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    Adición de Ceros A Un Sistema

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    Christian Dany
    Este documento describe los efectos de agregar polos y ceros a las funciones de transferencia de sistemas de control. Agregar un polo a la cadena abierta tiende a hacer que el sistema sea más lento e inestable, mientras que agregar un cero a la cadena abierta lo hace más estable y rápido. Agregar un polo o cero en serie afecta el comportamiento del sistema completo, haciéndolo más lento con polos y más rápido con ceros.

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    Adición de Ceros A Un Sistema

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    Christian Dany
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    Este documento describe los efectos de agregar polos y ceros a las funciones de transferencia de sistemas de control. Agregar un polo a la cadena abierta tiende a hacer que el sistema sea más lento e inestable, mientras que agregar un cero a la cadena abierta lo hace más estable y rápido. Agregar un polo o cero en serie afecta el comportamiento del sistema completo, haciéndolo más lento con polos y más rápido con ceros.

    Descripción original:

    laboratorio-aceros

    Título original

    Adición de Ceros a Un Sistema

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    Este documento describe los efectos de agregar polos y ceros a las funciones de transferencia de sistemas de control. Agregar un polo a la cadena abierta tiende a hacer que el sistema sea más lento e inestable, mientras que agregar un cero a la cadena abierta lo hace más estable y rápido. Agregar un polo o cero en serie afecta el comportamiento del sistema completo, haciéndolo más lento con polos y más rápido con ceros.

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    Christian Dany
    Este documento describe los efectos de agregar polos y ceros a las funciones de transferencia de sistemas de control. Agregar un polo a la cadena abierta tiende a hacer que el sistema sea más lento e inestable, mientras que agregar un cero a la cadena abierta lo hace más estable y rápido. Agregar un polo o cero en serie afecta el comportamiento del sistema completo, haciéndolo más lento con polos y más rápido con ceros.

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    Adición de ceros a un sistema.

    Efectos de añadir polos y ceros a las funciones de transferencia Cuando se dice que se
    añade un polo o un cero en la cadena abierta, se está haciendo referencia a que se tiene una
    estructura de realimentación negativa y se está agregando el efecto del polo o del cero en la
    FDT de la planta o en la realimentación, esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice que es en la
    cadena abierta, porque es la adición del efecto del polo o del cero cómo si se abriera el lazo de
    realimentación.

    En cambio, si el procesamiento del efecto añadido se hace en cascada con el sistema


    total, se dice que se ha añadido un cero o un polo al conjunto total. Obsérvese los diagramas
    de la figura 7.1 para diferenciar en la adición en cadena abierta y en serie.

    Figura 7. 1. a) Añadir un polo en la cadena abierta b) Añadir un cero en serie

    Adición de un polo en la cadena abierta

    La adición de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea


    más lento y pierda estabilidad.

    Una de las formas, para llegar a esta conclusión, es a través de las técnicas del lugar de
    las raíces, LDR (ver capítulo 10). Estas técnicas describen, mediante criterios gráficos, las raíces
    del polinomio característico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la información de la cadena abierta. Los
    resultados son los polos de la cadena cerrada y por lo tanto definirán la estabilidad y el tipo de
    respuesta temporal.

    Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le añade


    un polo en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado dependiente
    de la ganancia estática) se orientan hacia el semiplano positivo. De este efecto se concluye que
    el sistema se hace más inestable y más lento.

    Con el fin de tener un marco de referencia idéntico se va a utilizar la misma planta


    piloto, facilitando la explicación de los efectos de añadir los polos y ceros, tanto en la cadena
    abierta como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo orden simple y subamortiguado,
    con una frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento de 0.5 y una ganancia
    estática unitaria.
    Adición de un polo en serie

    Si se añade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo


    asociada, Tp, el conjunto total se volverá más lento y sobreamortiguado.

    Adición de un cero en la cadena abierta

    Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva más estable y más rápido. Este
    efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atraídas hacia la ubicación del cero. Luego
    si el cero está en el semiplano negativo, las ramas se alejarán del semiplano positivo y
    consecuentemente, el sistema se volverá más estable y también más rápido.
    Adición de un cero en serie

    Los ceros en serie tienen una componente predictiva o anticipadora como


    consecuencia de su efecto derivativo. En el dominio frecuencial, los ceros suponen una
    amplificación del espectro de la alta frecuencia. Por lo tanto es fácil de entender que ante una
    excitación el sistema al que se le ha agregado el cero, la respuesta será con mayor
    sobreoscilación y con una disminución del tiempo de pico.

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