Resumen
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Ingeniero en Computacin 2006; email: mrealpe@fiec.espol.edu.ec
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Director de Tesis, Ingeniero Industrial, Escuela Superior Politcnica del Litoral, 1995, Ph.D
Espaa, Universidad Politcnica de Catalua, 2001. Profesor de ESPOL desde 2002; email:
boris.vintimilla@espol.edu.ec
RESUMEN
The present project has been development in partial fulfillment of the requirements for
the degree of computer engineer [1]. The aim is to generate three-dimensional maps of
real environments from depth images acquired with a stereo camera mounted on a
mobile robot, and also, to estimate the robot localization in the environment. The
project has been divided into three phases: 3D acquisition system, localization system
and 3D mapping system.
1. INTRODUCCIN
El mapeo 3D se refiere a la creacin de una representacin del medio que rodea al robot
en la cual se almacene informacin tridimensional del mismo. El sistema de mapeo 3D
utiliza las transformaciones obtenidas por el sistema de localizacin y las nubes de
puntos adquiridas por el sistema de adquisicin 3D para crear los mapas 3D del
ambiente de navegacin del robot.
Figura 2.- (izquierda) Imgenes a color del ambiente; (central) Nubes de puntos B/N;
(derecha) Nubes de puntos colores.
Por medio del sistema de mapeo 3D se cre una representacin tridimensional del
mbito de navegacin del robot tomando como fuente las imgenes obtenidas en el
sistema de adquisicin y la informacin proporcionada por el sistema de localizacin.
En la Figura 4 se muestra el mapa 3D de un ambiente de navegacin del robot en uno
de sus recorridos.
As se puede mencionar que el desarrollo del presente proyecto tuvo xito y logr
alcanzar el objetivo planteado, trazando las bases para el desarrollo de futuros
trabajos de investigacin relacionados a las reas de robtica y visin por
computador.
4. REFERENCIAS
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Dr. Boris Vintimilla
Director de Tesis