Energía de deformación y trabajo

virtual
4.1 introducción.
En los capítulos anteriores se ha justificado el cálculo de la magnitud de los
desplazamientos para analizar las estructuras estáticamente indeterminadas y
también son de interés en el diseño. En algunos casos las consideraciones de los
desplazamientos en una estructura bajo cargas de diseño son el factor
determinante para elegir las dimensiones de cada uno de los miembros
estructurales.
El cálculo de los desplazamientos en estructuras de comportamiento elástico y
lineal (que obedecen la ley de Hooke) exige conocer el módulo de elasticidad para
esfuerzos normales (𝐸) y el módulo de rigidez para esfuerzos cortantes (𝐺). Si la
relaciones entre esfuerzos y deformaciones no es lineal, es necesario establecer
las relaciones esfuerzo- deformación del material (leyes constitutivas)
Cuando los desplazamientos se necesitan para la solución de estructuras
estáticamente determinadas, se pueden usar valores relativos de 𝐸𝐴, 𝐸𝐼, 𝐺𝐽 de las
secciones transversales de los miembros, donde 𝐴 es el área de la sección
transversal, 𝐼 el momento de inercia y 𝐽 la constante de torsión.
Si se requiere los desplazamientos reales, o si se analiza la estructura para un
movimiento de apoyo o para una variación de temperatura se debe conocer los
valores de 𝐸 o 𝐺 o de ambos.
En lo estudiado hasta ahora hemos utilizado los métodos analíticos para calcular
desplazamientos. En este capítulo se desarrolla el método del trabajo virtual el
cual es el más versátil. Este método es particularmente adecuado cuando se
necesitan los desplazamientos en solo unas cuantas secciones. Sin embargo,
cuando se necesita la configuración deformada completa de una estructura el

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

método del trabajo virtual se hace laborioso, pero es adecuado cuando la
formulación se hace mediante matrices y con ayuda de una computadora.

4.2 Trabajo Externo de un sistema de fuerzas

Considérese la fuerza 𝐹𝑖 , la cual se aplica gradualmente a una estructura (véase
figura 4.1), de tal manera que la energía cinética de su masa sea cero. Sea 𝐷𝑖 el
desplazamiento resultante en el punto de aplicación y en la dirección de la fuerza
𝐹𝑖 .

𝐹𝑖

Figura 4.1 Estructura sometida a la fuerza Fi

Si la estructura se comporta elásticamente, la curva fuerza-desplazamiento sigue

la misma trayectoria durante la carga y la descarga (véase figura 4.2a).
Considérese ahora que en alguna etapa de la aplicación de la carga se
incrementa la fuerza 𝐹𝑖 en 𝛥𝐹𝑖 que causa un aumento correspondiente en el
desplazamiento 𝛥𝐷𝑖 , el trabajo realizado por este incremento de carga es

𝛥𝑊 = 𝐹𝑖 𝛥𝐷𝑖

Como se ilustra en el rectángulo sombreado de la figura 4.2a. En el límite cuando

los incrementos son sedicientemente pequeños, podemos escribir que

𝑑𝑊 = 𝐹𝑖 𝑑𝐷𝑖

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Y se deduce que el trabajo externo total efectuado por 𝐹𝑖 durante el
desplazamiento 𝐷𝑖 es el área bajo la curva fuerza-desplazamiento entre 𝑂 y 𝐷𝑖 .
Cuando el material de la estructura y esta tienen comportamiento elástico lineal
(obedece la ley de Hooke), la curva fuerza desplazamiento es lineal tal como se
muestra en la figura 4.2b, y el trabajo que realiza la fuerza 𝐹𝑖 resulta

1
𝑊= 𝐹𝐷
2 𝑖 𝑖

Fuerza en i Fuerza en i

Desplazamiento en Desplazamiento en
la coordenada i la coordenada i

Figura 4.2. Relaciones fuerza-desplazamiento

Si la estructura se somete a un sistema de fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 que se aplican

gradualmente desde cero hasta su valor final y causan desplazamientos
𝐷1 , 𝐷2 , … , 𝐷𝑛 en la ubicación y dirección de las fuerzas, el trabajo externo total
resulta ser:

𝑛
1 1 1 1
𝑊 = 𝐹1 𝐷1 + 𝐹2 𝐷2 + ⋯ + 𝐹𝑛 𝐷𝑛 = ∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 (4.1)
2 2 2 2
1

O en forma matricial

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 1
[𝑊]1×1 = {𝐹}𝑇𝑛×1 {𝐷}𝑛×1 (4.2)
2

Donde {𝐹}𝑇 es la transpuesta del vector columna {𝐹} que representa las fuerzas.
El trabajo realizado es una cantidad escalar cuyas dimensiones so (fuerza x
longitud)

4.3 Energía de deformación

En la sección 4.2 se dedujo una expresión para el trabajo realizado en una
estructura sometida a un sistema de fuerzas {𝐹}. Este trabajo será almacenado
completamente en la estructura elástica en forma de energía de deformación,
siempre que no se pierda trabajo en forma de energía cinética que cause vibración
de la estructura, o de energía térmica que produzca una elevación de su
temperatura. En otras palabras, la carga se debe aplicar gradualmente a la
estructura y los esfuerzos no deben exceder el límite de proporcionalidad del
material. Cuando se descarga gradualmente la estructura se recupera la energía
interna, haciendo que la estructura vuelva a recobrar su forma original. Por lo
tanto, el trabajo externo 𝑊 y la energía interna 𝑈 son iguales entre sí:

𝑊=𝑈 (4.3)

La ecuación 4.3 se puede utilizar para calcular desplazamientos y fuerzas, pero

primero debemos considerar el método para calcular la energía interna de
deformación
Considérese un elemento diferencial de una estructura elástica lineal en la forma
de un prisma cuya sección transversal es 𝑑𝐴 y su longitud 𝑑𝑙 . La sección
transversal puede estar sometida a un esfuerzo normal 𝜎 (figura 4.3a) o a un
esfuerzo cortante 𝜏 figura 4.3b). El extremo B del elemento esta empotrado
mientras que el extremo C está libre. Los desplazamientos de C bajo los dos tipos
de esfuerzo son

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 𝜎 𝜏
𝛥1 = 𝑑𝑙 y 𝛥2 = 𝑑𝑙
𝐸 𝐺

Figura 4.3 deformación de un elemento debido a (a) un esfuerzo normal, (b) un esfuerzo cortante

Donde E: módulo de elasticidad para esfuerzo normal

G: módulo de elasticidad en esfuerzo cortante (módulo de rigidez)
Cuando se aplican gradualmente las fuerzas 𝜎𝑑𝐴 y 𝜏𝑑𝐴 que causan los
desplazamientos anteriores, la energía almacenada en los dos elementos es

1 1 𝜎2
𝑑𝑈 = (𝜎𝑑𝐴)𝛥1 = 𝑑𝑙𝑑𝐴
2 2𝐸
1 1 𝜏2
𝑑𝑈 = (𝜏𝑑𝐴)𝛥2 = 𝑑𝑙𝑑𝐴
2 2𝐺

Usando ε como símbolo general para deformación, las ecuaciones anteriores se

pueden escribir en la forma general

1
𝑑𝑈 = 𝜎𝜀𝑑𝑣 (4.4)
2

Donde
𝑑𝑣 = 𝑑𝑙𝑑𝐴 = volumen del elemento y 𝜎 representa un esfuerzo generalizado, que
es bien un esfuerzo normal o un esfuerzo cortante

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

La deformación 𝜀 de la ecuación 4.4 se debe o a un esfuerzo normal con
𝜎 𝜏
magnitud 𝜀 = 𝐸 , o a un esfuerzo cortante, en cuyo caso 𝜀 = 𝐺. Pero E y G se

relacionan con

𝐸
𝐺=
2(1 + 𝜇)

Donde 𝜇= módulo de Poisson, por lo que la deformación debida a esfuerzo

cortante puede expresarse como

𝜏
𝜀 = 2 (1 + 𝜇)
𝐸

El incremento de la energía interna de deformación en cualquier elemento elástico

de volumen 𝑑𝑣 por efecto de un cambio en deformación de 𝜀 = 0 a 𝜀 = 𝜀𝑓 es

𝜀𝑓
𝑑𝑈 = 𝑑𝑣 ∫ 𝜎𝑑𝜀 (4.5)
0

𝜀
En el que la integral: ∫0 𝑓 𝜎𝑑𝜀 se conoce como densidad de energía de deformación
y se deduce que es igual al área bajo la curva esfuerzo-deformación del material
(véase figura 4.4a).

Deformación ε Deformación ε

Figura 4.4 Relaciones esfuerzo deformación, (a) no lineal, (b) lineal

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Si el material obedece la ley de Hooke, la curva esfuerzo-deformación es una línea
1
recta (véase figura 4.4b) y la densidad de la energía de deformación es: 𝜎𝜀
2

Se puede considerar que cualquier estructura consiste en pequeños elementos del

tipo que se muestran en la figura 4.5 sometidos a esfuerzos normales 𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 , 𝜎𝑧 y a
esfuerzos cortantes 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 con deformaciones resultantes 𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 , 𝜀𝑧 , 𝛾𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧
en los que los subíndices 𝑥 , 𝑦, 𝑧 se refieren a los ejes de coordenadas cartesianas
rectangulares. Por lo tanto la energía de deformación interna total en una
estructura elástica lineal es

6
1
𝑈 = ∑ ∫ 𝜎𝑚 𝜀𝑚 𝑑𝑣 (4.6)
2 𝑣 𝑚=1

Donde 𝑚 se refiere al tipo de esfuerzo y a la deformación correspondiente. La

integración debe llevarse a cabo sobre el volumen de la estructura para cada tipo
de esfuerzo por separado.
En el caso de una estructura no lineal, la energía de deformación total se obtiene
integrando la ecuación 4.5 para las seis componentes de esfuerzo y deformación

6 𝜀𝑓𝑚
𝑑𝑈 = ∑ ∫ ∫ 𝜎𝑚 𝜀𝑚 𝑑𝑣 (4.7)
𝑚=1 𝑣 0

Figura 4.5 Componentes de esfuerzo de un elemento (los esfuerzos en las caras opuestas actúan
en direcciones opuestas)

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Donde 𝜀𝑓𝑚 es el valor final de cada componente de deformación.
Se necesita especial cuidado para relacionar el esfuerzo y la deformación. La
𝜎
expresión 𝜀 = 𝐸 para un material lineal es aplicable cuando el esfuerzo se

aplicanormal a solo un plano. En el caso más general, cuando actúan los seis
tipos de esfuerzo (figura 4.5) la relación esfuerzo deformación para un material
homogéneo e isotrópico que obedece la ley de Hooke se puede escribir en forma
matricial

{𝜀} = [𝜖]{𝜎} (4.8)

Donde
{𝜀} = {𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 , 𝜀𝑧 , 𝛾𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧 } (4.9)
Y
{𝜎} = {𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 , 𝜎𝑧 , 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 } (4.10)

Y [𝜖] es una matriz cuadrada simétrica que representa la flexibilidad del elemento

1 −𝜇 −𝜇 0 0 0
−𝜇 1 −𝜇 0 0 0
1 −𝜇 −𝜇 1 0 0 0
[𝜖] = (4.11)
𝐸 0 0 0 2(1 + 𝜇) 0 0
0 0 0 0 2(1 + 𝜇) 0
[0 0 0 0 0 2(1 + 𝜇)]

La ecuación 4.8 no hace más que expresar en forma concisa la ley generalizada
de Hooke, por ejemplo la primera ecuación expresada por la ecuación 4.8 es

𝜎𝑥 𝜇(𝜎𝑧 + 𝜎𝑦 )
𝜀𝑥 = −
𝐸 𝐸

Igualmente la cuarta es

2(1 + 𝜇)
𝜀𝑥 = 𝜏𝑥𝑦
𝐸

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

La inversión de la ecuación 4.8 nos permite expresar el esfuerzo en función de la
deformación, así

{𝜎} = [𝑘]{𝜀} (4.12)

Donde [𝑘] = [𝜖]−1 es una matriz cuadrada simétrica que representa la rigidez del
elemento

0 0 0
(1 − 𝜇) 𝜇 𝜇
0 0 0
𝜇 (1 − 𝜇) 𝜇 0 0 0
𝐸 𝜇 𝜇 1
[𝑘] = (1 − 2𝜇) 0 0 (4.13)
(1 + 𝜇)(1 − 2𝜇) 0 0 0 (1 − 2𝜇) 0
0 0 0 2
0 2 (1 − 2𝜇)
[ 0 0 0 0 0 2 ]

Usando las ecuaciones 4.9 y 4.10, la ecuación 4.6 puede escribirse como

1
𝑈= ∫ {𝜎}𝑇 {𝜀}𝑑𝑣 (4.14)
2 𝑣
1
𝑈= ∫ {𝜀}𝑇 {𝜎}𝑑𝑣 (4.14a)
2 𝑣

Sustituyendo la ecuación 4.8 o 4.12 en las ecuaciones 4.14 y 4.14a obtenemos

respectivamente

1
𝑈= ∫ {𝜎}𝑇 [𝜖]{𝜎}𝑑𝑣 (4.15)
2 𝑣
1
𝑈= ∫ {𝜀}𝑇 [𝑘]{𝜀}𝑑𝑣 (4.16)
2 𝑣

Estas ecuaciones son generales para una estructura elástica lineal de cualquier
tipo. Sin embargo, en las estructuras compuestas por barras (armaduras, marcos
emparrillados) la energía de deformación interna debido a diferentes tipos de

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resultantes de esfuerzos se determina mejor separadamente, de la manera que
se desarrolla a continuación.

4.3.1 Energía de deformación debida a fuerza axial

Consideremos un segmento diferencial de longitud 𝑑𝑙 de un miembro cuya sección
transversal es 𝐴 y su longitud 𝑙 sometido a una fuerza axial (normal) N (véase
figura 4.6a). El esfuerzo normal es

𝑁
𝜎=
𝐴

La deformación es

𝑁
𝜀=
𝐸𝐴

Según la ecuación 4.4 la energía de deformación total es

1𝑁 𝑁 1 𝑁 2 𝐴𝑑𝑙
𝑑𝑈 = 𝑑𝑣 =
2 𝐴 𝐸𝐴 2 𝐸𝐴2

Integrando

1 𝑁2
𝑈= ∫ 𝑑𝑙
2 𝐸𝐴
(4.17)
Para un miembro prismático (EA constante) resulta

1 𝑁2𝑙
𝑈= (4.18)
2 𝐸𝐴

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Distribución del
esfuerzo cortante

Figura 4.6 Deformación de un segmento de un miembro debidos a fuerzas internas. (a) fuerza
axial. (b) Momento flector. (c)Fuerza cortante. (d)Momento de torsión

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4.3.2 Energía de deformación debida a momento flector
Consideremos un segmento del sometido a un momento flector 𝑀 alrededor del
eje 𝑧, uno de los ejes principales de la sección transversal (figura 4.6b). El
esfuerzo normal sobre un elemento 𝑑𝐴 a una distancia 𝑦̅ del eje z es

𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧
𝜎𝑥 = − +
𝐼𝑧 𝐼𝑦

Donde: 𝐼𝑧 , 𝐼𝑦 =momentos de inercia respecto a los ejes centroidales 𝑧 y 𝑦

respectivamente

La deformación correspondiente es

𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧
𝜀𝑥 = − +
𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦

Según la ecuación 4.4, la energía de deformación del elemento diferencial es

2
1 𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧 𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧 1 𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧
𝑑𝑈 = (− + ) (− + ) 𝑑𝑣 = (− + ) 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦 2𝐸 𝐼𝑧 𝐼𝑦
1 𝑀𝑧2 𝑦 2 𝑀𝑧 𝑀𝑦 𝑦𝑧 𝑀𝑦2 𝑧 2
= ( 2 −2 + 2 ) 𝑑𝐴𝑑𝑙
2𝐸 𝐼𝑧 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐼𝑦

Integrando sobre la sección transversal del segmento 𝑑𝑙 se encuentra que la

energía de deformación es

1 𝑀𝑧2 𝑦 2 𝑀𝑧 𝑀𝑦 𝑦𝑧 𝑀𝑦2 𝑦 2
𝛥𝑈 = 𝑑𝑙 ∫ ( 2 − 2 + 2 ) 𝑑𝐴 =
2𝐸 𝐴 𝐼𝑧 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐼𝑦

1 𝑀𝑧2 2
2𝑀𝑧 𝑀𝑦 𝑀𝑦2
= 𝑑𝑙 ( 2 ∫ 𝑦 𝑑𝐴 − ∫ 𝑦𝑧𝑑𝐴 + 2 ∫ 𝑧 2 𝑑𝐴)
2𝐸 𝐼𝑧 𝐴 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐴 𝐼𝑦 𝐴

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

En la expresión anterior

∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 = 𝐼𝑧 ; ∫ 𝑧 2 𝑑𝐴 = 𝐼𝑦 ; ∫ 𝑦𝑧𝑑𝐴 = 𝐼𝑦𝑧
𝐴 𝐴 𝐴

Puesto que los ejes 𝑦 y 𝑧, son ejes principales y centroidales, 𝐼𝑦𝑧 = 0; así se tiene

1 𝑀𝑧2 𝑀𝑦2
𝛥𝑈 = ( + ) 𝑑𝑙
2𝐸 𝐼𝑧 𝐼𝑦

Luego, la energía de deformación para toda la estructura se obtiene integrando la

expresión anterior

1 𝑀𝑧2 𝑀𝑦2
𝑈 = (∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 ) (4.19)
2 𝑙 𝐸𝐼𝑧 𝑙 𝐸𝐼𝑦

La integración debe llevarse a cabo sobre toda la longitud de todos los miembros
de la estructura

4.3.3 Energía de deformación debida a fuerza cortante

Considérese un segmento 𝑑𝑙 de la figura 4.6c, sometido a una fuerza cortante 𝑉 .
Recordando lo estudiado en Mecánica de materiales I, en que los esfuerzos
cortantes están dados por la expresión

𝑉𝑄
𝜏=
𝐼𝑡

Donde 𝑄 = es el primer momento respecto al eje centroidal z del área

sobre la distancia 𝑦̅
𝑡= ancho de la sección transversal en 𝑦̅
V= fuerza cortante total

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

La deformación de corte 𝛾 esta dada por

𝜏 𝑉𝑄
𝛾= =
𝐺 𝐺𝐼𝑡

Entonces de acuerdo con la ecuación 4.4 se tiene

1 𝑉𝑄 𝑉𝑄 1 𝑉 2𝑄2
𝑑𝑈 = ( ) ( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐼𝑡 𝐺𝐼𝑡 2 𝐺𝐼 2 𝑡 2

Integrando sobre la sección transversal del segmento 𝑑𝑙 se encuentra que la

energía de deformación es

1 𝑉 2 𝑑𝑙 𝑄2
𝛥𝑈 = ∫ 𝑑𝐴
2 𝐺𝐼 2 𝐴 𝑡 2
ó
1 𝑉 2 𝑑𝑙 𝐴 𝑄2
𝛥𝑈 = ∫ 𝑑𝐴
2 𝐺𝐴 𝐼 2 𝐴 𝑡 2

Introduciendo la notación

𝐴 𝑄2
𝑘 = 2 ∫ 2 𝑑𝐴 (4.20)
𝐼 𝐴 𝑡

Se obtiene

1 𝑉 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 = 𝑘
2 𝐺𝐴

El coeficiente 𝑘 es una magnitud adimensional que depende de la forma de la

sección transversal del miembro. Por ejemplo para el caso de una sección
rectangular de dimensiones b y d (véase figura 4.6c) el momento estático 𝑄 es

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 𝑑
𝑑 − 𝑦̅ 1 𝑑2
𝑄 = [𝑏 ( − 𝑦̅) (𝑦̅ + 2 )] = 𝑏 ( − 𝑦̅ 2 )
2 2 2 4

𝑏𝑑 3
𝑑𝐴 = 𝑏𝑑𝑦̅ 𝐴 = 𝑏𝑑 𝐼= 𝑡=𝑏
12

Entonces según la ecuación 4.20

2
1 𝑑2 2
𝑑/2 [ 𝑏 (
𝑏𝑑 2 4 − 𝑦̅ )] 6
𝑘= 3 ∫ 2
𝑏𝑑𝑦̅ = = 1.2
𝑏𝑑 −𝑑/2 𝑏 5
12

Por lo tanto

1 𝑉2
𝛥𝑈 = (1.2 ) 𝑑𝑙 (4.21)
2 𝐺𝐴

La expresión anterior es válida para una sección rectangular. En el caso de una

10
sección circular maciza 𝑘 = . En el de una sección circular con paredes
9

delgadas 𝑘 = 2, etc
Una sección cualquiera, la ecuación 4.21 se puede escribir en la forma general

1 𝑉2
𝛥𝑈 = ( ) 𝑑𝑙 (4.22)
2 𝐺𝐴𝑟

Donde 𝐴𝑟 es el área reducida de la sección transversal. Es decir

𝐴
𝐴𝑟 =
𝑘

Para perfiles 𝐼 de acero laminado, 𝐴𝑟 ≅ 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑙𝑚𝑎

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

La energía de deformación total en una estructura debida a la fuerza cortante se
obtiene integrando la ecuación 6.22, sobre toda la longitud de cada miembro de la
estructura

1 𝑉2
𝑈= ∫ 𝑑𝑙 (4.23)
2 𝐺𝐴𝑟

4.3.4 Energía de deformación debida a la torsión

(a)Miembros de sección circular maciza o hueca.
Considérese un segmento 𝑑𝑙 (véase la figura 6.4d) de una barra circular sometida
a un momento de torsión 𝑇. Por nuestros conocimientos de resistencia de
materiales, el esfuerzo cortante en cualquier punto a una distancia 𝑟 del centro es

𝑇𝑟
𝜏=
𝐽

donde: 𝐽= momento pilar de inercia

La deformación correspondiente es

𝜏 𝑇𝑟
𝛾= =
𝐺 𝐺𝐽

Así según la ecuación 6.4, la energía de deformación del elemento es

1 𝑇𝑟 𝑇𝑟 1 𝑇 2𝑟 2
𝑑𝑈 = ( ) ( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐽 𝐺𝐽 2 𝐺𝐽2

Integrando sobre la sección transversal del segmento 𝑑𝑙 se encuentra que la

energía de deformación es

1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴
2 𝐺𝐽2

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Donde la integral

∫ 𝑟 2 𝑑𝐴 = 𝐽
𝐴

Es el momento polar de inercia; entonces

1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 =
2 𝐺𝐽

Así para toda la estructura, la energía de deformación debida a momento torsor se

obtiene integrando la ecuación anterior sobre todos los miembros de la estructura

1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝑈= ∫ (4.24)
2 𝐺𝐽

(b) Miembros no circulares. En estos casos el momento polar de inercia 𝐽, en la

ecuación (4.24) se sustituye por una constante de torsión 𝛼 que se han encontrado
con la teoría de la elasticidad.

𝛼 = 0.1406𝑏4

1 𝑏 𝑏4
𝛼 = 𝑐𝑏 3 [ − 0.21 (1 − )]
3 𝑐 12𝑐 4

𝑏 4 √3
𝛼=
80

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 2𝑡1 𝑡2 (𝑏2 − 𝑡2 )2 (𝑏1 − 𝑡1 )2
𝛼=
𝑏1 𝑡2 + 𝑏2 𝑡1 − 𝑡22 − 𝑡12

En l0s manuales de resistencia de materiales se puede encontrar el valor de 𝛼

para otras formas de secciones transversales

4.3.5 Energía de deformación total

En una estructura que se encuentra solicitada por todas las fuerzas internas (
𝑁, 𝑀, 𝑉 𝑦 𝑇), Los valores obtenidos con las ecuaciones 4.17, 4.19, 4.23 y 4.24, se
suman para obtener la energía de deformación total

1 𝑁 2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑇 2 𝑑𝑙

𝑈= ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ (4.25)
2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼𝑧 2 𝐸𝐼𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑧 2 𝐺𝐽

Las integraciones se llevan a cabo a lo largo der toda la longitud de cada miembro
de la estructura. Debemos observar que cada integral comprende un producto de
una fuerza interna 𝑁, 𝑀, 𝑉 𝑦 𝑇 actuando sore un segmento 𝑑𝑙 y el desplazamiento
relativo de la sección transversal en los extremos del segmento 𝑑𝑙; éstos
desplazamientos son:

𝑁𝑑𝑙 𝑀𝑧 𝑑𝑙 𝑀𝑦 𝑑𝑙 𝑉𝑦 𝑑𝑙 𝑉𝑧 𝑑𝑙 𝑇𝑑𝑙
, , , ,
𝐸𝐴 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑧 𝐺𝐽

No siempre todos los sumandos de la ecuación 4.25 tienen la misma importancia.

En la práctica, donde los miembros que constituyen la estructura, trabajan a
flexión o torsión, los términos correspondientes a la fuerza normal y la fuerza
cortante, resultan ser mucho menores que los correspondientes al momento flector
y al momento torsor. Es decir, la energía correspondiente a la fuerza normal y la

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

fuerza cortante, como norma general, resulta muy inferior a la energía de la flexión
y la torsión.
𝑙

𝑎
𝑃

También, pueden ocurrir casos cuando todos los sumandos son del mismo orden.
Así por ejemplo, en el caso de un miembro traccionado excéntricamente (figura),
cuando el brazo 𝑎 es pequeño, la energía de la flexión y de la tracción son
magnitudes del mismo orden.

Ejemplo 4.1. Para la armadura mostrada en la figura se pide: (a) Determinar la

energía de deformación; (b) Calcular el desplazamiento vertical del nudo A (𝐷1 ). El
valor de la rigidez axial es igual para todos los miembros y es igual a 𝐸𝐴

Usando el método de nudos o secciones, se calculan las fuerzas axiales (𝑁) en

cada uno de los miembros, los que se consignan en la tabla siguiente

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Luego se calcula el valor de la energía potencial para cada miembro,

1 𝑁𝑖2 𝑁𝑖2 𝑙𝑖
𝑈𝑖 = ∫ 𝑑𝑙 =
2 𝐸𝐴 2𝐸𝐴

Y llenamos la última columna de la tabla. Sumando obtenemos

𝑃2 𝑙
𝑈= (7 + 4√2)
2𝐸𝐴

(b) Desplazamiento vertical del nudo A (𝐷1 )

Usando la ecuación 4.3 se tiene

𝑊=𝑈

Para la armadura considerada el trabajo externo es

1
𝑊 = 𝑃𝐷1
2

Por lo tanto

2 2 𝑃2 𝑙 𝑃𝑙
𝐷1 = 𝑈= (7 + 4√2) = (7 + 4√2)
𝑃 𝑃 2𝐸𝐴 𝐸𝐴

Problema propuesto. Para la viga mostrada determinar la energía de difamación

considerando solo deformaciones por flexión

3𝑞 por unidad de longitud

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

4.4. Energía complementaria y trabajo complementario
El concepto de energía complementaria es general, pero aquí se considera el caso
particular de una miembro de una armadura conectada mediante pasadores y
sometida a fuerza axial. El miembro sufre un alargamiento 𝑒 debido a la fuerza

axial 𝑁 y un alargamiento 𝑒𝑡 debido a efectos ambientales tales como cambio de

Figura 4.7 Relación fuerza-alargamiento

temperatura, contracción, montaje, etc. Por lo tanto el alargamiento total de la

barra es 𝛥 = 𝑒𝑡 + 𝑒. Supóngase que la relación entre la fuerza axial 𝑁 y el
alargamiento 𝛥 es como se muestra en la figura 4.7. Entonces para una fuerza
gradualmente aplicada, que llega al valor 𝑁𝑓 y produce un alargamiento final 𝑒𝑓 de
manera que 𝛥 = 𝑒𝑡 + 𝑒𝑓 , la energía de deformación es

𝑒𝑓
𝑈 = ∫ 𝑁𝑑𝑒
0

Que es igual al área sombreada horizontalmente de la figura 4.7

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Energía de deformación complementaria
Se define la energía de deformación complementaria como

𝑁𝑓
∗
𝑈 = ∫ 𝛥𝑑𝑁 (4..26)
0

o
𝑁𝑓
∗
𝑈 = 𝑁𝑓 𝑒𝑡 + ∫ 𝑒𝑑𝑁 (4.27)
0

Que es el área sombreada verticalmente de la figura 4.7.

La energía de deformación complementaria no tiene significado físico y se usa el
concepto por conveniencia en la mecánica estructural. Se deduce de la figura 4.7
que la suma de la energía complementaria y la energía de deformación es igual al
área del rectángulo sombreado

𝑈 + 𝑈 ∗ = 𝑁𝑓 (𝑒𝑡 + 𝑒𝑓 )

En la misma figura también se observa que si se aumenta el alargamiento de 𝑒 a

(𝑒 + 𝑑𝑒), U aumenta en una cantidad 𝑁𝑑𝑒, de modo que

𝑑𝑈
=𝑁 (4.28)
𝑑𝑒

La derivada de 𝑈 ∗ con respecto a 𝑁 es igual al alargamiento 𝛥, es decir

𝑑𝑈 ∗
= 𝑒𝑡 + 𝑒 = 𝛥 (4.29)
𝑑𝑁

Trabajo complementario
Si se dibuja un diagrama de fuerza-desplazamiento similar al diagrama fuerza-
alargamiento de la figura 4.7, la área izquierda de la figura se define como trabajo
complementario 𝑊 ∗ , así se tiene

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝐹𝑓
∗
𝑊 = ∫ 𝐷𝑑𝐹 (4.30)
0

donde 𝐹 es el valor final de la fuerza, y 𝐷 = 𝑑𝑡 + 𝑑 es el desplazamiento total: 𝑑 es

el desplazamiento producido por la fuerza y 𝑑𝑡 es el desplazamiento debido a
efectos ambientales ( temperatura pre esfuerzo, contracción, asentamientos, etc.)
Si un sistema de fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 se aplica gradualmente a una estructura y
causan desplazamientos 𝐷1 , 𝐷2 , … , 𝐷𝑛 en la ubicación y dirección de las fuerzas, el
trabajo complementario resulta ser:

𝑊 ∗ = ∑ ∫ 𝐷𝑑𝐹 (4.31)
𝑖=1 0

Donde 𝐹𝑖𝑓 es el valor final de 𝐹𝑖 .

El trabajo complementario 𝑊 ∗ es igual al trabajo externo 𝑊 cuando la estructura
tiene comportamiento elástico y lineal y el desplazamiento 𝐷 es causado
únicamente por las cargas externas aplicadas, es decir no existen los
desplazamientos debido a efectos ambientales, por lo tanto

𝑛
∗
1
𝑊 = 𝑊 = ∑ 𝐹𝑖 𝐷1 (4.32)
2
𝑖=1

4.5 Principio del trabajo virtual

Este principio relaciona un sistema de fuerzas en equilibrio con un sistema
compatible de desplazamientos en una estructura lineal o no lineal. El nombre del
principio se deriva del hecho de que se aplica a la estructura un sistema ficticio
(virtual) de fuerzas en equilibrio o pequeños desplazamientos virtuales y se
relaciona con los desplazamientos reales o las fuerzas verdaderas,
respectivamente. Se puede usar cualquier sistema de fuerzas o desplazamientos
virtuales, pero es necesario que se satisfaga las condiciones de equilibrio de las

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fuerzas virtuales o la compatibilidad de los desplazamientos virtuales. Esto
significa que los desplazamientos virtuales pueden ser cualesquiera
desplazamientos infinitesimales geométricamente posibles: deben ser continuos
dentro del límite de la estructura y deben satisfacer las condiciones de frontera.
Con una selección adecuada de fuerzas o desplazamientos virtuales, se puede
usar el principio del trabajo virtual para calcular desplazamientos o fuerzas, tal
como se desarrolla a continuación.

4.5.1 Principio de las fuerzas virtuales

Considérese una estructura deformada por el efecto de la aplicación de fuerzas
externas y de causas ambientales. Considérese que la deformación total real en
cualquier punto es ε, y los desplazamientos (reales) correspondientes en 𝑛
coordenadas seleccionadas son 𝐷1 , 𝐷2 , … , 𝐷𝑛 . Ahora supóngase que antes de
introducir estas cargas y deformaciones verdaderas, la estructura fue sometida a
un sistema de fuerzas virtuales 𝛿𝐹1 , 𝛿𝐹2 , … , 𝛿𝐹𝑛 en las coordenadas 1, 2, … , 𝑛
causando un esfuerzo 𝜎𝑖 en cualquier punto. El sistema de fuerzas virtuales está
en equilibrio pero no necesita corresponder a los desplazamientos reales {𝐷}. El
principio de las fuerzas virtuales expone que el producto de los desplazamientos
verdaderos y las correspondientes fuerzas virtuales (que es el trabajo
complementario virtual) es igual al producto de los desplazamientos internos
reales y las correspondientes fuerzas internas virtuales (que es la energía de
deformación complementaria virtual). Por lo tanto

𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑟𝑖𝑎

Que se puede expresar en forma general como

∑ 𝛿𝐹𝑖 𝐷1 = ∫{𝛿𝜎}𝑇 {𝜀}𝑑𝑣 (4.33)

𝑖=1

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Donde 𝛿𝜎 es un esfuerzo que corresponde a las fuerzas virtuales 𝛿𝐹 y ε es una
deformación real compatible con los desplazamientos reales {𝐷}. La integración se
lleva a cabo sobre el volumen de la estructura y la suma es por todas las fuerzas
virtuales {𝛿𝐹}. La ecuación 4.33 enuncia que los valores del trabajo
complementario de las fuerzas externas virtuales y la energía complementaria de
las fuerzas internas virtuales mientras se mueven junto con los desplazamientos
reales son iguales, en otras palabras

∑(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖) (𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖)

𝑖=1

= ∫(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠)(𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)𝑑𝑣

El principio de las fuerzas virtuales se usa para calcular desplazamientos en

cualquier coordenada a causa de las deformaciones debidas a fuerzas internas
reales conocidas.

4.5.2 Principio de los desplazamientos virtuales

El principio del trabajo virtual también se usa para determinar la fuerza externa en
una coordenada a causa de las fuerzas internas. En este caso, se supone que la
estructura adquiere desplazamientos virtuales {𝛿𝐷} compatibles con el patrón de
deformación virtual {𝛿𝜀} en cualquier punto. El producto de las fuerzas externas
reales {𝐹} y los desplazamientos virtuales {𝛿𝐷} es igual al producto de las fuerzas
internas reales y los desplazamientos internos virtuales compatibles con {𝛿𝐷}.
Esta relación se puede escribir así

𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙

Y que matemáticamente puede expresarse como

𝑛

∑ 𝐹𝑖 𝛿𝐷1 = ∫{𝜎}𝑇 {𝛿𝜀}𝑑𝑣 (4.34)

𝑖=1

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En este caso la ecuación
4.34 expone que el trabajo virtual externo e interno de las fuerzas reales al
moverse a lo largo de los desplazamientos virtuales es igual. Es decir
𝑛

∑(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖) (𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖)

𝑖01

= ∫(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠𝑠)(𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜𝑠 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠)𝑑𝑣

Cuando se usa el principio del trabajo virtual para calcular un desplazamiento (o

una fuerza), las fuerzas virtuales (o desplazamientos virtuales) se seleccionan de
manera que el segundo miembro de las ecuaciones 4.33 y 4.34 proporcionen
directamente la cantidad deseada. Esto se consigue con el llamado teorema de la
carga unitaria o el teorema de desplazamiento unitario para calcular el
desplazamiento y la fuerza respectivamente.

4.6 Teoremas de carga unitaria y desplazamiento unitario

El principio de las fuerzas virtuales se usa para calcular el desplazamiento 𝐷𝑗
en una coordenada 𝑗 el sistema de fuerzas virtuales {𝛿𝐹𝑖 } se selecciona de tal
manera que solo consista en una fuerza unitaria en la coordenada j. La ecuación
4.33 se reescribe como
𝑇
1 × 𝐷𝑗 = ∫{𝜎𝑢𝑗 } {𝜀}𝑑𝑣

o
𝑇
𝐷𝑗 = ∫{𝜎𝑢𝑗 } {𝜀}𝑑𝑣 (4.35)

Donde 𝜎𝑢𝑗 es el esfuerzo virtual que corresponde a una fuerza virtual unitaria en
𝑗 y ε es la deformación real debida a la carga verdadera. La ecuación 4.35 expresa
el teorema de la carga unitaria y es la forma general para calcular
desplazamientos en estructuras de comportamiento lineal y no lineal.
Nótese que cuando se usa como se usa en el teorema de la carga unitaria
transforma un problema geométrico real en un problema de equilibrio ficticio,

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

El principio de los desplazamientos virtuales se utiliza para determinar la
fuerza en una coordenada j si se conoce la distribución de esfuerzos reales o de
las fuerzas internas. Se supone que la estructura adquiere un desplazamiento
virtual 𝛿𝐷𝑗 en la coordenada j , pero el desplazamiento en los puntos de aplicación
de las fuerzas permanece inalterado. Se determinan los desplazamientos internos
compatibles correspondientes. El trabajo virtual externo e interno de todas las
fuerzas reales al moverse a través de los desplazamientos virtuales es igual, por
lo que la ecuación 4.34 puede escribirse como

𝐹𝑗 × 𝛿𝐷𝑗 = ∫{𝜎}𝑇 {𝛿𝜀}𝑑𝑣 (4.36)

Por lo tanto, {𝜎} representa los esfuerzos reales debidos al sistema de cargas
reales y {𝛿𝜀} representan las deformaciones virtuales compatibles con la
configuración de los desplazamientos virtuales.
En una estructura de comportamiento elástico y lineal, la componente de
deformación en cualquier punto es proporcional a la magnitud del desplazamiento
en j, de modo que

𝛿𝜀 = 𝜀𝑢𝑗 𝛿𝐷 (4.37)

Donde 𝜀𝑢𝑗 es la deformación compatible con un desplazamiento unitario en j. Por

lo tanto la ecuación4.36, resulta ser

𝐹𝑗 = ∫{𝜎}𝑇 {𝜀𝑢𝑗 }𝑑𝑣 (6.38)

Esta ecuación se conoce como teorema del desplazamiento unitario y es válido

únicamente para estructuras con comportamiento elástico y lineal debido a la
limitación de la ecuación 4.37.

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4.7 Calculo de desplazamientos por trabajo virtual
En esta sección se utiliza el principio de las fuerzas virtuales en la forma del
teorema de la carga unitaria para calcular desplazamientos en estructuras
reticulares (armaduras, pórticos, emparrillados).
Considérese una estructura elástica y lineal (véase figura 4.8) sometida a un
sistema de fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 que originan las fuerzas internas 𝑁, 𝑀, 𝑉 y 𝑇 en
cualquier sección. La magnitud del trabajo externo e interno es igual, de manera
que según las ecuaciones 4.3 y 4.25, tenemos

Coordenada j

Figura 4.8 Estructura elástica y lineal que se usa para ilustrar el cálculo de desplazamiento por
trabajo virtual

𝑛
1 1 𝑁2 1 𝑀2 1 𝑉2 1 𝑇 2 𝑑𝑙
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ (4.39)
2 2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼 2 𝐺𝐴𝑟 2 𝐺𝐽
1

Donde 𝐷𝑖 es el desplazamiento en la ubicación y en la dirección de 𝐹𝑖 y 𝑁, 𝑀, 𝑉 y 𝑇

son las fuerzas internas en cualquier sección debidas al sistema {𝐹}
Supóngase que en el momento en que se aplican las fuerzas {𝐹} a la estructura,
ya existía una fuerza virtual 𝑄𝑗 actuando en la ubicación y en la dirección de la
coordenada 𝑗 (véase figura 4.8). Esta fuerza induce en cualquier sección de la
estructura las fuerzas virtuales internas 𝛿𝑁𝑄𝑗𝑗 , 𝛿𝑀𝑄𝑗 , 𝛿𝑉𝑄𝑗 y 𝛿𝑇𝑄𝑗 . La magnitud del
trabajo externo e interno durante la aplicación de las cargas {𝐹} es también igual
por lo que

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝑛
1 1 𝑁2 1 𝑀2 1 𝑉2 1 𝑇 2 𝑑𝑙
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 + 𝑄𝑗 𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫
2 2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼 2 𝐺𝐴𝑟 2 𝐺𝐽
1

𝛿𝑁𝑄𝑗 𝑁 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝑀 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝑉 𝛿𝑇𝑄𝑗 𝑇

+∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 (5.40)
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟 𝐺𝐽

Donde 𝐷𝑗 es el desplazamiento en 𝑗 debido al sistema {𝐹} en la dirección de la

fuerza virtual 𝑄𝑗 . El segundo término de cada lado de la ecuación 5.40 representa
el trabajo de la fuerza 𝑄𝑗 mientras se mueve a lo largo del desplazamiento
producido por el sistema {𝐹} . El coeficiente ½ no aparece en estos términos
porque la carga 𝑄𝑗 y las fuerzas internas correspondientes actúan a todo su valor
a lo largo del desplazamiento completo causado por el sistema de fuerzas {𝐹}.
Restando la ecuación 4.39 de la ecuación 4.40 obtenemos

𝛿𝑁𝑄𝑗 𝑁 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝑀 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝑉 𝛿𝑇𝑄𝑗 𝑇

𝑄𝑗 𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 (4.41)
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟 𝐺𝐽

Para determinar el desplazamiento en cualquier punto y en cualquier dirección

debido al sistema de fuerzas 𝐹 dividimos la ecuación 5.41 entre 𝑄𝑗 , por lo que el
desplazamiento en 𝑗 es

𝑁𝑢𝑗 𝑁 𝑀𝑢𝑗 𝑀 𝑉𝑢𝑗 𝑉 𝑇𝑢𝑗 𝑇

𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 (4.42)
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟 𝐺𝐽

donde
𝛿𝑁𝑄𝑗 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝛿𝑇𝑄𝑗
𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 =
𝑄𝑗 𝑄𝑗 𝑄𝑗 𝑄𝑗

Que son los valores de las fuerzas internas en cualquier sección debida a una
fuerza virtual unitaria (𝑄𝑗 = 1) aplicada en la coordenada 𝑗, en donde se necesita
el desplazamiento.

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Recordando la ecuación 4.35, podemos ver que la ecuación 6.42 es, de hecho, un
caso particular del teorema de carga unitaria aplicable a estructuras reticulares.
A fin de usar la ecuación 4.42 para la determinación de desplazamientos en
cualquier sección, se deben determinar las fuerzas internas en todas las secciones
de la estructura debidas a: (i) las cargas reales y (ii) una fuerza virtual unitaria. La
última es una fuerza ficticia que se introduce únicamente para el propósito de
análisis. Si el desplazamiento necesario es una traslación, la carga ficticia es una
fuerza unitaria concentrada que actúa en el punto y en la dirección del
desplazamiento necesario. Si el desplazamiento necesario es una rotación giro, la
fuerza unitaria es un par que actúa en la misma dirección y en la misma ubicación
que la rotación deseada. Si se debe hallar la traslación relativa de dos puntos, se
aplican dos cargas unitarias en direcciones opuestas en los puntos dados a lo
largo de la línea que los une. Del mismo modo, si se necesita una rotación relativa,
se aplican dos pares unitarios en direcciones opuestas en los dos puntos.
Las fuerzas internas 𝑁𝑢𝑗 , 𝑀𝑢𝑗 , 𝑉𝑢𝑗 y 𝑇𝑢𝑗 son fuerzas por fuerza virtual unitaria.
Cada uno de los términos del lado derecho de la ecuación 4.42 representa la
contribución de un tipo de fuerzas internas al desplazamiento 𝐷𝑗 . En la mayoría
de los casos prácticos, no están presentes todas las fuerzas internas, por lo que
pueden no necesitarse algunos de los términos de la ecuación 4.42. Además,
algunos de los términos pueden contribuir muy poco en comparación con los otros
y por lo tanto se pueden despreciar. Por ejemplo, en pórticos sometidos a cargas
laterales el efecto de las fuerzas axiales y cortantes es muy pequeño comparado
con la flexión. No obstante, este no es el caso de miembros que tienen una
relación alta de espesor a longitud o con secciones transversales de ciertas
formas, en que el desplazamiento debido a la fuerza cortante representa un
porcentaje significativo del total.

4.8 Desplazamiento de armaduras

En una armadura plana o tridimensional compuesta por 𝑏 barras unidos por
articulaciones, con cargas aplicadas solo en los nudos, se generan únicamente
fuerzas axiales en las barras, así la ecuación 4.42 se puede escribir

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝑏
𝑁𝑢𝑗 𝑁
𝐷𝑗 = ∑ ∫ 𝑑𝑙 (4.43)
𝐸𝐴
𝑖=1

En las armaduras la sección transversal de cualquier barra es constante en toda

su longitud; por lo tanto la ecuación 4.43 se puede escribir así

𝑏
𝑁𝑢𝑖𝑗 𝑁𝑖
𝐷𝑗 = ∑ 𝑙 (4.44)
𝐸𝑖 𝐴𝑖 𝑖
𝑖=1

Donde 𝑏 es el número de barras, 𝑁𝑢𝑖𝑗 es la fuerza axial en la barra debida a una

𝑁𝑖 𝑙𝑖
carga unitaria virtual en 𝑗 y ⁄𝐸 𝐴 es el cambio de longitud de una barra
𝑖 𝑖

producida por las cargas reales, suponiendo que el material obedece la ley de
Hooke.
La ecuación 4.44 también se puede escribir en la siguiente forma

𝑏
(4.45)
𝐷𝑗 = ∑ 𝑁𝑢𝑖𝑗 𝛥𝑖
𝑖=1

Donde 𝛥𝑖 es el cambio verdadero de longitud de la 𝑖 −ésima barra. La ecuación

4.45 se usa cuando se necesita el desplazamiento debido a causas diferentes a
las cargas, tal como es el caso de una variación de temperatura en algunas
barras. Un incremento o una disminución de temperatura en la 𝑖 −ésima barra de 𝑡
grados causa un cambio de longitud de

𝛥𝑖 = 𝛼𝑡𝑙𝑖 (4.46)

En donde 𝛼 es el coeficiente de expansión térmica y 𝑙𝑖 la longitud de la barra.

La ecuación 4.45 es de uso general: para armaduras de comportamiento lineal o
no lineal.

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Ejemplo 4.2 La armadura plana de la figura 4.9 está sometida a dos cargas
iguales 𝑃 en 𝐸 y 𝐷. El área de la sección transversal de los miembros marcados
1, 2, 3, 4 y 5 es 𝐴 y la de los miembros 6 y 7 es 1.25𝐴. Determinar el
desplazamiento horizontal 𝐷1 en el nudo 𝐶 y el desplazamiento relativo, 𝐷2 , de los
nudos 𝐵 y 𝐸.

Las fuerzas internas

en las barras debidas
a la carga real se
calculan por simple
estática y se indican
en la figura 4.9b. Las
fuerzas internas
debidas a una carga
virtual unitaria en las
coordenadas 𝐷1 y 𝐷2
se indican en las
figuras 4.9c y d. Se
consideran como
positivas las fuerzas
axiales en las barras
que trabajan en
tensión, que es la
práctica común. Sin
embargo el resultado
final no altera por la
convención de signos
que se use.

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 Figura 4.9 Armadura plana considerada en los ejemplos 4.1 y 4.2
Los desplazamientos solicitados (𝐷1 y 𝐷2 ) se calculan con la ecuación 4.44. Es
conveniente ordenar nuestros cálculos en la forma tabular que se muestra a
continuación

Barra Propiedades de la barra Carga real Cálculo de 𝐷1 Cálculo de 𝐷2

Ärea de la
𝑙 𝑁𝑢 𝑁𝑙 𝑁𝑢 𝑁𝑙
Longitud sección 𝑁 𝑁𝑢 𝑁𝑢
𝐸𝐴 𝐸𝐴 𝐸𝐴
transversal
1 1 1 1 1.167 -1 -1.167 -0.8 -0.933
2 1 1 1 1.167 -1 -1.167 0 0
3 0.75 1 0.75 0 0 0 -0.6 0
4 0.75 1 0.75 0 0 0 -0.6 0
5 1 1 1 -1 0 0 -0.8 +0.800
6 1.25 1.25 1 -1.458 0 0 0 0
7 1.25 1.25 1 -0.208 0 0 1 -0.208
𝑙 𝑃𝑙⁄ 𝑃𝑙⁄
Multiplicador 𝑙 𝐴 𝑃 - 𝐸𝐴 - 𝐸𝐴
𝐸𝐴
-2.334 -0.341

La tabla se explica por si sola. Los desplazamientos 𝐷1 y 𝐷2 a la suma de la

columna apropiada de 𝑁𝑢 𝑁𝑙⁄𝐸𝐴. Por lo tanto

𝑃𝑙 𝑃𝑙
𝐷1 = −2.334 𝐷2 = −0.341
𝐸𝐴 𝐸𝐴

El signo negativo de 𝐷1 indica que el desplazamiento es en el sentido opuesto al

de la carga virtual en la figura 4.9c. Es decir el desplazamiento horizontal del nudo
C es hacia la derecha. Similarmente, el signo negativo de 𝐷2 nos dice que el
desplazamiento relativo de B y E es opuesto a los sentidos de las fuerzas
virtuales de la figura 4.9c, es decir, los nudos se alejan.

Ejemplo 4.2 Para la misma armadura de la figura 4.9ª, encontrar el

desplazamiento 𝐷2 debido a un aumento de temperatura de 50° en las barras 3, 5
y 6. En este caso no están actuando las cargas 𝑃. El coeficiente de expansión
térmica es 𝛼 = 1.2 × 10−5 por grado

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Solución Se aplica una carga virtual unitaria (véase figura 4.9c), la misma que
indica las fuerzas que se producen en todas las barras.
El cambio real de longitud ocurre solo en las barras 3, 5 y 6, así de acuerdo con la
ecuación 4.46 se tiene

𝛥3 = 1.2 × 10−5 × 50 × 0.75𝑙 = 37.5 × 10−5 𝑙

𝛥5 = 1.2 × 10−5 × 50 × 𝑙 = 16 × 10−5 𝑙
𝛥6 = 1.2 × 10−5 × 50 × 1.25𝑙 = 75 × 10−5 𝑙

Luego de acuerdo con la ecuación 4.45 se tiene

𝐷2 = ∑ 𝑁𝑢𝑖2 𝛥𝑖
𝑖=3,5,6

𝐷2 = −0.6(37.5 × 10−5 𝑙) − 0.8(16 × 10−5 𝑙) + 0(75 × 10−5 𝑙) = −35.310−5 𝑙

4.9. Desplazamientos en vigas y pórticos

Las principales fuerzas internas en vigas y pórticos planos son los momentos
flectores, las fuerzas cortantes y las fuerzas axiales sin presciencia de momentos
torsores. Además la fuerza normales contribuye muy poco a los desplazamientos
de traslación y rotación. Por esta, razón, en la mayoría de los casos, los términos
de la ecuación 4.42 que representan la contribución de la fuerza axial y la torsión
se pueden omitir cuando se calculan los desplazamientos. Se deduce que el
desplazamiento en vigas sometidas a carga transversal se obtiene por

𝑀𝑢𝑗 𝑀 𝑉𝑢𝑗 𝑉
𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 (4.47)
𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟

Además, la sección transversal de las vigas, que por lo general se usan en la

práctica, es tal que la aportación de la fuerza cortante a los desplazamientos es
pequeña y se puede despreciar. Por lo tanto, el desplazamiento está dado por

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝑀𝑢𝑗 𝑀
𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 (4.48)
𝐸𝐼

Ejemplo 4.3
La figura 4.10 muestra una viga ABC con un extremo de voladizo. Encontrar el
desplazamiento vertical 𝐷1 en C y la rotación angular 𝐷2 en A. La viga tiene una
rigidez a la flexión EI constante. Solo se necesita la deformación producida por la
flexión

3q por unidad de longitud

Multiplicador: qb2

(d)

Multiplicador: b2

(e)

Figura 4.10 Viga analizada en el ejemplo 4.3. (a) Viga. (b) Sistema coordenado. (c) Diagrama de
momentos. (d)Diagrama de 𝑀𝑢1 (e) Diagrama de 𝑀𝑢2

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Ejemplo 4.4 Para la viga mostrada en la figura, encontrar el desplazamiento
vertical 𝐷1 y la rotación 𝐷2 de la sección 𝐷

𝑞 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑞 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑

Ejemplo 4.5 Determinar el desplazamiento vertical 𝐷1 del extremo A en el

emparrillado horizontal mostrado en la figura. La rigidez a la flexión 𝐸𝐼 y a la
torsión 𝐺𝐽 es constante para todos los miembros. 𝐺 = 0.4𝐸

Ejemplo 4.6 Encontrar el desplazamiento vertical 𝐷1 , el desplazamiento horizontal

𝐷2 y la rotación angular 𝐷3 en la sección C. La estructura tiene una rigidez a la
flexión EI constante. Solo se necesita la deformación producida por la flexión

Reacciones. Considerando el diagrama de cuerpo libre de toda la estructura se

obtiene las reacciones en el apoyo empotrado

𝐴𝑦 = 𝑃 𝑀𝐴 = 3𝑃𝑎 ↺

Variación de los momentos flectores debido a la carga real

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Tramo AB: 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋/2

∑ 𝑀 = 0: 3𝑝𝑎 − 𝑃𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑀 = 0

𝑀 = 𝑃𝑎(3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃)

Tramo BC: 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋/2

∑ 𝑀 = 0: − 𝑀 − 𝑝𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)

𝑀 = −𝑃𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)

Sistemas virtuales

Para el desplazamiento 𝑫𝟏

La variación de los momentos debido a la carga unitaria son

Para el tramo AB:

𝑀𝑢 = 𝑎(3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃)

Para el tramo BC

𝑀𝑢 = −𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)

Por lo tanto

𝑀𝑀𝑢
𝐷1 = ∫ 𝑑𝑙
𝐸𝐼

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝜋
1 2
𝐷1 = [∫ 𝑃𝑎(3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑎(3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑎𝑑𝜃
𝐸𝐼 0
𝜋
+ ∫ [−𝑃𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)] [−𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)]𝑎𝑑𝜃]
0

𝜋
𝜋
𝑃𝑎3 2
𝐷1 = [∫ (3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃)2 𝑑𝜃 + ∫ (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)2 𝑑𝜃]
𝐸𝐼 0 0

𝜋
𝜋
𝑃𝑎3 2
= [∫ (9 − 6𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑠𝑒𝑛 𝜃) 𝑑𝜃 + ∫ (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)2 𝑑𝜃]
2
𝐸𝐼 0 0
𝑃𝑎3 9𝜋 𝜋 3𝜋
= [( − 6(1) + ) + ]
𝐸𝐼 2 4 2

𝑃𝑎3
𝐷1 = 13.64 ↓
𝐸𝐼

Para el desplazamiento 𝑫𝟐

Reacciones. Considerando el diagrama de cuerpo libre de toda la estructura se

obtiene las reacciones en el apoyo empotrado

𝐴𝑥 = 𝑃 → 𝑀𝐴 = 𝑎 ↺

La variación de los momentos debido a la carga unitaria son

Para el tramo AB:

∑ 𝑀𝑘 = 0: 𝑎 − 𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑀𝑢2 = 0 ⟶ 𝑀𝑢2 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃

Para el tramo BC

∑ 𝑀𝑘 = 0: 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑀𝑢2 = 0 ⟶ 𝑀𝑢2 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃

Por lo tanto

𝑀𝑀𝑢2
𝐷2 = ∫ 𝑑𝑙
𝐸𝐼

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝜋
𝜋
1 2
𝐷2 = [∫ 𝑃𝑎(3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃𝑎𝑑𝜃 + ∫ [−𝑃𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)] 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃𝑎𝑑𝜃]
𝐸𝐼 0 0

𝜋
𝜋
𝑃𝑎3 2
𝐷2 = [∫ (3𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑑𝜃 − ∫ (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑠𝑒𝑛𝑜𝜃 𝑑𝜃]
𝐸𝐼 0 0
𝑃𝑎3 1
= [3(1) − − 2]
𝐸𝐼 2

𝑃𝑎3
𝐷2 = ←
2𝐸𝐼

Para el desplazamiento 𝑫𝟑

Reacciones. Considerando el diagrama de cuerpo libre de toda la estructura se

obtiene las reacciones en el apoyo empotrado

𝑀𝐴 = 1 ↻

La variación de los momentos debido a la carga unitaria es

Para el tramo AB:

∑ 𝑀𝑘 = 0: − 1 − 𝑀𝑢3 = 0 ⟶ 𝑀𝑢3 = −1

Para el tramo BC

∑ 𝑀𝑘 = 0: 1 − 𝑀𝑢3 = 0 ⟶ 𝑀𝑢3 = 1

Por lo tanto

𝑀𝑀𝑢2
𝐷3 = ∫ 𝑑𝑙
𝐸𝐼
𝜋
𝜋
1 2
𝐷3 = [∫ 𝑃𝑎(3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) (−1)𝑎𝑑𝜃 + ∫ [−𝑃𝑎(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)] (1)𝑎𝑑𝜃]
𝐸𝐼 0 0

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

 𝜋
𝜋
𝑃𝑎3 2 𝑃𝑎3 𝜋
𝐷3 = − [∫ (3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑𝜃 + ∫ (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑑𝜃] = − [3 ( ) − (1) + 𝜋]
𝐸𝐼 0 0 𝐸𝐼 2
𝑃𝑎3
= −6.854
2𝐸𝐼
𝑃𝑎3
𝐷3 = 6.854 ↻
2𝐸𝐼

Ejemplo 4.7 Determinar el desplazamiento horizontal 𝐷1 del apoyo móvil y el

desplazamiento vertical 𝐷2 de la sección 𝐶. Considerar sólo deformaciones por
flexión. 𝐸𝐼 = 4 × 104 kN.m2; 𝑎 = 4m, 𝑞 = 20 kN/m

Ejemplo 4.8 Determinar el desplazamiento vertical 𝐷1 de la sección 𝐴. Considere

solo las deformaciones debido a momento flector y torsor; 𝐸𝐼, 𝐺𝐽 constantes

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Ejemplo 4.9 Determinar el desplazamiento vertical 𝐷1 de la sección A. En el
cálculo del desplazamiento considere las deformaciones por todo concepto

Ejemplo 4.10 Usando el método del trabajo virtual, encontrar 𝐷1 el

desplazamiento vertical del nudo 𝐻 y 𝐷2 , la traslación relativa en la dirección de
𝑂𝐵 de la armadura que se ilustra en la figura. Los cambios de longitud de las
barras en centímetros se indican en la figura

G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual

Ejemplo 4.11 La armadura está cargada con tres fuerzas iguales P = 36 kN. La
rigidez axial de todos los miembros de la armadura es 𝐸𝐴 = 4 × 104 kN. Determinar
(a) 𝐷1 , el desplazamiento vertical del nudo 1
(b) 𝐷2 , el ángulo de giro del miembro 2-3
(c) 𝐷3 , la variación del ángulo entre los miembros 1-2 y 3-4
(d) 𝐷4 , la variación del ángulo 1-3-4

4.10 Teoremas de energía importantes

A continuación se exponen algunos teoremas de energía importantes para la
mecánica estructural.

4.10.1 Teoremas recíprocos de Betti y de Maxwell

Considérese cualquier estructura, tal como la que se muestra en la figura 4.10a,
con un sistema de coordenadas 1, 2, … , 𝑛. 𝑛 + 1, 𝑛 + 2, … , 𝑚. El sistema de 𝐹 de
fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 actúan en las coordenadas 1 a 𝑛 (figura 4.10b) y el sistema 𝑄
de fuerzas 𝑄1 , 𝑄2 , … , 𝑄𝑚 actúa en las coordenadas 𝑛 + 1 a 𝑚 (figura 4.10c). Los
desplazamientos producidos por el sistema 𝐹 solo son {𝐷1𝐹 , 𝐷2𝐹 , … , 𝐷𝑚𝐹 } y los
desplazamientos producidos por el sistema 𝑄 sólo son {𝐷1𝑄 , 𝐷2𝑄 , … , 𝐷𝑚𝑄 }

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Figura 4.10. Teorema de Betti. (a)n Sistema de coordenadas. (b) Sistema de fuerzas 𝐹 actuando
en las coordenadas 1, 2, … , 𝑛; causando los desplazamientps: 𝐷1𝐹 , 𝐷2𝐹 , … , 𝐷𝑚𝐹 . (c) Sistema de
fuerzas 𝑄 actuando en las coordenadas 𝑛 + 1, 𝑛 + 2, … , 𝑚; causando los
desplazamientos: 𝐷1𝑄 , 𝐷2𝑄 , … , 𝐷𝑚𝑄 .

Supóngase que el sistema 𝐹 se aplica sólo a la estructura. El trabajo interno y el

trabaj9o externo son iguales, de modo que (Véanse las ecuaciones 4.1 y 4.14)

𝑛
1 1
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖𝐹 = ∫ {𝜎}𝑇𝐹 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 (4.48)
2 2 𝑣
1

Donde {𝜎}𝐹 y {𝜀}𝐹 son el esfuerzo y la deformación producidos por el sistema 𝐹

Imagínese ahora que cuando se aplica el sistema 𝐹 a la estructura, el sistema Q
ya está actuando y produciendo esfuerzos {𝜎}𝑄 en cualquier punto. Nuevamente,
los trabajos externo e interno durante la aplicación del sistema F son iguales, así
se tiene

𝑛 𝑚
1 1
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖𝐹 + ∑ 𝑄𝑖 𝐷𝑖𝐹 = ∫ {𝜎}𝑇𝐹 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 + ∫ {𝜎}𝑇𝑄 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 (4.49)
2 2 𝑣 𝑣
1 𝑛+1

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El segundo término de cada miembro de esta ecuación es el trabajo debido al
sistema Q mientras se mueve a lo largo delos desplazamiento producido por el
sistema F. De las ecuaciones 4.48 y 4.49

∑ 𝑄𝑖 𝐷𝑖𝐹 = ∫ {𝜎}𝑇𝑄 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 (4.50)

𝑖=𝑛+1 𝑣

Supóngase ahora que primero se aplica el sistema F, que causa esfuerzos {𝜎}𝐹 y
en seguida se aplica el sistema Q, que causa los esfuerzos adicionales {𝜎}𝑄 se
obtiene una ecuación similar

∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖𝑄 = ∫ {𝜎}𝑇𝐹 {𝜀}𝑄 𝑑𝑣 (4.51)

𝑖=1 𝑣

Si el material obedece la ley de Hooke, {𝜀}𝑄 = [𝜖]{𝜎}𝑄 y , {𝜀}𝑓 = [𝜖]{𝜎}𝑓 donde [𝜖]
es constante (véanse las ecuaciones 4.8 y 4.12). Consecuentemente, sustituyendo
por {𝜀} en las ecuaciones 4.50 y 4.51, se encuentra que los miembros de la
derecha de las dos ecuaciones son iguales, luego se tiene

𝑛 𝑚

∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖𝑄 = ∑ 𝑄𝑖 𝐷𝑖𝐹 (4.52)

𝑖=1 𝑖=𝑛+1

Esta ecuación se conoce como Teorema de Betti, y se puede enunciar como: “ La

suma de los productos de las fuerzas del sistema 𝐹 y los desplazamientos en las
coordenadas correspondientes producidos por el sistema 𝑄 es igual a la suma de
los productos de las fuerzas del sistema 𝑄 y los desplazamientos en las
coordenadas correspondientes producidos por el sistema 𝐹. El teorema sólo es
aplicable a estructuras de comportamiento elástico y lineal.

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Consideremos ahora el teorema de Maxwell, que es un caso particular del
teorema general de Betti. Supóngase que solo hay una fuerza 𝐹𝑖 = 1 en el sistema
𝐹 actuando en la coordenada 𝑖 y una fuerza 𝑄𝑗 = 1 en el sistema 𝑄 actuando en
la coordenada 𝑗. Aplicando la ecuación 4.52, se tiene

𝐷𝑖𝑄 = 𝐷𝑗𝐹 (4.53)

La ecuación 4.52 se puede escribir como

𝑓𝑖𝑗 = 𝑓𝑗𝑖 (4.54)

Donde 𝑓𝑖𝑗 es el desplazamiento en 𝑖 debido a una fuerza unitaria en 𝑗 y 𝑓𝑗𝑖 es el

desplazamiento en 𝑗 debido a una fuerza unitaria en 𝑖. La ecuación 4.54, expresa
el teorema reciproco de Maxwell, que se enuncia como: “En una estructura
elástica y lineal, el desplazamiento en la coordenada 𝑖 debido a una fuerza unitaria
en la cooordenada j es igual al desplazamiento en la coordenada 𝑗 debido a una
fuerza unitaria en actuando en 𝑖”.

Ejemplo 4.4 (a) Calcular el desplazamiento vertical 𝐷1 del nudo 3 en el pórtico

mostrado en la figura. Tómese la rigidez a la flexión EI= 28.8x10 3 kN.m2 igual para
todos los miembros. (b) Si la carga vertical de 32 kN se aplica en el nudo 3 en lugar del
nudo 2, ¿cual es el desplazamiento vertical del nudo 2?

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4.10.2 Teorema de Castigliano
El teorema de Castigliano sirve para la determinación de desplazamientos en una
estructura y cuyo enunciado es: “La derivada parcial de la energía de deformación
de un sistema respecto a la fuerza es igual al desplazamiento del punto del punto
de aplicación de la fuerza en la dirección a ella”.
El uso de este teorema equivale a la transformación del trabajo virtual por el
teorema de la carga unitaria.

𝑭𝒏

𝑭𝒋

𝑀
𝐹1

𝐹2

Considérese una estructura elástica estable y solicitada por un sistema de fuerzas

{𝐹} (figura). La energía de deformación 𝑈 acumulada en el volumen de la
estructura como resultado del trabajo realizado por las fuerzas {𝑓}. Demos a una
de estas fuerzas, por ejemplo 𝐹𝑗 un incremento 𝑑𝐹𝑗 . Por lo tanto el incremento en
la energía de deformación U es

𝜕𝑈
𝜕𝐹𝑗
Y

𝜕𝑈
𝑈+ 𝑑𝐹 (4.55)
𝜕𝐹𝑗 𝑗

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Alterando el orden de aplicación de las fuerzas, se aplica primero la fuerza 𝑑𝐹𝑗 . En
el punto de aplicación de fuerza ocurrirá el desplazamiento pequeño
correspondiente, 𝑑𝐷𝑗 , y el trabajo de la fuerza 𝑑𝐹𝑗 es igual a

1
𝑑𝐹 𝑑𝐷
2 𝑗 𝑗

Luego se aplica el sistema de fuerzas {𝐹}. Si no existiese la fuerza 𝑑𝐹𝑗 , la energía

de deformación sería de nuevo 𝑈. Pero ahora esta energía se incrementará en
una magnitud igual al trabajo complementario 𝑑𝐹𝑗 𝐷𝑛 que efectúa la fuerza
𝑑𝐹𝑗 cuando se mueve a lo largo de 𝐷𝑛 originado por el sistema de fuerzas {𝐹}. El
coeficiente 1⁄2 ante el producto de 𝑑𝐹𝑗 𝐷𝑛 no figura puesto que la fuerza 𝑑𝐹𝑗
permanece constante durante el desplazamiento 𝐷𝑗
Como resultado en el caso que las fuerzas se apliquen en orden inverso, la
expresión de la energía de deformación será

1
𝑈 + 𝑑𝐹𝑗 𝐷𝑗 + 𝑑𝐹 𝑑𝐷 (4.56)
2 𝑗 𝑗

Igualando esta expresión a (4.55) y despreciando de los términos de orden

superior, se obtiene

𝜕𝑈
𝐷𝑗 = (4.57)
𝜕𝐹𝑗

Que es la expresión matemática del teorema de Castigliano. En la demostración

anterior no se impuso, ninguna restricción, ni sobre la forma de la estructura, ni
sobre el sistema de fuerzas {𝐹}, ni sobre la condición de que el material cumpla
con la ley de Hooke. Si entre las fuerzas y los desplazamientos no existe una
relación lineal, entonces el trabajo por el sistema de fuerzas exteriores es distinto
según sea el orden de aplicación de las fuerzas, es decir, según se aplique el

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sistema de fuerzas antes o después de la fuerza 𝑑𝐹𝑗 . En otras palabras, el
sumando 𝑈 de las ecuaciones 4.55 y 4.56 no será el mismo. Por lo la aplicación
del Teorema de Castigliano no es aplicable a estructuras en las cuales no es
aplicable el principio de los desplazamientos pequeños y la estructura no tenga
comportamiento elástico y lineal

Ejemplo 4.5 Determinar el desplazamiento vertical del punto 𝐴 para la armadura

plana mostrada en la figura. La rigidez axial de todos los miembros es iguales a
𝐸𝐴

Por estática se determinan las fuerzas normales 𝑁 en todos los miembros y estos
se consignan en la tabla siguiente

Luego calculamos el valor de la energía de deformación 𝑈 para cada miembro

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 𝑁𝑖2 𝑙𝑖
𝑈𝑖 =
2𝐸𝐴

Y lo consignamos en la última columna de la tabla. Sumando obtenemos,

𝑃2 𝑙
𝑈= (7 + 4√2)
2𝐸𝐴

El desplazamiento vertical del punto 𝐴 será entonces

𝜕𝑈 𝑃𝑙
𝐷1 = = (7 + 4√2)
𝜕𝑃 𝐸𝐴

Ejemplo 4.6 Calcular el desplazamiento 𝐷1 , en la dirección de la carga 𝑃 sobre la

viga colgante que se muestra. Exprese la respuesta en términos de 𝐿, 𝐼, 𝐴,. 𝐸 y 𝑃

Cálculo de la reacciones. Considerando el diagrama de cuerpo libre de toda la

estructura

T P

1 2 3

3𝑃
+ ↺ ∑ 𝑀1 = 0: 𝑇(2𝐿) − 𝑃(3𝐿) = 0 ⟶ 𝑇 =
2

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 3𝑃 𝑃
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 : −𝑅1 + − 𝑃 = 0 ⟶ 𝑅1 =
2 2
En el cálculo del desplazamiento se tiene en cuenta el aporte de la deformación
normal en el cable y solo las deformaciones por flexión en la Viga

𝑁 𝜕𝑁 𝑀 𝜕𝑀
𝐷1 = ∫ ( ) 𝑑𝑙 + ∫ ( ) 𝑑𝑙
𝐸𝐴 𝜕𝑃 𝐸𝐼 𝜕𝑃

Expresiones para las fuerza internas 𝑁 y 𝑀

En el cable

3𝑃 𝜕𝑁 3
𝑁= ⟶ =
2 𝜕𝑃 2

En la viga
Tramo 1-2: 0 ≤ 𝑥 ≤ 2𝐿

𝑃𝑥 𝜕𝑀 𝑥
𝑀=− ⟶ =−
2 𝜕𝑃 2

Tramo2-3: 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑙; origen en 3

𝜕𝑀
𝑀 = −𝑃𝑥 ⟶ = −𝑥
𝜕𝑃
Por lo tanto

𝐿 2𝐿 𝐿
3𝑃 3 𝑃𝑥 𝑥 𝑃𝑥
𝐷1 = ∫ ( ) 𝑑𝑥 + ∫ (− ) (− ) 𝑑𝑥 + ∫ (− ) (−𝑥)𝑑𝑥
0 2𝐸𝐴 2 0 2𝐸𝐼 2 0 𝐸𝐼
9𝑃 𝐿 𝑃 2𝐿 2 𝑃 𝐿 2 9𝑃𝐿 2𝑃𝐿3 𝑃𝐿3
𝐷1 = ∫ 𝑑𝑥 + ∫ 𝑥 𝑑𝑥 + ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = + +
4𝐸𝐴 0 4𝐸𝐼 0 𝐸𝐼 0 4𝐸𝐴 3𝐸𝐼 3𝐸𝐼

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 9𝑃𝐿 𝑃𝐿3
𝐷1 = +
4𝐸𝐴 𝐸𝐼

4.10.3 Principio del trabajo mínimo. Estructuras estáticamente

indeterminadas
Usando el teorema de Castigliano y conceptos de energía pueden calcularse
estructuras estáticamente indeterminadas.
Consideremos una estructura estáticamente indeterminada sometida aun sistema
de fuerzas {𝐹} que se aplican gradualmente. El material tiene comportamiento
elástico y lineal y los desplazamientos son pequeños. Se requiere encontrar la
respuesta de la estructura.

Procedimiento
1. Encontrar el grado de indeterminación estática de la estructura.
2. Liberar a la estructura de tantas fuerzas como es el grado de indeterminación
estática, convirtiéndola en estable y estáticamente determinada. La estructura así
obtenida se llama estructura liberada.
3. Para que la estructura liberada sea equivalente a la estructura original, la
primera se solicita por todas las fuerzas {𝐹} que actúan sobre la estructura dada,
más todas las fuerzas suprimidas 𝑅𝑖 desconocidas llamadas fuerzas redundantes
(incógnitas).
4. Se encuentra la energía de deformación en la estructura liberada en función de
las fuerzas {𝐹} realmente aplicadas y de las redundantes 𝑅𝑖

𝑈 = 𝑈(𝐹1 , 𝐹2 , … 𝐹𝑛 , 𝑅𝑖 )

5. Puesto que los desplazamientos correspondientes en la ubicación y dirección

de cada una de las redundantes son iguales a cero, se plantean las siguientes
ecuaciones de compatibilidad geométrica

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 𝜕𝑈
=0 (𝑖 = 1, 2, 3, … ) (4.58)
𝜕𝑅𝑖

De estas ecuaciones se determinan todas las fuerzas redundantes desconocidas

𝑅𝑖 .
Las ecuaciones 4.58 constituyen las condiciones del mínimo de la energía de
deformación de la estructura en función de las redundantes y expresan el principio
del trabajo mínimo que puede enunciarse como sigue: “En una estructura
linealmente elástica, estáticamente indeterminada, el valor de la redundante es
aquel que hace mínima la energía de deformación almacenada en la estructura”

Ejemplo. Hallar las reacciones y las fuerzas en todas las barras de la armadura
representada en la figura. La rigidez axial de todas las barras es constante e igual
a EA.

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G. Aliaga Energía de deformación y trabajo virtual
Tabla de multiplicación de diagramas

𝑴𝒖

Nota: 𝑙 es la base del área del diagrama

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 𝑴𝒖

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 𝑴𝒖

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