expulsa por medio del cilindro 3.0.
El cilindro de sujecin 1.O f unciona por medio de una electrovlvula de
) doble bobina Y 1 (sujecin) e Y2 (liberacin). Los cilindros 2.0 y 3.0 son
controlados por electrovlvulas con retorno por muelle con las bobinas
) Y3 e Y4. Las posiciones de los cilindros son detectadas por los inte-
rruptores de proximidad 81 a 86.
2.0
)
)
3.0
)
1.0
) S1
) Croquis de situacin
.)
)

4_ Formulacin del programa de PLC por medio del diagrama de fun-
ciones secuencial
uno de los lenguajes FBD, LD o ST
o Especificacin de las acciones )
===> Completar el esquema elct rico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.
===> Montar el equipo necesario en la placa perfilada:

)
Cantidad Descripcin
)
1 Cable de unin par a la unidad de conexin
1 Unidad de conexin
)
1 Distribuidor
1 Distribuidor de enchufe r pido )
1 Cilindro de simple ef ecto
2 Cilindro de doble efecto
1 Electrovlvula de 5/2 vas de dos bobinas )
1 Entrada de seales elctricas )

1
1

--
Tubo de plstico
\
1
)
)
.) A-164
Ejercicio 17
A-165
Ejercicio 17
Cortar el aire comprimido en la unidad de mant enimient o!
} ==> Establecer las conexiones elct ricas y neumticas.

) funciones segn lEC 848
==>Creacin del programa en diagrama de funciones segn lEC 848.

)
)
) ==> Todas variables deben ser declaradas como variables locales del
programa.
)
==> Especificar slo aquellas partes de la declaracin requeridas por la
) aplicacin del PLC. Estas son: Designacin, tipo de dato, direccin
-slo si se utilizan variables directament e direccionadas - y comen-
Nota:
) Las partes component es de la declaracin de variables en esta seccin
) mas de PLC reales, las entradas y la representacin de la declaracin
de variables depende del sist ema utilizado.
)
)
cuencial
)
==> Disear la estructura de la secuencia en et apas y transiciones.
==> Programar las condiciones de transicin directamente en uno de los
) lenguajes FBD, LO o ST.
==> Formular las acciones asociadas con las etapas. Para las
acciones consistentes en ms de una variable booleana, es
obligatorio introducir un nombre para la accin.
==> Crear la estructura de etapas copiando los pasos en los elementos

) memorizantes si el diagrama de funciones secuencial no est direc-
tamente soport ado por el PLC que se utilice.
) '
'
1
A-166
Ejercicio 1 7
Antes de poner a punt o la instalacin:

dar de 24 V OC!
tenimiento (ver ficha tcnica de los componentes neumticos) )
==> Cargar el programa en el PLC

)
==> Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.
==> Documentar la solucin.
)
)
)
A-167
)
Ejercicio 1 7
HOJA DE TRABAJO
Completar el esquema elct rico del circuit o e introducir las direcciones

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
r-
-
'- 24V
ov
PLC
)
o 1 1 1 1 1 1 1 1 1
)
ov
Esquema del
) circuito elctrico
J Fes to Diclactic TP301
)
A-169
Ejercicio 17
HOJA DE TRABAJO
Configura r el sistema de control.
81 82 83 84 85 86
1.0 2.0 3.0
1 1

etectroneumtico

)
funciones segn l EC 848
Creacin del programa en diagrama de funciones segn lEC 848. )
)
A-168
Ejercicio 1 7
HOJA DE TRABAJO
J
A-171
Ejercicio 17
HOJA DE TRABAJO

cuencial
)
\
A-170
Ejercicio 1 7
HOJA DE TRABAJO
Responder a la siguiente pregunta: Preguntas

) 1. Cundo cambia el estado del contador?
)
)
)
A-173
)
Festo Didactic ,. TP301
Ejercicio 17
)
A-172
Ejercicio 17
\
1

)
)
)
B-1
)
)
B-11
Captulo 1 Automatizando con un PLC ............. . . ..... B-1

1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
1.2 Campos de aplicacin de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
1.3 Diseo bsico de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
1.4 El nuevo estndar para PLC lEC 1131. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
Captulo 2 Fundamentos ... .. . . . . . . . ... .... .. . .. . .. ... . B-11

2.1 El sistema de numeracin decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12
2.2 El sistema de numeracin binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12
2.3 El cdigo BCD .......... .... ................. . ... B-14
2.4 .El sistema de numeracin hexadecimal .... ....... . .. . B-14
2.5 Nmeros binarios con signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . B-15
2.6 Nmeros reales ..... ............. ................ B-15
2.7 Generacin de seales binarias y digitales. . . . . . . . . . . . . B-16 )
)
Captulo 3 Operaciones Booleanas ........... ..... . ..... B-19
3.1 Funciones lgicas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-20

3.2 Otras operaciones lgicas . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . B-24 )
3.3 Establecimiento de funciones de conmutacin . . . . . . . . . . B-26

3.4 Simplificacin de funciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-28
)
3.5 Diagrama de Karnaugh-Veitch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-30
Captulo 4 Diseo y modo de funcionamiento de un PLC .. . B-33

4.1 Estructura de un PLC .......... .. .... ............ . B-34
)
4.2 Unidad de procesamiento principal de un PLC ..... .. . . . B-36
4.3 Modo de funcionamiento de un PLC .......... ....... . B-38

4.4 Memoria del programa de la aplicacin .... . .. . ... ... . 8-40
4.5 Mdulo de Entradas .......... .. .... ... .. . ........ . B-42
4.6 Mdulo de Salidas ...... . . .......... .... . ........ . B-44

4.7 Aparato programador 1 Ordenador personal ....... .... . B-46

)
)
B-111
Captulo 5 Programacin de un PLC ........ . . . . . . . . . . . . B-49

)
5.1 Bsqueda de una solucin sistemtica . . . . . . . . . . . . . . . . B-50
5.2 Recursos de estructuracin de lEC 1131-3 ..... . . . .. .. B-53
5.3 Lengua jes de programacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56
)
Captulo 6 Elementos comunes de los lenguajes. .. . . . .. . . B-61
)
6.1 Recursos de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-62
') 6.2 Tipos de datos y variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-66
6.3 Unidades de organizacin de programas . ............. B-76
Captulo 7 Diagrama de bloques de funcin. . . . . . . . . . . . . . B-91
7.1 Elementos del diagrama de bloques de funcin . . . . . . . . . B-92

7.2 Evaluacin de redes . ........ ... ........... . .. . . . . . 8-93
7.3 Estructuras de bucle.. . . .............. . . .. ......... B-94
)
Captulo 8 Diagrama de contactos . . . . .. ... .. . . . . . . . . . . . B-95
8.1 Elementos del diagrama de contactos. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-96

8.2 Funciones y bloques de funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-98
)
8.3 Evaluacin de los renglones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-99
Captulo 9 Lista de instrucciones ..... .... ... ... .. . .... B-101
9.1 Instrucciones... .. . . .. ........................... B-102

J
9.2 Operadores ........ .............. . .. . . . .... . . .. . B-103
)
9.3 Funciones y bloques de funcin................. .... 8-104
)
Captulo 10 Texto estructurado.... .... _. . . . . . . ... . ... . B-107
1 O.1 Expresiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-108
10.2 Instrucciones................ .. ... . . . ............ 8-110

)
10.3 Instrucciones de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-112
10.4 Instrucciones de iteracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-115
)
8-/V
Captulo 11 Diagrama de funciones secuencial . .... . .. . . B-119

11.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-120
11.2 Elementos del diagrama de funciones secuencial . . . . . . B-120
11.3 Transiciones ......... . .. ........... .... . ........ B-130
11.4 Pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . B-133
11.5 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-143
Captulo 12 Sistemas de control lgico.................. B-147

12.1 Qu es un sistema de control lgico ................. B-148
12.2 Sistema de control lgico sin propiedades memorizantes B-148 )
12.3 Sistema de control lgico con propiedades memorizantes B-154

12.4 Evaluacin de flancos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-157
Captulo 13 Temporizadores .......... _ ............... B-161 )
13.1 Introduccin .............. .... _ . . . . . . . . . . . . . . . . . B-162 )

13.2 Temporizador de pulsos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-163
)
13.3 Seal con retado a la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-165
13.4 Seal con retado a la desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-167 )
Captulo 14 Contadores ..... .... . .... .. .......... ..... B-171

14.1 Funciones de cont ador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-172
)
14.2 Contador incremental. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-172
)
14.3 Contador dec rementa! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-176
14.4 Contador incremental/decrementa! . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-178
)
Captulo 15 Sistemas de control secuencial. ..... ........ B-179
15.1 Qu es un sistema de control secuencial . . . . . . . . . . . . . 8-180

15.2 Diagrama de funciones segn lEC 848 .... . ...... . .. 8-180
15.3 Diagrama desplazamiento-fase ..................... 8-186
TP301 Festo Didactc

)
)
B-V
Captulo 16 Puesta a punto y seguridad en el manejo

de un PLC.. .. .. ... . ....... . ........... . . B-187
16.1 Puesta a punto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-188
16.2 Seguridad en el manejo de un PLC............. ..... 8-190
)
Captulo 17 Comunicaciones. . . ....... . . . .. . . . . . .. . .. . B-195
) 17.1 La necesidad de comunicacin ................. . ... 8-196

17.2 Transmisin de datos ............................. 8-196
17.3 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-197
17.4 Comunicacin a nivel de campo 8-198
)
)
)
Festo Ddactc TP301
1
)
B-V/
B-V
Prefacio
Los Controles Lgicos Programables 1) representan un f act or clave en

la automatizacin industrial. Su utilizacin permite una adaptacin flex i-
ble a los procesos cambiant es, as como una rpida localizacin de
averas y eliminacin de errores.
Este libro de tex to explica los principios de un control programable y
su interaccin con sus perif ricos.
Uno de los puntos centrales de este libro de texto t rata del nuevo
estndar internacional para programacin de PLCs, el IEC-1131, Parte 3.
Este estndar tiene en cuenta las ampliaciones y desarrollos, para los
cuales no existan elementos de lenguaje estandarizado hasta ahora.
El objetivo de IEC-1131-3 es estandarizar el diseo, la funcionalidad y )
la programacin de un PLC de tal forma que el usuario pueda mane jar
con facilidad los diferentes sist emas.
En inters de la post erior mejora de este libro, se invita a los lectores
a contribuir con sus sugerencias, ideas y criticas constructivas.
)
Los autores
)
1) Nota del t raductor:
La traduccin ms extendida de la expresin Inglesa 'Programable Lo-
)
gic Control' es 'Control Lgico Programable'. A pesar de ello, su acr-
nimo castellanizado CLP no ha tenido una plena aceptacin en los
medios industriales, que siguen utilizando con ms frecuencia el acr-
nimo Ingls PLC. )
Otras denominaciones de estos equipos son:
'Autmata Programable Industrial' o simplemente 'Autmata Industrial'
(Al), procedente del francs y 'Mando Programable en Memoria', pro-
cedente del alemn 'Speicherprogrammierbare Steuerungen' (SPS).
En este libro de text o hemos utilizado la denominacin Control Lgico

Programable, con su acrnimo Ingls PLC.
)
1
)
B-1
Captulo 1
Captulo 1
El PLC en la
tecnologa de automatizacin
)
)
)
) Festo Didactic TP301
)
B-
184
Captulo 1
1. 1 Introduccin El primer Control Lgico Programable (Programmable Logic Control o

PLC) fue desarrollado por un grupo de ingenieros en la General Motors
en 1968, cuando la empresa estaba buscando una alternativa para
reemplazar los complejos sistemas de control por rels.
El nuevo sistema de control tena que cumplir con los siguientes reque-
rimientos:
Programacin sencilla
Cambios de programa sin intervencin en el sistema (sin tener que
rehacer el cableado interno)
Ms pequeo, ms econmico y ms fiable que los correspondien-
tes sistemas de control por rels
Sencillo y con bajo coste de mantenimiento
Los sucesivos desarrollos llevaron a un sistema que permita la conexin

sencilla de seales binarias. Los requerimientos de cmo estaban conec-
tadas estas seales se especificaba en el programa de control. Con los
nuevos sistemas, fue posible por primera vez mostrar las seales en una
pantalla y archivar los programas en memorias electrnicas.
Desde entonces han pasado tres dcadas, durante las cuales los enor-
mes progresos hechos en el desarrollo de la micro electrnica han
favorecido la proliferacin de los controles lgicos programables. Por
ejemplo, a pesar de que en sus comienzos, la optimizacin del progra-
ma y con ello la necesidad de reducir la ocupacin de memoria repre-
sentaba una tarea importante para el programador, en la actualidad
esto apenas tiene importancia.
)
Adems, las funciones disponibles han crecido considerablemente.
Hace quince aos, la visualizacin de procesos, el procesamiento ana-
lgico o incluso la utilizacin de un PLC como un regulador, eran con-
siderados una utopa. Actualmente, muchos de estos elementos son )
parte integral de muchos PLCs.
)
En las pginas siguientes de este captulo de introduccin, describire-
mos el diseo bsico de un PLC junto con las tareas y aplicaciones )
ms importantes actualmente.
)
1.2 Areas de Todas las mquinas o sistemas automticos tienen un control. Dependien-
aplicacin do del tipo de tecnologa utilizada, los controles pueden dividirse en neum-
de un PLC ticos, hidrulicos, elctricos y electrnicos. Con frecuencia se utiliza una
combinacin de las diferentes tecnologas. Adems, debe distinguirse entre
controles con programa cableado (es decir, conexionado fsico de compo-
nentes electromecnicos (rels, etc) o componentes electrnicos (circuitos
integrados)) y controles lgicos programables. Los primeros se utilizan prin-
cipalmente en casos en los que la reprogramacin por el usuario est fuera
de toda duda y el alcance de la tarea justifica el desarrollo de un sistema
de control especial. Las aplicaciones tpicas de tales controles pueden ha-
llarse en los electrodomsticos, vdeo cmaras, vehculos, etc.

)
)
)
B-3
Captulo 1
)
)
Sin embargo, si la tarea de control no justifica el desarrollo de un control
especial, o si el usuario debe tener la posibilidad de hacer cambios senci-
llos, o de modificar tiempos o valores de contadores, entonces el uso de
un control universal, en el que el programa se escribe en una memoria
electrnica, es la opcin preferida. El PLC representa un control universal.
Puede utilizarse para diferentes aplicaciones y, dado que el programa se
halla escrito en su memoria electrnica, el usuario puede modificar, am-
)
pliar y optimizar con cierta sencillez sus procesos de controL
)
Fig. 81.1:
Ejemplo de aplicacin
de un PLC
)
La tarea original de un PLC es la interconexin de seales de entrada, de
) acuerdo con un determinado programa y, si el resultado de esta interco-
nexin es "cierta", activar la correspondiente salida. El lgebra de Boole
)
forma la base matemtica para esta operacin, ya que solamente recono-
ce dos estados definidos de una variable: "O" (falso) y "1" (cierto) (vase
tambin el captulo 3). Consecuentemente, una salida slo asume estos
dos estados. Por ejemplo, una electrovlvula conectada a la salida puede
)
estar activada o desactivada, es decir, controlada.
)
.) Festo Didactic TP301
)
B-
186
Captulo 1
Esta funcin ha acuado el nombre de PLC: Programmable Logic

Control o Control Lgico Programable. En l, el comportamiento de
las ent radas/salidas es simila r al de los controles realizados con rels
electromagnticos o con elementos lgicos neumticos o electrnicos;
la dif erencia reside en que el programa en lugar de estar 'cableado'
est almacenado en una memoria electrnica.
Sin embargo las tareas del PLC se ampliaron rpidamente: las
funciones de temporizacin y recuento, operaciones de clculo
matemtico, conversin de seales analgicas, etc. representan
funciones que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs actuales.
Las demandas que se requieren de _los PLCs siguen creciendo al mis-
mo ritmo que su amplia utilizacin y desarrollo en la tecnologa de
automatizacin. Por ejemplo: la visualizacin, es decir, la
representacin de los estados de las mquinas o la supervisin de la
ejecucin del programa por medio de una pantalla o monitor.
Tambin el control directo, es decir, la f acilidad de intervenir en los
procesos de
control o, alternativamente, impedir tal intervencin a las personas no )
autorizadas. Tambin se ha visto la necesidad de interconectar y armo-
nizar sistemas individuales controlados por PLC, por medio de redes o )
buses de campo. Aqu, un ordenador master permite la generacin de
rdenes de mayor nivel para el procesamiento de programas en los
diversos sistemas PLC interconect ados.
La conexin en red de varios PLCs, as como la de un PLC con el )
ordenador master se realiza por medio de interf aces de comunicacin
especiales. Para ello, la mayora de los ms recientes PLCs son
compatibles con sistemas de bus abiertos estandarizados, tales como
Pro- fibus segn OIN 19 245. Gracias al enorme aumento de la
potencia y
capacidad de los PLCs avanzados, est os pueden incluso asumir direc-
)
tamente la funcin de un ordenador master.
Hacia finales de los setenta, las entradas y salidas binarias fueron
finalmente ampliadas con la adicin de entradas y salidas
analgicas, ya que hay muchas aplicaciones tcnicas que emiten y
requieren seales analgicas (medicin de fuerzas. velocidades,
sistemas de posicio-
nado servoneumticos, etc.). Al mismo tiempo la adquisicin y emisin )
de seales analgicas permit e la comparacin de valores reales con
los de consigna y, como consecuencia, la realizacin de funciones de
regulacin automtica; una tarea que va ms all del mbito que su-
giere el nombre de control lgico programable.

)
)
B-5
)
Capitulo 1
Los PLCs que existen actualmente el mercado han sido adaptados a los
requerimientos de los clientes hasta tal punto que ya es posible adquirir
un PLC exactamente adaptado para casi cada aplicacin. As, hay dispo-
nibles actualmente desde PLCs en miniatura con unas decenas de entra-
das/salidas hasta grandes PLCs con miles de entradas/salidas.
Muchos PLCs pueden ampliarse por medio de mdulos adicionales de
) entradas/salidas, mdulos analgicos y de comunicacin. Hay PLCs
disponibles para sistemas de seguridad, barcos o tareas de minera.
Otros PLCs son capaces de procesar varios programas al mismo tiem-
po (Multitarea). Finalmente, los PLCs pueden conectarse con otros
) componentes de automatizacin, creando as reas considerablemente
amplias de aplicacin.
) Fig. 81.2:
Ejemplo de un PLC:
) AEG Modicon A120
)
El trmino 'Control Lgico Programable' se define en lEC 1131, Parte 1, 1.3 Definicin bsica
como sigue: de un PLC
)
"Un sistema electrnico de funcionamiento digit al, diseado para
ser
) utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable
para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario,
para la realizacin de funciones especficas tales como enlaces
lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para
controlar, a travs de entradas y salidas digitales o analgicas,
diversos tipos de mquinas o procesos. Tanto el PLC como sus
perif ricos asociados
)
estn diseados de forma que puedan integrarse fcilmente en un sis-
tema de control industrial y ser fcilmente utilizados en todas las apli-
()
caciones para las que estn previstos."
)
)
B-
)
188
Captulo 1
)
Por lo tanto, un control lgico programable es sencillamente un ordena-

dor, adaptado especficament e para ciertas tareas de control.
La Fig. B1.3 ilustra los componentes del sistema de un PLC
Programa PLC
1 Mdulo de entrada 1==:;> 1 Unidad Central 1==:> J Mdulo de salida
Fig. 81.3.
Componentes de un
t
Sensores Actuadores
sistema PLC
La funcin de un mdulo de entrada es la de convertir seales de

entrada en seales que puedan ser procesadas por el PLC y pasarlas
a la unidad de control central. La tarea inversa es realizada por el
mdulo de salida. Este convierte las seales del PLC en seales ade-
cuadas para los actuadores.
El verdadero procesamiento de las seales se realiza en la unidad
central de control, de acuerdo con el programa almacenado en la me-
moria.
El programa de un PLC puede crearse de varias formas: a travs de
inst rucciones parecidas al lenguaje ensamblador (assembler) en 'lista
de instrucciones', en lenguajes de alto nivel orientados al problema,
tales como el texto estructurado, o en forma de diagrama de flujo como )
se representa en el diagrama de funciones secuencial. En Europa, la
utilizacin de los diagramas de bloques de funcin basados en los dia-
gramas de funciones con smbolos grficos para puertas lgicas (logi-
gramas) es ampliamente utilizado. En Amrica el lenguaje preferido por
los usuarios es el 'diagrama de contactos' o 'diagrama en escalera'
(ladder diagram).
Dependiendo de cmo se halle conectada la unidad central a los m-

dulos de entrada y salida, hay que distinguir ent re PLCs compactos
(mdulo de entrada, unidad central y mdulo de salida en un slo cuer-
po) o PLCs modulares.
) )
B-
190 B-7
Captulo 1
Captulo 1
)
La Fig. B1.4 muestra el control FXO de Mitsubishi, representando un
) ejemplo de un PLC compacto.
Fig. 81.4:
PLC compacto
(Mitsubishi FXO),
PLC Modular
(Siemens $7-300),
PLC con tarjetas
(Festo FPC 405)
Los PLCs modulares pueden configurarse individualmente. Los mdu-

)
los requeridos por la aplicacin prctica - aparte de los mdulos de
entradas/salidas digitales que pueden, por ejemplo, incluir mdulos
)
analgicos , de posicionamiento y comunicacin - se insertan en un
rack, en el que todos los mdulos estn enlazados por un sistema de
bus. Este diseo se conoce tambin como tecnologa modular. Dos
) ejemplos de PLCs modulares se muestran en la Figs. B1.2 y B1.4.
Estos representan la familia modular de PLC de AEG Modicon y el
_) S7-300 de Siemens.
Existe una amplia gama de variantes, particularmente en el caso de las

)
PLCs ms recientes. Esto incluyen tanto las caractersticas compactas
como las modulares y caractersticas importantes tales como el ahorro
de espacio, flexibilidad y posibilidad de ampliacin.
La tarjeta con formato PLC es un tipo especial de PLC modular desa-
rrollado durante los ltimos aos. Con este tipo, varios mdulos reali-
) zados sobre tarjetas de circuito impreso se montan en una caja estan-
darizada. El FPC 405 de Festo es represent ativo de este t ipo de dise-
) o (Fig. B1.4).
)
El diseo del hardware de un control lgico programable est hecho de
forma que pueda soportar los entornos tpicos indust riales en cuanto a
los niveles de las seales, calor, humedad, f luctuaciones en la
alimen-
tacin de corriente e impactos mecnicos.
1.4 El nuevo estndar A finales de los setenta, se plantearon en Europa algunos estndares
para PLC, vlidos para la programacin de PLCs, enf ocados principalmente al es-
IEC- 1311 tado de la tecnologa en aquel momento. Tenan en cuenta sistemas
de PLC no interconectados, que realizaban operaciones lgicas con
seales binarias. DIN 19 239, por ejemplo, especifica un lenguaje de
programacin que posee las correspondientes instrucciones para estas
aplicaciones.
Anteriormente, no existan elementos de lenguaje estandarizados ni
equivalentes para el desarrollo de programa s de PLC. . Los desarrollos
aparecidos en los aos ochenta, tales como el procesamiento de sea-
les analgicas, interconex in de mdulos inteligentes, sistemas de PLC
en red, etc. agravaron el problema. Consecuentemente, los sist emas
PLC de diferentes fabricantes requeran tcnicas de programacin
completamente dif erentes.
Desde 1992, existe un estndar internacional para controles lgicos )
programables y dispositivos perif ricos asociados (herramientas de
programacin y diagnosis, equipos de verificacin, interfaces hombre- )
mquina, etc.). En este cont exto, un dispositivo configurado por el
usuario y compuesto por los elementos citados anteriormente, se cono-
ce como un sistema PLC.
El nuevo estndar lEC 1131 consta de cinco partes:
Parte 1: Informacin general
Parte 2: Requerimientos y verificaciones del equipo
Parte 3: Lenguajes de programacin
Parte 4: Direct rices para el usuario
Parte 5: Especificacin del servicio de mensajes )
Las partes 1 a 3 de este estndar se adoptaron sin enmiendas como el )

estndar Europeo EN 61 131, Partes 1 a 3.
La finalidad del nuevo estndar era def inir y estandarizar el diseo y
funcionalidad de un PLC y los lenguajes requeridos para la programa-
cin hasta un grado en el que los usuarios pudieran hacer funcionar
sin ninguna dificultad los diferentes sistemas de PLC de los distintos
fabricant es.
) Festo Didactic TP301 TP301 Festo Didactic

)
_)
)
B-
192 B-9
Captulo 1
Captulo 1
Los siguientes captulos tratarn con detalle sobre este estndar. Por
el momento, ser suficiente la siguiente informacin:
)
El nuevo estndar tiene en cuenta la mayora de aspectos posibles
en relacin con el diseo, aplicacin y utilizacin de sistemas PLC.
Las amplias especif icaciones sirven para definir sistemas de PLC
abiertos y estandarizados.
) Los fabricantes deben ajustarse a las especificaciones de este es-
tndar, tanto en el aspecto purament e tcnico de los requerimientos
) de un PLC como en lo que se ref iere a la programacin de tales
controles.
) Todas las variaciones deben ser completamente documentadas
para el usuario
Tras unas reticencias iniciales, se ha formado un grupo relativamente
grande de personas interesadas (PLCopen) para apoyar este estndar.
La mayora de los principales proveedores de PLC son miembros de la
asociacin, es decir, Allen Bradley, Klcker-Moeller, Philips, para men-
cionar algunos. Otros fabricantes de PLC como Siemens o Mitsubishi
tambin ofrecen controles y sistemas de programacin conformes con
IEC-1131.
Los sistemas de programacin iniciales ya estn disponibles en el mer-
cado y otros estn siendo desarrollados. Sin embargo, la norma tiene
una buena oportunidad de aceptacin y de xito. Esperamos que este
libro de texto contribuir, en cierto modo, al desarrollo de este estndar.
_)
)
) Festo Oidactic TP301
)
)
B-
194 B-11
Captulo 2
Captulo 1
Capitulo 2
Fundamentos
)
B-12
Captulo 2
2.1 El sistema de La caracterstica del sistema de numeracin decimal, comunmente utili-

numeracin zado, es la disposicin lineal de los dgitos y su emplazamiento signifi-
decimal cativo. El nmero 4344, por ejemplo, puede representarse como sigue:
4344 =4 X 1000 + 3 X 100 + 4 X 10 + 4 X 1
El nmero 4 que se halla en el extremo izquierdo, tiene un significado
difer ente del nmero 4 situado en el extremo derecho.
La base del sistema de numeracin decimal es la disponibilidad de 1O
dgitos diferentes (decimal: originario del latn 'decem' = 10). Est os diez
difer entes dgitos permit en contar de O a 9. Si la cuenta sobrepasa el
nmero 9, esto constituye un arrastre para el dgito de la siguiente
posicin a la izquierda. El significado de esta posicin en 10, y el si-
guient e arrast re se realiza cuando se alcanza el valor 99.
Utilizaremos el nmero 71.718.711 como ejemplo:
7 7 8 7
Ejemplo
)
Como puede verse arriba, el significado del "7" en el extremo izquierdo )

es 70 000 000 = 70 millones, mientras que el significado del "7" en la
tercera posicin desde la izquierda es de 700.
El dgito del extremo derecho se conoce como el 'dgito menos significati- )
vo' y el dgito del extremo izquierdo, como el 'dgito ms significativo'.
Cualquier sistema de numeracin puede ser configurado basndose en
este ejemplo, cuya estructura fundamental puede aplicarse a sistemas
de numeracin de cualquier cantidad de dgitos. Consecuentemente,
cualquier operacin de clculo y mtodo de computacin que utilice el
sistema de numeracin decimal puede ser utilizado con otros sist emas
de numeracin.
)
2.2 El sistema de Fue Leibnitz quien aplic por primera vez las estructura s del sistema
numeracin de numeracin decimal al clculo con dos dgitos. All por el ao 1679,
binario esto cre las premisas esenciales para el desarrollo de los actuales
ordenadores, ya que la tensin elctrica o la corrient e elctrica, slo
permite un clculo utilizando dos valores: es decir "circula corriente" o
"no circula corrient e". Estos dos valores se representan en f orma de
dgitos "1" y "O".

)
B-13
Captulo 2
Si en un nmero estuviramos limitados a exactamente 2 dgitos por

posicin, el sistema de numeracin quedara configurado como sigue:
7 6 5 4 3 2 1
2 =128 2 =64 2 =32 2 =16 2 =8 2 =4 2 =2 2=1
1
o o o 1
o
Ejemplo
)
El principio es exactamente el mismo que el del mtodo utilizado para

crear un nmero decimaL Sin embargo, slo se dispone de dos dgitos,
) razn por la c ual la posicin significativa no se calcula con la base 1ox,
sino con al base 2x. As, el nmero menos significat ivo en el extremo
)
derecho es 2 = 1, y para la siguiente posicin 2 1 = 2, etc. Dado el uso
exclusivo de dos dgitos, este sistema de numeracin se conoce como
) sistema binario o sistema dual.
Con ocho posiciones, pueden representarse un mximo de:
8
2 - 1 = 256 - 1 = 255
valores que alcanzaran hasta el numero 1111 11112
Cada una de las posiciones de un sistema de numeracin binario pue-
de adoptar uno de los dos dgitos O o 1. La menor unidad posible del
sistema binario es de 1 bit.
En el ejemplo citado arriba, se ha configurado un nmero consistente
en 8 bits, es decir, un byte (en un ordenador que utilice 8 seales
elctricas representando "tensin disponible" o "t ensin no disponible").
El nmero considerado, 1011 00012, corresponde al valor decimal
) 17710.
25
7 4 3 2 1
') 1X 2 0 X 26 1 X 1X 2 0 X 2 0 X 2 0 X 2 1 X 2
= 128 + 32 + 16 + 1
_)
= 177
Ejemplo
)
) Festo Didac tic TP301
)
B-14
Captulo 2
2.3 El cdigo BCD Para las personas acostumbradas a tratar con el sistema decimal, los
nmeros binarios son difciles de leer. Por esta razn, se introdujo una
representacin numrica de ms fcil lectura, es decir, una notacin
decimal codificada de un nmero binario: el denominado BCD (binary
coded decimal). Con este cdigo BCD, cada dgito del sistema de nu-
meracin decimal representa a su correspondiente nmero binario.
10 0000aco
1 10 0001aco
210 0010aco
310 0011sco
410 0100oco
510 0101aco
610 0110aco
710 0111aco
Tabla 82.1:
810 1000aco
Representacin de
nmeros decimales en 910 1001sco
cdigo BCD )
Por lo t anto, se necesitan 4 dgitos en la notacin binaria para repre- )

sentar el sistema decimal. A pesar de que en una notacin binaria de 4
dgitos pueden representarse los valores del O al 15, los valores co- )
rrespondientes a 1O, 11, 12, 13, 14 y 15 no se usan en BCD
As, el nmero decimal 7133 se representa como sigue en cdigo BCD:
0111 0001 0011 0011BCD
Por lo tanto, se necesit an 16 bits para represent ar un nmero decimal
de cuatro dgitos en cdigo BCD. La codificacin en BCD se utiliza a
menudo para visualizadores de siete segmentos y para interruptores
rotativos de introduccin de valores.
)
2.4 El sistema de La utilizacin de nmeros binarios es difcil y la utilizacin del cdigo

numeracin BCD ocupa bastante espacio de memoria. Por esta razn se desarro-
hexadecimal llaron los sistemas octal y hexadecimal. En el caso del sistema octal se
utilizan grupos de tres dgitos. Esto permite contar de O hasta 7, es
decir, contar con "ochos".

)
B-15
)
Captulo 2
Alternativamente, en el sistema de numerac1on hexadecimal se combi-

nan 4 bits. Estos 4 bits permiten la representacin de los nmeros O al
15, es decir, contar en "dieciseises". Para representar estos nmeros
se utilizan los dgitos O al 9, seguidos de las letras A, B, C, D, E y F,
en donde A= 10, B = 11, C = 12, D = 13, E = 14 y F = 15. La posicin
significativa de cada dgito se evala con las potencias de 16.
8 7 B e
\
Ejemplo
Por lo tanto, el nmero 87BC16 dado como ejemplo se lee como sigue:
8 X 163 + 7 X 162 + 11 X 161 + 12 X 16 = 34 74810
Hasta ahora, hemos tratado solamente con nmeros enteros y positi- 2.5 Nmeros binarios
) vos, sin tener en cuenta los nmeros negativos. Para poder trabajar con signo
con estos nmeros, se decidi que el bit ms significativo en el extre-
mo izquierdo de un nmero binario se utilizara para representar el
signo: as "O" corresponde al "+" y "1" al "-".
)
As,111111112= -1271Qy011111112=+12810
Cuando se utiliza el bit ms significativo para el signo, se dispone de
un bit menos para la representacin de un nmero con signo. Para la
; representacin de un nmero binario de 16 dgitos, se obtiene el si-
guiente margen de valores:
Entero Margen de valores
sin signo O a 65535 Tabla 82.2:

) Margen de valores para
con signo -32768 a +32767 los nmeros binarios
.)
Aunque ahora ya es posible representar con O y 1 nmeros enteros 2.6 Nmeros reales
positivos con signo, an hay la necesidad de poder representar los
decimales o nmeros reales.
Para representar un nmero real en notacin binaria de ordenador, el

) nmero se descompone en dos grupos, una potencia de 1O y un factor
de multiplicacin. Esto se conoce tambin como notacin cientfica de
nmeros.
)
B-16
Captulo 2
El nmero 27,334 se convierte as en 273 341 x 1 o4 . Por lo tanto se

necesitan dos nmeros enteros con signo para representar un nmero
real en un ordenador.
2.7 Generacin de Como ya parece haber quedado claro en la seccin anterior, todos
seales los ordenadores, y por lo tanto todos los PLCs, funcionan utilizando
digitales y seales digitales o binarias. Por binario, entendemos una seal que
binarias slo
reconoce dos valores definidos.
,_
Fig. 82.1: Q------- ---------- ---

Seal binaria
')
Estos valores se les llama "O" o "1", aunque tambin se utilizan los
trminos "bajo" y "alto". Las seales pueden realizarse muy fcilmente
con componentes de contactos. Un contacto activado corresponde a
una seal de lgica 1 y uno sin activar a una de lgica O. Cuando se
trabaja con elementos sin contacto, esto puede f orzar unos ciertos )
mrgenes de tolerancia. Por esta razn, hay que definir ciertos mrge-
nes de tensin para definirlos como lgica O lgica 1. )
V )
30
11 )
5
o
-3
Fig. 82.2:
)
Mrgenes de tensin

)
B-17
Captulo 2
lEC 1131-2 define un margen de valores de -3 V a 5 V como seal de

lgica O, y de 11 V a 30 V como seal de lgica 1. Esto es de obligado
cumplimiento para PLCs cuya tecnologa deba seguir la norma lEC
1131-2. En la prctica existen tensiones muy parecidas para lgica O y
lgica 1: Ampliamente usadas son: -30 V a +5V para lgica O y +13 V
a +30 V para lgica 1.
A dif erencia de las seales binarias, las seales digitales pueden asu-
mir cua lquier valor. Se les conoce tambin como etapas de valor.
As, una seal digital se define por cualquier cantidad de etapas de
valor. El cambio entre estas etapas no es secuencial. La siguiente
ilustracin
\ muestra tres posibles mtodos de convertir una seal analgica en una
seal digital.
)
V
6 Seal digital
Seal analgica en base de 0.5 V
5
Seal digit al
) en base de 1 V
4
. .
:
---!
,
'--- ' ---
_ !
---,' - -- - -'
3
!
1
.JJ_ Il
)
o
j - - Fig. 82.3:
Conversin de una
) seal analgica en
una seal digital
Las seales digitales pueden formarse a partir de seales analgicas.

)
Este mt odo se utiliza, por ejemplo, para el procesamient o analgico a
) travs de un PLC. Consecuentemente, una seal de entrada analgica
en el margen de O a 1O V se reduce a una serie de etapas de valores.
) Dependiendo de la calidad del PLC y de la resolucin, la seal digital
ser capaz de operar en etapas de valores de O,1 V, 0,01 V 0,001 V.
Naturalmente, en este caso se seleccionara el margen ms pequeo
para poder reproducir la seal analgica con la mayor precisin posible.
)
B-18
J Festo 2 TP301
Didactic
Captulo

)
B-19
Un ejemplo simple de una seal analgica es la presin, que se mide y

se visualiza en un manmetro. La seal de presin puede asumir cual-
quier valor intermedio entre sus valores mnimo y mximo. A dif erencia
de la seal digital, cambia continuamente_ En el caso del procesamien-
to de valores analgicos a travs de un PLC, como se ha descrito, las
seales analgicas de tensin se evalan y se convierten.
Por otra parte, las seales digitales pueden formarse reuniendo un

cierto nmero de seales binarias. De esta forma, de nuevo como se
ha descrito en el prrafo anterior, con ocho seales binarias es posible
generar una seal digital con 256 valores.
)
Bit No. 7 6 5 4 3 2 1 o Valor digital
)
Ejemplo 1 1 o 1 1 1 o 1 1 187
Ejemplo 2 o o 1 1 o o 1 1 51
Ejemplo
Ejemplo 3 o o o o o o o o o
)
Este proceso se utiliza, por ejemplo, para la realizacin de temporiza-
dores o de contadores. )
)
) B-20
Captulo 3
B-19
Captulo 3
) Captulo 3
Operadores Booleanos
\
1
)
TP301 Fes t o Didactic
.J Festo Didactic TP301
Funciones lgicas Como se ha descrito en el captulo anterior, cualquier ordenador e
bsicas igualmente cualquier PLC, funcionan utilizando el sistema de numera-
cin de base 2. Esto se aplica tambin a los sistemas octal (23) y
hexadecimal (24 ). Por ello, las va riables individuales pueden asumir
slo dos valores, "O" o "1". Se utilizan unas matemticas especiales
para poder enlazar las relaciones entre variables - la denominada l-
gebra de Boole. Los enlaces entre variables tambin pueden repre-
sentarse claramente por medio de contactos elctricos.
Funcin NOT, negacin
El pulsador mostrado representa un contacto normalmente cerrado.
Cuando no est fsicamente accionado, el piloto H1 luce, mientras que
en estado accionado, el piloto H1 se apaga.
24V
S1 f---
(1 )
)
H1
(O) )
ov
Fig. 83.1: )
El pulsador S1 acta como una seal de entrada, el piloto constituye la )

salida. El estado actual puede ser registrado en una Tabla de la verdad:
Tabla de la verdad
* o
Por lo tanto, la Ecuacin Booleana es como sigue:

1 = O (lase: No-1 igual a O)
)
)
)
B-22
Captulo 3
El smbolo lgico es:
Fig. 83.2:
Funcin NOT
)
Dos negaciones consecutivas se cancelan entre s.
\
1= 1
Fig. 83.3:
Dos funciones
/'gicas NOT
Funcin ANO, conjuncin

Si dos contactos abiertos se conect an en serie, el piloto conect ado
slo lucir si ambos pulsadores estn fsicamente accionados.
24V
s1 r- -\
l
(11) 1
S2 r--
) (12)
H1
)
(O)
OV ----------------
Fig. 83.4:
)
TP301 Fes t o Didactic
B-21
Captulo 3
11 12 o
o o o
o 1 o
1 o o
1 1 1
Tabla de la verdad
La tabla de la verdad asigna la conjuncin. La salida asume el valor 1

slo si ambas entradas 1 y 2 se hallan con seal 1. Esto se conoce
como una operacin AND {operacin Y), que se representa con la si-
guiente ecuacin:
11 A 12 =
Fig. 83.5:
Funcin ANO
:fio )
)
Adems, valen las siguientes ecuaciones para la conjuncin
)
aA =
)
\
1
)
)
B-24
Captulo 3
)
Funcin OR, disyuncin
1 Otra funcin lgica bsica es la funcin OR (0). Si dos contactos nor-
malmente abiertos se conectan en paralelo, el piloto luce siempre que
por menos uno de los pulsadores se halle fsicamente accionado.
) 24V ---------------------
) S1 E--- S2 E- --
(11) (1 2)
\
H1
(0)
ov -----------------------
Fig. 83.6:
11 12 o
o o o
o 1 1
) o 1
1
) 1 1 1
Tabla de la verdad
11 0
J
12--L j
) Fig. 83.7:
Funcin OR
)
) La operacin lgica se escribe en forma de la siguient e ecuacin:
11 V 12 = 0
) )
TP301 Festo Ddactic
)
B-23
Captulo 3
Valen tambin las siguientes ecuaciones para la disyuncin:
bvO=b
b V 1 =1
b vb=b
b V b =1
3.2 Otras operaciones En la seccin B3.1 se ha descrito la realizacin elctrica de las opera-
lgicas ciones NOT-/AND-/OR. Naturalmente, cada una de estas funciones
puede tambin realizarse con componentes neumticos y electrnicos.
El lgebra de Boole reconoce tambin las siguientes operaciones lgi-
cas. La siguiente tabla proporciona un resumen de ellas.
Tabla 83."1:
Conexiones lgicas
:_J
Nombre Ecuacin Tabla verd. Smbolo lgico Realizacin neumtc
ia Real iz . elctrica Realiz. elec trnica
-m-
1
Identidad 1= A 1--&o o )
)R )
-- . )
R
m-
1-
Negacin o
-
1= 1 0
o
)
() o
o
11 12 o f--1 11-
Conjuncin 11/\ 12 = o o o o 110 )
l
o 1 o 12
1 o o " o
1 1
1 1 1
12
11 o
r r 12 )
o
11 12 11-
Disyuncin 11 vl2 = O o o o 11 0
o 1 1 12
1 o 1 11
)R
1 1 1 1
oo
)
\
B-26
Captulo 3
Tabla 83.1:
Conexiones lgicas
(continuacin)
Nombre Ecuacin Tabl a verd. Smbolo lgi co Realizacin neumatica Realiz. elctrica Rea tiz elec trnica
11 12 o
) Antival encia 11/\12 = O o o o t1 --r:;t_ 0
( OR TI" 12 =o o 1 1 12 -L:...._j
1 o 1
exclusiva) 1 1 o
)
) 11 12o
Equivalenci 11" 1::\, o o 1 11 -r:t_ 0 ..
11/\ i2=0
o 1 o 12
1 o o
1 1 1
11 f -
11 12 o o
NANO =O o o 1 11 B
11
_]:_:
-
0
o 1 1 12
1 o 1
1 1 o o
12 o
11 o
NOR l""i/12= o o o 1
o 1 o
11
12 =E}-o 11
) 1 o o 12
1 1 o
R
.)
)
)

B-25
Captulo 3
3.3 Establecimiento Derivacin de ecuaciones booleanas de la tabla de la verdad

de funciones de A menudo, las operaciones lgicas mostradas en la seccin anterior no
conmutacin son suficientes para describir adecuadamente un estado en la tecnolo-
ga de control.
A menudo, hay combinaciones de dif erentes operaciones lgicas. La
conexin lgica en forma de una ecuacin booleana puede establecer-
se f cilmente a partir de la tabla de la verdad.
El ejemplo inferior clarificar esto:
Tarea en una estacin de clasificacin
Diversas piezas para cocinas prefabricadas son mecanizadas en un
sistema de produccin (mquina de taladrar y fresar). A los laterales y
a las puertas de ciertos tipos de cocina se les han hecho diferentes
disposiciones de agujeros. Los sensores 81 a 84 estn previstos para )
la deteccin de estos agujeros.
Fig. 83.8:
estacin de clasificacin
)
Las piezas con la siguiente distribucin de agujeros son para el tipo de )

cocina 'Estndar'. Estas piezas deben extraerse de la cinta transporta-
dora por medio del cilindro de doble efecto 1.0.
)
B-28
Captulo 3
r-1
D D l d
r-1
) l d Fig. 3.9: Distribucin
de los agujeros en las
piezas
)
Asumiendo que un taladro realizado se lee como seal-1, se obtiene la

siguiente tabla de la verdad:
) a b e d y
) o o o o o
o o o 1 1
o o 1 o o
o o 1 1 o
) o 1 o o o
o 1 o 1 1
)
o 1 1 o o
o 1 1 1 o
) 1 o o o o
1 o o 1 1
1 o 1 o o
_) 1 o 1 1 1
1 1 o o o
1 1 o 1 1
)
1 1 1 o o
1 1 1 1 1
Tabla de la verdad
) )
TP301 .. Fes to Didactic
)
.)
B-28
Captulo 3
Para obtener la ecuacron lgica a partir de esta tabla existen dos op-
ciones, que conducen a dos expresiones diferentes. Naturalmente am-
bas ex presiones producen el mismo resultado, ya que se describen las
mismas circunstancias.
Forma estndar disyuntiva
En la forma estndar disyuntiva, se agrupan todas las conjunciones
(operaciones ANO) de las variables de entrada que producen la seal
de salida 1, en una operacin disyuntiva (operacin OR). El estado O
de la seal de entrada se toma como valor negado, y el estado 1 de la
seal de entrada, como no-negada (directa).
Por lo tanto, en el caso del ejemplo dado, la operacin lgica es la
siguiente:
- -
y = (a /\ b /\ e /\ d) v (a /\ b /\ e /\ d) v (a /\ b /\ e /\ d) v
(a /\ b /\e A d)v (a /\ b /\e A d) v (a /\ b /\ e/\ d)
Forma estndar conjuntiva

En la forma estndar conjuntiva, se agrupan todas las disyunciones )
(operaciones OR) de las variables de entrada que producen la seal
de salida O, en una operacin conjuntiva (operacin ANO). A diferencia )
de la forma estndar disyuntiva, en este caso la variable de entrada es
negada con el estado "1" y no-negada con el estado "O" >
Y = (a V bV C V d) /\ (a V bV C V d) /\ (a V bV C V d) /\
)
(a V b V C V d) /\ (a V bV C V d) /\ (a V b V C V d) /\
(a V b V C V d) /\ (a V bV C V d) /\
(a V b V C V d) /\ (a V bV C V d) )
3.4 Simplifiacin de Ambas ecuaciones para el ejemplo dado son bastante amplias, si bien
)
funciones lgicas ms larga an es la que se ha dado como forma estndar conjuntiva.
Esto define el criterio para utilizar la forma estndar disyuntiva o con-
)
juntiva: La decisin se hace en f avor de la forma ms corta de la
ecuacin. En este caso la forma estndar disyuntiva.
y = (a /\ b /\ e /\ d) v (a /\ b /\ e /\ d) v (a /\ b /\ e /\ d) v
(a /\ b /\ C /\ d) V (a /\ b /\ C /\ d) V (a /\ b /\ C /\ d)
Esta expresin puede simplificarse con la ayuda de las propiedades

del lgebra de Boole,
)
B-29
Captulo 3
Las propiedades ms importantes del lgebra de Boole se muestran a

continuacin:
avO=a a/\ 0=0

a v 1 = 1 a/\ 1 =a
ava=a al\ a= a
ava=1 al\ a= O
)
Propiedad conmutativa
)
avb=bva
)
Propiedad asociativa
)
a v b v e := a v (b v e) = (a v b) v e
a 1\ b 1\ e= a 1\ (b 1\ e) = (a 1\ b) 1\ e
Propiedad distributiva
a 1\ (b v e) = (a 1\ b) v (a 1\ e)
) a v (b 1\ e) = (a v b) 1\ (a v e)
Ley de De Morgan
) avb=aAb
Aplicadas al ejemplo citado, se obtiene el siguiente resultado:
y = abcd v abcd v abcd v abcd v abcd v abcd
) abcd v abcd v abcd v abcd v abd(c v e)
acd(b v b) v abd(c v e) v abd
= acd v abd v abd

) acd v ad(b v b)
=
.) = (ac v a)d
) = (e v a)d
= cd v ad
) Por razones de claridad, el smbolo de la operacin AND "/\ " ha sido

expresamente omitido en las ecuaciones indicadas.
El principio bsico de la simplificacin es sacar el factor comn de las

variables y reducir las expresiones definidas. Sin embargo, este mto-
do requiere un buen conocimiento de las propiedades del lgebra de
Boole y un cierto grado de prctica. Otra opcin para la simplif icacin
se presenta en la siguiente seccin.
)
)
B-30
Captulo 3
3.5 Diagrama de En el caso de los diagramas de Karnaugh-Veitch (KV) la tabla de la

Karnaugh-Veitch verdad de transforma en una tabla de valores.
a b e d y No.
o o o o o 1
o o o 1 1 2
o o 1 o o 3
o o 1 1 o 4
o 1 o o o 5
o 1 o 1 1 6
o 1 1 o o 7
o 1 1 1 o 8
1 o o o o 9
1 o o 1 1 10
)
1 o 1 o o 11
1 o 1 1 1 12
1 1 o o o 13 )
1 1 o 1 1 14
)
1 1 1 o o 15
1 1 1 1 1 16
Tabla de valores
)
Para el ejemplo se dispone de un total de 16 posiciones, con lo que la

tabla de valores debe tener tambin 16 cuadrados.
cd cd cd cd
)
nb 1 2 3 4
ab 5 6 7 8
ab 9 10 11 12
ab 13 14 15 16
Fig. 83.1:
Tabla de valor es
TP301 Fes to Didac tic

B-31
Captulo 3
El resultado de la tabla de la verdad se transfiere al diagrama KV tal

como se indica en la figura. En principio, de nuevo es posible la repre-
sentacin en la forma estndar disyuntiva o conjuntiva. Sin embargo,
en este ejemplo nos limitaremos a la forma estndar disyuntiva.
cd cd cd cd
) ab o 1 o o
) ab o 1 o o
ab o 1 o 1
ab o 1 o 1
)
)
El siguiente paso consiste en la combinacin de los estados _para los
)
cuales se ha introducido un "1" en la tabla de valores. Esto se hace en
bloques, observando las siguientes reglas:
La combinacin de estados en el diagrama KV debe ser en forma
de rectngulo o de cuadrado
La cantidad de estados combinados debe ser el resultado de una
funcin 2x_
)
) De esto resulta lo siguiente

cd cd cd cd
r-
ab o 1 o o
)
ab o 1 o o
ab o 1 o 1
) ab o 1 o !_
)
Fig. 83.12:
y1 y2
Tabla de valores
)

)
B-32
Captulo 3
Los valores de las variables, se seleccionan para el bloque establecido

y estos a su vez se combinan en forma disy untiva.
y1 = cd
y2 = acd
y cd /\ acd
= (c vac)Ad
= ( e va) /\ d
= cd v ad
Naturalment e, el diagrama KV no est limitado a 16 casillas. Con 5

variables, por ejemplo, se produciran 32 casillas (2 5) y con 6 variables
6
64 casillas (2 ) .

B-33
)
Captulo 3
B-33
Captulo 4
Captulo 4
)
Diseo y modo de funcionamiento

') de un PLC
')
J
)
)
B-34
Captulo 4
4.1 Estructura de En los ordenadores, generalmente se distingue entre hardware, firmwa-

un PLC re y software. Los mismo se aplica a los PLCs, ya que esencialmente
tambin estn basados en un microprocesador.
El Hardware se refiere a las partes fsicas del dispositivo, el decir, los
circuitos impresos, los circuitos integrados, el cableado, la batera, el
chasis, etc.
El firmware los constituyen aquellos programas (software) que se ha-
llan permanentemente instalados en el hardware del ordenador y que
son suministrados por el f abricante del PLC. Esto incluye las rutinas
fundamentales del sistema, utilizadas para poner en marcha el proce-
sador al aplicar la tensin. Adicionalmente, hay el sistema operativo
que, en el caso de los controles lgicos programables, generalmente
se halla almacenado en una memoria ROM de slo lectura o en una
EPROM.
Finalmente, hay el software, que es el programa escrito por el usuario
del PLC. Los programas de usuario se instalan generalmente en la
memoria RAM, una memoria de acceso aleatorio, en donde pueden )
ser fcilmente modificados.
)
Bus de datos
)
Micro- ROM RAM Mdulos Mdulos

procesador de entr adas de salidas
(C U) Sistema Programas
operativo y Datos
)
Bus de
direcciones _j(_ '{( .P {f {( '{( '.
1r {}
..... ..- -.
.,-
Fig. 84.1:
Diseo fundamental de
un microordenador
Bus de control n -
n )
La Fig. 84.1 ilustra el diseo fundamental de un microordenador. El

hardware del PLC b como es el caso de casi todos los sistemas mi-
croordenadores actuales - est basado en un sistema de bus. Un sis-
tema de bus es un determinado nmero de lneas elctricas divididas
en lneas de direcciones, de datos y de control. La lnea de direcciones
se utiliza para seleccionar la direccin de un elemento conectado al
bus y la lnea de datos para transmitir la informacin requerida. Las )
lneas de control son necesarias para habilitar el dispositivo conectado
el bus como emisor o como receptor..
)
)
/
B-35
Captulo 4
)
Los principales elementos conectados al sistema de bus son el micro-
procesador y la memoria. La memoria puede dividirse en memoria para
el firmware y memoria para el programa y los datos del usuario.
Segn la estructura del PLC, los mdulos de entradas y salidas se
conect an a un simple bus comn o - con la ayuda de un interface de
bus - a un bus externo de E/S. Especialmente en el caso de grandes
sistemas modulares de PLC, es ms usual un bus externo de E/S.
Finalmente, se necesita una conexin para el aparato programador o
) un PC, actualmente y en la mayora de los casos en forma de un
interface serie.
)
La Fig. 84.2 ilustra el FPC 101 de Festo como ejemplo.
)
Fig. 84.2:
Control Lgico Programable
Festo FPC 101
)
B-36
Captulo 4
4.2 Unidad Central En esencia, la unidad central de un PLC consiste en un microordena-

de un PLC dor. El sistema operativo del fabricante del PLC hace que el ordenador
que hay en el PLC est opt imizado especficamente para tareas de
tecnologa de control.
Diseo de la unidad central
La Fig. 84.3 muestra una versin simplificada de un microprocesador,
que representa el corazn de un microordenador.
l
Bus de datos
)
Registro de instruccione
Bus de control Bus de control
1 Acumulador 1 Contador de programa 1

)
Unidad aritmtica Unidad de control
)
Bus de
Fig. 84.3:
n_....
*
direcciones
Diseo de un > )
microprocesador
)
Un microprocesador consiste principalmente en una unidad aritmtica y
lgica, una unidad de control y un pequeo nmero de unidades de
memoria internas, denominadas registros.
La tarea de la unidad aritmtica y lgica - la ALU (arithmetic logic
unit) - es ejecutar las operaciones lgicas y aritmticas con los datos )
transmitidos.
El acumulador, AC para abreviar, es un registro especial asignado
directamente a la unidad ALU. Este almacena tanto los datos a proce- )
sar como los resultados de una operacin.
El registro de instrucciones almacena cada orden o instruccin lla- )

mada desde la memoria del programa hasta que es decodificada y
ejecutada.
Una orden o instruccin (command) tiene una parte de ejecucin y una
parte de direccin. La parte de ejecucin indica qu operacin debe
realizarse. La parte de direccin define la direccin de los operandos
(seales de entrada, flags, etc.) con los que hay que realizar la opera-
cin indicada.
TP301 Festo Ddactc

)
B-37
Captulo 4
El contador de programa es un registro, que contiene la direccin de

la siguiente orden a procesar. La seccin siguiente tratar este aparta-
do con ms detalle.
La unidad de control regula y controla toda la secuencia de
operacio-
nes requeridas para la ejecucin de una orden.
)
Ciclo de instrucciones en la unidad central
)
Los sist emas microordenadores convencionales de hoy en da funcio-
nan segn el denominado "principio de von-Neumann". Segn este
principio, el ordenado procesa el programa lnea a lnea. En trminos
)
sencillos, podramos decir que cada lnea del programa de usuario del
) PLC es procesada secuencialmente.
Esto es vlido independientemente dellenguaje de programacin en el
que haya sido escrito el programa de .PLC, sea en forma textual (lista
de inst rucciones) o en forma grfica (diagrama de contactos, diagrama
de funciones secuencial). Dado que estas diversas formas de repre-
sentacin siempre resultan en una serie de lneas de programa dentro
) del ordenador, se procesan consecuentmente una tras otra.
En principio, una lnea de programa, es decir, generalmente una orden
se procesa en dos etapas:
recogida de la orden desde la memoria de programa

ejecucin de la orden
Bus de datos
Microprocesador Memoria
)
Seales de control
) Contador de
programa
_)
Direcciones
'-- --:----'
Bus de direcciones Fig. 84.4:

) Secuencia de instrucciones
)
)
B-38
Captulo 4
El contenido del contador de programa es transferido al bus de direc-

ciones. A continuacin, la unidad de control hace que la instruccin en
la direccin especificada de la memoria del programa, sea depositada
en el bus de datos. Desde aqu, se lee en el registro de instrucciones.
Una vez ha sido decodificada, la unidad de control genera una secuen-
cia de seales de control para su ejecucin.
Durante la ejecucin de un programa, las instrucciones se van a bus-
car secuencialmente. Para ello se necesita un mecanismo que permita
esta secuencia. Esta tarea se realiza por un simple incrementador, es
decir, un elemento de habilitacin de pasos en el contador de programa.
4.3 Modo de Los programas para el procesamiento convencional de datos, general-

funcionamiento mente se procesan una sola vez, de arriba a abajo y terminan. A dife-
de un PLC rencia de estos, el programa de un PLC se procesado cont inua y ccli-
camente.
+
Tabla de imagen
)
Entradas <:== Entradas
Programa PLC
)
Tabla de imagen
Salidas ====;> Salidas
Fig. 84.5:
Procesamiento cclico 1
de un programa de PLC
)
)
TP301 Festo Ddactic
)
B-39
Captulo 4
)
Las caractersticas del procesamiento cclico son:
As que el programa ha sido ejecutado una vez, salta automtica-
mente al principio y se va repitiendo el proceso continuamente.
)
Antes de que se procese la primera lnea del programa, es decir, al
inicio del ciclo, el estado de las ent radas es almacenado en la tabla
)
de imagen de entradas. La imagen del proceso es una zona de
memoria aparte a la que se accede durante un ciclo. As, el estado
lgico de una entrada permanece constante durante un ciclo, inclu-
so aunque en este intervalo haya cambiado fsicamente.
De forma similar a la entradas, las salidas no son inmediatament
... e
)
activadas o desactivadas durante un ciclo, sino que su estado es
almacenado temporalmente en la tabla imagen de salidas. Solamen-
te al final del ciclo se activan o desactivan fsicamente las salidas
segn el estado lgico almacenado en la memoria.
El procesamiento de una lnea de programa a travs de la unidad cen-
' tral de un PLC ocupa un tiempo que, dependiendo del PLC y de la
instruccin que contenga puede variar desde unos pocos microsegun-
) dos hasta unos pocos milisegundos.
El tiempo requerido por el PLC para una simple ejecucin de un pro-
grama, incluyendo la actualizacin de las salidas y la imagen del
proceso, se denomina tiempo de ciclo o tiempo de sean. Cuanto
ms largo sea el programa y cuanto ms tiempo necesite el PLC
respectivo para procesar cada lnea del programa, tanto ms largo
ser el tiempo de ciclo. Los tiempos reales de ciclo varan
aproximadamente entre 1 y
100
) milisegundos.
Las consecuencias del procesamiento c clico de un programa de PLC
)
que utilice una imagen del proceso son las siguientes:
) Las seales de entrada de una duracin inferior al tiempo de
ciclo, posiblemente no sern reconocidas.
) En algunos casos, puede haber un retardo de dos ciclos entre
la presencia de una seal de entrada y la deseada reaccin de
) una salida ante esta seal.
Dado que las instrucciones se procesan secuencialmente, el com-
portamiento especfico de la secuencia de un programa de PLC
puede ser crucial.
)
En algunas aplicaciones, es esencial que pueda accederse directamen-
) te a entradas y salidas durante un ciclo. Por ello, este tipo de procesa-
miento de programa, saltndose la imagen del proceso, tambin es
} posible en algunos sistemas PLC.
)
B-40
Captulo 4
4.4 Memoria de Los programas especficamente desarrollados para determinadas apli-

programas de caciones requieren una memoria de programa, de la cual puedan ser
aplicacin ledos por la unidad central. Los requerimientos para tal memoria de
programa son relativamente simples de formular:
Debera ser lo muy sencilla de modificar o de crear y almacenar
nuevos programas con la ayuda de un dispositivo programador o un PC.
Debe haber mecanismos que aseguren que el programa no pueda
perderse - incluso ante un fallo de tensin o por tensiones de inter-
ferencia
La memoria de programa debe ser econmica
La memoria de programa debera ser suficientemente rpida para
no retardar el funcionamiento de la unidad central.
Actualmente, se utilizan tres tipos de memoria en la prctica:
)
RAM
EPROM
EEPROM
RAM )
La memoria RAM (random acceso memory/memoria de acceso aleato-
rio) es una memoria muy rpida y econmica. Dado que la memoria )
principal de los ordenadores (y tambin de los PLCs) consiste en me-
morias RAM, se producen en grandes cantidades, lo que le permite }
disponer de tales memorias a costes relat ivamente bajos.
Las RAMs son memorias de lectura/escritura y pueden programarse y
modificarse fcilmente.
La desventa ja de una RAM es que es voltil, es decir, el programa
almacenado en la RAM se pierde en el caso de un fallo de tensin.
esta es la razn por la cual las RAMs deben estar respaldadas por una
batera, acumulador o pila. Dado que la vida til y la capacidad de las
modernas pilas les permiten durar varios aos, el respaldo de una
RAM por pila es relativamente simple. A pesar de que se utilizan pilas )
o bateras de altas prestaciones, es esencial sustituirlas en las fechas
indicadas por el fabricante del PLC.

)
)
B-41
Captulo 4
-,
EPROM
La EPROM (erasable programmable read-only memory /memoria de
slo lectura, programable y borrable) tambin es una memoria rpida y
) de bajo coste y, en comparacin con la RAM tiene la ventaja aadida
de que no es voltil, es decir, es remanente. Por ello, el contenido de
la memoria permanece inalterable incluso ante un fallo de tensin.
)
Fig. 84.6:
) Ejemplo de una EPROM
)
Sin embargo, a efectos de modificar un programa, debe borrarse pri-
mero toda la memoria y, tras un tiempo de enfriamiento, reprogramarse
)
completamente. El borrado requiere generalmente un dispositivo borra-
dor y para su programacin se utiliza un dispositivo especial (grabador
de EPROMs).
A pesar de su relativamente complejo proceso de borrado, - enfriado -
reprogramacin, las EPROMs se utilizan con bastante frecuencia en
) los PLCs ya que poseen una gran fiabilidad y un bajo coste. En la
prctica, a menudo se utiliza una RAM durante la fase de programa-
) cin y puesta a punto de la mquina. Una vez finalizada la puesta en
marcha, el programa se transfier e a una EPROM.
)
) EEPROM
La EEPROM (electrically erasable programmable ROM 1 ROM progra-
) mable y borrable elctricamente ), EEROM {electrically erasable ROM 1
ROM borrable elctricamente) y la EAROM (electrically alterable ROM 1
)
ROM alterable elctricamente) o las flash-EPROM han sido utilizadas
desde hace algn tiempo. La EEPROM es especial, es ampliamente
)
utilizada como memoria de aplicacin en PLCs. La EEPROM es una
) memoria borrable elctricamente, que puede reescribirse.
)
)
B-42
Captulo 4
4.5 Mdulo de El mdulo de entradas de un PLC es el mdulo al cual estn conecta-

entradas dos los sensores del proceso. Las seales de los sensores deben pa-
sar a la unidad central. Las funciones importantes de un mdulo de
entradas (para la aplicacin) es como sigue:
Deteccin fiable de la seal
Ajuste de la tensin, desde la tensin de control a la tensin lgica
Proteccin de la electrnica sensible de las tensiones externas
Filtrado de las entradas
Seal Seal a la
entrada unidad de
Fig. 84.7:
control
Diagrama de bloques
de un mdulo de entradas
El principal componente de los actuales mdulos de entradas, que

cumple con estos requerimientos es el optoacoplador.
El optoacoplador transmite la informacin del sensor por medio de la )
luz, creando asf un aislamiento elctrico entre el control y los circuitos
lgicos, protegiendo con ello a la sensible electrnica de las
tensiones espreas externas. Actualmente, los opt oacopladores
avanzados ga- rantizan proteccin a picos de aproximadamente 5 kV,
lo que es adecuado para aplicaciones industriales.
)
El ajuste de la tensin de control y de lgica, en el caso corriente
de una tensin de mando de 24 V, puede realizarse con la ayuda de
un circuito diodo/resistencia. En el caso de 220 V AC, se conecta un
rectificador en serie.
Dependiendo del fabricante del PLC, se asegura una deteccin fiable
de la seal por medio un detector de umbral adicional o los correspon-
dientes de diodos y optoacopladores. Los datos precisos en relacin
con las seales a detectar se especifican en DIN
19240.

)
.J
'\
B-43
Captulo 4
El filtrado de la seal emitida por el sensor es crtica en automa-

tizacin industrial. En la industria, las lneas elctricas estn general-
mente muy cargadas debido a tensiones de interferencia inductivas,
) que producen muchas interf erencias en las seales. Las lneas de las
seales pueden protegerse con apantallamientos, canaletas metlicas
o, alternativamente, el mdulo de entrada del PLC realiza un filtrado
por medio de un retardo de la seal de entrada.
)
Esto necesita que la seal de entrada sea aplicada un perodo de tiem-
)
po suficientemente largo, antes de que sea reconocida como una seal
de entrada. Dado que, debido a su naturaleza inductiva, los impulsos
} de interferencia son principalmente seales transitorias, es suf iciente
un retardo de la seal de entrada relativamente corto, del orden de
milisegundos, para f iltrar la mayor parte de los impulsos parsitos.
El retardo de las seal de entrada se realiza principalmente por hard-
) ware, es decir, a travs de un circuito RC en la entrada del PLC. Sin
embargo, en casos aislados, tambin es posible producir un retardo de
)
la seal por software.
La duracin de un retardo de entrada es de aproximadamente entre 1
y 20 milisegundos - dependiendo del fabricante y del tipo. Muchos
fabricantes ofrecen entradas especialmente rpidas para aquellas ta-
reas en las que el retardo de la seal de entrada es demasiado larga
) para reconocer la seal requerida.
Cuando se conectan sensores a las entradas del PLC, debe distinguir-
se ent re conexiones de conmutacin positiva y de conmutacin negati-
va. En otras palabras, hay que distinguir entre entradas que repre-
sentan un consumo de corriente o una fuente de corriente. En Alema-
nia, por ejemplo, cumpliendo con VDI 2880, se utilizan principalmente
las conexiones de conmutacin positiva, ya que ello permite la utiliza-
cin de un tierra de proteccin. Conmutacin positiva significa que la
entrada del PLC representa un drenaje de corriente. El sensor suminis-
J tra la tensin de funcionamiento o tensin de control a la entrada en
forma de seal-1.
) Si se utiliza tierra de proteccin, la tensin de salida del sensor es
cortocircuitada hacia los O voltios o se funde el fusible en caso de
)
cortocircuito en la lnea de seal. Esto significa que se aplica una lgi-
ca O en la entrada del PLC.
)
)
B-44
Captulo 4
En muchos pases, es comn utilizar sensores de conmutacin negati-

va, es decir, las entradas del PLC funcionan como fuente de potencia.
En estos casos, deben utilizarse diferentes medidas de proteccin para
evitar que se aplique una seal 1 a la entrada del PLC en el caso de
un cortocircuito en la lnea de la seal. Un posible mtodo es la pues-
ta a tierra de la tensin de control positiva o la supervisin del aisla-
miento, es decir, tierra de proteccin como medida de proteccin.
4.6 Mdulo de salida Los mdulos de salida llevan las seales de la unidad central a los
elementos finales de control, que son activados segn la tarea. Princi-
palmente, la funcin de una salida - vista desde la aplicacin del PLC
incluye lo siguiente:
Ajuste de la tensin desde la tensin lgica a la de control
Proteccin de la electrnica sensible de tensiones espreas hacia el
control )
Amplificacin de potencia suficiente para el accionamiento de ele-
mentos finales de control
Proteccin de cortocircuito y sobrecarga de los mdulos de salida
En el caso de mdulos de salida, hay disponibles dos mtodos funda- )
mentalmente diferentes para conseguir lo indicado: El uso de rels o
de electrnica de potencia.
Seal de )
Seal de
la unidad salida
central
Fig. 84.8:
Diagrama de bloques
de un mdulo de salida
El optoacoplador, forma de nuevo la base para la electrnica de poten-

cia y asegura la proteccin de la electrnica y posiblemente tambin el
ajuste de la tensin.
Un circuito de proteccin formado por diodos debe proteger el transis- )
tor de potencia de los picos de tensin.
.J
B-45
Captulo 4
Actualmente, la proteccin ante cortocircuito, proteccin ante so-

brecargas y amplificacin de potencia, se ofrecen a menudo como
mdulos completamente integrados. Las medidas estndar de protec-
cin ante cortocircuito miden el flujo de corriente a travs de una resis-
tencia de potencia para desconectar en caso de cortocircuito; un sen-
sor de temperatura proporciona una proteccin ante sobrecargas; una
etapa de Darlington o una etapa de transist or de potencia proporcionan
)
la potencia necesaria.
) La potencia admisible de salida se utiliza especficamente de forma

que permita una distincin entre la potencia admisible de una salida y
) la potencia acumulada admisible de un mdulo de salidas. La potencia
acumulada de un mdulo de salidas es siempre considerablemente in-
ferior a la suma total de la potencia de cada salida, ya que los transis-
tores de potencia se transmiten el calor unos a otros.
)
Si se utilizan rels para las salidas, entonces el rel puede asumir
)
prcticamente todas las funciones de un mdulo de salida: El contacto
del rel y la bobina del rel estn elctricamente aislados uno de otra;
) el rel representa un excelente amplificador de potencia y est espe-
cialmente protegido de sobrecargas, con lo que solamente debe pre-
verse una proteccin ante cortocircuito con un fusible. Sin embargo, en
la prctica se conectan optoacopladores en serie con el rel, ya que
) ello facilita el accionamiento del rel y pueden utilizarse rels ms sen-
cillos.
Las salidas por rel, tienen la ventaja de que pueden utilizarse para
dif erentes tensiones de salida. En contraste, las salidas electrnicas
)
tienen velocidades de conmutacin considerablemente ms elevadas y
una vida til ms larga que la de los rels. En muchos casos, la poten-
)
cia de rels muy pequeos utilizados en los PLCs, corresponde a la de
las etapas de potencia de las salidas electrnicas.
)
En Alemania, por ejemplo, las salidas tambin se conectan a conmuta-
J cin positiva, segn VDI 2880, es decir, la salida representa una fuente
de potencia y suministra la tensin de funcionamiento para el dispositi-
) vo consumidor.
En el caso de un cortocircuito de la lnea de seal de salida a tierra, la
salida se cortocircuita si se utilizan medidas normales de puesta a tie-
J rra de proteccin. La electrnica conmuta a proteccin de cortocircuito
o se funde el fusible, es decir, el disposit ivo consumidor no puede dre-
nar corriente por lo que se desconecta y queda en estado seguro. (De
acuerdo con DIN 0113, el est ado de seguridad debe ser siempre el
) estado sin energa.)
)
)
B-46
Captulo 4
Si se utilizan salidas de conmut acin negativa, es decir, la salida repre-

senta un drenaje de corriente, deben adoptarse medidas de proteccin
del t al forma que el dispositivo consumidor quede en un est ado seguro
en el caso de cortocircuito en la lnea de seal. De nuevo, un tierra de
proteccin con supervisin del aislamiento o la neutralizacin de la ten-
sin de control positiva son prcticas estndar en est e caso.
4.7 Dispositivo Cada PLC tiene una herramienta de diagnosis y programacin para
programador 1 soportar la aplicacin del PLC
Ordenador
personal
Programacin
Verificacin
Puesta punto
Localizacin de averas
Documentacin del programa
Almacenamiento del programa
)
Estas herramientas de programac1on y diagnosis son o bien dispositi-
vos de programacin especficos del f abricante u ordenadores perso- }
nales con su software correspondiente. Actualmente, estos ltimos son
casi exclusivamente las variantes preferidas, ya que la enorme capaci-
dad de los modernos PCs, combinada con su comparativamente bajo
coste inicial y alta flexibilidad, represent an venta jas cruc iales.
Tambin se han desarrollado los denominados programadores de
mano para pequeos sistemas de control y para tareas de manteni-
miento. Con la creciente utilizacin de ordenadores personales
porttiles (LapTop), funcionando con bateras, la importancia de los
programadores de mano disminuye paulatinamente.
)
\
)
B-48
Captulo 4 B-47
Captulo 4
Las funciones esenciales del sistema de software forman parte de la

herramienta de programacin y diagnosis
Cualquier software de programacin segn lEC 1131-1 deben propor-
) cionar al usuario una serie de funciones. As, el software de programa-
cin comprende mdulos de software para:
Introduccin de programas
Creacin y modificacin de programas en uno de los lenguajes de
programacin del un PLC
') Verificacin de la sintaxis
Comprobacin de la sintaxis del programa y los datos, minimizando
as la introduccin de programas defectuosos.
1
Traductor
Traduccin del programa introducido en un programa que puede ser
leido y procesado por el PLC, es decir, la generacin del cdigo
mquina del correspondiente PC.
Conexin entre PLC y PC
A travs de este enlace se realiza la carga de los programas al PLC
)
y la ejecucin de funciones de verificacin
Funciones de verificacin
Ayuda al usuario durante la escritura y en la eliminacin de fallos y
) verificacin a travs de:
o una verificacin del estado de las entrada s, salidas temporizado-
) res, contadores, etc.
o verificacin de secuenc ias de programa por medio de operacio-
nes de paso a paso, rdenes de STOP, etc.
o simulacin por medio de activacin manual de entradas/salidas,
) establecimiento de valores, etc.
Indicacin del estado de sistemas de control
Emisin de informacin relacionada con la mquina, proceso y esta-
) do del sistema PLC:
o Indicacin del estado de seales de entrada y salida
.) o Registro/indicacin de cambios de estado en seales externas y
datos internos
) o Supervisin de los tiempos de ejecucin
o Formato en tiempo real de la ejecucin del programa
l Festo Didactic TP301
_)
\
B-48
Captulo 4
Documentacin
Creacin de una descripcin del sistema PLC y el programa del
usuario. Esto consiste en:
o Descripcin de la configuracin del hardware
o Impresin del programa de usuario con los correspondientes da-
tos e identificadores para las seales y comentarios
o Lista de referencias cruzadas para todos los datos procesados
tales como entradas, salidas, temporizadores, etc.
o Descripcin de las modificaciones
Archivado del programa de usuario

Proteccin del programa de usuario en memorias no voltiles tales
como EPROM, etc.
)
)
B-49
Captulo 5
Captulo 5
Programacin de un PLC
)
_)
1
B-50
Captulo 5
5.1 Bsqueda de Los programas de control representan un componente importante en

una solucin un sistema de automatizacin.
sistemtica
Los programas de control deben ser diseados sistemticamente, bien
estructurados y completamente documentados, para que sean:
libres de errores,
fciles de mantener y
econmicos
Modelo de fases para la generacin de software para PLC
El procedimiento para el desarrollo de un programa de PLC que se
muestra en la fig. B5.1 ha sido probado y verificado. La divisin en
secciones definidas conduce a un funcionamiento sistemtico y objeti-
vado, y proporciona una disposicin de resultados clara, que puede
verificarse en relacin con la tarea.
El modelo de fas"es consiste en las siguientes secciones:
Especificacin: Descripcin de la tarea
Diseo: Descripcin de la solucin
Realizacin: Puesta en prctica de la solucin )
Integracin/puesta a punto: Incorporacin en el entorno y verifica-
cin de la solucin,
que bsicamente pueden aplicarse a todos los proyectos tcnicos. Se
producen diferencias en los mtodos y herramientas utilizados en las
fases individuales.
)
1. Especificacin e::::> - Descripcin verbal de la tarea de control

- Tecnologa, croquis de situacin
........ - Macroestructura de los programas de

control
)
2., Diseo
l e::::> - Diagrama de funciones segn lEC 848
- Diagrama de funciones. tal como )
........ el Diagrama espacio-tiempo

- Tabla de funciones
- Definicin de los mdulos de software )
- lista de piezas y esquemas del circuito
3. , Realizacin
l e::::> - Programacin en LD, FBD, IL,
ST y/o SFC
........ - Simulacin de subprogramas y del

conjunto de programas
4. Puesta a punto q - Construccin del sistema

Fig. 85.1: Verificacin de los subprogramas
Modelo de fases para Verificacin del conjunto de programas
la generacin de
software de PLC
)
TP301 Festo Ddactic
)
B-51
Captulo 5
)
El modelo de f ases puede aplicarse a programas de control de comple-
) jidad diversa; para tareas de control complejas, es absolutamente
esencial la utilizacin de tales modelos.
Las fases individuales del modelo se describen abajo.
)
Fase 1:Especificacin (Formulacin del problema)

En esta fase, se formula una descripcin detallada y precisa de la ta-
) rea de control. La descripcin especfica de la funcin del sistema de
control, formalizada al mximo, revela cualquier requerimiento conflicti-
) vo, especificaciones incompletas o equivocadas.
Al final de esta f ase se dispone de lo siguiente:

/
Descripcin escrita de la tarea de control
Estructura/distribucin
Macroestructuracin del sistema o proceso y con ello un esbozo de
la estructura de la solucin.
Fase 2:Diseo (Forma concreta del concepto de la solucin)

) Un concepto de solucin se desarrolla basndose en las definiciones
establecidas en la fase 1. El mtodo utilizado para describir la solucin
debe proporcionar un grfico y una descripcin orientada al proceso, a
la funcin y comportamiento del sistema de control, y debe ser inde-
) pendiente de la realizacin tcnica.
) Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones (FCH)

segn define DIN 40 719, Parte 6 o lEC 848. Empezando con una
) representacin de una visin de conjunto del control (esbozo de la es-
tructura de la solucin), la solucin puede refinarse paso a paso hasta
) que se obtenga un nivel de descripcin que contenga todos los deta-
lles de la solucin (refinamiento de un esbozo de estructura).
)
En el caso de tareas de control complejas, la solucin es estructurada,
en paralelo con esto, en mdulos de software individuales. Estos m-
dulos de software realizan las etapas de trabajo del sistema de control.
Estos pueden ser funciones especiales como la realizacin de un inter-
)
face para la visualizacin del proceso, o sistemas de comunicacin, o
incluso etapas de trabajo recurrentes permanentemente.
El diagrama desplazamiento-fase, representa otra forma estndar para
la descripcin de sistemas de control aparte del diagrama de funciones
segn DIN 40 719, Parte 6.
)
)
B-52
Captulo 5
Fase 3: Realizacin (Programacin del concepto de la solucin)

La traduccin del concepto de la solucin en un programa de control
se realiza a travs de los lenguajes de programacin definidos en lEC
1131-3. Estos son: diagrama de funciones secuencial, diagrama de
bloques de funcin, diagrama de contactos, lista de instrucciones y tex-
to estructurado.
Los sistemas de control que funcionan en un proceso tiempo/lgica y
estn disponibles en FCH segn DIN 40 719, P.6, pueden ser clara y
f cilmente programados en diagrama de funciones secuencial. Un dia-
grama de funciones secuencial, en la medida de los posible, utiliza los
mismos componentes para la programacin que los utilizados para
la descripcin en el diagrama de funciones segn DIN 40 719, P.6.
Diagrama de contact os, diagrama de bloques de funcin y lista de ins-
trucciones son los lenguajes de programacin adecuados para la for-
mulacin de operaciones bsicas y para sistemas de control que pue-
den ser descritos por sim.ples seales lgicas combinadas por opera-
ciones booleanas.
El lenguaje de alto nivel denominado 't exto estructurado' se utiliza prin-
cipalmente para crear mdulos de software de contenido matemtico,
tales como mdulos para la descripcin de algoritmos de regulacin.
En la medida en que los sistemas de programacin de PLCs lo
permitan, los programas de control o parte de los programas creados,
deberan ser simulados antes de la puesta a punto. Esto permite la
detec-
cin y eliminacin de errores ya en una etapa inicial.
)
)
Fase 4: Puesta a punto
(Construccin y verificacin de una tarea de control) )
Esta fase verifica la interaccin del sistema de automatizacin y
la
planta conectada. En casos de tareas complejas, es aconsejable poner
a punto el conjunto de forma sistemtica, paso a paso. Los f allos, tanto
en el sistema como en el programa de control, pueden hallarse y elimi- )
narse fcilmente utilizando este mtodo.
)

\
B-53
Captulo 5
)
Documentacin
Un componente importante y crucial de un sistema es la document a-
cin, ya que es un requerimiento esencial para el mantenimiento y am-
pliacin de un sistema. La documentacin, incluyendo los programas
de control, debera estar disponible t anto en papel como en un soporte
) de almacenamiento de datos. La documentacin consiste en la infor-
macin sobre las fases individuales, listados del programa de control y
) de cualquier informacin adicional posible concerniente al programa de
control. Individualmente estos son:
Descripcin del problema

Croquis de situacin
Esquema tcnico
)
Listados del programa de control en SFC, FBD, etc.
Lista de asignaciones de entradas y salidas
(esto tambin forma parte de los listados del programa de control)
)
Documentacin adicional
)
lEC 1131-3 es un estndar para la programac1on, no slo de un PLC 5.2 Recursos de
individual, sino tambin para sistemas de automatizacin complejos. estructuracin
Los programas de control para grandes aplicaciones deben ser clara- lEC 1131-3
mente estructurados para ser inteligibles, f ciles de mantener y si es
posible tambin porttiles, es decir, transferibles a otros sistema de PLC.
)
Las definiciones se necesitan no slo para las instrucciones de lengua-
je elemental, sino tambin para los elementos de lenguaje para estruc-
turacin. Los recursos de estructuracin (fig. 85.2) se refieren a pro-
gramas de control y a la conf iguracin del sistema de automatizacin.
RECURSO DE Estructuracin
J CONFIGURACIN del nivel de
TAREA - Configuracin de
VAR_GLOBAL un sistema de configuracin
) RUTA_ACCESO automatizacin
Diagrama de f ncionesJ _L.-J\_ - Representacin

secuenctal '\.r----v" de la secuencia
- Refinamiento Estructuracin
) PROGRAMA del nivel de
BLOQUE-FUNCIN programa
- Modularizacin
FUNCIN
) TIPO-DATOS
Fig_ 85.2:
lEC 1131-3
mtodo de estructuracin
J Festo Ddactic TP301

B-54
Captulo 5
Recursos de estructuracin del programa

Los recursos de estructuracin - programa, bloque de funciones y fun-
cin - contienen la verdadera lgica de control (reglas) del programa
de control. Estos se conocen tambin como unidades de organizacin
del programa. Estos recursos de estructuracin estn disponibles para
cualquier lenguaje de programacin. Se utilizan para la modularizacin
de programas de control y del programa de usuario - esto concierne
principalmente a programas y bloques de funcin - o tambin suminis-
trados por el fabricante - en lo que se refiere a programas y bloques
de funcin.
lEC 1131-3 define un amplio juego que funciones y bloques de funcin
estandarizados. Estos pueden ser ampliados por funciones propias del
usuario, para tareas especiales o de continua recurrencia.
Los mdulos de software, que pueden utilizarse de diversas maneras, )
se introducen en libreras, de las que puede disponerse en cualquier
momento.
Los programas representan la capa ms exterior de la organizacin del
programa y pueden diferenciarse del bloque de funcin principalmente
por el hecho de que no pueden ser invocados por ninguna otra unidad )
de organizacin del programa.
)
El diagrama de funciones secuencial representa otro recurso para la
estructuracin de un programa. Los contenidos de los programas re-
ales y los bloques de funcin pueden de nuevo representarse clara e
inteligiblemente por medio de un diagrama de funciones secuencial.
)
Recursos de estructuracin a nivel de configuracin

Los elementos de lenguaje para configuracin describen la incorpora-
)
cin de programas de control en el sistema de automatizacin y su
control en relacin con el tiempo.
El sistema de automatizacin representa una configuracin (elemento

del lenguaje CONFIGURACION). Dentro de la configuracin hay las
variables globales (elemento de lenguaje VAR_GLOBAL).
)
)
B-55
Captulo 5
)
Un recurso (elemento de lenguaje RECURSO) corresponde al procesa-
) dor de un sistema multiprocesador, al cual se asignan uno o varios
programas. Adems, comprende elementos de control, que incluyen el
control de programas en relacin con el tiempo. Este elemento de con-
trol es una tarea (elemento de lenguaje TAREA). El elemento de con-
trol Tarea define si un programa debe procesarse cclicamente o slo
una vez, disparado por un evento especfico_ Los programas que no
estn especficamente enlazados a una tarea son procesados cclica-
mente en segundo plano y con la prioridad ms baja_
) Configuracin de la fabricacin de vlvulas
Recurso Recurso Recurso

montaje de vlvulas control transportador control de calidad
(Tarea_ ) (Tarea_2) cclica unica

)
i ! !
1
) Programa ! Programa Programa !
montaje 11 transportador envasado l J
! 1 1 !
!
l
Programa Programa estadisticad
)
posicin_inicial
! J
'
i
Programa
[ Guarda-datos

,----------- ------------
- - ---
--- - -------------
1 Variables globales y directamente representadas i Fig. 85.3:
Ejemplo grfico de
una configuracin
)
) Los recursos de estructuracin para la configuracin se muestran en

un resumen combinado en la fig. 85.3. A continuacin se explica el
) ejemplo que aplica este concepto a una tarea de automatizacin_
La tarea planteada es la de disear y automatizar una lnea de produc-
cin para el montaje de vlvulas neumticas.
Se ha elegido un PLC multiprocesador con tres tarjetas de procesador

para el montaje de las vlvulas. Las tarjetas de procesador estn asig-
) nadas al montaje de las vlvulas, el control del transportador y el con-
trol de calidad.
B-56
) Captulo 5
)
B-56
Captulo 5
Los programas Estadsticas y Guarda_datos est asociados con dife-

rentes tareas. Como tales, poseen diferentes caractersticas de ejecu-
cin. El programa Estadsticas evala y comprime los datos de calidad
a intervalos regulares. La prioridad de este programa es baja. Se pone
en marcha regularmente, p. ej. cada 20 minutos, por la tarea Tarea_c-
clica. En el caso de un PARO DE EMERGENCIA, el programa
Guarda_datos transmite todos los datos disponibles a un ordenador de
clula de nivel superior para prevenir cualquier posible prdida de da-
tos. El programa se pone en marcha activado por un evento de la ms
alta prioridad con la seal de PARO DE EMERGENCIA.
lEC 1131-3 proporciona interfaces definidos y por lo tanto estandariza-
dos para el intercambio de datos dentro de una configuracin. Si se
requiere informacin especfica, tal como la lectura de una variable, en
diferentes unidades de organizacin de programas, esta variable es )
designada como variable global. Entonces los datos pueden ser inter-
cambiados con una variable'designada como tal. A las variables globa-
les slo se puede acceder desde programas y bloques de funcin.
Lo que tiene inters para sistemas en red es la comunicacin ms all
de una configuracin. Para ello, estn a disposicin del usuario blo-
ques de funciones de comunicacin estandarizados. Estos se definen )
en lEC 1131-5 y se utilizan en lEC 1131-3. Otra posibilidad es la
)
definicin de rutas de acceso (recurso de lenguaje RUTA_ACCESO)
para variables especficas. Estas tambin pueden ser ledas o escritas
)
desde otras posiciones.
)
5.3 Lenguajes de lEC 1131-3 def ine cinco lenguajes de programacin. Aunque la funcio- )
programacin nalidad y estructura de estos lenguajes es muy diferente, son tratados
como una sola familia de lenguajes por lEC 1131-3, con elementos de )
estructura solapados (declaracin de variables, partes de organizacin
tales como funciones y bloques de funcin, etc.) y elementos de confi-
guracin.
)
Los lenguajes pueden mezclarse de cualquier forma dentro de un pro-
yecto de PLC. La unificacin y estandarizacin de estos cinco lengua-
jes representa un compromiso de requerimientos histricos, regionales )
y especficos de cada sector. Se ha previsto la futura expansin (tal
como el principio de bloque de funcin o el lenguaje de Tex1o Estructu-
rado); adems, se ha incorporado la informacin necesaria sobre deta-
)
lles tecnolgicos (tipo de datos, etc.)
)
TP301 Festo Ddactic
B-57
Captulo 5
)
Los elementos del lenguaje son explicados con la ayuda de un proceso
de mecanizado involucrado en la produccin de vlvulas. Se utilizan
dos sensores para establecer si una pieza con los talados correcta-
mente realizados est disponible en la posicin de mecanizado. Si la
vlvula a mecanizar es del tipo A o el tipo B - esto se establece con
dos interruptores selectores - el cilindro avanza y mete la funda en el
taladro realizado.
El Diagrama de contactos o Diagrama en escalera {Ladder diagram) LD

El Diagrama de contactos es un lenguaje de programacin grfico deri-
vado de los esquemas de circuitos de los mandos por rels directa-
mente cableados. El diagrama de contactos contiene lneas de alimen-
)
tacin a derecha e izquierda del diagrama; a estas lneas estn conec-
tados los reglones, que se componen de contactos (normalmente
abiertos y normalmente cerrados) y de elementos de bobina.
)
)
P;eza sr
Pieza_TipoA Pieza_presen1e Taladro_ok Me1e funda
f-1 ----JI 1f-----------l( H

Fig. 85.4:
) Ejemplo del lenguaje en
diagrama de contactos
)
Diagrama de bloques de funcin (Function block diagram) FBD
) En el diagrama de bloques de funcin, las funciones y los bloques de
funcin estn representados grficamente e interconectados en redes.
El diagrama de bloques de funcin tiene su origen en el diagrama lgi-
co que se utiliza en el diseo de circuitos electrnicos.
)
Pieza_TipoA ) OR ANO Me1e fu

)
Pieza_TipoB
Pieza_presen1e
) Taladro_ok
B-58
Fig. 85.5:
Captulo 5 Ejemplo del lenguaje en
bloques de funciones
)
TP301 Festo Ddactic
B-58
Captulo 5
Lista de Instrucciones (Statement list o lnstruction List) IL

La lista de instrucciones es un lenguaje textual tipo assembler, caracte-
rizado por un modelo de mquina simple {procesador con un slo re-
gistro). La lista de instrucciones se formula a partir de inst rucciones de
control consistentes en un operador y un operando.
LO Pieza_TipoA
OR Pieza_TipoS
ANO Pieza_presente
Fig. 85.6: ANO Taladro_ok
Ejemplo de lenguaje en ST Mete_funda
lista de instrucciones
En lo que se refiere a filosofa de lenguaje, el diagrama de contactos,

)
el diagrama de bloques de funcin y la lista de instrucciones han sido
definidos en la forma en que son utilizados en la actual. tecnologa de
PLC. Sin embargo, estn limitados a las funciones bsicas en lo que
concierne a sus elementos. Esto los aparta esencialmente de los dia-
lectos que las empresas utilizan en la actualidad. La competitividad de
estos lenguajes es mantenida debido al uso de bloques y bloques de )
funcin.
Texto estructurado (Structured text) ST )
El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pascal,

que consiste en expresiones e instrucciones. Las instrucciones pueden )
definirse principalmente como: Instrucciones de seleccin, tales como
IF...THEN...ELSE, etc, instrucciones de repeticin tales como FOR, )
WHILE etc. y llamadas a bloques de funcin.
)
Fig. 85.7: Mete_ funda := (Pieza_TipoA OR Pieza_TipoS) ANO Pieza_presente ANO Taladro_OK;
Ejemplo de lenguaje en
texto estructurado
El texto estructurado permite la formulacin de numerosas aplicacio-

nes, ms all de la pura tecnologa de funciones, tales como algorit-
mos (algoritmos de regulacin de nivel superior, etc.) y manejo de da-
tos (anlisis de datos, procesamiento de estructuras de datos comple-
jas, etc.)
)
\
1
B-59
Captulo 5
)
Diagrama de funciones secuencial (Sequential function chart) SFC
El diagrama de funciones secuencial (casi idntico al GRA FCET fran-
cs) es un recurso de lenguaje para la estructuracin de los
programas de control orientados a secuencias.
Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las et apas,
las transiciones y las derivaciones alternativas y en paralelo.
) Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de con-
trol, que se halla activo o inactivo. Una etapa consiste en acciones
) que, al igual que las transiciones, estn formuladas en los lenguajes
lEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructu-
ras secuenciales. Esta caracterstica permite la estructura jerrquica de
un programa de control. Por lo tanto, el diagrama de funciones secuen-
) cial es una herramienta excelente para el diseo y la estruct uracin de
programas de control.
)

B-60
Captulo 5
)
\
B-61
Captulo 6
) Captulo 6
Elementos comunes de los

)
')
..)
)
B-62
Captulo 5
) Fes to Didactic TP301
)
B-62
Captulo 6
6. 1 Recursos de Segn lEC 1131-3, slo las ent radas, las salidas y los elementos de
un PLC memoria pueden ser direccionados directamente por un programa de
control. En este caso, el direccionamiento directo significa que en el
programa, una entrada, salida o elemento de memoria del control est
af ectado inmediatamente y no indirectamente a travs de una variable
simblica definida. Naturalmente, lEC 1131-3 reconoce muchos otros
recursos, p. ej. temporizadores y contadores. Sin embargo, estos estn
integrados en funciones y bloques de funcin para asegurar el ms
alto grado posible de portabilidad del programa de control entre los
dif erentes sistemas.
Entradas, salidas y la memoria
Los constituyentes ms importantes de un control incluyen las entra-
das, salidas y la memoria. Slo a travs de esta s entradas puede un
control recibir inf ormacin de los procesos conectados. De forma simi-
lar, slo puede influir en ellos a travs de sus salidas o almacenar
informacin para la subsecuente continuacin del proceso.
Las denominaciones para los recursos entradas, salidas y elementos
de memoria, estn definidos por lEC 1131-3 y son obligatorios..
)
Entradas
(lnputs)
Salidas o
(Outputs) )
Fig. 86.1 :
Designaciones para
Memorias M
Entradas, Salidas y )
{Memory)
Memoria
Sin posteriores ref erencias, estos designan slo entradas y salidas bi-
)
narias y elementos de memoria de un slo bit, designados como flags
(tambin denominado marcas).
El estndar habla generalmente de variables representadas directa-

mente. Estas son variables que estn ref eridas directamente a las en-
tradas, salidas y elementos de memoria del control disponibles, relacio-
nadas con el hardware. La asignacin de entradas, salidas y memorias )
(flags), y su posicin fsica o lgica en el sistema de control es definido
por el correspondiente fabricante del control.
\
1
)
)
B-63
Captulo 6
)
Siempre que el control lo soporte, pueden direccionarse recursos que
excedan de un bit. lEC 1311-3 emplea otra letra para decribirlos,
que sigue a la abreviacin 1 , Q y M y, por ejemplo, designa bytes y
words.
1 EC 1131-3 designa los tipos de datos mostrados en la fig. 86.2 en

relacin con las entradas, salidas y flags.
) BOOL Secuencia de bits de longitud 1
BYTE Secuencia de bits de longitud 8

)
WORD Secuencia de bits de longitud16
Fig. 86.2:
Tipos de datos
Los tamaos de 1 bit, tal como describe el tipo de datos BOOL (boo-
) leana) solament e pueden asumir los valores O 1. Consecuent emente,
el margen de valores para un dato del tipo BOOL consiste en dos
) valores "O" y "1".
A diferencia de esto, hay que destacar que en el caso de los tipos de

datos de secuencia de bits, que consisten en ms de un bit, no hay un
rango de valores relacionado inmediatamente. Todos los tipos de datos
de secuencias de bit s, tales como p. ej. BYTE y WORD son meramen-
) t e una combinacin de varios bits. Cada uno de estos bits tiene el
valor O 1, pero su combinacin no tiene su propio valor.
Los mtodos de designacin obligatorios para entradas, salidas y flags

de diferentes longitudes de bit s estn representados en la fig. 86.3.
)
) I,O, M Bit de entrada, bit de salida, bit de memora

i 1 bit
o bien
IX, OX, MX
lB, QB, MB Byte de ent rada, byte de salida, byte de memoria 8 bit )
)
IW,OW, MW Word de entrada, word de salida, word de memoria 16 bit ) Fes to Didactic
TP301
)
)
B-64
Fig. 86.3: Designacin
Captulo 6
para Entradas, Salidas y
Memonas

)
B-63
Captulo 6
)
Un bit individual de una entrada, salida o flag tambin puede ser direc- )
cionado sin la abreviacin adicional X para el tipo de dato.
Como sea que los controles siempre tienen un nmero relativamente
grande de entradas, salidas y flags disponibles, estos deben ser espe-
cialmente identificados a efectos de diferenciacin. Para ello se utiliza
la numeracin indicada por lEC 1131-3, como en el siguiente ejemplo:
11 Ent rada 1
IX9 Entrada 9
115 Entrada 15
OW3 Word de salida 3
MB5 Byte de memoria 5
MX2 Memoria 2
)
lEC 1131-3 no especifica el margen de nmeros que se permite para
esta numeracin ni si deben empezar por O por 1. Esto lo especifica )
el fabricante del control.
)
Tambin deben utilizarse una cantidad jerrquica de entradas, salidas
y flags, si el control utilizado ha sido adecuadamente configurado.
)
Se ut iliza un punto para separar los niveles individuales de la jerarqua.
El nmero de niveles de jerarqua no ha sido definido. )
En el caso de numeracin jerrquica, la posicin ms alta en el nme-
ro de la izquierda debe ser codificado, los nmeros que siguen a la
derecha representan consecutivamente las posiciones ms bajas. )
Ejemplo 13.8.5
\
1
)
B-66
Captulo 6
La estrada especificadas 13.8.5 puede por lo tanto representar:
Entrada
en inserto No. 3
)
en t arjeta No. 8
i como Ent rada No. 5

1 Fig. 86.4: Estructura de
3. 8. 5 las designaciones
) jerrquicas
lEC 1131-4 no hace ningn comentario en relacin con la asignacin

) de bits individuales en un BYTE o WORD. .Los fabricantes de los con-
troles a menudo eligen mtodos de designacin jerrquica para asignar
) bits individuales como partes de words. As, F6.2 podra representar,
por ejemplo, el bit nmero 2 de la flag word nmero 6. Sin embargo,
esto no tiene que ser necesariamente as, ya que el flag bit F6.2 y la
flag word FW6 no necesariamente tienen que estar conectadas de al-
)
guna forma. Adems, no se ha hecho ninguna definicin sobre si la
numeracin de los bits individuales en una word deben empezar por
la
derecha o por la izquierda (hasta ahora, el bit nmero O en el extremo
derecho ha sido el ms frecuentemente utilizado)
Variables directamente direccionadas
Si los recursos en un programa de control deben ser direccionados
directamente, a la designacin del recurso debe ant eponerse el recur-
) so%.
Ejemplos de variables directamente direccionables:
)
%1X 12 Bit de entrada 12

)
o
%112
)
%1W5 Word de Entrada 5
) %088 Byte de Output 8
) %MW27 Word de Memoria 27
El uso de variables directamente direccionadas solamente es permiSI-

) ble en programas, configuraciones y recursos.
)
Las unidades de organizacin de programas Funcin y Bloque de Fun-
cin deben operar exclusivamente con variables simblicas, para man-
tener el programa lo ms independiente posible del control y, con ello,
lo ms ampliamente utilizable.
) TP301 Festo Didactic

B-65
Captulo 6
6.2 Variables y La utilizacin de variables representadas exclusiva y directamente (re-

tipos de datos cursos, entradas, salidas y memoria) no es suficiente para crear pro-
gramas de control. Frecuentemente, se requieren datos, que contienen
inf ormacin especfica, tambin de una naturaleza ms compleja. Es-
tos datos pueden ser especificados directamente, es decir, datos de
tiempo o valores de recuento, o accesibles slo a travs de variables -
es decir, a travs de una representacin simblica. Las definiciones
ms importantes para tratar con datos o variables se indica abajo.
Direccionamiento simblico
Un identificador simblico siempre consiste en una let ra mayscula o
minscula, dgitos y un guin de subrayado. Un identificador debe em- )
pezar siempre con una let ra o un guin de subrayado. El guin de
subrayado puede utilizarse para hacer ms leble un identificador. Sin
embargo, es un carcter significativo. Por ello, los dos identif icadores
Marcha_motor y Marchamotor son diferentes. No se permiten varios
guiones de subrayado. Si el control permite letras maysculas y mins-
culas, su utilizacin indistinta no debe tener significacin alguna. Los
dos identificadores MARCHAMOTOR y Marchamotor se interpretan
idnticamente y designan el mismo objeto. )
Los siguientes identificadores no son permisibles: )
123 El nombre no empieza con una letra
Button_? El ltimo carcter no es vlido ya que

no es ni una letra ni un nmero )
Adems, los identificadores simblicos no deben ser idnticos que las

palabras clave. Como regla, las palabras clave son palabras reserva- )
das para tareas especficas.
)
Representacin de datos
En un programa de control, debe ser posible especificar valores de )
tiempo, de recuento, etc.
Consecuentemente, lEC 1131-3 ha establecido las def iniciones para la
representacin de los datos a especificar
Valores de recuento
Valores de tiempo
Cadenas
)
B-68
)
Captulo 6 B-67
Captulo 6
)
Descripcin Ejemplos
Enteros 12, -8, 123_456', +75
Nmeros en coma flotante - 12.0, -8.0, 0.123_4.
) Nmeros de base 2 2#1111 1111 (255 decimal)

-
2#1101_0011 ( 211 decimal)
(Nmeros binarios)
Nmeros de base 8 8#377 ( 255 decimal)

(Nmeros octales) 8#323 {211 decimal)
)
Nmeros de base 16 16#FF o 16#11 (255 decimal)
(Nmeros hexadecimales) 16#03 o 16#d3 {211 decimal)
Cero y Uno Booleanos o. 1

. El uso de subrayados entre dgitos es permisible para mejorar la
Tabla 86.1:
Representacin de
legibilidad. Sin embargo, el subrayado no es significativo. datos numricos
)
) lEC 1131-3 prev diferentes tipos de datos de tiempo:

Duracin, es decir, para medicin de resultados
Fecha
Hora del da, p. ej. para sincronizacin desde el inicio o el final de
un evento (tambin juntamente con la fecha)
Descripcin Ejemplos
Duracin de tiempo T#18ms, t #3m4s, t#3.5s

} t#6h_20m_8s
TIME#18ms
)
Fecha 0#1994-07-21
DATE#1994-07-21
)
Hora del da TOD#13:18:42.55
TIME_OF_DAY#13:18:42.55
j
Fecha y Hora DT#1994-07-21- 13:18:42.55
Tabla 86.2:
Representacin de tiempo,
DATE_AND_TIME#1994-07-21-13:18:42.55
fecha y hora
La especificacin de la duracin de un tiempo consiste en una parte

introductoria, la palabra clave T# o t#, y una secuencia de secciones
relacionadas con el tiempo - es decir, das, horas, minutos, segundos
y milisegundos.
)
B-68
Captulo 6
Abreviaciones para datos de tiempo:
d Dias
h Horas
m Minutos
S Segundos
ms Milisegundos
Tambin pueden utilizarse maysculas en lugar de minsculas y guio-

nes de subrayado para mejorar la lectura del dato.
Tambin lEC 1131-3 ha especificado un formato fijo para la indicacin
de una fecha, hora del da o una combinacin de ambos. Cada especi-
ficacin empieza con una palabra clave; la informacin real se repre- )
senta como se muestra en la tabla 86.2.
Otro mtodo importante de representacin de f echas es el uso de una
secuencia de caracteres tambin conocida como cadena, que puede
ser requerida para el intercambio de informacin, es decir, entre dife-
rentes controles, con otros componentes de un sistema de automati-
zacin o tambin para la programacin de textos para visualizacin en
el control y en dispositivos de visualizacin.
)
Una cadena consist e en ninguno o varios caracteres, que empiezan y
terminan con una coma volada. )
Ejemplo Descripcin
'B' Cadena de longitud 1, conteniendo el carcter B )

'Atencin' Cadena de longitud 7, conteniendo el mensaje A tencin
)
Tabla 86.3.
cadena vaca
Representacin de cadenas

1
)
B-70
Captulo 6
B-69
Captulo 6
Tipos de datos
lEC 1131-3 define un gran nmero de tipos de datos para diferentes
tareas_ Uno de estos tipos de datos, BOOL, ya ha sido mencionado.
Una variable del tipo BOOL asume el valor O bien el valor 1.
Palabra clave Tipo de Dato Margen de valores
BOOL Nmero Booleano O, 1
) SINT Ent ero corto O a 255
INT Entero -32 768 a +32 767
DINT Entero doble -2 147 483 648 a +2 147 483 647

)
UINT Entero sin signo O a 65 535
) REAL Nmero en coma flotante +-I2.9E-39 a + -3.4E+38

.-
TIME Duracin de tiempo dependiendo de la implementacin
STRING Cadena de longitud variable dependiendo de la implementacin

)
BYTE Secuencia de 8 bits sin rango de valores declarable Tabla 86.4:
Un nmero de tipos de
WORD Secuencia de 16 bits sin rango de valores declarable
datos elementales
)
Otros dos importantes tipos de datos, denominados INT e UINT defi-
) nen nmeros enteros. Las variables del tipo de datos INT (integer/en-
tero) permiten valores numricos de -32 768 hasta +32 767. El margen
de valores del tipo de dato JNT cubre tanto valores negativos como
positivos_ Las variables del tipo UNIT (unsigned integer/entero sin sig-
)
no) slo permiten valores positivos. El margen de valores para ras
UINT va desde O a 65 535. SINT (short integer/entero corto) y DINT
)
(double integer/entero doble) son tipos de datos adicionares que defi-
nen nmeros enteros. Sin embargo, estos tiene un margen de valores
_j
inf erior o superior que el tipo de datos INT. El tipo de datos REAL
contiene nmeros en coma flotante. Estos son nmeros que pueden
: )
contener lugares tras la coma, tales como el 3,24 -1,5. El tipo de
) datos TIME se utiliza para especificar er tiempo, y puede contener una
duracin de tiempo como por ejemplo: 2 minutos y 30 segundos.

B-70
Captulo 6
Aparte de estos tipos de datos predefinidos elementales, el usuario

tiene la posibilidad de definir sus propios tipos de datos. Esto es til en
casos en donde la definicin del problema va ms all del mbito de la
pura tecnologa de control.
Los tipos de datos derivados se declaran dentro de la construccin
TYPE...END_TYPE. La declaracin completa se indica abajo para la
enumeracin del tipo Color en la tabla 86.5:
TYPE
Colo: (ROJO, AZUL, AMARILLO, NEGRO);
END_TYPE
)
Tipo de dato derivado Declaracin

TYPE ... END_ TYPE
Tipo de enumeracin Color: (ROJO, AZUL, AMARILLO, NEGR O);

)
Tipo de subrango Margen_referencia: INT(80..11O);
Campos (array) Posicion: ARRAY[1..10] OF REAL; )
Estructuras Coordenadas:
)
STRUCT
X:REAL;
Y:REAL;
Tabla 86.5: END_STRUCT;
Tipos de datos derivados
)
)
El significado de los tipos de datos individuales en la tabla 86.5 se
explica brevemente abajo:
)
Un dato del tipo Color solamente puede asumir uno de los valores
ROJO, VERDE, AMARILLO o NEGRO.
Un dato del tipo Margen_referencia slo puede asumir valores entre
80 y 11O, incluyen los lmites inferior y superior 80 11O. )
Un dato del tipo Posicion, representa una lista con 1O entradas.
Cada entrada tiene el valor de un nmero REAL.. Con este ndice )
pueden indexarse las entradas individuales.
Un elemento del tipo de datos Coordenadas contiene dos nmeros
REAL, a los que puede accederse a travs de sus nombres X e Y.
No todos los controles necesitan reconocer todos estos tipos de datos.
Cada fabricante dispone un juego de t ipos de datos, que pueden utili-
zarse en el correspondiente control.

)
B-71
)
Captulo 6
)
Con el uso de datos, debe definirse claramente el derecho de acceso a
estos datos. Con este fin, lEC 1131-3 utiliza una declaracin de varia-
) bles.
Para comprender la funcin de una declaracin de variables, es nece-
)
sario establecer antes que el programa del control est construido en
unidades de organizacin individuales.
)
Estas unidades son:
)
Conf iguracin
) Recurso
Programas
Bloques de funcin
Funciones
) Todas las variables tienen una pos1C1on especfica. En el caso de len-
guajes de programacin en forma textual (IL y ST), las declaraciones '
) de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el
lenguaje Pascal. Para las f ormas grficas de representacin sera f acti-
) ble una f orma tabular con el contenido equivalente. Sin embargo, esto
no est especificado en lEC 1131-3.
Todas las declaraciones de variables (fig. 86.5) siempre empiezan con
una palabra clave, que designa la posicin de la variable en la
unidad de organizacin del control, y termina con la palabra clave END_
VAR.
)
) VAR
Temp : INT; ('Temperatura ')
) Manual :BOOL; (Flag para funcionamient o manual ')
Lleno, Abierto : BOOL; ('Flag para "lleno" y "abierto" ')
END_ VAR Fig. 86.5:
) Declaracin de variables
.J
Las variables y su asignac1on a un tipo de datos, se introduce entre
.) estas palabras clave en las que se especifica un identificador o identifi-
cadores simblicos de las variables, el tipo de dato se indica tras dos
) puntos y la declaracin se cierra con un punto y coma. Si se declaran
varias variables, se repiten correspondientemente. Normalmente, cada
) declaracin se escribe en una lnea separada en este caso.
)
B-72
Captulo 6
lEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las varia-
bles. Cada tipo tiene una palabra clave, que int roduce la declaracin
de la variable.
Variables de Ent rada VAR_INPUT
Variables de Salida VAR_OUTPUT
Variables de Ent rada/Salida VAR_IN_OUT
Variables locales VAR
Tabla 86.6: Variables globales V AA_GLOBAL )

Palabras clave para la
Variables ex ternas VAR_EX TERN
declaracin de variables )
)
Las variables de entrada son declaradas con las palabras clave
VAR_INPUT y END_ VAR .
VAR_INPUT
Fig. 86.6: Input : INT; ('Valor de entrada .)
Declaracin de una END_VAR
variables de entrada
)
Las variables especificadas de esta forma representan variables de en- )

trada, alimentadas externamente a una unidad de organizacin, p. ej.
un bloque de funcin. Estas slo pueden leerse dentro de la unidad de )
organizacin.
)
No es posible hacer modificaciones.
Anlogamente a esto, las variables de salida se definen con las pala- )
bras clave VAR_OUTPUT y END_VAR
VAR_OUTPUT )
Fig. 86.7: Result : INT; ('Valor de r ealimentacin .)
variable de salida )
El dato que calcula una unidad de organizacin y devuelve de nuevo el

exterior se declara a rriba.
Todos los resultados de una unidad de organizacin deben ser transfe-

ridos ms all de la unidad de organizacin a travs de variables de-
claradas de esta forma. Dentro de las unidades de organizacin,
estas pueden ser ledas y escritas. Externamente, slo se permite el
acceso de lectura.

)
B-73
\
Captulo 6
)
En los casos en que se permitan variables conteniendo valores de en-
trada y salida, estos deben crearse con las palabras c lave
VAR_IN_OUT y END_ VAR.
) VAR_IN_OUT
Value : INT; Fig. 86.8: Declaracin de
END_VAR una variable de
) entrada/salida
1
Esta forma representa una tercera opc1on y permite la declaracin de
) variables, que pueden ser ledas y utilizadas dentro de una unidad de
organizacin.
1 En el caso de una variable declarada como VAR_IN_OUT, se asume
que ambos valores sern suministrados hacia y desde la unidad de
)
organizacin.
) A menudo, se requieren variables para resultados intermedios, que de-
ben permanecer desconocidos externamente. La declaracin de tales
J variables, denominadas locales, empieza con VAR y termina con
END_VAR.
)
VAR
z : INT; CResullado intermedio .) Fig. 86.9:
END_VAR Declaracin de una
variable local
Las variables especificadas aqu son locales para una unidad de orga-
) nizacin y salame te pueden ser utilizadas en ella. Son desconocidas
para ot ras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles.
)
Una aplicacin tpica son las posiciones de memoria para resultados
) intermedios, que no son de inters en otras zonas del programa. En el
caso de est as variables, hay que observar que tambin pueden existir
..) varias veces en diferentes unidades de organizacin. De esta forma,
es posible, por ejemplo, que varios bloques de funcin declaren la va-
) riable local Z. Estas variables locales son completamente inde-
pendientes y difieren unas de ot ras.
)
Una variable tambin puede ser declarada globalmente, en cuyo caso
) puede ser accedida universalmente. La necesaria declaracin se reali-
za de una forma similar, utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y
) VAR_EXTERNAL.
)
)
B-74
Captulo 6
VAR_GLOBAL
Fig. 86.10: Global_value: INT;
variable global
As es como se declaran todos los datos globales para un programa de

control. Los datos globales son accesibles universalmente. Esta decla-
racin slo puede hallarse en unidades de organizacin, configuracin
y recurso.
VAR_EXTERNAL
Fig. 86.11: Global_value: INT;
Declaracin de acceso a ENO_VAR
una variable global
)
Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organizacin,
esta declaracin debe ser registrada en la unidad de organizacin. )
Sin la declaracin mostrada arriba, el acceso a los datos globales no

sera permisible.
Esta estricta unidad de declaracin para t odas las variables define ni-
camente qu variables son reconocidas por una unidad de organiza-
cin y cmo pueden ser usadas. Un bloque de funcin puede, por }
ejemplo, leer pero no cambiar sus variables de salida.
Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y
salidas del control.
)
VAR
Fig. 86.12: Pulsador_paro AT %12.3: BOOL;
Declaracin de variables Temperatura AT %1W3: INT;
con asignacin a entradas END_VAR
de un control
)
Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para defi-
nir el significado de todas las entradas y salidas del control. Si se pro-
duce un cambio en el sistema y su conexin al controlador, slo debe-
rn ser cambiadas estas declaraciones. Cualquier utilizacin p. ej. del
Pulsador_paro, o de la Temperatura en un programa existente, no se
ve afectada por el cambio.

)
) B-75
)
)
B-76
Captulo 6
Captulo 6
)
Sin embargo, segn lEC 1131-3 siempre es posible utilizar variables
direccionadas directamente sin tener que asignarlas a un identificador
simblico. La declaracin en este caso es como sigue:
)
VAR
AT %14.2 : BOOL;
AT %MW1 :WORD;
END_VAR
)
)
Inicializacin
A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor iniciaL
Este valor puede cambiar varias veces durante el procesamiento del
) programa, incluso aunque haya estado definida el principio.
) Los estados iniciales como estos tambin son importantes para otros
datos. Tales valores iniciales se especifian conjuntamente con la de-
claracin de las variables. Una variable global de este tipo denominada
p. ej. Docena se declara para que al principio del programa asuma el
) valor 12.
VAR_GLOBAL Fig. 86.13:

Docena :INT := 12; Declaracin de una
END_ VAR variable global
con valor inicial
)
Como se ha mostrado en este ejemplo, el valor de inicializacin se
) inserta siempre entre el tipo de dato - en este caso INT - y el punto y
coma de cierre. La especificacin del valor de inicializacin siempre
) requiere el signo :=.
De esta forma, a cada variable se le puede especificar un valor
iniciaL Fundamentalmente, las variables siempre tienen un valor inicial
definido al inicio del programa. Esto lo facilita la caracterstica
definida en
1 EC 1131-3, en donde los tipos de datos tienen un valor preestableci-
do. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo
de dato - a no ser que se especifique lo contrario en el programa. Una
) lista de los valores iniciales de una seleccin de tipos de datos elemen-
tales puede verse en la tabla 86.7.
)
Tipo de dato Valor inicial
)
BOOL, SINT, INT, DINT o
) UINT o
BYTE, WORD o
REAL 0.0
) TIME T#Os
Tabla 86.7:
Valores iniciales
STRING " (cadena vaca)
preestablecidos

)
B-77
6.3 Programa El programa para un control est dividido en unidades de organizacin

individuales, que son como sigue en el nivel de programacin:
Programas
Bloques de funcin
Funciones
Estas unidades de organizacin de programa estn disponibles en to-
dos los lenguajes de programacin
lEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y
bloques de funcin para tareas de control tpicas. Aparte de estas fun-
ciones especificadas y bloques de funcin, lEC 1131-3 permite la defi-
nicin de sus propias funciones y bloques de funcin. Los fabricantes o
los usuarios pueden as crear mdulos de software hechos a su medi-
da para determinadas aplicaciones.
Funciones
Las funciones son mdulos de software que, cuando se les invoca,
proporcionan exactamente un resultado (elemento de datos). Esta es la
razn por la que en un lenguaje textual, la invocacin de una funcin
puede ser utilizada como un operando en una expresin.
)
Las funciones no pueden contener informacin de estado. Esto signifi-
ca que la invocacin de una funcin con los mismos argumentos (par- )
metros de entrada) deben proporcionar el mismo resultado.
)
La suma de valores enteros INT o la funcin lgica OR con ejemplos
de funciones.
)
Las funciones y su invocacin puede representarse grficamente o en
forma de texto.
F nombre
X
y
z )
Fig. 86.14: Entradas Salida )

Representacin
grfica de una funcin
)
)
)
B-78
Captulo 6
)
B-77
J
Captulo 6
)
)
Grficamente, una funcin se representa en forma de rectngulo. Todos los
parmetros de entrada se relacionan en el lado izquierdo, mientras que
los parmetros de salida se muestran en el lado derecho_ En el interior
del
) rectngulo se indica el nombre de la funcin. Los parmetros formales de
entrada pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectngulo_
Esto es necesario con algunos grupos de funciones, tales como las funcio-
nes de desplazamientos de bits, por ejemplo (fig. 86.15b). Para funciones
) con entradas idnticas, como es el caso de la funcin de suma ADD (fig_
B6.15a) no se requieren nombres de los parmetros formales_
)
1 VAR
AT %0W4: INT;
AT %1W9 : INT;
)
AT %1W7 : INT;
AT %MW1: INT;
)
END_VAR
) %QW4 nDD %MW1 a) sin nombres de

%1W9 parmetros formales
) %1W7
)
%1W2
4
D %MW5 b) con nombres de

parmetros formales
Fig. 86.15:
Uso de parmetros
formales con funciones
Las entradas o salidas booleanas de una funcin pueden ser negadas,

) es decir, invertidas especificando un crculo directamente fuera del rec-
tngulo (fig_ 86.16).
.)
)
%05.3 =fOOr %04.1
%M1.1 L j
) )
) )

Fig_ 86.16:
Representacin de
negaciones Booleanas
)
B-78
Captulo 6
Si se invoca una funcin, deben conectarse sus entradas y la salida de

la funcin.
La funcin suma ADD ilustrada en la fig. 86.16 procesa valores ente-

ros INT, por lo cual, las variables direccionadas directamente tales
como %0W4 etc. estn declaradas como variables de tipo de dato
INT. De la misma forma, la funcin ADD podra aplicarse a valores del
tipo SINT o REAL.
Las funciones como estas, que funcionan para entrar parmetros de

tipos de datos diferentes, se denominan en lEC 1131-3 como funcio-
nes sobrecargadas, independientes del tipo. La Fig. 86.17 ilustra las
caractersticas de una funcin sobrecargada utilizando el ejemplo de
una funcin ADD. )
Funcin ADD como ejemplo de funcin sobrecargada
Todos los tipos de datos que definen nmeros

son permisibles como parmetros de
entrada de resultado
a) Parmetros de Entrada del tipo INT )
general ejemplo
VAR
INT -fADDl- INT AT %1W1 : INT;
AT %1W2 : INT;
)
INT AT %MW3 : INT;
END VAR
)
%1 W1 -fADDl- %MW3
%1W2L_j
)
b) Parmetros de entrada del tipo SINT
)
general ejemplo
VAR
SINT -fADDl- SINT AT %1 84 : SINT;

AT %185 : SINT;
SINT AT % M86 : SINT;
END VAR
%184 ---{AOOl- %M86

Fig. 86.17: %185L_j
Funcin sobrecargada de
tipo independiente

)
B-79
Captulo 6
)
)
Si una funcin sobrecargada est limitada a un determinado tipo de
datos por el control - p. ej., el tipo de datos INT como se muestra en
la fig 86.18 - esto se conoce como una funcin con tipo. Las funciones
con tipo son reconocibles por el nombre de su funcin. El tipo se indica
aadiendo un guin de subrayado, seguido del t ipo deseado.
\
)
general ejemplo
) VAR
AT %1W1 : INT;
INTINT AT %1W2 : INT;
INT AT %MW3 : INT;
) END_VAR
%1W1%MW3
) %1W2
Fig. 86.18:
) Una funcin con tipo
Funciones estndar
) Las funciones estndar ms importantes para la realizacin de tareas
bsicas de tecnologa de control se relacionan a cont inuacin.
Dado que una gran variedad de funciones estndar pueden funcionar
utilizando parmetros de entrada de diferentes tipos de datos, los tipos
)
de datos se han combinado en grupos. A cada grupo se le ha dado un
tipo de datos genrico. Los tipos de datos genricos ms importantes
)
se muestran en la tabla 86.8.
ANY_NUM Todos los t ipos de datos para nmer os en coma flotante, tales
como REAL y para nmeros enteros tales como INT, UINT, etc.
) estn contenidos en ANY_REAL y ANY _INT.
ANY_INT Todos los tipos de datos para enteros tales como INT, UINIT, etc.
8
ANY_REAL Todos los tipos de datos, definiendo nmeros en coma flotante
) tales como REAL e LREAL
ANY_BIT Todos los tipos de datos de secuencia de bits, tales como BOOL,
) Tabla 86.8:
BYTE, WORD etc.
Tipos de datos genricos
.J
B-80
Captulo 6
ANY BIT ANY_BIT

ANY BIT
ANY BIT
* * * = nombre o smbolo
Nombre Smbolo Descripcin
ANO & Operacin ANO de todas las entradas
OR >=1 Operacin OR de todas las entradas
Tabla 86.9: XOR =2k+1 Operacin OR-exclusiva de todas las entradas

Funciones booleanas
NOT Entr_pda negada
Bit-a-bit
)
ANY_BIT IN ANY BIT
ANY INT N )
* = nombre
)
Nombre Descripcin )
SHL Desplazar IN por N bits hacia la izquierda, llenar con ceros la derecha )
SHR Desplazar IN por N bits hacia la derecha, llenar con ceros la izquierda
)
ROA Desplazar IN cclicamente por N bits hacia la derecha
Tabla 86.10:
Funciones de
desplazamiento de bits
ROL Desplazar IN cclicamente por N bits hacia la izquierda
TP301 Festo Ddactc

B-81
)
Captulo 6
Captulo 6
)
)
ANY_BIT oc ANY N M D ANY BIT o' ANY NUM
)
* * * = nombre o smbolo
)
) Nombre Smbolo Descripcin
GT > Mayor que ( secuencia descendiente)
GE >= Mayor o igual! (secuencia monotnica)

)
EQ = Igual
LE <= menor o igual (secuencia monotnica)
) LT < Menor que (rsecuencia ascendente)

Tabla 86. 11:
NE <> No igual, no expandible Funciones de comparacin
)
) a) Representacin grfica
) ANY_BITINT
Descripcin:
)
Convierte variables del tipo BYTE, WORD etc. en
variables del tipo INT.
) La variable de secuencia de bits contiene datos en
formato BCD (nmero decimal codificado en binario)
)
Ejemplo:
_)
2#0011_0110_1001 369
..)
b) Representacin grfica
)
INT ANY--:BIT
Descripcin: )
)
Convierte variables de tipo INT en variables de tipo
BYTE.
WORD etc.
) La variable de secuencia de bits contiene datos en formato
BC.
Ejemplo:
25 2tl0010_0101
)
)
B-82
Captulo 6
Tabla 86.12: Funciones para conversin de tipo
TP301 Festo Ddactc

B-83
Captulo 6
ANY_NUM ANY_NUM
ANY_NUM
ANY_NUM
.. " " = nombre o smbolo
Nombre! Smbolo Descripcn
ADD Suma todas las entradas
MUL . Multiplica todas las entr adas
SUB - Resta la segunda entrada de la primera
DIV 1 Divide la primera entrada por la segunda )

Tabla 86.13:
Funciones aritmticas MOVE = Asigna una entrada a una salida. no ampliable
)
Bloques de funcin
Los bloques de funcin son mdulos de software que proporcionan uno )
o varios parmetros resultantes.
Una caracterstica importante es la posibilidad de reutilizacin de los )
bloques de funcin. Si debe utilizarse un bloque de control en un pro-
grama, debe crearse una copia. Esto se realiza a travs de la asigna-
cin de un nombre para cada caso. Junto con este identificador hay
una estructura de datos, que almacena los estados de esa copia del
bloque de funcin (valores de los parmetros de salida y variables in-
)
temas). La informacin del estado de la copia del bloque de funcin
permanece inalterable entre un procesamiento y el siguiente.
Esto puede demostrarse utilizando el ejemplo del bloque de funcin
estndar para operaciones de recuento. El valor actual del contador
permanece de una operacin de recuento a la siguiente y puede as
ser interrogada en cualquier momento. Este tipo de comportamiento no )
puede realizarse a travs del recurso lenguaje, como se describe arriba.
)
B-83
Captulo 6
J
)
Identificador
Tipo FB
Tipo dato X p Tipo dato
Tipo dato y Q Tipo dato
Fig. 86.19:
Representacin grfica
) Entradas Salidas de una copia de un
bloque de funcin
)
Tambin se dispone de la representacin grfica de bloques de
funcin (aparte de la representacin en uno de los lenguajes
textuales). Estos se representan por rectngulo de la misma forma
que las funciones
)
(fig. 86.19). Los parmetros de entrada se introducen por la izquierda y
los parmetros de salida aparecen por la derecha. El tipo de bloque de
). funcin se especifica dentro del rectngul<?. A continuacin se introdu-
cen los nombres de los parmetros f ormales junto a los lados derecho
)
e izquierdo dentro del rectngulo o caja. El identificador, bajo el cual se
direcciona el mdulo, se direcciona como se ha descrito para el bloque
de funcin.
Si se utiliza un bloque de funcin, se le debe dar un identificador. Si
las entradas estn asignadas - es decir, hay disponibles parmetros
) de transferencia actuales - entonces se utilizan estos para el procesa-
miento. Si las entradas no estn conectadas, entonces se accede de
nuevo a los valores almacenados en invocaciones anteriores o se utili-
zan los correspondientes valores iniciales.
La Fig. 86.20 muestra el uso (invocacin) del bloque de funcin
) estndar para un contador.
Bloque de funcin - tipo CTU

_) BOOL BOOL (contador incremental)
BOOL
o INT INT
Count_Pack
CTU Use una copia del bloque de

) funcin CTU en un programa
%1 1.3 cu Q %02.5
de control
R Fig. 86.20:
) Uso (invocacin) del
10 PV cv
bloque de funcin CTU
(contador incremental)
)
)
B-84
Captulo 6
La copia utilizada del bloque de funcin CTU lleva el identif icador

Count_Pack. A cada flanco positivo de la entrada %11.3 el valor actual
del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor
preestablecido de 1O, la salida O del Count_pack, y con ello la salida
%02.5 asume una seal 1; en los dems casos se asume una seal O.
Tambin es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de
funcin dentro de un programa de control, como se muestra en la fig.
86.21.
Uso de varias copias del

Fig. 86.21:
bloque de funcinTP )
Uso de varias copias de
un bloque de funcin

B-85
Captulo 6
Bloques de funcin estndar

La Tabla 86.14 relaciona los bloques de funcin ms importantes es-
tandarizados por lEC 1131-3.
SR Bloque de funcin biestable (activacin prioritaria)
AS Bloque de funcin biestable (desactivacin prioritaria)
) CTU Contador incremental
CTD Contador decrement a!

)
TP Pulso de tiempo
TON Ret ardo a la conexin
TOF Retardo a la desconexin
A_TRIG Deteccin de flanco: flanco ascendente

) Tabla 86.14:
Bloques de funcin
F_TRIG Deteccin de flanco: flanco descendente
estndar
)
) Funciones definidas de usuario

Aparte de las funciones especificadas, lEC 1131-3 permite la definicin
de funciones propias _
Para la declaracin grfica se aplican las siguientes reglas:

Declaracin de la funcin dentro de la construccin FUNCTION...
END_FUNCTION.
Especificacin del nombre de la funcin y los nombres de los par-
)
metros formales y tipos de datos de entradas y salidas de la funcin
Especificacin de los nombres y tipos de datos de variables int ernas
)
utilizadas en la funcin; para ello puede utilizarse una construccin
VAR... END_ VAR. No pueden utilizarse copias de bloques de fun-
)
cin como variables internas, ya que estas necesitaran el almace-
namiento de informacin del estado.
)
Programacin del cuerpo de la funcin en uno de los lenguajes LO,
FBD, IL, o ST.
_)
) Fesfo Didactic TP301
)
B-86
Captulo 6
A la funcin ejemplo SPEC_MUL en la fig. B6.22 se le dan dos par-

me1ros del tipo INT. Los dos valores de parmetros son multiplicados y
se le aade la cifra 15. El valor as calculado es devuelto a la funcin
como resultado.
FUNCTION
(* Descripcin del interface externo )
SPEZ_MUL
INT - F1 -INT
INT - F2
(* Cuerpo de la funcin: *) )
(' Programado en lenguaje FBD *)
::'-----' L.-+--' SPEZ_MUL

)
Fig. 86.22:
END_FUNCTION )
Ejemplo de una
funcin SPEZ_ MUL
)
El uso de la funcin podra ser como el que se ha mostrado en la fig.

B6.23.
VAR
AT %MW1 : INT;
AT %MW2: INT;
AT %MW3: INT;
AT %1W4 : INT; )
AT %0W5 : INT;
ENO_VAR )
SPEZ_MUL )
%MW1 - F1 + 1-%MW3
%MW2 - F2
Fig. 86.23:
%1W4 1
%0W5
Uso de la funcin
SPEZ_MUL

B-87
Captulo 6
Bloques de funcin definidos por el usuario

) La generacin de los propios bloques de funcin por el usuario es una
caracterstica importante de lEC 1131-3.
\
Se aplican las siguientes reglas para una declaracin grfica:
Declaracin de bloques de funcin en una construccin FUNC-
TION_BLOCK... END FUNCTION_BLOCK.
Especificacin del nombre del bloque de funcin y de los nombres
de los parmetros f ormales y tipos de datos de las entradas y sali-
) das del bloque de funcin.
Especificacin de los nombres y tipos de datos de variables inter-
nas; puede emplearse una construccin VAR... END_ VAR.
Programacin del cuerpo de la funcin en uno de los lenguajes LO,
) FBD, IL, o ST.
) Aqu no se ha tenido en cuenta el acceso de datos ampliado, tal como

las variables globales.
) FUNCTION_BLOCK
(* Descripcin del interface externo )
Filtro rebotes
) BOOL - S_ON S_OFF -BOOL
TIME - E TIME
(' Cuerpo del bloque de funcin: )

) (* programado en lenguaje FBD )
) EP_ON EP_S
TON SR
) S_ON Q1 1- S OFF
IN Q S1
,-- PT ET ,-- R
.J
EP-OFF
..)
TOF
) '-- IN Q e--
E_TIME PT ET
) Fig. 86.24:
END_FUNCTION_ BLOCK
Declaracin de un
) bloque de funcin
)
B-88
Captulo 6
El bloque de funcin ilustrado en la fig. 86.24 representa un bloque de

funcin para la eliminacin de rebotes en las seales, consistent es en
dos parmetros de entrada, es decir, una entrada booleana para la
seal y una entrad de tiempo para el ajuste del tiempo de rebotes. El
parmetros de salida S_OFF suministra la seal de salida sin rebotes.
Programas
Un programa consiste en cualquier cantidad de elementos de lenguaje
y construcciones, necesarios para conseguir el comportamiento desea-
do de la mquina o proceso a travs del PLC. )
Por ello, los programas estn construidos principalmente por funciones,

bloques de funcin y los elementos del diagrama de funciones secuencial.
Por ello, las caractersticas de los programas son en gran parte idnti-
cos a los de los bloques de funcin. Lo nico que nos interesa en esta
etapa son las diferencias:
Las palabras clave delimitadoras para las declaraciones de
progra-
ma son PROGRAM... END_PROGRAM.
La utilizacin de variables directamente direccionables solamente se
permite dentro de programas.
)
Un ejemplo de esto se muestra en la figura 86.25.
PROGRAM luz_escalera
VAR
)
lnterruptor_F AT %1XO.O BOOL; (* Interruptor en la puert a *)
lnterruptor_A AT %1X0.1 BOOL; (* Interruptor interior apartamento *)
Luz AT %QXO.O : BOOL; (* Luz de la escalera *)
Duracion TP; (* Tiempo de encendido *)
END VAR
)
Ouracion
lnterruptor_F
TP )
Interruptor_A
INO Luz
T#3m - ---- ---1 PT
ET
ENO_PROGRAM
Fig. 86.25:
Ejemplo de un programa
)
B-89
Captulo 6
El nombre del programa es "Luz_escalera". Tres variables booleanas

) lnterruptor_F, lnterruptor_ A y Luz, asignadas a dos entradas y una sali-
da del PLC, han sido declaradas como variables internas. A esto se
aade la declaracin de una copia del bloque de funcin del tipo Pulse
Timer (TP).
El programa realiza la siguiente pequea tarea:
) La luz de una escalera est encendida durante tres minutos, si se ac-
ciona uno de los dos interruptores; el de la puerta o el del apartamento.
)
)
B-90
Captulo 6

B-91
Captulo 6
)
B-91
)
Captulo 7
) Captulo 7
Diagrama de bloques de funcin

)
.)
)
B-92
Captulo 7
7.1 Elementos del dia- El diagrama de bloques de funcin es un lenguaje de programacin

grama de bloques grfico que es consistente, en la medida de lo posible, con la docu-
de funcin mentacin estndar lEC 617, P.12.
a) Operacin lgica de funciones
b) Uso de bloques de funcin
T_Arranque
TON IN
Q )
%11.3 %02.4
Fig. 87.1:
T#?s PT ET
)
Diagrama de bloques
de funcin (FBD)
)
Los elementos del diagrama de bloques de funcin son funciones
representadas grficamente y bloques de funcin. Estas estn interco-
)
nectadas por lneas de flujo de seal, los elementos directamente enla-
zados formando una red de trabajo (Network)
La Fig. 87.1 ilustra dos simples ejemplos del diagrama de bloques de

funcin. En la Fig. 87.1a, la variable Manual_desc y el resultado de )
una comparacin 'mayor que' estn enlazados en OR. El resultado es
asignado a la variable Puerta_cerrada. La Fig. 87.1b representa el uso
de un bloque de funcin. El retardo de la seal T_arranque se pone en
marcha con la entrada %11.3 con el tiempo preestablecido de 7 segun- )
dos. El estado del retardo de la seal, T_arranque.O, se asigna a la
salida %02.4. )

B-93
)
Captulo 7
La direccin del flujo de seales es una red de izquierda a derecha. Si 7.2 Evaluacin
) una unidad de organizacin del programa consta de varias redes, es- de redes
tas son procesadas en secuencia de arriba a abajo.
La secuencia de procesamiento dentro de una unidad de programa de
) organizacin puede ser influida por el uso de element os para control
de la ejecucin. Est e grupo de elementos incluye por ejemplo los sal-
) tos condicionales e incondicionales. En la fig. 87.2 se utiliza un salto
condicional para realizar una derivacin en el programa.
% 11.1 >Variante_1
% M 2.5-L_j
)
)
Variante_1:
)
%M2.1 %01.0
) %1 2.5 -L_j
Fig. 87.2:
Uso de un salto en FBD
) El salto condicional, representado por una doble flecha, se ejecuta si

se cumple la condicin para el salto. Por ello, si la entrada %11 .1 y el
) flag %M2.5 llevan ambos seal 1, entonces se ejecutar un salto a la
red con el identificador Variante_ 1 y el proceso continuar en este punto.
)
Si hay que ejecutar un salto a una red, la red correspondiente debe
prefijarse con un nombre simblico, el flag del salto, terminando con
dos puntos. El flag de salto debe identificarse segn las reglas para los
) nombres simblicos.
)
\
B-94
Captulo 7
7.3 Estructuras Cuando se programa en el lenguaje FBD, hay que observar que dentro
en bucle de las redes no se permiten estructuras de bucle. Las estructuras de
este tipo slo deben realizarse a travs del uso adicional de una ruta
de realimentacin_ La Fig _ B7.3b ilustra un ejemplo de esto _
a) estructura en bucle no permitida
)
%11
%1 2
b) estructura en bucle permitida
%M2.0
)
%11
%1 2
)
)
Fig. 87.3:
FBD con )
estructuras en bucle
Por medio de la utilizacin de rutas de realimentacin, la tercera entrada

de la funcin OR asume un valor definido durante su procesamiento.

B-95
)
Captulo 8
Captulo 8
)
) Diagrama de contactos
)
)
)
B-96
Captulo 8
8.1 Elementos del El lenguaje de diagrama de contactos (o diagrama en escalera), al

diagrama de igual que del diagrama de bloques de funcin representa un lenguaje
contactos de programacin grfico. Los elementos disponibles en un diagrama de
contactos son los contactos y las bobinas en diferentes formas. Estas
estn dispuestas en renglones (rungs) entre las dos lneas vert icales
de mando a derecha e izquierda.
%M1.5 %03.5
Fig. 88.1: ----------1 11----------1()1----------! )

Estructula bsica
de un rengln
La Fig. B8.1 ilustra la estructura bsica de un regln. En este ejemplo,

el estado del flag %M1.5 est directament e asignado a la salida
%03.5. La tabla B8.1 contiene una lista de los elementos ms impor- )
tantes asignados a un diagrama de contact os.
)
Contactos )
----1 1--- Contacto normalmente abierto )
----1 1---
1 Contacto normalmente cerrado )
----1 1---
P Contacto de naneo posit ivo )
----1 1---
N Cont acto de flanco negativo
Bobinas
)
---{ }-- Bobina

)
---{ 1 }-- Bobina negada
---{s}-- Activacin de una bobina remanente
---{R}-- Desactivacin de una bobina remanente
---{ P}-- Bobina activada por naneo positivo
Tabla 88.1 : ---{ N}-- Bobina activada por flanco nega tivo
Elementos del
diagrama de contactos
)
B-95
)
)
)
)
B-96
Captulo 8
B-97
)
Captulo 8
)
Un contacto normalmente abierto suministra el valor 1 cuando se acti-
) va el accionamiento del correspondiente interruptor . Un contacto nor-
malmente cerrado reacciona correspondientemente con el valor 1,
cuando no se activa el correspondiente interruptor o pulsador.
)
Hay dos seales de flanco, que suministran seal 1 para la transicin
de O a 1 (flanco positivo) y de 1 a O (flanco negativo).
) Con una bobina normal, el resultado (resultado de la operacin lgica
entre los contactos) es copiado a la variable especfica; en el caso de
) una bobina negada, se transfiere el inverso (negacin) del resultado.
La bobina de activacin remanente asume el valor 1, si el resultado es
1, y permanece inalterable aunque el resultado pase a ser O. De forma
) similar, la bobina de desactivacin remanente asume el valor O si el
resultado es 1. Se mantiene el estado O de la bobina.
)
Los flancos de las bobinas se activan si el resultado cambia de O a 1
(flanco posit.ivo) o de 1 a O (flanco negativo).
)
Las funciones bsicas ANO y OR pueden ser realizadas por medio de
) una configuracin correspondiente de contactos en el rengln act ual.
a) Funcin ANO
)
%1 1.3 %M3.2 %02.1
)
-----11 -11 -( H
) b) Funcin OR
) %11.5 %02.3
) % 1---- -r - - ! H
(
Fig. 88.2:
J Conexiones bsicas
lgicas en diagrama
) de contactos
La funcin ANO es representada por medio de la conexin en serie de

) dos contactos (fig. B8.2a). La salida %02.1 slo se activa si ambas
entradas %11.3 y el flag %M3.2 se hallan activados. En todos los de-
) ms casos, la salida %02.1 es desactivada.
)
B-98
Captulo 8
La funcin OR se obtiene a travs de la conexin en paralelo de con-

tactos (fig. B8.2b). La sa lida %02.3 asume el valor 1, si la entrada
%11.5 o el flag %F3.3 asumen el valor 1 , o si ambas condiciones se
cumplen simultneamente.
8.2 Funciones y Aparte de los elementos de contacto y bobina, LO proporciona el uso

bloques de ilimitado de funciones y bloques de funcin siempre que esta funcin
funcin est soportada por el control utilizado.
Un requisito previo para la incorporacin de las denominadas unidades
)
de organizacin, es la disponibilidad de por lo menos una entrada boo-
leana y una salida booleana del bloque en cuestin. Si no es este el
caso, la entrada booleana con el parmetro formal EN (enable/habilita-
cin) se aada a las correspondientes funciones o mdulos de funcin
as como una salida booleana ENO (enable OK /habilitacin correcta).
Las entradas/salidas booleanas son necesarias para permitir que la po-
tencia fluya a travs del bloque.
)
a) Incorporacin de funciones )
Sumar ac t + Suma ok )
H 1
Canlidad_1
Cantidad_2
EN ENO
Nlvel_.::nado 1
)
b) Invocacin de un bloque de funcin
T_Arranque
%11.3 TON %02.4
H I----IIN
Fig. 88.3:
Funciones y
bloques de funcin
1 . T#7s PT
o
ET t--- )
en diagrama de contactos
La adicin mostrada en la Fig. B8.3a solamente se realiza si se aplica

una seal 1 a la entrada EN. Si es este el caso, las variables Canti-
dad_1 y Cantidad_2 se suman y el resultado de estas variables se
asigna a la variable Nivel_llenado. Al mismo tiempo, el valor de la sali-
da ENO indica si la adicin ha sido ejecutada, activada y correcta
(EN0=1). Si el bloque no ha sido procesado correctamente, la salida
ENO asume el valor O.
)
)
)
)
B-99
Captulo 8
Los mdulos de funcin, tales como por ejemplo el retardo de seal

mostrado en la fig. 88.3 pueden incorporarse al diagrama de contactos
sin una entrada EN adicional ni una salida ENO. El bloque de f uncin
es conectado con los elementos del rengln actual en la f orma usual
con la entrada booleana IN y la salida booleana O. Si la entrada %11.3
) en la fig. B8.3b asume el valor 1, la copia del bloque de funcin
T_Marcha es procesada con la duracin de tiempo preestablecida de 7
) segundos. El valor de la salida Q de T_Marcha se asigna a la salida
%02.4.
)
)
De forma simular al lenguaje de programacin grfico FBD, el flujo de 8.3 Evaluacin de
potencia, y como tal el procesamiento de una unidad de organizacin los renglones
del programa, es de izquierda a derecha y de arriba a abajo. De forma actuales.
similar la secuencia de procesamiento tambin puede cambiar en LD
)
utilizando elemento paa el control de la ejecucin.
) 1-------11 1-l ---:;:.> Variante_1
)
Variante 1:
%M2.1 %01.0
)
%128
Fig. 88.4:
Salto condicional en LO
J
Si la condicin del salto, en este caso la operacin ANO de la entrada
)
%11.1 y el f lag %M2.5 se cumple, se ejecuta un salto al rengln actual
con el identificador Variante_1. El procesamiento continua ent onces a
partir de este rengln.
)

B-100
Captulo 8

)
..,
B-101
)
Captulo 9
)
1 Captulo 9
)
) Lista de instrucciones
)
)
1
_)
)
B-102
Captulo 9
9.1 Lista de La lista de instrucciones es un lenguaje de programacron textual, tipo

Instrucciones ensamblador (assembler). Sus instrucciones son ms cercanas a las
rdenes procesadas en un PLC.
Un programa de control formulado en lenguaje de Lista de Instruccio-
nes consiste en una serie de instrucciones, en las que cada instruccin
se empieza en una nueva lnea.
En la formulacin de una instruccin, se especifica un formato fijo. Una
instruccin (fig. 89.1) empieza con un operador con modificador opcio-
nal y, si es necesario para la operacin en cuestin, uno o varios ope-
randos, separados por comas. Las instrucciones pueden ser precedi-
das por una etiqueta seguida de dos puntos. La etiqueta acta como
una direccin de salto. Las etiquetas son identificadas de la misma
forma que los smbolos. Si se utiliza un comentario, este debe repre-
sentar el ltimo elemento de la lnea. Un comentario se inic ia con la
cadena (", y t ermina con la cadena ).
r Instruccin
1 )
f
r r l l
Etiqueta
Operador y
1 Operando
l[ Comentario 1
Modificador
Inicio: LO %11.2 (* Pieza pres. *)

ANO %M3.7 C Taladro OK *)
ST %02.4 (*Avance *)
Fig. 89.1: (* estampador *) )
Estructura de
una instruccin
El valor de la entrada %11.2 se carga en el ac umulador y se enlaza en
ANO con el valor del flag %M3.7. El resultado es asignado a la salida
%02.4.
)

)
\
B-103
Captulo 9
)
)
9-2 Operadores
)
Operador Modificador Operando Descripcin/Significado
)
LO N Carga el operando especificado al
acumulador e iguala el resultado actual a
est e operando
) ST N Almacena el resultado actual en los
operandos especificados
)
S BOOL Activa el operando booleano al valor 1, si el
valor del resultado actual es un 1 booleano
)
R BOOL Desactiva el operando booleano a o, si el
) valor del resultado actual es un 1
booleano
ANO N, ( BOOL ANO Booleano
)
& N, ( BOOL ANO Booleano
)
OR N, ( BOOL OR Booleano
) XOR N, ( BOOL OR Exclusivo Booleano
ADD ( Adicin (Suma)

)
SUB ( Sustraccin (R esta)
MUL ( Multiplicacin
) OIV ( Divisin
GT ( Comparacin: >
)
GE ( Compar acin: >=
)
EQ ( Comparacin: =
NE ( Compar acin: < >
LE ( Compar acin: <=
LT ( Comparacin: <
JMP C,N Etiqueta Salto a una etiqueta

) CAL C, N Nombre Invocacin de bloques de funcin
) RET C,N Retorno de bloques de funcin Tabla 89.1:

Operadores en
) Procesamiento de una operacin
lista de instrucciones

B-104
Captulo 9
lEC 1131-3 define los operadores para la lista de instrucciones relacio-

nadas en la tabla B9.1
Los operadores no estn enlazados con ninguna prioridad. Consecuen-
temente, las operaciones se procesan en la secuencia en la cual se
introducen en la lista de instrucciones. Si se desea una secuencia dife-
rente, esta puede conseguirse con el uso de parntesis - los denomi-
nados modificadores. La Fig. B9.2 explica el uso de algunos modifica-
dores.
LDN %11.1 El valor de la entrada %11.1 es cargado

en forma negada al acumulador
ANO( %11.2 Primero se evala el contenido del )
parntesis - en este ejemplo las
OR %11.3 entradas %11.2 y %11.3
se enlazan en OR - el resultado
de la xpresin entre parntesis
es enlazada en ANO con el )
contenido actual del acumulador
JMPC Marcha Se ejecuta el salto a la etiqueta Marcha )
tan slo si el valor del resultado acabado de
ejecutar es un 1 booleano.
)
Fig. 89.2:
Uso y significado )
de los modificadores
)
9.3 Funciones y En lista de instrucciones, tambin el uso de funciones y bloques de
bloques de funcin es ilimit ado. Las funciones para tareas tpicas de tecnologa de )
funcin control, tales como la lgica booleana u operac iones aritmt icas (vase
fig. B9.3.a) se realizan directamente a travs de los operandos especi-
ficados en la tabla 89.1.
)
)
a) Invocacin a travs de un operador
LO Temp ( Temperatura medida)

GT 60 (' Mayor de 60 ) \
OR Manual_desc (" OR est activado el pulsador Manual_ desc
ST Cerrar_puerta ) (" Cerrar la puerta)
b) Invocacin a travs de un nombre de funcin
LO %1W3 (. Cargar la input word %1W3 )

SHL 4 (" Desplazar %1W3 por 4 bits a la izquierda )
Fig. 89.3. ST %0W2 ( Guardar el resultado en la output word %0W2 )
Invocacin de funciones

)
B-105
Captulo 9
Las funciones ms complejas tales como las funciones de desplaza-

miento de bits se invocan con el nombre de la funcin situado en el
campo del operador. El resultado actual (en el acumulador) debe ser
) utilizado como el primer argumento de la funcin. Si se requieren otros
argumentos, estos deben especificarse en el campo de operando se-
)
parados por comas. El valor devuelto por la funcin, representa el nue-
vo result ado actual.
)
Los bloques de funcin pueden ser invocados segn diferentes meca-
) nismos (fig. B9.4).
a) CAL con una lista de parmetros de entrada
) CAL T_arranque(IN := %11.3, PT := T#7s )
b) CAL con almacenamiento/carga de parmetros de entrada separados
LD T#7s (' Cargar T#7s ')

ST T_arranque.PT ( Almacenar en T_a r anque.PT ')
r parmetros de entrada tiempo preselecc. ')
LD %11.3 (' Cargar %11.3 ')
ST T_ arranque.IN (' Almacenar T_ arr anque.IN ')
(' transf erir parmetro para activacin ) Fig. 89.4:
(. del mdulo ') Invocacin de
CAL T_startup (' lnvoc. de una copia del bloque T_arranque ') bloques de funcin
Un requisito es que la variable T_arranque sea declarada como una

seal de retardo. La invocacin de un bloque de funcin puede esta-
blecerse claramente a travs del operador CAL con una lista de par-
metros de entrada asociados.
)
La variable T_arranque de la Fig. B9.4a, declarada en todas partes
como una seal de reta rdo, representa por ello un bloque del tipo se-
al de retardo. Siendo un argumento actual, este se asigna al valor de
) la entrada %11.3 para la entrada de activacin IN y una duracin de
tiempo de t#7s para la entrada PT. Como resultado, el bloque de fun-
:_) cin T_arranque se invoca siguiendo la actualizacin de pa rmetros.
) La transferencia de parmetros para un bloque de funcin tambin

puede realizarse por separado a partir de la invocacin del bloque de
funcin actual.
)
B-106
Captulo 9
Como se muestra en la fig. B9.4b, los valores del parmetro actuales

se cargan a travs de operaciones elementales IL y se asignan a las
entradas del bloque de funcin Solamente despus de esto es invoca-
do el bloque de funcin T_arranque y procesado a travs de una ins-
truccin CAL. La ventaja de este mtodo reside en el hecho que el
tiempo de actualizacin de los argumentos y la invocacin real del m-
dulo de funcin pueden hacerse por separado.

B-107
)
Captulo 10
) Captulo 10
) Texto estructurado
)
.)
)
0
)
)
B-108
Captulo 10
1O.1 Expresiones El lenguaje Texto Estructurado (ST = Structured Text) es un lenguaje

de alto nivel tipo Pascal, que incorpora los conceptos fundamentales
de un lenguaje moderno de alto nivel, en particular los principios ms
importantes para la estructuracin de datos e instrucciones. La estruc-
turacin de datos representa un constituyente comn de los cinco len-
guajes de programacin; la estruct uracin de instrucciones, sin embar-
go, es tan slo una caracterstica importante del ST.
Una expresin es un constituyente elemental para la formulacin de
instrucciones. Una expresin consiste en operadores y operandos. Los
operandos que aparecen con ms frecuencia son datos, variables o
invocaciones a funciones. Sin embargo, un operando tambin puede
ser una expresin en s mismo. La evaluacin de una expresin sumi-
nistra un valor que corresponde a uno de los tipos de datos estndar o
a un dato de un tipo definido por el usuario. Por ejemplo, si X es un
)
nmero REAL, entonces la expresin SIN(X) proporciona tambin un
nmero del tipo REAL. La tabla B10.1 contiene un resumen de los
)
operadores.
)
Operacin Smbolo Prioridad )

Parntesis (expresin) la ms alta )
Procesamiento de funcin Nombre de la funcin
(Lista de parmetros transferidos) )
Ejemplo: LOG( X), SIN{Y)
Exponenciacin .. )
Signo - )
Complemento NOT
Multiplicacin . )
Divisin 1
Mdulo MOD )
Adicin + )
Subtraccin -
Comparacin <,>, $,;::: )
Igualdad =
Desigualdad <>
AND Booleano &,AND
OR Exclusivo Booleano XOR

Tabla 810.1:
Operadores del lenguaje
OR Booleano OR la ms baja
Texto Estructurado
)
B-109
Captulo 10
Lo que sigue son ejemplos de expresiones:
SIN(X)
) 4cos(Y)
A :<> B
A+B+C
)
La evaluacin de una expres1on consiste en aplicar los operadores a
los operandos, en donde los operadores se evalan en una
secuencia definida por su prioridad en la tabla 810.1. Un operador con
una prioridad mayor es evaluado antes que un operador con una
prioridad inf e- rior.
A, B, y C son variables del tipo de dato INT; A sume el valor 1, B el Ejemplo

valor 2 y C el valor 3. La evaluacin de la expresin A+B*C proporcio-
na el valor 7. Si se desea una secuencia diferente que la especificada
por la prioridad, ello es posible utilizando los parntesis. Utilizando los
valores numricos descritos antes, la expresin (A+B)*C proporciona el
valor 9.
)
Si un operador tiene dos operandos, el operando de ms a la izquierda
debe evaluarse primero. La expresin SIN(X)*COS(Y) se evala por lo
tanto en la secuencia: clculo de la expresin SIN(X), clculo de
la expresin COS(Y), seguida por el clculo del producto SIN( X)
y COS(Y).
)
Como se ha demostrado en el prrafo anterior, una funcin slo puede
) ser invocada dentro de una expresin. La invocacin es formulada es-
pecificando el nombre de la funcin y la lista de argumentos entre pa-
) rntesis.
J
_)
\
_ Festo Didactic TP301
)
B-110
Captulo 10
10.2 Instrucciones La tabla B10.2 contiene una lista de posibles instrucciones en el len-
guaje de Texto Estructurado. Una inst ruccin puede sobrepasar la lon-
gitud de una lnea, con lo que el salto de linea ser tratado de la
misma forma que un espacio en blanco.
Instruccin Ejemplo
)
Asignacin := A := B;
cv := cv + 1;
Y:= COS(X);
Invocacin de bloques RS_Zumb( S := Fallo_broca, R1 := Pulsador);

de funcin Zumb := RS_Zumb.01 ;
Retorno de funciones y bloque RETURN;

sde funcin
)
Instrucciones de seleccin
)
IF D:= s s - 4Nc;
IF D < 0.0 THEN Number_Sin := O;
ELSIF D = 0.0 THEN
Number_Sin := 1;
X1 := -8 1 (2.0A); )
ELSE
Number_Sin := 2;
)
X 1 := (-B + SORT(D)) 1 (2.0.A);
X2 := (- B - SORT(D)) 1 (2.0
A); )
END_IF;
CASE
CASE Voltage OF
)
101 ... 200: Display := too_large;
20 ... 100: Display := large; )
2 ... 29: Diplay := normal;
ELSE )
Display := too_ small;
END_CASE;
Instrucciones de it eracin )
FOR Total :=O; )

FOR 1 := 1 TO 5 DO
Total := Total + 1;
END_FOR; )
REPEAT Total:= O;
1 :=O;
REPEAT
1 := 1 + 1;
Total := Total+ 1;
Tabla 810.2: UNTIL 1 = 5
Instrucciones de/lenguaje END_REPEAT;
Texto Estructurado
)
B-111
Captulo 10
Instruccin Ejemplo
Instrucciones de iteracin
(continuacin)
WHILE Total:= O;
1 :=O;
WHILE 1 < 5 DO
1 := 1 + 1;
)
Total := Total+ 1;
END_WHILE; Tabla 810.2:
) Instrucciones en el
Terminacin de bucles EXIT; lenguaje
Instruccin nula
(continuacin)
)
Asignaciones
) Una asignacin es la forma ms simple de una in,struccin. Esta reem-
plaza el valor actual de la variable a la izquierda de := con el valor de
)
la expresin a la derecha de :=. Cada asignacin termina con un punto
y coma. Una posible asignacin (tabla 810.2) es A := B en donde el
) valor de la variable B es asignado a la variable A. Como resultado de
la asignacin CV := CV + 1, la variable CV es incrementada en 1 como
resultado de la expresin CV+1.
Bloques de funcin y funciones

)
En 1 EC 1131-3 se establece un mecanismo definido para la invocacton
) y tambin para la salida anticipada de una funcin o de un bloque de
funcin.
) Como se ha descrito, una funcin es invocada slo como parte de la
evaluacin de una expresin. La propia invocacin consiste en la espe-
)
cificacin del nombre de la funcin, seguida por los parmetros de en-
trada entre parntesis.
)
La invocacin de un bloque de funcin es anloga a la especificacin
del nombre de instancia (copia) del bloque de funcin. Esta es seguida
de una lista entre parntesis consistente en la asignacin de valores a
) los parmetros de entrada. La especif icacin del nombre del parmetro
de entrada es obligatorio, los parmetros individuales de entrada pue-
den indicarse en cualquier secuencia.
)
B-112
Captulo 10
Adems, no es esencial para todos los parmetros de entrada que se

les asigne un valor en cada invocacin. Si a un determinado parmetro
de entrada no se le asigna un valor en la invocacin, se aplica el valor
del parmetro previamente asignado o el valor inicial.
La tabla B10.2 contiene un ejemplo de una invocacin a un bloque de
funcin. Debe sonar un zumbador su una broca est defectuosa. El
estado del zumbador se almacena por medio de un bloque de funcin RS.
La instruccin RETURN sirve para permitir una salida anticipada de
una funcin o bloque de funcin. Lo que sigue es un ejemplo de la
utilizacin de la instruccin RETURN:
IF X < O THEN
Valor :=
1;
Er ror:= 1; )
RETURN;
END IF )
Y := LOG(X);
Si el valor de X es menor de O, el bloque conteniendo la secuencia de )

instrucciones termina inmediatamente.
)
1 O.3 Instrucciones Las instrucciones de seleccin - conocidas tambin como instrucciones )

de seleccin de derivacin del programa - estn disponibles en la forma de instruc-
ciones IF y CASE. Pueden seleccionarse diferentes grupos de instruc- )
ciones y ejecutarse en relacin con una condicin definida. La unidad
del programa de organizacin puede ramificarse de dif erentes formas. )
)
Instruccin IF
La forma general de una instruccin IF es:
IF expresin booleana1 THEN instruccin(es)1;

1 ELSIF expr esin booleana2 THEN instruccin(es)2; )
( ELSE instruccion(es); )
)
END_IF;
TP301 Fesfo Didacfic

B-113
Captulo 10
Las partes entre parntesis rectangulares son opcionales, es decir,

pueden producirse en una instruccin IF, pero no necesariamente.
La instruccin IF ms sencilla consiste en una construccin IF-THEN
\ (derivacin simple).
)
Esto se demuestra por el siguiente ejemplo
) IF X < O THEN X := -X;

ENO_IF;
Y := SORT(X);
Si la condicin que sigue a la palabra c lave IF es cierta, se ejecutan

las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN. Si la condicin
) no se cumple,.las instrucciones en la parte THEN no se ejecut an.
) En el caso de. un ejemplo concreto esto significa: Si la variable X es

menor de O, es decir, es negativa, se le aade un signo menos, con lo
) que representa un valor positivo; si no es este el caso, se ejecuta
inmediatamente la funcin raz cuadrada.
)
Una derivacin simple puede conseguirse por medio de una construc-
cin IF-THEN-ELSE
Err or:= O;
) IF Piez a_ok THEN Numero := Numero+ 1;
ELSE Error := 1;
) END_IF;
)
Las inst rucciones que siguen a la palabra clave THEN se ejecutan, si
) la condicin que sigue a la palabra clave IF se cumple; si la
condicin no se cumple, se ejecutan las instrucciones formuladas tras
la palabra
) clave ELSE.
El ejemplo dado, trata con piezas de produccin. Si la pieza es buena

_) (Pieza_ok = 1) se ejecuta la parte THEN, en este caso, la cantidad
(Numero) de piezas producidas correctamente se incrementa en 1; de
.J lo contrario se activa un bit para la deteccin del error.
)
)
)
B-114
Captulo 10
Si debe programarse una derivacin para ms de dos ramificaciones,

puede emplearse una construccin IF-THEN-ELSIF. La tabla 810.2
ilustra esto por medio de un ejemplo, en donde se establecen las solu-
ciones de la ecuacin de segundo grado AX 2 + BX + C = O. Si el
discriminante - en este caso la variable B - es menor de O, se ejecuta
la subsiguient e parte THEN: no hay solucin, es decir, Num_sol := O.
Si no se cumple la primera condicin, es decir, D es mayor o igual a O,
ser evaluada la condicin que sigue a ELSIF: Si se cumple, es decir,
D igual a O, se ejecutarn las instrucciones que siguen a la palabra
clave THEN: La nica solucin existente es especif icada como X1.
De lo contrario {siendo D mayor de 0). se ejecutan las lneas que
si-
guen a la instruccin ELSE: Se especifican las dos soluciones X1 y X2.
Instruccin CASE
Si debe hacerse una seleccin entre varios grupos de instrucciones
posibles, puede utilizarse la instruccin CASE.
La forma estndar de una seleccin mltiple con CASE es:
)
CASE Selector OF
Valor1: instruccion(es)1; )
Valor2: instruccion(es)2;
ValorN: instruccion(es)n;
[ ELSE
instruccion(es);] )
END_CASE;
)
La instruccin CASE consiste en un selector, que suministra una varia- )

ble del tipo INT durante su ejecucin y una lista de grupos de instruc-
ciones. A cada grupo se le asigna un valor {etiqueta). Los valores es-
tn separados por comas si un grupo de instrucciones depende de
varios valores. Los valores tambin pueden representar variables del '
1
tipo INT.
)
)
)
B-115
Captulo 10
Con la evaluacin de la instruccin CASE, primero se determina el

valor del selector, seguido por la ejecucin del primer grupo de instruc-
ciones a los cuales se aplica el valor del selector calculado. Sin el valor
del selector no est contenido en ninguno de los grupos de instruccio-
nes, se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave ELSE.
Si no hay ELSE, no se ejecuta ninguna instruccin.
En el e jemplo dado en la tabla 810.2, el texto para una instruccin se
) selecciona en relacin con el valor medido disponible. Los valores para
la seleccin de la instruccin son el tipo INT.
)
) A menudo es necesario ejecutar instrucciones repetidas veces (bucles 10.4 Instrucciones

de programa). Si el nmero de repeticiones ha sido previamente defini- de iteracin
) do, se utiliza el bucle FOR, de lo contrario se ut iliza en bucle REPEAT
o el WHILE.
)
) Bucle FOR
La representacin estndar para el bucle FOR es:
)
FOR Variable := Expresion TO expresion [ expresion BY ] DO
) inst ruccion(es);
END_FOR;
)
La denominada variable de control se establece a un valor inicial espe-
)
cf ico y se incrementa a cada bucle que se ejecuta hasta que la varia-
ble de control alcanza el valor de la variable final. Por lo tanto, un
simple bucle FOR se ejecuta de acuerdo con el siguiente mecanismo:
)
FOR variable de recuento := valor inicial TO valor final DO
lnstruccion(es);
END_FOR;
)
Si no se especifican incrementos, como se ha formulado arriba, la va-
_) riable de control aumenta automticamente en 1 a cada bucle comple-
to. Si se necesita un incremento diferente, esto puede especificarse
)
por la palabra clave BY, seguida por el valor deseado. Sin embargo, la
variable de control no puede ser cambiada dentro del bucle - es decir,
las instrucciones se ejecutan repetidamente. Adems, la variable de
control, el valor inicial y el valor final deben ser expresiones del mismo
)
tipo de dato entero (INT, SINT, DINT).
)
)
'
B-116
Captulo 10
La prueba para la terminacin de la condicin se hace al inicio de cada

iteracin, de forma que las instrucciones no son ejecutadas si el valor
inicial excede del valor final. Una caracterstica adicional de los bucles
FOR es que estos pueden anidarse en cualquier momento.
Un ejemplo de la aplicacin de un bucle FOR se da en la tabla 810.2.
En este ejemplo, se realiza una suma de los nmeros 1 al 5 a travs
de un bucle. Cuando el bucle es ejecutado por primera vez, 1 tiene el
valor inicial 1, el valor de la variable Total es tambin 1. A la segunda
ejecucin del bucle, 1 tiene el valor 2, la variable Total alcanza el valor
1+2 = 3 etc. Tras el quinto y ltimo bucle, el valor de Total es 15, la
variable de recuento ha alcanzado el valor final 5, y con ello se com-
pleta el procesamiento del bucle.
)
Bucle REPEAT
A diferencia del bucle FOR, en el bucle REPEAT el nmero de iteracio- )
nes no est previamente definido por medio de un valor final especifi-
cado. En su lugar, se utiliza una condicin, denominada la condicin )
de terminacin.
)
La forma del bucle REPEAT es como sigue
REPEAT )
instruccion(es);
UNTtEl xpresin Booleana )
END_REPEAT;
)
La terminacin del bucle REPEAT se verifica tras la ejecucin de las
instrucciones de bucle. Por lo tanto el bucle se ejecuta por lo menos
una vez. La condicin de terminacin debe ser cambiada en el bucle, )
ya que de lo contrario el bucle se ejecutara indefinidamente. Por lo
tanto, es importante asegurar que el bucle puede realmente completar-
se. Debe comprobarse lo siguiente:
Incluye realmente la condicin de terminacin una variable, de for-
ma que la condicin pueda suministrar el valor 1 (cierto)?
)
Se alcanza alguna vez la condicin de terminacin?
)
)
)
B-117
Captulo 10
Un ejemplo de utilizacin del bucle REPEAT se demuestra en la tabla

B10.2. Aqu tambin, se suman los primeros cinco nmeros enteros no
negativos.
' En la primera ejecucin del bucle, 1 tiene el valor 1, el valor de Total es
tambin 1. Una comprobacin de la condicin de t erminacin muestra
que esto no se cumple, por lo que el bucle se ejecuta de nuevo. El
bucle se ejecuta repetidamente hasta que la condicin de terminacin
) es cierta. Este ser el caso hasta la quinta ejecucin del bucle en la
que termina. Aqu tambin, el valor de la variable Total es 15.
)
) Bucle WHILE
El bucle WHILE representa una segunda opcin para la formulacin de
) iteraciones especificando una condicin de . terminacin. La repre-
sentacin estndar de un bucle WHILE es:
)
WHILE Expresin Booleana DO
) instruccion(es);
END_WHILE;
) Si la expres1on Booleana de la palabra clave WHILE se cumple, se

ejecutan las inst rucciones que siguen a la palabra clave DO. la
terminacin del bucle WHILE es por lo tanto verificada antes de l a
ejecucin de las instrucciones del bucle. Por lo tanto, las instrucciones
del bucle puede ser que no se ejecuten. La condicin de terminacin
debe cambiar en las instrucciones que se repiten.
Es importante que las condiciones del bucle se cumplan realmente
para que el procesamiento del bucle pueda terminarse.
La tarea de suma r los nmeros 1 al 5 tambin puede realizarse utili-
zando un bucle WHILE (tabla 810.2). A dif erencia del bucle REPEAT,
el bucle WHILE se ejecuta repetidamente hasta que la condicin de
) terminacin es cierta. En realidad esto significa que el bucle se ejecu-
tan mientas 1 sea menor que 5. Si es igual o mayor que 5, el bucle
J deja de procesarse.
) En principio, un bucle REPEAT puede reemplazarse por un bucle WHI-
LE y viceversa.
)
B-118
Captulo 10
Instruccin EXIT para terminar un bucle

La inst ruccin EXIT debe utilizarse para terminar iteraciones ant es del
final o de que se cumpla la condicin de terminacin.
El siguiente programa ilustra el ejemplo de una instruccin EXIT:
S:= O;
FOR 1 := 1 TO 2 DO
FOR J := 1 TO 3 DO
)
IF error THEN EXIT;
END_IF;
S:= S+ J; )
END_FOR;
(" Si se ejecuta la instruccin EXIT se realiza un salto a est e punto)
S:= S+ 1;
END_FOR;
)
Si la instruccin EXIT se halla dentro de un bucle anidado, la salida
ser desde el bucle ms profundamente anidado en el que se halla la
)
instruccin EXIT. La siguiente instruccin a ejecutar es la instruccin
inmediatamente despus del fin de bucle (END_ FOR, END_ WHILE.
)
END_REPEAT). En el ejemplo dado en la fig, B10.1. esta es la instruc-
cin "S := S+ 1;".
)
En el caso del ejemplo citado se aplica lo siguiente: Si el valor de la
variable booleana Error es igual a O, el algoritmo para la variable S )
proporciona el valor 15. Si la variable Error tiene el valor 1, el valor
calculado por S es 3. )
)
TP301" Festo Didactic
)
B-119
) Captulo 11
'
Captulo 11
\
) Diagrama de funciones secuencial

)
J
..)

)
)
B-120
Captulo 11
11.1 Introduccin lEC 1131-3 define el diagrama de funciones secuencial (Sequential

Function Chart 1 SFC) como una herramienta de programacin impor-
tante para sistemas de control. Su clara estructura de distribucin pro-
porciona una forma de representacin del programa especialmente cla-
ra para sistemas de control y como tal es una de las partes ms impor-
tantes de lEC 1131-3.
Cada programa de un sistema de control secuencial consta de Etapas
y de Transiciones (condiciones de habilitacin de la etapa). Aparte de
esto contiene otras informaciones importantes concernientes a la eje-
cucin del programa y el tipo de continuacin del programa.
Si la ejecucin del programa no es nica, sino que debe elegirse un

determinado camino entre varios posibles, la representacin del diagra-
ma de funciones secuencial lo indica de una forma grfica particular.
)
11.2 Elementos del La tarea fundamental de un diagrama de funciones secuencial es es-

diagrama de tructurar un programa de control en etapas individuales y en transicio-
)
funciones nes (condiciones de habilitacin de la etapa), interconectadas por enla-
secuencial ces directos.
)
Esto requiere una representacin en forma grfica, que hace claramen-
te reconocible la intencin del programa. )
El diagrama de funciones secuencial lEC 1131-3 est estructurado en
)
forma de un pequeo juego de elementos grficos bsicos definidos,
de sencilla construccin. Estos elementos bsicos deben combinarse
)
para crear un programa de control. El cmo se consigue esto, est
definido por unas pocas reglas sencillas en el estndar.
El lenguaje de diagrama de funciones secuencial est basado, en la
medida de lo posible, en el lenguaje de diagrama de funciones segn )
DIN 40 719 Parte 6 o lEC 848. Las nicas enmiendas hechas fueron
las necesarias para poder generar rdenes ejecutables para un PLC a
partir de un elemento de documentacin. Un ejemplo de esto es el
calificador S. En la documentacin estndar, este calificador se utiliza
para definir el modo de accin, es decir, la activacin y desactivacin
)
de un operando. Un PLC requiere rdenes nicas. Esta es la razn por
la que el diagrama de funciones secuencial emplea dos calificadores )
para realizar los dos modos de accin: el calificador S para activar
(SET) y el R para desactivar (RESET).
Dado que los diagramas de funcin secuenciales requieren la memori-
zacin de la informacin del estado (las etapas activas, etc., en un
momento dado), las nicas unidades de organizacin del programa
que pueden estructurarse utilizando estos elementos son los Progra-
mas y los Bloques de Funcin.
)

)
)
)
B-122
Captulo 11
B-121
Captulo 11
')
a) Etapa con identificador ...
$
\ b) Etapa inicial con ident ificador
) e) Bloque de accin , conteniendo las

acciones asignadas a una etapa
)
Campo a: Calificador de la accin
Campo b: Nobr e de la accin
ad l elb
1
Campo e: Variable de realimentacin

) Campo d: Contenido de la accin
)
d) Tr ansisicn con identificador
o condicin de transicin
+"**
e) Derivacin alternativa
) E
f) Unin de rut as alternativas

G
) Tabla 811.1:
Elementos de un diagrama
) (representacin grfica)
)
B-122
Captulo 11
g) Derivacin paralela (simultanea)
h) Unin de rutas paralelas

)
Tabla 811.1: M
Elementos del diagrama
(representacin grfica,
continuacin)
La Etapa
Una etapa contiene varias partes de ejecucin del programa de control.
)
Las salidas solamente pueden ser activadas o desactivadas las etapas.
Esta significa tambin que todas las variables de correccin que se emiten a la
planta conectada con el programa de control, slo pueden programarse en estas
etapas. )
La parte de ejecucin asignada a una etapa, las denominadas accio-
nes, son formuladas dentro de los bloques de accin. )
Una etapa puede estar activa, con su accin asociada siendo ejecuta-
da en aquel momento, o inactiva. De esta forma, el estado del sistema
conectado est definido en cualquier momento por el juego de etapas )
activas en el programa de control.
Como se muestra en la tabla B11.1a, una etapa se representa grfica-
mente por un bloque. Cada etapa tiene un nombre simblico, que pue-
de ser libremente seleccionado por el usuario. El mismo juego de re-
glas se aplica para el nombre de la etapa que el mencionado para los
)
identificadores simblicos: un nombre simblico puede consistir slo de
letras maysculas y minsculas, nmeros y el sigo de subrayado, y
debe empezar siempre con una letra o el signo de subrayado.
Fig. 811.1:
Etapas con nombres
de etapa

)
)
B-123
Captulo 11
Todas las etapas de un programa o bloque de funcin formuladas en

un diagrama de funciones secuencial deben tener nombres diferentes.
Aunque dos etapas tengan las mismas partes de ejecucin, deben ser
\
designadas dos veces.
La razn de esto es la siguiente:
La informacin se memoriza en el control para cada etapa. La asigna-
cin nica de esta informacin a una etapa as como el acceso a estos
) datos se hace a travs del nombre de la etapa.
) El usuario puede as obt ener informacin en relacin a:

el estado actual de una etapa {activa, inactiva),
el tiempo que una etapa ha estado activa desde el inicio.
) La tabla B11.2 ilustra el acceso a los datos de la etapa.
) a) Motor_3_act ivo.X Variable booleana indicando si la etapa Motor_3_aclivo

se halla activa (Motor_e_activo.X=1) o inactiva (=O)
) Tabla 811.2:
b) Motor_3_activo.T Variable del tipo TIME indicando el tiempo que ha
Informacin relativa a una
estado activa la etapa Motor_3_activo desde el inicio.
etapa
La evaluacin de los datos citados puede ser til en relacin a la su-

pervisin del sistema conectado. Pueden tambin surgir aplicaciones
que requieran el uso de variables en el propio programa de control.
)
J
)
)
B-124
Captulo 11
Un caso especial dentro del elemento etapa es la denominada etapa )

principal (tabla 811.1b). Esta se dibuja grficamente por medio de una
doble lnea.
Cada red en un diagrama de funciones secuencial tiene una sola etapa
inicial, que es ejecutada como primera etapa dentro de una red.
Como ya se ha mencionado, la importancia de un diagrama de funcio-
nes secuencial reside en su representacin grfica claramente estruc-
turada de un programa de control. Sin embargo, tambin puede ser til
representar estructura s secuenciales textualmente. El estndar lEC
1131-3 proporciona un equivalente de representacin textual de ele-
mentos SFC para ello, que es como sigue para el elemento etapa:
STEP Motor_ 3_activo

(' Contenido de la etapa )
.END_STEP )
)
STEP Vacio_inactivo
Fig. 811.2: ('Contenido de la etapa)
Representacin textual END_STEP )
de las etapas
)
La representacin textual de est ructuras secuenciales puede, segn el )

fabricante, ser parte de la documentacin de un programa de control;
este tipo de distribucin de las estructuras secuenciales no tiene ningu- )
na restriccin en cuanto al formato y juego de caracteres para la im-
presin. )
Ademas. para programas de control en representacin textual estanda-
)
rizada, puede ser posible que sean porttiles entre PLCs de diferentes
fabricantes.
)
la transicin
Una transicin o condicin de habilitacin de una etapa contiene las )
condiciones lgicas que permiten la transicin, de acuerdo con el pro-
grama, desde una etapa a la siguiente.
Como puede verse en la tabla B11.1d, la transicin est representada

por una lnea horizontal que cruza el enlace vertical entre etapas. Cada
transicin tiene una condicin de transicin, que es el resultado de la
evaluacin de una expresin booleana. La condicin de transicin pue-
de formula rse en cualquiera de los lenguajes lEC 1131-3, tales como
LO, FBD, IL o ST.
)
)
B-125
Captulo 11
'
Una condicin de transicin o en cierta y entonces tiene el valor 1, o
es falsa y t iene el valor O. Solamente si la condicin es cierta, se prosi-
)
gue la ejecucin del programa o el bloque de funcin en este punto.
Si una condicin es siempre cierta, puede ser identificada simplemente
con el nmero 1 en la transicin. Las condiciones de transicin de este
tipo que son siempre ciertas pueden producirse frecuentemente en un
programa o bloque de funcin en un diagrama de funciones secuencial.
)
Condicin de transicin siempre cierta
)
Condicin de transicin siempr e
falsa Tabla 811.3:
) Transiciones especiales
)
Interconexin de etapas y condi ciones de habilitacin de etapas
)
En la prctica, no puede conseguirse mucho con una simple etapa o
con una transicin. Por lo tanto, un programa de control representado
en diagrama de funciones secuencial estar compuesto siempre por
una sucesin de muchas transiciones y etapas.
Una secuencia de transiciones y etapas se denomina cadena de
eta-
) pas, secuencia o tambin reco rrido.
.J Etapa_6
)
E
)
Etapa_?
Fig. 811.3:
F
Etapas y transiciones
) en secuencia

.)
B-126
Captulo 11
Aqu, las transiciones y etapas deben alternarse continuamente. El re-

corrido lgico a travs de esta representacin es siempre de arriba a
abajo. El siguiente comportamiento puede verse en el ejemplo mostra-
do en la figura B11.3:
Asumiendo que la etapa Etapa_S est activa, la Etapa_S permanece
activa hasta que la transicin D sea cierta. El cumplimiento de las con-
diciones de transicin producen la desactivacin de la Etapa_S y la
activacin de la siguiente Etapa_6. En el momento en que la Etapa_6
est activa, se examina la transicin E de control. Si la transicin E es
cierta, termina la Etapa_6 y se procesa la Etapa_?, etc.
La derivacin alternativa
A menudo es necesario programar una derivacin en un programa de
control, con lo que el programa puede continuar en diferentes lugares
en este punto.
La derivacin alternativa a diferentes recorridos se representa por el
correspondiente nmero de transiciones tras la lnea horizontal. En el
ejemplo de la tabla B11.1e, se sigue la ruta hacia la Etapa_4 si la
)
transicin E es cierta y la F falsa, o hacia la Etapa_S, si la transicin F
es cierta y la E falsa.
La correspondiente contrapartida a la derivacin alternativa es la unin
de rutas alternativas, en las que las transiciones deben situarse siem-
pre sobre la lnea horizontal.
)
El flujo del programa en la tabla B11.1f pasa de la Etapa_6 a la Eta-
pa_S si la transicin G es cierta o de la Etapa_? a la Etapa_8 si la
transicin H es cierta. El factor decisivo aqu es la ruta que haya segui-
do el control para alcanzar esta unin de rutas alternativas. Si esta se )
rea liza a travs de la Etapa_6, la condicin H no tiene significado algu-
na. Anlogamente si el programa de control ha seguido la ruta hacia la
Etapa_?, la condicin G no se evala, ya que no interviene.
)
Hay que observar que en el caso de una derivacin alternativa, el pro-
grama de control sigue solamente una de las rutas. Por ello no es
)
obligatorio que las transiciones de las derivaciones sean mutuamente
excluyentes.

)
) B-127
Captulo 11
Si no existen otras especificaciones, se sigue la ruta que se halla ms

a la izquierda. Por lo tanto, la prioridad para el clculo de las transicio-
nes se realiza de izquierda a derecha.
Esta es probablemente las variante ms comunmente empleada por
los fabricant es de controles para la consecucin de derivaciones alter-
nativas.
Por todo ello, una seccron de un programa o bloque de funcin con
)
una triple derivacin alternativa podra ser como sigue:
)
)
D
) Etapa_4
G
Fig. 811.4:
Derivacin alternativa:
)
Procesamiento de
transiciones de
izquierda a derecha
Sin embargo, el estndar lEC 1131-3 tambin ofrece la facilidad para

el usuario de definir la prioridad durante la ejecucin de las transicio-
nes. La definicin de la funcionalidad de las derivaciones alternativas
) en lEC 848, que requiere que el usuario programe una exclusin m-
tua de las condiciones de transicin, est tambin soportada por lEC
) 1131-3 como un tercer mtodo.

)
)
B-128
Captulo 11
A diferencia de los ejemplos anteriores, los nmeros en la ruta, en la fig.

811.5 indican la prioridad definida por el usuario para la evaluacin de la
transicin. La ruta con el nmero ms bajo tiene la mayor prioridad.
2
o
Fig. 811.5:
Derivacin alternativa
con prioridad definida
por el usuario
As, la transicin evoluciona de la Etapa_? a la Etapa_9, si las transi-

ciones O y E son ciertas, o de la Etapa_? a la Etapa_8 si la transicin
O es ciert a y la transicin E es falsa.
Una estructura en bucle puede considerarse como un caso especial de )
derivacin alternativa, en la que uno o varias etapas regresan a una
etapa precedente.
e
)
E F '
J
Fig. 811.6:
Representacin
de un bucle
En la fig. 811.6, el flujo del programa evoluciona desde la Etapa_S a la

Etapa_ 4 si la condicin F es cierta y la E es falsa. De esta
forma puede repetirse la evolucin de la secuencia Etapa_ 4 a Etapa_S.

B-129
Captulo 11
La derivacin paralela
Un elemento funcional completamente diferente en el diagrama de fun-
)
ciones secuencial es la derivacin paralela.
Esta se representa por una doble lnea y una transicin encima de esta
lnea (tabla B11.1g). Cuando se cumple la transicin B, se produce una
evolucin de la Etapa_3 a la Etapa_ 4 y Etapa_S. Estas dos etapas se
ejecutan simultneamente.
)
Una derivacin en paralelo determina que los caminos conectados de-
) ben ser activados simultneamente y deben evolucionar inde-
pendientemente uno de otro. En el caso opuesto, al finalizar los recorri-
) dos paralelos, la transicin se representa siempre bajo la doble lnea
horizontal.
) La unin paralela contiene un mecanismo para la sincronizacin. Slo
cuando los recorridos procedentes de arriba se han ejecutado comple-
) . tamente, se evala la subsecuente transicin. Si es cierta, se realiza la
transicin a la siguiente etapa. En la tabla B11.1h esto significa: ambas
'
etapas Etapa_6 y Etapa_7 deben haber transcurrido antes de la eva-
luacin de la transicin F.
)
1
1 Etapa_4 1 1 Etapa_5 Etapa_6
+G
1 1 1
1 Etapa_? 1
) 1
H Fg. 811.7: Representacin

de una derivacin en
paralelo triple
) Cuando se ha cumplido la condicin de habilitacin F, los tres recorri-

dos con las etapas Etapa_4, Etapa_5 y Etapa_6 y Etapa_7 deben evo-
) lucionar simultneamente.
Dependiendo del contenido de !a transicin G entre las dos etapas

Etapa_6 y Etapa_8, el programa de control puede tener que esperar
hasta que se cumpla la transicin G. Por lo tanto, la transicin inferior
H slo se examina si el recorrido de la derecha ha evolucionado com-
pletamente. Este slo puede suceder si la transicin G en este recorri-
do se ha cumplido.
Festo Ddactic TP301

)
)
B-130
Captulo 11
11.3 Transiciones Cada transicin es asignada a una condicin de transicin (condicin

de habilitacin de la etapa). Esto lo proporciona el resultado de una
ecuacin Booleana.
En el caso ms simple, una condicin de habilitacin de la etapa pue-
de ser especificada por la interrogacin de una entrada del control u
otra variable booleana. Sin embargo, es tambin posible programar )
condiciones de habilitacin de la etapa considerablemente ms com-
plejas.
Formulacin de condiciones de transicin
Las condiciones de transicin pueden programarse en los siguientes
lenguajes
)
Diagrama de contactos
Diagrama de funciones
Lista de instrucciones
Texto estructurado
El contenido de la condicin de transicin o bien est especificada di-
)
rectamente en la transicin (vase fig. 811.8) o enlazada con la transi-
cin a travs de un nombre de transicin (vase fig. 811.9).
)
a) Condicin de transicin
%1 X3 %MX 1
en lenguaje LD
H .,._ )
b) Condicin de transicin
en lenguaje FBD )
%1X3 &
%MX1
)
e) Condicin de transicin
en lenguaje ST
%1X3 & %MX1

Fig. 811.8:
Especificacin directa
de una condicin
de transicin

B-131
Captulo 1 1
)
Aqu, dos resultados estn conectados a travs de una funcin lgica

ANO, con lo que la condicin de transicin no se cumplir hasta
que ambas entradas %1X3 y el flag %MX1 asuman el valor 1.
La sea l pasa de izquierda a derecha en los lenguajes grficos LO y
)
FBD, la parte LO o FBO se def ine a la izquierda, junto al smbolo de la
transicin (lnea horizontal).
) La expresin Booleana en el lenguaje ST se define a la derecha del
smbolo de transicin.
)
Nombre de la transicin Tran_3_4

)
)
a) Condicin de transicin TRANSITION Tran_3_4:
en lenguaje LO %1X3 %MX1 Tran 3 4
)
) H ---11 (H
ENO_TRANSITION
)
b} Condicin de transicin TRANSITION Tran_3_4:
) en lenguaje FBO
%1 X3 -f&l- Trans_3_4
) %MX1--i_j
) ENO_TRANSITION
e) Condicin de transicin TRANSITION Tran_3_4:

) en lenguaje IL LO %1X3
) ANO %MX1
ENO_TRANSITION
)
d) Condicin de transicin TRANSITION Tran_3_4: Fig. 811.9: Asignacin
en lenguaje ST : = %1X3 & %MX 1; de una condicin de
transicin, especificando
ENO_TRANSITION un nombre para la
)
transicin
)
B-132
Captulo 11
Si se utiliza un nombre de transicin como mecanismo de asignacin

de una condicin de transicin, el nombre de la transicin debe ref erir-
se a una construccin TRANSTION...END_TRANSITION.
La condicin de transicin se formula dentro de esta construccin y el
resultado booleano es reproducido en el nombre de la transicin.
Los nombres de transicin dentro de una unidad de organizacin de )
programa, como los nombres de las etapas, deben dif erir unos de
otros. Un nombre se formula de acuerdo con las reglas lEC 1131-3
aplicables a los identif icadores.
)
lEC 1131-3 define tambin una representacin textual equivalente para
el elemento grfico Transicin. La verdadera condicin de transicin se
programa o bien en lenguaje de lista de instrucciones o en texto es-
tructurado.
)
a) Condicin de transicin formulada en lenguaje ST
STEP Etapa_3: ENO_STEP

TRANSITION FROM Etapa_3 TO Etapa_4
:= %1X3 & %MX1;
ENO_TRANSITION
STEP Etapa_4: ENO_STEP )
b) Condicin de transicin formulada en lenguaje IL )

STEP SEtapa_3: ENO_STEP
TRANSITION FROM Etapa_3 TO Etapa_4
)
LO %1 X3
ANO %MX1;
Fig. 811.10: ENO_TRANSITION
Repr esentacin STEP Etapa_4: END_STEP )
textual de transiciones
)
TP301 Festo Didactc

\
B-133
\
Captulo 11
Una etapa representa la parte de ejecucin de un diagrama de funcio- 11.4 Etapas

nes secuencial. Slo dentro de las etapas puede un programa o un
bloque de funcin, dentro de un control, influir en el sistema conectado
a travs de sus salidas, activando o desactivando las salidas.
Estructura de una etapa dentro de las acciones
)
Cada etapa puede contener varias acciones. Cada una de estas accio-
nes realiza una tarea para el sist ema conectado. La estructura de una
etapa en acciones individuales inicialmente es tan slo una funcin de
ordenacin. Esto hace ms clara la etapa, ya que crea lmites clara-
mente definidos entre las etapas de las tareas individuales. Sin embar-
go, ya que cada accin tiene asignado un calificador, la estructuracin
)
de una etapa en acciones individuales tambin define una funcionali-
)
dad adicional.
1
Una etapa que no contenga ninguna accin puede ser considerada

)
J como un caso especial. Su.nica finalidad es separar dos condiciones
de habilitacin de etapa, que van a ser evaluadas consecutivamente.
Ello permite una funcin de espera, en la que la primera condicin de
habilitacin de la etapa tiene prioridad, independientemente de si la
segunda se ha cumplido o no, y la segunda condicin de habilitacin
de la etapa debe cumplirse a continuac in.
Bloques de accin
La programacin grfica de etapas se realiza a travs de bloques de
accin individuales. cada accin es, por lo tanto, conectada con una
caracterstica particular.
Un bloque de accin es representado en forma tabular, que contiene
posiciones fijas para la especificacin del calificador de la accin, el
) nombre de la accin y el contenido de la accin. Adems, puede tam-
bin introducirse una variable de realimentacin.
Campo a: Calificador de la accin:

N = no memorizante O = retardado en el tiempo
S =activar, memorizante OS = retard. en tiempo y memoriz.
R = desactivar SO = memoriz y retardado en tiempo
P = puls (nico) SL = memoriz. y limit ado en tiempo
)
L = limitado en el t iempo
) Campo b: Nombre de la accin

Campo e: Variable de realimentacin Fig. 811.11:
Campo d: Contenido de la accin Representacin grfica
de un bloque de accin
)
B-134
) Captulo 11 TP301
Festo Ddactc
TP301 Festo Didactc

B-134
Captulo 11
De nuevo, el nombre b de una accton representa un identificador sim-

blico estndar, que acta puramente como un medio de diferenciacin
y no tiene ms significado.
Ya que la lista de acciones a menudo forma parte de una etapa, tam-
bin puede ser representada junto con esta.
1
Etapa_8 L Accin-1 Var 1
1
T#10s
t- Var 1
p Accin_2
N Accin 3
Fig. 811.12:
Lista de bloques de accin
La asignacin de acciones a una etapa en forma grfica se realiza por

medio de bloques de accin.
Sin embargo, la asignacin tambin puede formularse textualmente. En
el caso del ejemplo mostrado en la fig, 811.12, esto resulta en la si- )
guiente representacin:
STEP Etapa_8
Accin_1( L, T#10s, Var_1 );
Accin_2( P ); )
Fig. 811.13: Accin_3( N );
Representacin textual de END_STEP
una etapa con acciones
)
)
El contenido de una accin, es decir, la propia accin, puede definirse
por medio de varios mtodos:
Especificacin de una variable booleana
)
Programacin en lista de instrucciones
Programacin en texto estructurado
)
Diagrama de funciones secuencial
TP301 Festo Didactc

B-135
Captulo 11
)
La utilizacin de una variable booleana representa una forma simple y
) frecuentemente utilizada de una accin. En muchos casos, sin embar-
go, se requieren acciones ms complejas conteniendo una conexin
lgica til de informacin diferente.
En los ejemplos B11.14 a B11.16, la salida %0X1.2 se activa, si la
entrada %1X0.5 est activa o si estn activos los flags %MX1 y %MX3.
Si no es este el caso, la salida %QX1.2 se desactiva.
)
) Accin 2
) o/c/:Mx;5 -J
IXO L
& J0' _Jf-
__
>_=1_
1
%QX 1.2
%MX3 -j Fig. 811.14:

) Formulacin de acciones:
declaracin grfica en FD8
) Accin_2
) Fig. 811.15:
Formulacin de acciones:
) Declaracin grfica en
lenguaje LO
Lenguaje /L Lenguaje ST
)
ACTION Accin 2: ACTION

)
LD %1X0.5
OR ( %MX1 Accin_2:
%0X1.2 := %1X0.5 OR (%MX1 ANO %MX3);
ENO_ACTION
) ANO %MX3
) )
o ST %0X1.2
ENO_ACTION
) Festo Didactic
) TP301
)
En lugar de una red individual de una secuencia de instrucciones, tam-
bin son posibles varias redes dentro de una accin en lenguajes tex-
tuales. De esta f orma, es posible incorporar una gama muy amplia de
)
acciones en una etapa y la propia etapa puede seguir contiendo es-
tructuras secuenciales (fig. 811.17).
)
)
B-136
Captulo 11
Fig. 811.16:
Formulacin de acciones: Declaracin textual
TP301 Festo Didactc

)
B-136
Captulo 11
Accin_4
Pieza_presente
)
Determinar_color
Fig. 811.17:
Formulacin de acciones:
Inclusin de elementos
)
SFC en una accin
)
Si hay campos individuales de un bloque de accin que no se necesi-
tan, tals como por ejemplo, si una variable Booleana se utiliza como )
contenido de la accin, es permisible una posterior simplificacin en la
representacin de un bloque de accin.
)
Fig. 811.18.
Representacin simplificada
L _, ,H S 1 %0X12
de un bloque de accin
)
Una variable de realimentacin (campo e) puede introducirse en cada )

bloque de accin. Las variables de realimentacin son programadas
por el usuario dentro de las acciones e indican su condicin de finaliza- )
cin, desbordamiento de tiempo o error. La Fig, 811.19 indica una apli-
cacin recurrente que se produce con frecuencia. Aqu, la secuencia de
etapas y transiciones est estructurada de forma tal que la accin de un
paso establece la subsecuente condicin de habilitacin de la etapa. )
Cilindro_1
)
Pos_1
Cilindro_2
Vacio_ activo
Vac_on
Ci lindro_1
- Pos_2
Fig. 811.19:
Uso de variables
de realimentacin

j
)
B-137
)
Captulo 11
)
Modo de accin de los calificadores de accin
El tipo de ejecucin de las acciones programadas por el usuario se
define por el calificador de accin asociado.
lEC 1131-3 define los siguientes calificadores de accin
) N Non-stored (no memorizante)

S Set (Activacin - Memorizante)
) R Reset (Desactivacin- Memorizante)
P Pulse (Pulso nico)
) L Time limited (Limit ado en el tiempo)
O Time delayed (Retardado en el tiempo)
) OS Time delayed and stored (Retardado en el tiempo y memorizante
SO Stored and time delayed (Memorizante y retardado en el tiempo)
) SL Stored and time limited (Memorizante y limitado en el tiempo)
Cada accin es el equivalente de exactamente uno de estos calificado-

)
res. Adems, los calificadores L, O, OS, SO, SL tienen una duracin
asociada del tipo Time (Tiempo), ya que estos definen un comporta-
miento temporal de la accin.
) Los calificadores tienen un significado definido con precisin. Si una
etapa est inactiva, no se ejecuta ninguna de las acciones de la etapa.
Dentro de una etapa activa, se aplican los siguientes mtodos para la
ejecucin de un calificador de accin.
)
N No memorizante
la accin se ejecuta mientras la etapa est activa.
)
)
HN
'- - -.------'
1 %QX12
)
Etapa 1
) activa o
o %QX12
o Fig. 811.20:
Accin no memorizant
En el ejemplo citado, la salida %QX12 est activada mientras la etapa

que contiene esta accin est activa. Al finalizar la etapa, es decir,
) cuando se cumple la condicin de habilitacin de la etapa siguiente, la
salida se desactiva automticamente.
)
B-138
Captulo 11
S Set - Activar
la ejecucin de la accin de act ivacin se ejecuta permanentemente
(activacin memorizante).
c ---,_ _JH S 1 %QX 12
Etapa 1
activa O
Fig. 811.21: 1 )
%QX12
Accin Set o
(activar- memorizante)
En este ejemplo, la salida %0X12 se activa mientras la etapa conte- )

niendo esta accin est activa. La salida tambin permanece activa,
cuando la subsecuente condicin de habilitacin de la etapa se
cumple y la etapa considerada ya no sigue activa. La salida solamente
puede ser
desactivada en otro paso, en otra accin, definida con el calificador R. )
)
R Reset - Desactivar
)
se cancela una accin de activacin previa (realizada en otra etapa)
con el calificador S, DS, SD, L o SL.
)
)
c ---, HR 1 %QX12
Etapa 1
activa o )
Fig. 811.22: 1
%QX12
Accin Reset o )
(desactivar - memorizan/e)
La salida %0X 12 ha sido activada en otra etapa, en una acc1on con

)
uno de los calificadores S, DS, SD, L o SL y desactivada de nuevo a
travs de esta accin )
)
B-139 )
Captulo 11
B-139
Captulo 11
P Pulso (nico)
\ ejecucin nica de la accin
)
HPI %QX12
Etapa 1
) activa o
1
%QX12
o _j n Fig. B11.23:
Accin nica
Durante la ejecucin inicial de la acc1on, dentro del procesamiento de

la etapa, la salida %0X12 se act iva exactament e un ciclo del control y
se desactiva de nuevo. .La salida slo podr activarse de nuevo tras la
salida y una nueva entrada en la etapa.
)
L Limitada en el tiempo
La accin se ejecuta durant e un t iempo especfico.
%QX12
) # 10s 1
) Etapa 1
activa o
) 1
%QX12
o Fig. 811.24:
105 10s Accin limitada
en el tiempo
La salida %QX12 se act iva durante 10 segundos y a continuacin se

_)
desactiva. Esto requiere que la etapa que contenga esta accin est
activa por un perodo de por lo menos 1O segundos. Si las condiciones
de habilitacin de la etapa siguiente se cumplen antes de este tiempo,
) el tiempo de accin de la salida tambin se reduce, ya que en cual-
quier caso es desactivada al final de la etapa.

B-140
Captulo 11
D Retardada en el tiempo
La ejecucin de la accin es retardada hasta el final de la etapa.
%0X12
#10s 1
Etapa 1
activa o
1
%QX12
Fig. 811.25: o
Accin retardada 10s 10s
)
en el tiempo
Aqu, la salida %0X12 no se activa hasta que hayan expirado 1O se-

gundos y permanece activa hasta cjue la etapa pasa a estar inactiva.
Si el tiempo que est act ivada la etapa es inferior a los 1O segundos,
la salida no ser activada durante el procesamiento de esta etapa. )
)
OS Retardada en el tiempo y memorizante
La ejecucin de la accin es retardada en el tiempo y mantenida )
ms all del final de la etapa.
)
)
'----r - - # O s1 %0X12
Etapa 1
activa O
10s )
1
%0X12
o
)
R 1
Fig. 811.26: activo O
Accin retardada en el (en otra etapa)
tiempo y memorizante
En este ejemplo tambin, la salida %0X12 se activa una vez transcu-

rridos 1O segundos. Sin embargo, permanece activada hasta que se
haya completado la etapa. Debe ser explcitamente desactivada a tra-
vs de otra accin con el calificador R (en otro paso). Si la duracin
de la etapa no es suficientemente larga, en este caso, menos de 10
segundos, la salida nunca ser activada.
)
B-141
Captulo 11
'
SO Memorizante y retardada en el tiempo
la ejecucin de la accin es retardada en el tiempo y se mantiene
ms all del final de la etapa
)
'------ 10s 1 %QX12
) Etapa 1
activa o
10s 10s
1
%QX12
) o
) R 1
activo o Fig. 811.27:
1 (en otra etapa) Accin memorizante y
retardada en el tiempo
Aqu tambin, la salida %0X12 se activa transcurridos los 1O segun-

dos. Permanece activada despus del final de la etapa y solamente
) puede ser desactivada explcitamente a travs de otra accin con el
calificador R en otra etapa. A diferencia del modo de accin del califi-
) cador OS, no es necesario que la etapa permanezca activa ms all
de la duracin del retardo para que la salida est activa.
)
) SL Memorizante y limitada en el tiempo

la accin es ejecutada continuamente por un periodo especfico.
Etapa 1
)
activa o
10s 10s
1 Fig. 811.28:
%0X12
) o Accin memorizante y
limitada en el tiempo
)
La salida es activada durante 1O segundos y a continuacin es
desactivada de nuevo. A dif erencia del modo de accin del califi-
cador L, no es necesario que el paso est activo por un mnimo
de 1O segundos.
)
B-142
Captulo 11
Si fa siguiente condicin de habilitacin del paso se cumple antes de

que expire este tiempo, es decir, si la etapa est activa menos de 1O
segundos, el perodo activo de la salida no se ve afectado por esto. La
salida puede ser desactivada en cualquier momento a travs de otra
accin con el calificador R.
El modo de accin de los calificadores individuales ha sido ilustrado en
el ejemplo de una variable booleana como accin. Si se necesitan ac-
ciones m s complejas, es decir, no booleanas, el tipo de ejecucin es
diferente a fas variables booleanas examinadas previamente. Las re-
des son continuamente procesadas mientras la etapa est activa. Sin
embargo, as que se cumple fa siguiente condicin de habilitacin del
paso, se realiza una vez ms la ltima y nica ejecucin de las redes.
Esta definicin permite la desactivacin objetiva de variables al final del
procesamiento de una accin, cuando se utiliza el calificador N para )
acciones ms complejas.
)
Accin-1
)
& )
%1 X1.0 %0X1.0
%MX12
Step_S.X )
)
SR-1
SR
%1X1.5 S1 01 %0X1.5
R
Fig. 811.29:
Accin compleja en
lenguaje FBD
Si la Etapa_5 es desactivada, el ltimo procesamiento de la red se )
realiza con el valor O para el f lag de etapa Etapa_5.X. Esto hace que
la salida %0X1.0 se desactive a O cuando se sale de la etapa.
TP301 Festo Ddactic

B-143
Captulo 11
Descripcin del problema 11.5 Ejemplo

Unos componentes se trasladan juntos en una cinta transportadora ha-
cia una estacin de procesamiento doble. Las unidades de taladrado y
avellanado descienden cuando el componente se halla en posicin. Se
utilizan dos cilindros 1.0 y 2.0 para mover las dos herramientas de
mecanizado. El dispositivo de transporte es indexado una posicin de
trabajo a travs de un tercer cilindro 3.0.
)
Dos sensores 81 y 82 estn dispuestos para detectar si la pieza se
halla debajo de la broca o del avellanador. Las profundidades necesa-
rias de taladrado y avellanado se detectan a travs de los sensores de
posicin B6 y 87. Las posiciones iniciales del cilindro de transporte,
taladrado y avellanado pueden detectarse a travs de los estados de
los sensores 83, 84 y 85. El sensor B8 indica el avance del cilindro de
transporte.
) El sistema no puede garantizar siempre que habr una pieza bajo la
broca y el avellanador en cada movimiento de transporte. Por ello,
debe interrumpirse el procesamiento en el caso de que ho hubiera pie-
za. Si faltan ambas piezas al mismo tiempo, no deber descender nin-
guna de las herramientas.
3.0
) Fig. 811.30:
Croquis de situacin

B-144
Captulo 11
Lista de asignaciones
Denominacin Entrada PLC! Tarea

del componente Salida PLC
)
B1 %1X0.1 Detectar la pieza bajo el taladro
B2 %1X0.2 Detectar la pieza bajo el avellanador
B3 %1X0.3 Posicin inicial del taladro (arriba)
B4 %1X0.4 Posicin inicial del avellanador (arriba)
B5 %1X0.5 Posicin inicial del tr ansportador
B6 %1X0.6 Taladro en posicin baja
B7 %1X0.7 Avellanador en posicin baja
B8 %1X0.8 Cilindro de transporte ex t endido
Y1 %0X0.1 Bajar taladro
)
Y2 %0X0.2 Baja r avellanador
Tabla 811.4:
Y3 %0X0.3 Aliment ar tr ansporte
Lista de asignaciones
Problema J
Debe disearse un programa de control para est a tarea. La solucin es
)
conseguir una configuracin por medio de un diagrama de funciones
secuenc ial. Las condiciones y acciones deben entonces aplicarse a las
)
etapas y las transiciones. El programa debe ejecutarse cclicamente.
Para simplificar, puede asumirse que no hay necesidad de utilizar tiem-
pos para compensar las tolerancias de posicionado.
)

)
B-145
Captulo 11
Solucin
R Y1
)
R Y2
83 84 85 R Y3
HHH
)
) 1
Fig. 811.31:
) Programa en lenguaje
secuencial

B-146
Captulo 11
Todos los cilindros son llevados a su posrcron inicial en una primera

etapa. Al final del programa, esta etapa se utiliza tambin para hacer
retroceder el cilindro que ha avanzado durante la ltima et apa para el
dispositivo de transporte.
Cuando todos los cilindros se hallan en su posrcron inicial, empieza
una derivacin en paralelo con dos secuencias, una para taladrar y
otra para avellanar. En este ejemplo, ambas secuencias contienen las
mismas tareas, pero utilizan diferentes herramientas. La secuencia de
la izquierda hace bajar la broca y la eleva de nuevo, y la secuencia de
la derecha hace lo mismo con el avellanador. Las secuencias difieren
meramente en la utilizacin que hacen de sensores y actuadores. Al
principio y al final de ambas secuencias se ha incorporado una etapa
vaca para mantener la secuencia necesaria de etapas y transiciones.
El programa para el taladrado evoluciona como se indica a continua- )
cin. Detecta si hay pieza disponible a travs del estado del sensor B1.
)
Si tiene seal 1, la pieza se halla en posicin y empieza el proceso de
taladrado. De lo contrario se elude todo el proceso de taladrado a tra-
)
vs de una ruta alternativa. El taladrado del agujero empieza haciendo
descender la broca activando Y1. Cuando se alcanza la posicin ms
)
ba ja, es decir, cuando ha f inalizado el taladrado del agujero, el sensor
B6 emite una seal 1. En la siguiente etapa, la broca regresa a su
)
posicin normal en la parte superior. Esta parte de la derivacin alter-
nativa termina cuando la broca alcanza la parte superior. El
programa sigue el mismo procedimiento para el avellanado.
Cuando ambas secuencias paralelas se han completado, se produce )
una transicin en el programa a la etapa de transporte. La necesaria
sincronizacin - es decir, taladrado y avellanado finalizados - est )
asegurada por el diagrama de funciones secuencial y por lo tanto no
requiere ningn tratamiento especial. En este punto se inserta siempre )
una condicin de habilitacin del paso que sea cierta para alternar las
etapas y las transiciones.
En la ltima etapa Transporte, el cilindro del dispositivo de transporte

avanza y se espera que se haya completado la accin en la siguiente
condicin de transicin. A continuacin, todo el proceso empieza de )
nuevo.

B-147
Captulo 12
Captulo 12
)
Sistemas de control lgico

)
l
1
.J
)
) B-148
) Captulo 11

12.1 Qu es un Los sistemas de control lgico son controladores programados a t ravs
sistema de del uso de operaciones booleanas. Todas las operaciones lgicas son
control lgico? procesadas y ejecutadas durante un ciclo de mquina.
Las tareas de control realizadas tpicamente en f orma de control lgico,
se caracterizan por el hecho que no se asigna una duracin de tiempo
al proceso, sino que todas o la mayor parte de las condiciones del
programa de control son examinadas simultneamente.
Por ello pueden encontrarse ejemplos de sistemas de control lgico en
aplicaciones de PLC, en donde son importantes los aspectos de segu-
ridad. A menudo se requiere que la supervisin de ciertas tareas sea )
permanente e independiente de la ejecucin del proceso en relacin
con el tiempo. Estos requerimientos se aplican, por ejemplo en:
Circuitos de proteccin: un dispositivo solamente puede cargar si )
todos los dispositivos de proteccin estn conectados.
Enclavamiento de seguridad
)
12.2 Sistemas de Los sistemas de control lgico sin propiedades memorizantes
control lgico (combi-
sin propiedades natorios) pueden describirse por medio de una combinacin de opera- )
memorizantes ciones booleanas, mientra s que las seales de salida de un
control
estn determinadas por una combinacin de seales de entrada en un )
determinado momento.
Las operaciones lgicas bsicas ANO, OR y NOT pueden utilizarse
para crear operaciones lgicas completas - y por lo tanto, tambin
)
sistemas de control.
Se utilizan diversos mtodos del lgebra booleana, tales como tablas )

de funcin, ecuaciones booleanas y la forma normal disyuntiva (DNF)
para describir el problema y hallar la solucin. La importancia de estos )
mtodos se demuestra entre otras cosas en las aplicaciones ms com-
plejas para los sistemas de control lgico. La programacin real de un )
sistema de control lgico es preferible hacerla en los lenguajes de dia-
grama de contactos o el diagrama de bloques de funcin.
)
\
B-148
Captulo 12
B-149
Captulo 12
Tpicas operaciones booleanas

Lo que sigue representan tareas bsicas de la tecnologa de control,
tales como las operaciones booleanas que se realizan por medio de un
PLC.
Las soluciones estn representadas en los lenguajes LO, FBD, IL y ST.
Las secciones con la solucin estn precedidas por una declaracin de
las entradas y salidas necesarias para el PLC. Adems, se relacionan
)
tambin las opciones de descripcin de una tabla de funcin y la ecua-
cin booleana.
)
Negacin:
) La seal de salida asume el valor 1, si la seal de entrada tiene el
valor O y viceversa.
El piloto H1 se ilumina mientras el interruptor S1 no est accionado; se Ejemplo
J apaga si se cierra el interruptor. Por lo tanto, la finalidad de S1 es
apagar el piloto.
)
Tabla de funciones Ecuacin Booleana

)
H1 = S1
) Fig. 812.1:
Mtodos de descripcin
)
)
VAR )
) S1 AT %12.5 : BOOL;
H1 AT %01.4 : BOOL;
END_VAR
)
)
Fig. 812.2:
)
B-150
Captulo 12
a) LD b)FBD
S1 H1
e) IL d)ST
LDN S1 H1 NOT S1;

ST H1
Fig. 812.3:
Negacin
Operacin ANO: >

La seal de salida solamente asume el valor 1. si todas las seales de
entrada tienen el valor 1.
Ejemplo El piloto H1 debe iluminarse slo si los dos interruptores S1 y S1 estn
accionados simultneamente.
)
Tabla de funciones Ecuacin Booleana
)
S1 S2 H1 H1 = S1" S2
o o o >
o 1 o )
1 o o
1 1 1
Fig. 812.4:
)
VAR
S1 AT %12.5 : BOOL;
S2 AT %1 2.6 : BOOL; )
H1 AT %01.4 : BOOL;
Fig. 812.5: END_VAR
)
B-151
Captulo 12
a)LD b) FBD
S1 S2 H1
S1 --f&f-- H1
HHI (H S2-L_j
) e) IL d) ST
LD S1 H1 S1 AND S2;
) AND S2
ST H1 Fig. 812.6:
) Operacin ANO
Operacin OR
) La seal de salida asume el valor 1, si por menos una _seal de entra-
da tiene el valor 1.
El piloto H1 debe encenderse, si por lo menos uno de los interruptores Ejemplo
) S1 o S2 est activado.
Tabla de funciones Ecuacin booleana
) S1 S2 H1 H1 = S1 vS2
o o o
)
o 1 1
1 o 1
1 1 1 Fig. 812.7:
VAR )
S1 AT %12.5 : BOOL;
S2 AT %12.6 : BOOL;
) H1 AT %01.4 : BOOL;
END_ VAR
)
B-152
Fig. 812.8:
Captulo 12 Declaracin de variables
)
B-152
Captulo 12
a) LD b) FBD
S1H1
S2-L_j
e) IL d)ST
LD S1 H1 : = S1 OR S2;
OR S2
Fig. 812.9: ST H1
Operacin OR
Operaciones lgicas combinadas
Ejemplo El piloto H1 debe iluminarse slo si precisamente dos de los tres inte- )
rruptores S1, S2 y S3 estn activados.
)
Los primero que hay que crear es la tabla de funciones, en la que se
seleccionan aquellas combinaciones que dan el resultado 1. Estas son
)
las lneas 4, 6 y 7. La ecuacin booleana y por lo tanto la solucin
puede crearse a partir de esta combinacin. La conversin de la solu-
)
cin en cada uno de los lenguajes de programacin se indica en la fig.
812.12.
Tabla de funciones Ecuacin booleana
S1 S2 S3 H1 H1 = (S1/\ S2/\ S3) )

o o o o v (S1/\ S2/\ S3)
o o 1 o v(S1/\ S2/\ S3}
o 1 o o )
o 1 1 1
1 o o o )
1 o 1 1
1 1 o 1
1 1 1 o
Fig. 812.1O:
)
)
)
B-153
Captulo 12
V AR
S1 AT %12.5 : BOOL;
S2 AT %12.6 : BOOL;
S3 AT %12.7 : BOOL;
H1 AT %01.4 : BOOL;
) END_ VAR Fig. 812.11:
) a) LD b) FBD
81 S2 S3 H1 S1
')
S2
S3
S1 H1
82
83
)
S1
S2
) S3
e) IL d)ST
LD( 83 H1 (NOT S1 AND 82 AND S3)
AND 82 OR (S1 AND NOT S2 AND S3)
ANDN 81 OR (S1 AND S2 AND NOT S3);
)
) OR ( 81
ANDN 82
) AND 83
)
OR ( 81
AND 82
_) ANDN 83
) Fig. 812.12:
ST H1
J Combinacin de
operaciones booleanas
)
)
B-154
Captulo 12
)
B-154
Captulo 12
12.3 Sistemas de Muchas aplicaciones de PLC requieren operaciones memorizantes.

control lgico Una funcin memorizante consiste en la retencin, es decir, el almace-
con funcin namiento, del estado de una seal de breve duracin. En un instante
memorizan!e determinado, las seales de salida no slo dependen de la combina-
cin de las seales de entrada, sino tambin de los "estados previos".
El ejemplo dado aqu es el de un interruptor para encender o apagar
un piloto.
lEC 1131-3 define dos bloques de funcin para la realizacin de fun-
ciones de memoria. Estos son el bloque de funcin SR (activacin prio-
ritaria) y RS (desactivacin prioritaria). A continuacin se da una des-
cripcin de los bloques.
Bloque de funcin RS )
Fig. 812.13:
Bloque de funcin SR, de )
activacin prioritaria
)
El bloque de funcin estndar SR contiene un flip-flop de activacin >

prioritaria (memoria biestable con estado 1 preferente). Una seal 1 en
la entrada de activacin S1 activa el flip-flop, es decir, el valor 01 pasa )
a 1. El valor aplicado en la entrada de desactivacin R es irrelevante.
)
Una seal 1 en la entrada de desactivacin R, solamente pone la sali-
da 01 al valor O, si la entrada de activacin S1 es tambin O. Por lo
tanto, la entrada de activacin en este flip-flop es dominante.
)
)
B-155
Captulo 12
)
Bloque de funcin RS
)
)
Fig. 812.14:
Bloque de funcin RS,
) desactivacin prioritaria
)
El bloque de funcin estndar RS contiene un flip-flop con desactiva-
cin prioritaria (memoria biestable con estado dominante 0). Una seal
1 en la entrada de desactivacin R1, desactiva el flip-flop, es decir, el
) valor de 01 pasa a O. El valor que haya en la entrada S es irrelevante
en este momento.
) El siguiente ejemplo ilustra el uso de operaciones elementales de memoria.
) Si el sensor 81 tiene una seal-1, esto indica un estado de error en el Ejemplo
sistema. Debe sonar un zumbador H1. El zumbador slo puede ser
) desactivado presionando el pulsador S1. Debe ser posible desactivar el
zumbador, an en el caso que la seal 81 siga activada.
) VAR
81 AT %1X1 : BOOL; (* El sensor detecta el estado de error ')
S1 AT %1X2 : BOOL; (' Pulsador ')
H1 AT %0X 1 : BOOL; (' Zumbador ')
RS_H1 : RS; (' Flip-flop RS_H1 para el estado ')
) (' del zumbador ')
END_VAR Fig. 812.15:
En los lenguajes FBD y ST, las operaciones con memoria se realizan

invocando una copia del bloque de funcin RS. La copia en este ejem-
)
plo tiene el nombre RS_H1. LA invocacin en FBD se realiza grfica-
mente enlazando los parmetros de transferencia actuales con las en-
:)
tradas de la copia del bloque de funcin. Ya que el valor de la copia
) del bloque de funcin es relevante, la salida de la copia del bloque de
funcin se conecta correspondientemente.
)
B-156
) Captulo 12
)
B-156
Captulo 12
a) LD b} FBD
81 H1 R S_H1
1------l(s
B1 H1
S1
81 --E_]
e) IL d)ST
LD 81 RS_H1 (S := 81, R1 := S1};

S H1 H1 := RS_H1.01;
)
LD S1
R H1
)
or
CAL RS_H1 (S := 81, R1 := S1)

Fig. 812.16: LD RS_H1.01
Utilizacin de un ST H1
bloque de funcin RS )
)
En el lengua je textual ST, la invocacin se realiza especificando la
copia del bloque de funcin. Los parmetros actuales tambin se rela-
cionan simultneamente. Puede accederse al valor de la salida de la
copia del bloque de funcin RS_H1 a travs de la variable RS_H1.01; )
el nombre de la variable de salida es por lo tanto definido a t ravs
de
los nombres de la copia del bloque de funcin y los nombres de las )
salidas deseadas.
Los lenguajes LD e IL tienen sus propias operaciones para la activa- )
cin y desactivacin de variables memorizantes, con lo que puede omi-
tirse el uso del bloque de f uncin RS. Debera observarse que la se-
cuencia de rdenes de activacin y desactivacin es crucial para el
comportamiento del PLC. La orden que debe ser dominante - en este
caso la orden de desactivacin - solamente debe producirse despus
)
de la orden de activacin en el programa, de forma que es la ltima
orden que se ejecuta y por lo tanto determina el comportamiento - en
este caso de la salida.
)
TP301 Festo Ddactic
)
)
B-158
Captulo 12 B-157
Captulo 12
Las seales que llegan a las entradas procedentes de los sensores 12.4 Evaluacin
son evaluadas como seales 1 o seales O por la unidad central del de flancos
PLC, mientras que la duracin de los estados de las seales O y 1 est
determinada por el propio sensor.
Por ejemplo: Mientras est accionado el pulsador, habr una seal-1,
de lo contrario se recibir una seal O.
En muchos casos, sin embargo, no es la propia seal lo que importa,
sino el momento exacto durante el cual la seal cambia de estado.
Este tipo de cambio de seal se denomina Flanco.
Para aclarar esto, imagine los interruptores (pulsadores) de un sist ema Ejemplo
de iluminacin, en la que la evaluacin del flanco se realiza mecnica-
mente. Al accionar el pulsador, la luz se enciende (independient emente
) del tiempo que se est presionando el pulsador). Si sha soltado el
pulsador, la luz puede apagarse presionando de nuevo el mismo pulsador.
)
Exac t amente de la misma forma, el momento en que la seal de entra-
\ da cambia de O a 1, debe ser registrado en el PLC, ya que siempre
puede dispararse una nica reaccin cada vez que se acciona el pul-
) sador - independientemente de cuanto tiempo est aplicada la seal-1.
Esto evita que un proceso sea puesto en movimiento repetidamente
) por el control, si se presionada durante mucho tiempo un pulsador. Los
flancos de la seal de ent rada se evalan para cada programa.
En este contexto nos ref erimos a la deteccin de flanco. Cada seal Flancos ascendentes
binaria tiene un flanco ascendente y un flanco descendente: y descendentes
) flanco flanco
ascendente ascendente
)
/
o
l _ --"" 1
) flanco flanco
descendente Fig. 812.17:
descendente
Flancos ascendentes
)
)
Los flancos ascendentes marcan el instante en que el nivel de la Fes to Didactic
TP301
seal pasa de O a 1.
Los flancos descendentes marcan el instante en que el nivel de la
seal pasa de 1 a O.
)
y descendentes
)
B-158
Captulo 12
Evaluar el flanco ascendente o descendente en un programa o bloque )

de funcin, depende del tipo de sensor (normalmente abierto o normal-
mente cerrado) y de cmo deba utilizarse.
Un pulsador (normalmente abierto), por ejemplo, crea un flanco ascen-
dente en el momento en que se pulsa y un flanco descendente en el
momento en que se suelta.
lEC 1131-3 proporciona dos bloques de funcin estndar para la eva-
luacin de los flancos.
Bloque de funcin R_TRIG, flanco ascendente

El bloque de funcin estndar R_TRIG (ascendente) se utiliza para la
deteccin de flancos positivos. Su salida O tiene el valor 1 desde una
ejecucin del bloque de funcin al siguient e, si su entrada CLK (reloj
para pulso) cambia de O a 1.
Fig. 812.18:
Bloque de funcin BOOL BOOL )
R_TRIG,
flanco ascendente )
)
Bloque de funcin F_TRIG, flanco descendente
Un flanco descendente o de conmutacin negativa, se detecta por me-
)
dio del bloque de funcin F_TRIG (descendente). Si se ha producido
un cambio en la entrada CLK de 1 a O, la salida O asume el valor 1 )
para un ciclo de procesamiento.
)
)
Fig. 812.19:
Bloque de funcin BOOL BOOL
F_TRIG,
flanco descendente
)
)
)
B-159
Captulo 12
El siguiente ejemplo muestra la programac1on de la evaluacin de

un flanco en los lenguajes FBD, LO, IL y ST, en donde se evalan
los flancos ascendentes.
\ El accionamiento de un pulsador S1 hace que se abra la puerta de un Ejemplo
horno. Una nueva actuacin sobre el pulsador S1 hace que la puerta
se cierre.
)
VAR
S1 AT %1X1 : BOOL; ( Int erruptor de la puerta ')
) -
H1 AT %0X 1 : BOOL; (' Bobina para actuacin del cilindro
( para la puerta ')
) : AS; ( ' Flip-flop AS_Y1 para el estado ')
{' de la bobina ')
R_TAIG_S1 : A_TAIG; (' Bloque de funcin A _TAIG_S1 -)
(' para deteccin del llaneo en S1
END_ VAA Fg. 812.20:
) a) LO
b) FBO
)
AS_Y1
) RS
S 01 Y1
S1 A1
)
e) IL
) R_TAIG_S1 (CLK := S1)
CAL
LO R_TAIG_S1.0
) ANON Y1
S Y1
LO A_TRIG S1.0
ANO Y1
A Y1
)
d)ST
A_TAIG_S1 (CLK := S1);

RS Y1 ( S := A _ TAIG_S1.0 & NOT Y1.
R1 := R _ TRIG_S1.0 & Y1); Fig. 812.21:
Y1 := AS_Y 1.01; Utilizacin del bloque
) de funcin R_TRIG
)
B-160
Captulo 12
Festo Ddactc TP301
)
B-160
Captulo 12
En los lenguajes FBD, IL y ST, la deteccin del flanco se realiza por

medio de la invocacin al bloque de funcin R_TRIG. El nombre del
bloque de funcin utilizado en el ejemplo es R_TRIG_S1; R _TRIG_S1
representa una copia del bloque de funcin tipo R_TRIG.
El lenguaje LD tiene contactos especiales para la evaluacin de los
flancos, por lo que se omite la invocacin del bloque de funcin
R_TRIG.
)
)
)
B-161
Captulo 13
Captulo 13
) Temporizadores
)
)-
)
B-162
) Captulo 12
)
B-162
Captulo 13
13. 1 Introduccin Muchas tareas de control requieren la programacin de tiempos. Por

ejemplo, el cilindro 2.0 debe avanzar si el cilindro 1.0 ha retrocedido -
pero slo tras un retardo de 5 segundos. Esto se conoce como seal
con retardo a la conexin. Los retardos a la conexin de las seales
durante la conexin de las etapas de potencia se necesitan a menudo
por razones de seguridad.
Los temporizadores en un PLC se realizan en forma de mdulos de
software y estn basados en la generacin digital de un tiempo. Los
pulsos de reloj contados se obtienen del generador de cuarzo del mi-
croprocesador. La duracin del tiempo establecida se establece en el
programa de cont rol.
lEC 1131-3 define tres tipos de bloques de funcin de temporizador )
TP Pulse timing - Temporizador de pulso

TON On-delay timing- Temporizador a la conexin
TOF Off -delay timing - Temporizador a la desconexin )
La duracin del tiempo est especificada por medio de un formato de

carcter definido. Una especificacin de tiempo se introduce por los )
caracteres T# o t#, seguido por los elementos del tiempo, es decir,
)
das, horas, minutos, segundos y milisegundos.
)
Los siguiente representa ejemplos de especif icaciones permisibles de
)
tiempos:
)
d Da
h Hora
m Minuto )
S Segundo
)
ms Milisegundo
Los detalles relacionados con las especificaciones de tiempo pueden

hallarse en el captulo 6.2.
T#2h15m t20s
T#10M25S
t#3h_ 40m_20s

B-163
Captulo 13
El bloque de funcin TP es un temporizador de pulso, que se pone en 13.2 Temporizador

) marcha por una seal-1 larga o corta en la entrada IN. En la salida O de pulso
aparece una seal-1 por el tiempo especificado en su entrada PT
\ (tiempo preestablecido). Por ello, la salida Q tiene una duracin fija,
que es la especificada en PT. El temporizador no puede activarse de
) nuevo mientras est activo el tiempo de pulso. El valor actual el tempo-
rizador de pulso est disponible en la salida ET (tiempo estimado).
)
)
TP
BOOL IN O BOOL
)
TIME PT ET TIME
Fig. 813.2:
) Bloque de funcin TP,
IN
) - f-- 1--- f---
PT
.)
ET
o
V VV
) o .
- Diagrama de tiempos
de un temporizador
) de pulso TP
J
)
)
)
B-164
) Fesfo Didactic TP301
Captulo 13

B-164
Captulo 13
Con la ayuda de un ejemplo, se expone la utilizacin de un temporiza-

dor de pulso.
Ejemplo Presionando el pulsador de marcha S2 se hace avanzar el mbolo de
un cilindro. Este mecanismo se utiliza para sujetar piezas. Cuando el
mbolo ha avanzado completamente, debe permanecer en esta posi-
cin durante 20 segundos. A cont inuacin el cilindro regresa a su posi-
cin inicial.
VAR
S2 AT %1X1 : BOOL; e Pulsador de marcha ")
81 AT %1X2 : BOOL; e Cilindro re t rado ")
82 AT %1X3 : BOOL; e Cilindro ex tendido ")
Y1 AT %0X1 : BOOL; e Cilindro de avance .)
SR _Y1 :SR; (" Flip-flop denominado SR_ Y1 para .)
)
(" inicadr el estado de Y1 ")
TP_Y1 : TP; (" Bloque de funcin TP, TP_Y1 ")
Fig. 813.3: END_VAR
S2 &
SR_Y1 )
81
SR
)
TP_Y1 S1 01 Y1
R
TP
82 IN o )
Tll20s PT ET
)
Fig. 813.4: 82
Uso de un temporizador
de pulso en FBO
Esta tarea de control ha sido programada en el lenguaje FBD como

ejemplo. Por descontado que en cualquier otro lenguaje puede utilizar-
se un bloque de funcin de temporizacin. Un ejemplo con un tempori-
zador a la desconexin se da en el captulo 13.4 para demostrar esto
con los lenguajes FBD, LD, IL y ST.
TP301 Festo Didactc

B-165
Captulo 13
La vlvula Y1 para el accionamiento del cilindro se activa a travs de

un flip-flop SR, SR_Y1. La condicin de activacin para SR_ Y1 se
cumple si se activa el final de carrera de la posicin retrada del cilin-
)
dro. Una vez que el cilindro ha avanzado, se pone en marcha el tem-
porizador de pulso TP_ Y1 con un tiempo de 20 segundos por el f lanco
ascendente del sensor 82. La salida Q de TP_Y1 asume ahora una se-
al-1. Una vez que ha expirado el temporizador de pulso - transcurridos
los 20 segundos - la salida O de TP_Y1 asume el valor O. Se cumple la
condicin de desactivacin de SR_Y1: el cilindro retrocede de nuevo.
)
Nota: Las f ormulaciones con "temporizador de pulso con el nombre
) TP_Y1" significan que TP_Y1 es una copia del bloque de funcin tipo
TP, en este caso una copia del temporizador de pulso.
El bloque de funcin TON (temporizador a la conexin) se utiliza para 13.2 Seal con retardo
generar seales retardadas respecto al momento de la aparicin de a la conexin
una seaL Cuando se aplica una seal-1 a una entrada IN, la salida O
no asume el valor 1 hasta que no haya transcurrido el tiempo especifi-
cado en la entrada PT, y mantiene este estado hasta que la seal de
entrada IN pase de nuevo a O. Si la duracin de la seal de entrada IN
es ms corta que el tiempo especificado PT, el va lor de la salida per-
manece en O.
TON
BOOL - IN O e-- BOOL
Fig. 813.5:
TIME - PT ET e-- TIME
Bloque de funcin TON.
) Seal con retardo
a la conexin
)
J .----
) - r-- -
ET
o
/ V /
) r--
Festo Didactic TP301 r--
) o .
B-166
Fig. 813.6:
Captulo
Diagrama de tiempos de una13
seal retardada a la
conexin TON
TP301 Festo Didactc

B-166
Captulo 13
Ejemplo El cilindro 1.0 avanza si se activa el pulsador de marcha S1. Una vez
ha permanecido extendido durante 2 segundos, un segundo cilindro
2.0 avanza hacia su posicin final delantera. Los sensores B1 y
B2 indican las posiciones avanzada y retrada del cilindro 1.0.
VAR
S1 AT %1X1 : 800L; (* Pulsador de marcha *)
81 AT %1X2 : 800L; (* Cilindro 1.0 extendido *)
82 AT %1X3 : 800L; (* Cilindro 1.0 retrado *)
Y1 AT %0X1 : 800L; (* Avance del cilindro 1.0 *)
Y2 AT %0X2 : 800L; (* Avance del cilindro 2-0 *)
RS_Y1 : RS; (* Flip-flop RS_Y1 para Y1 *)
TON_Y2 : TON; (* Temporizador a la conexin *)
)
(* TON_ Y2 para Y2 *)
Fig. 813.7: END_VAR
Declaracin de variables )
RS_Y1
)
TON_Y2
:0: f--1-----
)
Utilizacin de una Tff!

Fig. 813.8: )
Y2
seal con retardo a la
conexin en FBD
)
El cilindro 1.0 se controla por medio de la vlvula Y1. Una vez que el
cilindro 1.0 ha avanzado y el sensor B2 tiene seal-1, empieza a fun-
cional el temporizador a la conexin TON_ Y2. Transcurridos los 2 se-
)
gundos, se obtiene una seal-1 en la salida Q de TON_Y2 y el cilindro
2.0 avanza. El cilindro 2.0 permanece extendido mientras haya aplica-
da una seal-1 en la entrada IN de TON_ Y2, es decir, mientras el
cilindro 1.0 permanezca extendido.

B-167
Captulo 13
Como se muestra en este ejemplo, no todas las entradas y salidas de

un bloque de funcin deben conectarse o alimentarse.
) Si una entrada de un bloque de funcin no est conectada - en este
caso la entrada R1 de R S_ Y1 - se utilizan los valores de la
invocacin previa. En este caso, el valor de inicializacin de la
variable R1, que representa una variable booleana, est preasignada
con el valor O, es
) decir, el bloque de funcin RS_ Y1 opera con el valor O para el parme-
tro R1 durante esta invocacin.
)
TOF (temporizador a la desconexin) es el nombre del bloque de fun- 13.4 Seal con retardo
cin para generar seales retardadas respecto al momento de la au- a la desconexin
sencia de una seal. El temporizador se pone en marcha al aplicar una
seal-1 en la entrada IN. Al mismo tiempo, la seal de salida Q asume
) el valor 1. Una vez que la seal de entrada IN ha vuelto a pasar al
valor O, la salida permanece en 1 durante un tiempo especificado por
PT y no pasa a O hasta que no haya expirado este tiempo.
TOF
BOOL IN O BOOL
Fig. 813.9:
TIME PT ET TIME
Bloque de funcin TOF,
seal con retardo
a la desconexin
)
) IN
)
PT
ET
..) o
) Fig. 813. 10:

o Diagrama de tiempos
de una seal con retardo
)
a la desconexin TOF
).

B-168
Captulo 13 \
1 )
El siguiente ejemplo ilustra el uso de un temporizador a la desconexin

en los lenguajes FBD, LO, IL y ST.
Ejemplo Tras accionar un pulsador, el cilindro de un dispositivo de estampacin
debe avanzar inmediatamente. Cuando se suelta el pulsador, el cilindro
slo debe retroceder transcurrido un periodo de estampacin de 30
segundos.
VAR
S1 AT %1X1 : BOOL; (' Pulsador
Y1 AT %0X1 : BOOL; e Avance del cilindro
TOF_Y1 : TOF; (' Temporizador a la desconexin
Fig. 813.11: e TOF_ Y1 para Y1
Declaracin END_VAR
de variables
)
)
a) LD b) FBD
TOF_Y1 TOF_Y1
Y1
TOF TOF
IN O S1 IN O Y1
PT ET T#30s PT ET )
e) IL
CAL TOF_Y1 (IN := S1, PT := T#30s)

LD TOF_Y1.0
ST Y1
)
d)ST
Fig. 813.12:
Uso de una seal TOF_Y1 (IN :=S1, PT := T#30s);
con retardo a la Y1 := TOF_ Y1.0;
desconexin en F8D
En todos los lenguajes, se invoca una copia del bloque de funcin

TOF_Y1 para realizar el temporizador a la desconexin del cilindro de
estampacin.
)
)
B-169
Captulo 13
En el lenguaje LD, el bloque de funcin se adjunta al rengln a travs

de la entrada booleana de marcha IN y la salida booleana O. Si el
contacto normalmente abierto S1 suministra una seal-1, se obtiene
tambin una seal-1 en la salida Q de TOF_ Y1. El valor O se copia a
la variable Y1. Cuando la seal-1 de S1 regresa a O, la seal 1 de la
salida Q de TOF_ Y1 sigue teniendo seal-1 durant e un perodo de 30
segundos. Transcurrido este tiempo la seal pasa tambin a O.
En los lenguajes textuales IL y ST, el temporizador con retardo a la
desconexin se invoca especificando el nombre TOF_Y1 de la copia
declarada y relacionando los correspondientes parmetros de transf e-
) rencia. El estado del retardo de la seal puede obtenerse a travs de
la salida O. En el ejemplo dado aqu, el estado de la seal retardada
) TOF_Y1 se guarda en la variable TOF_ Y1.0.

B-170
Captulo 13
)
B-171
)
Captulo 14
Captulo 14
\
Contadores
-'
1
B-172
Captulo 14
14.1 Funciones Los contadores se utilizan para detectar cantidades y eventos. En la

de conteo prctica, los controles necesitan a menudo utilizar contadores. Se ne-
cesita un contador si, por ejemplo, deben contarse exactamente 10
piezas para que sean dirigidas a una cinta transportadora por un dispo-
sitivo de clasificacin.
lEC 1131-3 distingue entre tres dif erentes mdulos de contador:
CTU: Incremental counter - Contador incremental
CTD: Decrementa! counter - Contador decrementa!
CTUD: lncr ementai/Decremental counter - Contador incremental/de-
crementa!
Estos mdulos de f uncin estndar se utilizan para detectar conteos
estndar, no crticos en el tiempo.
)
Sin embargo, en muchas tareas de control es necesario utilizar los
denominados contadores de alta velocidad. La "alta velocidad", en este
)
caso, se refiere generalmente a una f recuencia" de conteo superior a
50 Hz., es decir, contar ms de 50 eventos por segundo. Las tareas de
este tipo no pueden resolverse con los mdulos de funcin
contadores
estndar de un PLC.
)
Las limitaciones de la frecuencia de conteo en los bloques de funcin
contadores se deben en primer lugar a los retardos de las seales de )
entrada. Cada seal de entrada - es decir, tambin las seales de
conteo - es retardada por hardware un cierto tiempo, antes de que sea )
entregada a l PLC para su procesamiento. Esto evita interferencias.
Otra limitacin es el tiempo de ciclo del PLC. )
Por esta razn, en los PLC se dispone generalmente de mdulos con-

tadores adicionales para conteo a alta velocidad. Los contadores de
alt a velocidad se utilizan, p. ej. para los sistemas de posicionado. )
14.2 Contador
incremental El contador incremental se conoce como CTU (count up - conteo hacia
arriba). El contador se establece al valor inicial O por una seal de )
reset en la entrada R.
)
CTU
BOOL cu o BOOL
BOOL R
Fig. 814.1: INT PV CV -INT
Bloque de funcin CTU,
Contador incremental
)
B-173
Captulo 14
El estado actual del contador est disponible en la salida CV (current

\ value - valor actual). El valor del contador se incrementa en una unidad
a cada flanco positivo en la entrada CU del contador. Al mismo tiempo,
el valor actual se compara en el bloque de funcin con el valor prese-
leccionado PV. En el momento en que el valor actual CV es igual o
mayor que el valor preseleccionado, la seal de salida asume el valor
1. Antes de alcanzar este valor, la salida O tiene seal-O.
)
El siguiente ejemplo muestra el uso de un contador incremental en los
) lenguajes FBD, LO, IL y ST.
Deben extraerse piezas de un almacn por gravedad por medio de un Ejemplo
cilindro. Si se presiona el pulsador S1, el cilindro debe avanzar, extraer
) una pieza y retroceder de nuevo. De esta forma deben extraerse 15
piezas. Una vez extradas las 15 piezas, ya no debe ser posible activar
el movimiento del cilindro por medio del pulsador S1. Primero debe
desactivarse el contador accionando el pulsador. S2.
) VAR
S1 AT %1X1 : BOOL; (" Pulsador para mover el cilindro )
S2 AT %1X2 : BOOL; (' Pulsador de reset contador CTU_ Y1 )
81 AT %1X3 : BOOL; (" Cilindro retrado )
B2 AT %1X4 : BOOL; (' Cilindro extendido )
Y1 AT %0X1 : BOOL; (' Avance del cilindro )
Y1_advance
AT %MX1 : BOOL; (' Memorizacin avance cilindro .)
) CTU_Y1_M
AT %MX2 : BOOL; (' Memorizar estado contador CTU_ Y1 ')
) RS_Y1 : RS; (' Flip-flop RS_Y1 para Y1 ')
CTU_ Y1 : CTU; ( Contador incremental CTU_ Y1 para )
) r los movimientos del cilindro ')
END_VAR Fig. 814.2:
)
.) Festo Didactic TP301

B-174
Captulo 14
S1 81 CTU_Y1.0 Y1
a) LO
CTU_Y1
CTU
1-- - -l>CU O - --
-i
)
15- PV CV
RS_Y1 )
b)FBO S1 RS
81 01 Y1 )
CTU_Y1.0 R1
CTU_Y1
CTU )
82 cu o
S2 R )
15 PV CV
)
e) IL LO S1
ANO 81
ANON CTU_Y1.0
ST Y1_advance
CAL AS_Y1 (S := Y1_advance, A1 := 82)
LO AS_Y1.01
ST Y1
CAL CTU_Y1 (CU := 82, R := S2, PU := 15) )
d) ST RS_Y1( S:= S1 & 81 & NOT CTU_Y1.0, R1 := 82);

Y1 := RS_ Y1.01;
Fig. 814.3:
CTU (CU := 82, R := S2, PU := 15);
Uso del contador
incremental

B-175
)
Captulo 14
Captulo 14
Un bloque de funcin CTU {contador incremental) se utiliza en todos

los lengua jes para realizar la funcin de conteo; en el ejemplo actual,
el nombre de la copia declarado es CTU_Y1.
El cilindro es accionado por medio de la vlvula Y1. La propia vlvula
es conmutada a travs de un flip-flop RS denominado RS_ Y1. El cilin-
dro solamente avanza si se presiona el pulsador S1 y el cilindro ha
retrocedido {B1=1) y si no ha vencido el contador {CTU_Y1.0 = O).
Cuando el cilindro ha alcanzado su posicin final delantera {B2=1), el
valor de Y1 vuelve a O y el cilindro retrocede de nuevo.
Los recorridos del cilindro se cuentan a travs del contador denomina-
do CTU_ Y1. El contador tiene un est ado definido al principio del proce-
) samiento, ya que todas las variables estn preasignadas. Esto significa
que, si el cilindro se halla en posicin inicial y no se acciona ninguno
) de Jos pulsadores, hay seal-O en B2 y S2 y con ello en las entradas
CU y R; el valor preseleccionado PV es 15, el valor actual CV del
J
contador es O. Por lo tanto, el contador an no ha vencido y la salida
O tiene el valor O.
El accionamiento del pulsador S1 hace que el cilindro avance. EL flan-
co ascendente de B2 genera un pulso de conteo y el valor actual CV
)
del CTU_Y1 se incrementa en 1. Cuando se han realizado 15 movi-
mientos del cilindro, el valor actual del CV es igual al valor preseleccio-
nado PV; el contador ha vencido y ello se indica por el valor 1 en la
salida O. El cilindro no se mover hasta que el contador sea repuesto,
)
es decir, se ponga en marcha de nuevo. Esto se realiza accionando el
pulsador S2; la seal-1 en la entrada R establece el valor actual CV
del contador a O, con lo que inmediatamente aparece una seal-O en la
j salida O.
En este punto, debe hacerse una especial mencin a una caractersti-
ca particular del lenguaje IL. En la lista de instrucciones, los parme-
tros de transferencia para un bloque de funcin deben ser slo varia-
) bles individuales. No se permiten expresiones. Esta es la razn por la
que la operacin ANO de las variables S1, B1 y CTU_ Y1.0 se copia a
) la variable Y1_advance y sta se utiliza entonces como parmetro de
transferencia.
)
)
Festo Oidactc TP301
)
B-176
Captulo 14
14.3 Contador El bloque de funcin CTD (count down - conteo hacia abajo) es el
decrementa! contador decrementa! de lEC 1131-3 y representa lo opuesto del con-
tador incremental.
El contador decrementa! con valor de preseleccin PV se activa con
una seal-1 en la entrada LO (load -carga). Durante el funcionamiento
normal, cada f lanco positivo en la entrada CD reduce el valor del con-
tador. El valor actual del contador est tambin disponible en la salida
CV en este caso. La salida O del bloque de funcin CTD es O, hasta
que el valor CV del contador es igual o menor que O.
'1
CTD )
BOOL CD O BOOL
BOOL LD )
Fig. 814.4: INT PV CV INT
Bloque de funcin CTD,
contador decrementa/
)
El uso de contadores decrementales se demuestra tambin por medio J

de un pequeo ejemplo.
Ejemplo Un cilindro se mueve a travs de una vlvula Y1. La posicin del cilin-
dro se detecta por los sensores B1 (retrado) y B2 (extendido). El cilin-
dro debe avanzar si se presiona el pulsador S1. Una vez se han reali- )
zado 1O recorridos de esta forma, el contador ha vencido y el piloto H1
se enciende. El contador debe ser cargado de nuevo con el valor prese- )
leccionado, antes de que puedan seguir ejecutndose movimientos del
cilindro. Esto se realiza por medio del accionamiento del pulsador S2.
)
VAR
S1 AT %1X1 : BOOL; (* Pulsador para mover el cilindro ') )
S2 AT %1X 2 : BOOL; (* Pulsador de reset contador CTD_Y1 ')
B1 AT %1X3 : BOOL; (* Cilindro r etrado ')
B2 AT %1X4 : BOOL; (' Cilindro extendido ')
Y1 AT %QX1 : BOOL; (* Avance del cilindro ')
H1 AT %0X2 : BOOL; (* Piloto ') )
RS_Y1 : RS; (' Flip-flop RS_Y1 para Y1 ')
CTD_Y1 : CTD; (' Contador decrementa! CTD_ Y1 para ')
(' los recorridos del cilindro ')
Fig. 814.5: END_VAR
)
B-177
Captulo 14
RS_ Y1
S1 RS
81 S 01 Y1
CTD_Y1.0 R1
) 82 H1 Fig. 814.6:
S2 Uso de un contador
) 10 decr ementa/ en
lenguaje FBD
La vlvula Y1 se activa a travs de un bloque de funcin RS denomi-

)
nado RS_Y1. La condicin de activacin se cumple cuando el cilindro
se halla retrado, el contador an no ha vencido y se presiona el pulsa-
dor S1. Cuando el cilindro ha avanzado completamente, aparece de
nuevo una seal O en la salida 01 de RS_ Y 1.
Los recorridos del cilindro se detectan por medio de un contador decre-
) menta! denominado CTD_Y1. Si el cilindro se halla en posicin inicial y
ninguno de los pulsadores est act ivado, hay aplicados los siguientes
) valores en las entradas y salidas al principio del procesamiento del
contador decrementa!: las entradas CD y LO tiene seal-O, la entrada
) PV tiene aplicado el valor 1O; el valor actual CV del contador es O, por
lo tanto, se cumple la condicin CV <=0 y hay una seal-1 en la salida
O. El valor 1 en la salida Q indica que el contador decrementa! ha
vencido. El piloto H1 se halla al mismo tiempo iluminado.
El valor preseleccionado 1O no est cargado como valor actual del
) contador hasta que no se presione el pulsador S2. Ahora CV es mayor
de O, la salida O es tambin O y el piloto est apagado. Los movimien-
tos del cilindro pueden ahora activarse accionando el pulsador S1.
Cada movimiento produce un pulso de conteo por medio del flanco
) ascendente de B2, que reduce el valor actual del contador en 1 unidad
cada vez. Tras completar 10 recorridos, el valor actual del contador es
O; el contador ha vencido. Esto se indica por el valor 1 en la salida O.
Una vez que el contador ha sido cargado de nuevo con el valor de
partida 1O, pueden repet irse las operaciones de conteo.

B-178
Captulo 14
14.4 Contador El bloque de funcin CTUD, contador incremental/decrementa!, combi-

incremental na el contador incremental y el decrementa!.
/decrementa!
BOOL BOOL
BOOL BOOL
BOOL
Fig. 814.7: BOOL
Bloque de funcin INT INT
CTUD, contador
incremental /decrementa/
El valor de la salida OU se calcula de acuerdo con la ecuacin:

CV PV, y el valor de la salida OD de acuerdocon la ecuacin CV s O.
Observar que la funcin del contador decrementa! solamente debe utili-
zarse una vez cargado el valor de partida af contador a travs de la
orden LO.
)
B-179
Captulo 15
Captulo 15

)
_)
) Festo DdactcTP301
B-180
Captulo 15
15. 1 Qu es un Los sistemas de control secuencial son procesos que se realizan en

sistema de varias etapas claramente separadas. El paso de una etapa a otra de-
control pende de las condiciones de habilitacin del paso. Una caracterstica
secuencial? importante es que, en una determinada secuencia, slo puede estar
activa una etapa, a no ser que se hayan programado explcitamente
secuencias paralelas cuyas etapas deban ejecutarse simultneamente.
Comparado con un sistema de control lgico (combinatorio), ofrece las
siguientes ventajas:
el programa se divide en etapas y por lo tanto es ms claro de
seguir, modificar y ampliar.
los sistemas de control secuencial pueden programarse grficamen-
te en forma de diagrama de funciones secuencial (tambin denomi-
nado GRAFCET- Grfico de Etapas y Transiciones).
la deteccin de errores en una secuencia de control representada )
grficamente, es en general ms f cil de seguir que en los sistemas
de controt con lgica combinatoria. )
Ejemplos tpicos de controe

l s secuenciales son los controles de mqui- )
nas en el campo de la tecnologa de produccin o controles receptivos
en la tecnologa de procesos. )
)
15.2 Diagrama de fun- La necesidad de configurar un cont rol secuencial no se manifiesta in-
ciones secuencial mediatamente en el caso de pequeos controles orientados a secuen-
segn lEC 848 cias, pero la necesidad de mejorar las descripciones funcionales au-
o DIN 40 719, menta con la complejidad de las tareas. El diagrama de contactos y la )
P.6 lista de inst rucciones no son muy adecuados para una descripcin es-
tructurada. Los diagramas de funcin (o tambin los diagramas de flu- )
jo) se introdujeron como medios auxiliares para el anlisis de arriba
hacia abajo y para la representacin de diagramas de proceso. Los
elementos utilizados para este tipo de descripcin y su uso, ha sido
estandarizado internacionalmente por lEC 1131-3. El estndar lEC 848
con la adicin de definiciones nacionales ha sido publicado en DIN 40
719, P.6.
El diagrama de funciones secuencial describe principalmente dos as- )
pectos de un control, de acuerdo con unas reglas definidas:
las acciones a ejecutar (rdenes)
la secuencia de la ejecucin
)
)
B-181
Captulo 15
Por lo t anto, un diagrama de funciones secuencial se divide en dos

partes (fig. 815.1). La parte secuencial represent a la ejecucin del pro-
ceso en relacin con el tiempo.
)
La parte secuencial no describe las acciones a ejecutar
individualmen-
te. Estas estn contenidas en la parte de accin del diagrama de fun-
ciones secuencial, que para el ejemplo en cuestin, consta de bloques
) en el lado derecho de las etapas.
Posicin inicial
Deteccin del material y color; t = 0,5 s
Elevacin del cilindro elevador
) Definicin del grosor; t = 1 s
) Avance del cilindr o expulsor
) Retroceso del cilindro expulsor
)
Descenso del cilindro elevador
Cilindro elevador abajo Fig. 815.1:

) secuencial para un
proceso de verificacin

B-182
Captulo 15
Los que sigue proporciona una breve explicacin de los elementos

indivi-
duales utilizados para describir un diagrama de funciones
secuencial.
Etapas
Un diagrama de funciones secuencial se estructura por medio de eta-
pas. Estas estn representadas por bloques y se identifican con el co-
rrespondiente nmero de etapa.
El estado de las salidas del control se identifica en la etapa
inicial.
Cada paso tiene asignadas acciones (rdenes) que contienen la verda-
dera parte de ejecucin del control.
Etapa
inicial
conexiones directas )
Transicin -- --
Etapa
}
Fig. 815.2: )
Elementos de un diagrama Accin
de funciones secuencial )
)
Transiciones
Una transicin es un enlace desde una etapa a la siguiente. La condi-
)
cin lgica asociada con la transicin se representa junto a la lnea
horizontal de la transicin. Si la condicin se cumple, se realiza la tran- )
sicin a la siguiente etapa, que es procesada por el control.
)
)
)
B-183
Captulo 15
Estructuras secuenciales
Pueden crearse tres formas bsicas de est ruct ura secuencial por me-
dio de la combinacin de elementos de etapa y de transicin:
Secuencia lineal
Derivacin en paralelo
) Las etapas y las transiciones deben estar siempre alternadas, inde-
pendientemente de la forma de la estructura secuencial. Las estructu-
ras secuenciales se procesan desde arriba hacia abajo.
En una secuencia lineal, a cada etapa le sigue una sola transicin y a
cada transicin una sola etapa. La fig 815.1 ilustra un ejemplo de una
) secuencia lineal.
En la derivacin alternativa mostrada en la fig. 815.3, dos o ms tran-

siciones siguen a una etapa. La secuencia parcial, cuyas condiciones
de transicin se cumplen primero, se activa y se procesa. Ya que sola-
mente una secuencia parcial puede ser elegida en una derivacin alter-
nativa, las condiciones de transicin - d y gen la fig. 815.3- deberan
excluirse mutuamente.
)
h
)
) Fig. 815.3:

B-184
Captulo 15
Fig. 815.4:
Derivacin en paralelo
En el caso de la derivacin en paralelo, si se cumple la condicin de

transicin, se realiza la activacin simultnea de varias secuencias par-
ciales. Las secuencias parciales evolucionan simultneamente, pero
completamente independientes unas de otras. La convergencia de las
)
secuencias parciales est sincronizada. Solamente cuando han finali-
)
zado todas fas secuencias parciales se produce la transicin a la si-
guiente etapa bajo la doble lnea - en este ejemplo a la etapa 7.
)
Accin
Cada etapa contiene acciones, la verdadera parte de ejecucron del con-
trol. La propia accin (fig, 815.5) se divide en tres campos, en donde los
campos a y e solamente deberan representarse si fuera necesario. )
b
)
a: Caracterizacin de las acciones a ejecutar
b: Descripcin de la accin )
Fig. 815.5: e: Referencia a las respuestas asociadas con la orden

Accin
La tabla 815.1 contiene los smbolos definidos en DIN 40 719, P.6 o

lEC 848 utilizados para describir la orden de ejecucin de las acciones. )
)
)
8 185
Captulo 15
S stored - memorizant e
N non-stored - no memorizante
o delayed - retardada
F enabling - habilitacin
L limited - limitada
)
p pulse - pulso
) Tabla 815.1:
e conditional - condicional
Modo de las acciones
Si una accron debe ser descrita con ms detalle, deber elegirse una
)
combinacin de letras y smbolos en la orden de esta ejecucin.
) DCSF Ejemplo
accr on de memorizacron condicional tra s un retardo, sujeta a una con-
dicin de habilitacin adicional tras la memorizacin.
Refinamiento de las etapas

Como se muestra en la fig. B15.6, cada etapa puede contener a su
vez estructuras secuenciales. Esta caracterstica es soportada por el
) refinamiento paso a paso de una solucin en el sentido del diseo de
arriba hacia abajo.
)
)
Llenado del almacn
Avance cilindro expulsor

Marcha
+Pieza liberada
) Pinzar pieza
Pinza a posicin 2
Liberar pieza
Retroceso cil. expulsor
)
Pinza en posicin 1 Fig. 815.6:
Refinamiento de las etapas
)

B-186
Captulo 15
15.3 Diagrama El diagrama de desplazamiento-paso (o desplazamiento-f ase) repre-

desplazamiento senta grficamente una secuencia de control. La estructura de un dia-
-paso grama de este tipo se describe en VOl 3260.
Cada uno de los sensores y actuadores estn dispuestos verticalmente
en el diagrama, y cada una de los pasos del control se halla repre-
sentado horizontalmente. Una lnea de funcin indica el estado de la
seal del correspondiente elemento de sealizacin en cada paso. Las
lneas de seal enlazan las lneas de funcin individuales e indican qu
elemento de sealizacin en el proceso dispara cada accin. Una fle-
cha indica el sentido de la accin. El diagrama se clarifica posterior-
J
mente con smbolos.
El diagrama de desplazamiento-paso lo dibuja generalmente el disea-
dor de la mquina o sistema. Cuando se resuelve una tarea de control,
)
es til trazar el diagrama de desplazamiento-paso como etapa previa a
la programacin del PLC.
)
Tiempo )
Componentes
Paso
Desig- 1 3 4 6 10
Descripcin nacin Seal
2
1
5
1
7 8 9
)
{D 3B7" 388
IT\
'-+-'
J
367" 368 )
e- l--
1
("' ( )
" "
Motor indexacin
mesa giratoria
M2 o

3B7 S

367
162
Cil indro tal adrado
Mquina taladrar
Z
1
M1
161
o
V
'" )
366
/ /
Fig. 815.7:
" "
Estructura de un diagrama
desplazamiento-paso
C ilndro sujecin Z3 365
)
Ci lindr o verilicacin Z2
264
263 v- )
)
)
B-187
Captulo 16
Captulo 16
Puesta a punto y
)
seguridad funcional de un PLC
)

B-188
Captulo 16
16.1 Puesta a punto Los programas de PLC nunca se terminan, en el sentido de que siem-
pre es posible hacer correcciones y las consiguientes adaptaciones a
los nuevos requerimientos del sistema.
Incluso durante la puesta a punto, a menudo son necesarios los cam-
bios en el programa. La puesta a punto de un sistema puede dividirse
bsicamente en cuatro etapas:
Verificacin del hardware
Transferencia y verificacin del software
Optimizacin del software
Puesta en marcha del sistema
Verificacin del hardware

Cada sensor se conecta a una ent rada especfica y cada actuador a
una salida; las direcciones no deben mezclarse.
Esta el la razn por la que el primer paso en la verificacin del hardwa-
re siempre debe hacerse tras la lista de asignaciones. Estn todos los )
sensores y actuadores asignados a las direcciones de entrada y salida
correctas? Se identifica inequvocamente la funcin - seal-O y seal-1? )
La lista de asignaciones debe corregirse y completarse ya que forma
parte de la documentacin antes de la puesta a punto de un programa. )
Durante la verificacin, las salidas se activan para comprobarlas. Los
)
actuadores deben cumplir con las funciones especificadas.
Transferencia y pruebas del software

Incluso antes de la puesta a punto, todas las f acilidades de verificacin
del programa sin conexin con el control, deberan utilizarse intensiva- )
mente. Una de estas funciones de prueba muy prctica es, por ejem-
plo, la simulacin del
programa.
A continuacin, el programa es transferido a la unidad central de con-
trol el PLC. Un pequeo nmero de PLCs ofrecen actualmente facilida-
)
des para la simulacin: Todo el programa se ejecuta sin que haya
)
entradas ni salidas conectadas. De forma similar, slo la conexin de
las salidas puede omitirse. As, el procesamiento de las salidas del
PLC se realiza solamente en la tabla de imagen, cuyos estados no son
traspasados fsicamente a las salidas disponibles. Esto, por lo tanto,
elimina el riesgo de daar partes de la mquina o del sistema, lo cual
es de mucha importancia en el caso de procesos crticos o peligrosos.

B-189
Captulo 16
Tras esto, las partes individuales del programa y las funciones del sis-
t ema se verifican: Funcionamiento manual, ajust e, programas de su-
pervisin individuales, etc., y finalmente la interaccin de las partes
del
\
programa con la ayuda de todo el conjunto.
Con ello, el programa es puesto a punto paso a paso. Aspectos impor-
tant es de la puesta a punto y la deteccin de errores son las funciones
) de test de los sistemas de programacin, tales como el funcionamiento
en paso a paso o el establecimiento de puntos de parada. El modo de
) paso a paso tiene una particular importancia, ya que con ello el progra-
ma se ejecuta en la memoria del PLC lnea a lnea o paso a paso. De
1 esta forma, cualquier error que pudiera haber en el programa puede
ser localizado inmediatamente.
)
) Optimizacin del software

Casi siempre, los programas largos pueden me jorarse tras la
primera prueba de funcionamiento. Es important e que cualquier
modificacin o correccin se haga no tan slo en el programa del PLC,
sino que tambin se tenga en cuenta en la documentacin. Adems
de la documentacin, debe guardarse cada vez el nuevo estado del
software.
)
Puesta en marcha del sistema
Esto ya se produce en parte durante la fase de optimizacin y verifica-
)
cin. Una vez que el estado final del programa PLC y la documentacin
han sido establecidos, hay que ejecutar de nuevo todas las funciones del
control (de acuerdo con la tarea). Entonces el sistema est listo para ser
) aceptado por el cliente o el correspondient e departamento.
\
1
)
)

8 190
Captulo 16

)
B-191
Captulo 16
16.2 Seguridad Alimentacin de tensin al PLC

funcional Debe distinguirse entre la tensin de control (tensin de las seales
de un PLC entre la mquina controlada y el PLC) y la tensin de la lgica (ten-
sin de alimentacin interna de la unidad central de control).
El nivel de tensin de funcionamiento de un PLC est especificado en
DIN lEC 1131-/Parte 2. Se halla entre 24 VDC y 48 VDC o 48 VAC y
220 VAC respectivamente. Para el mercado americano tambin puede
utilizarse 120 VAC.
Tensin de control
La tensin de control alimenta a los sensores y actuadores. Para ello )
el usuario debe conectar una fuente de alimentacin al control. La ten-
sin de cont rol de un PLC es generalmente de 24 VDC o 230 VAC.
(Principalmente se utiliza corriente continua (OC)). En algunos pases,
se utilizan t ambin diferentes tensiones, p. ej., 48 VDC o 120 VAC. La
potencia de la fuente de alimentacin depende el control utilizado y de
las entradas/salidas conectadas.
)
El valor de la tensin de control permite una cierta tolerancia. En gene-
ral, los mdulos del PLC estn protegidos contra sobretensiones, de- )
pendiendo del mdulo a travs del cual se realiza la unidad central de
control.
Tensin de la l gica )
Adems, un PLC requiere una alimentacin para la lgica int erna: La
tensin de la lgica, que forma las seales en la unidad central. Dado )
que la tensin de la lgica debe cumplir con exigencias muy estrictas,
debe estar estabilizada. Se utilizan o bien 5 V (nivel TTL) o 1O V (nivel
CMOS}, dependiendo del mdulo a t ravs del cual se rea liza la unidad
central de control. )
Hay tres posibilidades de tensin de alimentacin:
1. La t ensin de control y la tensin de la lgica se generan
completamente separadas de la tensin principal. )
2. Dos fuentes de alimentacin combinadas en una caja para la

)
generacin de ambas tensiones.
3. La tensin de la lgica es generada a partir de la tensin de
control (no de la tensin principal).

8 190
Captulo 16
Supresin de interferencias
Todos los PLCs son extremadamente sensibles a las interf erencias
elctricas. Debe distinguirse entre dos versiones diferentes:
\
Interferencias que alcanzan la tensin de la lgica desde la a limen-
t acin de tensin a travs de la fuente de alimentacin;
Interferencias que af ectan a las lneas desde y hacia los sensores y
actuadores.
l 1. Interferencias en la tensin de la lgica

Un filtro principal de supresin de interf erencias y un condensa-
)
dor protegen contra interf erencias de este tipo. El filtro principal
de supresin de interferencias protege contra sobretensiones y
seales de int erf erencia de la aliment aCin de tensin. Un con-
densador almacena energa elctrica, con lo que la tensin de
alimentacin del control est protegida en el caso de breves f
a- llos de tensin.
Si este tipo de supresin de interferencias no ha sido incorporado
por el fabricante del PLC, deber ser el usuario quien instale
consecuent emente un filtro principal de supresin de interferen-
cias y un condensador.
2. Interferencias en la lnea desde y hacia sensores y actuadores

Los pulsos de interf erencia en las lneas elctricas pueden pro-
ducir f alsas seales 1 O en las entradas de los PLCs, que no
) corresponden a las emitidas por los sensores. Estas seales
pueden generarse por efecto de otros cables.
Este tipo de interferencias es peligrosa: Por ello, como norma, los
) mdulos de entrada de un PLC estn protegidos por medio de
optoacopladores conectados en serie y por un retardo de las se-
) ales. El optoacoplador protege contra tensiones de hasta
5000 V aprox imadamente. El ret ardo de la seal evita seales
) espreas, ya que estas generalmente son muy breves. El retar-
do puede oscilar entre 1 y 20 ms, segn el tipo de PLC. Los
mdulos de ent rada de "Alta velocidad" (sin seal de retardo)
deben apantallarse, por ejemplo por medio de cables
blindados.

)
B-192
Captulo 16
Los mdulos de salida contiene tambin un optoacoplador para protec-

cin contra sobretensiones. Adems, las salidas est protegidas ante
cortocircuitos, aunque normalmente no ante cortocircuitos muy prolon-
gados.
Tensin inducida
Cuando se corta la tensin que alimenta a una carga inductiva (p. ej.
una bobina de una electrovlvula), se crea un tensin inducida en la
bobina.
Esta tensin inducida, que puede alcanzar valores muy altos, debe eli-
minarse para proteger el mdulo de salida. Para ello se utiliza un diodo
supresor. Los mdulos de salida de muchos PLCs ya est provistos de
diodos supresores de este tipo. Sin embargo, en este ca so, la tensin
residual se convierte en un factor de interf erencia en los cables de
interconexin. Por ello deben tomarse medidas protectoras directamen- )
te en el punto de origen, es decir, en la bobina: por medio de un diodo
supresor ( slo para corriente continua) o por medio de un varistor )
(resistencia que depende de la tensin). Tambin pueden utilizarse en
paralelo con la bobina dos diodos Zener polarizados inversamente.
Sin embargo, para tensiones que sobrepasen los 150 V, deben conec-
tarse en serie varios diodos.
)
PARO DE EMERGENCIA
Si se acciona el PARO DE EMERGENCIA, es esencial llegar a la si-
tuacin que sea menos peligrosa, tanto para las personas como para
el sistema. Los elementos finales de control y los actuadores que pu-
dieran provocar situaciones peligrosas, deben desconectarse inmedia-
tamente (p. ej. husillos). Por el contrario, los elementos de control fina-
)
les y los actuadores que podran provocar situaciones peligrosas a
las
)
personas o al sistema cuando se desactivan, debern seguir activados
incluso en un caso de emergencia (p. ej. dispositivos de sujecin). En
)
un sistema automatizado, en cualquier momento debe disponerse de
la
posibilidad de accionar el PARO DE EMERGENCIA.
Esta es la razn por la que los controles electrnicos no deben
asumir la funcin de PARO DE EMERGENCIA. El circuito de
PARO DE EMERGENCIA debe ser establecido independientemente
del PLC por medio de la tcnica de rels (contactos fsicos). DIN 57
113 tambin lo especifica, ya que sera imposible activar un PARO DE
EMERGENCIA con un control averiado o simplemente detenido.
Una vez que el PARO DE EMERGENCIA ha sido desenclavado, no debe
ser posible que la mquina se ponga en marcha automticamente.

)
B-193
Captulo 16
)
Se ha cruzado un transistor de salida de un PLC. En la salida hay Ejemplo
) aplicados 24 V permanentemente (correspondientes a una seal-1). La
bobina de la electrovlvula est activada; el cilindro avanza, aunque la
) salida no haya sido activada por el sistema. Si el PARO DE EMER-
GENCIA tuviera que ser ejecutado por el programa del PLC, permane-
cera inactivo, ya que el error se produce "fuera" del programa. Por
ello, la accin del PARO DE EMERGENCIA debe realizarse por hard-
ware directamente sobre los elementos de potencia.
) Un mtodo es conectar la funcin de PARO DE EMERGENCIA con la

tensin de alimentacin de los mdulos de salida. La conexin debe
) ser a prueba de fallos. En el caso de un PARO DE EMERGENCIA,
todas las salidas deben asumir la seal-O. No importa si una determi-
) nada salida haya sido activada o desactivada por el PLC.
Si se utiliza este mtodo, los actuadores conectados o no deben mo-
)
verse o deben hacerlo hacia una posicin de seguridad en el caso
prdida de tensin' En lo posible, debern utilizarse este tipo de vlvu-
las y actuadores:
Vlvulas neumticas/hidrulicas:
Se utilizan vlvulas de 5/4 5/3 vas con posicin central normalmente
cerrada (posicin con bloqueo de las conexiones al cilindro). Estas vl-
vulas bloquean el cilindro entre dos cmaras de aceite o de aire. En el
) caso de cilindros neumticos deben elegirse tubos cortos entre cilindro
y vlvula y restricciones en el aire de escape de la vlvula.
Motores elctricos
) Se utilizan motores con freno. En el caso de un fallo de tensin, el
freno acta inmediatamente como resultado de la fuerza de un muelle.
El circuito de PARO DE EMERGENCIA por Hardware realiza la verda-

dera funcin de seguridad. Adicionalmente, tambin puede enviarse al
) PLC una seal de PARO DE EMERGENCIA. Independientemente de
la accin que se haya realizado por hardware, los programas del PLC
.) deben reaccionar en consecuencia; en este caso, desactivando todas
las salidas. Esto se define en un programa paralelo. Una vez que se
) ha repuesto el PARO DE EMERGENCIA, el sistema no debera poder
arrancar de . nuevo por s solo. Debe accionarse un pulsador inde-
pendiente para volver a poner en marcha el sistema.

B-194
Captulo 16
El nuevo arranque del sistema debe ser controlado por medio de un

programa del PLC. Hay dos posibilidades para el arranque despus de
una emergencia:
Continuar a partir del mismo punto;
Situar el sistema en posicin de partida y volver a poner en marcha
el sistema desde el origen.
En el segundo caso, es necesario pasar al modo manual o modo de
ajuste.
Si se requieren medidas de seguridad adicionales para el PARO DE
EMERGENCIA, deben utilizarse rels o controles neumticos adicio-
nales por parte del usuario. Tambin pueden utilizarse PLCs especia-
les de seguridad, que funcionan por medio de dos unidades centrales
separadas, con dos etapas conectadas en serie para cada salida ( sis-
temas redundantes).
Conexin segura ante un fallo )

La mayora de las mquinas se ponen en marcha por medio de un
pulsador y se desconectan por medio de otro pulsador. El pulsador de )
desconexin asume adicionalmente una funcin de seguridad: El pro-
ceso de trabajo puede ser interrumpido en cualquier momento y la m- )
quina puede detenerse. Sin embargo, con el PARO DE EMERGENCIA,
todo el sistema se desconecta. A diferencia del PARO DE EMERGEN- )
CIA, la funcin de DESCONEXIN (OFF) se controla a travs del PLC.
)
Sin embargo hay que observar que la funcin de DESCONEXIN
debe mantenerse aunque el cableado del pulsador de desconexin sea
defectuoso. La conexin debe ser a prueba de fallos (fail-safe); es
decir, el pulsador DESCONEXIN debe conectarse y programarse en )
forma de un contacto normalmente cerrado. La lista de asignaciones
facilita informacin relacionada con los estados fsicos del elemento y
sus estados lgicos (seal-1 seal-O).
)
Ejemplo Un generador de seal supervisa la temperatura del aceite de una caja

de cambios. Por razones de seguridad, la conexin del generador de
seal debe ser a prueba de fallos: La seal-1 identifica la temperatura
correcta, la seaLO la temperatura incorrecta. Si la conexin es defec-
tuosa, el generador de seal asume tambin una seal-O (incluso en el
caso de que la causa no sea una temperatura incorrecta).
)
Esto elimina la situacin en la que una condicin crtica del sistema no
es indicada por el generador de seal por un cableado defectuoso.

B-195
Captulo 1 7
Captulo 17
Comunicaciones con PLC

)
;)
.J Festo Didactic TP301

B-196
Captulo 17
1 7. 1 La necesidad de Por comunicaciones con PLC, entendemos la transferencia de informa- )

comunicacin cin, es decir, de datos, entre el control lgico programable y otros
dispositivos de procesamiento, en donde estos dispositivos se utilizan
como un medio auxiliar para tareas de control especficas, p. ej., entra-
da de datos a travs de un ordenador o emisin de datos hacia una
impresora.
La automatizacin aumenta la necesidad de comunicac1on. Los datos
deben fluir continuamente desde la produccin a otras reas operati-
vas. Esto proporciona una vsin de conjunto de los estados de la pro-
duccin y de las tareas individuales (adquisicin de datos de produc-
cin).
Actualmente, los sistemas automatizados estn equipados con comple-
jos sistemas de deteccin de errores y de fallos. Las indicaciones de
fallos y advertencias deben generarse, centralizarse y ser comunicadas
automticamente al operador. Para ello se conecta al control una im-
presora - para seguimiento histrico - o Lin display electrnico para
indicacin instantnea.
)
En algunos casos, los datos se transfieren al PLC por un ordenador en
un proceso activo, o se combinan varios dispositivos de control en una
red de sistemas.
)
)
17.2 Transmisin Cmo puede comunicarse el PLC con otros dispositivos de procesa-
de datos miento de datos? Los bit individuales, que se combinan en una palabra
de datos (data word), deben transmitirse desde un terminal de datos a )
otro.
)
Aqu debe hacerse una distincin bsica entre dos mtodos de trans-
misin de datos: serie o paralelo. )
La transmisin de datos en paralelo significa que debe utilizarse una
)
lnea independiente para cada seal binaria individual. Cuando los ge-
neradores de seal estn, por ejemplo, conectados a un control lgico
programable, se instala un cable para cada pulsador, final de carrera y
sensor hasta un terminal de bornes y de ah a la entrada del PLC.
Toda la informacin ("pulsador accionado ", "cilindro extendido") puede
as transmitirse simultneamente (en paralelo) al PLC. Ya que en el
caso de transmisin paralela de seales de entrada y salida, se nece-
sita una lnea para cada generador de seal, se necesitan kilmetros
de mazos de cables en aquellas instalaciones y mquinas que por su
complejidad ocupan muchas entradas/salidas.
Por ello, para la transmisin en paralelo de una palabra de datos (data
word) debe disponerse del suficient e nmero de lneas para transmitir
todos los bits de esta data word simultneamente.
Con la transmisin de todos en seri e se transmite una sola seal bina-

ria cada vez.
)
)
B-197
Captulo 17
)
Consecuentemente, se necesit a una sola lnea de datos para la trans-
misin en serie de palabras de datos, independientemente del nmero
de bits, para transmitir seales binarias consecutivamente. Para poder
identificar las diferentes seales en f orma de palabra de datos, es ne-
cesario que el emisor y el receptor estn ajustados a la misma veloci-
dad de transmisin (frecuencia en Baudios), longitud de palabra, bit de
inicio y de parada y paridad.
)
Los diferentes procedimientos de codificacin, transmisin y mtodos 17.3 Interfaces

de funcionamiento, as como los diferentes mtodos de proteccin de
datos hacen que sea esencial definir como estndares las caractersti-
cas elctricas, funcionales y mecnicas de los interfaces.
)
Un interf ace paralelo muy ex1endido es el interface Centronics. Dispo-

) ne de 8 lneas de datos para la transmisin, es decir, pueden transmi-
tirse 8 bits simultneamente. El interface Centronics se utiliza muy a
menudo - en distancias cortas - para la conexin con impresoras.
)
Interfaces por tensin Interfaces por
corriente
)
Denominacin V.24 Centr onics 20 mA
Modo de serie paralelo serie

tr ansmisin asncrona asncr ona
Modo de full duplex simplex full duplex

funcionamiento
Estndard V.24 Centronics TTY

RS-232-C TTL
) Distancia de
t ransmisin, hasta 30m hasta 2m hasta 1000 m
velocidad de 20 000 bit/s 106 bit/s 20 000 bit/s
,.) tr ansmisin
) Tabla 817.1:
Interfaces
-) Festo Didactic TP301
)
B-198
Captulo 17
El interface ms frecuentemente utilizado para la transmisin de datos

en serie es el V.24.
El interface paralelo Cent ronics y el serie V.24, ambos son interfaces
de tensin. Los bits estn representados por 'O' '1' a travs de un
determinado nivel de tensin. Para crear este nivel de seal, debe in-
corporarse una linea de masa al interface V.24.
En ambos interf aces, se han definido lineas adicionales para el controlde
los datos y la masa (tierra), aparte de las lneas para los datos en si.
Algo ms sencillo que el interface V.24 es una conexin configurada a
travs de un interface serie de 20 mA. Todo lo que necesita este inter-
face en bucle de corriente en un bucle transmisor y uno receptor para )
la transmisin de datos. Una corriente constante de 20 mA seala el
nivel 'O' (lgica O), "ausencia de corriente" seala el nivel '1' (lgica 1)
en la linea de datos. Este interface se utiliza bastante en la tecnologa
de control debido a su inmunidad a interferencias.
)
17.4 Comunicacin En los sistemas y mquinas automticas debe transportarse una gran
en la zona de cantidad de informacin. Desde las simples seales de sensores bina- )
campo rios, seales analgicas de sensores de medicin de vlvulas propor-
cionales, as como datos registrados y parmetros para el control de
procesos, deben ser intercambiados de forma fiable entre los compo-
nentes de la tecnologa de control en un sistema automatizado.
El intercambio de datos de campo debe realizarse dentro de unos
)
tiempos de reaccin especificados ya que de lo cont rario partes del
sist ema podran seguir funcionando incontroladamente.
Un bus de campo es un sistema de transmisin serie digital de sea-

les y datos. Todas las estaciones en un bus de campo deben estar en )
situacin de recibir la comunicacin de otras estaciones del bus e inter-
cambiar datos segn un protocolo acordado. La estacin del bus que
toma la iniciativa para el intercambio de datos se denomina master.
Las estaciones del bus que reciben o suministran datos puramente )
bajo la iniciativa del master se denominan slaves.
Para la transmisin de datos en los sistemas de bus se utilizan cables

bifilares consistente en pares trenzados o cables coaxiales. Por ello, el
cableado de los sistemas conectados en forma de bus es mnimo.

B-199
)
Captulo 17
)
En si mercado existen una gran cantidad de diferentes sistemas de
bus, que pueden dividirse en dos grandes grupos: sistemas de bus
abiertos y sistemas de bus cerrados.
Por sistemas de bus cerrados ent endemos sistemas que son:
especficos de un fabricante
no hay especificaciones disponibles sobre el protocolo de transmi-
sin
no son compatibles. Adems, no permiten la conexin con dispositi-
)
vos de otros fabricantes y la adaptacin supone costes muy eleva-
dos.
}
Sistemas cerrados son, p. ej. SINEC L1 de Siemens, SUCOnet K de
) Klckner-Moeller, Data Highway de Allen Bradley, Festo Fielbus, Mode-
net de AEG/MODICON.
)
Contrariamente, los sistemas de bus abiertos tienen
) protocolos e int erfaces estanda rizados,
protocolos declarados y
una gran cantidad de dispositivos de diferent es f abricantes que pue-
den conectarse al bus.
Son sist emas abiertos, p. ej. Profibus, lnterbus-S, CA N bus, SINEC L2,
) AS-.
Las ventajas de utilizar un sistema abierto de bus son las siguientes:
)
Descentralizacin de las funciones de control
) Coordinacin de procesos en reas separadas
Realizacin del flujo de datos de produccin y control de forma pa-
) ralela al flujo de materiales.
Simplificacin de la instalacin y reduccin de los costes de cablea-
) do (bus bif ilar)
Simplificacin de la puesta a punto de un sistema (mayor claridad,
) subsistemas previamente verificados)
Reduccin en los costes de servicio (diagnosis del sistema centrali-
) zada)
Utilizacin de equipos de diferent es fabricantes en la misma red
) Transmisin de datos del proceso hasta el nivel de planificacin.
)
B-200
Captulo 17

)
B-201
Apndice
')
.)
)
Apndice
)
...)
)
)
B-202
Captulo 17

B-203
ndice
Referencia de Fig. B1.2: Ejemplo de un PLC: AEG Modicon A120

las ilustraciones AEG Schneider Automation GmbH,
Steinheimer SiraBe 117, 63500 Seligenstadt
Fig. B1.4: PLC Compacto (Mitsubishi FXO)

Mitsubishi Electric Europe GmbH,
Gothaer StraBe 8, 40880 Ratingen
Fig. B1.4: PLC Modular (Siemens S7-300)

Siemens AG,
AUT 111, Postfach 4848, 90475 Nrnberg
Bibliografa Kostka, Winfried Diccionario de la tcnica de mando y automatizacin

)
Alemn/Espaol- Espaol/Alemn
Festo Didactic KG, Esslingen, 1988
Lxico de la tecnologa de control (En Ingls)

)
Festo Didactic KG, Esslingen, 1988
Directivas DIN VDE 0113/ Equipamiento elctrico de maquinaria industrial;

y estndares EN 60204 Definiciones generales
IEC1131/ Controles lgicos programables;

DIN EN 61131 Parte 1: Informacin general )
Parte 2: Equipos, requerimientos y ensayos
Parte 3: Lenguajes de programacin
Parte 4: Directivas de usuario (en preparacin con ICE)
Parte 5: Especificacin del servicio de mensajes
(en preparacin con ICE)
DIN lEC 113 Documentacin sobre circuitos;

Parte 7: Utilizacin de smbolos para elementos binarios
en esquemas de circuitos
lEC 848 Preparacin de diagramas de funciones para sistemas

de control
B-202
Apndice
) ndice
')
_)
)
)
B-204
ndice
A
Acciones ............ . .. .. ...... . .... .... .. . . .. .. . ... 11-133
Acumulador ......... .. ... ........ ........ . ............. 4-36
Ajuste de la tensin ....... .......... ................. . ... 4-44
Algebra de Boole
reglas ..... .. .... ........... ..... . . ... . ..... ... . . 3-29
Amplificacin de potencia ............. ..... . . ... .. . ..... .. 4-45
reas de aplicacin de un PLC ......... . .. . ... . .. .. ... ... . . . 1-2
Asignaciones . . ...... ........... .. .. . .. . ... . .... . ... .. 10-111
B
Bloque de funcin F_TRIG ............ .. . .... . ... .. .... . 12-158
Bloque de funcin R_TRIG .... ....... ......... . ...... ... 12-158
Bloque de funcin RS ...... ....... ........... ...12-154- 12-155 )
Bloques de accin ............ ........ ... . .. . .... ...... 11-133
Bloques de funcin ........ . ...... .. ..................... 6-81
Bucle FOR . ...... . ..... . ... ....... .. . ...... . ... . .. . .. 10-115
Bucle REPEAT ........ . . . .... . . .. ............... . ... . 10-116
Bucle WHILE ...... ... .. ...... . ............. ...... .... 10-117
)
Bus de campo ..... ... . .......... .. ..... ........... ... 17-198
e
Calificadores de accin ............. ..... .. . . .. .. ... . . .. 11-137
)
Comunicacin en la zona de campo .. .. .............. .... . 17-198
Condiciones de transicin ..... ......... ... . ... .. . .. . .... 11-130
)
Contador de programa .. .... . ..... . .. ... .. .. ..... .. .. . .. . 4-37
Contador incremental/decrementa! .... .. ... . ... . . . ... ..... 14-178

B-205
ndice
D
Declaracin de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 6-71
Definicin bsica de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Derivacin alternativa ... . .. . . ... ..... . . .. . ......... . .. .11-126
\
Derivacin paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-129
Deteccin de la seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 4-42
Diagrama de bloques de funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
elementos de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 7-92
)
Diagrama de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
elementos del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-96
Diagrama de desplazamiento-etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-186
Diagrama de funciones secuencial .. . .. . . . . . : ..... . .. 5-59, 15-180
)
ejemplo .. . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-143
Diagrama de K arnaugh-Veitch.. .. . . . . . .. . . . . . . . . .. . ... .. . .3-30
Diagrama en escalera . .. .. ... . . . . . . . . ........ .. _. . . . . . . . . 5-57
) Direccionamiento simblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66
Dispositivo programador . . . . .... . . . . .... . . . .. .. ..... .. ...4-46
Documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
E
Ecuacin Booleana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
EEPROM . . . . . .. . . . . .. . . . .. .. . . . . . . . . . . .. .... . . . .... ..4-41
El cdigo BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
El sistema de numeracin binario .. . .. . .. . .. . . .. .. .... ... ..2-12
El sistema de numeracin decimal . ..... . .. .. .. . .. . . .. . ....2-12
EPROM .. .. . .. .... .. . . .... . .. . . . .. . ...... ...... .. ...4.-41
Estndares
lEC 1131.......... ...... ... .. . ... . . . . . .. . ........1-8
Etapa . . ................. .. .. . . . .... . .. . .. ... . .....11-122
) Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-120
Etiqueta . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102
) Evaluacin de flancos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-157
Expresin . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . 10-108
)
)
B-206
ndice
F
Fa!lo de tensin ..... . ... . ....... . .... .... . ......... .. . 16-194
Filtrado de las seales . .. .... .. .......................... 4-43
Firmware .. . ......... .. . . . . .. .. .. .... .. . . .. . ... . . . ... .. 4-34
Forma estndar
disyuntiva .. . ........ _ ... . . . .. _ ... _ ... .. ......... . 3-28
Forma estndar conjuntiva .. . . .. .... . ..... . ............... 3-28
Funcin ANO, conjuncin .... . ........ . .. . ... . ...... ..... . 3-21
Funcin NOT, negacin.. ............. . _ ........... _ .. 3-20
Funcin OR, disyuncin .. ........... _ . ..... . _ .... . ..... 3-23
Funciones . . .......... _ . .. . _ ........... . .. .. .. ...... . .. 6-76
definidas por el usuario ........... ... _ ...... _ ... 6-85
Funciones de conmutacin
simplificacin de ........ ..... ... . . . . . ....... . .... 3-26 )
Funciones de conteo ........... _ ....................... 14-172
Funciones estndar .................................... . ... 6-79 )
Funciones lgicas bsicas.......... . .. _ . ....... ........ 3-20
)
)
H
Hardware . _ . .. _ ..... .... _ .. _ ...... . _ ...... _ .. _ .. 4-34 )
Herramienta de programacin y diagnosis .................... 4-47

)
Imagen del proceso .. . _ ......... _. ........ _ . . ... ..... 4-39

Inicializacin................ _ . _ .................. _ ...... 6-75
)
Instruccin CASE.. . . ..... ... . .. . .... . ...... . .. . ....... 10-114
Instruccin EXIT _ . _ . _ ................ .... ...... _ . _ . ... 10-118
Instruccin 1F .. ................ . .. . ....... . . . ......... 10-112
Instrucciones ........ . .. . ..... _ . _ . _ ...... _ ...... ... . .. . 9-102
)
Instrucciones de iteracin ......................... _ .... _ 10-115
Instrucciones de seleccin............. _ .. _._ ...... . . . ... 10-112
)
lnstruction List . . ................. .. .. .... . . .. .... .... ... 5-58
Interfaces .. _ ......... . . ... . ...... _ . .... .... . _ ... ... .. 17-197
L
Ladder diagram ....... ....... ... . ....... . . .... .. .... 5-57
Lenguajes de programacin . . _ ...... . .... _ ................ 5-56
Lnea de control... ........... .. . . .......... . . .... _ ...... 4-34
Lnea de datos....... . _ .. . ........................... . 4-34
Lnea de direcciones . . .. .. ... .... . . _ ..... _ .... . ........ 4-34
Lista de Instrucciones ............. . ....... _ . ............. 5-58
)
B-207
ndice
M
Memoria de programas de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 4-40
Microordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . .. . . . 4-34
Modelo de fases
generacin de software de PLC. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 5-50
Mdulo de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
) Mdulo de entradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 4-42
mdulo de salida .... . .... .... . ..... . .... . . _ . . . _ .. _ .. 1-6, 4-44
potencia admisible .. . .. . _ . ... . ... . . _ . . ..... . _ 4-45
Multitarea .. . . . . . .. .. .... _ . . .. ..... _ _ . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
)
N
Numeracin hexadecimal. .. . . _ . _ . .. .. . . . _ . ... . _ .. .. . _ . . . . 2-14
Nmeros reales _ .. _ . . . .. . . . . . .. . . .. . . . . . .. ... _ .. _ . _ . . . _ 2-15
)
o
Operador ... . . . .. . ..... _ .. .. . _ .. . . _ .. ...... . ... _ . . . . .9-102
Operandos.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102
Optoacoplador ... . .. .. . . . .. _ .. . . _ . _ . . . . . . . . . . . . .. . . . . 4-42
Orden .. . . . _ . _ . _ . . _ . _ . _ ..... ...... . . . _ .. . . _ . . .. . . _ . 4-36
Ordenador personal ....... . .. .. _ . .. . . . . . . . . . . . .. . .. . . . 4-46
1
1
p
PARO DE EMERGENCIA .... . .... . . ..... . .. . ........ . . 16-192
PLC
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 5-50
)
Prioridad ... .. ..... .. ... .. . . _ ..... _ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-109
Programa de PLC
)
procesamiento cclico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
)
tiempo de ciclo/sean.. . . . . . _ .. .. .. . .... .... . . _ . 4-39
Programas .. .. . . . .. . . .... .. . . . _ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-88
) Proteccin ante cortocircuito . _ . . _ . _ . _ . _ .... _ . _ . _ .... . . . . 4-45
Proteccin ante sobrecargas . . ... _ . _ . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 4-45
Puesta a punto. . .... _ .. . . . _ . .... _ . ...... . _ .... . _ . 16-188
Pulse timer
Timing diagram. _ .. ..... .. .. . _ .. ..... _ ... . . . 13-163
)
B-208
ndice
R
RAM .... .. .. ... .. ...... .. ....... .................... 4-40
Recursos de estructuracin......... .... .. ............... .. 5-53
configuracin ...................... .. .... ......... 5-54
programa ........................................ 5-54
Recursos de un PLC ..... . ... ... . ....... ................. 6-62
denominaciones ...... . .................. .... ...... 6-62
Red de trabajo ............ . ............... ... ...... . .. .. 7-92
Registro de instrucciones ................. .. .......... .... 4-36
Rels ........................................... . .... 4-45
Renglones ............ .. ... .. .. ........................ 8-96
Representacin de datos............. . ......... .. ......... 6-66
Retardo de la seal de entrada.. . .. . ................... . ... 4-43
)
S
Seguridad funcional de un PLC 16-190 )
Seal
binaria......................... . . ..... . ...... . .. . 2-16 )
digital ................. . ... . ... .................. 2-17
Seales )
generacin de ........................ . ........... 2-16
Sequential function chart ..... .. ........................... 5-59 )
Simplifiacin de funciones lgicas ........................... 3-28
Sistemas de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-199 )
Sistemas de cont rol lgico............. . . . .. ............. 12-148
Sistemas de control secuencial. .. .. .. . ................. . . 15-180
Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
)
Statement list ......................... . ............ . .... 5-58
Structured text ......... . .. . ............................. 5-58
Supresin de interferencias .... .......................... 16-191
)
B-209
ndice
'
T
Tabla de la verdad . . . . . . . . . . .. .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Tabla de operadores . . ..... ......... .... ............... 9-103
Temporizador a la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-165
Temporizador a la desconexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-167
Temporizador de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-163
Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-162
Tensin de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-190
) Tensin de la lgica .... .. ............. ... . . .. . ........ 16-190
Tensin inducida mtua .............. .. . .. .. . . . ........ 16-192
)
Texto estructurado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
Tipos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-69
)
Transicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-124
Transiciones ....................... .. ................ 11-120
)
Transmisin de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-196.
Transmisin de datos en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-196
)
Transmisin de todos en serie................... . ....... 17-196
)
u
)
Unidad aritmtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
Unidad Central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
) Unidad central de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Unidad de control. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
( )
Unidades de organizacin de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-76
V
Variables 6-65
) directamente direccionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
von-Neuman, principio de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
o
)
)
)
B-210
ndice
)
C-1
Soluciones
':
Solucin 1: Diseo y funcionamiento de un control lgico

programable
Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3
)
)
Programacin segn lEC 1131
'1 Solucin 2: Del problema a la solucin -

Pasos prcticos para la programacin de un PLC. . C-5

)
Solucin 3: Circuito de una lmpara
La funcin de asignacin C-7
Solucin 4: Alarma antirrobo
La funcin NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-9
Solucin 5: Prensa con barrera protectora

La funcin ANO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-11
)
Solucin 6: Sistema de timbre
La funcin OR . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . C-13
)
Sistemas lgicos sin funciones memorizantes
Solucin 7: Dispositivo estampador

Combinacin de AND/ORINOT . . . . . . . . . . . . . . . C-15
)
Solucin 8: Control de un silo para dos materiales a granel
o Circuito combinatorio con derivacin . . . . . . . . . . . C-19
J
C2
Soluciones
Sistemas lgicos con funciones memorizantes

Solucin 9: Alarma de incendios
Activacin de una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-21
Solucin 10: Supervisin de la rotura de una broca
Activacin y desactivacin de una salida C-23
Solucin 11: Activacin de un cilindro
Flancos de las seales . _ .. ._ . ._ _ _ _ C-25

)
Solucin 12: Encolado de componentes
Pulso ....... _ . _ _ _ .... _ . ... _ .. _ . _ . _ . C-29 )
Solucin 13: Dispositivo de marcado
Seal con retardo a fa conex in C-31
Solucin 14: Dispositivo de fijacin
Seal con retardo a la desconexin . . . . . . . . . . . C-35
)
Si stemas de control secuencial )
Solucin 15: Dispositivo elevador para paquetes

Secuencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-39
Solucin 16: Dispositivo elevador y clasificador para paquetes )
Derivacin alternativa . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . C-43
Solucin 17: Dispositivo de estampacin con contador
Ciclos de recuento_ .. ........ . . .. .. .. C-47 )
TP301 Festo Didactic '

C-3
Solucin 1
Diseo y puesta a punto Ttulo

de un control programable
Componentes de un PLC
1. Componentes de un PLC
Cules son los componentes bsicos de un control lgico programable? Pregunta 1

Los componentes bsicos de un PLC son: Respuesta
o la unidad de procesamiento principal (antiguamente unidad cen-
tral de control)
o los mdulos de entrada
o los mdulos de salida
o la memoria del programa
o el programa del PLC
Cules son los mdulos bsicos que constituyen la unidad de proce- Pregunta 2
samiento principal de un control lgico programable?
Los mdulos bsicos de una unidad de procesamiento principal son: Respuesta
o la unidad de control
o la memoria de datos
o la unidad aritmtica y lgica (ALU)
Cmo se consigue el aislamiento elctrico entre las seales de los Pregunta 3

sensores/actuadores y el PLC?
Las seales de los sensores/actuadores y el PLC estn elctrica- Respuesta
mente aisladas por medio de un optoacoplador. La unidad de proce-
samiento principal est as separada del circuito externo de los sen-
) sores y actuadores. Por lo tanto, las interferencias en estos circui-
tos no pueden daar al control.
)
Seala la
unidad de
control
Diagrama de bloques de
un mdulo de entrada

C-4
Solucin 1
2. Diseo y puesta a punto del PLC seleccionado
La tabla siguie nte relaciona como ejemplo los datos tcnicos de un

control lgico programable FPC 101B de Festo.
Tensin de funcionamiento
Tensin nominal 24 V DC
Mar gen de tensin admisible 16 a 30 V DC
Consumo de corrient e aprox. 160 mA
Entradas
Nmero 21
de las cuales 1 es de conteo rpido
Corriente de ent rada 6 mA
Nivel de entrada lg. O = O a 5 V )

lg. 1 = 11 a 30 V
Salidas
Nmero 14 salidas a transisitor )
Tipo Conmutacin a positivo
Tensin de Tensin de funcionamiento - 2 V

salida
mx. 300 mA/salida
Corriente de salida Corriente total de salida mx. 2.5 A
Datos tcnicos
)
C-5
Solucin 2
Del problema a la solucin - Ttulo

Procedimientos de programacin de PLC
1. Pasos prcticos para la creacin de un programa de PLC
Lista de los cinco pasos prcticos para crear un programa de PLC.

Los cinco pasos para crear un programa de PLC son:
o Descripcin de la tarea de control
o Planificacin de la solucin
o Implementacin de la solucin
o Verificacin y puesta a punto del sistema de cont rol
o Documentacin del sistema de control
Qu actividades hay que realizar en la etapa "Realizacin de la Pregunta 1

solucin"?
En esta etapa se realizan las siguientes actividades: Respuesta

o Co UffiC ndeiPLC
o Declaracin de las variables del programa del PLC
o Formulacin de la lgica del programa PLC en uno de los len-
guajes LO. FBD, IL, STo SFC
2. Recursos de un PLC segn lEC 1131-3
Los siguientes recursos pueden direccionarse directamente.
Especificar las direcciones segn lEC 1131-3_
Bit de Entrada 14%1X14 %114

Memoria (Flag/Marca) 9%MX9 %M9
)
Palabra de salida 3%QW3
.) Entrada 7 en la 2 tarjeta de entradas%12.7

\
C-6
Solucin 2
En la declaracin de un programa, deben tenerse en cuenta los si-

guientes datos. Usar el tipo de datos apropiado en la declaracin.
La declaracin va a ser vlida slo localmente.
o Entrada de un interruptor 51, aplicada a la entrada 2
de la 4 tarjeta de entradas.
o Temperatura TEMP, aplicada a la palabra de salidas N9 1
o memoria VALVULA_ABIERTA
o memoria booleana con el identificador PIEZA_ PRESENTE,
preasignada al valor inicial O
o memoria booleana con el identificador INIC_ROBOT, preasignada
con el valor inicial 1
o almacenamiento de un nmero (entero - INT) bajo el nombre
NUMERO, con el valor O preasignado
VAR
S1 AT %14.2 :BOOL;
TEMP AT %0W1 :INT;
VA LVULA_ABIERTA :BOOL;
PIEZA_PRESENTE :BOOL:=O;
INIC_ROBOT :BOOL:=1; '
NUMERO :INT:=O;
END_VAR

C-7
Solucin 3
Circuito de una lmpara Ttulo

Nombre Tipo de datos Direccin Comentario
S1 BOOL %1XO.O La entrada % IXO.O genera

seal-1, mientras el pulsador
est presionado
\ H1 BOOL %QXO.O La lmpara H1 luce si la salida

% OXO.O ll eva seal-1
4. Formulacin del programa de PLC en uno de los diversos

Segn lEC 1131-3, un programa consiste en un descriptor de pro-

grama - este tambin incluye la declaracin de variables - y el
cuerpo principal del programa. Esta es la razn por la que la decla-
racin de variables en forma textual es una parte componente de
cada solucin representada.
PROGRAM Lampara
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; C La entrada % IXO.O genera seal- 1, *)
r mientras el pulsador est pr esionado ')
H1 AT %0XO.O : BOOL; (' La lmpara H1 luce si la salida ')
r % oxo.o lleva seal-1 *)
END_ VAR
Sl Hl
END_PROGRAM Diagrama de bloques

de funcin
_)
PROGRAM Lampara
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (" La entrada % IXO.O genera seal-1, .)
(' mientras el pulsador est presionado ')
H1 AT %0XO.O : BOOL; (' La lmpara H1 luce si la salida ')
(' % OXO.O lleva seal-1 )
END_VAR
END_PROGRAM

C-8
Solucin 3
PROGRAM Lampara
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (' La ent rada % IXO.O genera seal-1, *)
r mientras el pulsador est presionado ')
H1 AT %0XO.O : BOOL; (' La lmpara H1 luce si la salida *)
(*% QXO.O lleva seal-1 ")
END_ VAR
LO S1
ST H1
END_PROGAM
PROGRAM Lamp
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (* La entrada % IXO.O genera seal-1, *)
(* mientras el pulsador est presionado *)
H1 AT %0XO.O : BOOL; (.La lmpara H1 luce si la salida *)
(' % OXO.O lleva seal-1 *)
END_VAR
H1 := S1;
END_PROGRAM )
Texto estructurado
)
TP301 Festo Ddactic
C-9
Solucin 4
Alarma antirrobo Ttulo

La funcin NOT
Nombre Tipo de datos Direccin Comentario
S1 BOOL %1 XO.O La entrada % IXO.O genera

seal-1, mientr as el pulsador
S1 no est presionado
H1 BOOL %0XO.O La alarma H1 suena , si la

salida % OXO.O lleva seal-1
4. Formulacin del programa PLC en uno de los lenguajes de

programacin del PLC
Segn lEC 1131-3, un programa consiste en un descriptor de progra-

ma - este tambin incluye la declaracin de variables - y el cuerpo
principal del programa_ Esta es la razn por la que la declaracin de
variables en forma textual es una parte componente de cada solucin
represent ada.
PROGRAM Guard
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; e La entrada % IXO.O genera seal-1, )
e mientras S1 no est presionado )
H1 AT %0XO.O : BOOL; C La alarma H1 suena, si la salida )
(" %0XO.O lleva seal-1 )
END_VAR
S1 -----GQi}- H1
END_ PROGRAM Diagrama de bloques

de funcin
Si el valor de una variable booleana debe ser mapeado en forma nega-

da, directamente en otra variable, esto slo puede hacerse por medio
)
de la funcin NOT. La negacin de una variable booleana a travs de
smbolo grfico "o" slo es posible directamente en entradas o salidas
de funciones o bloques de funcin_

C-10
Solucin 4
PROGRAM Guard
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (' La entrada % IXO.O genera seal-1, *)
C mientras S1 no est presionado *)
H1 AT %0XO.O : BOOL; (' La alarma H1 suena, si la salida .)
(* %0XO.O lleva seal-1 *)
END_ VAR
S1 H1
- +1 ( H
END_ PROGRAM
PROGRAM Guard
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (" La entrada % IXO.O genera seal-1, .)
(* mientras S1 no est presionado .)
H1 AT %0XO.O : BOOL; (* La alarma H1 suena, si la salida ')
(' %0XO.O lleva seal-1 *)
)
END_VAR
LDN S1 )
ST H1
END_PROGRAM
)
PAOGAAM Guard
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (' La entrada % IXO.O genera seal-1, ) .
(* mientras S1 no est presionado *) )
H1 AT %0XO.O : BOOL; (" La alarma H1 suena, si la salida *)
(* %0XO.O lleva seal-1 *)
END_VAR
H1 := NOT S1;
END_ PAOGRAM
Texto estructurado

C-11
Solucin 5
Prensa con barrera protectora Ttulo

La funcin ANO
Nombre Tipo de dato Direccin Comentario
S1 800L %1XO.O La entrada %1XO.O lleva

sea l 1, mientras el pulsador
S1 est accionado
81 800L %1X0.1 La entrada %1X0.1 lleva

seal 1, mient ras el sensor
S1 est accionado
Y1 800L %0XO.O La prensa 1.O avanza mientras

la salida %0XO.O tenga seal-
1


principal del programa. Esta es la razn por la que la declaracin de
representada.
PROGRAM Prensa
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; (' La entrada %1XO.O lleva seal -1, ')
(' mie ntras S1 est accionado ')
81 AT %1X0.1 : BOOL; ('La entrada %1X0.1 lleva seal-1, si .)
(' el sensor 81 tiene seal-1 .)
Y1 AT %0XO.O : BOOL; ( la pr ensa 1.0 avanza, mientras ')
) ('la salida %QXO.O tenga seal-1 ')
ENO_VAR
)
S1 -f&l-Y1
)
81 -LJ
END_PROGRAM
Diagrama de bloques
de funcin

C-13
Solucin 6
Sistema de timbre Ttulo

La funcin OR
Sl BOOL %1XO.O Pulsador Sl (puerta del jardn)
S2 BOOL %1X0.1 Pulsador S2 (puerta de la casa)
Hl BOOL %0XO.O Zumbado H1 (timbre)

programacin del PLC

ma - este tambin incluye la dec laracin de variables - y el cuerpo
representada.
PROGRAM Timbre
VAR
Sl AT %1XO.O : BOOL; ( ' Pulsador S1 (puerta del jardn) ")
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (' Pulsador S2 (puerta de la casa) ')
Hl AT %0XO.O : BOOL; (" Zumbador H1 ( t imbre) ')
END_VAR
S1 H1
S2 --L_j
END_PROGRAM
) Diagrama de bloques
de funcin
'
/

C-14
Solucin 6
PROGRAM Timbre
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (* Pulsador S1 (puerta del jardn) *)
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (* Pulsador S2 (puerta de la casa)
H1 AT %0XO.O : BOOL; *) (* Zumbador H1 ( timbr e)
*)
END_VAR
-rlS2r}-
1 H1
END_PROGRAM
PROGRAM Timbre
VAR )
S1 AT %1XO.O : BOOL; (* Pulsador S1 (puerta del jardn) *)
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (* Pulsador S2 (puerta de la casa) *)
H1 AT %0XO.O : BOOL; (* Zumbador H1 (timbre) *)
END_VAR
LD S1
OR S2
ST H1 )
END_PROGRAM
Lista de instrucciones )
PROGRAM Timbre )
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; C Pulsador S1 (puerta del jardn) *)
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (* Pulsador S2 (puerta de la casa) *)
H1 AT %0XO.O : BOOL; (* Zumbador H1 (limbr e) *)
END_VAR
H1 := S1 OR S2;
END_PROGRAM
Texto estructurado
)
C-15
Solucin 7
Dispositivo estampador Ttulo

Combinaciones de AND/OR/NOT
81 800L %1 XO.O Sensor de proximidad 81
82 800L %1X0.1 Sensor de proximidad 82
83 800L %1X0.2 Sensor de proximidad 83

\
Y1 800L %0XO.O Avance cilindro 1.0
'1
4. Formulacin del programPLC en uno de los lenguajes de

programacin del PLC

representada.
PROGRAM Estampador
VAR
81 AT %1XO.O : 800L; (' Sensor de proximidad 81 ')
82 AT %1X0.1 : 800L; (' Sensor de proximidad 82 ')
83 AT %1X0.2 : 800L; (' Sensor de proximidad 83 .)
Y1 AT %0XO.O : 800L; (' Avance cilindro 1.0 ')
END_VAR
81 --<: & f---
82 -
)
83 -
)
81 -
82 --<
&
n >=1 1 -- Y1
83 -
81- & -
82 -
83--<:
END_ PROGRAM
Diagrama de bloques
de funcin

C-16
Solucin 7
PROGRAM Estampador
VAR
81 AT %1XO.O : 800L; rSensor de proximidad 81 )
82 AT %1XO.l : 800L; (" Sensor de proximidad 82 )
83 AT %1X0.2 : 800L; (" Sensor de proximidad 83 .)
YlAT %0XO.O : 800L; (" Avance cilindro 1.O .)
ENO_VAR
81 82 83 Y1
'HH
81 82 83
H'H
82
HH
Diagrama de contactos '
ENO-PROGRAM
)
PROGRAM Estampador
VAR )
81 AT %1XO.O : 800L; (' Sensor de proximidad 81 .)
82 AT %1X0.1 : 800L; ( Sensor de proximidad 82 ) )
83 AT %1X0.2 : 800L; (. Sensor de proximidad 83 .)
Y1 AT %0XO.O : 800L; (" Avance cilindro 1.0 .)
ENO_VAR
)
LD( 83
ANO 82
ANON 81
) )
OR( 81
ANON 82
ANO 83
)
)
OR( 81
ANO 82
ANON 83
)
ST Y1
ENO_PROGRAM
En el lenguaje de Lista de Inst rucciones, la negac1on de un operando

no es posible inmediatamente tras la apertura de un parntesis. Esta
es la razn por la que el orden de los operandos 81, 82, 83 ha sido
cambiado en el primer bloque AND.
)
C-17
Solucin 7
PROGRAM Stamping
VAR
81 AT %1XO.O : 800L; (* Sensor de pr oximidad 81 .)
82 AT %1X0.1 : 800L; (' Sensor de proximidad 82 .)
83 AT %1X0.2 : 800L; ( Sensor de proximidad 83 .)
Y1 AT %0XO.O : 800L; (' Avance cilindro 1.0 .)
END_VAR
Y1 := ( NOT 81 & 82 & 83) OR ( B1 & NOT 82 & 83)

OR ( 81 & 82 & NOT 83);
END_PROGRAM
Tex to estructurado
\
El parntesis de las expresiones AND no es un requerimiento obligato-

rio, ya que la operacin AND tiene mayor prioridad que la operacin
OR. Sin embargo, el uso de parntesis hace ms fcil y rpida la com-
prensin de una expresin compleja.

C-18
Solucin 7
)
C-19
Solucin 8
Control de un silo para dos materiales a granel Ttulo

Sistema de control lgico con derivacin
S1 BOOL %IXO.O S1: Pulsador marcha
S2 BOOL %1X0.1 S2: Interruptor selector
Y1 BOOL %0XO.O Cilindro 1.0: Abrir silo A
Y2 BOOL %0X0.1 Cilindro 2.0: Abrir silo B
4. Formulacin del programa PLC en uo de los lenguajes de

programacin delPLC
reoresentada.
PROGAAM Sistema de control de un silo

VAR
S1 AT %1XO.O :BOOL; ( ' S1: Pulsador de marcha ')
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (' S2: Interruptor selector '
Y1 AT %0XO.O : BOOL; ) (' Cilindro 1.0: Abrir silo A
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; ') (' Cilindro 2.0: Abrir silo B
END_VAR ')
S1 Y1
S2-1 j
)
S1- Y2
S2--t j
)
END_PROGRAM
Diagrama de bloques
de funcin

C-20
Solucin 8
PROGRAM Sistema de control de un silo

VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (' S1: Pulsador de marcha *)
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (' S2: Interruptor selector *)
Y1 AT %0XO.O : BOOL; (' Cilindro 1.0: Abrir silo A *)
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; (' Cilindro 2.0: Abrir silo B *)
END_ VAR
S1 S2 Y1
S2
HH
END_ PROGRAM
PROGRAM Sistema de control de un silo

VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (* S1:Pulsador de marcha ')
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (* S2: Interruptor selector *)
Y1 AT %0XO.O :BOOL; (* Cilindro 1.0: Abrir silo A ')
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; (* Cilindro 2.0: Abrir silo B *)
END_ VAR
LO S1 (* Pulsador S1 accionado *)
ANDN S2 (' Selector S2: material A ') )
ST Y1 (* Descargar material A ')
LO S1 (* Pulsador S1 accionado ')
ANO S2 (* Selector S2: Material B ')
ST Y2 (* Descargar mat erial B ')
)
END_PROGR AM
)
PROGRA M Sistema de control de un silo

VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (' S1: Pulsador de marcha *)
S2 AT %1X0.1 : BOOL; (' S2: Interruptor selector ')
Y1 AT %0XO.O : BOOL; (* Cilindro 1.0: Abrir silo A ')
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; (' Cilindro 2.0: Abrir silo B ')
END_VAR
Y1 := S1 & NOT S2; (' Descargar material A ')

Y2 := S1 & S2; (' Descargar material B ')
END_ PROGRAM
Texto estructurado
)
TP301 Festo Didactc
C-21
Solucin 9
Alarma de incendio Ttulo

Activacin de una salida
\
3. Formulacin del programa PLC en uno de los lenguajes de pro-
gramacin del PLC

\ representada.
PRO RAM Zumbador

VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; ("Pulsador ')
H1 AT %0XO.O : BOOL; ("Zumbador ')
RS_H1 : RS; (" Flip-flop RS_H1 para el zumbador ')
\
END_VAR
RS_H1
S1
fl
END_PROGRAM
1
H1
Diagrama de bloques
de funcin
PROGRAM Zumbador
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; ("Pulsador ')
H1 AT %0XO.O : BOOL; ("Zumbador ')
END_VAR
}
-
(sH
S1 H1
_)
Hl
END_PROGRAM
)
En el lenguaje de Diagrama de Contactos, la operacin 'Set' o de acti-

vacin memorizante se realiza a travs de una bobina de accin me-
morizante. Por ello, no es necesario enlazarla con un bloque de fun-
cin RS.
) Festo Ddactc TP301

C-22
Solucin 9
PROGRAM Zumbador
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; ( Pulsador .)
H1 AT %0XO.O : BOOL; ( Zumbador .)
END_ VAR
LO S1
S H1
END_ PROGRAM
Lista de Instrucciones
El lenguaje de Lista de Instrucciones tiene su propio operador S. Por

ello no es necesaria la utilizacin de un bloque de funcin RS.
PROGRAM Zumbador
VAR
Sl AT %1XO.O : BOOL; (.Pulsador .)
Hl AT %0XO.O : BOOL; (" Zumbador .)
RS_H1 : RS; (" Flip- flop RS_H1 para el zumbador ) )
END_ VAR
RS_H1( S := S1 ); )
H1 := RS_H1.01;
END_PROGRAM
Texto estructurado
)
Al invocar un bloque de funcin no es obligatorio especificar todos los

parmetros de transf erencia. En este caso, la entidad bloque de fun-
cin RS_H1 slo recibe el valor actual para el parmetro de entrada S,
es decir, el valor del pulsador S1.

C-23
Solucin 10
Supervisin de la rotura de una broca Ttulo

Activacin y desactivacin de una salida


\ representada.
PROGRAM Indicador de alarma

VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (* Pulsador *)
B1 AT %1X0.1 : BOOL; (*Broca defectuosa: B1=0 )
H1 AT %0XO.O : BOOL; e Indicador de alanna *)
RS_H1 : RS; e Flip-llop RS_H1 indicador de alarma *)
END_VAR
RS_H1
J
B1
S1
fl
END_PROGRAM
H1
Diagrama de bloques
) de funcin
El comportamiento deseado se obtiene por medio de la utilizacin de

un bloque de funcin RS (desactivacin dominante)
) PROGRAM Indicador de alanna

VAR
B1 AT %1X0.1 : BOOL; (* Broca defectuosa: B1=0 )
H1 AT %QXO.O : BOOL; (* Indicador de alarma *)
END_VAR
B1 H1
END_PROGRAM

C-24
Solucin 10

VAR
S1 AT %1XQ_Q : BOOL; (* Pulsador *)
81 AT %1XQ _1 : BOOL; (" Broca defectuosa: B1=0 ')
H1 AT %0XO.O : BOOL; (" Indicador de alarma .)
END_VAR
LDN B1
ST H1
LD S1
R H1
END_PROGRAM
Los lenguajes de Diagrama de Contact os y Lista de Instrucciones tie-

nen sus propias operaciones para la activacin y desactivacin memo-
rizantes de una variable, por lo que no es aplicable el uso de un flipflop )
RS. La secuencia de las rdenes de activacin SET y desactivacin
RESET son cruciales para el comportamiento del PLC. La orden que
debe ser dominante - en este caso la orden de desactivacin - debe
ser la ltima en ser procesada. )
)
VAR
B1 AT %1X0.1 : BOOL; (' Broca defectuosa: B1=0 *) )
H1 AT %0XO.O : BOOL; (' Indicador de alarma ')
RS_H1 : RS; (" Flip- flop RS_ H1 Indicador de alarma ')
)
END_ VAR
RS_H1( S:= NOT 81, R1 := S1 );

H1 := RS_H1.01;
)
END_PROGRAM
Texto estructurado

C-25
Solucin 11
Activacin de un cilindro Ttulo

Flancos de las seales
3. Formulacin del programa PLC en uno de los lenguajes de pro-

gramacin del PLC

representada.
PROGRAM Activacin de cilindro

VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; (" Pulsador marcha )
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro 1.0 retrado ')
82 AT %1X0.2 : 800L; (" Cilindro 1.0 extendido .)
Y1 AT %QXO.O : 800L; (" Avance cilindro 1.0 .)
R_TRIG_S1 : R_TR IG; (" Detecta flanco ascendente S1 .)
RS_Y1 : RS; (' Flip-flop RS_Y1 para Y1 )
END_VAR
81 ------------------ RS_Y1
R_TRIG_S1
RS
R_TRIG S 01 Y1
S1 CLK O R1
) 82 ------------------
END_PROGRAM
Diagrama de bloques
de funcin
) En el diagrama de bloques de funcin, la evaluacin de flancos se

realiza por medio de la utilizacin del bloque de funcin R_TRIG.
)

C-26
Solucin 11

VA R
S1 AT %1XO.O : 800L; (' Pulsador marcha *)
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro 1.0 re tr ado
82 AT %1X0.2 : 800L; (' Cilindro 1.0 ex tendido .*))
Y1 AT %0XO.O : 800L; (* Avance cilindro 1.0 *)
END_VAR
S1 81 Y1
END_PROGRAM
)
El lenguaje Diagrama de Contactos tiene contact os especiales para

la deteccin de flancos.
)
)
VA R
S1 A T %1XO.O : 800L; ( Pulsador marcha ')
81 AT %1X0.1 : BOOL; (' Cilindro 1.0 r etrado *)
82 AT %1X0.2 : 800L; (* Cilindro 1.0 ex tendido *) )
Y1 AT %0XO.O : 800L; (' Avance cilindro 1.0 ')
R_TRIG_S1 : R_TRIG; (' Detecta flanco ascendente S1 ')
RS_Y1 : RS; (' Flip-llop RS_Y1 pa ra Y1 ')
ENO_VAR
)
CAL R_TRIG_S1( CLK := S1 ) (' Evaluacin flanco ascendente ')
LO R_TRIG_S1.0 (' Flanco ascendente en S1 ')
ANO 81 (' Cilindro retrado *)
S Y1 (' Avance del cilindro ')
LO R_ TRIG_S1.0 (' Flanco ascendente en S1 ')
ANO 82 (' Cilindro ex1endido ')
R Y1 (' Retroceso del cilindro ')
/
END_PROGRAM

J
)
C-27
Solucin 11
PAOGAAM Activacin de cilindro

VAA
S1 AT %1XO.O : 800L; ( Pulsador marcha
81 AT %1X0.1 : 800L; e Cilindro 1.O retrado
82 AT %1X0_2 : BOOL: ( Cilindro 1.0 ex tendido
Y1 AT %0XO.O : BOOL; (' Avance cilindro 1.0
A _TA IG_S1 : A_TAIG; e Detecta flanco ascendente S1
AS_Y1 : A S; ( ' Flip-flop AS_ Y1 para Y1
END_VAA
A_TAIG_S1( CLK := S1 ); (' Evaluacin llaneo ascendente ')
AS_Y1( S := A_TAIG_S1.0 & 81; (' Invoca llip-llop para Y1 ')
A1 := A_TAIG_S1.0 & 82 );
)
Y1 := AS_Y1.01; (' Estado del flip- flop a Y1 ')
END_PAOGAAM
Texto estructurado
En los lenguajes de Lista de Instrucciones y Texto Estructurado, la

deteccin de flancos se realiza invocando un bloque de funcin
R_TRIG.

C-28
Solucin 11
)
J
)
C-29
Solucin 12
Encolado de componentes Ttulo

Pulso

programacin del PLC
representada.
PROGRAM Encolado
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; (' Pulsador marcha ')
81 AT %1X0.1 : 800L; (" Cilindro encolador retrado ')
Y1 AT %0XO.O : 800L; (' Avance cilindro encolador ')
TP_ Y1 1 : TP; (' Pulso tiempo encolado ')
END_VAR
TP_Y1
S1
81 T
TP
E
L Y1
T#5 s --
-
- -- . .
ENO_PROGRAM
Diagrama de bloques
de funcin
PROGRAM Encolado
VAR
) S1 AT %1XO.O : 800L; (' Pulsador marcha ')
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro encolador retrado ')
.) Y1 AT %0XO.O : BOOL; (' Avance cilindro encolador ')
TP_Y1 1 : TP; (' Pulso tiempo encolado ')
END_VAR
)
TP_Y1
S1 81 Y1
TP
)
HL_ IN
PT
o
ET (
END_PROGRAM
Diagrama de COf!lactos

C-30
Solucin 12
PROGRAM Encolado
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; {* Pulsador marcha .)
B1 AT %1X0.1 : BOOL; {* Cilindro encalador ret rado .)
Y1 AT %0XO.O : BOOL; {' Avance cilindro encalador ')
T_Start AT %MXO.O : BOOL; {' Condicin de marcha de TP_Y1 .)
TP_Y 1 1 : TP; {' Pulso t iempo encolado .)
ENO_VAR
LO S1
ANO B1
ST T_Start
CAL TP_ Y1{ IN := T_Start, PT := T#5s )
LO TP_ Y1.0
ST Y1
END_PROGRAM
En el lenguaje de Lista de Instrucciones, la transf erencia de parme-

)
tros para la invocacin de un bloque de funcin puede consistir de una
sola variable individual. Para conseguir esto, la variable T_Start se de-
)
clara en el programa.
)
PROGRAM Encolado
VAR )
S1 AT %1XO.O : BOOL; {.Pulsador marcha *)
B1 AT %1X0.1 : BOOL; (* Cilindro encalador .
retrado
Y 1 A T %0XO.O : BOOL; ) ( ' Avance cilindro encalador
TP_Y1 1 : TP; .)
ENO_VAR (.Pulso t iempo encolado ')
)
TP_Y 1{ IN := S1 & B1, PT := T# 5s ); )
Y1 := TP_ Y1.0;
ENO_PROGRAM
Texto estructurado

C-31
Solucin 13
Dispositivo de marcado Ttulo

Seal con retardo a la conex in

programacin del PLC

representada.
PROGRAM Marcado
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; ( Pulsador inicio proceso marcado
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro de marcado retrado
82 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro de marcado extendido
Y1 AT %0XO.O : 800L; (' Avance cilindro marcado
RS_Y1 : RS; ( Flip-llop para cilindr o marcado
TON_Y1 : TON;
(. Seal retardada para marcado )
END_VAR
TON_Y1 RS_Y1
TON RS
Sl & 1-----l iN 01--- - 01 -Yl
-lS
81 .-- PT ET - Rl
T# 3s- 82-
END_ PROGRAM
)
Diagrama de bloques
' )
de funcin
)
)
"'

C-32
Solucin 13
PAOGAAM Marcado
VAA
S1 AT %1XO.O : 800L; (. Pulsador inicio proceso marcado ')
81 AT %1X0.1 : 800L; C Cilindr o de marcado retrado ')
82 AT %1X0.1 : 800L; e Cilindro de marcado extendido ')
Y1 AT %0XO.O : 800L; e Avance cilindro marcado ')
AS_Y1 : AS; (' Flip-llop para cilindro marcado ')
TON_Y1 : TON; C Seal r elardada para marcado ')
ENO_VAA
TON_Y1
S1 81 Y1
TON
H IN o
T#3s PT ET
82
)
ENO_PAOGAAM
}
PAOGAAM Marcado
VAA
S1 AT %1XO.O : 800L; (' Pulsador inicio proceso marcado ') )
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro de marcado retrado ')
82 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro de marcado ext endido ') )
Y1 AT %0XO.O : 800L; ( Avance cilindro marcado ')
T_Start AT %MXO.O : 800L; (* Condicin de marcha para TON_Y1 ')
)
AS_ Y1 :AS; (' Flip-flop para cilindro marcado ')
TON_Y1 : TON; (' Seal retardada para marcado ')
ENO_ VAA )
LO S1 1 )
ANO 81
ST T_Start
CAL TON_Y1( IN := T_Start, PT := T#3s)
LO TON_Y1.0
S Y1
LO 82
A Y1
ENO_ PAOGAAM

C-33
Solucin 13
PROGRAM Marcado
VAR
S1 AT %1 XO.O : 800L; (" Pulsador inicio proceso marcado
) 81 AT %1 X0.1 : 800L; ') (" Cilindro de marcado retrado
82 AT %1X0.1 : 800L; ') (' Cilindro de marcado extendido
Y1 AT %0XO.O : 800L; ') (' Avance cilindro marcado
RS_Y 1 : RS; ') (' Flip-llop para cilindro marcado
TON_Y 1 :TON; ') (' Seal r etardada para marcado
)
END_VAR ')
TON_Y 1( IN := S1 & 81, PT := T#3s );

RS_Y1( S := TON_Y1.0, R1 := 82 );
Y1 := RS_Y1.01;
END_PROGRAM
\ Texto estructurado
1
.)
)
,)

C-34
Solucin 13

)
C-35
Solucin 14
Dispositivo de fijacin Ttulo

Seal con retardo a la desconexin
)
\ programacin del PLC

)
principal del programa. Esta es la razn por la que la declaracin
de variables en forma textual es una parte componente de cada
solucin
representada.
PROGRAM Fijacin
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; (" Pulsador de marcha ')
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro fijacin retrado ')
82 AT %1X0.1 : 800L; ("Cilindro fijacin ex tendido ')
83 AT %1X0.2 : 800L; (" Cilindro marcado retrado ')
84 AT %1X0.3 : 800L; ("Cilindro marcado ex1endido .)
)
Y1 AT %0XO.O : 800L; (" Avance cilindro fijacin ')
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; (' Avance cilindro marcado ')
Y3 AT %0X0.2 : 800L; (" Retroceso cilindro marcado ')
RS_Y2 : RS; (" Flip-flop para Y2 ')
RS_Y3 : RS; (" Flip-flop para Y3 ')
TOF_Y1 : TOF; (" Retardo a la desconexin ')
R_TRIG_82 : R_TRIG; (" Flanco ascendente de 82 ')
END_VAR
TOF_Y 1
TOF
S1 f-------1 1N Q Y1
81
PT ET
83
)
T#3s
) R_ TRIG_82 RS_ Y2
R _TRIG RS
)
82 CLK Q f-----iS 01 Y2
R1
84
RS_Y3
)
84- Y3
83-E_]
) END_PROGRAM
Diagrama de bloques
de funcin
)
J
C-36
) Solucin
Festo 13
Ddactc TP301

C-36
Solucin 14
PROGRAM Fijacin
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; (' Pulsador de marcha *)
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro fijacin retrado ')
82 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro f ijacin extendido ')
83 AT %1X0.2 : 800L; (* Cilindro marcado retrado '
84 AT %1X0.3 : 800L; ) (' Cilindro marcado extendido
Y1 AT %0XO.O : 800L; ') (* Avance cili ndro fijacin
Y2 AT %0X0.1 : 800L; ') (* Avance cilindro marcado
Y3AT %0X0.2 : 800L; *) (* Retroceso cilindro marcado
TOF_Y1 : TOF; ' ) (* Retardo a la desconexin
END_VAR ')
TOF_Y1
S1 81 83 Y1
TOF
HH J-- -I IN oJ- -1
T#3s PT ET
83
B3
)
END_ PROGRAM
)

C-37
Solucin 14
PROGRAM Fijacin
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; ( * Pulsador de marcha *)
81 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro fijacin retrado *)
82 AT %1X0.1 : 800L; (' Cilindro fijacin extendido *)
83 AT %1X0.2 : 800L; (' Cilindro marcado retrado *)
B4 AT %1X0.3 : 800L; (' Cilindro marcado ex tendido *)
Y1 AT %0X O.O : 800L; (* Avance cilindro fijacin *)
)
Y2 AT %0X0.1 : 800L; (' Avance cilindro marcado *)
Y3 AT %0X0.2 : 800L; (' Retroceso cilindro marcado *)
) T_Start AT %MXO.O : 800L; (* Condicin de marcha para TOF_ Y1 ')
TOF_Y1 : TOF; (* Retardo a la desconexin *)
R_TRIG_ 82 : R_TRIG; (* Flanco ascendente de 82 *)
END_VAR
) LD S1
AND 81
AND 83
ST T_Start
CAL TOF_Y1( IN := T_Start, PT := T#3s )
LD TOF_Y1.0
ST Y1
CAL R_TRIG_82( CLK := 82 )
LD R_TRIG_ 82.0
AND 83
S Y2
LD 84
R Y2
S Y3
LD 83
R Y3
END_PROGRAM
J
)

)
C-38
Solucin 14
PROGRAM Fijacin
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; ( * Pulsador de marcha *)
B1 AT %1X0.1 : BOOL; (' Cilindro fijacin ret rado *)
B2 AT %1X0.1 : BOOL; (' Cilindro fijacin ex tendido *)
B3 AT %1X0.2 : BOOL; (* Cilindro marcado r etrado ')
B4 AT %1X0.3 : BOOL; (* Cilindro marcado extendido ')
Y1 AT %QXO.O : BOOL; (* Avance cilindro fijacin . )
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; (' Avance cilindro marcado ')
Y3 AT %0X0.2 : BOOL; (' Ret roceso cilindro marcado *)
RS_Y2 : RS; (' Flip-flop para Y2 *)
RS_Y3 : RS; (' Flip-flop para Y3 *)
TOF_Y1 : TON; (* Retardo a la desconexin *)
R_TRIG_B2 : R_TRIG; (* Flanco ascendente de B2 *)
END_VAR
TOF_ Y1( IN := S1 & B1 & B3, PT := T#3s
); Y1 := TOF_Y1.0;
R_TRIG_B2( CLK :.= B2 );
RS_Y2( S := R_TRIG_ B2.0 & B3, R1 := B4 );
)
Y2 := RS_Y2.01;
RS_Y3( S := B4, R1 := B3 );
Y3 := RS_Y3.01;
END_PROGRAM )
Texto estructurado
)
.)

\
C-39
Solucin 15
Dispositivo elevador para paquetes Ttulo

Secuencia lineal
2. Descripcin de la tarea de control en diagrama de funciones

secuencial segn IEC848
Posicin inicial
) 1
) 5.1 : Cilindro de transferencia retrado
segn lEC 848

C-40
Solucin 15
4. Formulacin del programa PLC
Segn 1EC 1131-3, un programa consiste en un descriptor de progra-

representada.
PROGRAM Transport
VAR
81 AT %1XO.O : 800L; (. Paquete presente )
82 AT %1X0.1 : 800L; ( Cilindro elevador retrado )
83 AT %1X0.2 : 800L; (' Cilindro elevador extendido )
84 AT %1X0.3 : BOOL; (' Cilindro de transferencia retr ado )
85 AT %1X0.4 : BOOL; (' Cilindro de transferencia ex tendido )
Y1 AT %0XO.O : BOOL; (' Avance cilindro elevador )
Y2 AT %0X0.1 : BOOL; (' Avance cilindro de transferencia )
END_VAR
)
)
81
82
84
Y1
)
Y2
)
Y1 )
Y2
Diagrama de END_PROGRAM
funciones secuencial

C-41
Solucin 15
)
El cuerpo principal del programa est estructurado en diagrama de fun-
ciones secuencial. Las condiciones de transicin asociadas estn for-
muladas en diagramas de bloques de funcin. Si una condicin de
transicin consiste solamente en una variable booleana, esta se repre-
senta en text o est ructurado. Las etapas consisten en simples acciones
) booleanas con los calificadores S (activacin memorizante) y R (desac-
tivacin memorizante). La etapa S_1 es una etapa vaca.
)
J
)

C-42
Solucin 15

C-43
Solucin 16
Dispositivo elevador y clasificador para paquetes Ttulo

Secuencia con desvo alternat ivo
2. Descripcin de la tarea de control en diagrama de funciones

Posicin inicial
2.1 : Cilindro elevador extendido 2.1 : Cilindro elevador extendido

y paquete corto y paquete largo
6.1 : Cilindro 3.0 retraido
7.1 : Cil indro elevador

retraido
)
segn lEC 848
_)
_)
C-44
Solucin 16

representada.
PROGR AM Clasificacin
VAR
S1 AT %1XO.O : BOOL; (' Pulsador de marcha *)
S2 A T %1X0.1 : BOOL; ( ' Selector , S2=0: paquete corto . )
81 AT %1X0.2 : BOOL; ( ' Cilindro elevador 1.0 retrado
B2 AT %1X0.3 : BOOL; ') ( Cilindro elevador 1.O extendido
B3 AT %1 X0.4 : BOOL; ') (' Cilindro 2.0 ret .
rado
B4 AT %1 X0.5 : BOOL; )
BS AT %1X0.6 : BOOL; ( ' Cilindr o 2.0 ex tendido ')
B6 AT %1X0.7 : BOOL; (' Cilindro 3.0 retrado ')
Y1 AT %0XO.O : BOOL; (' Cilindr o 3.0 ex tendido ')
Y3 AT %0X0.2 : BOOL; (' Retroceso cilindr o elevador . )
)
Y4 AT %0X0.3 : BOOL; ( ' Avance cilindro 2.0 . )
END_ VAR (' Avance cilindro 3.0 ')
)
END_ PROGRAM
Diagrama de
funciones secuencial

C-45
Solucin 16

ciones secuencial. Las condiciones de transicin asociadas estn for-
muladas en lenguaje de texto estructurado. Las etapas consisten en
simpleas acciones booleanas con los calificadores S (activacin memo-
rizante) y R (desactivacin memorizante). La etapa inicial S_1 es una
etapa vaca. Tras la etapa S_2 el programa deriva en dos secuencias
alt ernativas.
)
_)
\
)
)
C-46
Solucin 16

C-47
Solucin 17
)
Dispositivo de estampacin con contador Ttulo
Ciclos de conteo
2_ Descripcin de la tarea de control en diagrama de funciones

) Posicin inicial
Contador vencido y S1 accionado
J
)
7_1 : Cilindro 3.0 retrado
) Diagrama de funciones
segn lEC 848

C-48
Solucin 17
PROGRAM Estampacin
VAR
S1 AT %1XO.O : 800L; (' Pulsador de marcha ')
81 AT %1X0.1
82 AT %1X0.2
: 800L;
: 800L;
(' Cilindro 1.0 retrado
(' Cilindro 1.0 ex tendido .'))
83 AT %1X0.3 : 800L; (' Cilindro 2.0 retrado
84 AT %1X0.4 : 800L; ')
85 AT %1X0.5 : 800L; (' Cilindro 2.0 extendido ')
86 AT %1X0.6 : 800L; (' Cilindr o 3.0 retrado ')
87 AT %1X0.7 : 800L; (' Cilindro 3.0 extendido ')
Y1 AT %0XO.O : 800L; (' Pieza en almacn ')
Y2 AT %0X0.1 : 800L; ( Avance cilindro 1.0 ')
Y3 AT %0X0.2 : 800L; (' Retroceso cilindro 1.0 ')
Y4 AT %0X0.3 : 800L; (' Avance cilindro 2.0 . )
CTU_1 : CTU; (' Avance cilindro 3.0 ')
END_ VAR (' Contador incremental CTU_1 ')
Declaracin de variables )
)
C-49
Solucin 17
END_VAR
)
Counter_ init
S Y1 82
)
CTU_1
R Y2
CTU
)
N Count cu o
1 R
\
CTU 1 10 PV cv
CTU
S_2.X eu
R
PV cv
J
)
END_PROGRAM
secuencial

C-50
Solucin 17

ciones secuencial. Las condiciones de transicin asociadas estn
formuladas en lenguaje de texto estructurado. Tras la etapa inicial
S_1 el programa deriva en dos secuencial alternat ivas.
Si se acciona el pulsador S1 por primera vez, se inicializa la copia
CTU_1 del bloque de funcin contador. Esto sucede siempre dentro de
la accin denominada "Counter_init". El programa regresa a la etapa
S_1 con una condicin de transicin que siempre es cierta. Las condi-
ciones de la cadena secuencial de la izquierda se cumplen ahora.
Esta es procesada cclicamente hasta que se han estampado y
expulsado
10 piezas. El verdadero proceso de conteo no est programado en la
accin booleana "Count". El flanco que dispara el procedimiento de
conteo se crea a t ravs del flag de etapa S_2.X.
)
Cuando la copia del bloque de funcin CTU_1 ha sido inicializada,
se
aplica el valor O en la entrada CU. Si ahora se ejecuta la etapa
S_2;el
)
flag de etapa S_2.X asume el valor 1, mientras que el f lanco ascen-
dente se aplica brevemente a la entrada CU.
)
Si la condicin de transicin 82 se ha cumplido ahora, la accr
on
"Count" se ejecuta como accin no-booleana por ltima vez. Para este )
proceso de evolucin final, el flag de etapa S_2.X ya tiene el valor O,
por lo que tambin lo tiene la entrada CU de CTU_1. Si el programa
llega una vez ms a la etapa S_2, se produce un cambio en el estado
de la entrada CU de O a 1: se aplica el flanco ascendente para la )
realizacin del ciclo de conteo.
)
TP301 Festo Didactc

0-1
) Apndice
Seccin D - Apndice
)
Fichas tcnicas
)
Entrada de seales elctricas . . ......... ... .. .. . ...... . 011088
)
Indicador y placa de dist ribucin elctrica ............... . . 030311
) Cilindro de simple efecto ... ..... .. . .. . . ._ . 152887

Cilindro de doble ef ecto . . _ . _ . _ _ _ ._ 152888
)
Unidad de mantenimiento con vlvula de interrupcin _ ._ . _ _ 152894
')
Distribuidor de aire ... _ ..... ._ _ . . .. .. _ _ _ 152896
) Sensor de prox imidad inductivo. _ _ .. .... _ 152902

Sensor de proximidad capacitivo. _ . . _ _ .... _ _ 152903
Sensor de proximidad ptico _ . _ . ... _ . _ . _ . . _ ._ . 152904
)
Interruptor de proximidad para montaje en cilindro .. _ . _ . _ . 152905
Electrovlvula de 5/2 vas _ . _ ... . _ . _ _ . _ 152909
Electrovlvula de 5/2 vas, doble solenoide . . .. _ . . _ . _ . 15291O
Unidad de conex in E/S digitales .... _ . _ _ _ . _. ._ _ _ _ 159385
Glosario . . ._ _ _ _ _ _ _ . _ . _ ._ . _ _ _ ... _ _ . _ . _ 0-3
:._)

0-2
Apndice

Entrada de seales elctricas 011088
112
)
1 1
) S E- - - \ 14
)
E----(1
)
S
)
12
11
S t-v-\ 14
)
S E (,1
12
)
) Diseo
Este componente consta de dos pulsadores iluminados en forma de contactos
momentneos y un pulsador iluminado en forma de contacto con retencin. Todas las
conexiones elctricas son en forma de zcalos de 4 mm. La unidad puede montarse en
un bastidor de montaje o en la placa perfilada utilizando cuatro clavijas enchufables.
+
Funcin
Los pulsadores iluminados en forma de contactos momentneos consisten en un
bloque de contactos con dos contactos normalmente cerrados y dos normalmente
abiertos, junto con un pulsador con tapa transparente con piloto miniatura. El bloque de
contactos se activa presionando el pulsador. Los circuitos elctricos abren o cierran a
travs del bloque de cont act os. Cuando se suelta el pulsador, el bloque de contactos
regresa a su posicin inicial.
El pulsador iluminado en forma de interruptor con ret encin consiste en un bloque de
contactos con dos cont act os normalmente abiertos y dos normalmente cerrados, junto
) con un pulsador con tapa transparente con piloto miniatura. El bloque de cont actos se
activa presionando el pulsador. Los circuitos elctricos abren o cierran a travs del
bloque de contactos. Cuando se suelta el pulsador, el bloque de contactos permanece
) en la posicin alcanzada. El bloque de contactos regresa a su posicin inicial
presionando de nuevo el pulsador.
)
Nota
Cuando se apilca tensin a las conexiones del indicador ptico, se visualiza el estado
) de conmutacin por medio del piloto miniatura incorporaclo en el pulsador.
)
Tensin 24 VDC
2 contactos n.a.,
Bloque de contact os
2 contactos n.c.
) Capacidad de los contactos Max. 1 A
Consumo (piloto) 0,48W

)
Conexiones Cuatro clavijas de 4 mm
--------
) Sujeto a cambios Datos tcnicos
)
0-2
_) Festo Didactic
Apndice
)

212
1 2
+
S E ---
i
-*
, r = Contacto norm. cerrado
= Contacto norm. abierto
Ejemplo de aplicacin: S Pulsador de marcha
elctrico
)
1 2
24V
, 12 o J,4
)
S E ---
14 11
)
OV
-* )
--;--- r = Contacto norm. cerrado

= Contacto norm. abierto )
S = Pulsador de marcha
Ejemplo de aplicacin:
Montaje elctrico prctico
+ +
y 14
11
Contactos normalmente Int erruptor conmutador Interruptor conmutador

abiertos, normalmente conectado como contacto n.o. conectado como cont acto n.a.
cerrados: Asignacin de
contactos en la placa de
rels
Unidad de indicacin y distribucin elctrica 030311
1/2
ise o
) Este componente consiste en un indicador ac stico y cuatro indicadores pt icos con
conexiones, y tres 1 neas de bus para aliment acin. Todas las conexiones elctricas
son en forma de zcalos de 4 mm. La unidad puede montarse en un bastidor de
mont aje o sobre la placa perfilada utilizando cuatro adaptadores de
clavijas enchufables.
Funcin
El indi ador a s i o emite un zumbido cuando se aplica tensin a sus conexiones.
El indi ador isual, consiste en un cuerpo con una cxaperuza transparente y una
lmpara minuatura. Cuando se aplica tensin a sus conexiones, su estado operativo se
indica por la lmpara minuatura incorporada. Por cada lmpara se han previsto un
par de zcalos puenteados, permitiendo que el componente se utilice adems
como distribuidor.
)
Nota
Para asegurar que el indi ador a s i o funciona correctamente, verificar la
polaridad
) de la f uente de alimentacin.
) Tensin 24 V OC
Consumo (indicador ac stico) 0,04 w

) Indicador ptico 1,2 w
) recuencia (indicador ac stico) 420 z
Conexiones Para clavijas de 4 mm
Sujeto a cambios Datos tcnicos
)
Festo Didactic
) Festo Didactic
030311 Unidad de indicacin y distribucin elctrica
2/2
2 3 4
+
S E ---
y - H1 H2
r =Cont acto cerrado en reposo

\ =Cont acto abierto en reposo
Ejemplo de aplicacin: S = Pulsador de marcha
Circuito elctrico
)
)
2 3 4
)
12 o
K )
r = Contacto cerrado en reposo

Ejemplo de aplicacin: = Contacto abierto en reposo
Montaje elctrico S = Pulsador de marcha
prctico
Festo Didactic
Cilindro de simple efecto 152887
1/1
Diseo
Este cilindro de simple electo con leva en el vstago y racores rpidos, se halla
montado sobr e un soporte. El conjunto puede montarse sobre la placa perfilada
con el sistema de fijacin rpida con dos tuercas de tetones (alternativa de montaje
'"8").
Funcin
El vstago del cilindro de simple ef ecto se desplaza en sentido de avance al alimen-
tarlo con aire comprimido. Al cortar y descargar el air e comprimido, el mbolo regr e-
sa a su posicin de origen por medio de un muelle de r etorno.
El campo magntico de un imn permanente, unido al mbolo, permite accionar
in-
terruptor es de proximidad magnticos.
-- - -
Fluido Aire comprimido filtra do (con o sin lubricacin)
-
Diseo Cilindr o de mbolo
-------- ------- -- -- - ---- - -- - -
Presin de
funcionamiento mx. 10 bar {1000 kPa)
Carrera mxima 50 mm
Fuerza
-
a 6 bar (600 kPa) 150 N
) Mnima fuerza del 13,5 N
muelle
Conexin G 1/8
Aacores CU-PK -3 para tubo de plstico PUN-4 x 0,75
Sujeto a modificaciones
- --- - -- --------- --- ----- ---- ---
Festo Didactic
Datos tcnicos
Festo Didactic
)
)
Cilindro de doble efecto 152888
111
).
Diseo
Este cilindro de doble efecto con leva en el vstago y racor es rpidos, se halla
montado sobre un soporte. El conjunt o puede montarse sobre la placa perfilada con
el sistema de fijacin rpida con dos tuercas de tetones (alterna t iva de montaje "B").
Funcin
El vstago del cilindro de doble efecto se invierte por medio de la alimentacin alt er-
nativa de aire comprimido. La amortiguacin en ambos extremos evit a choques brus-
cos del mbolo en las culatas. La amortiguacin de los finales de r ecorrido puede
ajustarse por tornillos de r egulacin
El campo magntico de un imn permanente, unido al mbolo, permite accionar in-
terruptores de proximidad magnticos.
Fluido Aire comprimido filtrado (con o sin ubricacin)

- -
Diseo Cilindro de mbolo
Presin de 10 bar (1000 kPa)
funcionamiento mx.
Carrera mxima 100 mm
-----
Fuerza a 6 bar 165 N
(600 kPa)
)
Fuerza de retorno
ar (600 kPa) 140 N
j ----- --- -- - - - ---
Conexin G 1/8
\
Racores CU-PK-3 para tubo de plstico PUN- 4 x 0,75
1
Suj::_to modificaciones
-------- -- --- ----- -- -. -
Datos tcnicos
)
Festo Didactic
) Festo Didactic
)
)
Festo Diactic
Unidad de mantenimiento 152894
con vlvula de interrupcin 1/1
,- - -- ---- -- ,
- 0 -
1 .
1 : .. :
1 - 1
- - -- ---
1 - - -- - - -- - ,
:
{ =:-:-.-..
Diseo
El filtro regulador con manmetro, racores rpidos y vlvula de interrupcin, se halla
montado en un soporte basculante. El vaso del filtro se halla protegido por una fun-
da metlica. La unidad se monta sobre la placa perfilada por medio de tornillos
Allen y tuercas en Te (alternativa de montaje "C")
Funcin
El fillro con separador de agua, limpia el aire comprimido de suciedad, virutas de la
tubera, xidos y condensados.
El r egulador de presin ajusta el aire comprimido suministrado a la presin de fun-
cionamiento requerida y compensa las fluctuaciones de la presin de ent rada. Una
flecha en el cuerpo indica el sentido del flujo. El vaso del filtro posee un tornillo de
drenaje. El manmetro muestra la presin ajustada. La vlvula de interrupcin corta
y descarga la presin del sistema. La vlvula de 3/2 vas se acciona deslizando la
corredera cilndrica azul.
Nota
Cuando se monta el circuito, asegurarse de que el filtro regulador se monta en posi-
cin vertical. El regulador est provisto de un pomo, que permite ajustar la
presin
) requerida girndolo. Apretando el tornillo r anurado en la cabeza del regulador, el
ajuste puede bloquearse.
Fluido Aire comprimido
) Diseo Filtro sinterizado con separador de agua. r egulador de

presin tipo mbolo
Caudal nom. estndar
Presin mx. entrada.
-------+ 751600
-0-1/-m-inkPa
-------------------------
(16 bar)
} Pr esin mx. salida. 1200 kPa (12 bar)
---- ---- --i f- -- ---'---------- -- -- ---- 1
Grado de filtracin
-- _
- S)-
Volumen de 14 cm3
condensados
Conexin G 1/8
1 Racor CU-PK-4 para tubo de plstico PUN- 6 x 1
.
Presin de entrada 1000 kPa t10 bar)
Pr esin de salida 600 kPa 6 bar)
) _ P!:_sqn dJ!ere:..:n.c:::cia
. :.1:. 1
...:.0::_:0-:_:...k:.:...P-a=. :! 9ar} _-- ---------- ---
1
1 Sujeto a modificaciones -
) Datos tcnicos
) Festo Didactic
_)
)
Festo Didactic
)
Distribuidor de aire 152896

1/1
t fffil
._- -- ---... .. )
)
Diseo
Este distribuidor de aire con ocho salidas autobloqueadas, se halla sujeto sobre una
placa universal. La unidad se l ija a la placa perfilada por medio de un sistema
de fijacin rpido con leva azul (alternativa de montaje "A").
Funcin
El distribuidor con una alimentacin P comn, permite alimentar de aire comprimido
hasta ocho puntos en un sistema de contr ol neumtico
Conexin G Ya
1 racor CU-%-6 para tubo de plstico PUN-6 x 1
8 racores KCU- 1/a-4 para lubo de plstico PUN-4 x 0,75
Sujeto a modificaciones
Datos tcnicos
) Festo Didactic
J
)
Festo Didactic
Sensor de proximidad inductivo 152902
1 /2
')
) 24V +
+
.) B Festo Didactic
<O>
)
0
)
-
OV
---
)
)
JI...
Festo Didactic
Sensor de proximidad inductivo 152902
1 /2
2'2
Diseo
Este sensor de proximidad inductivo con LEO y conexiones elct ricas se halla montado
sobre una base de polmer o. La unidad se fija sobre la placa perfilada por medio de
un sistema de bloqueo rpido con tuerca azul de tetones (alternativa de montaje "B")
Funcin
El sensor de proximidad inductivo consiste en un circuit o oscilador realizado con
un circuito resonante paralelo con bobina y condensador, as como un
amplificador. El campo electromagntico es dirigido hacia el exterior por medio de un
ncleo de f errita. Cuando un cuerpo conductor de la elect ricidad penetra en el campo
elect romagntico, genera unas corrientes parsitas en el material segn la ley
de la induccin que atenan la oscilacin. Dependiendo de la conductividad, el
tamao y la proximidad del objeto conductor, el oscilador puede atenuarse tanto que
deje de oscilar. La atenuacin del oscil ador se evala en la etapa de disparo, lo cual
proporciona una seal de salida. El sensor de proximidad tiene salida PNP, es decir,
la linea de seal se conecta al potencial positivo en el estado de act ivacin. El
interruptor est diseado en forma de contacto normalmente abierto. La conexin de
la carga se realiza entre la seal de salida del sensor y el potencial cero. La
superlicie activa puede identificarse por el disco de polmero azul. El estado de f
uncionamiento se indica por un LEO. El sensor se halla prot egido cont ra polaridad
inversa. sobrecarga y cortocircito.
Nota
La adecuada polaridad de la tensin aplicada es necesaria par a un
correcto funcionamiento. Las conexiones para la tensin de alimentacin estn
codificadas en colores como se indica: rojo para positivo, azul para negativo y negro
para la seal de
salida. La carga se conecta entre la salida de conmutacin y el potencial O V de la )
alimentacin.
)
Tensin de conmutacin 10 a 30 V OC
Rizado r esidual mximo 10% segn DIN 41755
Distancia nominal de deteccin 4 mm (material: acero dulce)

)
Frecuencia de conmutacin mximo 800 Hz
Funcin de salida contacto normalment e abierto,

)
conmut acin a positivo
)
Corriente de salida mximo 400 mA
Clase de proteccin IP65 )

Conexiones para clavija de 4 mm o zcalo de 3 pines
Datos tcnicos /
Sujeto a cambios
)
)
)
\
1
1 Oscilador
2 Demodulador
3 Etapa de disparo
4 I ndicador de
7
funcionamiento
5 Etapa de salida con
corcuito de proteccin
6 Tensin externa
7 Alimentacin interna de
tensin constante
8 Condensador con
zona activa
2 3 4 5 9 Salida
)
24V +
)
+
) B
<D>
-1 1-
JL
)
-
-
- ------ 9
)
)
Festo Didactic
Sensor de proximidad, capacitivo
Festo Didactic
152903
1 /2
)
152903 Sensor de proximidad, capacitivo
212
Diseo
Este sensor de proximidad capacitivo con LEO y conexiones elctricas se halla
montado sobre una base de polmero. La unidad se f ija sobre la placa perfilada por
medio de un sistema de bloqueo rpido con tuerca azul de tetones (alternativa de
montaje "B")
Funcin
El principio de funcionamiento de un sensor capacitivo est basado en la evaluacin
del cambio de capacidad de un condensador en un circuito resonante RC.
Cuando un material se acerca al sensor de proximidad, la capacidad de condensador
se estimula (aumentanto), con lo que puede evaluarse un cambio en las caractersticas
de la oscilacin del circuito RC. El cambio de capacidad detende mucho de la
distancia, tamao y constante dielctrica del material utilizado.
El sensor de proximidad tiene una salida PNP, es decir, la lnea de seal es conmutada
a un potencial posit ivo en el estado de conmutacin. El interruptor est diseado como
un contacto normalmente abierto. La conexin de la carga se realiza entre la seal de
salida del sensor y el potencial cero. La superficie activa puede identificarse por el
disco de polmero azul. El estado de funcionamiento se indica por un LEO. El sensor
se halla protegido contra polaridad inversa, sobrecarga y cortocircuito.
Nota:
La adecuada polaridad de la t ensin aplicada es necesaria para un correcto
funcionamiento. Las conexiones para la tensin de alimentacin estn codificadas en
colores como se indica: rojo para positivo, azul para negativo y negro para la seal de )
salida. La carga se conecta entre la salida de conmutacin y el potencial O V de la
alimentacin.
)
Tensin de conmutacin 10 a 30V DC )
Rizado residual mximo10%
Distancia nominal de conmutacin 4mm

)
Punto de conmutacin reproducible

$ 0,01 mm )
a temperatura constante
Frecuencia de conmutacin mximo 100 Hz )

Corriente en vaco aprox. 15 mA
Intensidad de salida
)
mximo 200 mA
Capacidad de conmutacin mximo 4,8 W
Funcin de salida Contacto n.a. conmutacin a positivo
Clase de proteccin IP65
Conexiones para clavija de 4 mm o zcalo 3 pines
Sujeto a cambios
Datos tcnicos
Festo Didactic
Sensor de proximidad ptico 152904
112
BI J
)
1 Oscilador
2 Emisor fotoelctrico
9 3 Receptor foroelctrico
4 Preamplificador con
10
polencimetro
5 Funcin lgica
6 Convertidor nivel/pulso
7 Indicador de estado
8 Etapa de salida con
circuito prot ector
9 Tensin ex1erna
10 Fuente de tensin
interna constante
11 R ecorrido ptico
2 3 4 5 6 7 8 12 Salida
) 24V +
+
B
J <> n
- --
'k'.)o
-
9
)
)
) Festo Didactic
l
_/
Festo Didactic
2/2
Diseo
Este sensor de proximidad ptico con LEO y conexiones elctricas se halla montado
sobre una base de polmero. La unidad se fija sobre la placa perfilada por medio de un
sistema de bloqueo rpido con t uerca azul de tet ones (alt ernativa de montaje "B").
Funcin
Los sensores de proximidad pt icos consisten en dos mdulos principales, el emisor y
el receptor. En el caso del sensor de ref lexin directa, estos se hallan montados en el
mismo cuerpo.
El emisor del sensor de reflexin directa emite una luz roja pulsante en el margen del
espectro visible. El objeto a detectar refleja parte de la luz emitida. Esta luz es
det ectada por un dispositivo semiconductor en el receptor que tambin se halla
dispuesto en el cuerpo del sensor y que provoca un cambio en el estado de
conmutacin.
El objeto a detectar puede ser reflect ante, mat e, transparente u opaco. Todo lo que se
necesita es que una parte suf icientemente elevada de luz sea reflejada directament e o
de forma dif usa. La distancia de det eccin puede variarse por medio de un
pot encimet ro.
El sensor de proximidad tiene una salida PNP, es decir, la lnea de seal es conmutada
a un potencial positivo en el estado de conmutacin. El interruptor est diseado como
un contacto normalmente abierto. La conexin de la carga se realiza entre la seal de
)
salida del sensor y el potencial cero. La superf icie act iva puede identificarse por el
disco de polmero azul. El est ado de funcionamiento se indica por un LEO. El sensor
se halla protegido contra polaridad inversa, sobrecarga y cortocircuito.
Nota:
La adecuada polaridad de la tensin aplicada es necesaria para un correcto
funcionamiento. Las conexiones para la t ensin de alimentacin estn codificadas en
)
colores como se indica: rojo para positivo, azul para negativo y negro para la seal de
salida. La carga se conecta entre la salida de conmutacin y el potencial O V de la
alimentacin. )
Tensin de conmut acin 10 a 30 V DC )

Rizado residual mximo 10%
)
Distancia nominal de deteccin O a 100 mm (ajustable)
Frecuencia de conmutacin mximo 200 Hz
Funcin de salida Contacto n.a. conmutacin a positivo
Corriente de salida mximo 100 mA
Clase de proteccin IP65 )

Conexiones para clavija de 4 mm o zcalo de 3 pines
Datos tcnicos Sujeto a cambios
Festo Didactic
Interruptor de proximidad 152905
para montaje en cilindro 1/ 1
Diseo
Este interruptor de proximidad consta de un sensor y un kit
de montaje. La conexin elctrica se realiza por medio de una 24V ------ ---- --------
-- ------- +
clavija. El zcalo y el cable (incluido en el kit) se necesitan
para est e fin.
+ BN
Funcin
El interruptor de proximidad emite una seal elctrica cuando
<O>
penetra en un campo magntico (es decir, el campo del imn
permanente montado sobre el mbolo del cilindro). Las
conexiones elct ricas se hallan embebidas en el interruptor. El
estado de conmutacin se muestra por un LEO. Este LEO
amarillo luce cuando el interruptor est accionado. ov
Nota
Para asegurar una operacin de conmutacin correcta,
asegurarse que la polaridad de las tensiones aplicadas
al int erruptor son correct as. Los cables estn codificados
por colores; az ul (BU) para el negativo, rojo (BN) para el
positivo y negro (BK) para la seal de salida. La carga
(rel) se conecta entre este y el t erminal negativo. El
interruptor se halla protegido contra polaridad incorrecta, sin
embargo, no se halla protegido contra cortocircuito.
_)
Tensin de interrupcin !24 V OC/AC
() Intensidad de interru::>cin t Mx. 500 mA
Precisin + 0,1 mm
Conexin rClavija con cable para zcalo
Cable k_ clavijas de 4 mm
Sujf}tO a cam-bios
- - ---
) Datos tcnicos
Festo Didactic
)
Fes /o Didactic
Electrovlvula de 5/2 vas 152909
1/1
)
1(P)
Diseo
)
Esta vlvula de 5/2 vas de una sola bobina, con racores rpidos esta unida a una
placa de funcin que se halla provista de una conex1on P y un silenciador. La
unidad se monta sobre la placa perfilada con un sistema de bloqueo rpido con leva
azul (alternat iva de mont aje "A").
Funcin
La electrovlvula invier1e cuando se aplica tensin a la bobina del solenoide (1 ,., 4)
y regresa a su posicin inicial (1 ' " 2) por un muelle de retorno cuando cesa la
seal. El estado de conmutacin se visualiza por medio de un LEO en la carcasa
del terminal
Nota
La bobina del solenoide se caracteriza por un muy bajo consumo y una baja
generac1on de calor. La conexin elctrica incorpora proteccin cont ra polaridad
incorrecta para el LEO y un circuito de pr oteccin.
--- ---
Seccin neumtica
Fluido Aire comprimido, filt rado (con o sin lubric
=-=a-c=i-_n.L) _
Diseo _l Q_e co edera pilotada, con uette <!_e_ ret<:_>rn
'{ly_!a
MarQen de presin 250 a 800 kPa _(2,5 a 8 bar) _ --- - ------!
j
Tiempo de conmutacin a 600 kPa (6 bar)
Con.: 20 ms, Deseen.: 30 ms _
Caudal nominal estndar 500 1/min
) JC ::::..:..:
- o.:..cce=..x::ci..o _:_- para tubo de Ql st ico PUN-4 x O.75
J....: ..:.:::a.:::c.:::o.r:._....:.:C....:::_-:P:K
Seccin elctrica=--- -- - -.------ ----- ---- - -t
Te_ nsi!:!._ _ _ -?-q
1Q --
y_onsumo 1 ,5 W
) Du!:acin 1100%
onex[Qn Para clavijas de 4 mm y conector do----- ----
L_tjeto a cambio _
Datos tcnicos
Festo Didactic
)
) Festo Odactic
Vlvula de 5/2 vas, doble solenoide 152910
1/1
o--
1(P)
Diseo
) Esta vlvula de 5/2 vas con racores rpidos est montada sobr e una placa
equipada con una entrada P y un silenciador. La unidad se fija sobre la placa
perfilada utilizando el sistema de fijacin rpida con leva azul (variante de montaje
"A")
Funcin
La electrovlvula invierte su estado cuando se aplica tensin a la bobina
del solenoide y permanece en esta posicin aunque desaparezca la seal.
Cuando aparece una seal en la bobina opuesta, la vlvula invierte de nuevo su
estado. El estado de conmutacin se visualiza por medio de un LEOs
incorporados en los conectores de las bobinas.
Nota
Las bobinas del solenoide se caracterizan por su bajo consumo y su poca
generacin de calor. La conexin elctrica incorpora una proteccin contra polaridad
incorrect a para el LED y un circuito de proteccin.
_s c!() _ne.u'!!.!.- -- ---- - -- - ---- --- -- -

Fluido Aire comJ2rimido, f ilt rado (con o sin lubrica.fi9.Q)
)
-D- is- eo -- - ---- Vlvula de corredera J2ilotada,__Of!_ _!!ltE:!IIe de reorn_Q __
Maraen de oresin 150 a 800 kPa (1,5 a 8 bar)
j
1!1 <? 9 onml!'-. 0 a 600_kPa_@_t>_a_r)_ 10- s_ -- - - - ---
_g_ dal nOf!tin!?_stndar 500 1/min
) -------------
Conexin Racor CU-PK-3 para tubo de plstico PUN-4 X 0.75
) Seccin el ctrica
--
Tensin 24 V DC
) Consumo 1,5 w -
Duracin 100%
) Conexin Para clavijas de 4 _m_m y_ conector doble
l .!i0_e!o a cambios
- ---
)
Datos tcnicos
Festo Didactic
)
>
)
) Festo Ddactic
Unidad de conexin EIS digitales 159385
1 /2
'
)
Diseo
Esta unidad de conexin est dispuesta en un cuerpo
provisto de pasadores de fijacin y se monta en el basti-
dor de un armario de maniobra o en la placa de montaje
perfilada con ayuda de adaptadores enchufables. 14\1 o---o----o--o ZV
Las conexiones elctricas

conec-
para la alimentacin se 00
00 E'r O ET O
t an por medio de clavijas de 4 mm. E_nt_radas ...-- .-- ' . ,_!o ._ 6 ,_7
.
Regleta/conector
dogot<Jies 00 O O O O O O V de 18 pines
El control lgico pr ogramable se conecta a una r egle- por tenstn
ta/conector de 18 pines. " o----o----o----
Funcin 0 ooo
La unidad de conexin pennite cablear interruptores, senso- / EJ E3 E3 E3
res y actuadores a las entradas y salidas de los controles Entradas / o----o----o----
) conectados por medio de zcalos y clavjias de 4 mm.
d1gitales o_ o_ ) o_ o o_ ,
poo tensin !'- "' O 0
O "O 0
O 18
Cada una de las ent radas digitales (1_.0 a 1_.7) y salidas

E3E3EIE3
o---o----o--o
) (N c.v
{0_.0 a 0_.7) de un control lgico programable son acce-

sibles simultneamente. El estado de conmut acin de las
@ @
salidas se indica por medio de un diodo LED.
Festo Didactic
159385 Unidad de conexin EIS digitales
Tensin de funcionamiento admisible 24 VOC
Rizado residual mx. 10%
Entradas 8 ent radas digitales

Corriente de ent rada .
Tolerancias en el nivel de entrada
Salidas
Tensin de salida
Corriente de salida .
Consumo delLEO a 24 V 5mA
8 salidas digitales
Conexin elctrica
Tensin de funcionamiento zcalos de 4 mm
Entradas y salidas zcalos de 4 mm y clavijas enchufables
con regleta
Sujeto a cambios )
Datos tcnicos
)
Para fas especificaciones de los datos de entrada y salida, por favor, vase
el manual del control lgico programable utilizado.
)
Nota )
La unidad de conexton se suministra con una regleta/conector de 18 pines para el
cable de conexin entre el cont rol lgico programable y la unidad de conexin. La
asignacin de los 18 pines se da en la tabla inferior.
)
Zcalo N" Zcalo N Zcalo No )
1 24 V OC 7 1 .4 13 o_ .2 )
2 OV OC 8 1-.5 14 o-.3
)
3 1-.O 9 1-.6 15 o-.4
4 1-.1 10 1-.7 16 o-.5 )
Asignacin de fa
regleta/conector 5 1-.2 11 o-.O 17 o-.6
de 18 pines
(de ariba a abajo)
6 1 .3
- 12 o-.1 18 0_.7
) Festo Ddactic
0-3
Glosario
Accin
Elemento de una etapa. La accin contiene las partes de ejecucin
de un programa en Diagrama de Funciones Secuencial.
Bit
Forma derivada de "binay digit 1 dgito binario": carcter bivalente
(binario), la ms pequea unidad de informacin.
)
Bloque de accin
) Coleccin de calificador de accin, nombre de la accin, variables
de realimentacin y contenido de la accin.
)
Bloques de funcin
Los bloques de funcin son partes del programa que pueden utili-
zarse repetidamente, para procesar los dat os de entrada hacia da-
) tos de salida. Tambin pueden utilizarse para almacenar result ados
intermedios y tienen un nombre para cada aplicacin.
Bus de control
Circuito del bus en un sistema de bus, que transmite exclusivamen-
te instrucciones de control.
Bus de datos
Bus de un PLC, con el que se transmite informacin (seales, da-
tos).
Bus de direcciones
Haz de conductores de un sistema, que transmite exclusivamente
informacin sobre direcciones, es decir, direcciones de ent radas y
salidas del PLC, flags o dispositivos perif ricos.
Byte
Una unidad de datos consistente en 8 bits
Calificador de accin
) Cada accin tiene un calificador, que describe su comportamiento
en mayor detalle.
) Ciclo
En un ciclo, el estado de las entradas es ledo de la tabla de ima-
) gen al principio, el programa es procesado una vez completamente,
y a continuacin se actualiza la tabla de imagen de salidas.
Declaracin de datos
) Para poder acceder a datos con nombres simblicos, estos deben
primero estar enlazados en declaraciones con tipos de datos.
)
Derechos de acceso
lEC 1131-3 especifica para todas las variables, a partir de qu pun-
to y hast a qu alcance puede producirse el acceso de lectura ,
escritura o cambio de una variable.
Festo Didactic
)
0-4
Glosario
La derivacin es la ejecucin de un programa en Diagrama de Fun-
ciones Secuencial en uno o varios recorridos posibles. El recorrido
tomado depende de las condiciones de transicin del funcionamien-
to del programa.
Derivacin paralela (simultnea)
Las derivaciones paralelas son aquellos tipos de derivaciones en un
Diagrama de Funciones Secuencial, que contienen un programa que
sigue por varias derivaciones simultneamente. Cuando se alcanza
el final, se sincroniza su finalizacin.
Diagrama de bloques de funcin (FBD)

Un lenguaje de programacin segn lEC 1131-3, que interconecta
grficamente las funciones y bloques de funcin para resolver una
tarea de control.
Diagrama de Contactos (LD) )
Un lenguaje de programacin estandarizado en lEC 1131-3, deriva-
do de la representacin del esquema de un circuito.
Diagrama de Funciones Secuencial
Lenguaje grfico de programacin de lEC 1131-3. Su objetivo es
)
estructurar las tareas de los programas de control en etapas y tran-
)
siciones.
EEPROM )
Desarrollo avanzado de las EPROMs. Se utiliza un impulso elctrico
para borrar el contenido de la memoria, en lugar de rayos ultraviole-
t as. Subsecuentemente, puede escribirse nueva inf ormacin en la
memoria. )
EPROM )
Memoria de slo lectura, cuyo contenido se borra con luz UV, y que
puede reescribirse con nueva informacin.
Etapa
Las etapas son la parte de ejecucin y al mismo tiempo los recursos
de organizacin del Diagrama de Funciones secuencial
Etapa inici al, Etapa de inicializacin
Una etapa especial en el Diagrama de Funciones Secuencial, que
se ejecuta en primer lugar y al principio del programa. cada estruc-
tura secuencial (red} tiene una nica etapa inicial.
Funciones
Una funcin es una parte del programa, que suministra un nico
valor para las variables de entrada transmitidas. la informacin
no puede ser almacenada de forma intermedia en una funcin.

0-5
Glosario
Instruccin (command)
Instruccin a la MPU de un PLC para la ejecuc1on de una opera-
cin def inida con precisin. La instruccin consiste en una parte de
operacin, que contiene informac in sobre lo que hay que hacer y
)
el operando o la parte de direccin. esto define dnde hay que
hacer algo y dnde debe leerse o almacenarse la informacin.
)
Interface paralelo
) Int erface para la transmisin de bits de datos en paralelo.
Ventaja: Se consiguen elevadas velocidades de transmisin como
) resultado de la transmisin simultnea de 8 bits de datos.
Desventaja: longitud limitada de la lnea.
)
Interface serie
Interface serie para la transmisin de datos.
Ventajas: Un interface serie permite transmitir y recibir datos al mis-
mo tiempo.
Desventaja: bajas velocidades 'de transmisin.
Lenguajes de programacin
lEC 1131-3 permite la utilizacin de diferentes lenguajes de progra-
macin, parcialmente incluso en forma mezclada, para la creacin
de un programa de cont rol. El diagrama de bloques de funcin, el
diagrama de contactos, la lista de instrucciones y el texto estructu-
rado son lenguajes de programacin estandarizados de este tipo.
Lista de asignaciones, lista de declaraciones

La lista de asignaciones designa y explica el equipamiento conecta-
do al PLC (pulsadores, vlvulas, contactares, etc.). En lEC 1131-3,
estas listas son reemplazadas por la declaracin estructurada de
variables.
) Esto no significa que un sistema de programa no sea capaz de
crear listas de este tipo para la documentacin de un programa de
control.
) Lista de Instrucciones (IL)

Lenguaje de programacin orientado a la mquina segn lEC 1131-
) 3, hecho a base de instrucciones. Las instrucciones consisten prin-
cipalmente en un operador y un operando.
)
Memoria de slo lectura
ROM Read Only Memory: Memoria cuyo contenido slo puede ser
ledo.
) MPU
Abreviacin de 'Main Processing Unit' (Unidad de procesamiento
) principal (antiguamente CPU - Central Process Unit o Unidad Cen-
tral de Proceso UCP)
)
)
0-6
Glosario
Palabra clave
Algunas palabras en el estndar estn reservadas a tareas especf i-
cas, por lo que no pueden utilizarse libremente.
Programa de control
El programa de un PLC representando el total de todas las instruc-
ciones para el procesamiento de seales, como resultado de lo cual,
se influye sobre el equipamiento a controlar. Consiste en una se-
cuencia de instrucciones.
Sistema de bus
Sistema de bus para la transmisin de datos entre, por e jemplo,
mdulos individuales de un PLC
Sistema de Control Lgico (combinatorio)
Sistema de control, en el cual las combinaciones de seales de sali-
da estn asignadas a las seales de salida en todo momento.
Esta
asignacin se realiza predominantemente por medio de operaciones )
lgicas. Un programa combinatorio se realiza completamente en un
ciclo. )
Sistema de control secuencial
)
Un sistema de control, que es subdividido en etapas que se proce-
san consecutivamente. Slo despus que se ha ejecutado una eta- )
pa, se ejecuta la siguiente. El paso de una etapa a la siguiente
depende de ciertas condiciones, las condiciones de transicin. )
Tabla de imagen
Los programas de PLC, normalmente no operan directamente en las )
entradas y salidas del PLC, sino sobre una imagen (copia de los
valores de la seal en la memoria interna). Las entradas se leen al
)
principio del ciclo; al final del ciclo, la imagen de las salidas se emite
fsicamente hacia las salidas. )
Texto estructurado (ST) )

Un lenguaje textual de alto nivel de lEC 1131-3 para la creacin de
programas de control
Tiempo de ciclo
)
El tiempo de ciclo de un PLC es el tiempo requerido por la unidad
de control central para procesar una vez el programa desde el prin-
cipio al final. Esto tambin tiene en cuenta el tiempo requerido para
leer y para emitir la tabla de imagen. La indicacin del tiempo se }
hace generalmente en ms/K.
Tipo de datos
Las variables de lEC 1131-3 pueden ser de diferentes tipos. Las
declaraciones correspondientes permiten la def inicin de tipos de
da tos.

)

0-8
Glosario
0 7
)
Glosario
) Transicin
El elemento de un Diagrama de funciones secuencial, que evala
) una expresin booleana y habilita el paso el flujo del programa a la
siguiente etapa
Transmisin de datos en paralelo
) La transmisin de cada bit individual se realiza por una lnea apar-
t e. Para transmitir un byte, por lo tanto, se necesitan 8 lneas indivi-
) duales en paralelo que transmitan simultneamente.
Transmisin de datos en serie
) Forma de transmitir datos, en la que los datos se transmiten conse-
cutivamente bit a bit. Para ello se necesita por lo menos una lnea
) de datos.
Unidades de organizacin de programas
lEC 1131-3 distingue entre diferentes partes de un programa de
control y requiere estructuracin en unidades de organizacin. Es-
tos son los programas, funciones y bloques de funcin. Una unidad
) de mayor nivel de organizacin es la configuracin.
) Valor inicial, Valor de partida

A una varia se le puede asignar un valor inicial durante la genera-
) cin del programa, que es el que la variable asumir al empezar el
programa.
Variable de realimentacin
La memoria de realimentacin es programada por el usuario e indi-
) ca el final o eventualmente una condicin de error de la accin
\
ordenada. La variable de realimentacin se utiliza a menudo en la
/ siguiente condicin de transicin.
..)
_)

0-8
Glosario
'
J

)
J
)
')
J
o
)
_)
_)
J
0-
_)
10
Glosario
_)

)
\
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Distribucin de este libro

La seccin A - Curso - ensea la programacin de los Controles Lgi-

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La seccin C - Soluciones - proporciona las soluciones a los ejerci- )

TP301 Festo Didactic

Equipo de tecnologa TP301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Tabla de contenido

) Notas sobre el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Ejercicio 5: Prensa con barrera protectora

) Sistemas lgicos sin funciones memorizantes

Ejercicio 7: Dispositivo estampador

) Ejercicio 8: Control de un silo para dos materiales a granel

Sistemas lgicos con funciones memorizantes

Ejercicio 9: Alarma de incendios

Ejercicio 10: Supervisin de la rotura de una broca

Ejercicio 11: Activacin de un cilindro

Sistemas lgicos con funciones temporales

Ejercicio 12: Encolado de componentes

Ejercicio 14: Dispositivo de fijacin

Sistemas de control secuencial

Ejercicio 15: Dispositivo elevador para paquetes

Ejercicio 16: Dispositivo elevador y clasificador para paquetes

Captulo 1 Automatizando con un PLC. .. . . . .. . . . . .. ... . . . B-1

1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2

1.2 Campos de aplicacin de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2 )

1.3 Diseo bsico de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5

1.4 El nuevo estndar para PLC lEC 1131 . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8

Capitulo 2 Fundamentos........... . ................ . .. B-11

2.1 El sistema de numeracin decimal ................... 8-12

2.2 El sistema de numeracin binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12

2.3 El cdigo BCD ....... ...... ...................... B-14

2.4 El sistema de numeracin hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

2.6 Nmeros reales . ........ .. .. .................. . . . B-15

) 2.7 Generacin de seales binarias y digitales ......... . ... B-16

3.5 Diagrama de Karnaugh-Veitch .. ... .. . .......... .. ...B-30

Captulo 4 Diseo y modo de funcionamiento de un PLC . . B-33

) 4.2 Unidad de procesamiento principal de un PLC . . . . . . . . . . B-36

Captulo 5 Programacin de un PLC ... . .. .. .. ... . . . . . . . B-49

5.3 Lenguajes de programacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56

Captulo 6 Elementos comunes de los l enguajes . ... .. .. . B-61

) 6.3 Unidades de organizacin de programas ........... . . . B-76

7.2 Evaluacin de redes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-93

Captulo 8 Diagrama de contactos ....... ... .. . ... . .. . .. B-95

8.3 Evaluacin de los renglones . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . B-99

Captulo 9 Lista de instrucciones ........... ... ........ B-101

Captulo 11 Diagrama de funciones secuencial. . . . ... .. .. . B-119

11.4 Pasos .... .... . . .. . . .. . . ..... .. ... .... .... . . .B-133

Captulo 12 Sistemas de control lgico............... ... B-147

12.3 Sistema de control lgico con propiedades memorizantes B-154

12.4 Evaluacin de flancos .... . ....... _. ..... . _ . . ... B-157

Captulo 13 Temporizadores . ........ . ............... .. B-161

13.1 Introduccin ................. . ...... . ... ... ..... B-162

13.2 Temporizador de pulsos... . .... .... .. ... ... _ ......B-163

TP301 Festo Didactic

13.3 Seal con retardo a la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-165