UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO – PUNO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO:
LABORATORIO DIGITAL
TEMA DEL PROYECTO:
DISEÑO DE UNA MANO ARTICULADA
PRESENTADO POR:
 LAURA QUISPE CLETO WILSON 144089

DOCENTE
HUGO RAIMUNDO ONQUE LLANQUE

PUNO-PERU
Contenido
RESUMEN ....................................................................................................................................... 3
TITULO DEL PROYECTO .................................................................................................................. 3
I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................ 3
II. ANTECEDENTES ...................................................................................................................... 3
 Caracterización de los dedos ............................................................................................. 3
III. JUSTIFICACION ................................................................................................................... 5
IV. MARCO TEORICO ............................................................................................................... 5
 Servomotor ........................................................................................................................ 6
 Control por modulación de ancho de pulso (pwm).......................................................... 7
V. HIPOTESIS .............................................................................................................................. 8
5.1.- hipótesis general ............................................................................................................... 8
5.2 hipótesis secundaria ............................................................................................................ 8
VI. Problemas .......................................................................................................................... 8
6.1.-problema principal ............................................................................................................. 8
6.2-problema secundario .......................................................................................................... 8
VII. OBJETIVO DEL ESTUDIO ..................................................................................................... 8
7.1.- objetivo general ................................................................................................................ 8
7.2.- objetivos específicos ......................................................................................................... 8
VIII. METODOLOGÍA .................................................................................................................. 8
8.1.- Tipos de implementación.................................................................................................. 8
8.2.-Nivel de implementación ................................................................................................... 9
IX. IMPLEMENTACION ............................................................................................................ 9
X. BIBLIOGRAFIA Y FUENTES DE INFORMACION .................................................................... 11

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RESUMEN
El diseño de una mano articulada usando un arduino nano, permitirá lograr volcar los
conocimientos adquiridos a lo largo del curso ya que dicha mano articulada será controlada por
servomotores para su motricidad de cada uno de los dedos de dicha mano a través de salidas
PWM que proporciona el arduino nano, para poder interpretar la motricidad de una mano
humana se diseñaran sensores de deflexión los cuáles proporcionaran una entrada análoga a
nuestro arduino nano.

Cada uno de los dedos tendrán que cumplir ciertas condiciones ya que cada dedo es de diferente
dimensión para lo cual nuestro arduino nano interpreta nuestras entradas análogas y nos
entrega a la salida una señal PWM, logrando así la motricidad de los cinco dedos de una mano,
aproximándose lo máximo posible a los movimientos de una mano humana, ya que dicha mano
articulada recogerá los movimientos de cada uno de los dedos para poder hacer una copia fiel
de cada uno de dichos movimientos.

TITULO DEL PROYECTO

DISEÑO DE UNA MANO ARTICULADA
I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Desarrollar una mano articulada que permitirá realizar movimientos de los dedos al igual que
una mano humana, siendo para esta actividad necesaria la precisión de tiempo para llevar a cabo
los movimientos.

II. ANTECEDENTES

 Caracterización de los dedos

La mano es capaz de sujetar y manipular objetos con diferentes formas y tamaños con gran
habilidad y destreza, pero esto es funcionalmente muy difícil de imitar, puesto que la mano
posee más de 20 grados de libertad y una arquitectura muy elaborada por lo que los movimientos
de esta son muy complejos.

La caracterización del movimiento de un dedo se realiza por medio de sensores de posición, que
se montan directamente sobre las articulaciones interfalangiales y la cadena cinemática abierta
que cubre la estructura del dedo (exoesqueleto).El dedo está equipado con el exoesqueleto y los
sensores de posición, la posición angular de las falanges es digitalizada por medio de un
microcontrolador que a su vez transmite los datos obtenidos a la computadora, donde se realiza
los cálculos de velocidad , aceleración y trayectoria descrita por el movimiento del dedo.
(Velazquez Sanchez, 2007)

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Existe un modelo matemático para la mano humana que consiste en seis sistemas cartesianos
de referencia los cuales se usan para definir la posición y orientación de los tendones y para
describir la configuración de las articulaciones. Por medio de este sistema de referencia se puede
determinar la posición de los dedos en un espacio de tres dimensiones.

Los grados de libertad están directamente relacionados a la cantidad de movimiento y para el

caso de este trabajo se tendrán en cuenta catorce grados de libertad, por ejemplo, el dedo índice
tiene tres grados de libertad uno por cada articulación entre las falanges, en el mismo caso están
los dedos meñique, anular y medio. Para el pulgar se tienen dos grados de libertad sumando en
total catorce grados de libertad.
Las articulaciones tienen un solo eje de rotación por lo que basta con colocar un eje para lograr
su movimiento, lo que permite concluir que para el prototipo es necesario un motor por cada
grado de libertad para un total de catorce motores. (Hower Ceballos, Correa Arroyave, & Pareja
Rodrigues, 2012)

 Electrónica de potencia
Es necesario que la etapa de control sea capaz de manipular y controlar las señales más
importantes del sistema robótico para asegurar la convergencia del robot a los puntos deseados.
Sin embargo, es muy importante contar con una etapa capaz de brindar potencia suficiente al
sistema completo, al tiempo que se lleva a cabo el control del mismo.

Figura 01: Etapa de potencia para 2 motores con L298N.

Las señales de control de los motores (PWM) se introducen a la etapa de potencia, que se
encargará de brindar la energía necesaria a los actuadores para girar y para detenerse.
(Hernandes Santos & Montoya Medina, 2007)

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  Prótesis mioeléctricas

Se trata de prótesis electrónicas controladas por medio de un poder externo bioeléctrico.

Hoy en día son el tipo de miembro artificial con más alto grado de rehabilitación, ya que
sintetizan el mejor aspecto estético, tienen gran fuerza y velocidad de prensión, así como muchas
posibilidades de combinación y ampliación. El control mioeléctrico es probablemente el
esquema de control más popular. Se basa en el concepto de que siempre que un músculo en el
cuerpo se contrae o se flexiona, se produce una pequeña señal eléctrica (EMG) que es creada
por la interacción química en el cuerpo. Esta señal es muy pequeña (5 a 20 μV) y se capta con
electrodos superficiales que entran en contacto con la superficie de la piel.
Este tipo de prótesis tiene la ventaja de que sólo requieren que el usuario flexione sus músculos
para operarla, a diferencia de las prótesis accionadas por el cuerpo que requieren un movimiento
general, además de que elimina el arnés de suspensión. Tienen como desventaja que usan un
sistema de batería que requiere mantenimiento para su recarga y descarga, y que hay desecharla
y reemplazarla eventualmente. (Quinayás Burgos, 2010)

III. JUSTIFICACION

El diseño de una mano articulada podrá imitar los movimientos de una mano humana con el cual
se lograra entender el funcionamiento y la precisión de distintos sistemas autónomos que en lo
posterior se le podrá dar distintas aplicaciones en distintos ámbitos.

IV. MARCO TEORICO

 Arduino nano
Es mucho más pequeño que el Arduino Mega. Está basado en el microcontrolador ATmega328 y
tiene una entrada mini-usb a través de la cual se puede subir el código fuente para la ejecución
de los comandos. Viene con 14 puertos digitales de entrada/salida, 8 puertos analógicos, una
memoria de 16 KB, 1 KB de SRAM y 512 bytes de EPROM. Su ClockSpeed es 16 MHz. Funciona
con un voltaje que puede estar en el rango de 7 a 12 voltios. Entrega una corriente de 40
mA. Aparte de algunas desventajas como un número menor de puertos de entrada/salida o un
menor espacio en la memoria, es prácticamente idéntico al Arduino Mega. Se carga el código
desde Arduino IDE, utilizando el mismo proceso que con el Arduino Mega. Los códigos son
perfectamente compatibles de una placa a otra.

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 Figura 02: Arduino nano

¿Para qué sirve un FTDI o un USB to serial?

Sirve para conectar al pc dispositivos que se comunican por puerto serie y que no tienen usb.

Los dispositivos que se comunican por puerto serie se identifican porqué tienen un TX y un RX.
En general son 4 cables: TX, RX, VCC y GND o lo que es lo mismo envío de datos, recepción de
datos y para alimentar con corriente el voltaje y masa.

Por ejemplo, las utilidades de un FTDI o un USB to serial más empleadas en nuestro hobby son:

 Un GPS.
 Un minimOSD.
 Un arduino sin usb.
 Las controladoras micro que van sin usb.
 Flashear y configurar nuestra controladora si se nos estropeara el microUSB.
 Flashear restaurando o quitando el bootloader de OP en una CC3D o Sparky2.0.
 Algunas emisoras como por ejemplo la Flysky FS-i6 para flashearla.

Para usar la función de USB to serial con un Arduino Nano, no se usa el chip principal (Atmel
ATMEGA328P) como muchos podiamos llegar a pensar, si no que emplea un chip que podemos
localizar por abajo del Arduino, normalmente incorporan un CH340. (oxer, 2009)

 Servomotor
Un servomotor (o servo) es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser
controlado en posición. Es capaz de ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de
operación (generalmente de 180º) y mantenerse estable en dicha posición. Los servos se suelen
utilizar en robótica, automática y modelismo (vehículos por radio-control, RC) debido a su gran
precisión en el posicionamiento.

En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

 Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo.

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 Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su
velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro
también se invierte.
 Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de
giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).
 Sensor de desplazamiento: Suele ser un potenciómetro colocado en el eje de salida del servo
que se utiliza para conocer la posición angular del motor.
 Circuito de control: Es una placa electrónica que implementa una estrategia de control de
la posición por realimentación. Para ello, este circuito compara la señal de entrada de
referencia (posición deseada) con la posición actual medida por el potenciómetro. La
diferencia entre la posición actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el
motor en la dirección necesaria para reducir el error. (Candelas Herias & Corrales Ramon,
2007)

 Control por modulación de ancho de pulso (pwm)

Uno de los problemas más fundamentales de la robótica es el control de la velocidad del motor
de corriente continua. El método más común de control de velocidad se conoce como PWM o
modulación por ancho de pulso.
La Regulación por Ancho de Pulso de un motor de CC está basada en el hecho de que si se recorta
la CC de alimentación en forma de una onda cuadrada, la energía que recibe el motor disminuirá
de manera proporcional a la relación entre la parte alta (tiempo en 1) y la parte en baja (tiempo
en 0) del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta relación se logra variar la velocidad del
motor de una manera bastante aceptable.
El siguiente diagrama muestra las formas de onda en el caso de 10%, 50% y 90% de la señal
propuesta.

Figura 03: Ciclo de trabajo

Estas señales se envían al motor a una determinada frecuencia. El resultado final del proceso de
PWM es que la potencia total enviada al motor se puede ajustar desde x % ciclo de trabajo a casi
100% del ciclo de trabajo) con un buen rendimiento y un control estable. (Bolaños, 2011)

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 V. HIPOTESIS

5.1.- hipótesis general

El diseño de una mano articulada imita los movimientos de los dedos a las de una mano
humana.

5.2 hipótesis secundaria

a) Analizar el proceso de diseño de una mano articulada que permita la imitación de
movimientos de una mano humana al cual se le podrá dar distintas finalidades.

b) La implementación de una mano articulada permite cumplir con el fin establecido

demostrando así su operatividad.

VI. Problemas
6.1.-problema principal
Entender el funcionamiento de una prótesis por medio de esta mano articulada ya que hoy
en día se viene dando una mejor calidad de vida a las personas con discapacidades.

6.2-problema secundario
a) ¿Cómo se realiza el diseño de una mano articulada?

b) ¿Cómo es el proceso de implementación de una mano articulada?

VII. OBJETIVO DEL ESTUDIO

7.1.- objetivo general
Diseñar e implementar esta mano articulada que pueda realizar la imitación de una mano
humana.

7.2.- objetivos específicos

a) Demostrar la aplicación para distintos fines el uso de dicha mano articulada.

b) Implementar una mano articulada.

VIII. METODOLOGÍA
8.1.- Tipos de implementación
El presente proyecto reúne las condiciones suficientes para poder ser implementados en el
ámbito que se especifica. Ya que reúne las condiciones por ser analítico y experimental para
desarrollar la parte teórica se apoyara del conocimiento de programación, sistemas digitales,
microcontroladores.

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 8.2.-Nivel de implementación
Este proyecto tendrá una implementación previa de primer momento luego aplicada de
acuerdo a la finalidad de la misma especificada.

IX. IMPLEMENTACION
Primeramente realizamos el diseño de nuestros sensores deflectivos ya que ellos representaran
nuestra entrada análoga. Se tomara la dimensión necesaria a desear y para la superficie de
contacto se usara un lápiz para cubrir toda esa zona de carbón, la superficie de aluminio se
comporta como dos electrodos de contacto mientras las se presione el sensor menor será la
resistencia.

Figura 04: sensor Flex

Programación en arduino, incluimos nuestra librería servo.h y declaramos que deseamos

controlar servos cada uno con un nombre especifico y su pin, declaramos nuestros pines
de entrada análoga que ingresaran de los sensores deflectivos, leemos nuestra variable
análoga traducimos nuestra lectura análoga de 0 a 1023 y de 0` a 180` (este
procedimiento se realiza para cada uno de los sensores y servos que en total serán 5).

Figura 05: Programa en arduino

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 Figura 06: Programa en arduino

Prototipo culminado

Figura 07: Prototipo culminado

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X. BIBLIOGRAFIA Y FUENTES DE INFORMACION

 Candelas Herias , F., & Corrales Ramon, J. (2007). Servomotores. España: Aurova.

 Hernandes Santos , C., & Montoya Medina, F. (2007). Diseño de un Sistema Emulando
el Movimiento. CENIDET, 105.

 Hower Ceballos, J., Correa Arroyave, C., & Pareja Rodrigues, U. (2012). ANÁLISIS Y
DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE UNA MANO ROBÓTICA CON CATORCE GRADOS DE
LIBERTAD, CAPAZ DE SER DIRIGIDA A TRAVÉS DE INTERNET EN TIEMPO REAL. 92.

 Quinayás Burgos, C. A. (2010). DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UNA PROTESIS ROBOTICA

DE MANO. 94.

 Velazquez Sanchez, A. (2007). Caracterizacion cinematica e implementacion de una

mano robotica multiarticulada. ESIME, 296.

 Wikipedia. (2017, Julio 11). Retrieved from file:///H:/had-

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