HACIA LA NAVEGACIN AUTNOMA DE ROBOTS A PARTIR DE LA

IMPLEMENTACIN DE UN MTODO DE LOCALIZACIN Y MAPEO

SIMULTNEOS (SLAM) MEDIANTE EL USO DE UN SISTEMA DE VISIN 3D

Miguel A. Realpe1, Boris Vintimilla Burgos2

1
Ingeniero en Computacin 2006; email: mrealpe@fiec.espol.edu.ec
2
Director de Tesis, Ingeniero Industrial, Escuela Superior Politcnica del Litoral, 1995, Ph.D
Espaa, Universidad Politcnica de Catalua, 2001. Profesor de ESPOL desde 2002; email:
boris.vintimilla@espol.edu.ec

RESUMEN

El presente trabajo ha sido desarrollado como un proyecto de tesis de graduacin de la

FIEC [1]. El principal objetivo es generar mapas tridimensionales de ambientes reales a
partir de imgenes de profundidad que son adquiridas desde una cmara de estreo
visin montada sobre un robot mvil que explora dichos ambientes y, a la vez, estimar
la localizacin del robot dentro del ambiente. Debido a la complejidad y para facilitar
su implementacin, se ha decidido dividir en proyecto en tres fases que son: sistema de
adquisicin 3D, sistema de localizacin, sistema de mapeo 3D.

The present project has been development in partial fulfillment of the requirements for
the degree of computer engineer [1]. The aim is to generate three-dimensional maps of
real environments from depth images acquired with a stereo camera mounted on a
mobile robot, and also, to estimate the robot localization in the environment. The
project has been divided into three phases: 3D acquisition system, localization system
and 3D mapping system.

1. INTRODUCCIN

Uno de los aspectos importantes en la navegacin autnoma de robots es el

conocimiento del medio y su relacin con el robot. La finalidad de los mtodos de
localizacin y mapeo simultneos (SLAM) es que un robot pueda construir de forma
incremental un mapa de su medio de navegacin, y mientras utiliza este mapa estime la
trayectoria realizada por el robot al recorrer el ambiente desconocido sin ninguna
informacin previa, de esa forma el robot tendr la informacin necesaria para realizar
tareas como planificar caminos, generar trayectorias, evitar obstculos, entre otras
cosas.

Para un mejor entendimiento, se ha dividido el proyecto en 3 sistemas que son: sistema

de adquisicin 3D, sistema de localizacin, sistema de mapeo 3D. El sistema de
adquisicin 3D tiene como objeto obtener informacin del medio por el que navega el
robot, el sistema de localizacin determina en que posicin se encuentra el robot dentro
del ambiente de navegacin, y el sistema de mapeo 3D se refiere a representar
tridimensionalmente el ambiente de navegacin del robot.
2. CONTENIDO

2.1 Sistema de adquisicin 3D

Una habilidad esencial para la navegacin autnoma de robots es la capacidad para

obtener informacin del medio que rodea al robot. Por lo que se ha desarrollado un
sistema de adquisicin 3D que utiliza una cmara de estreo visin, modelo Digiclops,
fabricada por Point Grey Research Inc [2], el cual ha sido montado sobre un robot
mvil.

La cmara Digiclops permite la adquisicin de un conjunto de imgenes al momento

que el robot realizaba un recorrido determinado. Cada imagen representa una vista del
ambiente del robot. El proceso de adquisicin se realiza de una manera rpida sin tener
la restriccin de detener el movimiento del robot, como sucedera en el caso de usar un
sensor de escner lser.
En cada proceso de adquisicin tres imgenes 2D son obtenidas. Estas imgenes son
usadas por la librera Triclops SDK [3] para establecer una relacin entre los puntos que
conforman cada imagen. La informacin obtenida de esta relacin son valores de
profundidad (disparidad) del ambiente sensado. Luego, con la informacin geomtrica
de la cmara y con el valor de disparidad se calcula la distancia a la que se encuentran
los puntos del entorno, obteniendo as una nube de puntos 3D del ambiente de
navegacin del robot.
El sistema de adquisicin 3D entrega como resultado varios conjuntos de puntos 3D
(nubes de puntos) que representan a varias escenas del medio que ha recorrido el robot.

2.2 Sistema de localizacin

El sistema de localizacin permite al robot determinar en que posicin se encuentra

dentro de su ambiente de navegacin. El sistema de localizacin ha sido implementado
a partir de las nubes de puntos proporcionadas por el sistema de adquisicin 3D, la
localizacin del robot se la obtiene calculando el movimiento realizado al adquirir las
imgenes por medio del registro de un par de nubes de puntos consecutivas. El registro
de las nubes de puntos se lo realiza a travs del algoritmo ICP por medio de un proceso
iterativo que reduce una funcin de minimizacin de distancias que en cada iteracin
acerca de manera global los dos conjuntos de puntos hasta lograr que ambos converjan.

En el algoritmo de ICP utilizado primero se realiza un muestreo de puntos de forma

uniforme, luego se encuentra una correspondencia entre el par de nubes de puntos a
travs del vecino ms cercano haciendo uso de rboles kd por medio de la librera ANN
[4]. Posteriormente, se desestima los pares correspondientes que no cumplen con un
filtro de color en el espacio HSI por medio de la lectura de una tabla LUT creada con
anterioridad, por ltimo la transformacin que representa el movimiento de las nubes de
puntos es estimada por medio del mtodo basado en la descomposicin de valores
singulares (SVD), propuesto en [5], de donde se obtiene la rotacin y translacin
realizada por la cmara. A partir del movimiento realizado por la cmara se estima el
movimiento del robot y su localizacin, tomando como referencia su posicin anterior.
 2.3 Sistema de mapeo 3D

El mapeo 3D se refiere a la creacin de una representacin del medio que rodea al robot
en la cual se almacene informacin tridimensional del mismo. El sistema de mapeo 3D
utiliza las transformaciones obtenidas por el sistema de localizacin y las nubes de
puntos adquiridas por el sistema de adquisicin 3D para crear los mapas 3D del
ambiente de navegacin del robot.

Por medio del sistema realizado se representan en un mismo sistema de coordenadas a

varias imgenes 3D pertenecientes a un ambiente. Para realizar la alineacin de todas
las nubes de puntos se representan las matrices de transformacin en coordenadas
homogneas, de esa forma la integracin de las imgenes se realiza multiplicando la
matriz de transformacin correspondiente a una nube de puntos y aadindola a la nube
de puntos de referencia, disminuyendo el tiempo de procesamiento que se requerira al
realizar por separado el clculo de la rotacin y translacin.

2.4 Pruebas experimentales

El desarrollo de las pruebas experimentales de adquisicin para este proyecto se ha

llevado a cabo en el Laboratorio de Visin por Computador - Vislab del Instituto de
Sistemas e Robtica ISR, perteneciente a la Universidade Tcnica de Lisboa
(Portugal), como parte de las actividades de los Proyectos de Investigacin:
Programacin Asistida de Robots para Tareas Industriales (PARTI) y de la Red
Iberoamericana de Robtica (RIBERO), financiados por la Agencia Espaola de
Cooperacin Internacional (AECI) a travs del Programa CYTED (Programa
Iberoamericano de Ciencia y Tecnologa para el Desarrollo), Subprograma VII:
Electrnica e Informtica Aplicadas, en los que el Centro de Visin y Robtica de la
ESPOL participa.
El robot utilizado para realizar las pruebas experimentales fue el TRC Labmate de
HelpMate Robotics Inc, el cual consiste en una plataforma mvil de control diferencial
al que se le ha montado la cmara de estreo visin Digiclops. (Figura 1).

Figura 1.- Sistema de visin estreo montado sobre robot mvil.

En las pruebas experimentales se realizaron varios recorridos con el robot, en donde se
obtuvieron una serie de imgenes 3D mediante el sistema de adquisicin, las imgenes
adquiridas consisten en una serie nubes de puntos con su respectivo valor de color. En
la Figura 2 se muestra una nube de puntos obtenida durante uno de los recorridos del
robot.

Figura 2.- (izquierda) Imgenes a color del ambiente; (central) Nubes de puntos B/N;
(derecha) Nubes de puntos colores.

Mediante el sistema de localizacin se estim el movimiento realizado por el robot a

travs de las imgenes obtenidas, en la Figura 3 se muestra el recorrido realizado por el
robot (rojo) y la estimacin realizada en base al algoritmo de SLAM (azul).

Figura 3.- Recorrido realizado por el robot: (rojo) movimiento real,

(azul) estimado con el algoritmo propuesto.

Por medio del sistema de mapeo 3D se cre una representacin tridimensional del
mbito de navegacin del robot tomando como fuente las imgenes obtenidas en el
sistema de adquisicin y la informacin proporcionada por el sistema de localizacin.
En la Figura 4 se muestra el mapa 3D de un ambiente de navegacin del robot en uno
de sus recorridos.

Figura 4.- Mapa 3D de ambiente de navegacin del robot

3. CONCLUSIONES

El proyecto implementado es una pieza importante para el desarrollo de futuras

implementaciones en el campo de la navegacin de robots, ya que proporciona
informacin necesaria para que los robos puedan desempear tareas de forma
autnoma. Las principales metas logradas son la obtencin de mapas 3D del medio
por el cual se desplaza un robot y la localizacin del robot dentro del medio, a
travs de las imgenes 3D que adquiere.

El sistema de adquisicin ha sido realizado mediante visin estreo con el uso de

una cmara de estreo visin, modelo Digiclops, fabricada por Point Grey Research
Inc [2]. Por medio de esta cmara se han adquirido una serie de imgenes mientras
el robot realizaba un recorrido determinado sin tener la restriccin de detener el
movimiento del robot, como sucedera en el caso de utilizar otro tipo de sensores.

El sistema de localizacin se lo realiz mediante el algoritmo ICP, el cual permite

estimar el movimiento que existe entre un par de imgenes y el sistema de mapeo
3D se realiza por medio de una alineacin de todas las imgenes adquiridas por el
robot, obteniendo as mapas 3D del ambiente.

As se puede mencionar que el desarrollo del presente proyecto tuvo xito y logr
alcanzar el objetivo planteado, trazando las bases para el desarrollo de futuros
trabajos de investigacin relacionados a las reas de robtica y visin por
computador.

4. REFERENCIAS

1. M.A. Realpe, B.X.Vintimilla, Hacia la navegacin autnoma de robots a partir de

la implementacin de un mtodo de localizacin y mapeo simultneos (SLAM)
mediante el uso de un sistema de visin 3D (Tesis, Facultad de Ingeniera en
Electricidad y Computacin, Escuela Superior Politcnica del Litoral, 2006)
2. Digiclops Stereo Vision System, Installation Guide and Camera Control API
Command Reference Version 2.4 Copyright 2001 Point Grey Research Inc
3. Triclops Stereo Vision System Manual Version 3.1 Copyright 2002 Point Grey
Research Inc.
4. David Mount, Sunil Arya, ANN: A Library for Approximate Nearest Neighbor
Searching
5. K. S. Arun, T. S. Huang, S. D. Blostein, Least square fitting of two 3-d point sets,
IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 9(5):698- 700,
1987.

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Dr. Boris Vintimilla
Director de Tesis