Fsica y Mecnica de las Construcciones ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

a) AMPLIACIN DE MECNICA DEL SLIDO

1. FUNDAMENTOS DE ANLISIS TENSORIAL

1.1. Introduccin

La mayora de las magnitudes fsicas y relaciones matemticas entre las mismas quedan
perfectamente definidas trabajando con escalares y vectores. Estas magnitudes fsicas existen
independientemente del cualquier sistema de referencia (temperatura, fuerzas...) . No obstante, para
representarlas escogemos un sistema de referencia y las especificamos por sus componentes. Las
componentes dependen del sistema de referencia escogido y por tanto es esencial conocer la ley de
transformacin que nos permita encontrar la relacin entre las componentes de dicha propiedad fsica
en distintos sistemas de referencia.

1.2. Transformacin de coordenadas

Cuando una propiedad fsica est representada por un escalar, el valor de sta no depende del
sistema de ejes coordenados utilizado. Cuando una propiedad fsica es de carcter vectorial, su mdulo no
depende de la orientacin escogida para los ejes coordenadas, pero s sus componentes segn estos ejes.
Vamos a encontrar la relacin entre las componentes de la propiedad fsica expresada en un sistema de
referencia ortogonal OXYZ y un sistema de referencia ortogonal OXYZ rotado respecto al primero:

Y
Z

X X

r r r
Sean u1 , u 2 y u 3 los vectores unitarios que definen las direcciones del sistema de referencia
r r r
OXYZ y u1 , u 2 y u 3 las que definen las direcciones del sistema de referencia OXYZ y sean
r
(v1 , v 2 , v 3 ) las componentes del vector v en el sistema de referencia OXYZ y (v1 , v 2 , v 3 ) componentes en
el sistema OXYZ. Por tanto, podemos escribir:

r r r r r r r
v = v1u1 + v 2 u 2 + v3 u 3 = v1 u1 + v 2 u 2 + v3 u 3

1
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Primero encontraremos la relacin entre los vectores unitarios que definen uno y otro sistema de
r r r
referencia. Los vectores unitarios u1 , u 2 y u 3 se pueden escribir como combinacin lineal de los
r r r
vectores unitarios u1 , u 2 y u 3 del sistema OXYZ:

r r r r
u1 = a11u1 + a 21u 2 + a 31u 3
r r r r
u 2 = a12 u1 + a 22 u 2 + a 32 u 3
r r r r
u 3 = a13 u1 + a 23 u 2 + a 33 u 3

donde el segundo ndice de los coeficientes a indica de que vector unitario del sistema OXYZ se trata y el
primero indica la componente cartesiana. Para deducir el valor de los coeficientes a basta multiplicar
escalarmente las expresiones anteriores por cada uno de los vectores unitarios del sistema OXYZ:

r r r r r r r r
u1 u1 = a11 (u1 u1 ) + a 21 (u1 u 2 ) + a 31 (u1 u 3 ) = a11
r r r r r r r r
u1 u 2 = a12 (u1 u1 ) + a 22 (u1 u 2 ) + a 32 (u1 u 3 ) = a12
.............................

Y en general podemos escribir para siguiente expresin para deducir los valores de los
coeficientes a:
r r r r
a ij = u i u j = cos(u i , u j )

r r r
donde el producto u i u j representa la proyeccin del vector unitario u i sobre la direccin dada por el
r
vector unitario u j . Como todos ellos son vectores unitarios, cada una de estos coeficientes a no es ms
que el coseno del ngulo que forman los dos vectores unitarios. A los cosenos de los ngulos que forma
un vector con los ejes cartesianos del sistema de referencia en el que se escriben sus componentes se les
denominan cosenos directores. En el caso particular de un vector unitario, sus componentes cartesianas
son sus cosenos directores.

r
Si tomamos la expresin del vector v escrita al inicio de la demostracin y multiplicamos ambos
r
miembros de la igualdad por u1 obtenemos:

r r r r r r r r r r r r r r
u1 v = v1 (u1 u1 ) + v 2 (u1 u 2 ) + v3 (u1 u 3 ) = v1 (u1 u1 ) + v 2 (u1 u 2 ) + v 3 (u1 u 3 )
r r r r r r
v1 (u1 u1 ) + v 2 (u1 u 2 ) + v 3 (u1 u 3 ) = v1 = a11v1 + a12 v 2 + a13 v 3

r r
De igual manera multiplicando por u 2 y u 3 obtenemos:

v 2 = a 21v1 + a 22 v 2 + a 23 v 3

v 3 = a 31v1 + a 32 v 2 + a 33 v 3

Expresiones que escritas de forma matricial dan lugar a:

2
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v1 a11 a12 a13 v1

a 23 v 2 v= R v
r r
v 2 = a 21 a 22
v a a 33 v 3
3 31
a 32

donde R es la matriz de rotacin cuyas componentes son los cosenos directores .

1.3. Definicin de tensor y leyes de transformacin

La siguiente pregunta es si con escalares y vectores es suficiente para describir todas las
magnitudes fsicas y las relaciones que existen entre ellas. La respuesta es negativa, ya que existen
magnitudes fsicas para las que el carcter escalar o vectorial es demasiado restringido, ya que vienen
definidas por un mayor nmero de componentes. Veamos unos ejemplos que intuitivamente nos permitan
observar la necesidad de operar con magnitudes ms complejas:

- En un medio istropo y elstico existe una relacin lineal entre esfuerzo y deformacin,
r r r r
F = KX siendo K un escalar. Qu sucede si el medio es anistropo? F y X sern de
diferente direccin y por ello habr que reemplazar el escalar K por un operador matemtico
r
ms general capaz de modificar el mdulo y sentido de X .

- El mismo problema se plantea cuando se estudia la rotacin de un cuerpo respecto a un eje.

r
Si el cuerpo es un anillo delgado que gira con velocidad respecto a un eje normal, se tiene
r r
que el momento angular L = I , siendo I un escalar. Si la forma del cuerpo es arbitraria, I
r r
no puede ser escalar, pues L y no tienen la misma direccin.

Por tanto de manera general, podemos llamar tensor a una entidad matemtica que nos permite
describir las magnitudes fsicas y las relaciones que existen entre ellas. Un tensor existe
independientemente de cualquier sistema de referencia, no obstante, para trabajar ms fcilmente con
ellos pueden ser especificados por sus componentes respecto a un sistema de referencia. El nmero de
componentes o nmeros que se requieren para representar un tensor en un sistema de referencia son nm,
siendo n la dimensin del espacio en el que se trabaja y m el orden del tensor. En este sentido,
dependiendo de la complejidad de la magnitud fsica necesitaremos ms o menos componentes lo que
fijar el orden del tensor que la represente. Adems de sus componentes, una propiedad fundamental que
sirve para describir un tensor es la ley de transformacin de sus componentes, como ya hemos visto para
el caso de vectores. Cuando se trata de transformaciones entre sistema de coordenadas generales o
arbitrarios, los tensores definidos se conoce como tensores generales. Cuando las transformaciones se
realizan entre sistemas de ejes cartesianos rotados entre s, los tensores que intervienen son los tensores
cartesianos. Gran parte de la Mecnica se puede desarrollar en trminos de tensores cartesianos, por lo
que si no se especifica lo contrario utilizar el trmino tensor equivale a considerar un tensor cartesiano.

Como hemos adelantado, los tensores se pueden clasificar por su orden. En un espacio
tridimensional, que es donde vamos a trabajar, un tensor de orden m tendr 3m componentes:

- Tensor de orden cero: 30=1, queda especificado en cualquier sistema de referencia por una
componente. Por tanto, un escalar es un ejemplo de tensor de rango ms simple. El valor de
la componente que lo representa no depende del sistema de coordenadas utilizado.

3
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- Tensor de orden uno: 31=3, queda especificado por tres componentes en el espacio fsico
tridimensional y se conocen comnmente como vectores. Su mdulo no depende de a
orientacin escogida para los ejes coordenados pro s sus componentes segn estos ejes. La
ley de transformacin para los tensores de orden uno es la vista anteriormente para vectores:

r r
v= Rv
siendo R la matriz de cosenos directores.

- Tensor de orden dos: 32=9, queda especificado por nueve componentes, es decir, una
matriz 3 3 . La ley de transformacin de un tensor de segundo orden es la misma que la de
una matriz 3 3 frente a una rotacin:

T = R T R 1 = R T R T

siendo R la matriz de los cosenos directores deducida de los para la transformacin de vectores o
tensores de orden uno.

Conviene sealar que en este apartado hemos realizado una introduccin no excesivamente
tcnica y rigurosa de la idea de tensor. Hay varias maneras de acercarse a la definicin de tensor:

- en trminos de objetos matemticos cuyas componentes se transforman segn ciertas reglas,

mtodo utilizado habitualmente en fsica y el que nosotros hemos escogido

- la manera usual de las matemticas que define ciertos espacios vectoriales y visualiza los
tensores como matrices n-dimensionales (operadores)

Para nosotros el primer enfoque es suficiente puesto que el objeto de este estudio es poder
entender en la Mecnica del Medio Continuo porque es necesario introducir los tensores de tensiones y
deformaciones, conocer sus propiedades y saber como se opera matemticamente con ellos.

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1
APENDICE. Demostracin de la expresin T = R T R

r r
Los tensores de orden dos aparecen en expresiones de este tipo: T p = q
r r
En el sistema de referencia rotado la expresin se escribira de la forma: T p= q
Si en la primera expresin introducimos la matriz de rotacin R multiplicada por su inversa,
deber seguir siendo vlida:
r r r
T p = q = T R 1 R p

Si ahora rotamos el sistema de referencia:

r r
R q = R (T R 1 R p)

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r r r r
Teniendo en cuenta que R q = q y R p = p la expresin anterior es igual a:
r r r
q= ( R T R 1 ) R p = ( R T R 1 ) p

r r
Expresin que comparada con T p= q nos permite deducir que: T = R T R 1 , ley de
transformacin para un tensor de segundo orden.
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1.4. Tipos de tensores

Algunas propiedades de los tensores:

- Tensor simtrico: un tensor simtrico es aquel para el cual Tij = T ji . Dichos tensores tienen
seis componentes independientes.
- Tensor antisimtico: un tensor antisimtrico es aquel para el cual Tij = T ji , por lo que

Tii = 0 . Dichos tensores quedan determinados por tres coordenadas independientes.

- Tensor diagonal: es un tensor cuyas componentes no nulas son las de la diagonal. Si todas las
componentes del tensor diagonal son iguales, el tensor de denomina esfrico.
- Tensor unidad: es un tensor diagonal esfrico cuyos elementos son iguales a la unidad.

1.5. Direcciones principales de un tensor de segundo orden

Se denominan ejes principales de un tensor al sistema de ejes coordenados en el cual el tensor

tiene forma diagonal. Se denominan vectores principales o autovectores a los vectores que definen las
direcciones principales. Para un autovector se cumple:

r r
T vP = vP

r
es decir, cuando un vector v P est dirigido segn una de las direcciones principales, el vector resultante
r
de aplicar T sobre el vector v P es proporcional al mismo, con independencia del sistema de referencia
r
respecto al que se representan T y v P (pero con ambos expresados respecto del mismo sistema). A se
le denomina autovalor, valor propio o valor principal.

Las operaciones con tensores cartesianos de segundo orden son iguales a las realizadas con las
matrices asociadas. El clculo de los valores propios y direcciones principales de un tensor se identifica
con los de la correspondiente matriz. Por tanto, si la ecuacin anterior la escribimos de la siguiente
manera:
r
(T I ) v P = 0

r
donde I representa la matriz identidad. Al ser v P un vector no nulo, debe cumplirse que el determinante
de (T I ) sea cero:
T11 T12 T13
T21 T22 T23 = 0
T31 T32 T33

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El problema se reduce al conocido problema de diagonalizacin de una matriz:

1) Los valores propios o autovalores 1 , 2 , 3 son las races de la ecuacin resultante del
desarrollo del siguiente determinante:

T11 T12 T13

T T22 T23 = 0
21
T31 T32 T33

La matriz diagonal que representa el tensor T:

1 0 0
T = 0 2 0
0 0 3

r
2) Las componentes v i = (a i , bi , c i ) de los tres vectores (i = 1,2,3) que forman los ejes del
nuevo sistema coordenado ortogonal, llamados ejes principales, se calculan sustituyendo los
valores de los tres autovalores en el siguiente sistema:

(T11 i ) T12 T13 a i 0

T (T22 i ) T23 b i = 0
21
T31 T32 (T33 i ) c i 0

Algunos tensores de segundo orden que nos van a aparecer en Mecnica son, el tensor de
tensiones, el tensor de deformaciones.... y simplificar enormemente el problema poder reducirlos a una
matriz diagonal.

El desarrollo del determinante constituye un polinomio de orden tres, denominado polinomio

caracterstico que igualado a cero nos permite calcular los tres valores propios del tensor 1 , 2 y 3 . El
desarrollo del polinomio caracterstico puede escribirse de la siguiente manera:

det(T I ) = 3 + (T11 + T22 + T33 ) 2 (T22T 33+T11T 33+T11T 22T23T 32T13T 31T12T 21) + det(T )

Los tres coeficientes del polinomio son los denominados invariantes del tensor, esto es su valores
es independiente del sistema de referencia escogido para representar las componentes del tensor:

I 1 = T11 + T22 + T33 Traza del tensor o Invariante Lineal

I 2 = T22 T 33+T11T 33+T11T 22 T23T 32 T13T 31T12 T 21 Invariante Cuadrtico

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I 3 = det(T ) Invariante Cbico

1.6. Propiedades de los tensores simtricos de segundo orden

La mayor parte de los tensores de segundo orden que describen propiedades fsicas son
simtricos. Los tensores simtricos de segundo orden tienen una serie de propiedades muy importantes.
Estas son:

- Existe siempre un sistema de ejes en el cual el tensor toma la forma diagonal y los tres
autovalores son reales.

- Como los invariantes no dependen del sistema de coordenadas, en el caso de que existan tres
autovalores reales podemos expresar los invariantes tambin en el sistema de ejes
principales de la siguiente manera:

I 1 = 1 + 2 + 3
I 2 = 1 2 + 2 3 + 3 1
I 3 = 1 2 3

1.7. Campos tensoriales

En la Mecnica de Medios Continuos el inters primordial no reside nicamente en el estudio de

las relaciones algebraicas entre tensores, sino tambin en el estudio de los campos que definen su
distribucin. Ahora y de manera general podemos hablar de campos tensoriales en los que a cada punto
del espacio se le asocia un tensor. Un campo escalar es un campo tensorial de orden cero, un campo
vectorial es un campo tensorial de primer orden y un campo tensorial de orden dos asocia una matriz a
cada punto del espacio.