Manual de Calculo de Vibraciones

Co
pia
en
Pa pa
pe pe
rc ls
op erá
yw SÓ
ill
be LO
FO PA
R RA
IN
FO IN
RM FO
AT RM
IO AC
N I
ON ÓN
LY
MET-102-024
i
MANUAL DE CALCULO DE Edición: 1
VIBRACIONES Revisión: 0
Pág 2 de 101
9. PROBLEMAS AEROELASTICOS
9.1. Flameo
10. DINÁMICA DE ROTORES
ON ÓN
10.1. Consideraciones Teóricas
10.2. Hipótesis Simplificativas
I
10.3. Ejemplo práctico
LY
AC
11. TECNICAS EXPERIMENTALES
AT RM
11.1. Análisis Modal Experimental
11.2. Galgas Extensiométricos. Aplicación a ensayos de
FO
componentes
N
11.3. Especificación de Ensayos
IO
IN
12.- MEDIDA DEL COMPORTAMIENTO DINAMICO POR EL MEF
RA
12.1. Datos para la generación del modelo
12.2. Pasos para el análisis
RM
PA
12.3. Recomendaciones para el análisis

FO
12.4. Validación de Modelos de Elementos Finitos

LO
IN
13. REFERENCIAS
SÓ
APENDICE 1. EJEMPLOS DE DINAMICA DE ROTORES CON

R
MSC/NASTRAN
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 3 de 101
1.- OBJETO.
El objeto del presente documento es la definición de la metodología y conceptos para la

ejecución de los análisis dinámicos de componentes que se diseñan en ITP. Se pretende
establecer las mejores prácticas para garantizar la fiabilidad de los cálculos dentro de la
ON ÓN
complejidad que puede conllevar este tipo de predicciones.
I
LY
Se tratará de establecer de una forma clara y sencilla los pasos mínimos a realizar para
AC
la ejecución de este tipo de análisis, considerando los diferentes fenómenos que definen el
AT RM
comportamiento dinámico de un componente o su modo de fallo. Así, se establecerán métodos
de análisis dinámico tanto para problemas lineales, no lineales o de respuesta.
FO
N
Se pretende que este manual sea de propósito general, es decir, lo establecido aquí sería
IO
de aplicación a todos los componentes salvo que de forma expresa se defina específicamente el
IN
grado de aplicación de la metodología descrita. La metodología específica aplicada a
RA
componentes determinados se explica con detalle en los manuales de cálculo de componentes
específicos. RM
PA
FO
La definición de los criterios de cálculo no se incluye en este manual. Los criterios de

LO
cálculo para el comportamiento dinámico de componentes se establecen en los manuales

IN
correspondientes, si bien cuando se crea oportuno se hará referencia a estos criterios para
SÓ
clarificar o justificar la metodología de cálculo establecida.

R
FO
erá
ls
2.- ÁMBITO DE APLICACIÓN.

be
pe
ill
pa
El presente documento recoge los conceptos y metodología recomendable en el Análisis

yw
en
dinámico. Los métodos específicos para el análisis de los componentes de turbinas de gas o
op
sistemas de escape diseñadas en ITP se recogen en manuales específicos, si bien ciertos

pia
rc
ejemplos se explican en este manual como aplicación directa de la metodología descrita. Los
Co
métodos descritos son aplicables durante todo el proceso de diseño, desde la fase conceptual
pe
hasta la validación del componente.

Pa
La utilización de estos métodos durante la ejecución de los trabajos es la más

recomendada, y se requiere la aprobación expresa de la Jefatura del CdC de Tecnología

Mecánica de ITP, o de la Dirección de Ingeniería y Tecnología si se quiere cambiar alguno de
los mismos.
MET-102-024
i
Pág 4 de 101
3.- Definiciones.
3.1.-Generales.
Sistema Continuo: sistema mecánico que precisa de un número infinito de grados de libertad
para determinar su posición deformada.
ON ÓN
Sistema Discreto: sistema mecánico cuya posición deformada puede determinarse mediante un
número finito de grados de libertad.
I
LY
AC
AT RM
3.2.- Sobre la Frecuencia.
FO
N
Frecuencia de Excitación: es la frecuencia (Hz) asociada a una acción exterior actuante sobre el
IO
sistema mecánico a estudio y que varía armónicamente en un problema de vibraciones forzadas
debidas a una excitación armónica. IN
RA
Frecuencia Natural (frecuencia propia): es la frecuencia del movimiento armónico que resulta al
RM
introducir un desplazamiento y/o una velocidad inicial a un sistema, que está en posición de
PA
equilibrio, y dejarlo vibrar libremente sin amortiguamiento (problema de vibraciones libres no

FO
k
= 2 ⋅ π ⋅ f (Hz )
LO
amortiguadas). Para un sistema de un grado de libertad su valor es: ω =

IN
m
SÓ
Frecuencia Natural Amortiguada: frecuencia del movimiento armónico que resulta al introducir
FO
un desplazamiento y/o una velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad amortiguado,

erá
que está en posición de equilibrio, y dejarlo vibrar libremente (problema de vibraciones libres
ls
be
amortiguadas). Su valor es: ω D = ω ⋅ 1 − ξ 2 . No es la frecuencia natural, pero es muy parecida

pe
ill
pa
pues la relación de amortiguamiento (ξ ) suele ser pequeña.

yw
en
3.3.- Sobre Amortiguamiento

op
pia
rc
Co
Amortiguamiento Crítico: parámetro intrínseco de un sistema de un grado de libertad

pe
amortiguado. Su valor es: c0 = 2 ⋅ m ⋅ ω , siendo m la masa del sistema y ω su frecuencia natural.

Pa
Amortiguamiento Relativo o Relación de Amortiguamiento: relación de amortiguamiento (ξ ) de

un sistema es el cociente entre el amortiguamiento del sistema c y el valor de su

c c
amortiguamiento crítico (c0): =ξ=
c0 2⋅ k ⋅m
Amortiguamiento Proporcional: se denomina así a aquella hipótesis de modelización del

amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del movimiento de sistemas de N gdl.
En tal caso, la matriz [C] debe poder ser diagonalizada junto con [K] y [M]. Por ello, en la
expresión que se adopte para [C] deberán intervenir [K] y [M]. Así, [C] será diagonalizable
cuando pueda ser expresada como combinación lineal de las matrices de rigidez e inercia:
[C ] = A ⋅ [M ] + B ⋅ [K ]
MET-102-024
i
Pág 5 de 101
3.4.- Sobre la definición del problema.
Grados de libertad (gdl): o coordenadas generalizadas de un sistema mecánico son los

parámetros independientes que definen la posición y la configuración deformada de dicho
sistema.
ON ÓN
Coordenadas Naturales: Es el sistema de coordenadas resultante de aplicar al sistema
mecánico a estudio un cambio de coordenadas basado en la matriz de modos. En estas nuevas
I
coordenadas, el sistema de N ecuaciones diferenciales con N incógnitas se desacopla y
LY
AC
transforma en N ecuaciones de una sola incógnita; es decir, en N problemas de 1 gdl.
AT RM
Matriz de Rigidez [K]: Está constituida por los coeficientes de rigidez kij, que se definen como la
fuerza que hay que aplicar según el gdl i para producir un desplazamiento unidad según el gdl j,
FO
N
y cero según todos los demás gdl.
IO
IN
Matriz de Masas [M] (o inercias): Está constituida por los coeficientes de inercia mij, que se
definen como la fuerza que hay que aplicar en el gdl i para producir una aceleración unidad en el
RA
gdl j y cero según todos los demás. RM
PA
Matriz de Amortiguamiento [C]: Está constituida por los coeficientes de amortiguamiento cij, que
FO
se define como la fuerza que hay que aplicar según el gdl i para que aparezca una velocidad
LO
unidad según el gdl j y cero según todos los demás gdl.

IN
SÓ
3.5.- Sobre los modos de vibración.

R
FO
erá
Modo Natural de Vibración: Se llaman modos naturales de vibración de un sistema mecánico a

los posibles movimientos armónicos que pueden tener lugar en el sistema en condiciones de
ls
be
excitación nula. Habrá tantos modos naturales como grados de libertad tenga el sistema. Al
pe
ill
tratarse de un problema de vibraciones libres, vendrán dados (cuando no haya

pa
( )
amortiguamiento) por la resolución del sistema de ecuaciones: − ω 2 ⋅ [M ] + [K ] ⋅ {X } = {0} , que
yw
en
como veremos en el apartado 5, puede resolverse como un problema de valores y vectores

op
pia
propios generalizado en el que los vectores propios son los modos naturales.
rc
Co
pe
Cada modo (vector propio) establece la relación existente entre las amplitudes de los
Pa
movimientos armónicos síncronos (cuando no se considera la presencia de amortiguamiento) de

los diferentes grados de libertad del sistema.

Normalizar los Modos: Como las amplitudes de un modo natural de vibración no están
determinadas más que en la relación existente entre ellas, es una práctica habitual normalizarlos
con respecto a la matriz de masa, haciendo que la masa modal sea igual a la unidad para todos
ellos de forma que se cumpla: {X i } ⋅ [M ]⋅ {X i } = 1
T
3.6.- Sobre la respuesta de un sistema.
Resonancia: se dice que un sistema está en condición de resonancia o que tiene lugar un
fenómeno de resonancia, cuando la frecuencia de la excitación que actúa sobre el mismo (Ω)
coincide con alguna de sus frecuencias naturales (ω). Es decir, en el caso de sistemas con 1
MET-102-024
i
Pág 6 de 101
ω
gdl, en la resonancia β = =1. Para frecuencias de excitación próximas a alguna frecuencia
ω
natural, la amplitud del desplazamiento resultante puede ser varias veces el desplazamiento
estático que se obtendría aplicando estáticamente una fuerza de la misma amplitud. Así mismo,
en la resonancia, el desfase de la respuesta del sistema respecto a la excitación es siempre de
90º (independientemente del valor del amortiguamiento relativo ξ).
ON ÓN
I
LY
Factor de Amplificación Dinámica (D): es la relación existente entre la amplitud de las
AC
vibraciones de un sistema sometido a una excitación de tipo armónico y el desplazamiento
AT RM
estático (cuando la carga es aplicada estáticamente). El valor de D para un sistema de 1gdl es:
1 ω
FO
N
D= con β = y ω = frecuencia _ de _ la _ excitación y ω la frecuencia
(1 − β ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β ) ω
IO
2 2 2
natural del sistema. IN

RA
RM
Función de Transferencia (función compleja de respuesta en frecuencia): dado un sistema
sometido a una excitación armónica , f (t ) = f 0 ⋅ e iω t la Función de Transferencia - H (ω ) - es
PA
FO
aquella función, tal que la respuesta del sistema ante dicha solicitación puede expresarse de la
forma: x(t ) = H (ω ) ⋅ f 0 ⋅ e iω t . El valor de H (ω ) es, para un sistema de 1 gdl:
LO
IN
SÓ
1
R
H (ω ) = k
FO
erá
1 − β 2 + 2ξβi
ls
be
Matriz de transferencia [H (ω)]: Función de transferencia en los sistemas con N gdl. La

pe
ill
pa
respuesta de un sistema con N grados de libertad ante una excitación armónica se obtiene
yw
multiplicando el vector de amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia:

en
op
pia
{x(t )} = [H (ω )]⋅ { f 0 }⋅ e iω t
rc
Co
pe
Si las fuerzas de excitación {f(t)} no son armónicas, pero admiten transformada de Fourier
Pa
(TDF), el vector {f(t)} podrá expresarse como suma de infinitas componentes armónicas de
frecuencias distintas, y la matriz de transferencia [H(w)] relacionará directamente la TDF de la
excitación y de la respuesta: {X (ω )} = [H (ω )]⋅ {F (ω )}.

La matriz de transferencia puede expresarse en función de los modos y frecuencias de vibración

(en el caso en que no exista amortiguamiento) en la forma:
[H (ω )] = ∑
n
{X }⋅ {X }
i i
T
i =1  ω2 
k i ⋅ 1 − 2 
 ωi 
MET-102-024
i
Pág 7 de 101
Transmisibilidad (Tr): puede definirse como el cociente entre la amplitud de la fuerza transmitida
por un sistema y la de la fuerza de excitación que se introduce en el mismo.
Al analizar el problema de la transmisión de vibraciones de un sistema mecánico a su base o

soporte, se define el concepto de transmisibilidad como la relación entre el módulo de la fuerza
transmitida al soporte Ft y el módulo de la fuerza excitadora f0. Recordando la definición del
ON ÓN
Factor de Amplificación Dinámica (D):
I
Ft
= D ⋅ 1 + (2ξβ )
LY
2
Tr =
AC
f0
AT RM
3.7.- Sobre las condiciones del análisis.
FO
N
Régimen Estacionario: un sistema dinámico se dice que está en régimen estacionario cuando su
IO
variación con el tiempo reviste un carácter periódico; es decir, todas las variables del problema
repiten valores cada T segundos (T = periodo). IN
RA
RM
Régimen Transitorio: un sistema dinámico se dice que está en régimen transitorio cuando la
PA
dependencia temporal de las variables del problema es arbitraria o carece del carácter
periódico.
FO
LO
IN
3.8.- Sobre la fuerza excitadora.

SÓ
Vibraciones Libres: vibraciones que tienen lugar en ausencia de fuerzas exteriores: f (t) = 0 y
FO
sólo son debidas a unas determinadas condiciones iniciales de desplazamiento y/o velocidad.
erá
ls
Vibraciones Forzadas: vibraciones que tienen lugar debido a la presencia de fuerzas exteriores
be
pe
variables con el tiempo actuando sobre el sistema f (t) ≠0.

ill
pa
yw
Vibraciones Aleatorias: vibraciones que tienen lugar debido a la aplicación sobre el sistema de
en
unos esfuerzos exteriores de los que, como mucho, todo lo que se puede aspirar a conocer es
op
pia
algunos valores estadísticos tales como su valor medio, su varianza, su composición en

rc
Co
frecuencia, etc.
pe
Pa
3.9.- Sobre el comportamiento a fatiga.

Fatiga de Altos ciclos (HCF). La fatiga de altos ciclos está relacionada con las vibraciones, a
frecuencias que típicamente varían entre 70 y 300 Hz. Si se llega a condiciones de resonancia,
el número de ciclos que se pueden acumular en un ciclo de funcionamiento puede ser muy
elevado, por lo que este tipo de condición es crítico y suele evitarse desde la definición del
componente.
Diagrama de Goodman. Representa la relación entre la tensión media y la amplitud de la tensión

o deformación alternante permisible. El diagrama pone de manifiesto la influencia de la tensión
media en el comportamiento final a fatiga.
MET-102-024
i
Pág 8 de 101
Endurance limit
σ alternante Función de Temperatura y Nº de

ciclos
ON ÓN
I
LY
AC
σ media
UTS
AT RM
Figura 3.9.1. Diagrama de Goodman
FO
N
IO
IN
Para el caso concreto de vida infinita, el valor del “Endurance limit” puede considerarse, si los
criterios de diseño establecidos en cada proyecto no indican lo contrario, como:
RA
Para materiales no ferrosos: la resistencia a 3⋅107 ciclos.

RM
PA
Para materiales ferrosos: la resistencia a 1⋅107 ciclos.

FO
En la construcción del diagrama de Goodman en vez de utilizar la tensión última (UTS) como
LO
máxima resistencia en ausencia de carga alternante, se puede utilizar también un valor de

IN
fluencia (“creep”) combinado con el limite de plasticidad o incluso la resistencia a la fatiga para
SÓ
103 ciclos y R=0.

R
FO
erá
3.10.- Sobre las solicitaciones del Sistema.

ls
be
pe
ill
pa
Carga Mecánica. Se aplica en los bordes de la estructura (bridas, anclajes) y generalmente se

yw
en
calcula con ayuda del Modelo de Motor Completo (Whole Engine Model, WEM) o por la
definición de un espectro de vibración. Los datos suministrados dan relación de los niveles de
op
pia
carga y la frecuencia de los mismos en los diferentes puntos de funcionamiento.

rc
Co
pe
Carga Térmica. Se aplica en todo el volumen de la estructura y generalmente se calcula con

Pa
ayuda del Modelo Térmico. Para el cálculo de vida a fatiga será necesario recibir la historia de
temperaturas a lo largo del ciclo de funcionamiento proveniente de un análisis térmico

transitorio, aunque para el problema de vibraciones suelen considerarse condiciones

estacionarias.
MET-102-024
i
Pág 9 de 101
4.- FUNDAMENTOS DEL CÁLCULO DE VIBRACIONES.
El objetivo del presente capítulo es el de refrescar los conceptos básicos del cálculo de
vibraciones para luego hacer una descripción de los diferentes tipos de análisis con los que nos
ON ÓN
podemos enfrentar dentro del desarrollo de las tareas correspondientes a la definición del
comportamiento dinámico de los componentes en estudio.
I
LY
AC
El análisis dinámico trata de estudiar el comportamiento de las estructuras sometidas a
cargas que varían con el tiempo, así como el estudio de las vibraciones libres a que puede estar
AT RM
sometida una estructura.
FO
N
Existen diferentes tipos de análisis a considerar dentro del cálculo de vibraciones dentro
IO
de los problemas comunes de las turbinas de gas:
IN
Análisis Modal: es el proceso de determinación de las características dinámicas
RA
inherentes a un sistema mecánico necesarias para la posterior formulación de un modelo
RM
matemático del comportamiento dinámico de dicho sistema. Esta modelización dinámica se lleva
PA
a cabo sobre la base de los parámetros modales (frecuencias naturales, modos naturales de
FO
vibración y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la

LO
distribución de sus características de masa, rigidez y amortiguamiento.

IN
SÓ
Análisis Dinámico transitorio: Estudia la respuesta del sistema sometida a una carga
FO
transitoria.
erá
Análisis de Respuesta Armónica: Estudia la respuesta del sistema sometido a una carga
ls
armónica.
be
pe
Análisis de Respuesta a Vibración Aleatoria: Estudia la respuesta del sistema sometido a

ill
pa
una vibración aleatoria, como pueden ser los terremotos, o las ráfagas.
yw
en
op
pia
Las vibraciones en general, son movimientos armónicos, y teóricamente va a ser posible

rc
expresarlas como suma de movimientos armónicos simples.

Co
pe
Pa
Con estas consideraciones, se podría expresar el desplazamiento de un punto sometido a

vibraciones de la forma siguiente:

x = x0 ⋅ sinωt
Siendo: x0 = m.áxima.amplitud
ω = frecuencia.(rad s )
t = tiempo
Se define el período de oscilación como el tiempo en que un punto que parte de una
posición vuelve a esa misma posición. Se define la frecuencia de oscilación como la inversa del
período:
MET-102-024
i
Pág 10 de 101
1
f =
T
De la misma forma podríamos definir la velocidad y la aceleración del punto como:
x& = x0ω ⋅ cos ω ⋅ t
ON ÓN
&x& = − x0ω 2 ⋅ sinω ⋅ t = − x ⋅ ω 2
I
LY
AC
Las leyes que gobiernan las vibraciones estas basadas en las ecuaciones básicas del
movimiento, lo que implica el cumplimiento de las leyes de Newton.
AT RM
En general la ecuación de equilibrio que rige el movimiento es la siguiente:
FO
N
M ⋅ &x& + C ⋅ x& + K ⋅ x = F (t )
IO
IN
Para comprender de donde obtenemos esta ecuación del movimiento, debemos
RA
contemplar las diferentes leyes básicas que rigen el movimiento:
RM
Leyes de Newton:
PA
2ª ley F = m ⋅ &x&
FO
3ª Ley: Principio de acción y Reacción.

LO
IN
Principio de D´Alambert, fuerzas de inercia.

SÓ
Método de los Trabajos Virtuales. El trabajo de las fuerzas exteriores en un pequeño

FO
desplazamiento virtual de las coordenadas del sistema es igual al incremento de energía

erá
potencial elástica producido por dicho desplazamiento virtual. Este desplazamiento virtual debe
ls
cumplir las condiciones de ser pequeño, para que no varíe la magnitud de las fuerzas y la
be
pe
geometría del sistema, y compatible con las ligaduras cinemáticas de dicho sistema. A veces, es
ill
pa
más cómodo utilizar velocidades que desplazamientos y, entonces, en lugar de hablar del
yw
en
Método de los Trabajos Virtuales se habla del Método de las Potencias Virtuales.
op
pia
rc
Ecuaciones de Lagrange. Son el punto de partida de la Mecánica Analítica. Se establece una

Co
pe
ecuación por cada grado de libertad o coordenada generalizada:

Pa
L=T - U es la función Lagrangiana, igual a la diferencia entre la energía cinética y la energía

potencial, y Qi es la fuerza generalizada según el grado de libertad i.
d  ∂L  ∂L

 − = Qi
dt  ∂qi′  ∂qi
Principio de Hamilton. Es un principio variacional, y establece que de todas las posibles
formas de evolucionar el sistema entre dos instantes de tiempo t1 y t2, la que verdaderamente se
t2
produce es la que hace mínima la integral ∫t1
L ⋅ dt respecto al tiempo de la función Lagrangiana.
MET-102-024
i
Pág 11 de 101
5- Análisis Modal
Definiremos análisis modal como el estudio de las características dinámicas relativas al sistema
mecánico en estudio. Esto significa que estamos buscando los parámetros modales propios del
ON ÓN
sistema, esto es: las frecuencias propias, los modos de vibración y las relaciones de
amortiguamientos propias del sistema, las cuales están dirigidas por la distribución de las
I
características de masa, rigidez y amortiguamiento que presenta el sistema.
LY
AC
5.1- Sistema de 1 grado de libertad (Vibraciones libres no amortiguadas)
AT RM
Los sistemas de un grado de libertad son sistemas sencillos; normalmente las estructuras sobre
FO
N
las que se centran los análisis de vibraciones que se realizan en ITP son complejas y con un
IO
número N de grados de libertad (cálculo a través del MEF). De cualquier forma se ha
IN
considerado importante introducir este apartado por su importante interés pedagógico, para
RA
poder de forma sencilla fijar una serie de conceptos básicos que van a ser aplicables a sistemas
RM
de N grados de libertad, y que además, estos sistemas en condiciones normales, pueden
PA
resolverse mediante la superposición de N sistemas de 1 gdl

FO
Si consideramos el sistema completo de 1 grado de libertad, en que consideramos:

LO
IN
La energía cinética del sistema se almacena en la masa indeformable M, la energía potencial

SÓ
elástica se concentra en el resorte sin masa de constante K

R
Si definimos un sistema simple de 1 grado de libertad:

FO
erá
Las fuerzas que actúan sobre la masa M son:

ls
La fuerza debida al muelle K ⋅ ( x + δ )

be
pe
La fuerza gravitatoria M ⋅ g
ill
pa
K
yw
La fuerza de inercia M ⋅ &x&

en
op
pia
Si aplicamos la ecuación de equilibrio tenemos:

rc
Co
pe
M ⋅ &x& + K ⋅ ( x + δ ) − M ⋅ g = 0 x
Pa
de donde M
K ⋅ (δ ) = M ⋅ g

por lo que obtenemos la ecuación:

M ⋅ &x& + K ⋅ x = 0
Si asumimos que la solución a la ecuación es armónica, se podría expresar de la forma:
x(t ) = C ⋅ e S ⋅t o x(t ) = A ⋅ cosωt + B ⋅ sen ωt
y por tanto
&x&(t ) = C ⋅ S 2 ⋅ e St = S 2 ⋅ x(t ) o &x&(t ) = −ω 2 A ⋅ cos ωt − ω 2 B ⋅ sen ωt = −ω 2 ⋅ x(t )
MET-102-024
i
Pág 12 de 101
Si sustituimos en la ecuación:
(K − ω 2
)
⋅ M ⋅ x(t ) = 0
( )
C ⋅ M ⋅ S 2 + K ⋅ e St = 0
(K − ω 2
)
⋅ M ⋅ ( A ⋅ sinωt + B ⋅ cos ωt ) = 0
ON ÓN
I
LY
AC
Cuyas soluciones serían:
C =0 o A = B = 0 ; solución trivial, o:
AT RM
(K −ω 2 ⋅ M = 0) ω=
K
y S = ± − ω 2 = ± iω
FO
N
M
IO
Con esto la expresión de la solución:
IN
RA
x(t ) = C1 ⋅ e i⋅ω ⋅t + C 2 ⋅ e − i⋅ω ⋅t que teniendo en cuenta que e ± i⋅ω ⋅t = cos ωt ± i ⋅ sen ωt
RM
x(t ) = (C1 + C 2 ) ⋅ cos ωt + i ⋅ (C1 − C 2 ) ⋅ sen ωt y haciendo A = C1 + C 2 y B = i (C1 − C 2 ) llegamos a la
PA
FO
misma expresión que estamos arrastrando en paralelo. La principal diferencia estriba en que los
LO
coeficientes C1, C2 pueden ser complejos, mientras que A y B siempre son reales.
IN
Si consideráramos las constantes de la forma: A = D ⋅ cos φ y B = D ⋅ sen φ , siendo D = A 2 + B 2

SÓ
B
y tgθ = con lo que la solución quedará de la forma:
FO
A
erá
x(t ) = D ⋅ cos(ωt − θ )
ls
be
pe
Para conocer la solución exacta necesitaríamos conocer las condiciones iniciales y tendríamos
ill
pa
yw
una solución única para x (t). Si para:

en
op
pia
t = 0 x(0) = x0
rc
Co
t = 0 x& (0) = x& 0

pe
Tendremos: x0 = B x& 0 = ω 0 ⋅ A
Pa
x& 0  x& 2   x& 

x(t ) = ⋅ sinω 0 t + x0 ⋅ cos ω 0 t o: x(t ) =  x02 + 02  ⋅ cos ωt − arctg 0 

ω0  ω   ω ⋅ x0 
Si consideráramos métodos energéticos para llegar a la ecuación del movimiento el resultado

sería el mismo que cuando hemos utilizado el equilibrio de fuerzas. Sabemos que cuando se
produce la vibración del sistema existe un intercambio continuo entre energía cinética y energía
potencial del sistema.
Si hacemos la hipótesis de vibraciones estacionarias (armónicas por ejemplo), tendríamos el

balance de energía como sigue:
T (t ) + V (t ) = E (t ) = E (cte )
MET-102-024
i
Pág 13 de 101
Siendo T (t) la energía cinética y V (t) la energía potencial del sistema. Con esto:
dT dV
+ =0
dt dt
ON ÓN
Si consideramos el sistema de 1 gdl anterior:
dT
T = 1 ⋅ M ⋅ x& 2 = M ⋅ x& ⋅ &x&
I
LY
AC
2 dt
dV
V = 1 ⋅ K ⋅ x2 = K ⋅ x ⋅ x& M ⋅ &x& + K ⋅ x = 0
AT RM
2 dt
Que es la misma ecuación del movimiento a la que hemos llegado anteriormente.
FO
N
IO
5.2- Sistema de 1 grado de libertad (Vibraciones libres amortiguadas)
IN
Hasta ahora solo hemos tenido en cuenta la masa y la rigidez. Tendríamos que tener en
RA
RM
cuanta la disipación de energía que se produce por el amortiguamiento de la respuesta.
PA
Los sistemas no amortiguados tendrían una respuesta constante en el tiempo, pero en la

FO
práctica vemos que si separamos el sistema de su posición de equilibrio con una amplitud
LO
IN
determinada, esta va decayendo, y llega un momento en que esta posición inicial se vuelve a
recuperar.
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Figura 5.2.1
Pa

Figura 5.2.2
MET-102-024
i
Pág 14 de 101
Lo que se está produciendo en la realidad es una disipación de energía debida al

amortiguamiento.
En sucesivos capítulos hablaremos más detalladamente de los conceptos de
amortiguamiento y su tratamiento en el análisis de vibraciones. De forma ilustrativa se va a
formular el caso de sistemas de 1 grado de libertad con vibraciones libres amortiguadas.
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
Si consideramos el sistema completo de 1 grado de libertad, en que consideramos, además de
IO
lo visto anteriormente para el sistema no amortiguado, la capacidad de disipación de energía se
IN
concentra en el amortiguador viscoso que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con
constante de proporcionalidad c.
RA
RM
La ecuación de equilibrio total de fuerzas nos llevaría a la expresión de la ecuación del
PA
movimiento:
FO
LO
M ⋅ &x&(t ) + c ⋅ x& (t ) + K ⋅ x(t ) = 0

IN
SÓ
Cuya solución sería de la forma:

FO
x(t ) = A ⋅ e st donde s = a + i ⋅ b e st = e (a +i⋅b )⋅t = e at ⋅ e ibt

erá
ls
Sustituyendo en la ecuación del movimiento:

be
pe
(M ⋅ s )
ill
pa
+ c ⋅ s + K ⋅ A ⋅ e st = 0
2
yw
en
Para que se cumpla la ecuación tiene que ocurrir que:

op
pia
c2 − 4 ⋅ K ⋅ M
(M ⋅ s 2
)
+c⋅s + K = 0 s = −
c
± y tenemos las dos raíces de la ecuación, por lo
rc
Co
2M 2M
pe
que la solución sería:

Pa
x(t ) = A1 ⋅ e s1t + A2 ⋅ e s2 ⋅t
La forma de la solución dependerá de cómo se cumplan las relaciones entre los diferentes

parámetros. Así:
c  4 KM 
s1 , s 2 = − 1 ± 1 − 2  dependerá de si c 2 <> 4 KM
2M   c 
Llegados a esta situación, sería conveniente recurrir a la definición de amortiguamiento crítico.
2
Así, definimos amortiguamiento crítico c02 , como c0 = 4 KM
Con lo cual, si se cumplen las inecuaciones siguientes tendremos las situaciones:
c 
c < c0  < 1 Amortiguamiento subcrítico
 c0 
MET-102-024
i
Pág 15 de 101
c 
c > c0  > 1 Amortiguamiento supercrítico.
 c0 
Los casos de mayor interés para el comportamiento dinámico de los componentes que se
diseñan en ITP corresponden a amortiguamiento subcrítico (normalmente los valores de
ON ÓN
amortiguamiento respecto al crítico (c/c0) suelen estar entre 0,2 y 0,4)
Así, tendremos que las soluciones a ala ecuación del movimiento serán de la forma:
I
c   4 KM 
LY
AC
s1 , s2 = − 1 ± i  2 − 1 
2M   c  
AT RM
Si consideramos:
K
= ω 02
c
=ξ =
c
s1 , s2 = − ω 0 ⋅ ξ ± i ⋅ ω 0 ⋅ 1 − ξ 2 ( ( ))
FO
;
N
M c0 2⋅ K ⋅M
IO
x(t ) =  A1 ⋅ e −ω0 ⋅ξ ⋅t ⋅ e i⋅ω0 ⋅ 1−ξ 2 ⋅t IN
+ A2 ⋅ e −ω0 ⋅ξ ⋅t ⋅ e −i⋅ω0 ⋅ 1−ξ 2 ⋅t 
RA
 RM 
Si llamamos ω d = ω 0 ⋅ 1 − ξ 2 Frecuencia Natural amortiguada, la solución será:
PA
FO
x(t ) = e −ω0 ⋅ξ ⋅t ⋅ ( A1 ⋅ sen ω d t + A2 ⋅ cos ω d t ) = C ⋅ e −ω0 ⋅ξ ⋅t ⋅ sen (ω d t + φ )

LO
IN
SÓ
R
FO
5.3- Sistema de N grados de libertad

erá
ls
5.3.1.- Cálculo de frecuencias y modos propios.

be
pe
ill
pa
Como ya expusimos anteriormente, definimos análisis modal como el estudio de las

yw
en
características dinámicas relativas al sistema mecánico en estudio. Esto significa que estamos
buscando los parámetros modales propios del sistema, esto es: las frecuencias propias, los
op
pia
modos de vibración y las relaciones de amortiguamientos propias del sistema, las cuales están
rc
Co
dirigidas por la distribución de las características de masa, rigidez y amortiguamiento que

pe
presenta el sistema.
Pa
Para el análisis modal se hace la hipótesis que la respuesta vibratoria de un sistema puede
expresarse como combinación de movimientos armónicos simples, que llamamos modos

propios de vibración. Estos responden a la característica del sistema en su distribución de masa,

rigidez y amortiguamiento.
Para la realización del análisis modal de un sistema mecánico, sería necesario poder modelar el
sistema de manera que se incluyan estas distribuciones de masa, rigidez y amortiguamiento, las
técnicas más empleadas suelen estar basadas en métodos analíticos (teoría de los elementos
finitos) o experimentales (análisis modal experimental). En ambos casos lo que se pretende es
generar un modelo que represente las características de masa, rigidez y amortiguamiento, de
forma que puedan incorporarse a la ecuación del movimiento de una forma discretizada, y por el
"Principio de Superposición", transformar la resolución de las ecuaciones diferenciales del
movimiento en un problema de valores y vectores propios.
MET-102-024
i
Pág 16 de 101
Si partimos de la ecuación general del movimiento tendremos que resolver el problema:
[M ]⋅ {&x&(t )} + [C ]⋅ {x& (t )} + [K ]⋅ {x(t )} = { f (t )}

Donde ya hemos considerado la formulación matricial considerando un número finito de grados
de libertad, como discretización del sistema. La respuesta del sistema buscado será armónica
ON ÓN
cuando las fuerzas de excitación también son armónicas: si { f (t )} = {F }⋅ e iωt los desplazamientos
son {x(t )} = {X }⋅ e iωt donde {X } es el vector amplitud de la respuesta, la incógnita del problema.
I
LY
AC
La resolución del problema se puede expresar en función de los modos naturales de vibración,
que serán la resolución de los posibles movimientos armónicos de un problema de vibraciones
AT RM
libres.
FO
N
[M ]⋅ {&x&(t )}+ [C ]⋅ {x& (t )}+ [K ]⋅ {x(t )} = {0}
IO
IN
Con lo que podemos, considerando como se indicaba anteriormente el "Principio de
RA
Superposición" y haciendo la suposición de que todas las partes del sistema vibran
RM
sinusoidalmente con la misma frecuencia, que la resolución de la ecuación se obtiene mediante
PA
un problema de cálculo de autovalores.

FO
LO
Esto al final es posible gracias a las características de las matrices de Masa y rigidez, que
IN
pueden considerarse positivas definidas (siempre que no se pueda producir movimiento de

SÓ
sólido rígido) y además son reales y simétricas

R
Si consideramos que no tenemos amortiguamiento ( [C ] = 0 ), tendríamos que en la resolución del

FO
erá
problema la solución de los autovalores será real.

ls
Considerando lo expuesto anteriormente y aplicando os principios del álgebra al problema que

be
pe
se busca resolver, el problema de valores y vectores propios puede resolverse de la forma:

[K ]⋅ {X i } = λi ⋅ [M ]⋅ {X i } donde λi es el valor propio y {X i } es el vector propio asociado y
ill
pa
yw
en
normalizado con la masa.

op
pia
Por las características de la matriz de masa, todos los valores propios serán positivos.
rc
Co
pe
Si suponemos como en el caso de sistema de un gdl que la solución es de la forma:

Pa
x(t ) = {A}⋅ cos ωt

Tenemos que la resolución de la ecuación será:
[[K ] − ω [M ]]⋅ {A}cosωt = 0

2
Con lo que hemos visto anteriormente el problema de valores y vectores propios está planteado
y en la resolución vemos que los autovalores se van a corresponder a la frecuencia propia del
modo natural, así: λi = ω i2
Y como la ecuación debe ser válida para cualquier instante de tiempo, las posibilidades de
solución serán:
MET-102-024
i
Pág 17 de 101
[ ]
1.- Si det K − ω 2 M ≠ 0 la única solución posible es {A} = 0 , que es la solución trivial y que no
aporta nada a la definición del movimiento, pues representa el caso de ausencia del mismo.
[ ]
2.- La solución no trivial por tanto, será det K − ω 2 M = 0 , que corresponde a la ecuación del
problema de autovalores con la definición realizada en el párrafo anterior. La resolución del
ON ÓN
determinante nos da que las raíces de la ecuación corresponden con las frecuencias propias del
sistema. Si sustituimos en la ecuación del movimiento, obtendremos los valores de {x} que
I
LY
AC
serán los autovectores que corresponden a las formas modales de las frecuencias propias del
sistema. Este determinante será nulo para una serie de valores de λi o ω i2 . El autovector {X i }
AT RM
corresponde al autovalor λi y satisface la ecuación planteada, por lo que la ecuación quedaría
FO
N
de la forma:
[
[K ] − ω i 2 [M ] ⋅ {X i } = 0 ]
IO
IN
RA
Cada autovalor será la frecuencia propia de la estructura, y cada autovector la forma modal
asociada a esa frecuencia propia. RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
Por otro lado, los vectores propios forman un sistema de N vectores linealmente
R
independientes que pueden formar una base en un espacio vectorial de dimensión N. Por
FO
tanto, el vector incógnita {X } se podrá expresar como una combinación lineal de los vectores
erá
de la base.
ls
{X } = ∑ {X i }⋅ ai
be
pe
ill
pa
i
yw
en
Si las matrices [K ] y [M ] son reales y simétricas, caso común de las estructuras, se puede
op
pia
demostrar que los modos son ortogonales, esto significa que cada forma modal es única y
rc
Co
solamente puede obtenerse a través de una única combinación lineal:

pe
Pa
{X } ⋅ [M ]⋅ {X }= 0
i
T
j para i ≠ j

{X } ⋅ [M ]⋅ {X } = m
i
T
i i masa generalizada
{X } ⋅ [K ]⋅ {X }= 0 para i ≠ j
i
T
j
{X } ⋅ [K ]⋅ {X } = k = rigidez _ generalizada = ω
i
T
i i ⋅ mi 2
De lo anterior obtenemos la ecuación de Rayleigh:
ω 2
=
{X } ⋅ [K ]⋅ {X }
i
T
i
i
{X } ⋅ [M ]⋅ {X }
i
T
i
MET-102-024
i
Pág 18 de 101
Los vectores correspondientes a las formas modales del sistema suelen normalizarse. Una de
las normalizaciones más usadas es usar la masa. Así, los autovectores se escalan para que la
masa generalizada sea la unidad:
{X } ⋅ [M ]⋅ {X } = 1
T
ON ÓN
i j
Las herramientas de resolución de vibraciones por el MEF, permiten hacer diferentes
I
LY
AC
normalizaciones, aunque todas consideran la anterior como defecto. Si fuera necesaria otra
normalización sería conveniente estudiar el caso particular.
AT RM
La resolución del problema de autovalores y autovectores, nos da como resultado la posibilidad
de generar la matriz de modos [Φ ] , cuyas columnas representan los modos naturales de
FO
N
IO
vibración.
Si consideramos: {x} = {Φ}⋅ {~

x } siendo
IN
RA
{x } las coordenadas generalizadas matriz de dimensión mx1

~ RM
PA
[Φ ] matriz de dimensión nxm con n = nº de gdl no restringidos y m = nº de modos calculados

FO
LO
5.3.2.- Factores de Participación Modal.

IN
SÓ
Partamos para esta descripción de un caso general de una estructura que puede estar excitada
FO
por unas fuerzas o desplazamientos forzados en la base y una discretización del continuo por
erá
medio de un modelo de Elementos Finitos. Para la consideración de los factores de participación

ls
modal se considerará que el movimiento absoluto de los nudos de la estructura se compone de

be
pe
un movimiento relativo y un movimiento producido por la imposición de desplazamientos como

ill
pa
sólido rígido (arrastre); así: {xa } = {xr }+ {xs }

yw
en
Si consideramos la ecuación del movimiento:

op
pia
[M ]⋅ {&x&a }+ [C ]⋅ {x& r }+ [K ]⋅ {xr } = 0

rc
Co
pe
Pa
Debido a que las fuerzas exteriores son nulas, y las fuerzas elásticas y de amortiguamiento
dependen de {xr } y de {x& r } . Se podría expresar entonces: {&x&a } = {&x&r }+ {&x&s } y :

[M ]⋅ {&x&r }+ [C ]⋅ {x& r }+ [K ]⋅ {xr } = −[M ]⋅ {&x&s }

La expresión − [M ]⋅ {&x&s } define las fuerzas de inercia del sistema debidas al desplazamiento
como sólido rígido; y {&x&s } serían las aceleraciones producidas en los nudos debido a los
desplazamientos como sólido rígido {x sr } impuestos en el movimiento.
Se va a poder expresar la influencia del movimiento de sólido rígido en los desplazamientos de
los nudos de la forma siguiente: {xs } = [T ] + {x sr } siendo [T ] la matriz de influencia (nx6) que es
de valores constantes, por lo que {&x&s } = [T ] + {&x&sr } . Así:
MET-102-024
i
Pág 19 de 101
[M ]⋅ {&x&r }+ [C ]⋅ {x& r }+ [K ]⋅ {xr } = −[M ]⋅ [T ]⋅ {&x&sr }
Considerando las coordenadas generalizadas {xr } = {Φ}⋅ {~

xr } y premultiplicando por {Φ} :
T
[Φ]T ⋅ [M ]⋅ [Φ ]⋅ {~&x&r }+ [Φ]T ⋅ [C ]⋅ [Φ ]⋅ {~x& r }+ [Φ ]T ⋅ [K ]⋅ [Φ]⋅ {~xr } = −[Φ ]T ⋅ [M ]⋅ [T ]⋅ {&x&sr }
ON ÓN
Llamaremos:
[ ]
I
[Φ ]T ⋅ [M ]⋅ [Φ ] = M *
LY
AC
Matriz de masa modal (matriz diagonal)
[Φ] ⋅ [C ]⋅ [Φ ] = [C ] Matriz de amortiguamiento modal (diagonal si es proporcional a M o K)
T *
AT RM
[Φ ] ⋅ [K ]⋅ [Φ ] = [K ] Matriz de rigidez modal (matriz diagonal)
T *
FO
N
Si llamamos [Φ ]m×n ⋅ [M ]n×n ⋅ [T ]n×6 = [PF ]m×6 con
T
IO
n = nº de gdl del modelo no restringidos y
m = nº de modos calculados. IN
RA
Considerando m = n, definimos [PF ]n×6 como matriz de factores de participación:
RM
PA
[M ]⋅ {~&x& }+ [C ]⋅ {~x& }+ [K ]⋅ {~x } = −[PF ]⋅ {&x& }

FO
* ∗ ∗
r r r sr
LO
IN
Si analizamos la ecuación correspondiente al modo i:

SÓ
mi ⋅ ~ i x r + k i ⋅ x r = −[PFi ]1 x 6 ⋅ {x sr }6 x1
&x& + c ⋅ ~
& ~
FO
&&
erá
ri
ls
De la ecuación anterior deducimos que el elemento PFij es la fuerza que actúa en el modo i
be
pe
cuando la aceleración de sólido rígido es unitaria sobre el grado de libertad j y nula en el resto.
ill
pa
yw
en
Matriz de factores de participación modal

op
pia
De las expresiones anteriores vamos a deducir la matriz de participación modal. Si

[ ]
rc
−1
Co
premultiplicamos la ecuación en la definimos los factores de participación por M * :

pe
Pa
{&~x& }+ [M ] ⋅ [C ]⋅ {~x& }+ [M ] ⋅ [K ]⋅ {~x } = −[M ]

r
* −1 ∗
r
* −1 ∗
r
* −1
⋅ [PF ]⋅ {&x&sr }

[ ]
Definimos: [MPF ] = M * ⋅ [PF ] como matriz de factores de participación modal.
−1
Si hacemos la extracción de la ecuación del modo i como en el párrafo anterior:
&x& + ci ⋅ ~
~ k
xr = −[MPFi ]1x 6 ⋅ {&x&sr }6 x1
x& r + i ⋅ ~
ri
mi mi
[MPFi ] = 1 ⋅ [PFi ] = 1 ⋅ [Φ i ]T ⋅ [M ]⋅ [T ]
mi mi
MET-102-024
i
Pág 20 de 101
El factor de participación modal MPFij (modo i y gdl j) se define como el factor por el que habría
que multiplicar la aceleración de sólido rígido en el gdl j, siendo nulas las aceleraciones del resto
de gdl, para obtener la aceleración aplicada en el modo i.
5.3.3.- Masas Efectivas.
ON ÓN
Si consideramos un movimiento inducido de sólido rígido solo en el grado de libertad j de las
ecuaciones anteriores podemos deducir lo siguiente:
I
&x& + ci ⋅ ~ xir = − ⋅ {Φ i } ⋅ [M ]⋅ {T j }⋅ &x&srj
k 1
LY
AC
~ x&ir + i ⋅ ~
T
ir
mi mi mi
AT RM
La solución se consigue a través de la integral de Duhamel:
FO
N
IO
t
⋅ {Φ i } ⋅ [M ]⋅ {T j }⋅ ∫ &x&srj ⋅ e −ξi ⋅ωi (t −τ ) ⋅ sen[ω i ⋅ (t − τ )]⋅ dτ
1
xir (t ) = −
~
IN
T
mi ⋅ ω i 0
RA
RM
⋅ {Φ i } ⋅ [M ]⋅ {T j }⋅Vi (t )
1
xir (t ) = −
~ T
PA
mi ⋅ ω i
FO
La aceleración efectiva para el modo i se define de la forma:

LO
&~
x&iref = ω i2 ⋅ &~
IN
x&ir
SÓ
Si se deshace el cambio de coordenadas generalizadas:

R
{&x& } = {Φ }⋅ ~&x&
n
FO
∑
erá
ref i iref
i =1
ls
Con esto, la aceleración efectiva quedaría de la forma:

be
pe
ill
pa
{Φ i }⋅ {Φ i }T ⋅ [M ]⋅ {T j }
{&x& }= −∑ω
yw
n
⋅ Vi (t )
en
ref i
mi
op
pia
i =1
Las fuerzas efectivas serían de la forma:

rc
{F }= [M ]⋅ {&x& }
Co
pe
ef ref
Pa
El sistema de fuerzas aplicado en uno de los nudos del modelo es equivalente a una fuerza en
el punto de referencia PPR en el gdl j.
n {T }T ⋅ [M ]⋅ {Φ }⋅ {Φ }T ⋅ [M ]⋅ {T }

PPRj = {T j } ⋅ {Fef } = −∑ ⋅ ω i ⋅ Vi (t ) y con las ecuaciones anteriores:

T j i i j
i =1 mi
PPRj = −∑
n ({Φ } ⋅ [M ]⋅ {T })
i
T
j
2
⋅ ω i ⋅ Vi (t ) donde mefij =
({Φ } ⋅ [M ]⋅ {T })
se llama "masa efectiva"
i
T
j
2
i =1 mi mi
del modo i correspondiente al gdl j; y representa la parte de la masa total que actúa en el modo i
cuando se aplica un movimiento de sólido rígido en el gdl j en el punto de referencia.
El valor de las masas efectivas no depende de la normalización empleada para los modos.
MET-102-024
i
Pág 21 de 101
5.4.- Consideraciones Especiales en el Análisis Modal.
5.4.1.- Análisis Modal No-lineal.
ON ÓN
Las no linealidades del análisis modal vienen por la aparición de condiciones de: problemas de
grandes desplazamientos, modelos precargados, contactos. Utilizaremos para la mejor
I
explicación de la formulación los conceptos considerados en el método de los elementos finitos.
LY
AC
Aunque los desplazamientos (o las deformaciones) sean grandes o pequeños, las condiciones
AT RM
de equilibrio entre las "fuerzas " exteriores e interiores deben cumplirse. Por consiguiente, si se
definen los desplazamientos de la manera habitual en función de un número finito de
FO
N
parámetros (nodales) a, pueden obtenerse las ecuaciones de equilibrio necesarias mediante el
IO
principio de los trabajos virtuales. Sin embargo, las "tensiones" y las "deformaciones" deben
IN
definirse ahora de manera que sean conjugadas entre sí. Puede escribirse
RA
RM
Ψ (a ) = ∫ B T ⋅ σ ⋅ dV − f = 0
PA
V
FO
donde Ψ representa la suma de fuerzas generalizadas interiores y exteriores, y B se deduce

LO
IN
de la definición de las deformaciones

dε = B ⋅ da
SÓ
R
FO
erá
B se distingue con una barra porque, si los desplazamientos son grandes, las deformaciones
son una función no lineal de los desplazamientos, y la matriz B depende ahora de a. Se podría
ls
be
pe
escribir
B = B0 + BL (a )
ill
pa
yw
en
op
donde B0 es la misma matriz que interviene cuando no se consideran más que las
pia
rc
deformaciones infinitesimales lineales, y BL es una matriz que depende de los desplazamientos.

Co
pe
En general se encontrará que BL es una función lineal de dichos desplazamientos.

Pa
Si las deformaciones son moderadamente pequeñas, sigue siendo válida la relación elástica
general
σ = D ⋅ (ε − ε 0 ) + σ 0

en la que D es la matriz habitual de constantes elásticas.
Sin embargo, se podría igualmente escribir cualquier tipo de relaciones no lineales entre
tensiones y deformaciones, y que en definitiva, el proceso se reduce de nuevo a resolver un
sistema de ecuaciones no lineales.
Hay que considerar que las integrales que aparecen en la ecuación primera se calculan en el
MEF elemento por elemento y que para establecer el "equilibrio nodal", las contribuciones de los
diversos elementos se suman según la manera habitual.
MET-102-024
i
Pág 22 de 101
La solución de la ecuación debe encontrarse por aproximaciones sucesivas siguiendo un

método iterativo; por consiguiente, son aplicables los métodos generales.
Si, por ejemplo, se utiliza el método de Newton-Raphson, se buscará una relación entre da y dψ.
Efectuando la diferenciación del primer miembro de la ecuación con respecto a da, se tiene
ON ÓN
dΨ = ∫ dB T ⋅ σ ⋅ dV + ∫ B T ⋅ dσ ⋅ dV = K T ⋅ da
V V
I
LY
AC
y usando las otras dos ecuaciones se obtiene
AT RM
dσ = D ⋅ dε = D ⋅ B ⋅ da
FO
N
y teniendo en cuenta la relación antes citada dB = dBL
IO
Por tanto, IN
RA
dΨ = ∫ dBL ⋅ σ ⋅ dV +K ⋅ da
T
V RM
PA
K = ∫ B T ⋅ D ⋅ B ⋅ dV = K 0 + K L
FO
donde
V
LO
IN
y en la que K 0 representa la matriz de rigidez usual para el caso de pequeños desplazamientos;

SÓ
o sea,
FO
K 0 = ∫ B0 ⋅ D ⋅ B0 ⋅ dV
T
erá
V
ls
be
pe
La matriz K L es debida a los grandes desplazamientos y viene dada por

ill
pa
yw
( )
en
K L = ∫ B0 ⋅ D ⋅ BL + BL ⋅ D ⋅ BL + BL ⋅ D ⋅ B0 ⋅ dV
T T T
op
pia
V
rc
Co
K L se conoce bajo denominaciones diversas, como " matriz de desplazamientos iniciales",

pe
"matriz de grandes desplazamientos", y contiene sólo términos de primer y segundo grado en a.

Pa
Puede demostrarse que esta matriz podría obtenerse de otra forma manteniendo la hipótesis de
que las deformaciones son infinitesimales, pero teniendo en cuenta en el cálculo de la matriz de

rigidez, la variación de las coordenadas de los elementos. Es decir calcular la matriz de rigidez
de la estructura deformada.
El primer término de la ecuación en que hemos definido dΨ puede escribirse de manera general
como
∫ dB ⋅ σ ⋅ dV ≡ K σ ⋅ da
T
L
V
MET-102-024
i
Pág 23 de 101
y por tanto
dΨ = (K 0 + K σ + K L ) ⋅ da = K T ⋅ da
donde K T representa la matriz de rigidez tangente total, que ya considera los términos no
lineales. Puede aplicarse nuevamente una iteración del tipo de Newton para la resolución.
ON ÓN
.
I
LY
AC
Resumiendo:
a) Se calcula la solución elástica a 0 como primera aproximación;
AT RM
b) Se deduce Ψ 0 de la ecuación primera, estando B convenientemente definida por la ecuación
B = B0 +BL y las tensiones σ por la ecuación σ = D ⋅ (ε − ε 0 ) + σ 0 (u otra ley lineal o no lineal);
FO
N
IO
c) Se calcula la matriz K 0 T , y
d) Se calcula la corrección con la ayuda de la relación
(
∆a0 = − K 0 T )
−1
⋅ Ψ0
IN
RA
RM
PA
y se repite el proceso desde b hasta que Ψ n se suficientemente pequeño.

FO
LO
Podría utilizarse de nuevo una matriz constante, lo que aumenta el número de iteraciones pero
IN
permite emplear un procedimiento de resolución mas económico invirtiendo parcialmente, una

SÓ
vez por todas, la matriz K T .

R
FO
erá
El ejemplo más claro de no linealidad o modelo precargado dentro de los componentes en

ls
estudio dentro de ITP son los álabes del rotor de turbina. La precarga va a introducir
be
pe
modificaciones en el comportamiento dinámico de la estructura, ya que, como hemos visto, va a

ill
pa
influir en la definición de la matriz de rigidez de la misma.

yw
en
op
pia
5.4.2.- Simetría Cíclica.

rc
Co
pe
La simetría cíclica de una estructura supone que la estructura global puede descomponerse en
Pa
una serie de sectores que se repiten por rotación del sector maestro en un ángulo múltiplo de
2π/N, siendo N el número de sectores en que se divide la estructura.

No vamos a entrar en la formulación asociada a esta circunstancia, pero para poder entenderla
es necesario tener en cuenta lo siguiente: se define el problema en coordenadas cilíndricas, y
se considera el eje de simetría el eje de giro. De esta forma tanto los desplazamientos como
velocidades, aceleraciones o matriz de rigidez y masa deben ser expresadas en coordenadas
cilíndricas.
{X cil } = [L]⋅ {X }⋅ [L]T [K cil ] = [L]T ⋅ [K ]⋅ [L] [M cil ] = [L]T ⋅ [M ]⋅ [L] siendo [L] la matriz de
transformación de coordenadas.
MET-102-024
i
Pág 24 de 101
Cada término de la matriz de rigidez [K cil ] Kij, por ejemplo, acopla las variables i y j en el sector
maestro, y su contribución a la energía de deformación puede expresarse como 1 K ij ⋅ X i ⋅ X j , y
2
su contribución en otros sectores tendrán el mismo Kij pero diferentes Xi y Xj.
Las ocurrencias de la variable cilíndrica Xi puede expresarse como una serie de Fourie de N
términos:
ON ÓN
N /2 N /2
X i (sec tor _ 0) = ∑ X icn cos nα i + ∑ X isn sinnα i
I
n =0 n =0
LY
AC
( )+ ∑ X ( )
N /2 N /2
X i (sec tor _ k ) = ∑ X icn cos n α i + 2 ⋅ π ⋅ k sn
sinn α i + 2 ⋅ π ⋅ k
N i N
AT RM
n =0 n =0
Teniendo en cuenta lo expuesto en los párrafos anteriores sobre la contribución de cada sector
a la energía de deformación total del sistema, nos da como resultado la siguiente expresión:
FO
N
{ } { }
N (1 + δ ) ⋅ X cn − i ⋅ X sn T [T ] ⋅ [K ]⋅ [T ]⋅ X cn + i ⋅ X sn siendo [T ] matriz diagonal compleja.
IO
4 0n cil
IN
Si aplicamos los mismos argumentos para la contribución a la energía cinética, tenemos que la
expresión para la resolución del problema de autovalores quedaría de la forma:
RA
RM
([T ]⋅ [L] [K ]⋅ [L]⋅ [T ] − λ ⋅ [T ]⋅ [L] [M ]⋅ [L]⋅ [T ])⋅ {X }
PA
T T cn
+ iX sn = 0
FO
donde
[K ] Es la matriz de rigidez convencional del sector dato.
LO
IN
[M ] Es la matriz de masa convencional del sector dato.

SÓ
[L]
R
Es la matriz de transformación ortogonal a ejes cilíndricos.

FO
[T ] Es la matriz diagonal compleja de transformación a variables cíclicas.

erá
λ Es el autovalor
ls
{ }
be
pe
X + iX
cn sn
Es el autovector complejo
ill
pa
yw
en
Para el cálculo final, los autovectores resultantes se transforman de variables cíclicas a

cartesianas, y los cálculos de tensiones y deformaciones se obtienen como en un cálculo
op
pia
convencional.
rc
Co
pe
Es importante conocer para la realización de estos análisis de simetría cíclica los conceptos de
Pa
diámetros nodales o anillos nodales.

Un diámetro nodal, i, se define como la localización, θ, en coordenadas cilíndricas, que tienen

un desplazamiento nulo en un movimiento vibratorio.

Un anillo nodal, j, se define como la localización, r, que en coordenadas cilíndricas tiene
desplazamiento nulo.
i=0; j=0 i=0; j=1 i=0; j=2

MET-102-024
i
Pág 25 de 101
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
I=1; j=0 i=2; j=1 i=1; j=2
FO
N
IO
En general, la respuesta en un modo normal, no tiene el mismo valor cuantitativo de sector a
IN
sector. Sin embargo, la respuesta puede expresarse como una serie de Fourier de N términos:
RA
N /2
 2πjn  N / 2 sn  2πjn 
R j = ∑ R cn cos n  + ∑ R sinn  para N par, y
RM
n =0  N  n =0  N 
PA
FO
( N −1) / 2
 2πjn  ( N −1) / 2 sn  2πjn 
∑  + ∑ R sinn
LO
Rj = cn
R cos n  para N impar.
IN
n =0  N  n =0  N 
SÓ
En ambos casos hay exactamente N coeficientes Rcn y Rsn y las dos representaciones son
FO
erá
equivalentes y aplican a cualquier respuesta posible. El límite por arriba de N/2 o (N-1)/2 es
importante. Por ejemplo si una estructura de 40 sectores está vibrando con una forma de
ls
be
cos32θ, la variación de cada variable cilíndrica tendrá una apariencia de cos4θ.

pe
ill
pa
yw
en
1,5
op
pia
rc
Co
1
pe
Pa
0,5
cos4q

0
cos 36q
0 1,8 0,36 0,54 0,72 0,9 1,08 1,26 1,44 1,62 1,8 1,98
-0,5 0 0,18
-1
-1,5
Figura 5.4.2.1
MET-102-024
i
Pág 26 de 101
Hay que hacer notar que realmente, si se busca describir la variación circunferencial en la
amplitud a través del desplazamiento relativo con respecto a alguna referencia, no habrá
posibilidad de resolverlo para diámetros nodales mayores d N/2 o (N-1)/2. Para un Bladed-Disk,
la forma del desplazamiento del disco como cos(nθ) para n > N/2 , descrito en términos de
desplazamientos del rim o del álabe en N puntos iguales alrededor del disco aparentará como si
la forma modal correspondiera a cos(N-n)θ. Esto quiere decir que los diámetros nodales n y N-n
ON ÓN
no son distinguibles en un ensamblaje de N álabes. Este fenómeno tiene implicaciones para el
número de ensamblajes de álabes, sobre todo los que tienen shroud, donde los diámetros
I
nodales n en el disco y N-n en el shroud serán compatibles, ya que las dos partes están
LY
AC
conectadas únicamente a través de un número N de álabes.
AT RM
5.4.3.- Generación del Diagrama de Campbell.
FO
N
Para los casos de análisis de vibraciones de turbomaquinaria, es de gran interés la generación
IO
IN
del diagrama de Campbell o "Spoke Diagram" o diagrama de interferencias, dónde de forma
gráfica puede representarse el comportamiento dinámico del Rotor o Estátor y definir las
RA
potenciales resonancias que el sistema puede inducir en su funcionamiento.
RM
Así en el diagrama aparece en abscisas la velocidad de funcionamiento del rotor, y en
PA
ordenadas las frecuencias de las familias de modos de vibración.

FO
Para la generación del diagrama de Campbell se suele realizar el análisis modal a diferentes
LO
velocidades del rotor, ya que normalmente las familias de modos suelen estar representadas por
IN
una función parabólica de la forma:

SÓ
f 2 = a 2 + (b ⋅ Ω )
2
FO
erá
Así, se suelen calcular las frecuencias a velocidad nula, máxima velocidad y una velocidad
ls
intermedia.
be
pe
La generación del diagrama considera por tanto, las frecuencias anteriores para los modos o
ill
pa
familias de modos para cada uno de los índices de Fourier analizados. Se considera que el
yw
en
modo n en condiciones de funcionamiento corresponde al modo n en condiciones estáticas para

op
un índice de Fourier determinado.

pia
Con esto vemos que las constantes a y b, se calcularán con las condiciones de contorno para
rc
Co
condiciones estáticas o de funcionamiento.

pe
El diagrama busca las potenciales resonancias que pueden aparecer en el rango de

Pa
funcionamiento, para lo que se dibujan las líneas que corresponden a los "engine orders", que
no son otra cosa que los armónicos de la velocidad de giro del eje. Se representan por tanto por

líneas rectas de la forma:

Engine _ Order
f = Engine _ speed (rpm) ⋅
60
Con los datos del comportamiento dinámico y los "engine orders", se calculan las intersecciones
para cada modo o familia de modos, para todos los índices de Fourier (diámetros nodales 2D,
3D,..) y su correspondiente línea de "engine order" (2D/2EO, 3D/3EO,….).
Los puntos de intersección para todos los índices de Fourier especificados, se describen en
forma de % sobre la velocidad y frecuencia, y dan lugar a lo que llamamos "Spoke Diagram" o
"Diagrama de Interferencias". No se describirán aquí los criterios para el cálculo de vibraciones
MET-102-024
i
Pág 27 de 101
de álabes, estos aparecen en la ref. 25; solo se presenta un ejemplo de un diagrama de

interferencia.
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 28 de 101
6.- Análisis de Respuesta.
6.1- Definición del análisis de respuesta.
ON ÓN
A través de análisis modal se ha comprobado que cada estructura tiene unas frecuencias
propias, que son aquellas en las que la energía cinética y elástica de la estructura están en
I
contrafase y con el mismo módulo, o lo que es lo mismo, que la energía elástica se convierta
LY
AC
en cinética, o viceversa en la misma cuantía para un ciclo.
AT RM
Un ejemplo de movimiento oscilatorio más cotidiano es un péndulo donde la energía potencial
se convierte en cinética y viceversa y además lo hace con un determinado periodo
FO
N
g
= 2 ⋅ π ⋅ f (Hz ) . En el caso de las vibraciones la energía cinética se convierte en elástica y
IO
ω=
IN
L
la frecuencia resultante será aquella que iguale las energías elástica y cinética por ciclo. La
RA
RM k
frecuencia para un sistema de un grado de libertad es ω = = 2 ⋅ π ⋅ f (Hz )
m
PA
FO
¿Qué ocurre si aplicamos una fuerza armónica en una estructura? No sucede nada salvo en las
LO
IN
cercanías de las frecuencias de resonancia la amplitud que esperaríamos de forma estática se

SÓ
multiplica. Al factor que relaciona la respuesta estática con la dinámica se le denomina Q

R
"Factor de amplificación dinámica " este factor depende del tipo de estructura pero un numero
FO
muy común es 50. Si un elemento entra en resonancia las amplitudes son grandes y los ciclos
erá
se consumen rápidamente, es decir, el fallo se producirá en breve.

ls
be
pe
Cambiamos nuestro péndulo por un columpio con un niño, que aunque no constituye un
ill
pa
problema de vibraciones, puede ser muy descriptivo para definir conceptos. Todos sabemos de
yw
en
forma intuitiva que si queremos que la amplitud del columpio crezca debemos empujar el
op
pia
columpio con la misma frecuencia con la que el columpio se mueve, si no es así estamos
rc
parándolo. Respecto al punto de aplicación de la fuerza es importante empujar al niño, las

Co
pe
fuerzas deben de actuar en las zonas de máxima energía cinética, es decir, máximo
Pa
desplazamiento no hacemos nada si empujamos los soportes de columpio.
Para excitar un modo las fuerzas armónicas actuantes los deben de hacer en las zonas de

máximo desplazamiento de los modos y en fase con el mismo. Hay un factor para medir la
eficacia de una determinada fuerza para excitar un modo. Se denomina " coordenada
generalizada de la fuerza para el modo" y se calcula a partir del producto escalar entre el vector
de fuerza y el del modo en cuestión. Si los dos vectores son paralelos obtenemos el valor es
máximo y por los tanto la máxima respuesta.
En resumen podemos sacar de conclusión:

1º Hay unas características propias de cada estructura, sus modos y frecuencias naturales, que
hacen que esta estructura sometida a fuerzas armónica a estas frecuencias y actuando en las
MET-102-024
i
Pág 29 de 101
mima dirección que el modo se produce desplazamiento importante. En torno a 50 veces lo que
cabe esperar de una respuesta estática.
2º El desplazamiento produce grandes tensiones y al realizarse gran cantidad de ciclos por
segundo el daño el daño causado en la estructura produce rotura muy rápida.
6.2- Respuesta Forzada en un sistema de 1gdl.
ON ÓN
I
6.2.1- Ecuación del movimiento.
LY
AC
Las vibraciones forzadas están gobernadas por la ecuación diferencial:
AT RM
M ⋅ &x&(t ) + c ⋅ x& (t ) + K ⋅ x(t ) = f (t )
FO
N
IO
x0 x
IN
c
RA
m f(t)
k
RM
PA
FO
LO
La solución se obtendrá sumando a la solución general de la ecuación

IN
homogénea x(t)=Xe-ξωtcos(ωDt-θ)) una solución particular de la ecuación

SÓ
completa. Parte de la solución es transitoria y representa el cambio

R
brusco del sistema de estar sin excitación a estar excitado, es una

FO
erá
solución transitoria. La otra parte de la solución es estacionaria y es la

ls
que nos interesa en general representa el comportamiento bajo una

be
pe
fuerza excitadora, como se ve la respuesta es armónica.

ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Respuesta
Excitación en los apoyos
Pa
transitoria Respuesta
estacionaria

Figura 6.2.1.1 – Solución completa

MET-102-024
i
Pág 30 de 101
6.3- Transformada de Fourier.

Sabemos obtener la respuesta de la estructura para una excitación senoidal a una determinado
frecuencia, pero en muchos casos las cargas dependen del tiempo. La transformada de Fourier
nos permite convertir cualquier carga en el dominio del tiempo a la frecuencia, y la trasformada
de Fourier inversa lo hará al revés de la frecuencia al tiempo:
ON ÓN
1º En un primer paso se obtiene la transformada de Fourier de la solicitación en el tiempo
que tenemos, de esta forma tenemos nuestra excitación en el campo de la frecuencia.
I
2º Obtenemos la respuesta para cada frecuencia.
LY
AC
3º Realizando la transformada de Fourier inversa obtenemos de nuevo el resultado en el
dominio del tiempo. Estas simplificaciones se pueden realizar porque el sistema es lineal y la
AT RM
suma de los efectos de dos fuerzas, es igual al efecto de la suma de fuerzas.
FO
N
6.4- Excitación en la base.
IO
IN
Las soluciones de la ecuación anterior nos dan un resultado diferentes dependiendo del
amortiguamiento de al estructura en la gráfica siguiente se aprecia el factor de amplificación
RA
dinámica en función de la frecuencias de excitación. RM
El resultado de la ecuación para una excitación armonica se presenta en la siguiente ecuación,
PA
donde f0 es el modulo de la fuerza excitadora, k es la rigidez del sistema, β es la razón de la

FO
frecuencia de resonancia y la frecuencia excitadora, ξ es le amortiguamiento relativo.

LO
IN
SÓ
f0 1 2ξβ
FO
x= ⋅ Φ = arctg
erá
k (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2 1− β 2
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

Figura 6.3.1.1 – respuesta de la estructura y desfase de la respuesta

MET-102-024
i
Pág 31 de 101
Hemos supuesto excitación armónica y como era lógica los máximos se producen cuando la
frecuencia excitadora coincide con la natural de la estructura, y la amplitud máxima obtenida
depende del amortiguamiento del sistema. También se aprecia en la resonancia se produce un
cambio de fase entre la excitación y el movimiento de la estructura.
ON ÓN
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecánico no vienen generadas por la aplicación
externa de unas cargas exteriores que sean función conocida del tiempo, sino por unos
I
movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base sobre la que se
LY
AC
encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisión de vibraciones de una estructura a otra o
a una máquina, son ejemplos significativos de este tipo de solicitaciones. En la Figura 6.3.1.2,
AT RM
se representa el sistema discreto básico de 1 gdl correspondiente a esta situación.
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
Figura 6.3.1.2
be
pe
ill
pa
Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actúan sobre la masa m:

yw
en
m ⋅ &x&(t ) + c ⋅ [x& (t ) − x& i (t )] + k ⋅ [x(t ) − xi (t )] = f (t )

op
pia
rc
Co
pe
Restando a ambos miembros Mx'' y teniendo en cuenta la ecuación diferencial que gobierna las
Pa
vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:
m ⋅ &x&(t ) + c ⋅ x& (t ) + k ⋅ x (t ) = f (t ) − m ⋅ &x&i (t )

Ecuación análoga a la del sistema discreto básico, pero aplicada al movimiento relativo sistema-
soporte. Para este tipo de problemas se establece el parámetro de "transmisibilidad" que
relaciona los desplazamientos en la basa con los desplazamientos del elemento.
Transmisibilidad desplazamiento estructura / desplazamiento en la base
La transmisibilidad esta relacionada con el factor de amplificación dinámica:

Tr = D 1 + (2ζβ )
2
MET-102-024
i
Pág 32 de 101
También se define el factor de participación modal (que se han comentado con anterioridad en
el apartado de Análisis Modal.) que nos dice lo sensible que es un modo a una excitación en la
base en los ejes cartesianos.
6.5- Aplicación a componentes.
ON ÓN
El análisis de respuesta afecta a componentes que vean fuerzas variables en su
I
funcionamiento, y sea conocida la naturaleza de las fuerzas. En turbomaquinaria todos los
LY
AC
elementos que están en el flow path son susceptibles, alabes, NGV's, etc.…ya que ven
presiones variables con el tiempo para los diferentes EO. El unbalance del eje puede inducir
AT RM
también fuerzas excitadoras. Las tuberías y demás elementos que están sobre las carcasas del
motor están sometidas a unas excitaciones provenientes de los de la propia carcasa a través de
FO
N
los brackets.
IO
En general estos compones se diseñaba para evitar que las frecuencias de resonancia no
IN
coincidan con las frecuencias de excitación, por ejemplo en el caso de alabes se evitan que las
frecuencias naturales corten los EO considerados peligrosos en el rango de funcionamiento. En
RA
RM
estos casos con un análisis modal es suficiente para el diseño del componente. Solamente en
PA
algunos casos concretos se tiene en cuenta que se va a convivir con la resonancia para estos
FO
es para los que se necesita realizar un análisis de respuesta forzada.

LO
IN
6.6- Método de Cálculo.

SÓ
R
FO
6.6.1- Consideraciones Generales.

erá
En general se utilizan programas de elementos finitos. Que resuelven la ecuación:

ls
be
pe
([K ] − ω 2 [M ]s + iw[C ]s ){q} = { f ( w)}

ill
pa
s
yw
en
Se tiene dos formas de resolver la ecuación:

op
pia
rc
1ª Una directa en la que para cada frecuencia se obtiene el vector de desplazamientos

Co
pe
obtiene la inversa de la matriz.

Pa
{q} = ([K ]s − ω 2 [M ]s + iw[C ]s )−1 { f ( w)}

2ª A partir de análisis modal. Se calculan los modos y frecuencias naturales.

Posteriormente se obtienen el factor de participación modal de la fuerza para cada modo y se
resuelven el mismo sistema que el anterior salvo que en este caso todas las matrices son
diagonales y por los tanto ese cálculo es más rápido y sencillo. Este proceso tiene una
interpretación física: en un primer paso se obtiene la vector fuerza en otras coordenadas que
son las de los modos y el resto de matrices sé diagonalizan por un cambio de coordenadas
poniendo de manifiesto que cada modo funciona de forma independiente y sus efectos se
superponen.
MET-102-024
i
Pág 33 de 101
Fuerza
ON ÓN
aerodinámica
aplicada
Dos modos
excitados
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
Barrido de
frecuencia IN
RA
RM
PA
Fig. 6.6.1.1. Función de respuesta en frecuencia obtenida en SC03 para dos modos
FO
LO
6.6.2- No Linealidades.
IN
SÓ
En general cuando queremos reducir la amplitud de la respuesta dinámica, se introducen

R
elementos externos "dampers" que para cada ciclo de vibración disipan energía. El
FO
erá
comportamiento de estos elementos en general es no lineal porque tiene que realizar un ciclo de
histéresis que disipe energía. Por ejemplo en la figura 6.6.2.2 aparece la curva de
ls
be
comportamiento de un amortiguados de fricción que corresponde a elemento de fricción

pe
utilizados en alabes de turbina. Su comportamiento es no lineal: Cuando la fuerza sobre el

ill
pa
yw
elemento supera un determinado valor el elemento se desplaza. Como se aprecia en la figura

en
por cada ciclo se produce un ciclo de histéresis, disipando energía por fricción.
op
pia
rc
Co
pe
Pa

Fig. 6.6.2.1. Amortiguadores de fricción para alabes Underpaltform damper y Tipdamper.

MET-102-024
i
Pág 34 de 101
F
F 10
8
Frozam = µ .N 6
4
2
0
ON ÓN
-0,15 -0,1 -0,05 -2 0 0,05 0,1 0,15
-4 r
Kdamper -6
I
LY
AC
-8
δ -10
AT RM
F
FO
N
IO
IN
RA
0 2 4 6
t
RM
PA
FO
LO
IN
Fig.6.6.2.2. Comportamiento no lineal de la fricción. Ciclo de histéresis fuerza desplazamiento, y

SÓ
fuerza en el tiempo
R
Otra no-linealidad que en algunos casos se debe tener en cuenta son las holguras, choques, o
FO
erá
elementos en contacto que durante un mismo ciclo están en contacto y dejan de estarlo.
ls
F(x)
be
pe
ill
pa
k
yw
en
op
pia
rc
Co
h x
pe
Pa

Fig.6.6.2.3 Comportamiento del elemento gas.
Estas no linealidades no se pueden resolver en el dominio de la frecuencia. Se debe resolver la

ecuación de la respuesta forzada en el dominio del tiempo. Esto requiere condensar el modelo
dinámico y mucho más tiempo de computación. En la actualidad se están desarrollando
métodos para convertir estas no linealidades en fuerzas armónicas, se trata de los métodos del
balance multiarmónico. Para más información sobre este tipo de análisis consultar el curso de
respuesta forzada:
http://10.5.0.8/cme/modules.php?name=Nuke_Web&page=/Imagenes_ppal/Training/Vibraciones
_respuesta_forzada.htm.
MET-102-024
i
Pág 35 de 101
.
6.7- Mistuning.
ON ÓN
No existen dos componentes totalmente iguales, siempre se producen pequeñas variaciones en
masa, rigidez, resistencia etc. Estas variaciones se controlan de forma estadística, y dependen
I
directamente de las tolerancias de fabricación. Existen casos como el de los alabes de turbina,
LY
AC
en que las diferencias de peso entre los diferentes alabes que se montan en un mismo disco,
nos obliga a colocar los alabes para que el cdg del conjunto esté lo más cercano posible al eje
AT RM
de rotación. En otros casos como el de las propiedades de fatiga, tensión ultima, de los
materiales, la dispersión de los datos se resuelve utilizando propiedades mínimas que se
FO
N
consideraran adecuadas para un determinado riesgo.
IO
Mistuning literalmente significa perdida de tono y es otro fenómeno relacionado con las
IN
variaciones de: Masa, frecuencia natural, de forma modal, throat área, "stagger angle" (ángulo
RA
de ataque) de los alabes montados en un disco. Cada alabe dentro del mismo disco tendrá
RM
frecuencias naturales distintas pero muy cercanas. Sus efectos son:
PA
1º Los dos modos que se obtiene para cada diámetro nodal se convierten en tantos
FO
modos como numero de alabes hay en le disco, y todos ellos con frecuencias muy cercanas.
2º Los diámetros nodales pueden llegar a confundirse si las frecuencias son cercanas.
LO
IN
3º Todos los alabes no van a tener la misma tensión dinámica.

SÓ
4º La tensión máxima de la estructura para una misma fuerza excitadora exterior es

R
superior (En un 150%) al caso con todos los alabes iguales o caso tuneado.
FO
5º El flameo o probabilidad de flameo se reduce porque los modos resultantes en general

erá
evitan que se muevan en fase los alabes vecinos.

ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

Fig.6.7.1.1 FRF para los diferentes alabes de un rotor caso tuneado y "mistuneado".
6.7.2- Aplicación a Componentes.
A cualquier componente cíclico Pero en el que realmente tiene interés es en los alabes de rotor
de turbina ya que en muchos casos están dimensionados a fatiga de alto ciclos. De ahora en
adelante cuando nos referimos a mistuning nos referirá a alabes de rotor.
MET-102-024
i
Pág 36 de 101
6.7.3- Método de Cálculo.

Podemos decir que hay diferentes tipos de aproximaciones:
1- Suponer un factor constante debido al mistuning.
Es lo que se hace habitualmente. Se analizan los alabes para tener un "Endurance Ratio" del
50% En este margen se introducen todo tipo de incertidumbres, las variaciones de un motor a
otro respecto a la fuerza excitadora, mistuning, error en las mediciones de SG´s etc.
ON ÓN
2- Uso de sistemas de 1 gdl.
Se trata de sistema de pocos grados de libertad que representan un rotor completo en general
I
se tratan de anillos con masas y muelles. Se ha comprobado que no corresponden con la
LY
AC
realidad, aunque han servido para explicar el fenómeno.
AT RM
FO
N
1
( )
IO
Amax = N +1
IN
2
RA
RM
PA
Fig. 6.7.3.1. Sistema de masas y muelles. Con el factor de mistuning que se le asocia.
FO
LO
IN
3- Uso de un código basado en sensibilidades.

SÓ
A través de programas de respuesta forzada y que utilizan la identidad de Sherman, Morrison, y

R
Woodbury XXXX ref. Mediante la cual se obtiene la variación de la respuesta de un sistema

FO
mecánico a partir de las pequeñas perturbaciones de la masa y rigidez de la estructura. Estos

erá
programas resuelven la ecuación:

ls
be
pe
([K ] )
− ω 2 [M ]s + i[D ]s {q} = { f } ⇔ Z 0 (ω ){q} = { f }
ill
pa
s
yw
en
{q} = [Z 0 (ω ) + ∆Z (ω )]−1 { f }
op
pia
rc
Co
pe
∆Z (w) representa la variación de las matrices de masa, rigidez, y amortiguamiento con el

Pa
mistuning. La identidad de Sherman evita realizar una inversa para evaluar el efecto del
mistuning, por lo tanto un gran ahorro de tiempo de calculo.

Fig.6.7.3.2. Modo de flameo para el diámetro nodal 2. Teniendo en cuenta el mistuning la onda
ya no es perfecta.
MET-102-024
i
Pág 37 de 101
6.7.4- Situación actual y futuros desarrollos.
A día de hoy en la mayoría de las compañías el mistuning es tenido en cuenta pero esta incluido
en ese gran saco de incertidumbres del análisis dinámico. Es conocimiento del fenómeno nos
permitirá reducir este conservadurismo. Como regla general podemos decir:
ON ÓN
El aumento del mistuning reduce o elimina el flutter. (Trent 800 LPT1)
El factor de mistuning (factor a multiplicar la tensión tuneado obtenida para tener la peor
I
de mistuning) habitual en los componentes con los que tratamos en ITP es en torno al 2.5.
LY
AC
Sobre la colocación de la instrumentación en los motores de desarrollo. Se debe colocar
la instrumentación en aquellos alabes donde su frecuencia natural coincida con la del caso
AT RM
tuneado, porque su respuesta dinámica es la mayor del conjunto.
FO
N
Se está buscando, con los desarrollos actuales, el poder aprovechar esta propiedad a nuestro
IO
favor: diferentes ordenaciones de alabes, cuantificación del efecto del mistuning en el flutter,
IN
desarrollo de software validado para cálculo de tensiones alternantes máximas.
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 38 de 101
7- VIBRACIONES ALEATORIAS.
7.1- Descripción del Problema.
ON ÓN
Si la excitación dinámica que recibe un sistema estructural es impredecible o no determinista, se
denomina excitación aleatoria. Ejemplos de excitación aleatoria son la fuerza del viento, el
I
movimiento en la base de edificios provocado por terremotos y, en nuestro campo, las ráfagas
LY
AC
(“gusts”) de aeronaves en vuelo, las vibraciones producidas por las fluctuaciones de los gases
de escape de motores.
AT RM
Por su propia naturaleza, el tratamiento de este tipo de excitación aleatoria es estadístico y, por
FO
N
tanto, se introducirán conceptos de base estadística intentando reducir a un mínimo consistente
IO
su tratamiento matemático.
IN
En las restantes secciones se detallan los conceptos básicos necesarios para realizar un
RA
análisis de respuesta bajo cargas aleatorias de una estructura y la posterior verificación de su
RM
resistencia estática, a fatiga y a propagación de grietas, si aplica.
PA
FO
7.2- Definición de la excitación aleatoria: densidad espectral.

LO
IN
SÓ
La definición mas habitual de una excitación aleatoria se realiza a través de su densidad

R
espectral (“power spectral density” (PSD)). La densidad espectral presenta el contenido en

FO
frecuencia de dicha excitación aleatoria.

erá
ls
Dada una excitación x(t), función del tiempo, de media nula (m=E[x]=0), que tiene carácter
be
pe
aleatorio, la densidad espectral Sx(f), función de la frecuencia, se calcula mediante la

ill
pa
transformada de Fourier de su función de auto correlación Rx(τ) según Ref. (13):

yw
en
op
pia
1 ∞
Sx (f ) = ∫ R (τ ) ⋅ e − i 2 πfτ
⋅ dτ
rc
Co
x
2π − ∞
pe
Pa
estando la función de auto correlación Rx (τ) calculada como el valor medio del producto de x (t)
·x (t+τ):

∞
R x (τ ) = E[x (t ) ⋅ x (t + τ )] = ∫− ∞ x (t ) ⋅ x (t + τ) ⋅ p [x (t )] ⋅ dt
siendo p [x (t)] la función de densidad de probabilidad de la variable x.
Una propiedad fundamental de la densidad espectral, es que el área A encerrada bajo su curva
corresponde el valor cuadrático medio E [x2] de la variable x:
[ ] ∞
A = E x 2 = ∫0 Sx (f ) ⋅ df
MET-102-024
i
Pág 39 de 101
Como el valor cuadrático medio es la suma de la varianza y de la media al cuadrado: E [x2]=

σ2+m2, siendo el valor de m=0, la raíz cuadrada del área A corresponde a la desviación típica σ
de la variable x:
[ ]
σ = A = E x 2 = x rms
ON ÓN
A la raíz cuadrada del valor cuadrático medio xrms se le denomina valor RMS (“Root Mean
I
Square”) de la variable x. Como la variable x tiene media nula (m=0), el valor de RMS coincide
LY
AC
con la desviación típica σ.
AT RM
Sx(f)
FO
N
σ = RMS = A
IO
IN
RA
A
RM
PA
FO
f
LO
IN
Figura 7.21.1: Ejemplo de densidad espectral, valor RMS y desviación típica de una variable
SÓ
aleatoria de valor medio nulo.

R
FO
erá
La definición más habitual de la densidad espectral (PSD) de una excitación aleatoria es la

aceleración forzada en la base o apoyo de la estructura. Las unidades mas habituales de la PSD
ls
de esta aceleración es [g2/Hz], siendo g el valor de la aceleración de la gravedad. De esta

be
pe
manera y, como cabría esperar, las unidades de RMS o de la desviación típica σ son [g].
ill
pa
yw
en
La forma típica de definición práctica de la densidad espectral de una excitación aleatoria viene
op
pia
representada en la siguiente figura en un diagrama doble-logarítmico:

rc
Co
log PSD
pe
Pa
p0

A [dB/oct] B [dB/oct]
fi f0 1 f ff log f
Figura 7.1.2
MET-102-024
i
Pág 40 de 101
En esta figura, la pendiente se especifica en decibelios/octava [dB/oct]. Si A es el valor de la

pendiente en [dB/oct], la pendiente en el diagrama doble logarítmico tiene valor:
A
10 ⋅ log 2
De esta manera, el tramo ascendente de pendiente A tiene la ecuación:
ON ÓN
A
f 10⋅log 2
p = p 0   fi < f < f 0
I
LY
AC
 f0 
AT RM
siendo p el valor de la PSD en [g2/Hz] y f el valor de la frecuencia.
De manera similar, el tramo descendente de pendiente B (negativa) tiene la ecuación:
FO
N
B
IO
f 10⋅log 2
p = p 0  
 f1  INf1 < f < f f
RA
siendo B un valor negativo. RM
PA
Para un ejemplo concreto, la apariencia de este diagrama en escalas logarítmicas y en escalas

FO
normales es la recogida en los siguientes gráficos:

LO
IN
SÓ
R
FO
erá
Densidad espectral
ls
p0=100; fi=10; f0=50; f1=100; ff=200; A=4; B=-6

be
pe
100
ill
pa
yw
en
PSD [g2/Hz]
op
pia
rc
Co
pe
Pa
10

10 100 1000
frecuencia [Hz]
Figura 7.2.3
MET-102-024
i
Pág 41 de 101
Densidad espectral
p0=100; fi=10; f0=50; f1=100; ff=200; A=4; B=-6
120
100
PSD [g2/Hz]
ON ÓN
80
60
I
LY
AC
40
20
AT RM
0
0 50 100 150 200
FO
N
IO
frecuencia [Hz]
IN
RA
RM
Figura 7.2.4 Densidad espectral de frecuencia de la respuesta dinámica de un sistema
PA
estructural
FO
LO
IN
Sea un sistema estructural sometido a una excitación aleatoria “x” de carácter vibratorio de
SÓ
media nula. La respuesta en frecuencia “y” del sistema esta relacionada con la excitación “x”
FO
mediante la expresión:
erá
y(f ) = FRF(f ) ⋅ x (f )
ls
be
pe
siendo FRF (f) la Función de Respuesta en Frecuencia de la variable y.

ill
pa
yw
en
Si la densidad espectral de la excitación es Sx (f), la densidad espectral Sy (f) de la respuesta “y”

op
pia
se obtiene con la ecuación:

rc
2
Co
S y (f ) = FRF(f ) ⋅ Sx (f )
pe
Pa
Como ya es sabido, el valor RMS de la respuesta “y”, que coincide con su desviación típica σy
(su media es nula), se obtiene calculando la raíz cuadrada del área encerrada bajo la curva de

su densidad espectral.
∞
y rms = σ y = ∫0 S y (f ) ⋅ df
La forma típica de la curva de la densidad espectral Sy (f) de una respuesta de un sistema

estructural es la representada en la siguiente figura 7.1.5.
MET-102-024
i
Pág 42 de 101
Sy(f)
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
f
Figura 7.2.5
FO
N
IO
Este tipo de densidad espectral se denomina de “banda estrecha”, ya que el espectro de la
IN
respuesta está limitado al entorno de las frecuencias de resonancia del sistema estructural.
RA
En el siguiente gráfico se muestra la evolución temporal de la respuesta “y” de un sistema
RM
estructural sometido a una excitación aleatoria. La magnitud de los picos (“a”) de dicha
PA
respuesta es también una variable aleatoria.

FO
LO
IN
y
SÓ
a
FO
erá
t
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
Figura 7.2.6
rc
Co
pe
Para este tipo de variables de banda estrecha, la distribución de “magnitud de pico” sigue la
Pa
distribución de Rayleigh (Ref. 13), cuya función de densidad de probabilidad es:

−a 2
a

2σ 2y
p y (a ) = ⋅e
σ 2y
y su función de distribución es:
−a 2
2σ 2y
Fy (a ) = 1 − e
MET-102-024
i
Pág 43 de 101
Distribucion de Rayleigh
0.00650 1
0.00585 0.9
0.00520 0.8
distribucion: F(a)
probabilidad: p(a)
0.00455 0.7
Funcion de
Densidad de
ON ÓN
0.00390 p(a) 0.6
I
0.00325 F(a) 0.5
LY
AC
0.00260 0.4
0.00195
AT RM
0.3
0.00130 0.2
FO
N
0.00065 0.1
IO
0.00000 0
0 1 2 IN 3 4
RA
a/σ y
RM
PA
FO
Figura 7.2.7
LO
IN
De esta manera, conocido el valor RMS de una respuesta “y” (yrms = σy), la distribución de picos
SÓ
está determinada por la distribución de Rayleigh.

R
Otro parámetro fundamental que hay que conocer para la realización de los análisis posteriores
FO
erá
es la frecuencia media de cruces positivos con un nivel de pico “a” que denominaremos νa+, y,
 0+), o frecuencia media
ls
en particular, la frecuencia de cruces positivos con el nivel 0 (ν

be
pe
estadística del proceso.

ill
pa
yw
en
y
op
pia
rc
Co
a
pe
Pa
t

Figura 7.2.8 Cruces positivos con nivel 0

MET-102-024
i
Pág 44 de 101
El cálculo de la frecuencia de cruces positivos con el nivel 0 (ν0+) ó frecuencia media estadística
de la respuesta se obtiene con la expresión (ref. 13):
σ y′
ν0+ =
2πσ y
siendo σ y′ la desviación típica de la derivada temporal de la respuesta “y” del sistema
ON ÓN
estructural.
I
LY
AC
La densidad espectral de la derivada de la respuesta “y” se obtiene con la ecuación:
S y′ (f ) = (2πf )2 ⋅ S y (f )
AT RM
FO
N
entonces la frecuencia media estadística de la respuesta se obtiene:
IO
+
∞ 2
IN
∫0 (2πf ) Sy (f ) ⋅ df y′rms
RA
ν0 = =
∞ RM
2π ∫0 S y (f ) ⋅ df 2πy rms
PA
FO
LO
7.3- Ejemplo para un Sistema con 1 gdl.

IN
SÓ
Sea el sistema de un grado de libertad representado en la figura, en el que se introduce una

R
aceleración en la base de densidad espectral S0, constante en la frecuencia. Se quiere obtener

FO
el valor RMS y ν0+ de la aceleración de la masa m.

erá
ls
x0 x
be
pe
c
ill
pa
yw
m
en
op
k
pia
rc
Co
Figura 7.3.1
pe
Pa
La frecuencia de resonancia f0 se calcula con la expresión:

1 k
f0 =

2π m
y el amortiguamiento relativo ξ:
c
ξ=
4πmf 0
El factor de amplificación dinámica se obtiene: Q=1/(2ξ)
La aceleración de la masa m y la del soporte están relacionadas por la función de

transmisibilidad T (f):
x ′′(f ) = T(f ) ⋅ x ′0′ (f )
MET-102-024
i
Pág 45 de 101
Por tanto la densidad espectral de la aceleración de la masa m se obtiene:

Sx ′′ (f ) = T(f ) ⋅ S0
2
1 + 4ξ 2β 2
siendo T (f ) =
2
β= f
2 2
(1 − β ) + 4ξ β 2 2 f0
ON ÓN
I
Particularizando para los valores
LY
AC
k 13000 N/mm
c 0.06π N*s/mm
AT RM
m 0.015 Mg
S0 3 g2/Hz
FO
N
IO
resulta que
f0 148.165 Hz IN
RA
ξ 0.015
Q 33.333
RM
PA
La densidad espectral Sx ′′ (f ) de la aceleración de la masa m calculada con los valores

FO
LO
descritos esta representada en la siguiente grafica:

IN
SÓ
R
FO
erá
Densidad espectral de la aceleracion de la

ls
masa m
be
pe
ill
pa
4000
yw
en
3500
Densidad espectral
op
pia
3000
rc
2500
Co
[g /Hz]
pe
2000
Pa
2
1500
1000

500
0
100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200
Frecuencia [Hz]
El valor de RMS de esta aceleración se calcula obteniendo la raíz cuadrada del área encerrada
bajo la curva de la densidad espectral y resulta
x ′rms
′ = 152.60 g
MET-102-024
i
Pág 46 de 101
Un cálculo aproximado del área encerrada bajo la curva puede obtenerse multiplicando el valor
máximo o pico de la densidad espectral por la anchura de banda cuadrática media (πξf0):
π
′ ≈ Sx ′′ (f 0 ) ⋅ πξf 0 =
x ′rms S0 ⋅ Q ⋅ f 0 =152.56 g
2
ON ÓN
La frecuencia media estadística de la aceleración de la masa “m” se obtiene:
I
∞
∫ (2πf ) Sy (f ) ⋅ df
2
LY
AC
+ 0
ν0 = y resulta 147.5 Hz.
∞
AT RM
2π ∫0 S y (f ) ⋅ df
FO
N
Realizando la misma aproximación anterior para el cálculo del área encerrada bajo la curva de
IO
IN
la derivada de la aceleración se obtiene que:
RA
ν 0 + ≈ f 0 = 148.2 Hz
RM
PA
FO
7.4- Ejemplo de viga: modelo de n grados de libertad.

LO
IN
Sea una viga en voladizo con un extremo empotrado y el otro libre. Se le va a someter a una
aceleración en la base de densidad espectral Say= 3 g2/Hz constante en el intervalo de
SÓ
frecuencia [10-1000 Hz]. Se pretende calcular los valores RMS y ν 0+ de la aceleración en el

FO
erá
extremo libre y del momento de reacción en el encastre.

ls
12 mm
be
pe
12 mm E= 200000 MPa
ill
pa
ay µ=0.3
yw
en
L=500 mm ρ=7.8e-9 Mg/mm3

op
pia
Sección trasversal
rc
Co
pe
Pa
Este ejemplo ha sido resuelto mediante el siguiente modelo de elementos finitos (10 elementos
viga/ 11 nudos) con MSC.Nastran:

x´´
M
MET-102-024
i
Pág 47 de 101
Los resultados obtenidos con MSC.Nastran son:
RMS ν0+ [Hz]

Momento en el encastre
121280.096 N*mm 80.714
(M)
Aceleración en el
313.846 g 431.817
ON ÓN
extremo libre (x´´)
I
LY
Pueden obtenerse estos resultados de manera aproximada con los resultados derivados de un
AC
análisis modal mediante las siguientes expresiones:
AT RM
Densidad espectral de un resultado V para la frecuencia de resonancia del modo i:
2
 Qi ⋅ Vi ⋅ Lij 
FO
N
S v (f i ) ≈  2
⋅ Saj (f i )
 mi ⋅ (2πf i ) 
IO
en donde: fi Frecuencia de resonancia del modo i IN
RA
Qi factor de amplificación dinámica del modo i.
RM
Qi =1/Gi=1/(2ξi) Gi
PA
amortiguamiento estructural
FO
ξi amortiguamiento critico
LO
IN
Lij factor de participación modal del modo i cuando la excitación en la base

SÓ
tiene la dirección j.
FO
erá
Saj (fi) densidad espectral de la aceleración en la base de dirección j para la

ls
be
frecuencia de resonancia del modo i.

pe
ill
pa
mi masa generalizada del modo i.

yw
en
op
pia
Valor RMS del resultado V:

rc
Co
n πf
∑ Sv (fi ) 2Qi
pe
Vrms ≈
Pa
i =1 i
siendo n el numero de modos en la banda de frecuencia de la excitación.

Valor RMS de la derivada temporal V´ del resultado V:

n πf
′ ≈
Vrms ∑ (2πf i )2 ⋅ Sv (fi ) 2Qi
i =1 i
Frecuencia media estadística del resultado V:

′
Vrms
ν0+ =
2πVrms
MET-102-024
i
Pág 48 de 101
Estas aproximaciones son validas cuando no se acoplan los modos, es decir, cuando las
frecuencias de resonancia están separadas y no se solapan las anchuras de banda cuadrática
medias de las diferentes frecuencias.
Del análisis modal se obtiene los siguientes datos:
Mode number 1 2 3
ON ÓN
fi [Hz] 39.071 241.633 667.568
Lij [Mg*mm] 1.852212E-02 -1.029892E-02 6.037937E-03
I
mi [Mg*mm2] 1 1 1
LY
AC
Qi adimensional 50 50 50
[(mm/s2)2/Hz]
AT RM
Saj(fi) 288120000 288120000 288120000
Y los valores modales de los resultados requeridos:
FO
N
IO
IN
[N*mm] -4.071324E+05 2.497965E+06 -6.843698E+06
Mi
x ′i′ [mm/s2] 5.07E+06 1.89E+08 1.38E+09
RA
RM
PA
FO
Con las expresiones anteriores se obtienen una buena aproximación a los resultados buscados:
LO
IN
Momento en el encastre (M) MSC.Nastran Aproximación Error [%]

SÓ
RMS [N*mm] 121280.096 120862.922 -0.344

R
ν0+ [Hz] 80.714 81.923 1.497

FO
erá
ls
Aceleración en el extremo libre (x´´) MSC.Nastran aprox. Error [%]

be
pe
RMS [g] 313.846 313.317 -0.169

ill
pa
+
ν0 [Hz] 431.817 429.583 -0.517
yw
en
7.5- Análisis de resistencia estática bajo vibraciones aleatorias

op
pia
rc
Co
En la práctica habitual, se utiliza el siguiente criterio:

pe
min σ0.2
Pa
RF = ≥1
3 ⋅ σ VonMises
rms

VonMises
La probabilidad de que la tensión de Von Mises sea superior a 3 ⋅ σ rms es:
− (3σ rms ) 2
2σ 2rms −9
e =e 2 = 0.0111
MET-102-024
i
Pág 49 de 101
7.6- Análisis de vida bajo vibraciones aleatorias.
7.6.2- Análisis de fatiga.
Siguiendo la ley de Miner de acumulación lineal de daño, el daño D por fatiga generado por una
tensión aleatoria se obtiene con la expresión:
ON ÓN
∞ p(σ)
D = ν o+ ⋅ T ⋅ ∫0 ⋅ dσ
I
N (σ)
LY
AC
AT RM
siendo: ν o+ Frecuencia de cruces positivos con el nivel 0 ó frecuencia media
estadística de la tensión.
FO
N
T Duración total de la excitación aleatoria
IO
p ( σ) Función de densidad de probabilidad de Rayleigh
p ( σ) =
σ
⋅ e−σ
2
IN
/ 2σ 2rms
RA
σ 2rms RM
PA
siendo σrms el valor RMS de la tensión.

FO
N(σ) Numero de ciclos admisible para R=-1 (vibración de media nula)

LO
La integral para obtener el daño, normalmente, se resuelve mediante integración numérica, y en

IN
la práctica, el valor del límite superior de la integral se suele acotar al valor 8σrms en vez de
SÓ
infinito.
R
FO
erá
7.6.2- Análisis de propagación de grietas bajo vibraciones aleatorias.

ls
be
pe
En aquellos casos en los que el orden de los picos de tensión no tenga un efecto en la
ill
pa
propagación de grietas (p.e. no se tienen en cuenta efectos de retardo) es posible obtener un

yw
valor de pico de tensión constante equivalente (σeq) de ν0+T ciclos que causa la misma
en
propagación que una tensión aleatoria (σrms,ν0+) de duración T.

op
pia
Considerando que la ley de propagación es la ley de Paris modificada por Walker:

rc
Co
pe
n
Pa
da  ∆K 
= C ⋅  
1− m 
dN  (1 − R ) 

Conociendo que:
R=-1
∆K = 2σ ⋅ f (a )
Numero de ciclos de pico de tensión σ: dN = ν 0 ⋅ T ⋅ p(σ ) ⋅ dσ
+
De estas expresiones se deduce que el valor de tensión pico equivalente (σeq) de ν0+T ciclos es:
1
∞
=  ∫0 σ n p(σ )dσ
n
σeq
 
MET-102-024
i
Pág 50 de 101
Esta expresión sólo es valida para la ley de propagación de Paris y su modificada por Walker.
En el caso en el que el orden de las tensiones pico tengan efecto en la propagación, es
necesario generar un espectro muestra de picos de tensión que siga la distribución de Rayleigh.
Como en la mayoría de las aplicaciones existen generadores de números aleatorios entre 0 y 1
con una función de densidad constante, para obtener este espectro muestra de picos de
ON ÓN
tensión, se utiliza la función de distribución de Rayleigh de la siguiente manera:
I
LY
AC
Distribucion de Rayleigh
1.0
AT RM
Densidad de probabilidad:
0.9
FO
0.8
N
IO
0.7
IN
x
0.6
p(σ )
0.5
RA
0.4 RM
PA
0.3
FO
0.2
LO
0.1
IN
0.0
SÓ
0 1 2 3 4
FO
erá
σ/σ rm s
ls
be
pe
Figura 7.4.1.1
ill
pa
yw
en
Si x es un número aleatorio entre 0 y 1 con densidad constante, el valor σ que seguiría la

op
pia
distribución de Rayleigh se obtendría de igualar a x el valor de la función de distribución de

rc
Co
Rayleigh para el valor σ.

pe
−σ2
Pa
x =1− e 2σ 2rms
⇒ σ = σ rms − 2 ⋅ ln(1 − x )

7.5.3- Ejemplo de aplicación.
Sea una grieta central en una placa infinita de tamaño 2a=2 mm sometida a una tensión
aleatoria R=-1, con picos de tensión de valor RMS 180 MPa y ν0+=100Hz durante 100 segundos.
Las constantes de Paris son C=1e-9 y n=3.1, estando ∆K en [MPa*m1/2] y a en mm. El
coeficiente de Walker es 0.5.
Se pretende obtener el tamaño final de la grieta de dos maneras:
a. Obteniendo el pico de tensión equivalente.
MET-102-024
i
Pág 51 de 101
b. Mediante generación aleatoria de muestras de espectros.
a. La tensión equivalente se obtiene con la siguiente expresión mediante integración numérica

1
∞
=  ∫0 σ n p(σ )dσ
n
σeq = 399.2 MPa
 
ON ÓN
El tamaño final de la grieta se obtiene integrando la expresión:
n
 
I
da ∆K
LY
AC
= C ⋅  
1− m 
dN  (1 − R ) 
AT RM
que siendo ∆K = 2σ eq ⋅ πa , resulta:
FO
N
IO
2


a =  a1i− n 2 +
C(1 − n 2 )  2σeq
⋅ ⋅ π
IN
 ⋅ N
n  2−n
RA
=10.176 mm
 1000 n 2  (1 − R )1− m RM  
  
PA
FO
siendo N=ν0+·T
LO
IN
b. Se generan 100 muestras de N valores de pico de tensión σ mediante la expresión:

SÓ
σ = σ rms − 2 ⋅ ln (1 − x )
R
FO
siendo x valores aleatorios entre 0 y 1 con densidad constante.

erá
El valor del tamaño de la grieta después de aplicar un ciclo de tensión R=-1 de pico σ se
ls
obtiene:
be
pe
2
ill
pa
 n  2−n
C(1 − n 2 )   
yw
 2σ
en
a i +1 =  a1i− n 2 + ⋅ ⋅ π 
 
1000 n 2  (1 − R )1− m
op
pia
  

rc
Co
Partiendo del valor a0=1 mm se obtiene al valor del tamaño final de la grieta aN para cada
pe
Pa
muestra.
El valor medio del tamaño final de la grieta para las 100 muestras resulta:
a=10.184 mm.

que es aproximadamente el valor obtenido en el apartado a).

MET-102-024
i
Pág 52 de 101
8- AMORTIGUAMIENTO.
8.1- Consideraciones Generales sobre Amortiguamiento.
El amortiguamiento es algo inherente a todas las estructuras. Es el agente encargado de que
ON ÓN
una estructura en resonancia no tenga un desplazamiento infinito. En muchos casos con el
amortiguamiento que aporta la propia estructura no es suficiente y se deben utilizar elementos
I
auxiliares para reducir la respuesta de la estructura en la resonancia. Se mide con el parámetro
LY
AC
de amplificación dinámica Q, que es el factor que relaciona la respuesta estática de la estructura
con la respuesta dinámica en las condiciones de resonancia. Un valor de amortiguamiento
AT RM
generalmente utilizado es Q=50. Otro parámetro que se suele utilizar el amortiguamiento relativo
modal ξ, que suele ser un valor característico para cada modo de la estructura. Ambos
FO
N
parámetros están relacionados con la ecuación: Q=1/2ξ, y se deben obtener de forma
IO
experimental.
IN
RA
La modelización en las herramientas de predicción es importante; hay muchos parámetros de
RM
amortiguamiento pero el más común y sencillo de utilizar es el amortiguamiento relativo modal
PA
ξ.
FO
LO
8.2- Tipos de Amortiguamiento.

IN
SÓ
8.2.1- Sistemas mecánicos.

R
FO
erá
Si necesitamos reducir la amplitud de la respuesta de nuestro componte en las condiciones de

ls
be
pe
resonancia debemos introducir elementos adicionales para proporcionarlo. A continuación se

ill
pa
describen diferentes posibilidades que se utilizan en la práctica.

yw
en
1- Dampers de fricción: Son generalmente utilizados en alabes de turbina. Su forma de

op
pia
funcionamiento es producir un ciclo de histéresis con las fuerzas de rozamiento entre los
rc
Co
elementos. La fuerza normal entre los elementos debe ser controlada para que en
pe
condiciones de funcionamiento se produzca el deslizamiento. Para más información ver el

Pa
apartado de respuesta forzada no lineal y el curso de respuesta forzada del CDC de

Tecnología Mecánica.

http://10.5.0.8/cme/modules.php?name=Nuke_Web&page=/Imagenes_ppal/Training/Vibracio
nes_respuesta_forzada.htm.
2- Elastómeros: Se utilizan en el soporte de diferentes elementos; por su composición no se

pueden utilizar a alta temperatura. Su funcionamiento es similar a los elementos de fricción,
su curva tensión deformación es no lineal y los ciclos de descarga no son elásticos no se
producen por la misma curva de carga. Este fenómeno produce un ciclo de histéresis que es
el responsable de disipar energía.
MET-102-024
i
Pág 53 de 101
3- Recubrimientos: Los componentes se pueden recubrir de diferentes elementos que

sometidos a ciclos de compresión-tracción disipen energía. Esta energía puede ser eléctrica,
magnética, o calor.
4- Líquidos, Aceite, etc.: Los líquidos en general amortiguan las vibraciones y son una buena
forma de disipar energía, por ejemplo en los rodamientos se utilizan una pequeña capa de
ON ÓN
aceite a presión para trasmitir las cargas al apoyo.
I
5- Partículas, arena, etc.: La fricción interna es su principal característica y hay aplicaciones
LY
AC
industriales que utilizan este principio apoyos para maquinaria con partículas de metales en
forma de "nanas".
AT RM
6- Resonador: Una vez conocida la frecuencia de resonancia de la estructura. Se pueden
FO
N
amortiguar su vibración introduciendo un elemento, en las zonas de máximo desplazamiento,
IO
que resuene a la misma frecuencia que la estructura pero en contra fase. Este dispositivo
IN
divide la función de respuesta en frecuencia en dos picos más pequeños.
RA
RM
7- Elementos de impacto: Se trata de utilizar elementos que golpeen la estructura en dirección
PA
contraria a su movimiento si entra en resonancia.

FO
LO
En el proceso de diseño se deben tener en cuenta si en un futuro se deben considerar

IN
amortiguadores en nuestra estructura.

SÓ
8.2.2- Amortiguamiento Aerodinámico.

FO
erá
Se trata del amortiguamiento que produce el aire circundante a una estructura. Esta claro que
ls
be
las vibraciones mueven el aire circundante y esto disipa energía. En el caso de turbo maquinaria
pe
es un poco mas complicado, él alabe mueve el aire que le rodea y este movimiento genera una
ill
pa
yw
presión no estacionarias sobre él alabe esta presión produce un trabajo sobre la superficie del
en
alabe a lo largo de un ciclo. Este trabajo puede ser positivo o negativo, puede amortiguar la
op
pia
vibración o amplificarla. Se evalúa con códigos fluido-dinámicos y como es lógico es diferente

rc
Co
para cada forma modal, porque cada una de ellas tiene un campo de presiones no estacionaria
pe
diferentes.
Pa

MET-102-024
i
Pág 54 de 101
9.- PROBLEMAS AEROELASTICOS.
9.1.- Flameo
9.1.1.- Consideraciones Generales.
ON ÓN
Es un fenómeno que afecta a elementos sumergidos en una corriente fluida, como son todos los
álabes de una turbina. Se produce por la interacción de tres tipos de fuerzas distintas: las
I
elásticas, las de inercia, y las aerodinámicas. Como se ha visto en el apartado de respuesta
LY
AC
forzada, existe una frecuencias de excitación para las cuales las fuerzas de inercia y elásticas
se compensan y produce desplazamientos y tensiones mucho mayores que las estáticas. Estos
AT RM
desplazamientos producen cambios en la corriente del fluido circundante, y para un perfil
aerodinámico el coeficiente de sustentación cambia y por lo tanto las fuerzas de sustentación
FO
N
sobre el perfil. Estas fuerzas sobre el perfil producen un trabajo que en el caso de ser positivo
IO
hacen que la amplitud de la vibración aumente a este fenómeno se le denomina flameo
(“flutter”). En el caso de ser negativo la vibración se amortigua.
IN
RA
RM
Este trabajo (W) producido por las fuerzas del fluido (F y M) actuando en un álabe vibrando
PA
viene definido por la siguiente expresión, donde las fuerzas en el álabe son representadas por
unos coeficientes que relacionan esas mismas fuerzas o momentos con los desplazamientos (h)
FO
y rotaciones (α, “twist”) del álabe:

LO
IN
Fuerza de sustentación (lift): F = π ⋅ ρ ⋅ v ⋅ b ⋅ C L = π ⋅ ρ ⋅ v ⋅ b ⋅ [ Ah ⋅ h + Aα ⋅ α ]

SÓ
2 2
R
FO
erá
Momento: M = π ⋅ ρ ⋅ v 2 ⋅ b ⋅ M α = π ⋅ ρ ⋅ v 2 ⋅ b ⋅ [Bh ⋅ h + Bα ⋅ α ]
ls
be
pe
{
W = ρ ⋅ π 2 ⋅ b 2 ⋅ v 2 ⋅ ω ⋅ Ah I ⋅ h 2 + 〈( Aα R − Bh R ) ⋅ sin φ + (Aα I + Bh I ) ⋅ cos φ 〉 ⋅ α ⋅ h + Bα I ⋅ α 2 }
ill
pa
yw
en
donde, A representa los coeficientes de sustentación

op
pia
B representa los coeficientes del momento

rc
Co
pe
Como consecuencia de que las fuerzas aerodinámicas no actúan instantáneamente con las
Pa
deflexiones generadas por el álabe al vibrar, existe un desfase entre las deflexiones en el álabe
y las fuerzas aerodinámicas resultantes. Se puede por tanto descomponer las fuerzas

aerodinámicas en componentes en fase (R) y a 90º (I) con relación a las deflexiones del álabe
vibrando. Sólo las componentes en fase con las deflexiones intervienen en la formulación del
trabajo realizado por la corriente a su paso por el perfil aerodinámico.
Ah = Ah R + i ⋅ Ah I Bh = Bh R + i ⋅ Bh I
Aα = Aα R + i ⋅ Aα I Bα = Bα R + i ⋅ Bα I
Los desplazamientos y las rotaciones (“twist”) del álabe al vibrar (w) se pueden expresar en
función de sus máximas amplitudes de la siguiente forma:
h = h ⋅ cos ωt α = α ⋅ cos ωt
MET-102-024
i
Pág 55 de 101
El significado del resto de parámetros es el siguiente:
φ ángulo de desfase entre los desplazamientos (h) y la rotación (α) de la

perfil aerodinámica vibrando
ρ densidad del fluido
b mitad de la cuerda
ON ÓN
v velocidad relativa del fluido con respecto al álabe
I
LY
AC
Como se ha explicado anteriormente el fenómeno del flameo es susceptible de producirse
AT RM
cuando el trabajo realizado por el fluido a su paso por el álabe vibrando es positivo. Además, el
fenómeno puede llegar a ser inestable cuando las fuerzas aerodinámicas generadas por el fluido
FO
N
sobre el álabe vibrando son lo suficientemente grande para superar el amortiguamiento
IO
mecánico (energía disipada por el amortiguamiento mecánico). Es decir, para predecir si un
IN
perfil aerodinámico vibra o no debido al flameo es necesario determinar, para una deflexión
dada, el trabajo realizado por el paso del fluido en todas las secciones a lo largo de la longitud
RA
del álabe, y si ese valor excede la energía liberada por el amortiguamiento mecánico, entonces
RM
el fenómeno es inestable.
PA
FO
Es muy difícil, por no decir imposible, evaluar la expresión anterior (W) para predecir si un perfil
LO
particular de álabe es susceptible de flamear o no. Los resultados de ensayos de cascada sobre
IN
placas planas, y teniendo en cuenta la formula anterior del trabajo W, permiten descubrir cinco
SÓ
variables independientes adimensionales necesarias o útiles para determinar el comportamiento

FO
a flameo de los perfiles: el ratio espacio-cuerda, el ángulo de incidencia (“stagger angle”), el

erá
número de Mach, el parámetro de frecuencia o parámetro de frecuencia reducida, y el ángulo de

ls
fase entre los álabes (“interblade phase angle”). El significado y formulación de algunas de estas
be
pe
variables adimensionales que ayudan a determinar el flameo se explican en las siguientes

ill
pa
secciones.
yw
en
op
Para un análisis de flameo como el indicado en el párrafo anterior se pueden considerar ocho
pia
variables dependientes de interés: las componentes en fase y a 90º de las fuerzas y momentos
rc
Co
para movimientos de flexión y torsión. Este número de variables hace impracticable cualquier
pe
presentación general de resultados, y se hace necesaria la ayuda de programas de cálculo

Pa
computacional (método de elementos finitos) para evaluar cualquier caso particular de álabe que
tenga en cuenta además la forma de la sección del álabe. Estos programas permiten calcular la

variación de la corriente, y por tanto la distribución de la presión en la superficie del álabe para
ser usada en conjunción con los movimientos mecánicos del perfil.
De la formulación anterior se puede deducir que el primer y último término, que envuelve los
coeficientes Ah I y Bα I, representa la energía disipada por el amortiguamiento a flexión y a
torsión en el perfil respectivamente.
Energía debida al amortiguamiento a flexión = ρ ⋅ π 2 ⋅ b 2 ⋅ v 2 ⋅ ω ⋅ (Ah I ⋅ h 2 )
Energía debida al amortiguamiento a torsión = ρ ⋅ π 2 ⋅ b 2 ⋅ v 2 ⋅ ω ⋅ (Bα I ⋅ α 2 )

MET-102-024
i
Pág 56 de 101
Para un álabe aislado vibrando con incidencia cero y en medio de un fluido incompresible,
ambos coeficientes, Ah I y Bα I, son negativos, y contribuyen por tanto a la estabilidad del
sistema. En el caso de cascadas de perfiles planos e incidencia cero, el coeficiente a flexión
también es negativo, no así el de torsión que depende de la posición del eje de torsión. Para el
caso de una sección particular de álabe, la estabilidad aerodinámica al flameo del diseño
ON ÓN
depende en gran medida de los términos centrales de la expresión de W que a su vez depende
del ángulo de desfase entre los desplazamientos de la sección y sus rotaciones ( φ ), y del
I
LY
AC
producto de las amplitudes (coordenadas) del desplazamiento y rotación del perfil ( α ⋅ h ). A
continuación se describe como son esos valores ( φ , α , h ) para varias configuraciones
AT RM
(condiciones de contorno) de álabes y dependiendo de la forma (deformada) de vibración.
FO
N
IO
1. Alabes en Voladizo (“single blade”)
IN
En todo tipo de álabes, tanto de compresor como de turbina, cuando vibran de acuerdo a su
RA
RM
modo natural en voladizo, los movimientos de las secciones, especialmente la sección superior,
pueden ser descompuestos en dos movimientos paralelos y normales a la dirección de la
PA
cuerda, y en una rotación (“twist”) alrededor del centro de masas. Ignorando el movimiento
FO
paralelo a la cuerda se tiene que el movimiento modal de las secciones se define de acuerdo a
LO
IN
las deflexiones h y α, las cuales están presentes en la formula del trabajo W realizado por las
SÓ
fuerzas aerodinámicas al pasar la corriente a lo largo de la cuerda del álabe vibrando. Las
R
máximas amplitudes de estas dos deflexiones ocurren a la vez por ser parte de un mismo modo,
FO
y por tanto el ángulo de desfase φ entre ellas será,

erá
ls
be
φ = 0º ó 180º
pe
ill
pa
yw
en
que sea uno u otro valor dependerá del convenio de signo que se utilice. En este caso, la
posibilidad de flameo depende de los valores y signos de los coeficientes de las fuerzas
op
pia
aerodinámicas Ah I y Bh I,
rc
Co
pe
 
W = ρ ⋅ π ⋅ b ⋅ v ⋅ ω ⋅  Ah I ⋅ h + (Aα I + Bh I ) ⋅ α ⋅ h + Bα I ⋅ α 
___ 2 ___ 2
Pa
___ ___
2 2 2
 

Existe la posibilidad que, para algunas geometrías de perfiles, el segundo modo propio a flexión
y el primero de torsión estén muy próximos en frecuencia. En este caso puede ocurrir que el
álabe vibre al mismo tiempo con esos modos y a la misma frecuencia. En el modo de flexión
será predominante el desplazamiento normal a la cuerda h, y en el modo de torsión lo será la
rotación α. Como se tratan de modos naturales pueden darse completamente independiente el
uno del otro, y por tanto permitir cualquier ángulo de desfase φ entre los desplazamientos h y
las rotaciones α. Para un valor concreto de φ pede obtenerse una combinación de coeficientes
de las fuerzas aerodinámicas que produzca un máximo del trabajo W. la experiencia demuestra
MET-102-024
i
Pág 57 de 101
que, cuando las frecuencias del segundo modo de flexión y el primer modo de torsión están muy
próximas, puede darse el fenómeno del flameo.
2. Álabe-disco (“bladed assemblies”)
ON ÓN
Las formas modales de un disco uniforme vibrando consisten en pares de modos ortogonales
con idénticas frecuencias. Cada par tiene un número específico de líneas nodales que
I
corresponden a diámetros del disco. La variación circunferencial del valor del desplazamiento en
LY
AC
esos modos sigue una ley sinusoidal, y las líneas nodales de cada par de modos a la misma
frecuencia son ortogonales una con respecto a la otra. Por tanto la distribución de amplitudes
AT RM
viene definida por la siguiente expresión:
FO
N
para el modo A amplitud = A sen(nθ)
IO
y para el modo B amplitud = B cos(nθ)
IN
RA
donde n es el número de diámetros nodales.
RM
PA
Las máximas amplitudes del par de modos, A y B, no tienen que ser iguales debido a que
FO
ambos modos son propios.

LO
IN
Las mismas características ocurren con los modos propios de la configuración de álabe-disco
SÓ
donde el acoplamiento mecánico entre los álabes se da a través del disco y los shrouds. Por
R
tanto, los modos de vibración del conjunto álabes-discos están caracterizados por el número de
FO
erá
diámetros nodales como en el caso de un disco sólo. Y como la forma circunferencial de los
desplazamientos siguen una ley sinusoidal, las amplitudes de los álabes cuando están
ls
be
montados en el disco también siguen una ley sinusoidal.

pe
ill
pa
yw
En el caso en que el disco este vibrando con igual amplitud en cada uno de los modos
en
ortogonales del par de modos que ocurre a la misma frecuencia pero en diferente fase, la
op
pia
deflexión del disco (rim) tiene la forma de una onda viajando circunferencialmente (“wave
rc
Co
travelling”). Y la dirección de la onda, hacia delante (“forward”) o hacia detrás (“backward”) con
pe
respecto a la rotación, depende del valor de desfase entre los dos modos del par.
Pa
9.1.2.- La identificación del flameo.

Debido a que el flameo es una vibración auto-excitada, no hay ninguna acción externa sobre las
fuerzas actuantes que produzca esa vibración. Por tanto, la variación de las fuerzas actuantes
en el álabe que produce el fenómeno del flameo es consecuencia del movimiento del perfil,
vibrando él mismo bajo determinadas condiciones aerodinámicas. A través de un análisis de las
frecuencias de un ensayo con galgas extensiométricos, cuyas lecturas están ligadas a las
variaciones de presión recogidas en las proximidades del álabe, se puede deducir la incidencia
que identifica el comienzo del flutter.
9.1.3.- La frecuencias reducida, parámetro de frecuencia, y su interpretación física.

MET-102-024
i
Pág 58 de 101
Su definición para un álabe se expresa con el siguiente cociente,
2 ⋅ π ⋅ frecuencia ⋅ cuerda
λ=
velocidad _ relativa
Donde: frecuencia es la frecuencia natural en Hz del modo a considerar, cuerda es la cuerda del
ON ÓN
perfil aerodinámico, y velocidad relativa es la velocidad del aire relativa al perfil.
I
LY
AC
Este parámetro establece una relación entre el tiempo que tarda una partícula en ir del borde de
ataque a borde de salida cuerda/velocidad _ relativa y el tiempo para que se complete un ciclo
AT RM
entero de vibración 1/frecuencia. Cuanto mayor es el tiempo de permanencia de una partícula
en el álabe y menor el periodo de vibración menor es el riego de flutter. Una analogía para
FO
entender el problema: un barco que avanza a una determinada velocidad y es de una
N
determinada longitud (cuerda), las olas se producen con un determinado periodo.
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
Olas con alta frecuencia, Olas con baja frecuencia,

be
pe
Parámetro λ alto Parámetro λ bajo

ill
pa
yw
en
Figura 9.1.3.1
op
pia
rc
Co
9.1.4.- Valores típicos de frecuencia reducida.

pe
Pa
En el diseño de turbo maquinaria se busca que nuestra frecuencia reducida sea superior en un
determinado valor para cada modo de excitación. Como caso general se suele utilizar:

1º La cuerda del airfoil en la peor sección a considerar (los valores recomendados serían
aquellos para los que la componente de torsión del modo de flexión sean lo mayor
posible, en este sentido suele considerarse para álabes biempotrados como pueden NGV
50% del span y para álabes en voladizo, se buscaría el 100%. Como es necesario
considerar también las condiciones de velocidad, y los resultados del análisis del plano
meridional no son del todo fiables cerca de las paredes, se suele coger un % del span en
que se tenga confianza de que los valores son fiables. Dependiendo de la experiencia de
las compañías, se suele utilizar entre el 65% del span y el 85%; también puede influir la
existencia o no de shroud).
MET-102-024
i
Pág 59 de 101
2º La velocidad relativa se considera la de la salida; en la misma sección en que

consideramos la cuerda.
3º En general se consideran solamente los modos de torsión y flexión.
Para evitar el flutter la frecuencia reducida se recomienda que sea superior a:

Para el modo de flap λ > 0.2
ON ÓN
Para el modo de torsión λ > 0.5
I
9.1.5.- El efecto del parámetro de torsión.
LY
AC
AT RM
El efecto en los modos de la parte correspondiente a la torsión puede representarse por la
curva de experiencia que relaciona el parámetro de frecuencia y el parámetro de torsión.
FO
N
IO
IN
FLUTTER STABILITY PLOT
RA
1,4
1,2
RM
Frecuency parameter
PA
1,0
FO
0,8 STABLE
LO
0,6
IN
0,4
SÓ
0,2 UNSTABLE
NO EXPERIENCE
R
0,0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2
FO
erá
Torsion parameter
ls
be
Figura 9.1.5.1. Criterio de estabilidad para álabes de estator (experiencia Trent

pe
ill
pa
yw
El criterio de aceptación supone que estemos en la zona estable.

en
op
pia
9.1.6.- El efecto del interfase blade angle en el flutter.

rc
Co
pe
Se debe de tener en cuenta los diámetros nodales asociados a cada modo de flameo o torsión
Pa
de airfoil. En general el parámetro de flutter debe ser mayor para diámetros nodales grandes,
esto se debe a que las condiciones fluido dinámica que se ven en un airfoil son debidas al su

propio movimiento y al movimiento de los alabes vecinos.
El interfase blade angle es el ángulo que relaciona los desplazamientos para alabes vecinos
dentro de un mismo modo de vibración y depende directamente del diámetro nodal considerado.
IBFA=2*π*Nodal_diameter/Numero_de_alabes
MET-102-024
i
Pág 60 de 101
Figura 9.1.5.1 Diagrama de estabilidad para diferentes diámetros nodales para tres diferentes
modos. Obtenidos a partir de una análisis fluido dinámico 3D.
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
Para un λ determinado.
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
La gráfica que aparece en la figura 9.1.5.2, representa los criterios de aceptación de estabilidad
ls
para álabes de rotor. La curva está basada en la experiencia y representa las zonas estables e
be
pe
inestables del diagrama.

ill
pa
Figura 9.1.5.2. Criterios de estabilidad y no estabilidad en función de IBFA (experiencia Trent)

yw
en
op
pia
rc
1.00
Co
pe
Pa
0.80
TRENT 500 LPT 1 - BL, 1F/5D-6D

0.60 STABLE
TRENT 892 LPT 1-4 1F/3D
0.40
0.20
UNSTABLE
0.00
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00 1.20 1.40
MODAL PARAMETER
MET-102-024
i
Pág 61 de 101
10.- DINÁMICA DE ROTORES.
10.1.- Consideraciones Teóricas.
El análisis dinámico de rotores plantea un problema añadido al análisis dinámico de estructuras
ON ÓN
estáticas: el movimiento giratorio del rotor modifica el comportamiento dinámico introduciendo
“efectos giroscópicos”.
I
LY
AC
A continuación se muestra la base teórica para incluir estos efectos giroscópicos de manera
general en sistemas eje-rotor ambos flexibles, y posteriormente, las hipótesis simplificativas
AT RM
habituales para el tratamiento práctico del problema.
La ecuación general de las vibraciones libres no amortiguadas para una estructura estática es:
FO
N
[M ]{&u&} + [K ]{u} = {0}
IO
[10.1]
IN
En el caso de un rotor giratorio se puede definir un sistema de coordenadas (xyz) rotatorio
RA
acoplado solidariamente al rotor. Las fuerzas de inercia se obtienen multiplicando la matriz de
RM
masa [M] por el vector de aceleración absoluta {a} respecto a un sistema absoluto (XYZ),
PA
mientras que las fuerzas elásticas se obtienen multiplicando la matriz de rigidez [K] por el vector
FO
de desplazamientos relativos {u} al sistema de coordenadas acoplado al rotor (el movimiento de

LO
arrastre es un movimiento de sólido rígido y no genera fuerzas elásticas)

IN
[M ]{a} + [K ]{u} = {0}

SÓ
[10.2]
R
FO
Para un modelo de elementos sólidos cada nudo i tiene 3 grados de libertad de traslación en el
erá
sistema relativo (xyz): {ui}={ ux uy uz}T

ls
be
pe
Y
ill
pa
{ai} x
yw
en
y {ui}
op
pia
rc
Co
{ri}
pe
Ωt
Pa
X

La aceleración absoluta del nudo i {ai} puede obtenerse con la expresión:

{a i } = {&u&i } + 2Ω[R ]{u& i } + Ω[R ][R ]({u i } + {ri }) [10.3]
siendo:
MET-102-024
i
Pág 62 de 101
{&u&i } aceleración relativa del nudo i
2Ω[R ]{u& i } aceleración de Coriolis
Ω velocidad de rotación del rotor (magnitud o módulo)

 0 − Rz Ry 
ON ÓN
 
[R ] =  R z 0 − R x  siendo {Ω}=Ω{Rx Ry Rz}
I
− R y R x 0 
LY
AC

{u& i } velocidad relativa del nudo i
AT RM
Ω[R ][R ]({u i } + {ri })
FO
aceleración centrípeta del nudo i
N
IO
{ri }
IN
vector de posición del nudo i
El vector de aceleración absoluta para todos los nudos se obtiene sumando los vectores {ai}
RA
expandidos al número de grados de libertad total del modelo: RM
{a} = ∑ {~ai }
PA
[10.4]
FO
i
LO
IN
Introduciendo la expresión [10.4] en la [10.2], los términos añadidos a la ecuación general de las
SÓ
vibraciones libres no amortiguadas por los efectos giroscópicos, vienen recogidos en la siguiente
R
expresión:
FO
[M ]{&u&} + [Bcor ]{u& } + [K + K cen + K diff ]{u} = {0}

erá
[10.5]
ls
be
en donde:
pe
ill
pa
[M] matriz de masa.

yw
[K] matriz de rigidez

en
[Bcor] matriz de amortiguamiento debida a la aceleración de Coriolis.

op
pia
[Kcen] matriz de rigidez debida a la aceleración centrífuga.

rc
Co
[Kdiff] matriz de rigidez diferencial debida al estado tensional generado por la aceleración
pe
centrípeta.
Pa
Las matrices debidas a los efectos giroscópicos pueden expresarse de la siguiente manera:
[ Bcor ] = Ω ⋅ [bcor ]

[ Kcen ]= Ω2 ⋅[ kcen ] [10.6]
[ Kdiff ]=Ω2 ⋅[ kdiff ]

siendo Ω la velocidad de giro del sistema.
El problema de valores y vectores propios para calcular las frecuencias naturales asíncronas se
formula con la expresión:
MET-102-024
i
Pág 63 de 101

2 [ ]
 − w [M ]+ iw Ω⋅b cor +  K + Ω (k cen + k diff )  {φ} = {0}


2


[10.7]
Para el caso en que la frecuencia de la excitación w dependa de la velocidad de giro

Ω(frecuencias síncronas):
w
w = n⋅Ω Ω= [10.8]
ON ÓN
n
siendo n el “engine order”, los valores y vectores propios se calculan con la expresión:
I
LY
AC
 
 − w 2  M − i ⋅b −
1
(k + k )
 + K  {φ} = {0} [10.9]
AT RM
 n cor 2 cen diff 
  n  
FO
N
En modelos axil simétricos, cuando la velocidad del eje Ω es cero, las frecuencias de flexión de
IO
un sistema eje-rotor tienen modos “pares” ortogonales a la misma frecuencia.
IN
Cuando la velocidad del eje Ω es distinta de cero, la frecuencia de estos modos “pares” se
RA
modifica, aumentado en uno de ellos y disminuyendo en el otro. El modo de vibración típico es
RM
un “remolino” (whirl) girando en torno al eje de rotación. El modo que aumenta en frecuencia
PA
(“forward whirl”) gira en el mismo sentido que la rotación del eje, y el que disminuye (“backward
FO
whirl”) gira en sentido opuesto.

LO
IN
En la siguiente figura, se muestra el ejemplo de un rotor en voladizo respecto a un eje bi-

SÓ
apoyado:
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
Forward Backwar
yw
en
whirl d whirl
op
pia
rc
Ω Ω
Co
pe
Pa
Primer modo de flexión (“forward whirl” y

• Los modos “forward” son “excitados” por excitaciones giratorias con el mismo sentido de
giro que el eje (p.e. “unbalance”)
• Los modos “backward” se verían excitados por el posible contacto del rotor con la carcasa
(“rubbing”).
En la versión v70.7 de MSC/NASTRAN existen 3 alters de DMAP para introducir los efectos
giroscópicos debidos a la rotación del sistema. Estos alters actualmente se encuentran en el
directorio:
MET-102-024
i
Pág 64 de 101
ztv013:/aplic/nastran707/msc707/nast/misc/sssalter
(Las frecuencias de resonancia calculadas por el programa se obtienen en el sistema

rotatorio; por tanto, para calcular las frecuencias reales (sistema no rotatorio) hay que sumar
la frecuencia de rotación del eje para los modos “forward” y restársela para modos
“backward”)
ON ÓN
a) segyroa.v707
I
LY
* Incluye las matrices [Bcor], [Kcen] y [Kdiff].
AC
* Aplicable a modelos con masa definida únicamente en grados de libertad de traslación.
AT RM
Esto es, en el caso que se incluyan inercias concentradas o se utilice matriz de masa
consistente (PARAM,COUPMASS,≥0), las inercias no se utilizan para el cálculo de las
matrices giroscópicas.
FO
N
* Por defecto introduce las matrices giroscópicas en forma asíncrona. Para que introduzca
IO
IN
las matrices giroscópicas en forma síncrona (solo 1EO) hay que incluir la tarjeta
PARAM,DEPEND,-1 en el Bulk Data. “Warning”: a mi entender esta opción
RA
(PARAM,DEPEND,-1) funciona mal, ya que el alter introduce la matriz de Coriolis en la
RM
matriz de amortiguamiento en vez de hacerlo en la matriz de masa. Por tanto, recomiendo
PA
no utilizar esta opción.

FO
LO
* Es necesario realizar dos ejecuciones. La primera, incluyendo el alter, ha de ser SOL 101
IN
para introducir las matrices giroscópicas, y la segunda (RESTART) puede ser cualquier
SÓ
solución estructurada.
R
FO
b) cygyroa.v707
erá
* Es igual que segyroa.v707 pero permite su utilización en problemas de simetría cíclica.

ls
be
pe
* Es necesario realizar dos ejecuciones. La primera, incluyendo el alter, ha de ser SOL 114
ill
pa
para introducir las matrices giroscópicas, y la segunda (RESTART) puede ser cualquier
yw
solución estructurada de simetría cíclica.

en
op
c) nlgyroa.v707
pia
rc
Co
* Incluye la matriz [Kcen].

pe
* Aplicable a modelos con masa definida únicamente en grados de libertad de traslación.

Pa
Esto es, en el caso que se incluyan inercias concentradas o se utilice matriz de masa
consistente (PARAM,COUPMASS,≥0), las inercias no se utilizan para el cálculo de las

matrices giroscópicas.
* Solo es valido para la SOL 106.
* Introduce la matriz en forma asíncrona. No hay opción para introducir la matriz en forma
síncrona.
MET-102-024
i
Pág 65 de 101
10.2.- Hipótesis Simplificativas.
10.2.1.- Discos o rotores como sólidos rígidos; eje de masa no despreciable.
En los sistemas eje-rotor, normalmente el rotor se suele considerar como un sólido rígido.
ON ÓN
Sea por ejemplo un rotor en voladizo respecto a un eje bi-apoyado:
I
LY
AC
AT RM
Ω
FO
N
A B
IO
IN
RA
RM
Dado el carácter axil simétrico, los modos de vibración de flexión son “remolinos” (“whirl”), es
PA
decir, la deformada modal es rotatoria, en el mismo sentido de rotación del eje para los modos
“forward” y en sentido contrario para modos “backward”. Por tanto, el problema puede reducirse
FO
a un modelo plano en un plano diametral, en el que cada nudo del sistema tiene dos grados de
LO
IN
libertad: traslación “y” y giro “θ”.

SÓ
R
FO
erá
G
ls
be
pe
θ
y
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
La matriz de masa del disco o rotor, en su centro de gravedad G, para velocidad de rotación
Pa
nula tiene la forma:
[M d ] = 
m 0


 0 Id 
siendo m la masa del disco e Id la inercia respecto al eje normal al plano diametral que pasa por
el centro de gravedad G.
Considerando soluciones armónicas de frecuencia “w”, para el cálculo de frecuencias naturales
asíncronas, y siendo la velocidad de rotación Ω no nula, esta matriz se transforma en:
MET-102-024
i
Pág 66 de 101
m 0 
[M d ] =  0 I m I 
Ω
 d
w 
p
Ω
siendo m I p el termino que añade el efecto giroscópico al disco; el signo - para modos
w
ON ÓN
“forward”, y el + para modos “backward”.
I
Para calcular frecuencias síncronas, la matriz se transforma en:
LY
AC
m 0 
AT RM
[M d ] =  0 I m I 
1
 d
n 
p
FO
N
IO
siendo “n” el “engine order”.
IN
RA
En la versión v70.7 de MSC.Nastran existe un alter que introduce efectos giroscópicos
RM
considerando los discos o rotores como sólidos rígidos:
PA
FO
ridgyroa.v707
LO
* Incluye la matriz [Bcor]. Los efectos giroscópicos se introducen de manera discreta en

IN
nudos (p.e. un rotor), asumiendo que estos elementos son infinitamente rígidos, por tanto no
SÓ
introducen [Kcen] y [Kdiff].

R
FO
* Por defecto, se introduce la matriz en forma asíncrona, para lo cual es necesario definir
erá
la velocidad de giro en rpm (PARAM,RPM,valor).

ls
* Para introducir las matrices en forma síncrona, se ha de incluir el parámetro

be
pe
PARAM,SYNC,YES y no hace falta introducir la velocidad de giro.

ill
pa
* Aplicable a las soluciones estructuradas 107 a 112.

yw
en
* Los efectos giroscópicos sólo se introducen de manera discreta en nudos, definiendo la

inercia polar en torno al eje de rotación (p.e. rotor).
op
pia
Estos efectos se introducen con la siguiente tarjeta del Bulk Data:

rc
Co
DTI,RGYRO,0
pe
DTI,RGYRO,i,GRIDIDi,IPOLARi,RAXISi,SCALEi
Pa
en donde:
i Numero secuencial (1,2,3,…)

GRIDIDi Numero del nudo.

IPOLARi Momento de inercia polar en torno al eje de rotación.
RAXISi Eje de rotación (1 para eje X, 2 para eje Y y 3 para eje Z)
SCALEi Este factor es la velocidad relativa respecto a la velocidad base.
Para la opción asíncrona la velocidad base esta definida en PARAM,RPM.
Para la opción síncrona, la velocidad base es la frecuencia de excitación
(respuesta en frecuencia) o la frecuencia natural (análisis de valores y
vectores propios complejo). Por ejemplo, si el sistema tiene un solo eje este
factor de escala en función del “engine order” n requerido se calcula como
SCALE=1/n.
MET-102-024
i
Pág 67 de 101
10.2.2.- Discos o rotores como sólidos rígidos; eje de masa despreciable.
10.2.2.1- Planteamiento de las ecuaciones.
ON ÓN
En aquellos casos en los que el eje sea de masa despreciable frente al disco, el sistema
dinámico puede reducirse a los grados de libertad de traslación y rotación del centro de
I
gravedad del disco. Por tanto, el sistema queda reducido únicamente a dos grados de libertad.
LY
AC
Esta hipótesis permite obtener una buena aproximación de la primera frecuencia de resonancia
de flexión, lo que implica que es aplicable para diseño de ejes subcríticos (aquellos en que las
AT RM
velocidades de funcionamiento sean inferiores a la primera frecuencia de resonancia).
La expresión que nos permite calcular las frecuencias y modos de vibración es:
FO
N
[ ][ ]
IO
 2 
 − w M d + K d  {φ} = {0}
 
IN
RA
siendo [Kd] la matriz de rigidez reducida a los grados de libertad de traslación y rotación del
disco.
RM
PA
Sea por ejemplo un rotor en voladizo respecto a un eje de inercia constante bi-apoyado:
FO
LO
IN
SÓ
G
FO
Ω
erá
A B
ls
be
pe
L1 L2
ill
pa
yw
en
La matriz de rigidez reducida al nudo G tiene la expresión:

op
pia
K yy K yθ 
rc
[K d ] = 
Co
K θθ 
pe
K yθ
Pa
Es importante que al obtener la matriz de rigidez reducida se considere el efecto de flexibilidad

por esfuerzo cortante, que suele incluirse, normalmente, a través del factor de área de cortante.

Las frecuencias propias (síncronas) se obtienen con la expresión:
K yy − mw 2 K yθ
 1  =0
K yθ K θθ −  I d m I p  w 2
 n 
que resulta una ecuación bicuadrada de la forma:
a ⋅ w4 + b ⋅ w2 + c = 0
en donde:
MET-102-024
i
Pág 68 de 101
 1 
a = m I d m I p 
 n 
 1 
b = −m ⋅ K θθ −  I d m I p  ⋅ K yy
 n 
ON ÓN
c = K yy ⋅ K θθ − K 2yθ
I
LY
[signo (–) para “forward”; signo (+) para “backward”]
AC
Las dos primeras frecuencias de resonancia de flexión se obtienen con las expresiones:
AT RM
1 − b − b 2 − 4ac
f1 =
FO
N
2π 2a
IO
f2 =
1 − b + b 2 − 4ac IN
RA
2π 2a RM
para diferentes valores de 1/n.
PA
FO
Para valores grandes de 1/n:

LO
¾ la frecuencia del 1º modo de flexión “backward” tiende a 0.

IN
SÓ
¾ la frecuencia del 1º modo de flexión “forward” y la frecuencia del 2º modo de flexión

R
“backward” tienden a:
FO
erá
1 K yy
ls
f1f = f 2 b =
be
2π m
pe
ill
pa
¾ la frecuencia del 2º modo de flexión “forward” tiende a la asíntota:

yw
en
Ip
op
pia
f 2f = ⋅Ω
rc
Id
Co
pe
10.2.1.2- Ejemplo Práctico.

Pa
Para los valores numéricos concretos:

E=210000 MPa
I=2898119.22 mm4 (tubo de rext=50 mm y rint=40 mm)
Shear factor=0.5
L1=800 mm
L2=400 mm
m=0.1 Mg
Ip=4500 Mg·mm2
Id=2250 Mg·mm2
se obtiene los siguientes gráficos de frecuencias de resonancia en función de la frecuencia de
giro del eje:
MET-102-024
i
Pág 69 de 101
Rotor en voladizo de una viga biapoyada

300
1º de flexion-FORWARD
1º de flexion-BACKWARD
250
frecuencia de resonancia [Hz]
ON ÓN
2º de flexion-BACKWARD
1 Engine Order
200
I
LY
AC
Asintota 1-Forward/2-Backward
150
AT RM
FO
N
100
IO
50
IN
RA
0
RM
PA
0 200 400 600 800 1000

FO
Frecuencia de rotacion del eje [Hz]

LO
IN
Figura 10.2.1.2.1
SÓ
R
FO

erá
2000
ls
be
2º de flexion-FORWARD
pe
1800
ill
pa
Asintota 2-Forward
yw
en
1600
frecuencia de resonancia [Hz]
op
pia
1400
rc
Co
pe
1200
Pa
1000
800
600
400
200
0
0 200 400 600 800 1000
Figura 10.2.1.2.2
MET-102-024
i
Pág 70 de 101
Para resaltar la poca fiabilidad que tiene el calculo de la 2ª frecuencia de flexion “forward” se
comparan a continuacion los resultados obtenidos con los derivados de una analisis modal de
un modelo considerando la masa del eje (ρ=7.89e-9 Mg/mm3). Este modelo tiene 4 elementos
ON ÓN
viga en el tramo L1 y otros 4 en el tramo L2.
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
300
2º de flexion-Backward-eje sin masa
RM 2º de flexion-Backward-eje con masa
PA
250 1º de flexion-Forward-eje sin masa

Frecuencia de resonancia [Hz]
FO
1º de flexion-Forward-eje con masa
1º de flexion-Backward-eje sin masa
LO
200 1º de flexion-Backward-eje con masa

IN
1EO
SÓ
150
FO
erá
100
ls
be
pe
50
ill
pa
yw
en
0
op
pia
0 200 400 600 800 1000

rc
Co

pe
Pa
Figura 10.2.1.2.3

MET-102-024
i
Pág 71 de 101

1600
2º de flexion-Forward-eje con masa
2º de flexion-Forward-eje sin masa
1400
1EO
ON ÓN
2EO
Frecuencia de resonancia [Hz]
1200
I
1000
LY
AC
800
AT RM
600
FO
N
400
IO
200
IN
RA
0 RM
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
PA

FO
LO
IN
Figura 10.2.1.2.4
SÓ
R
FO
Las frecuencias de resonancia sincronas de 1 “Engine Order” son:

erá
ls
be
1 Engine Order (1/n=1) Eje sin masa Eje con masa

pe
ill
pa
1ª frecuencia Backward 38.0 37.7

yw
en
de flexión [Hz] Forward 52.5 51.5

op
pia
2ª frecuencia Backward 161 158

rc
Co
de flexión [Hz] Forward No existe 489

pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 72 de 101
11.- TECNICAS EXPERIMENTALES.
11.1- Análisis Modal Experimental.
ON ÓN
Una de las técnicas más utilizadas en la determinación del comportamiento dinámico de una
I
estructura es la utilización de la experimentación. Es por este motivo que se incluye este
LY
AC
capítulo en este manual, par reflejar la importancia de los métodos experimentales en el análisis
modal de las estructuras.
AT RM
El análisis modal se refiere al procedimiento, ya sea analítico o experimental para describir el
comportamiento de las estructuras. El análisis busca definir las formas de deformación que sufre
FO
N
la estructura cuando se excita con sus frecuencias naturales (formas modales). El número de
IO
formas modales se corresponde con el número de grados de libertad de la estructura, desde los
IN
seis de un sólido rígido unido a la base por muelles lineales, hasta los infinitos de una estructura
RA
continua; todos ellos podrán representarse como un movimiento senoidal con sus
correspondientes armónicos. RM
PA
En los estudios analíticos para el análisis modal, el problema se traduce en un sistema de

FO
masas concentradas la resolución de la ecuación del movimiento se hace de forma matricial y

la resolución del problema de valores y vectores propios da como resultado las frecuencias
LO
IN
naturales y sus correspondientes formal modales. Para los estudios experimentales, donde el
SÓ
valor y localización de las características de masa, rigidez y amortiguamiento no se conoce, esta

R
aproximación matemática no es aplicable.

FO
erá
El método utilizado de forma experimental consiste en excitar la estructura con una fuerza
apropiada y evaluar la respuesta del sistema en términos de aceleración, velocidad o
ls
be
desplazamiento en una serie de puntos elegidos de forma adecuada dentro de la estructura.

pe
Estas dos señales, fuerza y desplazamiento, nos darán la función de respuesta para la
ill
pa
combinación: Punto de excitación - Punto de Medición; y así la contribución de cada modo

yw
en
individual puede establecerse en cada punto.

op
pia
El conjunto de esas contribuciones asociadas a un modo particular identifica la forma modal

rc
Co
asociada. Si los modos están completamente desacoplados, la contribución de cada modo

pe
puede determinarse de forma sencilla. En la práctica esto no ocurre y hay que recurrir a técnicas
Pa
más sofisticadas para poder determinar las formas modales que estamos buscando.
Una de estas técnicas consiste en determinar las características de un modelo matemático que
nos de el mismo conjunto de curvas de respuesta. Las s características de este modelo

matemático se determinan mediante técnicas de aproximación de funciones donde se busca

llegar al óptimo en la selección de las características del modelo y encontrar la mejor
aproximación de las curvas experimentales.
En un ensayo de Análisis Modal, es necesario aplicar una fuerza vibratoria a la estructura; esto
se puede conseguir a través de un sistema de excitación, o un martillo de impactos. Como
resultado de esa excitación, el sistema se pondrá a vibrar y el resultado de ese movimiento debe
ser medido. Así se tendrá que es necesario tener instrumentación necesaria para medir la
fuerza introducida en la estructura, transductores de fuerza, como para medir la forma modal
debida a las vibraciones, transductores de movimiento. Todas estas señales alimentarán a un
MET-102-024
i
Pág 73 de 101
sistema de análisis de señal que hará la estimación de las funciones de respuesta en

frecuencia.
Este proceso se repetirá para diferentes combinaciones de excitación y respuesta. Todas las
funciones de respuesta en frecuencia se almacenarán en el sistema.
Una descripción somera del proceso de Análisis Modal Experimental se puede representar
ON ÓN
como sigue:
1.- Definir el sistema del queremos analizar su comportamiento; esto implica definir la
I
geometría y puntos de medida, así como direcciones de medida para los mismos.
LY
AC
2.- Fijar los puntos de excitación y sus direcciones.
3.- Fijar los puntos de medida y sus direcciones.
AT RM
4.- Localizar los modos de vibración: Frecuencias y Formas modales. Para conseguir esto
habrá que hacer repetidas pruebas, y dependiendo del modo excitación puede ser necesario
FO
N
excitar y medir en puntos diferentes para poder tener diferentes referencias. Si tenemos entrada
IO
múltiple y salida múltiple, nuestro sistema se llama MIMO (múltiple input - múltiple output). Si
IN
solamente se tiene una excitación, lo que se hace es excitar en varios puntos, sistema SIMO
RA
(single input - múltiple output).
RM
5.- Definir la Función de Respuesta en Frecuencia del sistema. Sumando todas las FRF
PA
aparecerán todos los picos de respuesta del sistema. Se hace una transformada inversa de
FO
Fourier de una banda de frecuencias.

LO
IN
11.1.2- Elementos necesarios para el Análisis Modal Experimental.

SÓ
R
FO
11.1.2.1.- Sistemas de excitación.

erá
Para la realización del análisis moda experimental es necesario contar con algún elemento que
ls
be
sea capaz de introducir una carga o excitación a la estructura en estudio. Existen diferentes
pe
tipos de sistemas de excitación: unos están fijos sobre tierra o alguna estructura y además
ill
pa
unidos a la estructura (es lo más habitual). Otros están solamente unidos a la estructura, en
yw
en
esos caso pueden influir de alguna forma en el comportamiento dinámico de la estructura. Otra
op
pia
forma de excitación se realiza a través de elementos no fijos ni unidos a la estructura, como

rc
puede ser a través de un martillo de impactos, que causa un pulso como carga de entrada.
Co
pe
Ejemplos de este tipo pueden considerarse la precarga y súbita suelta de una estructura, o
Pa
excitaciones acústicas o magnéticas.

11.1.2.2.- Transductores de movimiento.
La respuesta normal en un análisis modal experimental de una estructura es el movimiento de

esa estructura expresada como desplazamientos, velocidades o aceleraciones. El propósito del
análisis modal experimental consiste en observar cómo se relacionan estas cantidades con la
frecuencia y en qué rangos de frecuencia las vibraciones tienen lugar. Teóricamente ya hemos
visto que no importa cuál de estos tres parámetros se mida ya que los tres están relacionados.
La medida del desplazamiento tiene más peso para frecuencias bajas y la medida de las
aceleraciones es más frecuente para frecuencias altas. El RMS de la velocidad se considera
como una medida de la severidad de la vibración y está relacionada con la energía vibratoria. La
mayoría de los transductores de movimiento son simplemente sistemas de masa y muelle y por
MET-102-024
i
Pág 74 de 101
consiguiente muestran una frecuencia de resonancia. El transductor de desplazamiento genera

una señal proporcional al desplazamiento en una frecuencia por encima de su propia
resonancia. Esto exige que la resonancia del transductor sea baja y por tanto, una masa
relativamente alta (ω2=k/m). Ocurre lo contrario en el acelerómetro. La masa menor de un
acelerómetro tendrá una influencia mucho menor si está unido a una estructura y por tanto, dará
como resultado una medida más precisa. Un factor adicional que subraya los beneficios de los
ON ÓN
acelerómetros es el hecho de que una señal de aceleración puede integrarse electrónicamente
de forma sencilla y válida para obtener velocidades y desplazamientos. Todas estas
I
consideraciones nos llevan a deducir que los acelerómetros son los transductores más usados
LY
AC
para el análisis modal experimental.
AT RM
Como ya hemos dicho anteriormente los acelerómetros son sistemas compuestos simplemente
por mecanismo de masa-muelle-amortiguador. En el caso de un acelerómetro se produce una
FO
N
señal proporcional a la aceleración en una banda de frecuencia muy por debajo de su propia
IO
resonancia. Esto hace que los acelerómetros sean bastante rígidos y con poco peso, lo cual les
hace más robustos. IN
RA
RM
Normalmente el muelle del acelerómetro suele ser un elemento piezoeléctrico cargado en
compresión o cortante. Las distintas condiciones ambientales influyen en el comportamiento
PA
piezoeléctrico, como por ejemplo, la temperatura. Otras influencias posibles pueden ser el ruido
FO
acústico, humedad, campos magnéticos, radiación nuclear, deformación de la base y ruido del
LO
IN
cable. La mayoría de estas influencias son muy bajas o pueden evitarse fácilmente, a excepción
SÓ
del ruido del cable; si se utilizan sistemas de acelerómetros que cargan con amplificadores se
R
deberán tomar precauciones especiales.

FO
erá
Un factor importante que posiblemente limita el rango de uso de un acelerómetro es la forma de

ls
montarlo sobre la estructura. También es fundamental la localización del montaje. El transductor

be
pe
tiene que estar ubicado en el punto donde se quiera medir la vibración. Por supuesto, hay que
ill
pa
procurar que la forma de fijación influya lo menos posible en el comportamiento vibratorio de la

yw
en
estructura.
op
pia
rc
11.1.2.3.- Calibración.
Co
pe
Los fabricantes de transductores de calibración normalmente proporcionan sus productos con

Pa
información fiable sobre la calibración de los mismos. En circunstancias normales las

características de los transductores suelen permanecer estables, no obstante pueden darse

variaciones en el comportamiento debido a condiciones extremas de funcionamiento o un

manejo inadecuado. En esos casos es necesario recalibrar los transductores.
Existen varias técnicas de calibración: método de reciprocidad, métodos gravitacionales,

calibración por "shock", calibración proporcional, comparación con un patrón.
El método de reciprocidad y los métodos que usan interferometría láser calibrarán los
acelerómetros de forma absoluta, es decir, sin comparar un acelerómetro con un acelerómetro
"estándar".
MET-102-024
i
Pág 75 de 101
El método clásico de calibración es el de comparación con un patrón. En este método el

acelerómetro se calibra con un acelerómetro de referencia.
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
Figura 11.1.1.- Ejemplo de Análisis Modal Experimental (NGV 4 TF50)

be
pe
ill
pa
yw
en
11.2.- Galgas Extensiométricos. Aplicación a componentes.

op
pia
rc
11.2.1- Posicionamiento y fiabilidad.

Co
pe
Pa
Un importante aspecto en el diseño mecánico de estructuras es asegurar un comportamiento

dinámico satisfactorio, pues en caso contrario las repercusiones en términos de seguridad y
coste debidas a un posible fallo podrían ser considerables e inaceptables.

Los objetivos fundamentales en cualquier diseño dinámico son en primer lugar asegurar que el
componente se encuentra libre de cualquier resonancia peligrosa, y que la existencia de
resonancias imposibles de eliminar del rango de funcionamiento normal del motor no suponga
una restricción inaceptable en los límites de operatividad o en las vidas del componente.
Además, para poder realizar una valoración de la vida a fatiga en servicio de los motores se
requieren una estimación lo más precisa posible, tanto de los niveles de tensión alternantes
como de su distribución dentro del componente en las condiciones de resonancia. Esta
información puede y debe ser entonces usada junto a los niveles de tensiones debidos a las
MET-102-024
i
Pág 76 de 101
cargas estáticas actuantes en el componente, y a las propiedades de fatiga de los materiales,

para poder predecir la vida del componente y la posición o posiciones del posible fallo.
Las galgas Extensiométricas, “strain gauges” (SG), son el método experimental más
comúnmente usado a la hora de determinar el comportamiento dinámico de las estructuras,
especialmente en el caso de los motores aeronáuticos, donde en un ambiente hostil de
ON ÓN
temperaturas (1000ºC) y altas fuerzas centrifugas y de presión, suministra medidas de los
valores pico de tensión o deformación.
I
LY
AC
Sin embargo, esas medidas son limitadas debido principalmente a la necesidad de establecer
un equilibrio a la hora de definir el número y la posición de los SG's entre un requerimiento y una
AT RM
restricción. El requerimiento consiste en obtener la suficiente información en la distribución de
tensiones y la necesidad de cubrir adecuadamente el tamaño del componente, siendo la
FO
N
restricción el sistema telemétrico disponible con su número de canales disponibles. La
IO
experiencia demuestra que la solución más práctica para resolver este conflicto reside en suplir
IN
adecuadamente la limitación de datos experimentales con el conocimiento adecuado de los
RA
análisis teóricos usando detallados modelos matemáticos, por ejemplo con modelos de
elementos finitos 3D. RM
PA
FO
Los modelos matemáticos, normalmente modelos de elementos finitos, deben de estar

LO
validados con mediciones en laboratorio y para aquellas condiciones de contorno (fijaciones),

IN
temperatura y velocidad fácilmente reproducible. En el caso de los álabes rotatorios de una

SÓ
turbina, estas condiciones para su validación en laboratorio son 20ºC y 0 rpm y con una fijación
R
infinitamente rígida en lo que seria su unión al disco (“root fixing block”). El número de modos
FO
erá
que se deben de registrar para su validación debe de ser representativo con respecto a los
modos de mayor importancia en el comportamiento dinámico del componente y sus potenciales
ls
be
resonancias. Normalmente y en el caso concreto de álabes rotatorios de turbina se deben

pe
registrar los 6 primero modos naturales.

ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 77 de 101
Diagrama de la instrumentación con galgas e una Turbina.
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 78 de 101
A continuación se detallan algunos criterios de posicionamiento que se pueden seguir a la hora

de instrumentar con galgas extensiométricas los perfiles aerodinámicos de una turbina. Siempre
hay que tener en cuenta que no hay una correcta distribución para la común situación en que el
número de galgas es limitado comparado con el número de álabes en la etapa y el número de
resonancias a determinar en una situación real la cual siempre existe el “mistuning”.
ON ÓN
Álabes rotatorios (rotores):
I
• El proceso a la hora de decidir en cuanto álabes se distribuyen las galgas es el siguiente:
LY
AC
- decidir el mínimo número de localizaciones requeridas para identificar todos los
AT RM
modos de interés (NP).
- Conocer el número total de canales disponibles para la etapa (NG).
FO
N
- Los dos datos anteriores permiten conocer el mínimo número de álabes
IO
instrumentados (NB=NG/NP). Pero existen también otras consideraciones a tener
IN
en cuenta a la hora de determinar el número de álabes a instrumentar. Una de
RA
esas consideraciones es el máximo número de SG por álabe para poder dar salida
RM
a los cables hacia el interior del eje. Este número depende a su vez de la
PA
configuración elegida para los álabes: pares soldados, interlock, shrouds

FO
paralelos, etc.
LO
IN
• Para cada resonancia o modo de interés se debe seleccionar una posición de galga con la
SÓ
condición de que la sensibilidad de la medida sea superior al 50%. Definiéndose esta

R
sensibilidad como:
FO
erá
Lectura Pr edecida SG
ls
SG Sensibilidad = 100 ⋅
be
pe
Máxima Deformación Pr incipal

ill
pa
yw
en
donde, la máxima deformación principal tiene que ser cíclica (simetría cíclica en el cálculo
teórico) en el caso de álabes rotatorios para tener en cuenta la variación armónica de la
op
pia
distribución de tensiones en los álabes como consecuencia de los diámetros nodales. Este
rc
Co
hecho se debe contemplar cuando se analice los resultados de las galgas en el motor.
pe
Pa
• No seleccionar posiciones con un gran gradiente en deformaciones de tal forma que las
galgas sean muy sensibles a la posición/orientación conduciendo a dificultades en su

interpretación.
• Comprobar y documentar la posible variación en la lectura de la galga debida a la

descolocación y descentramientos con respecto a la dirección de medida. Se puede asumir una
descolocación de ±1.0 mm y un descentramiento de ±5.0º.
• Cuando existan características axil simétricas, no asumir para una galga situado en sus
proximidades que todas las posiciones circunferenciales son iguales.
• El tamaño de la galga es un compromiso entre el hecho de que cuanto más grande es una
galga más robusta es, aunque menos sensible a la medida, es decir el valor promedio que da
MET-102-024
i
Pág 79 de 101
por su mayor extensión puede ser más bajo. Un tamaño recomendado es 3.480 mm de longitud
y 4.064 mm de anchura. En el caso de tensiones muy localizadas puede ser oportuno usar un
tamaño más reducido, 3.480x2.032.
• El modelo de elementos finitos usados en el cálculo de la medida de la galga, debido al

tamaño de la misma, debe de ser muy fino en las zonas de medida. En caso contrario el error
ON ÓN
cometido podría ser grande.
I
• Aunque se pretenda tener información sobre los niveles de vibración de todos los modos de
LY
AC
interés, normalmente se instrumentan unos álabes extras con sólo unas posiciones de galgas
específicas para recoger los modos de mayor riesgo según la experiencia anterior y los
AT RM
resultados de los análisis teóricos.
FO
N
• Puede ser conveniente dividir los álabes instrumentados en varios grupos, mínimo de dos
IO
grupos a 90º, con el objeto de poder identificar los diámetros modales más bajos examinando la
IN
relación de fase entre ellos. En teoría con sólo dos álabes contiguos se podría lograr lo anterior
RA
pero el “mistuning” complica las cosas. Sin embargo no es absolutamente necesario usar la
RM
relación de 0º y 90º, cualquier variación angular grande serviría.
PA
FO
• La razón para agrupar juntos los álabes en varios (dos) grupos es principalmente por
LO
simplicidad en el rutado de los cables y siempre puede resultar útil tener/comparar amplitudes
IN
de álabes adyacentes.
SÓ
• La razón para instrumentar un álabe (individual o pareja) con todas las posiciones de galga, o
FO
erá
al menos las correspondientes a los modos más peligrosos, consiste en permitir

simultáneamente leer todas las lecturas de galga en un mismo álabe para correlacionar los
ls
be
picos de tensión vibratoria. En principio, salvo los propios errores de calibración de las galgas,
pe
todos ellos deberían escalarse para dar la misma distribución de tensión.

ill
pa
yw
en
• Si hay galgas suficientes, y dependiendo de la frecuencia propia del primer modo de

op
pia
plataforma, al menos una galga siempre debería situarse en la plataforma del álabe.
rc
Co
pe
• Siempre se ha de tener presente las consideraciones del equilibrado del rotor a la hora de
Pa
distribuir las galgas entre los álabes de cada etapa.
Álabes estáticos (estátores):

Debido a las características propias de estos componentes, los ensayos de galga pretenden
determinar tanto la respuesta dinámica de los primeros modos, como la posibilidad de flameo en
los perfiles aerodinámicos. Por los primeros modos se entienden los correspondientes a los
modos de todo el segmento en conjunto (en ménsula), como a los propios de flexión y torsión de
los perfiles agrupados en un mismo segmento, y a los primeros de las plataformas
(especialmente la plataforma interior).
Por algunas de las razones explicadas en los álabes rotatorios, un segmento de vanos se
instrumenta con todas las posiciones de galga seleccionadas, y otros tres segmentos separados
MET-102-024
i
Pág 80 de 101
cada 90º con las galgas que identifican los modos de perfil y plataforma considerados como
más peligrosos.
11.2.2- Certificación y Vibraciones.
Objetivo del ensayo
ON ÓN
La información básica del comportamiento dinámico de un componente que se desea obtener
I
con el empleo de las galgas se puede resumir en:
LY
AC
- Determinar las fuentes de excitación son las más importantes en el motor.
AT RM
- Determinar los modos naturales que están siendo excitados por las fuentes
FO
N
anteriores.
IO
- IN
Determinar la medida de la amplitud de la vibración.
RA
RM
Esta información que se desea obtener con el empleo de las galgas esta limitada en términos de
PA
cantidad y calidad por varios factores, algunos de los cuales se detallan a continuación.
FO
LO
- el número limitados de los canales disponibles en los sistemas de telemetría

IN
limitan que sólo un número reducido de condiciones (modos naturales) para un

SÓ
número limitado de componentes rotatorios (álabes) puedan ser cubiertos.

R
FO
erá
- El ambiente hostil en el que se instalan los SG's produce también una alta
mortandad y que solo se aseguren medidas durante un cierto intervalo de tiempo.
ls
be
Esta mortandad reduce la cantidad de los datos que pueden ser recogidos durante
pe
el ensayo.
ill
pa
yw
en
- Las galgas uniaxiales que se usan normalmente en los ensayos de los motores,
op
pia
únicamente pueden medir el promedio de la deformación que sufre la estructura en

rc
Co
una dirección, lo cual es insuficiente para describir el estado de tensiones en

pe
cualquier punto del mismo. En el caso de álabes con una geometría compleja, un
Pa
estado de tensiones 3D y a menudo con materiales no isotrópicos, la conversión

de las medidas de las galgas en tensiones no es inmediata.

- La imposibilidad de situar las galgas en los puntos de máxima tensión para cada
modo de vibración de las potenciales resonancias, y por tanto, de determinar con
exactitud su valor. Esto es debido a que las tensiones pico se encuentran
concentradas en áreas de tamaño más reducido que la propia extensión de la
galga, y en lugares de concentradores geométricos que dificultan la adecuada
fijación de las galgas. Además, debido al gradiente de tensión tan grande existente
en esas localizaciones, el posible error de posicionamiento de la galga, tanto de
traslación como de rotación, puede traducirse en un gran error en la determinación
de los niveles de vibración.
MET-102-024
i
Pág 81 de 101
Estas dificultades pueden ser superadas supliendo la carencia de datos experimentales con la
disponibilidad de los análisis teóricos obtenidos de detallados modelos 3D de elementos finitos.
Sin embargo hay que tener en cuenta que solamente las estructuras con un comportamiento
lineal pueden ser razonable y representativamente simuladas.
En el caso concreto de los álabes rotatorios de las turbinas de gas, los resultados de las galgas
ON ÓN
muestran aquellas frecuencias que son excitadas a una determinada velocidad e indican la
magnitud de la deformación en la dirección de medida y en una localización concreta del álabe.
I
Comparando estos resultados con el diagrama de Campbell generado a partir de los análisis
LY
AC
teóricos es posible identificar el modo de interés, y obtener la distribución real de tensiones
escalando la distribución modal a partir de las deformaciones medidas con las galgas.
AT RM
Proceso de certificación
FO
N
IO
A continuación se detalla el proceso de certificación que se puede seguir a la hora de determinar
IN
los picos vibratorios de tensión en las condiciones de funcionamiento del motor.
RA
RM
i./ Previo al ensayo, es necesario determinar las localizaciones y direcciones de medida donde
PA
situar el mínimo de galgas posible para cubrir en el rango de funcionamiento del motor las
FO
potenciales resonancias de los componentes del motor. Para ello es necesario apoyarse o de
LO
disponer de modelos detallados de elementos finitos. Como se ha comentado anteriormente,

IN
estos modelos matemáticos deben de estar validados con mediciones en laboratorio y en

SÓ
condiciones de temperatura y velocidad fácilmente reproducibles (modelos “blade alone” en el

R
caso de álabes rotatorios de turbina). Algunas recomendaciones a seguir pueden ser las
FO
erá
siguientes:
ls
be
- Determinar las deformadas naturales de interés, es decir aquellas que pueden

pe
resonar con las potenciales fuentes de excitación que pueden afectar al

ill
pa
yw
componente que se analiza.

en
op
pia
- Para cada modo de interés determinar las localizaciones o regiones en donde los
rc
Co
niveles de tensión son importantes en magnitud y representativos del modo, lo

pe
más uniaxiales y estables posibles a pequeñas variaciones en la posición de la

Pa
galga. Los valores recomendados son:
Sensibilidad a la medida de la galga > 50%.

Error de la medida a la variación de la posición < 10% del nominal
Sensibilidad Pr omedio a la Localización

Error (%) = 100 ⋅
Valor No min al SG
1 n
Sensibilidad Pr omedio a la Localización = ⋅ ∑ (Valor desviado SG ) − (Valor No min al SG )
n i=n
siendo n el número de localizaciones dentro de las tolerancias de posición donde
se avalúan las respuestas teóricas de la galga.
MET-102-024
i
Pág 82 de 101
Considerando una tolerancia en el posicionamiento de la galga de:

Traslaciones = ±1.0 mm Rotación = ±5.0º
- Cumpliendo las dos condiciones anteriores en la medida que sea posible, se trata
de encontrar aquellas localizaciones comunes al mayor número de modos
ON ÓN
naturales de interés. Como estas localizaciones son comunes a varios modos, y en
muchos de los casos con un nivel de tensión parecido, hay que tener especial
I
cuidado en poder identificar o discriminar adecuadamente todos los modos
LY
AC
naturales mediante las frecuencias o las medidas de las galgas.
AT RM
- Debido a la alta mortandad de las galgas, es aconsejable que un mismo modo se
determine mediante varias galgas en posiciones diferentes dentro de un mismo
FO
N
componente.
IO
- IN
Si hay una variación circunferencial en la posición del componente como es el
RA
caso de los álabes de una turbina de gas, es también recomendable repetir varias
RM
posiciones de las galgas en diferentes componentes para ver la variación del
PA
comportamiento dinámico con su posición circunferencial. Esta variación puede

FO
deberse tanto a los cambios de frecuencia posibles como consecuencia de las

LO
variaciones de peso y rigidez (“mistuning”) dentro de un mismo componente, como

IN
a la variación debida a los diámetros nodales en cada resonancia en concreto.

SÓ
ii./ Durante el ensayo, es necesario identificar las variaciones en amplitud, frecuencia y

FO
erá
velocidad con el tiempo durante el rango de funcionamiento del motor. Otros parámetros
importantes que son necesarios también identificar son la temperatura y la presión, para poder
ls
be
determinar con la mayor precisión posible tanto la condición de funcionamiento de la turbina,

pe
como las variaciones de las medidas de las galgas con las condiciones ambientales en las que
ill
pa
yw
realiza la medición.
en
op
pia
iii./ Después del ensayo, los datos recogidos deben de ser procesados y reproducidos en
rc
Co
gráficos en los que se muestran la variación de la deformación y frecuencia varia con el tiempo.
pe
El estudio de estos datos permite determinar los valores de máxima respuesta y la frecuencia a
Pa
la que ocurre. Debido a la gran variación de la medida de la temperatura con la velocidad del
motor, se hace necesario corregir las mediciones con la temperatura a través del llamado factor

de galga (“gauge factor”).
iv./ Para poder calcular la distribución “real” de tensiones a lo largo del componente, es
necesario calcular previamente el factor de escala con respecto a la distribución modal de
tensiones obtenida por medio de los modelos de elementos finitos. Para ello es necesario
estimar para cada modo identificado en el ensayo y con la ayuda del modelo FEM, las
deformaciones promedio (“ average strain”) superficiales en la posición y dirección de la galga
teniendo en cuenta sus dimensiones. El factor de escala puede entonces ser determinado de
acuerdo a la siguiente formula:
factor escala = εm / εFE

MET-102-024
i
Pág 83 de 101
donde, εm es la deformación medida por la galga y corregida con la temperatura, y εFE es la

deformación obtenida del modelo matemático (modelo elementos finitos).
Las dimensiones del área de medida más común en las galgas extensiométricas utilizadas en
los ensayos de un motor son: 3.48 mm (longitud) x 4.064 (anchura).
ON ÓN
La aplicación de este factor de escala a la distribución de tensiones obtenida del modelo FEM
I
permite obtener el campo de tensiones en cual punto del componente. Estos niveles de tensión
LY
AC
vibratoria en combinación con las tensiones debidas a las cargas estacionarias pueden
entonces compararse con la resistencia a la fatiga del material y estimar la vida del componente.
AT RM
Hay que tener en cuenta que el factor de escala es para cada galga, y si son varias las galgas
FO
N
que determinan un mismo modo hay que saber discernir dentro de la variación de la medida
IO
para poder calcular el adecuado factor de escala para cada modo natural identificado durante el
ensayo. IN
RA
RM
v./ La aproximación mas usual para escalar las tensiones modales es la amplitud del
PA
desplazamiento en el extremo más exterior del álabe (“blade tip amplitude”), lo cual no es tan
FO
sencillo de medir en el caso de alabes con “shroud” para las condiciones de funcionamiento del
LO
motor. Normalmente en esta región se produce el mayor desplazamiento absoluto del álabe.
IN
SÓ
Teniendo en cuenta lo anterior un método muy útil para la normalización de los modos
R
naturales, vectores propios, obtenido a través de los análisis teóricos consiste en normalizarlos
FO
erá
con respecto al máximo desplazamiento. Esta normalización puede ser a su vez de dos formas,
una primera independiente de la frecuencia considerando el máximo desplazamiento absoluto
ls
be
como la unidad, y otro teniendo en cuenta la frecuencia y haciendo que el máximo

pe
desplazamiento por la frecuencia del modo natural sea la unidad. Con este último método de
ill
pa
yw
normalización, denominado af (Amplitud x Frecuencia), se puede también definir los niveles de

en
vibración existente en el componente de estudio en una resonancia. Toda deformación vibratoria

op
pia
en la posición de la galga o cualquier posición crítica se puede relacionar con o para una
rc
Co
amplitud equivalente en el extremo superior del álabe o af.

pe
Pa
La respuesta final sobre el nivel de vibraciones existente en el motor para una resonancia
particular puede ser interpretado en términos de porcentaje de los limites vibratorios

(“endurance ratio”) para 1E+07 ciclos rotatorios a flexión (“rotating bending”). Para tener en
cuenta el factor R (tensión media distinta de cero) se deben de disponer de los apropiados datos
de materiales (R-M diagrama) o en caso contrario aplicar el diagrama de Goodman. En el caso
de los componentes de las turbina de baja presión, las tensiones vibratorias no deberían superar
el 40% ó 50% de los valores limites de HCF, “endurance limit”, para mostrar un comportamiento
dinámico satisfactorio. Valores superiores se deben revisar a tendiendo a experiencias pasadas.
Los valores limites vibratorios para 1E+07 ciclos obtenidos con probetas de materiales son
valores teóricos que deben corregirse por un factor para aplicar al diseño en concreto con
ensayos de fatiga de componente. Este factor sólo aplica a las tensiones alternantes. En
MET-102-024
i
Pág 84 de 101
ausencia de datos de fatiga de componente un factor de 0.8 basado en la experiencia puede

aplicarse a los datos de probetas de materiales.
11.2.3- Interpretación de los resultados de los SG .
ON ÓN
Para poder interpretar las lecturas de las galgas (SG) primero se debe de disponer de la
calibración de las galgas a temperatura constante (20ºC) y sin carga, y de la evolución de su
I
medida con la variación de la temperatura en el rango de funcionamiento del ensayo (motor).
LY
AC
Este factor corrector por la temperatura puede ser en deformada (TE) o en tensión (TS), y debe
ser aplicado a las lecturas obtenidas de los SG durante el ensayo del motor para la temperatura
AT RM
del modo de resonancia y en la localización de la galga. La calibración de las galgas consiste es
otro ensayo experimental de laboratorio. El factor corrector para la tensión además de tener en
FO
N
cuenta la variación de la deformación de la galga con la temperatura, tiene en cuenta la
IO
variación del Modulo de Young.
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

Figura 11.3.3.1 Factor corrector de lectura en deformación del SG con la temperatura

MET-102-024
i
Pág 85 de 101
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
Figura 11.3.3.2 Factor corrector de lectura en tensión (Modulo de Young)del SG con la

FO
temperatura
LO
IN
El cálculo de los porcentajes de los limites vibratorios para 1E+07 (“endurance ratio”, HCF ratio)
SÓ
esta basado en la hipótesis de que la proporción entre los valores de tensión en diferentes
R
puntos es constante dentro de un modo, independiente de la condición de temperatura. Y

FO
además, que esa relación es la misma en el componente que en los modelos matemáticos
erá
(elementos finitos) una vez validado. Si esa validación del FEM no fuese satisfactoria, la relación
ls
be
de tensiones dentro de un mismo modo no podría aplicarse al modelo, los modos naturales
pe
serian diferentes.
ill
pa
yw
en
σwp,motor = Factor Dinámico · σwp,modelo FEM

op
pia
rc
Factor Dinámico = AF = (SGmotor · TE) / εmodelo,@ SG

Co
pe
Pa
σpermitdo = CF · σFS · (1 – σmedia/UTS) Aplicando la corrección por Goodman.
HCF ratio = (σwp,motor / σpermitdo)

Siendo,
SGmotor lectura en deformación de la galga (SG) en la condición de resonancia
εmodelo,@ SG valor de la deformación del modelo en la posición de la galga y para la

condición en que se produce la resonancia en el ensayo.
TE factor corrector por temperatura para deformación

MET-102-024
i
Pág 86 de 101
σwp,motor máxima tensión pico principal del componente (en la localización crítica)
en la condición de resonancia.
σwp,modelo FEM Máxima tensión pico principal del modelo en la condición de resonancia.
σFS tensión limite vibratoria para 1E+07 ciclos rotatorios a flexión R=-1.
ON ÓN
CF factor de escala de datos de fatiga de probeta al componente.
I
LY
AC
σmedia tensión media estacionaria del modelo en la localización crítica (σwp,motor)
AT RM
Basado en la experiencia, un comportamiento dinámico satisfactorio requiere que el ensayo de
FO
N
galgas verifique que se cumple HCF ratio < 0.5.
IO
IN
Normalmente no se disponen de los valores de tensión/deformación del modelo matemático
RA
para cada condición de resonancia, sino que se escalan en función de la velocidad (rpm) a la
RM
que ocurre la resonancia. La temperatura se escala lineal con la velocidad, mientras que las
PA
tensiones se escalan al cuadrado.

FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

Figura 11.2.3.1. Aspecto del formato de medida de comportamiento dinámico.

MET-102-024
i
Pág 87 de 101
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
Figura 11.2.3.2. Aspecto de los datos de medida de comportamiento dinámico. (Waterfall plots)
erá
ls
be
pe
11.3- Especificación de Ensayos.

ill
pa
yw
en
La información básica requerida para definir el ensayo de galgas y determinar/valorar el

comportamiento dinámico es la siguiente:
op
pia
rc
Co
- Diagrama de Spoke o Campbell donde se identifique los modos de interés y las

pe
potenciales resonancias.
Pa
- Definición de las deformadas modales y las distribuciones de tensión.

- Descripción del método (normalización) utilizado en los cálculos teóricos.
- Definición de la posición de las galgas en función de las necesidades y

limitaciones de acuerdo a los requerimientos de sensibilidad y error de la medida
por la posición. Se debe especificar la tolerancia máxima aceptable en la
instrumentación de las galgas.
- Definición de las condiciones del ensayo: ciclo, velocidad y temperatura.

MET-102-024
i
Pág 88 de 101
- Información tabular con los siguientes datos:
• Lecturas de las galgas in deformación por modo y posición

atendiendo al método de normalización y de definición de los
ON ÓN
niveles de vibración (por ejemplo para un af = 1mhz)
• Sensibilidad de cada galga y la amplitud de la máxima tensión
I
principal por cada modo de interés.
LY
AC
• Error a la posición de cada galga. Tolerancias consideradas.
AT RM
• Magnitud y localización de los picos de tensión alternante para
1mhz de nivel de vibración.
•
FO
Lecturas límites de seguridad de las galgas para predecir fallo en
N
el componente durante los ensayos.
IO
•
IN
Datos para la calibración en laboratorio y en las condiciones de
funcionamiento del motor: medida de la deformación y sus
RA
correspondientes pico de tensiones. En el caso de álabes
RM
rotatorios estos datos son paras las configuraciones de con y sin
PA
disco (“bladed disc & blade alone”).

FO
LO
IN
Para los ensayos de validación de los modelos matemáticos en laboratorio se ha de definir la

SÓ
cantidad, configuración, número de modos y restricciones. Además de especificar la

R
FO
temperatura y velocidad del ensayo.

erá
ls
En los ensayos de validación de la resistencia a fatiga a temperatura del componente también

be
pe
hay que especificar la siguiente información:

ill
pa
yw
en
- la cantidad de cada estándar (configuración) a ensayar

- la temperatura de ensayo
op
pia
- el modo de vibración (“flap” o torsión)

rc
Co
- el tipo de ensayo: incremental o para vida constante ( 1E+06 ó 1E+07)

pe
- metodología del ensayo.

Pa
Todo los ensayos de motor deben de cumplir con los requerimientos definidos en la norma JAR-

E 650. En esta norma se definen los requerimientos de los ensayos de motor para verificar las
características dinámicas mediante una combinación de análisis y ensayos. Los requerimientos
de vibraciones de la JAR-E 650 son los siguientes:
(a) Each Engine must undergo vibration surveys to establish that the vibration characteristics of
those components that may be subject to mechanically or aerodynamically induced vibratory
excitations are acceptable throughout the declared flight envelope. The Engine surveys and
their extent shall be based upon an appropriate combination of experience, analysis and
component test and shall address, as a minimum, blades, vanes, rotor discs, spacers and
rotor shafts.
MET-102-024
i
Pág 89 de 101
(b) The surveys shall cover the ranges of power or thrust and both the physical and corrected
rotational speeds for each rotor system, corresponding to operations throughout the range of
ambient conditions in the declared flight envelope, from the minimum rotational speed up to
103% of the maximum physical and corrected rotational speed permitted for rating periods of
two minutes or longer and up to 100% of all other permitted physical and corrected rotational
speeds, including those that are overspeeds. If there is any indication of a stress peak arising
ON ÓN
at the highest of those required physical or corrected rotational speeds, the surveys shall be
extended sufficiently to reveal the maximum stress values present, except that the extension
I
need not cover more than a further 2 percentage points increase beyond those speeds.
LY
AC
(c) Evaluations shall be made of:
AT RM
(1) the effects on vibration characteristics of operating with scheduled changes (including
FO
N
tolerances) to variable vane angles, compressor bleeds, accessory loading, the most
IO
adverse inlet airflow distortion pattern declared by the manufacturer and the most adverse
conditions in the exhaust duct(s); and IN
RA
(2) the aerodynamic and aeromechanical factors which might induce or influence flutter in
those systems susceptible to that form of vibration.RM
PA
FO
(d) Except as provided by (e), the vibration stresses associated with the vibration characteristics
LO
determined under this JAR–E 650, when combined with the appropriate steady stresses,
IN
must be less than the endurance limits of the materials concerned, after making due
SÓ
allowances for operating conditions and for the materials’ permitted variations in properties.
R
The suitability of these stress margins must be justified for each part. If it is determined that
FO
erá
certain operating conditions, or ranges, need to be limited, operating and installation

limitations shall be established.
ls
be
pe
ill
pa
(e) The effect on vibration characteristics of excitation forces caused by fault conditions (such
yw
en
as, but not limited to, out-of-balance, local blockage or enlargement of stator vane passages,
op
pia
fuel nozzle blockage, incorrectly scheduled compressor variables, etc.) shall be evaluated by
rc
test or analysis or by reference to previous experience and be shown not to create a

Co
pe
hazardous condition.
Pa
(f) Compliance with this JAR–E 650 shall be substantiated for each specific installation
configuration that can affect the vibration characteristics of the Engine. If these vibration

effects cannot be fully investigated during Engine certification, the methods by which hey
can be evaluated and compliance shown shall be substantiated and defined in the installation
instructions required by JAR–E20(d).
MET-102-024
i
Pág 90 de 101
12.- Medida del comportamiento dinámico por el Método de los Elementos Finitos.
12.1.- Datos para la generación del modelo.

Los elementos fundamentales para hacer el análisis de vibraciones de un componente
son cuatro:
ON ÓN
1.- La geometría del componente.
I
LY
AC
2.- Las condiciones de contorno de la estructura.
AT RM
3.- Las propiedades del material.
FO
N
4.- El tipo de excitación a que está sometido el componente
IO
IN
En este punto es donde podemos especificar la necesidad del uso de modelos de
elementos finitos para ayudarnos a analizar el comportamiento dinámico del componente.
RA
RM
PA
12.2.- Pasos para el Análisis.

FO
Para el análisis dinámico es importante tener en cuenta lo siguiente:

LO
IN
1.- Tener claros cuales son los criterios de diseño que se van aplicar al componente. Es
SÓ
necesario conocer los objetivos del análisis antes de generar el MEF, como trabaja este
R
FO
componente en servicio, cuáles son las cargas a que se encuentra sometido y lógicamente la
erá
aproximación al cálculo dinámico que se va a utilizar.

ls
be
pe
2.- Conocer los datos del material.

ill
pa
yw
3.- Construir el MEF y comprobar su calidad mediante el uso de las recomendaciones que
en
aparecen en la pauta IET-102-001.

op
pia
rc
Co
4.- Definir el tipo de análisis dinámico. Que la carga actuante sea proveniente de una
pe
vibración con lo cual será necesario el análisis dinámico correspondiente, ya sea en condiciones
Pa
estacionarias o transitorias, incluso puede ser necesario un análisis de respuesta.
5.- Si se tienen múltiples casos de carga, es conveniente calcular los casos unitarios y

hacer la combinación posterior. Lógicamente esto es aplicable para cálculos lineales. Existen en
ITP herramientas desarrolladas para realizar la combinación de cargas teniendo en cuantas las
excedencias en cada condición de vuelo.
6.- Considerar las experiencias anteriores de componentes similares. Este supuesto es

muy utilizado pues es muy difícil poder reproducir todas las condiciones en que se va a
encontrar un componente en funcionamiento.
7.- Definir si se cumple con los requisitos del proyecto.

MET-102-024
i
Pág 91 de 101
12.3.- Recomendaciones para el Análisis.

Las siguientes recomendaciones deben tenerse en cuenta:
1.- Se debe representar el componente de forma precisa, tanto en su comportamiento

físico como en las propiedades del material.
ON ÓN
2.-Se debe tener mucho cuidado en la definición de cargas y condiciones de contorno.
Pues estas tienen gran influencia en el comportamiento dinámico.
I
LY
AC
3.- Normalmente para el cálculo de vibraciones, se pueden usar modelos no
excesivamente precisos y en cada caso se verá la conveniencia del uso de elementos sólidos o
AT RM
elementos placa. En este sentido hay que tener especial cuidado de cómo se considera el
comportamiento del elemento cáscara, pues algunos “solver” no son capaces de calcular la
FO
N
deformación fuera del plano del elemento, haciendo inviable el cálculo de los invariantes de
IO
deformación (Von Mises, deformaciones principales).
IN
RA
4.- Se deben elegir adecuadamente los elementos a utilizar en el mallado, pues estos
RM
tienen que tener la capacidad de poder calcular de forma precisa los valores de tensión o
PA
deformación en los nudos. Generalmente, los elementos de mayor orden suelen dar resultados
FO
más precisos.
LO
IN
5.- La densidad del mallado puede tener influencia en el cálculo, es importante conocer el
SÓ
error que se comete debido a la discretización elegida.

R
FO
6.- La calidad del mallado es importante, y a ser posible se evitará el uso de elementos
erá
triangulares o “wedges”.
ls
be
pe
7.- El uso de elementos “gap” ha de ser cuidadoso en los análisis dinámicos. Debería
ill
pa
tratarse como si fuera un análisis transitorio. Se deberá realizar un análisis no lineal

yw
en
considerando incrementos de carga para simular el contacto usando elementos “gap”. Con esto
op
todas las cargas exteriores deberán ser aplicadas de forma simultánea en el mismo análisis y
pia
obtener así la historia de tensiones.

rc
Co
pe
8.- Es importante correlar los resultados del análisis con los resultados de ensayos; el
Pa
método a utilizar se describirá en el siguiente apartado.

MET-102-024
i
Pág 92 de 101
ON ÓN
I
LY
AC
AT RM
FO
N
IO
Figura 12.3.1. Ejemplo de discretización y resultados usando el MEF
IN
RA
12.4.- Validación de Modelos de Elementos Finitos. RM
PA

FO
LO
IN
Existen varios ensayos dinámicos que soportan la validación de los modelos matemáticos.
Estos ensayos se apoyan en el uso de galgas extensiométricas para determinar las frecuencias
SÓ
y deformadas modales de un número representativo de resonancias. Las localizaciones de fallo

FO
definida durante los ensayos de fatiga del componente a temperatura (“hot fatigue testing”)
erá
también deben de mostrar un alto grado de correlación con las predicciones de las posiciones
ls
de fallo del modelo de elementos finitos.

be
pe
ill
pa
Los modelos de elementos finitos deben de estar validados con mediciones en laboratorio y en
yw
en
unas condiciones de contorno (fijaciones), temperatura y velocidad fácilmente reproducible. En

op
pia
el caso de los álabes rotatorios de una turbina, estas condiciones para su validación en
rc
laboratorio son a 20ºC y 0rpm para una fijación infinitamente rígida en lo que seria su unión al
Co
pe
disco (“root fixing block”). El número de modos que se deben de registrar para su validación
Pa
debe de ser representativo con respecto a los modos de mayor importancia en el

comportamiento dinámico del componente y sus potenciales resonancias. Normalmente y en el
caso concreto de álabes rotatorios de turbina se deben registrar los 6 primero modos naturales,

aunque su número depende de la configuración de los álabes. Para configuraciones de un perfil

aerodinámico el número de modos a correlacionar es mayor que en una configuración de pares,
10 frente a 6 ó 4.
En el caso de álabes estáticos, la validación de los modelos con medidas de laboratorio se

realiza para la configuración libre-libre ante la dificultad de simular las condiciones de contorno
adecuadamente. Se obtiene de esta forma los modos de flexibilidad del componente.
La verificación de las frecuencias es directa entre los resultados del ensayo de galgas y el
modelo de elementos finitos, y lo mismo ocurre para las localizaciones de fallo en el caso de los
MET-102-024
i
Pág 93 de 101
ensayos de fatiga del componente a temperatura. Sin embargo no es directa la comparación de

la deformada modal entre los resultados el modelo de elementos finitos y los datos de las
galgas. Para poder comprar las deformadas existen varias técnicas, la que a continuación se
presenta se denomina MAC (Modal Assurance Criterion). Estas comparaciones (“dynamic model
updating”) se pueden hacer siempre y cuando el número de medidas, galgas, instaladas sobre
el componente sea significativo o representativo de cara a los modos a comparar.
ON ÓN
12.4.2- Criterio MAC (Modal Assurance Criterion)
I
LY
AC
El criterio MAC mide en general el grado de proporción que existe entre dos vectores (modales),
en la forma de un coeficiente de correlación para una estimación de cociente de mínimos
AT RM
cuadrados. En la actualidad este criterio se utiliza dentro de la actualización dinámica de
modelos para comparar los vectores modales analíticos y las mediciones experimentales. Esta
FO
N
aplicación puede se también una herramienta muy útil a la hora de detectar regiones de una
IO
estructura (componente) con un bajo grado de correlación experimental-modelo, que distorsiona
IN
el posible alto grado de correlación existente en el resto del componente.
RA
Se define los valore MAC como: RM

PA
({ψ } ⋅ [W ]⋅ {ψ })
FO
t 2
MAC (ψ a ,ψ e )=
LO
({ψ } ⋅ [W ]⋅ {ψ })⋅ ({ψ } ⋅ [W ]⋅ {ψ })

a e
IN
t t
a a e e
SÓ
donde, {ψa} = vector modal analítico

FO
erá
{ψe} = vector modal experimental

[W] = matriz de peso
ls
be
pe
ill
pa
El valor resultante MAC (ψa,ψe) es un coeficiente de correlación que varia siempre entre 0 y 1.
yw
El valor de 1 indica una correlación o proporción perfecta, y un valor de 0 indica que no hay una
en
relación lineal completa entre los dos vectores.

op
pia
rc
Co
La principal ventaja del método es que cuantifica el grado de proporcionalidad sólo con un
pe
número. Sin embargo, su aspecto más desfavorable radica en que aquellas diferencias
Pa
fuertemente localizadas no se pueden llegar a detectar. Además dependiendo del problema,

pequeño o largos desplazamientos, o alta o baja energía de deformación, la matriz de peso

debe de ser distinta.
La matriz de peso [W] puede ser la matriz de masa [M] o la matriz de rigidez [K].
• Se utiliza [W] = [M] para ponderar:
- los desplazamientos modales más grandes

- los nudos con energía cinética más grande.
Es aplicable a los modos de frecuencia más baja en los que la masa es preponderante
frente a la rigidez.
MET-102-024
i
Pág 94 de 101
• Se utiliza [W] = [K] para ponderar:
- los desplazamientos modales más pequeños

- los nudos con energía elástica más grande.
ON ÓN
Es aplicable a los modos de frecuencia más alta en los que la rigidez es preponderante
frente a la masa.
I
El método MAC también puede aplicarse a áreas parciales del componente y verificar por
LY
AC
regiones el grado de correlación de las distintas partes de modelo de elementos finitos.
AT RM
FO
N
IO
IN
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

MET-102-024
i
Pág 95 de 101
13.- REFERENCIAS.
1. Manual de Cálculo de Estructuras Radiales. MET-102-001
ON ÓN
2. Roark´s Formulas for Stress & Strain. Warren C. Young. McGraw-Hill.
I
LY
AC
3. Mechanical Vibrations, J.P. Den Hartog. Dover
AT RM
4. Bruhn, E. F.: Analysis and Design of Flight Vehicle Structures, Jacobs Publishing Inc.,
1973.
FO
N
IO
5. Manual de Cálculo de Alabes de Rotor. MET-102-004.
6. IN
Turbomachine Blade Vibration. J.S. Rao John Wiley & Sons.
RA
7.
RM
Pauta de Verificación de modelos matemáticos. IET-102-001
PA
FO
8. Manual de Cálculo de Discos de Turbina. MET-102-002

LO
IN
9. Manual de Criterios de Cálculo de álabes de rotor. MET-102-009

SÓ
10. How to tackle with Non-linear FEM analyses (NAFEMS)

FO
erá
11. Engineering Science Data Units (ESDU)

ls
be
pe
12. ASTM Fatigue Test

ill
pa
yw
en
13. Newland, D.E.: Vibraciones aleatorias y análisis espectral, Editorial AC,

op
pia
14. M.J. Goodwin: Dynamics of Rotor-Bearing Systems, University Press, 1989.

rc
Co
pe
15. MSC/NASTRAN Handbook for Dynamic Analysis.

Pa
16. El Método de los Elementos Finitos, O.C. Zienkiewicz, Reverté S.A.

17. Structural Dynamic Characteristics of Bladed Assemblies. D.J.Ewins
18. Flutter Mechanism in LPT Blades, M. Nowinski, J. Panovsky, ASME 98-GT-573
19. TRENT 900 LPT DESIGN CRITERIA, JVA/ET/235/T/074, Dec 2001

MET-102-024
i
Pág 96 de 101
APENDICE 1 Ejemplos de dinámica de rotores con MSC.Nastran v70.7
ON ÓN
G
Ω
I
LY
AC
A B
L1 L2
AT RM
FO
E=210000 MPa
N
I=2898119.22 mm4 (tubo de rext=50 mm y rint=40 mm)
IO
IN
Shear factor=0.5
L1=800 mm
RA
L2=400 mm RM
m=0.1 Mg
PA
Ip=4500 Mg·mm2
FO
Id=2250 Mg·mm2
LO
ρ=7.89e-9 Mg/mm3
IN
SÓ
1. Calculo de frecuencias asíncronas para Ω=60 Hz.

R
FO
1a. El rotor se considera un sólido rígido ( alter “ridgyroa.v707”)

erá
1b. El rotor es un sistema equivalente de masas (alter “segyroa.v707”)

ls
2. Calculo de frecuencias síncronas para 1EO (n=1).

be
pe
2a. El rotor se considera un sólido rígido ( alter “ridgyroa.v707”)

ill
pa
El modelo de elementos finitos del eje esta formado por 24 elementos viga (1 elemento = 50 mm
yw
en
):
op
pia
eje.bdf
rc
Co
pe
SPC1 1 1234 1
SPC1 1 23 17
Pa
GRID 1 0. 0. 0.
GRID 2 50. 0. 0.
GRID 3 100. 0. 0.
GRID 4 150. 0. 0.

GRID 5 200. 0. 0.
GRID 6 250. 0. 0.
GRID 7 300. 0. 0.
GRID 8 350. 0. 0.
GRID 9 400. 0. 0.
GRID 10 450. 0. 0.
GRID 11 500. 0. 0.
GRID 12 550. 0. 0.
GRID 13 600. 0. 0.
GRID 14 650. 0. 0.
GRID 15 700. 0. 0.
GRID 16 750. 0. 0.
GRID 17 800. 0. 0.
GRID 18 850. 0. 0.
GRID 19 900. 0. 0.
GRID 20 950. 0. 0.
GRID 21 1000. 0. 0.
GRID 22 1050. 0. 0.
MET-102-024
i
Pág 97 de 101
GRID 23 1100. 0. 0.
GRID 24 1150. 0. 0.
GRID 25 1200. 0. 0.
CBAR 2 1 1 2 1.
CBAR 3 1 2 3 1.
CBAR 4 1 3 4 1.
CBAR 5 1 4 5 1.
CBAR 6 1 5 6 1.
CBAR 7 1 6 7 1.
CBAR 8 1 7 8 1.
ON ÓN
CBAR 9 1 8 9 1.
CBAR 10 1 9 10 1.
CBAR 11 1 10 11 1.
I
CBAR 12 1 11 12 1.
LY
AC
CBAR 13 1 12 13 1.
CBAR 14 1 13 14 1.
CBAR 15 1 14 15 1.
AT RM
CBAR 16 1 15 16 1.
CBAR 17 1 16 17 1.
CBAR 18 1 17 18 1.
FO
N
CBAR 19 1 18 19 1.
CBAR 20 1 19 20 1.
IO
CBAR 21 1 20 21 1.
IN
CBAR 22 1 21 22 1.
CBAR 23 1 22 23 1.
CBAR 24 1 23 24 1.
RA
CBAR 25 1 24 25 1.
PBARL
+
1
50.
1
40.
TUBE RM +
PA
MAT1 1 210000. 0.3 7.8-9

Ejemplo 1a.
FO
¾ Calculo de frecuencias asíncronas para Ω=60 Hz.

LO
IN
¾ El rotor se considera un sólido rígido ( alter “ridgyroa.v707”)

SÓ
SOL 107
R
TIME 99
INCLUDE 'ridgyroa.v707'
FO
CEND
erá
TITLE= SHAFT EXAMPLE

SUBTITLE=MODES with gyro-NOsync
ls
DISP=ALL
be
pe
SPC=1
CMETHOD=100
ill
pa
BEGIN BULK
yw
PARAM POST -1
en
PARAM GRDPNT 0
PARAM SYNC NO
op
pia
PARAM,RPM,3600.
rc
EIGC 100 clan 20

Co
DTI RGYRO 0
pe
DTI RGYRO 1 25 4500. 1 1.

CONM2 100 25 0.1 +
Pa
+ 4500. 2250. 2250.

INCLUDE 'eje.bdf'
ENDDATA

Los resultados de frecuencias de resonancia son:

C O M P L E X E I G E N V A L U E S U M M A R Y
ROOT EXTRACTION EIGENVALUE FREQUENCY DAMPING
NO. ORDER (REAL) (IMAG) (CYCLES) COEFFICIENT
1 1 -2.305901E-11 -2.167442E+02 3.449592E+01 2.127762E-13
2 2 -2.305901E-11 2.167442E+02 3.449592E+01 2.127762E-13
3 3 -3.509278E-13 -2.944416E+02 4.686184E+01 2.383684E-15
4 4 -3.509278E-13 2.944416E+02 4.686184E+01 2.383684E-15
5 5 2.419125E-11 -3.320439E+02 5.284642E+01 -1.457112E-13
6 6 2.419125E-11 3.320439E+02 5.284642E+01 -1.457112E-13
7 7 8.341738E-10 -1.229127E+03 1.956217E+02 -1.357343E-12
8 8 8.341738E-10 1.229127E+03 1.956217E+02 -1.357343E-12
9 9 9.114812E-10 -1.852612E+03 2.948523E+02 -9.839960E-13
10 10 9.114812E-10 1.852612E+03 2.948523E+02 -9.839960E-13
11 11 -1.580492E-08 -2.130843E+03 3.391342E+02 1.483443E-11
12 12 -1.580492E-08 2.130843E+03 3.391342E+02 1.483443E-11
MET-102-024
i
Pág 98 de 101
13 13 3.172996E-10 -3.124095E+03 4.972151E+02 -2.031306E-13

14 14 3.172996E-10 3.124095E+03 4.972151E+02 -2.031306E-13
15 15 4.940865E-10 -3.133384E+03 4.986936E+02 -3.153692E-13
16 16 4.940865E-10 3.133384E+03 4.986936E+02 -3.153692E-13
17 17 9.383979E-08 -9.338239E+03 1.486227E+03 -2.009796E-11
18 18 9.383979E-08 9.338239E+03 1.486227E+03 -2.009796E-11
19 19 1.089587E-07 -9.339188E+03 1.486378E+03 -2.333366E-11
20 20 1.089587E-07 9.339188E+03 1.486378E+03 -2.333366E-11
21 21 2.736445E-07 -1.392731E+04 2.216601E+03 -3.929609E-11
22 22 2.736445E-07 1.392731E+04 2.216601E+03 -3.929609E-11
23 23 4.057871E-02 -1.802629E+04 2.868974E+03 -4.502169E-06
ON ÓN
24 24 4.057871E-02 1.802629E+04 2.868974E+03 -4.502169E-06
Considerando únicamente las frecuencias cuya componente imaginaria (IMAG) es positiva, se
I
LY
AC
identifican los modos de flexión, tracción y torsión de la viga. Los modos de flexión “forward” se
identifican como aquellos en los que el vector desplazamiento “real” en el plano yz de un nudo
AT RM
del eje está adelantado respecto al vector desplazamiento “imaginario”; en caso contrario el
modo de flexión es “backward”.
FO
N
z z
IO
IN
real imaginario
RA
y RM y
PA
imaginario real
FO
FORWARD BACKWARD
LO
IN
Mode Frecuencia Forma del modo

SÓ
number [Hz]
FO
2 34.496 1º flexión back

erá
4 46.862 1º torsión
ls
6 52.846 1º flexión forw

be
pe

ill
pa

yw
en
12 339.134 1º tracción
op
pia

rc
Co

pe

Pa

22 2216.601 2º tracción

Ejemplo 1b.
¾ Calculo de frecuencias asíncronas para Ω =60 Hz.
¾ El rotor es un sistema equivalente de masas (alter “segyroa.v707”): 4 masas de 0.025 Mg
orientadas a 0, 90, 180 y 270 grados con un radio de 212.132 mm que resultan en una
inercia diametral de 2250 Mg·mm2 y una inercia polar de 4500 Mg·mm2. Estas masas se
conectan al nudo extremo del eje con vigas de rigidez muy alta.
Ejecución inicial
SOL 101
TIME 99
INCLUDE 'segyroa.v707'
MET-102-024
i
Pág 99 de 101
CEND
DISP=ALL
SPC=1
LOAD=1
$CMETHOD=100
BEGIN BULK
$PARAM POST -1
$EIGC 100 clan 20
ON ÓN
$ FOUR MASSES
GRID 101 1200. 212.132 0.
GRID 102 1200. 0. 212.132
I
GRID 103 1200. -212.1320.
LY
AC
GRID 104 1200. 0. -212.132
CONM2 101 101 0.025
CONM2 102 102 0.025
AT RM
CONM2 103 103 0.025
CONM2 104 104 0.025
CBAR 201 2 25 101 1.
FO
N
CBAR 202 2 25 102 1.
CBAR 203 2 25 103 1.
IO
CBAR 204 2 25 104 1.
IN
PBARL 2 2 ROD +
+ 1000.
$ 60 Hz
RA
RFORCE 1 1 60. 1. 0. 0.
MAT1 2 210000.
INCLUDE 'eje.bdf'
0.3 RM
PA
ENDDATA
FO
Ejecución de RESTART
LO
IN
RESTART
SOL 107
SÓ
TIME 99
R
CEND
FO

erá

DISP=ALL
ls
SPC=1
be
LOAD=1
pe
CMETHOD=100
ill
pa
BEGIN BULK
PARAM POST -1
yw
en
EIGC 100 clan 20

ENDDATA
op
pia
rc
Los resultados de frecuencias de resonancia son:C

Co
O M P L E X E I G E N V A L U E S U M M A R Y
pe

Pa
1 16 -2.535711E-11 -4.494767E+01 7.153644E+00 1.128295E-12

2 15 -2.535711E-11 4.494767E+01 7.153644E+00 1.128295E-12
3 4 -1.407594E-09 -2.944407E+02 4.686169E+01 9.561138E-12
4 3 -1.407594E-09 2.944407E+02 4.686169E+01 9.561138E-12

5 1 -3.726439E-13 -5.937350E+02 9.449586E+01 1.255253E-15

6 2 -3.726439E-13 5.937350E+02 9.449586E+01 1.255253E-15
7 5 1.752958E-08 -1.475588E+03 2.348471E+02 -2.375945E-11
8 6 1.752958E-08 1.475588E+03 2.348471E+02 -2.375945E-11
9 7 3.284626E-08 -1.606084E+03 2.556162E+02 -4.090230E-11
10 8 3.284626E-08 1.606084E+03 2.556162E+02 -4.090230E-11
11 9 -1.029161E-08 -2.130738E+03 3.391175E+02 9.660139E-12
12 10 -1.029161E-08 2.130738E+03 3.391175E+02 9.660139E-12
13 11 -2.440145E-08 -2.756385E+03 4.386923E+02 1.770540E-11
14 12 -2.440145E-08 2.756385E+03 4.386923E+02 1.770540E-11
15 13 -1.459764E-08 -3.501079E+03 5.572141E+02 8.338935E-12
16 14 -1.459764E-08 3.501079E+03 5.572141E+02 8.338935E-12
17 17 3.342646E-06 -8.962167E+03 1.426373E+03 -7.459459E-10
18 18 3.342646E-06 8.962167E+03 1.426373E+03 -7.459459E-10
19 19 -1.810137E-05 -9.715200E+03 1.546222E+03 3.726401E-09
20 20 -1.810137E-05 9.715200E+03 1.546222E+03 3.726401E-09
Considerando únicamente las frecuencias cuya componente imaginaria (IMAG) es positiva, se

identifican los modos de flexión, tracción y torsión de la viga.
MET-102-024
i
Pág 100 de 101
Las frecuencias de flexión al estar obtenidas en el sistema rotatorio han de corregirse al sistema
no rotatorio (frecuencias reales) con la siguiente formula:
f NR = signo(f R − Ω) ⋅ f R ± Ω
(+) forward
(-) backward
ON ÓN
Mode Frecuencia en sistema Frecuencia en sistema no Forma del modo
number rotatorio fR [Hz] rotatorio
I
fNR [Hz]
LY
AC
2 7.154 52.846 1º flexión forward
4 46.862 46.862 1º torsión
AT RM
6 94.496 34.496 1º flexión backward
FO
N
10 255.616 195.616 2º flexión backward
IO
12 339.118 339.118 1º tracción
14
16
438.692
557.214 IN
498.692
497.214
3º flexión forward
3º flexión backward
RA
20 1546.222
RM
1486.222 4º flexión backward
PA
Como puede apreciarse las frecuencias reales obtenidas son prácticamente las mismas que las
FO
obtenidas en el ejemplo 1a.

LO
IN
Ejemplo 2a.
SÓ
¾ Calculo de frecuencias síncronas para 1EO (n=1).

R
¾ El rotor se considera un sólido rígido ( alter “ridgyroa.v707”)

FO
erá
SOL 107
TIME 99
ls
INCLUDE 'ridgyroa.v707'
be
pe
CEND
ill
pa
SUBTITLE=MODES with gyro-sync

yw
DISP=ALL
en
SPC=1
CMETHOD=100
op
pia
BEGIN BULK
rc
PARAM POST -1
Co
PARAM GRDPNT 0
pe
PARAM SYNC YES

EIGC 100 CLAN 10
Pa
DTI RGYRO 0
DTI RGYRO 1 25 4500. 1 1.
CONM2 100 25 0.1 +
+ 4500. 2250. 2250.

INCLUDE 'eje.bdf'
ENDDATA
Los resultados de frecuencia son:

C O M P L E X E I G E N V A L U E S U M M A R Y
1 1 -1.869230E-14 2.366298E+02 3.766080E+01 1.579877E-16
2 2 5.798268E-14 2.944416E+02 4.686184E+01 -3.938484E-16
3 3 -8.001740E-14 3.238741E+02 5.154616E+01 4.941266E-16
4 4 -1.951191E-13 9.939524E+02 1.581924E+02 3.926127E-16
5 5 1.269857E+03 1.805090E-13 .0 .0
6 6 -3.979035E-14 2.130843E+03 3.391342E+02 3.734705E-17
7 7 -1.301287E-12 3.103406E+03 4.939224E+02 8.386187E-16
8 8 -2.596315E-14 3.117206E+03 4.961187E+02 1.665796E-17
9 9 6.241342E-11 9.327223E+03 1.484474E+03 -1.338307E-14
10 10 -2.483706E-11 9.334807E+03 1.485681E+03 5.321387E-15
11 11 -1.649737E-08 1.307127E+04 2.080356E+03 2.524219E-12
MET-102-024
i
Pág 101 de 101
12 12 -7.651662E-08 1.312203E+04 2.088436E+03 1.166231E-11
e interpretando los modos:
Mode Frecuencia Forma del modo

number [Hz]
ON ÓN
2 46.862 1º torsión
I
LY
AC
6 339.134 1º tracción
AT RM
FO
N
IO
12 2088.436
IN
5º flexión back
RA
RM
PA
FO
LO
IN
SÓ
R
FO
erá
ls
be
pe
ill
pa
yw
en
op
pia
rc
Co
pe
Pa

Manual de Calculo de Vibraciones

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Manual de Calculo de Vibraciones

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Manual de Calculo de Vibraciones

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Co

10. DINÁMICA DE ROTORES

12.3. Recomendaciones para el análisis

12.4. Validación de Modelos de Elementos Finitos

APENDICE 1. EJEMPLOS DE DINAMICA DE ROTORES CON

El objeto del presente documento es la definición de la metodología y conceptos para la

La definición de los criterios de cálculo no se incluye en este manual. Los criterios de

cálculo para el comportamiento dinámico de componentes se establecen en los manuales

clarificar o justificar la metodología de cálculo establecida.

2.- ÁMBITO DE APLICACIÓN.

El presente documento recoge los conceptos y metodología recomendable en el Análisis

sistemas de escape diseñadas en ITP se recogen en manuales específicos, si bien ciertos

hasta la validación del componente.

La utilización de estos métodos durante la ejecución de los trabajos es la más

recomendada, y se requiere la aprobación expresa de la Jefatura del CdC de Tecnología

equilibrio, y dejarlo vibrar libremente sin amortiguamiento (problema de vibraciones libres no

amortiguadas). Para un sistema de un grado de libertad su valor es: ω =

un desplazamiento y/o una velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad amortiguado,

amortiguadas). Su valor es: ω D = ω ⋅ 1 − ξ 2 . No es la frecuencia natural, pero es muy parecida

pues la relación de amortiguamiento (ξ ) suele ser pequeña.

3.3.- Sobre Amortiguamiento

Amortiguamiento Crítico: parámetro intrínseco de un sistema de un grado de libertad

amortiguado. Su valor es: c0 = 2 ⋅ m ⋅ ω , siendo m la masa del sistema y ω su frecuencia natural.

Amortiguamiento Relativo o Relación de Amortiguamiento: relación de amortiguamiento (ξ ) de

un sistema es el cociente entre el amortiguamiento del sistema c y el valor de su

Amortiguamiento Proporcional: se denomina así a aquella hipótesis de modelización del

3.4.- Sobre la definición del problema.

Grados de libertad (gdl): o coordenadas generalizadas de un sistema mecánico son los

unidad según el gdl j y cero según todos los demás gdl.

3.5.- Sobre los modos de vibración.

Modo Natural de Vibración: Se llaman modos naturales de vibración de un sistema mecánico a

tratarse de un problema de vibraciones libres, vendrán dados (cuando no haya

como veremos en el apartado 5, puede resolverse como un problema de valores y vectores

movimientos armónicos síncronos (cuando no se considera la presencia de amortiguamiento) de

3.6.- Sobre la respuesta de un sistema.

natural del sistema. IN

Matriz de transferencia [H (ω)]: Función de transferencia en los sistemas con N gdl. La

multiplicando el vector de amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia:

La matriz de transferencia puede expresarse en función de los modos y frecuencias de vibración

Al analizar el problema de la transmisión de vibraciones de un sistema mecánico a su base o

3.8.- Sobre la fuerza excitadora.

variables con el tiempo actuando sobre el sistema f (t) ≠0.

algunos valores estadísticos tales como su valor medio, su varianza, su composición en

3.9.- Sobre el comportamiento a fatiga.

Diagrama de Goodman. Representa la relación entre la tensión media y la amplitud de la tensión

σ alternante Función de Temperatura y Nº de

Para materiales no ferrosos: la resistencia a 3⋅107 ciclos.

Para materiales ferrosos: la resistencia a 1⋅107 ciclos.

máxima resistencia en ausencia de carga alternante, se puede utilizar también un valor de

103 ciclos y R=0.

3.10.- Sobre las solicitaciones del Sistema.

Carga Mecánica. Se aplica en los bordes de la estructura (bridas, anclajes) y generalmente se

carga y la frecuencia de los mismos en los diferentes puntos de funcionamiento.

Carga Térmica. Se aplica en todo el volumen de la estructura y generalmente se calcula con

transitorio, aunque para el problema de vibraciones suelen considerarse condiciones

4.- FUNDAMENTOS DEL CÁLCULO DE VIBRACIONES.

vibración y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la

distribución de sus características de masa, rigidez y amortiguamiento.