CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTOR DC BRUSHLESS SIN SENSORES

Jos David Delgado M.

Camilo Jos Bolaos P.

Trabajo de grado para optar por el ttulo de

Ingeniero Electrnico

Director

Ing. Camilo Otlora Snchez M.Sc.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA

2013
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 PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA

RECTOR P. JOAQUIN EMILIO SNCHEZ GARCA, S.J

DECANO ACADEMICO ING. JORGE LUIS SNCHEZ TELLEZ, M.Sc

DECANO DEL MEDIO P. SERGIO BERNAL RESTREPO, S.J

DIRECTOR DE CARRERA ING. JAIRO ALBERTO HURTADO LONDOO, M.Sc

DIRECTOR DE PROYECTO ING. CAMILO OTLORA SNCHEZ M.Sc

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ARTCULO 23 DE LA RESOLUCION No. 13 DE JUNIO DE 1946
La universidad no se hace responsable de los conceptos emitidos por sus alumnos en sus proyectos
de grado. Solo velar porque no se publique nada contrario al dogma y la moral catlica y porque los
trabajos no contengan ataques o polmicas puramente personales. Antes bien, que se vea en ellos el
anhelo de buscar la verdad y la justicia.

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 A DIOS GRACIAS POR FACILITARME LAS CIRCUNSTANCIAS Y

PROVEERME DE TODO LO NECESARIO PARA SACAR

ESTE PROYECTO ADELANTE,

A TODA MI FAMILIA POR ACOMPAARME INCONDICIONALMENTE

SIN IMPORTAR LA DISTANCIA,

A MIS AMIGOS POR EL APOYO E INTERES QUE MOSTRARON DURANTE

TODO ESTE TIEMPO.

Camilo Bolaos

DEDICADO A DIOS, MI FAMILIA Y AMIGOS QUIENES TODOS LOS DIAS

ME DAN SU APOYO INONDICIONAL PARA CRECER COMO PERSONA

Y COMO PROFESIONAL.

Jose Delgado

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 AGRADECIMIENTOS

Nuestros ms sinceros agradecimientos al Ing. Camilo Otlora Snchez quien aporto con su valioso
conocimiento a este proyecto, a Sergio Mesa que nos apoy desde el principio y a todos los tcnicos
de la facultad de Ingeniera Electrnica junto con los capis quienes facilitaron en gran medida los
servicios y recursos del laboratorio.

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 TABLA DE CONTENIDO

1 INTRODUCCIN .................................................................................................................... 11
2 MARCO TERICO ....................................................................................................................... 13
2.1 Antecedentes .................................................................................................................... 13
2.2 Teora de Funcionamiento ................................................................................................ 15
3 ESPECIFICACIONES .............................................................................................................. 16
3.1 Parmetros del motor ....................................................................................................... 16
3.2 Especificaciones del diseo ............................................................................................... 17
4 DESARROLLO ............................................................................................................................. 18
4.1 A/D .................................................................................................................................... 18
4.2 PID ..................................................................................................................................... 19
4.2.1 Modelado Motor Brushless ....................................................................................... 19
4.2.2 Motor Pittman Express N2311a012 .......................................................................... 20
4.2.3 Modelo Matemtico Motor Brushless Pittman ........................................................ 21
4.2.4 Diseo Del Controlador PID....................................................................................... 22
4.2.5 Mtodo Zielger-Nicholls ............................................................................................ 23
4.2.6 Control Digital............................................................................................................ 26
4.3 Ciclo til ............................................................................................................................ 27
4.4 Driver ................................................................................................................................. 28
4.5 PWM Generator ................................................................................................................ 28
4.6 Detector Back-EMF............................................................................................................ 29
4.6.1 Filtraje de Altas Frecuencias...................................................................................... 30
4.6.2 Reconstruccin de Neutro Virtual ............................................................................. 30
4.6.3 Comparacin de Cruce por Cero ............................................................................... 30
4.7 Clculo de Velocidad ......................................................................................................... 31
4.8 Diseo de Hardware .......................................................................................................... 31
4.8.1 Alimentacin del Sistema .......................................................................................... 31
4.8.2 Unidad de Procesamiento de Datos .......................................................................... 32
4.8.3 Etapa de Salida .......................................................................................................... 34
4.8.4 Proteccin de Sobre-Corriente.................................................................................. 37

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 4.8.5 Cruce por Cero........................................................................................................... 38
4.8.6 Puertos Adicionales ................................................................................................... 38
5 ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................................... 40
5.1 Ciclos de Conmutacin ...................................................................................................... 41
5.2 Deteccin de Cruce por Cero ............................................................................................ 43
5.2.1 Reconstruccin del Neutro........................................................................................ 43
5.2.2 Comparacin y Cruces por Cero ................................................................................ 43
5.3 Fase y Corriente................................................................................................................. 47
5.4 Relacin Voltaje de Entrada y Velocidad de Giro .............................................................. 50
5.5 Relacin Corriente Promedio del Sistema y Velocidad de Giro ........................................ 51
5.6 Costos y Fuentes de Financiacin ..................................................................................... 51
6 CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 52
7 BIBLIOGRAFA Y FUENTE DE INFORMACIN ............................................................... 54
8 ANEXOS ..................................................................................................................................... 55

8
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Configuracin interna motor DC con escobillas, tomado de [3] ........................................ 11

Figura 2. Configuracin interna motor DC sin escobillas, tomado de [3] ......................................... 11
Figura 3. Mecanismo de conmutacin para motores DC sin escobillas, tomado de. [11] ................ 12
Figura 4. Motor Brushless Esquema General, tomada de [3] ........................................................ 13
Figura 5. Deteccin de cruce por cero Back EMF, tomada de [5]. .................................................... 15
Figura 6. Seales en los tres devanados durante 5 pasos de conmutacin. Seal de deteccin de
cruce por cero, tomada de [5]........................................................................................................... 16
Figura 7. Diagrama General del Control de velocidad para motor brushless ................................... 17
Figura 8. Diagrama modelo Brushless DC, tomado de [4] ................................................................ 19
Figura 9. Respuesta Impulso del Sistema en Malla Abierta .............................................................. 22
Figura 10. Diagrama de Bode Malla Abierta .................................................................................. 22
Figura 11. Diagrama de un sistema de control ................................................................................. 23
Figura 12. Esquemtico general del controlador PID y el sistema, tomado de [9] ........................... 23
Figura 13. Sintonizacin de parmetros segn Ziegler Nicholls, tomado de [9] ............................ 24
Figura 14. Parmetros de la respuesta del motor en malla abierta ................................................. 24
Figura 15. Motor + Control PID en malla cerrada ............................................................................. 25
Figura 16. Respuesta del sistema en Malla Cerrada ......................................................................... 25
Figura 17. Diagrama de Bode ganancia del error de seguimiento del sistema .............................. 26
Figura 18. Etapa de Potencia para la seal del PWM proveniente del microcontrolador ................ 28
Figura 19. a) Conduccin de Corriente b) Ciclo de Conmutacin, tomado de [1] ....................... 29
Figura 20. Circuito de deteccin Back-EMF....................................................................................... 30
Figura 21. Topologa fuente Buck integrado LM2594 ....................................................................... 32
Figura 22. Tabla provista por TI para escogencia de componentes .................................................. 32
Figura 23. Asignacin de pines dsPIC30F6015 .................................................................................. 33
Figura 24. Esquema medio puente H ................................................................................................ 35
Figura 25. Topologa interna del Vishay SI7126DN ........................................................................... 35
Figura 26. Etapa de Salida del sistema .............................................................................................. 36
Figura 27. Topologa Amplificador AMD4073 Ganancia fija=20. ...................................................... 37
Figura 28. Topologa de comparacin de seales de Back EMF y cruces por cero, y proteccin de
sobre corriente .................................................................................................................................. 38
Figura 29. Configuracin Puerto UART.............................................................................................. 39
Figura 30. Puerto de LEDs ................................................................................................................. 40
Figura 31. Ejemplo de Conmutacin asistida para la conduccin de corriente, tomado de [4] ....... 40
Figura 32. Ciclo de conmutacin sentido anti horario, tomado de [14] ........................................... 41
Figura 33. Conmutacin CH1: Fase a CH2: Fase b ......................................................................... 42
Figura 34. Conmutacin CH1: Fase b CH2: Fase c ........................................................................... 42
Figura 35. Comparacin de CH1: Fase c y CH2: Reconstruccin del Neutro ..................................... 43
Figura 36. CH1: Fase a CH2: ZCPa Ciclo til: 20% .............................................................................. 44
Figura 37. CH1: Fase a CH2: ZCPa Ciclo til: 50% .............................................................................. 44

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Figura 38. CH1: Fase a CH2: ZCPa Ciclo til: 90% .............................................................................. 44
Figura 39. CH1: Fase b CH2: ZCPb Ciclo til: 20% .............................................................................. 45
Figura 40. CH1: Fase b CH2: ZCPb Ciclo til: 50% .............................................................................. 45
Figura 41. CH1: Fase b CH2: ZCPb Ciclo til: 90% .............................................................................. 45
Figura 42. CH1: Fase c CH2: ZCPc Ciclo til: 20% .............................................................................. 46
Figura 43. CH1: Fase c CH2: ZCPc Ciclo til: 50% .............................................................................. 46
Figura 44. CH1: Fase c CH2: ZCPc Ciclo til: 90% .............................................................................. 46
Figura 45. CH1: Fase a CH2: Ia Ciclo til: 10% ................................................................................... 47
Figura 46. CH1: Fase a CH2: Ia Ciclo til: 50% ................................................................................... 47
Figura 47. CH1: Fase a CH2: Ia Ciclo til: 90% ................................................................................... 47
Figura 48. CH1: Fase b CH2: Ib Ciclo til: 10% ................................................................................... 48
Figura 49. CH1: Fase b CH2: Ib Ciclo til: 50% ................................................................................... 48
Figura 50. CH1: Fase b CH2: Ib Ciclo til: 90% ................................................................................... 48
Figura 51. CH1: Fase c CH2: Ic Ciclo til: 10%.................................................................................... 49
Figura 52. CH1: Fase c CH2: Ic Ciclo til: 50%.................................................................................... 49
Figura 53. CH1: Fase c CH2: Ic Ciclo til: 90%.................................................................................... 49
Figura 54. Corriente del sistema ....................................................................................................... 50
Figura 55. Voltaje Vs. Velocidad ........................................................................................................ 50
Figura 56. Velocidad Vs. Corriente Promedio ................................................................................... 51

LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Parmetros del Motor Brushless Pittman N2311A012 ....................................................... 21

Tabla 2. Efecto de los parmetros del controlador ........................................................................... 23
Tabla 3. Parmetros del controlador usando mtodo Ziegler - Nicholls .......................................... 24
Tabla 4. Parmetros hallados del controlador usando mtodo Ziegler - Nicholls ............................ 25
Tabla 5. Dispositivos a utilizar para las pruebas tcnicas. ................................................................ 41
Tabla 7. Elementos y costos que componen el trabajo de grado ..................................................... 52

10
1 INTRODUCCIN

En el desarrollo actual de la electrnica, se puede ver cmo cada vez ms los procesos se automatizan
y se reducen los tiempos de produccin respecto a las modalidades utilizadas en pocas pasadas,
hacindose de vital importancia el mantenimiento de los componentes usados y la reduccin de
tiempo que esto conlleva. Para todos estos automatismos, la mayora de procesos requieren del uso
de motores controlados bajo electrnica digital o analgica, para poder determinar la posicin y la
velocidad del rotor llegando as a obtener los resultados deseados para el proceso en cuyo fin el motor
se est involucrando.

Para estos fines normalmente se usaban motores tipo brushed o con escobillas, caracterizados por
poseer imanes permanentes ubicados en el estator y el bobinado en el rotor haciendo contacto con
unos trozos delgados de carbn para la alimentacin proveniente de dos nicos cables de entrada,
como se observa en la Figura 1, generando as una de sus ms grandes desventajas, la friccin.

Figura 1. Configuracin interna motor DC con escobillas, tomado de [3]

Usando este tipo de motores no se tiene un aprovechamiento total en cuanto a la transferencia de

energa, perdiendo gran parte de ella en forma de calor y desgaste de las escobillas, sin contar con las
pequeas partculas de carboncillo liberadas con el tiempo y que caen en el interior del motor
generando conducciones no deseadas que perjudican en gran medida su funcionamiento hacindose
indispensable un mantenimiento peridico del mismo. Como mecanismo de solucin de muchos de
los inconvenientes que se tenan con el motor descrito anteriormente, se comenz la implementacin
de motores con una configuracin distinta en la que sta vez quien giraba en el rotor era el imn
permanente en lugar de las propias bobinas, siendo stos imanes mucho ms ligeros gracias al
material del cual estn hechos aportando as una inercia ms baja para finalmente contribuir a la
mejora de su respuesta en el tiempo y en la eficiencia total del sistema.

Figura 2. Configuracin interna motor DC sin escobillas, tomado de [3]

11
Bajo esta configuracin no se tienen escobillas que hagan el contacto entre las bobinas y la fuente,
por esta razn no hay desperdicio de energa en forma calrica ni desgaste de materiales internos que
hagan necesario un mantenimiento regular del equipo, siendo todo esto posible gracias a que esta vez
lo que conmuta es la misma fuente de alimentacin de cada bobinado, generando un campo
magntico variable al que es sometido el rotor dando como resultado un giro controlado por los pasos
de conmutacin en los que se habilita la conduccin de corriente. De sta manera, al haber circulacin
de corriente por dos de los tres devanados, la interaccin de campos magnticos produce un giro en
el rotor.

Figura 3. Mecanismo de conmutacin para motores DC sin escobillas, tomado de. [11]

Para llevar a cabo lo anterior se requiere conocer la posicin en la que se encuentra el giro del imn
para saber en qu momento se debe desenergizar un camino de bobinas y encender otro, medicin
que se hace bajo la implementacin de sensores de efecto hall que dan a conocer el momento en el
que se debe generar esta conmutacin bajo la deteccin de campos magnticos perpendiculares o
encoders de cuadratura de los que se extrae la misma informacin.

Esta solucin trae consigo un aumento considerable del hardware requerido para llevar a cabo el
control, sin contar con que se genera un incremento en los costos limitando as su uso y las
aplicaciones que puedan llegar a tener. Es por esto que lo que se persigue en este trabajo de grado es
realizar la implementacin de un control de velocidad para motores sin escobillas o brushless, que no
cuenten con estos sensores que encarecen el sistema, sino que la tcnica sea basada en control digital
con un hardware que requiera poco espacio para su montaje y que no incurra en gastos elevados para
su produccin particular o en masa, llegando as a obtener todos los beneficios del uso de motores
sin escobillas evitando sus grandes desventajas econmicas y tcnicas.

Con el desarrollo de ste proyecto lo que se persigue es la implementacin de un control de velocidad

digital sin sensores externos para motores DC sin escobillas, mediante el efecto del voltaje contra
inducido o Back EMF que aparece en la bobina que no est propiamente energizada para estimar la
posicin del eje, su punto de conmutacin y el comportamiento de los dems bloques del sistema.

Conociendo el tiempo de cada conmutacin se reconstruye la velocidad de giro actual para, de ser
necesario, modificar el voltaje de alimentacin y acercarse con ms exactitud a la referencia pedida,
proceso que se va a lograr a travs de algoritmos, con un control tipo PID usando un Micro
controlador para mejorar la respuesta del motor y reducir errores de salida del sistema.

12
Como las salidas del micro controlador no entregan la corriente requerida para alimentar un motor
brushless, se debe implementar una etapa de potencia que adapte las seales de salida que controlan
la velocidad angular del motor con la corriente requerida por los devanados.

2 MARCO TERICO

2.1 Antecedentes

Los motores Brushless DC son muy utilizados hoy en da tanto para aplicaciones de consumo como
para operaciones industriales debido a su tamao compacto, controlabilidad y alta eficiencia. La
continua reduccin en los costes de materiales magnticos y dispositivos electrnicos, ha contribuido
para aumentar la popularidad de estos, incrementando as el nmero de aplicaciones de alto nivel y
potencia.

Figura 4. Motor Brushless Esquema General, tomada de [3]

Normalmente, estos motores son construidos con uno o ms sensores de posicin ubicados en el eje
del rotor, hacindose estos sncronos al movimiento del motor para poder obtener una lectura
indicada de la velocidad o posicin. Por razones de costo, confiabilidad, empaque mecnico y
especialmente si el rotor se encuentra inmerso en un fluido, es deseable que este sistema opere sin
sensores de posicin; llamndose esta tcnica de operacin: Sensorless.

Existen tres mtodos para obtener el estimado de velocidad o posicin en un motor sin sensores: el
primero es por medio de conmutacin sinusoidal, el cual se basa en controlar los niveles de corriente
aplicados a cada uno de los devanados desfasados 120 grados elctricos entre ellos, en el cual entre
ms alto sea el pico de corriente en las bobinas, mas torque tendr el eje del motor. Esta arquitectura
de control sinusoidal ha sufrido de limitaciones en su desarrollo debido a los costos adicionales que
requieren componentes externos y perifricos, as como los complicados algoritmos de control y los
filtros digitales usados en la toma de datos y el ajuste del parmetro deseado.

13
 El segundo mtodo es el control del campo vectorial, en el cual se tienen monitoreadas cada una de
las variables magnticas que afectan la relacin de campo magntico en el eje del motor y la forma
de induccin en cada uno de los devanados dependientes de la onda de corriente o voltaje aplicados.
Este mtodo resulta ser mucho ms complejo que los dems debido a la cantidad de variables
monitoreadas en cualquier instante de tiempo, y tambin porque se debe tener una sincrona mucho
mayor entre los parmetros que controlan el movimiento del eje del motor, pues cualquier
discrepancia debido a factores como la temperatura o el desgaste del motor en el tiempo, pueden
provocar un desequilibrio y un error en el ajuste del lazo.

El ultimo mtodo y en el cual se va a basar el presente trabajo de grado, es la conmutacin de 6

pasos de control, en la cual se va a medir el cruce por cero de la onda de voltaje contra inducido o
Back EMF. Este proceso tiene las ventajas de ser lo bastante robusto para utilizarse en una amplia
variedad de motores con configuraciones delta y Y, adems de no requerir un conocimiento muy
detallado de las caractersticas de fabricacin propias del motor, por lo cual es tolerante a breves
discrepancias que resulten de estos cambios. Por ltimo tiene la ventaja de que el lazo de control
puede sintonizarse dependiendo tanto del control de corriente como de voltaje, lo cual facilita el
ajuste del lazo para estimar su velocidad.

En el contexto de motores Brushless DC, el diseo de controladores ha ido en aumento debido a la

alta demanda de aplicaciones que requieren un motor rpido, que pueda generar alto torque, de alta
eficiencia y costo moderado, por ello se ha propuesto proporcionar no slo una herramienta didctica
que pueda ser modelo de futuros trabajos de grado sino tambin enfocado a futuros proyectos de la
universidad. En el contexto de esta institucin solo ha habido dos trabajos de grado alrededor del
tema de motores Brushless DC, El primero de ellos fue un control con frenado regenerativo, con el
fin de almacenar la energa cintica en el momento de detener el motor, proyecto utilizado para la
locomocin de un carro de pruebas. En dicho proyecto se utiliz un control trapezoidal el cual
proporcionaba las caractersticas adecuadas para su funcionamiento.

El segundo proyecto que ha sido realizado, consta de un control de velocidad y posicin utilizando
una tcnica de conmutacin sinusoidal y un dispositivo encoder que mide la rotacin en el eje del
motor; a diferencia de ste, nosotros no implementaremos dispositivos para medir velocidad o
posicin en el motor como forma bsica de funcionamiento, sino que utilizaremos el fenmeno Back
EMF para estimar los parmetros antes mencionados. Las ventajas de ste proyecto sobre los dems
realizados son: en primera medida, los costos debido a la no implementacin de perifricos o
dispositivos extras para medir la posicin en el eje del motor. En segundo lugar, el ahorro de espacio,
debido a que el control ser alojado en la parte posterior del motor y por lo tanto ocupar menor
espacio; as mismo toda la parte del controlador debe ser lo bastante liviano para que no se repercuta
en sobre esfuerzos.

No estamos slo proponiendo una forma de realizar un control ya existente con ventajas como peso,
optimizacin de componentes y calidad en el diseo, sino tambin abriendo las puertas para futuras
innovaciones en el desarrollo de productos utilizando este tipo de motores Brushless DC.

14
2.2 Teora de Funcionamiento

El motor se alimenta con una seal de PWM que regula el voltaje promedio de entrada cambiando
as su velocidad de giro, de tal manera que cuando se quiera mxima velocidad, el ciclo til del PWM
ser de 100%, generando una entrada de voltaje promedio igual al bus de alimentacin del sistema,
mientras que cuando se quiera una velocidad de aproximadamente la mitad de la mxima alcanzada
por el motor, el ciclo til del PWM ser de 50%, generando un voltaje promedio igual a la mitad del
bus de alimentacin del sistema.

El voltaje contra inducido o Back EMF que se va a medir en el presente proyecto, es el resultado de
energizar dos de los tres devanados de la configuracin del motor, en el cual los campos magnticos
producidos por estos, afectarn al tercer devanado desconectado e inducirn en ste una forma de
voltaje de acuerdo al movimiento del rotor (imn permanente). En la fase desconectada, aparece un
voltaje contra inducido que vara respecto a la interaccin de campos magnticos entre las fases
conectadas y el imn permanente del rotor. Mientras este voltaje crece o decrece, segn sea el caso,
existir un punto en el que lo que se est midiendo ser igual al voltaje en el Neutro del motor, punto
conocido como cruce por cero que representa el valor nulo de la seal de voltaje contra inducida.

Al tener un valor nulo el Back EMF, el voltaje medido en la terminal desconectada corresponde al
valor del voltaje de Neutro del motor, (Zero Crossing Detection, ZCD) lo que significa que no hay
voltaje inducido en el devanado o en otras palabras, que la interaccin proveniente de los campos
magnticos de las bobinas energizadas y el rotor es completamente nula, y esto slo ocurre cuando
el rotor se encuentra pasando exactamente por la mitad del giro que debe recorrer.

Figura 5. Deteccin de cruce por cero Back EMF, tomada de [5].

La propuesta es tener un contador que se habilite cuando se comienza a energizar una bobina y se
detenga cuando detecte el cruce por cero (Zero Crossing Detection ZCD) de la seal de Back EMF
para dejar encendido ese paso de conmutacin el mismo tiempo que dur antes de cruzar por cero,
ya que a bajos cambios de velocidad la deteccin debera suceder en medio del paso de conmutacin
en el que se encuentre.

15
Cuando el motor se encuentra esttico, bien sea al momento de arrancar el sistema o luego de haber
adquirido una velocidad para despus pedirse una referencia nula, no se tienen voltajes contra
inducidos apreciables en las terminales para poder realimentar el sistema y proceder con el esquema
de control pertinente, por tanto la primera rotacin debe hacerse en malla abierta con un ciclo til y
un tiempo pre definidos basndose en la aproximacin lineal de la respuesta del motor, hasta que la
seal de Back EMF se haga apreciable y genere los cruces por cero requeridos para cerrar el lazo de
realimentacin y lograr sincrona para continuar controlando el sistema y ajustado el set point segn
se requiera.

Figura 6. Seales en los tres devanados durante 5 pasos de conmutacin. Seal de deteccin de cruce por cero, tomada de [5].

El anterior fenmeno de conmutacin ser producido mediante un generador de PWM interno al

Micro Controlador digital de seales de la familia dsPIC30F del fabricante Microship, el cual se
especializa en control de motores debido a la configuracin interna del microprocesador que facilita
la tarea del procesamiento, adquisicin e interaccin de los datos.

3 ESPECIFICACIONES

El diseo propuesto tiene las siguientes especificaciones para un motor que cumpla con los siguientes
parmetros.

3.1 Parmetros del motor

Los parmetros del motor son:

A. Motor de corriente directa Brushless (Sin escobillas)

B. Tensin de alimentacin equivalente a 24 VDC y referencia (Tierra)
C. Configuracin trifsica en conexin Y, con acceso a cada una de las 3 fases del motor a
excepcin del neutro respectivo.

16
3.2 Especificaciones del diseo

Las especificaciones generales del diseo son:

A. Tensin de alimentacin equivalente a 24 VDC y referencia (Tierra)

B. Velocidad mxima de giro controlado, la permitida por el motor.
C. Corriente pico o promedio mxima de hasta 800 mA.
D. Realimentacin dada por el censado del voltaje, debido a la induccin del voltaje Back EMF
en cada uno de los devanados del motor.
E. Control PID (Proporcional, derivativo e integrativo) para mejorar la respuesta del sistema
con tiempo de establecimiento inferior a un segundo.
F. Uso de un microprocesador digital de seales para la respectiva adquisicin y tratamiento de
los datos, con base en las familias dsPIC30F, del fabricante Microchip.
G. Cdigo desarrollado en lenguaje C para adecuarlo al microprocesador por medio del
compilador correspondiente y el software MPLAB.
H. El sistema correspondiente al circuito que ejecuta el control, debe ir plasmado en una placa
de montaje superficial con medidas de mximo 5 cm de ancho y 5 cm de largo, el cual debe
ir alojado en la parte posterior del motor

Como se pretende controlar la velocidad de giro del motor sincrnico sin escobillas mediante el
control del voltaje promedio de alimentacin en el sistema, se modifica el ciclo til de la seal
proveniente del PWM segn se requiera, se realimenta el sistema y se implementa un control digital
de tipo PID que mantenga la equivalencia entre el valor promedio de la seal y la velocidad angular
deseada. Cabe aadir, que al mismo tiempo de modificar el voltaje promedio entregado al motor,
tambin se estn modificando los tiempos de conmutacin, que a medida que la velocidad del rotor
aumenta, estos disminuyen.

Figura 7. Diagrama General del Control de velocidad para motor brushless

Esquemticamente el desarrollo del proyecto se llevar acabo de la siguiente manera: se ajustar un

voltaje de referencia que tendr su equivalente en revoluciones por minuto del motor (rpm); siendo
ste voltaje analgico, se emplear un convertidor A/D cuyos bits de salida pasarn por un
controlador digital PID para modificar el ciclo til en el generador de PWM segn se requiera subir
o bajar el voltaje promedio entrante al motor. Es necesario que las seales que van a alimentar el

17
motor, pasen por una etapa de potencia que provea de la corriente necesaria al sistema para llevar a
cabo el giro deseado.

Debido al principio del voltaje reflejado (Back EMF) en las bobinas que no se encuentran
propiamente energizadas, se puede estimar el momento en que el eje del motor se encuentre a medio
camino del arco que debe recorrer al tener interaccin electromagntica con las dos bobinas que s
estn conectadas. Conociendo cuanto tiempo se gast el rotor en realizar medio giro de un paso de
conmutacin, se puede determinar cunto ms falta para terminar ese paso y realizar una estimacin
de la velocidad angular de salida del sistema para as determinar si se tiene la velocidad requerida o
se necesita aumentar o disminuir el ciclo til del PWM para alcanzar lo pedido por el usuario.

Cabe aadir que durante ese mismo momento, el mdulo de PWM estar a su vez habilitando las
respectivas salidas para el control de la secuencia de cada uno de los pasos de conmutacin, es decir,
que el sistema realiza de manera independiente el control del ajuste de voltaje y el control de ajuste
de tiempo para cada estado.

4 DESARROLLO

Cada bloque de la Figura 7 tiene una labor determinada a la hora de controlar la velocidad de giro
del motor, subdividiendo esta tarea general en tareas especficas para el convertidor ADC, el
algoritmo de control PID, el generador de PWM y la administracin de su ciclo til, la etapa de
entrega de corriente, la deteccin de voltaje Back EMF y su respectiva aproximacin para el clculo
de velocidad. Cada etapa demanda cierta tecnologa para poder cumplir con sus objetivos especficos,
convergiendo de este modo a definir un hardware propio para la solucin principal del proyecto.

4.1 A/D

Convertidor anlogo digital interno de 10bits del dsPIC el cual se codifica teniendo en cuenta las
necesidades del diseo, bien sea para digitalizar varias muestras al mismo instante, o una tras otra
secuencialmente. En este especfico caso se necesita digitalizar una sola muestra de voltaje que dar
correspondencia con la velocidad de giro deseada en el motor. La salida de este mdulo es el valor
binario correspondiente a los decimales del 0 al 1023 donde se hace la correspondencia entre giros
horarios y anti horarios de la siguiente manera: giro horario para lecturas del ADC de entre 0 y 511
siendo 0 la mxima velocidad en este sentido de giro y 511 velocidad mnima o nula; y el giro anti
horario para lecturas del ADC de entre 512 y 1023 siendo 512 la velocidad mnima o nula y 1023 la
mxima velocidad en este sentido de giro.

18
4.2 PID

Controlador digital PID tipo Zielger Nichols que impone error de seguimiento nulo caracterizado
para un tiempo de establecimiento que no afecte notoriamente al sistema. Es importante resaltar que
para este bloque no es prescindible conocer el sentido de giro, ya que eso viene dado por el orden de
los ciclos de conmutacin y es informacin irrelevante en el sintonizador. Slo se tiene una entrada
digital que indica qu velocidad se desea alcanzar, otra entrada que indica qu velocidad se tiene
actualmente y una salida que entra al siguiente bloque denominado Ciclo til.

Para poder determinar un algoritmo de control, se requiere saber el comportamiento de la planta a

controlar, en este caso el motor sin escobillas, por lo que se hace imprescindible modelar
matemticamente su funcin de transferencia con base en los parmetros que facilita el fabricante
en la hoja de especificaciones del motor.

4.2.1 Modelado Motor Brushless

Para el desarrollo del sistema de control, se ha de tener en cuenta que el modelo matemtico de un
motor Brushless, no es totalmente diferente del modelo convencional del motor DC; aquella
diferencia radica en la adicin de las fases del motor. Aquellas fases afectan particularmente la
resistividad e inductividad del modelado sin escobillas, como lo muestra la Figura 8.

Figura 8. Diagrama modelo Brushless DC, tomado de [4]

Las diferencias afectan principalmente a las constantes elctricas y mecnicas del sistema, las cuales
son bastante importantes para el modelado del motor.

Para la constante de tiempo mecnica del sistema tenemos que:

(6.1.1)

Donde J es el momento de inercia del rotor, R la resistencia de los devanados, Ke la constante de

Back EMF y Kt la constante de torque.

Para la constante elctrica,

19
 (6.1.2)

Donde L es la inductancia de las fases y R su resistencia.

Pero al tener una configuracin simtrica y trifsica, las constantes mecnicas y elctricas quedan de
la siguiente forma:

(6.1.3)

Considerando los efectos de fase, tenemos que:

(6.1.4)

Por lo tanto,

(6.1.5)

Donde,

(6.1.6)

Existe tambin la respectiva relacin entre sta constante de voltaje Back EMF y la constante de
torque , la cual es:

(6.1.7)

Teniendo en cuenta todo lo anterior, se tiene que la funcin de transferencia que modela todos los
parmetros, tanto elctricos como mecnicos, del motor Brushless DC es:

(6.1.8)

4.2.2 Motor Pittman Express N2311a012

El motor Brushless DC propuesto para el desarrollo del presente trabajo de grado es el Motor
N2311A012 de marca Pittman Express. Los parmetros usados para el modelamiento del sistema han
sido extrados de la Hoja de especificaciones respectiva, y son los que observamos a continuacin en
la Tabla 1

20
 Parmetro Smbolo Unidades Valor
Voltaje de Referencia E V 24
Velocidad Sin Carga SNL rpm (rad/s) 7,353 (770)
Torque Continuo Mximo Tc oz-in (N-m) 16 (1.1E-01)
Torque Pico Tpk oz-in (N-m) 32 (2.3E-01)
Peso WM oz (g) 13 (354)
Torque Constante KT oz-in/A (N-m/A) 4.32 (3.05E-02)
Constante Back EMF KE V/Krpm (V/rad/s) 3.20 (3.05E-02)
Resistencia RT 1.05
Inductancia L mH 1.95
Corriente sin Carga INL A 0.10
Corriente pico IP A 7.5
Constante del Motor KM oz-in/W (N-m/W) 3.50 (2.47E-02)
Friccin de Torque TF oz-in (N-m) 0.80 (5.60E-03)
Inercia del Rotor JM oz-in-s2 (Kg-m2) 1.2E-03 (8.5E-06)
Constante de Tiempo elctrica te ms 1.85
Constante de tiempo mecnica tm ms 13.5
Temperatura mxima (devanado) Tmx F (C) 266 (130)
Impedancia Trmica RTH F/watt (C/watt) 41 (49)
Constante de Tiempo Trmica tT min 13.0

Tabla 1. Parmetros del Motor Brushless Pittman N2311A012

4.2.3 Modelo Matemtico Motor Brushless Pittman

El modelo matemtico del motor Brushless es expresado basndonos en los parmetros de la Tabla
1, obteniendo la siguiente funcin de transferencia que describe al sistema.

(6.3.1)

El anlisis en malla abierta se realiza por medio de MATLAB y Simulink, herramientas que modelan
el comportamiento del sistema, obteniendo as los siguientes resultados

21
 Figura 9. Respuesta Impulso del Sistema en Malla Abierta

Figura 10. Diagrama de Bode Malla Abierta

De la Figura 9 obtenemos que el tiempo de establecimiento del sistema ante una entrada paso es de
aproximadamente 50 ms con una ganancia de 32.79, mientras que de la Figura 10 se ve que la
ganancia del sistema decae a medida que la frecuencia de entrada aumenta; obteniendo resultados de
ganancias estables para variaciones bajas en la entrada.

4.2.4 Diseo Del Controlador PID

El controlador proporcional integrativo derivativo (PID) es una de las herramientas ms populares

y tiles en los sistemas de control a nivel general. En la mayora de los casos, los sistemas en lazo
cerrado usan un algoritmo de control PID para corregir errores entre las variables del proceso medido
y un nivel particular o set-point del sistema.

En la Figura 11 se observa el diagrama ms simple de un sistema de lazo cerrado usando un

controlador PID.

22
 Figura 11. Diagrama de un sistema de control

El controlador provee al sistema la excitacin necesaria y es diseado con la funcin de controlar el

comportamiento general de este. Existen diferentes configuraciones en las que se puede trabajar un
control PID, pero la configuracin ms comn es en tipo paralelo como la mostrada en la Figura 12.

Figura 12. Esquemtico general del controlador PID y el sistema, tomado de [9]

Donde Kp, es la ganancia proporcional del controlador, Ki es la ganancia integral y Kd es la ganancia

derivativa. Cada uno de los parmetros de la funcin de transferencia del controlador cumple una
funcin especfica dentro del comportamiento final del sistema, como lo indica la Tabla 2

Parmetro Tiempo de Sobre pico Tiempo de Error en Estado

Subida establecimiento Estable
Reduce Aumenta Pequeo Cambio Reduce
Reduce Aumenta Aumenta Elimina
Pequeo Cambio Reduce Reduce Pequeo Cambio
Tabla 2. Efecto de los parmetros del controlador

4.2.5 Mtodo Zielger-Nicholls

Para realizar la sintonizacin de cada uno de los parmetros del controlador, se utiliza este mtodo el
cual se basa en la respuesta del sistema en malla abierta y despus mediante un anlisis matemtico
llegar al valor de cada una las variables deseadas.

La respuesta en malla abierta es generalmente caracterizada por dos parmetros, el tiempo de retardo
(L) y la constante de tiempo (T). Estos dos parmetros son hallados dibujando las respectivas
tangentes en la respuesta del sistema y observando los puntos de inflexin, cortando los respectivos
ejes vertical y horizontal.

Basado en el mtodo de Zielger Nicholls, tenemos que los parmetros del controlador se expresan
segn la siguiente tabla.

23
 Tipo PID

P 0

PI 0

PID

Tabla 3. Parmetros del controlador usando mtodo Ziegler - Nicholls

Figura 13. Sintonizacin de parmetros segn Ziegler Nicholls, tomado de [9]

De la figura anterior, el objetivo es evaluar los parmetros necesitados para la sintonizacin segn el
mtodo de Ziegler Nicholls.

Figura 14. Parmetros de la respuesta del motor en malla abierta

De acuerdo a la respuesta paso en malla abierta tenemos que:

24
De acuerdo a los resultados obtenidos anteriormente, tenemos la siguiente tabla con cada uno de los
parmetros segn el controlador deseado.

Tipo PID

P 6.36 0
PI 5.72 0
PID 7.63
Tabla 4. Parmetros hallados del controlador usando mtodo Ziegler - Nicholls

Usando la tabla anterior tenemos que para un controlador PID, los parmetros a utilizar deben ser:

Habiendo hallado los parmetros del controlador y asocindolo al sistema en malla cerrada tenemos:

Figura 15. Motor + Control PID en malla cerrada

Figura 16. Respuesta del sistema en Malla Cerrada

25
 Figura 17. Diagrama de Bode ganancia del error de seguimiento del sistema

Se puede observar en la figura 16 que la respuesta del motor ha mejorado, de acuerdo a los criterios
antes mencionados de sobre pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida gracias a la
implementacin del controlador PID. Adems, la Figura 17 muestra la respuesta en frecuencia de la
ganancia del error de seguimiento del sistema, lo que indica que a variaciones bajas de la entrada, la
ganancia del error es unitaria mientras que para altas frecuencias no se realiza un buen seguimiento,
generando un error alto, hacindolo ineficiente para seguimientos a cambios muy rpidos de la
entrada.

4.2.6 Control Digital

Teniendo en cuenta que nuestro sistema funciona con un procesador digital que se encarga de
tomar las decisiones correspondientes durante el desarrollo del sistema en la malla cerrada de
control, es necesario cambiar el dominio en frecuencia de la funcin de PID mediante un mtodo
de digitalizacin para que sea entendido por este integrado y pueda realizar las tareas
correspondientes.

La ecuacin que describe actualmente al controlador es:

Donde se usar el mtodo de Tustin Backward para dicha transformacin, el cual nos indica que:

Donde T es el periodo de muestreo del controlador, que corresponde a una frecuencia

predeterminada de muestreo de 50 Hz. Entonces se tiene:

26
Reorganizando

Donde,

Partiendo de que el controlador va a ser la suma de tres clculos que se realizan en paralelo, se
pasa al dominio del tiempo discreto la entidad proporcional, integrativa y derivativa por separado:

Seal de error:

Seal integrativa:

Donde es la seal integrativa que se obtuvo en un ciclo anterior,

Seal derivativa:

Donde es la seal de error que se obtuvo en un ciclo anterior,

Seal de salida del control:

4.3 Ciclo til

En este bloque se modifica el registro interno del dsPIC30FXXXX que controla el ciclo til de la
seal propia del PWM para variar el voltaje promedio de entrada al motor Brushless hacindolo
mayor o menor segn sea lo determinado por la seal control de salida del controlador PID.

27
4.4 Driver

Etapa de potencia compuesta por 3 mitades de Puente H que provee de la corriente necesaria al
motor sin escobillas que ser requerido, como se muestra en la siguiente figura

Figura 18. Etapa de Potencia para la seal del PWM proveniente del microcontrolador

Cada mitad de Puente H tiene dos seales de control, una llamada High y otra Low. Cuando en un
medio puente H la seal de High se activa, se crea conexin entre el Drain y el Source del mismo,
llevando el voltaje de bus directamente a una de las fases del motor, mientras que cuando Low se
encuentra activa, pone en conexin su Drain y Source creando un circuito cerrado por donde la
corriente circula a travs de esa bobina retornando a tierra.

4.5 PWM Generator

Mediante la conmutacin de encendido de las 3 bobinas en 6 pasos definidos cada 60 grados elctrico,
se generarn seales moduladas de PWM para cada fase, llevando a cabo el campo magntico
variable que pondr a girar el motor.

28
 Figura 19. a) Conduccin de Corriente b) Ciclo de Conmutacin, tomado de [1]

Como se observa en la Figura 19b, el ciclo se repite cada 6 pasos denominados AB, AC, BC, BA,
CA y CB que indican en cual bobina comienza a circular la corriente y en cual finaliza, dado que
solamente se energizan 2 por paso. Por ejemplo, en la Figura 19 se simboliza el paso AB en donde
se enciende HA mientras que LA permanece apagado, esto habilita el paso de corriente por la parte
superior del medio Puente H propio de la fase A, o en otras palabras conecta directamente la
alimentacin con la bobina A, mientras que el medio Puente H de la fase B tiene encendido LB y deja
apagado a HB permitiendo conexin solamente entre la parte inferior de esta configuracin que
termina en un nodo de referencia, obteniendo como resultado que la corriente que viene de
alimentacin y pasa por el bobinado A, termine su ciclo pasando por la bobina B hasta el nodo de
referencia ya que los tres bobinados A,B y C estn en configuracin Y compartiendo una conexin
en comn, su punto neutro.

En la Figura 19a, las terminales denotadas como H no se encuentran encendidas permanentemente

sino que tienen una modulacin interna que regula el voltaje promedio de entrada, lo que se traducir
finalmente en una variacin de velocidad angular. Esta modulacin interna es decidida en el bloque
inmediatamente anterior para regular la velocidad final obtenida hasta que sea igual a la deseada por
el usuario. Mediante la conmutacin de encendido de las 3 bobinas en 6 pasos definidos cada 60
grados, se generarn seales moduladas de PWM para cada fase, llevando a cabo el campo magntico
variable que pondr a girar el motor.

4.6 Detector Back-EMF

Esta es la fase del control que provee la retroalimentacin de velocidad de giro actual y se lleva a
cabo con el desarrollo de las siguientes tres sub fases: filtraje de altas frecuencias, reconstruccin de
neutro virtual y comparacin de cruce por cero.

29
 Figura 20. Circuito de deteccin Back-EMF

4.6.1 Filtraje de Altas Frecuencias

Con un filtro pasa bajos de primer orden, se atenan las componentes de alta frecuencia de la seal
de cada una de las fases del motor, es decir las seales de modulacin interna del PWM generadas
para variar el nivel de voltaje de entrada de los devanados.

4.6.2 Reconstruccin de Neutro Virtual

Luego que se tiene el voltaje de frecuencias bajas de cada una de las fases, se reconstruye el punto
neutro colocando resistencias de igual valor en configuracin Y simulando la configuracin interna
del motor. El punto medio de las resistencias en configuracin Y provee de una aproximacin del
neutro real.

4.6.3 Comparacin de Cruce por Cero

Luego que se tiene el punto neutro reconstruido y las seales de cada fase sin componentes de alta
frecuencia, se procede a hacer una comparacin por cada fase de ambas seales para saber el
momento en el que son iguales, siendo el punto de inters evaluar el momento en el que el voltaje
sobre la bobina que no se encuentra en conduccin, es igual al voltaje de neutro reconstruido,
detectando as un cruce por cero del voltaje contra-inducido Back EMF.

30
4.7 Clculo de Velocidad

En esta fase se encuentra un contador que se habilita tan pronto se inicia un ciclo de conmutacin y
cuyo valor de conteo es almacenado cuando se recibe una deteccin de cruce por cero, seal de
entrada que avisa el momento de captura de datos a un temporizador interno, funcin ms conocida
dentro del micro controlador como Input Capture, logrando as almacenar el dato de cunto tiempo
se tard en hacer medio ciclo de conmutacin.

El doble de este tiempo representa el tiempo en el que hace una conmutacin, y seis veces este tiempo
representa lo que demora en los seis ciclos de conmutacin, o en otras palabras el tiempo que le
tomara dar un giro de 360 grados elctricos o 180 grados mecnicos. Teniendo este dato aproximado
para 360 grados mecnicos, solo faltara hallar su equivalente en revoluciones por minuto, lo que se
logra dividiendo 60 s por el tiempo tardado en hacer un giro.

En esta misma etapa, tan pronto finaliza el primer contador, se inicia otro que dura exactamente el
mismo tiempo, para saber cundo realizar el cambio de paso de conmutacin al siguiente que
corresponda.

4.8 Diseo de Hardware

A continuacin, se proceder a explicar cada una de las partes que componen el hardware final
teniendo en cuenta los criterios de diseo sealados a lo largo de este proyecto.

4.8.1 Alimentacin del Sistema

Como se haba sealado anteriormente, debido a la potencia del motor brushless que se est
utilizando, es conveniente escoger una tensin de alimentacin al sistema de 24 V. Siendo as, se
debe bajar el nivel de voltaje de entrada para todos aquellos circuitos integrados que funcionan con
tecnologa CMOS, o para los cuales, sus caractersticas de fabricacin no permiten voltajes de
alimentacin muy grandes; y requieren ser polarizados con un valor nominal de 5 V.

Para realizar esta tarea de bajar el nivel de tensin de 24 V a 5 V, se propuso implementar una fuente
de conmutacin tipo Buck; la cual por factores de eficiencia resulta mucho mejor que un regulador,
aunque aumenta el nmero de componentes necesarios, pues adems del circuito integrado de la
fuente se requiere un diodo, condensadores y una bobina.

En el mercado existen bastantes alternativas, entre las cuales se escogi el integrado LM2594 de
Texas Instruments debido a su facilidad de implementacin, caractersticas internas, y abundancia de
informacin provista por el fabricante para su correcto uso.

31
La topologa usada para el componente es la mostrada en la Figura 21:

Figura 21. Topologa fuente Buck integrado LM2594

Adicional a esto, slo se requiere tener los valores de la bobina y los dos condensadores de entrada y
salida respectivamente. El fabricante indica que para un voltaje de salida de 5 V y corriente entregada
mxima de 0.5 A, el valor de la inductancia debe estar entre los 100 H y 150 H, donde la escogida
fue de 120 H, y el valor del condensador de salida debe ser de 120 F a 25 V, como est expuesto
en la Figura 22:

Figura 22. Tabla provista por TI para escogencia de componentes

4.8.2 Unidad de Procesamiento de Datos

Para el desarrollo de este trabajo de grado, que contiene muchas variables de informacin y mdulos
especiales para el manejo de datos, es necesario un ncleo que controle el sistema y tome decisiones
en tiempo real sobre las tareas que se van a realizar.

Existen muchas empresas como Alcatel, Texas Instruments, Motorola, National Semiconductor, etc.
que ofrecen diferentes tipos de controladores digitales de seales para la implementacin de este tipo
de diseos, pero que carecen de abundante informacin que le hace al usuario ms difcil la tarea
para el manejo de este tipo de herramientas que requieren un anlisis ms complejo; sobre todo para
aquellas personas que no han tenido cierto tipo de experiencia previa en el tema.

Por otro lado, la empresa Microchip ofrece adems del soporte, el hecho de ser una multinacional
con tradicin y experiencia en la produccin de circuitos integrados, herramientas de desarrollo
asequibles a los usuarios de forma gratuita, en lo referente al diseo de hardware. Tras su nueva lnea
de procesadores digitales de seales, esta multinacional ha sacado al mercado la ltima edicin de CI
llamados dsPIC, correspondiente a controladores digitales de seales los cuales tienen caractersticas

32
mejoradas comparadas con sus predecesores como velocidad de procesamiento, mejora en el tiempo
de lectura de sentencias y en la integracin de sus mdulos como el ADC, Temporizadores y PWM
entre otros.

De acuerdo a las caractersticas mostradas en la pgina web del fabricante, existen series de dsPIC
que resultan tener un conjunto total de caractersticas y mdulos ms adecuados para el control de
motores en la familia 30FXXXX, el dsPIC30F201X y el dsPIC30F601X, escogindose el
dsPIC30F6015, porque posee mayor espacio de memoria para almacenamiento de variables, tiene
mayor cantidad de pines y a su vez de mdulos independientes, que garantiza que un pin no sea
compartido tan repetitivamente para diferentes funciones y por ende, permite mayor libertad de
escogencia entre estos.

Figura 23. Asignacin de pines dsPIC30F6015

Adicionalmente se puede observar que este circuito integrado presenta las siguientes caractersticas,
las cuales se usaran para el desarrollo del proyecto.

4.8.2.1 Convertidor Analgico Digital

Este ADC tiene una tasa de conversin de hasta 1Mbps y 16 canales de entrada de los cuales solo
usaremos 3; que corresponden a la alimentacin del mdulo y el voltaje de referencia de velocidad
proveniente de la salida del potencimetro, el cual se ajustar para cambios de velocidad del motor.
La digitalizacin del voltaje dado por el usuario se lleva a cabo una vez se completan los 6 pasos de
conmutacin, debido a que no se esperan cambios rpidos de sta referencia de entrada.

4.8.2.2 PWM
Este mdulo es el encargado de entregar las seales correspondientes para la alimentacin del motor,
en las cuales se vara el ciclo til para ajustar la velocidad de este ltimo. Esta serie de dsPIC30F6015

33
presenta 8 pines de salida para este tipo de seales, correspondientes a 4 pines de modo ALTO (High)
y 4 en modo BAJO (Low), lo cuales sern usados slo 6 (3 High y 3 Low), debido a que el motor es
de tipo trifsico. A su vez, este mdulo posee una base de tiempo dedicada y un registro de tiempo
muerto que se utiliza para el modo complementario, donde se deja un espacio entre la activacin de
los pines de High y Low de la misma serie, para que no se presenten conexiones directas entre fuente
Vcc y tierra, que puedan generar una falla. La frecuencia interna de modulacin del PWM es 20 kHz,
valor que no se encuentra dentro del rango audible de frecuencias.

4.8.2.3 Contadores
Se tiene a disposicin 5 contadores de 16 bits, de los cuales 2 de ellos se pueden adaptar para obtener
un contador de 32 bits. Este mdulo tambin cumple una funcin muy importante dentro del sistema,
para realizar la alineacin del rotor con cada una de las fases y poder hallar el punto de conmutacin
necesario.

4.8.2.4 Caractersticas Adicionales

Complementariamente a lo antes mencionado, el dsPIC tambin posee un sistema de captura de
entrada, til para almacenar los valores del registro de conteo y saber el tiempo transcurrido para la
realizacin de una tarea. Tambin tenemos la posibilidad de implementar un reloj externo de entre
4MHz y 10MHz con PLL activo x4, x6 o x16, de usar un oscilador RC interno de 7.37MHz con las
mismas caractersticas de divisor de frecuencia.

Estas son algunas pocas de las caractersticas primordiales con las que cuenta este integrado, y de las
cuales se quieren resaltar para su futuro uso en el sistema, pero para mayor informacin sobre la
totalidad de los mdulos y caractersticas de funcionamiento del dsPIC como lo son el rango de
voltajes de funcionamiento, caractersticas propias de memorias EEPROM y Flash y arquitectura
interna, por favor referirse a la hoja de especificaciones que se encuentra entre los archivos anexos a
este proyecto [15].

4.8.3 Etapa de Salida

Para poder adaptar las seales de salida del procesador y usarlas de tal manera que con ellas se pueda
mover el rotor de manera sncrona con el campo magntico aplicado, necesitamos una etapa de salida
que entregue la corriente necesaria para cumplir con el consumo de corriente tanto pico como
promedio que necesita el motor.

Debido a lo anterior, es necesario en primera medida usar una topologa de medio puente H, como se
haba especificado anteriormente para acondicionar la seal con dos estados fijos para voltaje ALTO
y BAJO, las cuales son 24 V y tierra respectivamente.

Los componentes usados para el medio puente H, son 2 MOSFET conectados de tal manera que
acten como switch a cada una de las fases del motor como se ve en la Figura 24.

34
 Figura 24. Esquema medio puente H

El componente utilizado para lo anterior, fue el integrado SI7216DN de Vishay, mostrado en la

Figura 25, el cual tiene 2 MOSFET canal N internos que se pueden interconectar: el source 1 con el
drain 2, y el drain 1 y source 2 a fuente y tierra respectivamente para obtener la topologa deseada,
como se ve a continuacin:

Figura 25. Topologa interna del Vishay SI7126DN

Este componente es capaz de soportar hasta 50 V entre drain y source, tiene un tiempo de encendido
bastante rpido de aproximadamente 16 ns y un tiempo de subida de aproximadamente 142 ns ante
las condiciones de trabajo propias a este proyecto y un tiempo de bajada de 10 ns, lo cual es apropiado
para el sistema al tener en cuenta que siendo un sistema mecnico no responde rpidamente en
comparacin a la duracin de las seales elctricas de alimentacin.

Previamente a cada medio puente H (uno por cada fase del motor), se requiere utilizar una topologa
encargada de manejar las seales de salidas del dsPIC y con ellas poder actuar sobre los MOSFET
para su encendido y funcionamiento, debido a que los pines del micro controlador son demasiado
sensibles y no entregan la corriente necesaria.

Para ello se utiliza el driver MCP14700 de Microchip, el cual fue diseado para optimizar el manejo
de las seales de alto y bajo de los MOSFET canal N. Adems, cuenta con dos entradas de PWM que
permiten el control independiente del medio puente H y tambin tiene la capacidad de entregar por
medio de sus salidas HIGHDR y LOWDR una corriente pico de hasta 2 A, para el encendido de los
MOSFET.

35
Teniendo en cuenta que se est usando una etapa de potencia para adaptar las seales de PWM para
ser utilizadas en el motor, es importante realizar un anlisis trmico a los dispositivos directamente
relacionados, como lo son en este caso el encapsulado de los MOSFET si7216dn.

Analizando el caso ms crtico en el que se encuentra el sistema, que es cuando circula mxima
corriente la cual para el motor es de 0.165 A sin carga, se tiene una cada de drain a source inferior
a 0.1 V segn la hoja de especificaciones; alcanzando as una potencia mxima sin carga inferior a
16.5 mW.

El valor anterior es relativamente bajo y le permite al integrado darle manejo en corriente al sistema
cuando se someta el rotor a cargas que demanden ms potencia, teniendo en cuenta que ste
dispositivo en el montaje seleccionado, est fabricado para soportar 2.5 W a temperatura ambiente.
Considerando circulacin mxima de corriente de 800 mA, la diferencia de potencial entre el drain y
source ser inferior a 0.2 V, alcanzando una potencia de 160 mW, potencia situada dentro del rango
de manejo del circuito integrado.

Debido a lo anterior, este dispositivo no necesita de la implementacin de disipadores sino solamente

del diseo del footprint predeterminado por el fabricante en la hoja de especificaciones.

A continuacin se consigna la topologa de todo el acople de la etapa de potencia:

Figura 26. Etapa de Salida del sistema

Las resistencias R19 a R24 colocadas a la salida de cada uno de los pines de PWM, son para controlar
la corriente entregada por el procesador y que esta no vaya a superar determinado lmite para daar
los pines, por lo tanto es un valor resistivo pequeo de aproximadamente 100 .

Los condensadores impares C11, C13 y C15 conectados entre los pines de BOOT y PHASE proveen
la carga necesaria para encender el MOSFET superior del medio puente H, y tienen un valor de 0.22
F basndonos en la hoja de especificaciones del dispositivo.

36
Con esto se tiene finalmente la etapa de potencia, la cual analizando cada uno de los parmetros
individuales de cada integrado se acoplan bastante bien no solo entre ellas sino tambin a las
condiciones del sistema y de las especificaciones que se pretenden cumplir.

4.8.4 Proteccin de Sobre-Corriente

Con el fin de establecer un lmite para la corriente entregada por la alimentacin, es necesario
incorporar un circuito que se encargue de medir esta variable en cualquier instante; en el momento
en que supere un valor pre establecido, el procesador debe tomar medidas para evitar daos en el
circuito.

El valor lmite establecido por el diseo de la etapa de potencia fue de 800 mA, debido a que el motor
consume a mxima velocidad sin carga un total de 165 mA, y al no ser objetivo de este proyecto
tener cargas muy grandes que puedan consumir ms del valor especificado, ste valor se ajusta al
sistema.

Para realizar esta tarea es necesario identificar el punto de medida del circuito, se estableci que fuera
el nodo comn que alimenta los medios puentes H, al ser ste el punto por donde circula la mayor
cantidad de corriente. Como esta variable se debe medir en serie con el circuito, era necesario adaptar
una resistencia de un valor bajo, para que la cada de tensin no fuera significante y medir, mediante
un amplificador diferencial, la corriente traducida en voltaje. Posteriormente se deba comparar este
valor amplificado con un divisor resistivo que equivala al lmite de corriente y as obtener el
momento especfico donde la corriente supere este valor.

El amplificador diferencial usado fue el ADM4073 de Analog Devices, con una ganancia fija de 20
el cual amplifica la cada sobre la resistencia de censado para posteriormente compararse con un
voltaje de referencia que indique la mxima corriente tolerada por el sistema para tomar medidas
preventivas al momento de sobrepasarse este valor. La topologa final del circuito queda consignada
en la Figura 27

Figura 27. Topologa Amplificador AMD4073 Ganancia fija=20.

Esta configuracin para prevenir daos, le permite al sistema tomar precauciones para cuando se
presenten anomalas, ya sean cortos circuitos o daos en los componentes de la etapa de potencia, y
que le permita al sistema protegerse a s mismo. A su vez, las caractersticas de fabricacin del

37
amplificador y los comparadores le permiten responder ante picos bastante rpidos en la seal de
corriente.

4.8.5 Cruce por Cero

La comparacin del punto de neutro y el Back EMF de cada fase se realiza por medio del circuito
integrado TLV3494, el cual posee por si solo cuatro comparadores individuales donde se realizan las
comparaciones de cada fase y la comparacin de sobre corriente. Este circuito integrado es de fcil
manejo, debido a que se puede alimentar con 5 V y tierra y no requiere de resistencias adicionales de
pull up para el manejo de la salida. A su vez, posee tiempos de respuesta bastante rpidos del orden
5 s que no interfieren con las seales a medir, que lo hace apto para esta aplicacin que requiere
una sincronizacin bastante precisa de las seales elctricas que se entregan y reciben del motor. La
topologa usada se muestra a continuacin, en la Figura 31:

Figura 28. Topologa de comparacin de seales de Back EMF y cruces por cero, y proteccin de sobre corriente

4.8.6 Puertos Adicionales

Con el fin de garantizar el objetivo principal del proyecto, se adicionaron una serie de herramientas
que puedan servir en un futuro para garantizar un valor aadido y robustez a la topologa usada con
los criterios de diseo que hemos revisado en esta seccin.

Todo esto tiene como objetivo pensar en futuros proyectos realizados a partir de este misma
topologa, y que no haya necesidad de un posterior rediseo, lo que implicara un nuevo ruteado y
fabricacin del circuito impreso as como escogencia de componentes lo cual generara un gasto de
tiempo y dinero extra a lo ya invertido.

Aadimos al diseo una serie de caractersticas adicionales y las cuales explicaremos a continuacin:

38
4.8.6.1 Puertos Libres RD RB
Estos sern de gran utilidad en el momento en el que se requiera adicionar alguna topologa para que
interacte con el sistema como un LCD, otro diseo que complemente ste o cualquier otra
configuracin adicional.

4.8.6.2 Puerto UART

Esta caracterstica facilitar la comunicacin entre un terminal USB del computador y el procesador;
donde se podrn configurar tareas o leer registros internos del dsPIC, que podra servir en un futuro
para obtener informacin en tiempo real sobre el estado del controlador o de cada una de las salidas
de PWM, as como introducir desde el ordenador la variable de velocidad a la que se desee ajustar el
motor.

Figura 29. Configuracin Puerto UART

4.8.6.3 Encoder De Cuadratura (QEI)

Esta interfaz tiene como funcin conectar el dispositivo de encoder de cuadratura con los pines
indicados del dsPIC, para establecer sincrona junto con el controlador que se est desarrollando. Las
seales esperadas por el dispositivo son QEA y QEB, que indican el sentido de giro del rotor, e
INDEX la cual es generada una vez por cada giro de donde se puede determinar la velocidad y la
posicin. Con todo lo anterior, se puede comprobar que el controlador tiene una sincrona validad
para poder general el movimiento en el rotor.

4.8.6.4 LEDS Indicadores

La funcin principal de este puerto, mostrado en la Figura 30 es poder tener observavilidad sobre
algunos factores propios del diseo y darle esttica a este mismo, como indicar el encendido del
sistema o un error por sobre corriente en la que sea necesario reiniciar el procesador, con ello el
usuario podr tener conocimiento de fenmenos que envuelven el sistema de una forma sencilla.

39
 Figura 30. Puerto de LEDs

5 ANLISIS DE RESULTADOS

Para corroborar el correcto funcionamiento del dispositivo implementado y el controlador diseado,

se han realizado diferentes pruebas para cada una de las etapas del sistema. En primera instancia, se
debe corroborar el cdigo desarrollado para el microprocesador dsPIC, por medio del software de
implementacin MPLAB y su interfaz propia de C++; que gracias a estas herramientas se podrn
configurar las tareas a realizar por el procesador.

En segunda instancia, se realizan pruebas de corriente a cada una de las etapas de potencia
correspondientes a los devanados del motor. En este protocolo se aplic una conmutacin asistida a
cada uno de los medios puentes H, simulando una circulacin de corriente real del motor, como se
muestra en la Figura 31.

Figura 31. Ejemplo de Conmutacin asistida para la conduccin de corriente, tomado de [4]

Habiendo ya configurado el dsPIC se realiza la interconexin entre ste y las etapas de potencia
anteriormente mencionadas, para corroborar el funcionamiento del acople y cerciorarnos que los
semiconductores se encuentran respondiendo bien ante cambios de frecuencia, realizando el
correspondiente prendido y apagado, permitiendo la conduccin de corriente en los devanados.

Para realizar el correcto acople, se deben tener monitoreadas cada una de las seales principales del
sistema como lo son en primera medida, las seales de control que habilitan los dispositivos de
potencia para la conmutacin. Por otro lado, se debe verificar la onda de corriente que circula por el

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sistema, teniendo en cuenta que sta cambia dependiendo del ciclo en el que se encuentre, y tambin
la onda de voltaje Back EMF o voltaje contra inducido en cada uno de los devanados deshabilitados
dependiendo de la fase en la que se encuentre el motor.

Los instrumentos a utilizar, para el desarrollo de las pruebas de desempeo son:

Instrumento Funcin
OSCILOSCOPIO Observar en tiempo real, las seales que
gobiernan sobre el sistema y el controlador,
tales como PWM, ondas de voltaje en los
devanados y ondas de censado de corriente.
SENSORES DE EFECTO HALL Aunque el principal objetivo de la tesis es
eliminar el uso de estos dispositivos por las
caractersticas no deseadas ya mencionadas
anteriormente, se van a implementar estos
sensores simplemente de forma corroborativa
para los resultados que vamos a obtener.
COMPUTADOR CON INTERFAZ MPLAB Tendremos manejo y monitoreo sobre las
seales expedidas por el DSPIC para el control
del motor.

Tabla 5. Dispositivos a utilizar para las pruebas tcnicas.

5.1 Ciclos de Conmutacin

Segn la hoja de especificaciones, el diagrama de conmutacin del motor Brushless Pittman -

N2311A01, es el mostrado en la Figura 32, y en el cual nos basamos para el desarrollo del proyecto.

Figura 32. Ciclo de conmutacin sentido anti horario, tomado de [14]

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La parte superior de la Figura 32 representa las seales obtenidas por los sensores de efecto hall
incorporados al motor, que simbolizan en cul de los seis pasos de conmutacin se encuentra el rotor
(101BC, 100BA, 110CA, 010CB, 011AB, 001AC); en la parte inferior de la misma
figura, se tiene la forma de voltaje que se debe tener para cada paso de conmutacin.

En las grficas posteriores, se muestran los resultados obtenidos para el comportamiento real del
motor, ante diferentes pruebas aplicadas.

En la Figura 33 y 34 se puede observar comparaciones de las seales trapezoidales de dos fases

diferentes, para resaltar el desfase que existe entre cada una de ellas de 60 elctricos .

Figura 33. Conmutacin CH1: Fase a CH2: Fase b

Figura 34. Conmutacin CH1: Fase b CH2: Fase c

En cada juego de seales mostradas en las Figuras 33 y 34 bajo proteccin establecida por software
en el micro controlador, se garantiza que no se tienen activos dos o ms pasos de conmutacin en el
mismo instante, garantizando as una lectura de voltaje Back EMF apropiada y evitando daos en el
motor. Esta condicin se logra con un registro de tiempo muerto muy bajo que separa el tiempo de
conexin y desconexin, entre las seales de HIGH y LOW.

42
5.2 Deteccin de Cruce por Cero

Otros resultados importantes que se deben tener en cuenta para el anlisis y sincronizacin del
sistema, es la parte de reconstruccin del neutro y deteccin de cruces por cero los cuales se
mostrarn en los siguientes numerales.

5.2.1 Reconstruccin del Neutro

En la Figura 35 se consigna la comparacin entre una de las fases y la reconstruccin del neutro
virtual del sistema, por medio de los divisores de tensin y el filtro, las cuales se comparan entre s
para tener la deteccin del cruce por cero, y tener conocimiento sobre la posicin del motor; como
era de esperarse, la seal de neutro reconstruida tiene la forma lineal del voltaje Back EMF con
adicin de ruido en alta frecuencia.

Figura 35. Comparacin de CH1: Fase c y CH2: Reconstruccin del Neutro

5.2.2 Comparacin y Cruces por Cero

En esta seccin se muestra alternamente las seales de cada una de las fases y el resultado del
comparador de cruces por cero, para tres ciclos tiles distintos de 20%, 50% y 90%. Se analiza que
los bordes de subida y bajada de las seales de cruce por cero, ocurren siempre en la mitad del paso
en el que no se encuentran activas cada una de las fases enmarcadas y por lo tanto estn conduciendo
las otras dos.

43
Figura 36. CH1: Fase a CH2: ZCPa Ciclo til: 20%

Figura 37. CH1: Fase a CH2: ZCPa Ciclo til: 50%

Figura 38. CH1: Fase a CH2: ZCPa Ciclo til: 90%

44
Figura 39. CH1: Fase b CH2: ZCPb Ciclo til: 20%

Figura 40. CH1: Fase b CH2: ZCPb Ciclo til: 50%

Figura 41. CH1: Fase b CH2: ZCPb Ciclo til: 90%

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 Figura 42. CH1: Fase c CH2: ZCPc Ciclo til: 20%

Figura 43. CH1: Fase c CH2: ZCPc Ciclo til: 50%

Figura 44. CH1: Fase c CH2: ZCPc Ciclo til: 90%

El lector puede observar que en cada una de las tres fases, cuando hay un ciclo til cercano al 100%,
como se ve en las Figuras 38, 41 y 44 y por ende la velocidad del rotor es alta, existe un pequeo
desfase con respecto a la mitad del paso.

Como se explicaba antes, este fenmeno se debe a la etapa de filtrado y reconstruccin del neutro la
cual est compuesta por divisores de tensin y filtros pasa bajas, donde este ltimo introduce un
retardo fijo independiente de la velocidad de rotacin. Cuando la velocidad del motor aumenta y por
ende la conmutacin entre cada una de las fases se vuelve ms rpida, este retardo se hace ms

46
comparable con estos tiempos de conmutacin, causando problemas de sincrona a altas revoluciones
y generando un ms alto consumo de corriente.

5.3 Fase y Corriente

En las siguientes grficas se muestra la comparacin entre el voltaje de cada una de las fases y la
corriente que fluye a travs de stas, para tres diferentes ciclos tiles, y poder analizar su
comportamiento.

Figura 45. CH1: Fase a CH2: Ia Ciclo til: 10%

Figura 46. CH1: Fase a CH2: Ia Ciclo til: 50%

Figura 47. CH1: Fase a CH2: Ia Ciclo til: 90%

47
Figura 48. CH1: Fase b CH2: Ib Ciclo til: 10%

Figura 49. CH1: Fase b CH2: Ib Ciclo til: 50%

Figura 50. CH1: Fase b CH2: Ib Ciclo til: 90%

48
 Figura 51. CH1: Fase c CH2: Ic Ciclo til: 10%

Figura 52. CH1: Fase c CH2: Ic Ciclo til: 50%

Figura 53. CH1: Fase c CH2: Ic Ciclo til: 90%

Se pudo observar que a medida que aumenta el ciclo til, el pico de corriente tambin aumenta, pero
contina la sincrona entre ambas seales, hasta tal punto donde la velocidad se acerca al lmite
mximo.

Por ltimo, la seal correspondiente al consumo de corriente de la etapa de potencia, presente en la

resistencia de censado en el momento en el cual se activa la proteccin por FAULT del modo de
PWM, alcanzando su valor lmite de 800 mA.

49
 Figura 54. Corriente del sistema

5.4 Relacin Voltaje de Entrada y Velocidad de Giro

En la siguiente grfica, se tiene la relacin lineal entre el voltaje promedio aplicado al motor y la
velocidad de giro obtenida. La mxima velocidad alcanzada en la cual se tena 100% de ciclo til
fue de 5755 rpm a pesar de que el fabricante promete a 24V una velocidad de 7353rpm, lo que
puede deberse a los resultados del continuo uso del motor con fines acadmicos, que por falta de
mantenimiento puede comenzar a presentar problemas en partes como sus rodamientos, lo que
aumentara la friccin del motor alterando sus respuestas tericas.

Figura 55. Voltaje Vs. Velocidad

50
Es de apreciar que aunque los resultados no son completamente lineales, la tcnica de deteccin
de cruces por cero y el controlador, hacen ajustar el voltaje de entrada al motor hasta obtener la
velocidad requerida.

5.5 Relacin Corriente Promedio del Sistema y Velocidad de Giro

A medida que aumenta la velocidad, el consumo del sistema tambin aumenta, debido a la energa
que se necesita para que el rotor se desplace ms rpido. El consumo nominal a mxima velocidad
fue de 165 mA mientras que lo especificado por el fabricante es de 100mA para 7353 rpm.

Figura 56. Velocidad Vs. Corriente Promedio

A su vez, tambin es importante anotar que la Figura 56 muestra la corriente promedio total del
sistema incluyendo lo consumido por la etapa de potencia y el resto del circuito. Aunque es de
especificar que la primera es la que representa el mayor porcentaje, mientras que el resto del circuito
consume por si solo aproximadamente 8 mA.

5.6 Costos y Fuentes de Financiacin

Los costos de desarrollo del proyecto se estimaran de la siguiente manera: Los equipos y software
necesarios se estimaran como un costo mensual de alquiler, otros elementos necesarios para el
desarrollo que son de carcter permanente en el montaje se consideraran como adquiridos, la mano

51
de obra tcnica y de ingeniero se consideran por hora estimando que la duracin del proyecto es de
aproximadamente 8 meses, con jornadas laborales de 5 horas diarias, y 25 das hbiles al mes.

Relacionando los costos anteriores en pesos colombianos, tenemos:

Microprocesador dsPIC 30fXXXX $27.000

Circuitos Impresos (Montaje Superficial) $57.000
Motor Brushless DC $150.000
Componentes Etapas de Potencia $65.000
Componentes varios $37.000
Hora Ingeniero ( x1000) $12150.000
Hora Mano de Obra ( x 100) $1250.000
Alquiler de Equipo Mensual (x 4) $3400.000
COSTO TOTAL $17136.000
Tabla 7. Elementos y costos que componen el trabajo de grado

Las fuentes de financiacin son de carcter personal e involucran a los miembros partcipes del
trabajo de grado, debido a que no se encuentra alguna otra entidad o grupo de investigacin que
aporte recursos ms que los netamente intelectuales por parte del director del proyecto, el ingeniero
Camilo Otlora Snchez y el alquiler del equipo usado, aportado por el laboratorio de la facultad de
electrnica.

6 CONCLUSIONES

La tcnica de sensado por Back EMF en el control de motores DC sin escobillas reduce tericamente
tanto la inversin requerida como el espacio fsico demandado, trayendo as ventajas bastante
atractivas para cierto tipo de aplicaciones; sin embargo es de resaltar que tambin trae sus propias
restricciones por el diseo implementado, siendo una de las ms significativas el rango de velocidad
controlado.

Por la naturaleza del voltaje contra inducido, a bajas velocidades angulares se hace muy difcil
determinar el punto exacto de cruces por cero debido a que el ruido del sistema se hace comparable
con la seal Back EMF; a medida que la interaccin de campos magnticos aumenta su energa, ste
voltaje inducido aumenta y se pueden atenuar sus componentes de alta frecuencia sin perder
informacin considerable para determinar el cruce, razn por la cual ste mtodo de censado se hace
pertinente despus de 200 rpm. Por otro lado, en altas revoluciones el retraso introducido por la
etapa de filtrado se hace equivalente de manera porcentual al tiempo de conmutacin de cada una de
las fases el cual es bastante pequeo, generando as pequeas discrepancias en tiempos de
conmutacin y errores de sincrona del sistema, efectos que comienzan a ser apreciables luego de
5000 rpm.

Aunque se planteaba desde un principio poder controlar la velocidad del motor en todo el rango que
ste lo permitiera, la tcnica de sensado junto con el diseo implementado restringe un uso de entre
200 y 5000 rpm aproximadamente. Los valores fuera del rango del sistema, pero dentro del rango

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del motor, no estn confinados a no ser controlados con un modelo distinto de sensado por Back
EMF, slo se debe posibilitar la comparacin del neutro con el voltaje contra inducido con mucha
ms precisin incluso cuando stos valores son muy pequeos y considerables con el ruido del
sistema. Existen otras tcnicas de filtraje y comparacin de voltajes que brindan la posibilidad de
realizar esta labor con mucha ms exactitud y sin retardos de fase que perjudiquen al control como
lo es la descrita en [1] donde se requieren filtros digitales no lineales para las seales de Back EMF
y se procesan internamente para detectar el punto de cruce con neutro ms eficientemente, temtica
que podra abarcar otro proyecto de grado como mecanismo de solucin de esta limitante.

En cuanto a la implementacin del controlador PID, los parmetros calculados tericamente y

modelados para tener una aproximacin sobre el comportamiento del sistema fueron de gran aporte
al proyecto, pues aunque es de esperarse discrepancia entre el modelo terico y real, los valores de
ganancia obtenidos para el control son pertinentes en la respuesta del motor, logrando acoplar todas
las variables y obtener una respuesta de acuerdo a lo esperado, permitiendo as concluir este proyecto
con la satisfactoria realizacin general del control de velocidad en motores DC brushless sin el uso
de sensores externos.

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7 BIBLIOGRAFA Y FUENTE DE INFORMACIN

[1] Torres Daniel, Sensorless BLDC Control with Back-EMF Filtering Using a Majority Function,
Nota de Aplicacin Microchip Technology Inc.

[2] Charlie Elliott, Steve Bowling, Using the dsPIC30F for Sensorless BLDC Control, Nota de
Aplicacin Microship Tecnology Inc.

[3] Ward Brown, Brushless DC Motor Control Made Easy, Nota de Aplicacin Microchip
Technology Inc.

[4] Perales Alfonso, Motores sin escobillas Disponible en: http://tecnica.carbi.net/newpage2.html

[5] Jianwen Shao, Direct Back EMF Detection Method for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor
Drives Tesis provista por la Facultad de Ingeniera del Instituto Politcnico de Virginia.

[6] Herrera Diego Alberto y Torres Felipe Andrs, Control de Posicin-Velocidad para motores
DC Brushless Tesis provista por la Biblioteca General de la Pontificia Universidad Javeriana,
seccin Trabajos de Grado.

[7] Texas Instrument, Documento Gua para el control de motores Brushless Disponible en:
http://www.ti.com/solution/motor_control_brushless_dc

[8] Stan DSouz, Sensorless BLDC Motor Control Using dsPIC30F2010, Nota de Aplicacin
Microship Technology Inc.

[9]Cotte, Jorge Mario Moreno, Andrs Felipe, Diseo de control robusto de velocidad de motores
Brushless para robtica area, Trabajo de Grado para optar por el ttulo de ingeniero electrnico
de la Universidad Nacional de Colombia.

[10] Rairn-Antolines, Jos Danilo, Diseo de controladores de tipo proporcional integral

derivativo (PID) y difuso para la posicin de un motor de corriente continua (DC), Nota de
Aplicacin provisto por la Biblioteca General de la Pontificia Universidad Javeriana.

[11] Roger Juanpere Tolr, Tcnicas de control para motores Brushless, Nota de Aplicacin
ingenia-cat Motion Control Department.

[13] Microchip Inc, dsPIC30F Family Reference Manual, Manual de dsPIC familias 30FXXXX,
Microchip Technology Inc.

[14] Pittman Express, Datasheet N2311A01 Brushless Motor, Manual de motor brushless, Pittman
Express.

[15] Microchip Inc, dsPIC30F6015/0 Manual, Manual de dsPIC30F6010 y dsPIC30F6015,

Microchip Technology Inc.

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8 ANEXOS

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