Espaciosvectoriales 2
Espaciosvectoriales 2
Espaciosvectoriales 2
Definición
Un conjunto V de elementos que llamamos vectores es un espacio
vectorial o espacio lineal, si:
a) Existe una operación binaria interna en V, llamada suma o adición de
vectores:
+ : V x V →V (2.1-1)
tal que se cumplen los cuatro axiomas siguientes:
a-1) u + v = v + u, ∀u, v ∈V (2.1-2)
denominada propiedad conmutativa de la adición de vectores.
a-2) (u + v ) + w = u + (v + w ) , ∀u, v, w ∈ V (2.1-3)
denominada propiedad asociativa de la adición de vectores.
a-3) Existe un elemento en V, denominado el vector nulo o vector cero,
que denotamos 0, tal que:
u + 0 = u , ∀u ∈V (2.1-4)
a-4) ∀u ∈ V existe un elemento -u ∈V, denominado el elemento
aditivo inverso, tal que:
u + (-u) = 0 (2.1-5)
Es fácil demostrar que el vector nulo y el aditivo inverso de cualquier
vector son únicos.
b) Existe una operación, llamada multiplicación por escalares:
: x V →V (2.1-6)
donde es el conjunto de los números reales y tal que se cumplen los
cuatro axiomas siguientes:
b-1) α(βu ) = (αβ)u , ∀α, β∈ , ∀u∈V (2.1-7)
b-2) (α+ β)u = αu +βu , ∀α, β∈ , ∀u ∈V (2.1-8)
b-3) α(u +v) = αu +αv, ∀α∈ , ∀u, v∈V (2.1-9)
b-4) 1u = u, ∀u ∈V (2.1-10)
2
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
OBSERVACIONES
Casi directamente de la definición de espacio vectorial se desprenden
algunos hechos o propiedades interesantes:
1) El vector nulo 0 es único. Para demostrar esta propiedad, sea
w ∈V, de tal manera que u + w = u , " u ∈V, entonces:
(u+ w)+(-u ) = u +(-u )
u+[w+(-u )] = 0 ; por axioma a-2 y a-4.
u+[(-u)+w] = 0 ; por axioma a-1.
[u+(-u)]+w = 0 ; por axioma a-2.
0+w =0 ; por axioma a-4.
w =0 ; por axiomas a-1 y a-3.
luego el vector nulo es único.
2) El elemento aditivo inverso es único. Para verlo, consideremos w ∈ V tal
que u + w = 0, ∀ u ∈ V. Entonces:
(u + w) + (-u) = 0 + (-u)
u + [w + (-u)] = -u ; por axiomas a-2 y a-3.
[u + (-u)] + w = -u ; por axiomas a-1 y a-2.
w = -u ; por axioma a-3.
luego, el aditivo inverso es único.
3) α0= 0, ∀α∈ ; 0u =0, ∀u∈V. Si αu =0, entonces α=0 ó u=0
En primer lugar, sea α ∈ , entonces:
α0 = α (0 + 0) ; por axioma a-3.
=α 0+α 0 ; por axioma b-3.
luego:
∑x
2
l2 = {v = (x1, x2, .. , xn, ...): n < ∞}, con las operaciones:
n =1
5
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
∞ ∞
∑ 2
|xn| < ∞, ∑ |yn|2 < ∞
n=1 n=1
∑ ∑
2
|xn + yn| ≤ 2
xn + yn
n=1 n =1
∞ ∞ ∞
= ∑ |xn| + 2
2
∑ |xn| |yn| + ∑ |yn|
2
6
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
7
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
6) c0 es un subespacio propio de c.
7) c es un subespacio propio de m.
∞
8) m es un subespacio propio de .
8
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
v =v i e i
es decir, todo vector v ∈ V puede expresarse como una combinación lineal
de los vectores base ei , siendo esta combinación lineal única (¿Por qué?).
Vemos que en el lado izquierdo de (2.3-4), el vector v está escrito usando
notación simbólica (intrínseca o directa), mientras en el lado derecho lo
está usando notación indicial, y donde se usó la convención de sumatoria
de Einstein (cada vez que se repite un subíndice en una expresión en
notación indicial, se subentiende sumatoria, para todo i = 1,2, ... , n).
A los escalares v i , i=1,2,. .. ,n , los llamamos componentes (contravarian-
tes) de v∈V, con respecto a la base {ei}.
Si U es subespacio de un espacio de dimensión finita V, son válidas las
siguientes proposiciones, cuya demostración dejamos como ejercicio:
a) dimU≤ dimV
b) dimU=dimV⇔U=V
9
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
EJEMPLOS
3
1) Sea V = ,
i) Si dimV = 0 entonces U = { 0 }.
ii) Si dimU = 1 entonces U es una línea que pasa por el origen.
iii) Si dimU = 2 entonces U es un plano que pasa por el origen.
iv) Si dimU = 3 entonces U = V.
3
2) Sea V = y tomemos el conjunto de cuatro vectores:
S={ v 1 , v 2 , v 3 , v 4 }:
v 1 =(3,0,- 3)
v 2 =(-1,1,2)
v 3 = (4,2,-2)
v 4 =(2,1,1)
S es l. d. pues 2v 1 +2 v 2 -v 3 =0.
Sin embargo, el conjunto B={ u 1 , u 2 , u 3 }, dado por:
u 1 =(1,0,0)
u 2 =(0,1,0)
u 3 =(0,0,1)
3
es l.i. y maximal; luego es una base (canónica) para .
11
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
M n
≤ ∑ |v i |
n i =1
12
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
n
i
pero: |v |≤ |v|,∀i=1,... ,n. Entonces: ∑ vi ≤ n|v|, luego:
i =1
||u|| ≤ M|v|
La desigualdad anterior implica que:
||u-v|| ≤ M|u -v|,∀u , v∈V
luego || || es una función continua. Así, ella tiene un mínimo en el conjunto
(compacto) { v : |v| = 1 }, el cual llamaremos m, esto es: m|v| = 1= mín{ ||
v|| }, además, por el primer axioma de norma se tiene que m > 0.
El caso v=0 no interesa pues la desigualdad propuesta se cumple
trivialmente.
1
Sea, entonces, v≠ 0, α= , entonces: |αv| = |α| |v| = α|v| = 1
v
por lo tanto: ||αv||≥ m. Pero, por el tercer axioma de norma:
1
||αv|| = |α| ||v|| = ||v|| ≥ m
v
luego: ||v|| ≥ m|v|
lo que termina la demostración.
*
PROPIEDADES DE UN ESPACIO VECTORIAL
CON PRODUCTO INTERIOR
13
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
Demostración
a) Desigualdad de C-S-B.
i) Si v = 0 , todos los términos en (2.4.10) son nulos y la desigualdad se
cumple en forma trivial. Por lo tanto, basta considerar el caso
v≠ 0;
ii) Sea v ≠ 0 , α ∈ , entonces:
0 ≤ (u + αv) • (u + αv ) = u • u + 2αu • v + α2 v • v
Sea f(α) = u • u + 2αu • v + α2 v • v
Esta función de clase C∞ es convexa y coerciva, luego posee un mínimo en
α = αo . Para encontrar αo se aplica el criterio:
df d 2f
= 2 v • v >0
=2u • v+2αv • v=0 ; dα
dα α o
2
αo
u•v
es decir: αo =-
v•v
2
u•v
2
luego: 0 ≤ |u+ αo v| = |u| – 2 (2.4-10a)
2
v
o bien: 0 ≤ |u| 2 |v| 2 – |u • v| 2
luego: |u • v| 2 ≤ |u| 2 |v| 2
obviamente: u • v ≤ |u • v|
De las dos últimas desigualdades resulta la desigualdad de C-S-B:
u • v ≤ |u • v| ≤ |u | |v|
De la expresión (2.4-10a) vemos que la igualdad en la desigualdad de C-S-
B se produce cuando |u +αo v| 2 =0 , es decir, u+ αo v=0. Por lo tanto,
como
v≠ 0 resulta |u • v|=|u||v | si y solo si u es un múltiplo escalar de v.
Si u • v>0, u es un múltiplo escalar no negativo de v (e inversamente).
b) Desigualdad triangular.
Se tiene |u +v| 2
=(u+ v) • (u+v )
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
=u • u+ 2u • v+ v • v
=|u| 2 +2u • v+|v| 2
usando la desigualdad de C-S-B:
|u +v| 2 ≤ |u | 2 +2|u ||v|+|v| 2 = (|u|+|v|) 2
luego: |u +v| ≤ |u |+|v|.
c) En primer lugar demostraremos que:
||u|-|v|| ≤ |u-v| ≤ |u |+|v|
En efecto:
u = v + ( u − v )
v = u + ( v − u )
u ≤ v + u − v
⇒
v ≤ u + v −u
u − v ≤ u − v
⇒ es decir: u − v ≤ u − v
u − v ≤ − u − v
como además |u -v| = |u+(-v)| ≤ |u|+|-v| = |u|+|v|, tenemos:
||u|-|v|| ≤ |u-v| ≤ |u |+|v|.
Por otra parte: ||u|-|v|| ≤ |u+ v| ≤ |u|+|v| es consecuencia de la
primera,
considerando v = -v .
15
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
cos θ = u•v
u v
= u •
v = e u •e v (2.4-13)
u v
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
→
segmento de línea dirigido XY , el cual tiene una longitud dada por el
largo del segmento y una dirección dada por la orientación desde X hacia
Y, ver figura 2.5.1.
→ →
donde XY ∈ {ST }. Geométricamente, esta operación se muestra en la
figura 2.5.3.
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
→
Evidentemente el vector geométrico nulo es { XX }para cualquier punto X
→ →
y el aditivo inverso de { XY } es { YX }.
Es materia fácil verificar que la adición de vectores geométricos así
definida satisface los cuatro axiomas para la adición de espacios vectoriales
abstractos.
→
Sea α ∈ un escalar y { XY } un vector geométrico. El vector espacial α{
→ →
XY } es un vector espacial que tiene la misma dirección de { XY→} si α > 0
y la dirección contraria si α < 0 y su longitud es |α| veces la de { XY }.
Nuevamente, es materia fácil ver que se verifican las propiedades para la
multiplicación por escalares en un espacio vectorial abstracto. Se puede
concluir que el conjunto de los vectores espaciales con estas operaciones
tiene la estructura algebraica de espacio vectorial y los vectores espaciales
definidos sobre un espacio de puntos Euclideano constituyen un espacio
vectorial.
20
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
= (Y − X) 2 (2.5-9)
ESPACIOS MÉTRICOS*
22
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
e1
B=
e ≡ {ei} (2.6-1)
2
e 3
de tal manera que todo vector v ∈ V puede ser representado por la
combinación lineal única:
v=v i e i (2.6-2)
donde los escalares vi, i = 1,2,3, reciben el nombre de componentes
contravariantes de v con respecto a la base B.
Al escribir a un vector de V en la forma v estamos usando la notación
intrínseca, simbólica o directa y al escribir vi ei usamos notación indicial,
la que requiere el uso de una base.
Alternativamente, podemos usar las reglas del álgebra de matrices para
denotar cualquier vector; podemos escribir:
e1
v=[v v v ] e 2 =[v] TB
1 2 3
(2.6-3)
e 3
ó
v1
v=[e 1 e 2 e 3 ] v 2 = BT[v] (2.6-4)
v 3
v1
2
donde: [v]= v (2.6-5)
v 3
es la matriz de componentes (contravariantes) de v con respecto a la base
B.
El producto interior, escalar o producto punto entre los vectores base lo
simbolizamos por:
e i • e j =g i j , i,j=1,2 ,3 (2.6-6)
23
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
o, equivalentemente:
e i • e j = δ i = δ ij
j
(2.6-10)
Por supuesto, definimos:
e i • e j =g i j , [g i j ] (matriz métrica dual) (2.6-11)
Como B' es una base para V, todo vector v puede representarse por la
combinación lineal única:
v=v i e i (2.6-12)
donde los escalares vi se denominan componentes covariantes de v con
respecto a la base B'.
Proposición
Los coeficientes métricos y componentes de un vector v cumplen:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
i) v i =v • e i ,v j = v • e j
ii) e i =g i j e j , B=[g i j ]B'
v • e i = v j e j • e i = v j δ j = v i ⇒ v = (v • e i )e i
i
i)
v • e i = v j e j • e i = v j δ ij = v i ⇒ v = (v • e j )e j
=e i • g k j e j (usando ii)
=e i • e j g k j (linealidad producto escalar)
=g i j g j k (def. y simetría coef. métricos)
v) v i =v • e i (usando i2)
=v j e j • e i (expansión de v en B)
=g i j v j (def.)
vi) v i =v • e i
=v j e j • e i
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
=g i j v j
De (2.6-13)ii se observa que si la base B es ortonormal, la base dual B' es
idéntica a B, y de (2.6-13)v se observa que las componentes contravariantes
son iguales a las covariantes. De allí que para el caso de bases cartesianas
es innecesario distinguir entre la base B y su dual B', y entre las
componentes covariantes y contravariantes de un vector v. Esto nos
permite escribir para el caso en que B es una base cartesiana, ortonormal o
unitaria:
v=(v • e i )e i =v i e i (2.6-14)
A no ser que se establezca explícitamente lo contrario, cada vez que
consideremos una base, ésta será cartesiana, de manera que cualquier
vector puede ser representado en notación indicial cartesiana por:
v=v i e i (2.6-15)
o en notación matricial:
e1 v1
e = [ e e e ] v
v = v1 v 2 v 3 2 1 2 3 2 (2.6-16)
e 3 v 3
=[v] T B= B T [v]
Veremos a continuación la conveniencia de usar la nomenclatura de
producto punto para el producto interior en V. Al usar bases cartesianas,
tenemos para el producto interior entre dos vectores u, v ∈ V:
u •v = u i e i •v j e j
= u i v j e i •e j (linealidad del p.i.)
= uivjδij (la base es cartesiana) (2.6-17)
= uivi (δ i j =0 si i ≠ j)
= u 1 v 1 +u 2 v 2 +u 3 v 3
26
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
u1 v1 + u 2 v 2 + u 3 v 3
cosθ = (2.6-18)
u v
Obviamente, si v = ei en (2.6-17), obtenemos:
u • e i =u j e j • e i
=u j δ j i (2.6-19)
=u i =|u ||e i |cosθ
=|u|cosθ
es decir, la componente ui del vector u ∈ V es la proyección
(perpendicular) de u sobre ei.
El uso de notación indicial cartesiana es una herramienta poderosa en la
demostración de identidades en que participan vectores.
1) Existencia.
i) (⇒) Sea f : V → , lineal. Sabemos que ∀v∈V, tenemos: v = vi ei. Sea
ai = f(ei), ∀i =1,2, ... , n. Entonces, ya que f es lineal:
f(v)=f(v i e i )=v i f(e i )=a i v i = a • v;a=a i e i
ii) (⇐) sea f(v) = a • v entonces:
a) f(u+ v)=a • (u +v)=a • u+ a • v=f(u )+f(v)
b) f(αv)=a • (αv)=αa • v=αf(v)
luego f es lineal.
2) Unicidad.
27
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
∀u, v, w ∈ V.
que dice que en el triple producto escalar, los tres vectores producto se
pueden permutar cíclicamente. Esto es, cualquier permutación par
conduce al mismo resultado. Cualquier permutación impar cambia el
signo del resultado.
3) [αu+ βv, w, x]=α[u , w, x]+β[v, w, x] (2.9-8)
∀ u, v, w, x ∈ V, ∀ α, β∈ .
4) [u, v, w]=0⇔u, v, w son l.d. (vectores coplanares). (2.9-9)
5) Sea B una base para V, entonces:
e 2 xe 3 =e 1 , e 3 xe 1 =e 2 , e 1 xe 2 =e 3
e 3 xe 2 = –e 1 , e 1 xe 3 = –e 2 , e 2 xe 1 = –e 3
e i xe i =0, ∀i=1, 2, 3(sin suma)
6) |u xv|=|u ||v|senθ (de 2.9-4) (2.9-10)
donde θ es el ángulo entre los vectores u y v, tomado como el menor
posible (es decir, 0 ≤ θ ≤ π).
Demostración
Solo demostramos las proposiciones 1) y 6) dejando el resto como
ejercicio.
1) uxv = 0 ⇔ u,v son l.d.
(⇒) uxv=0
Por el axioma (2.9-4),
0=|u| 2 |v| 2 – (u • v) 2
∴(u • v) 2 =|u | 2 |v| 2
(u • v ) 2
y : (cosθ) = 2
2 2
= 1 entonces θ=0,π y u,v son l.d.
u v
(colineales).
(⇐) u, v l.d. ⇒ u =αv, α∈ , es decir:
|u x v| 2 =|u | 2 |v| 2 -(u • v) 2
=α2 |v| 4 -α2 |v| 4 =0
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
∴u x v=0
6) |u x v| 2 =|u| 2 |v| 2 -|u | 2 |v| 2 cos 2 θ
=|u | 2 |v| 2 (1-cos2 θ)
=|u | 2 |v| 2 sen2 θ
∴|u x v| = |u| |v| sen θ ; 0≤ θ ≤ π.
Observe que θ no puede ser mayor que π, ya que senθ < 0 para ángulos
obtusos.
Una forma elegante y compacta de expresar el producto vectorial es a
través de la introducción del símbolo permutador o alternador ∈ijk,
definido por:
Definición
∈ijk =
0, si al menos dos índices se repiten
1, si ijk es una permutació n par de 123 (2.9-
−1, si ijk es una permutació n impar de 123
11)
Luego, todas las fórmulas que expresan el producto vectorial entre vectores
base pueden sintetizarse a:
e i xe j = ∈ i j k e k (2.9-12)
Así, en notación indicial cartesiana, el producto vectorial entre dos vectores
u, v, queda dado por:
u x v=u i e i x v j e j
=u i v j e i x e j (linealidad) (2.9-13)
=u i v j ∈ i j k e k
También, tenemos:
[e i , e j , e k ]=e i x e j • e k =∈ i j l e l • e k
=∈ijlδlk (2.9-14)
=∈ijk
Recordemos que el determinante de una matriz A = [aij] está definido por
las expresiones equivalentes:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
a im a in a ip a mi a ni a pi
∈ijk∈mnp det A = a jm a jn a jp = a mj a nj a pj (2.9-15)
a km a kn a kp a mk a nk a pk
1 0 0 0 1 0 1 0 0
0 1 0 1 0 1 1 0 1
, , , . . . (2.9-17)
0 0 1
0 0 0
1 1 0
(det A= 1) (det A=0) (det A= -1)
δim δ in δ ip
∈ijk ∈ m n p = δ jm δ jn δ jp (2.9-18)
δkm δ kn δ kp
=δ i m (δ j n δ k p -δ j p δ k n )-δ i n (δ j m δ k p -δ j p δ k m )
+δ i p (δ j m δ k n -δ j n δ k m ) (2.9-19)
Esta fórmula es importante pues conduce a la siguiente identidad
fundamental entre el símbolo alternador y el delta de Kronecker:
∈ijk∈mnk= δim(δjnδkk - δjkδkn)-δin(δjmδkk - δjkδkm)+δik(δjmδkn - δjnδkm)
= 3δimδjn - δimδjkδkn - 3δinδjm + δinδjkδkm + δikδjmδkn - δikδjnδkm
= 3δimδjn - δimδjn - 3δinδjm + δinδjm + δjmδin - δjnδim
= δimδjn - δinδjm
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
(2.9-20)
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
=u i v j w k ∈ i j k
=u 1 (v 2 w 3 -v 3 w 2 )+u 2 (v 3 w 1 -v 1 w 3 )+u 3 (v 1 w 2 -v 2 w 1 )
[u, v, w]=u 1 (v 2 w 3 -v 3 w 2 )-u 2 (v 1 w 3 -v 3 w 1 )+u 3 (v 1 w 2 -v 2 w 1 )
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
u1 u 2 u 3 u1 v1 w 1
= v1 v 2 v 3 = u 2 v 2 w 2 (2.9-24)
w1 w 2 w 3 u3 v3 w 3
ya que el valor de un determinante no cambia si se intercambian líneas por
columnas y vice-versa.
El módulo del producto mixto entre tres vectores nos da el volumen del
paralelepípedo cuyas aristas coinciden con los vectores producto, tal como
se muestra en la figura 2.9.2.
Proposición
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
=u i v j w i e j -u i v i w k e k
=(u i w i )(v j e j )-(u i v i )(w k e k )
=(u • w)v-(u • v)w
Las relaciones entre los vectores de una base B y su base recíproca B',con
e1 e1
2
B = e 2 y B' = e se encuentran dadas en la siguiente:
e 3 e 3
Proposición
Sea B una base y B' su base recíproca, entonces:
e j xe k
ei = i ≠ j≠ k (2.9-28)
e1 • e 2 xe 3
Basta considerar los dos miembros del lado derecho de (2.9-27), tomando:
a=e 1 , b= e2, c= e 3 , d =v
donde v ∈ V es un vector cualquiera. Tenemos:
(e 3 • v x e 1 )e 2 -(e 2 • e 3 x v)e 1 =(v • e 1 x e 2 )e 3 -(e 1 • e 2 x e 3 )v
Luego:
(e 1 • e 2 x e 3 )v=(v • e 2 x e 3 )e 1 +(v • e 3 x e 1 )e 2 +(v • e 1 x e 2 )e 3
donde usamos (2.9-7)
Así, el vector v expresado en términos de la base B queda dado por:
e 2 xe 3 e 3 xe1 e xe
v = v • e1 + v • e 2 + v • 1 2 e 3
[ e1 , e 2 , e 3 ] [ e1 , e 2 , e 3 ] [ e1,e 2 ,e 3 ]
es decir:
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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
e 2 xe 3
e1 =
[e1 , e 2 , e 3 ]
e 3 xe1
e2 =
[ e1 , e 2 , e 3 ]
e1 xe 2
e3 =
[ e1 , e 2 , e 3 ]
que escritas en forma compacta proporcionan la fórmula (2.9-28).
Observaciones
e j x ek
ei = i ≠ j≠ k
[ e1 , e 2 , e 3 ] , ijk permutación par de 123.
Ejemplo
i
j
Sea B = . Demuestre que B es una base (oblicua) para el
i + j + k
espacio de traslaciones V de E3. Encuentre la base dual B' y expanda el
vector v = 4i + 2j + 3k en términos de B y B'. Determine las matrices de
coeficientes métricos [gij] y [gij] y verifique todas las relaciones (2.6-13).
Solución
i) Verificación que B es una base oblicua.
e 1 = i, e 2 = j, e 3 = i+j+ k
Sea αe 1 +βe 2 + γ e 3 =0, entonces:
αi+ βj+γ (i+ j+k )=0
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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
α + γ = 0
i
β + γ = 0 ⇒ α = β = γ = 0
como j es una base,
k γ = 0
y la base B es realmente una base. Como e1 • e3 = 1 ≠ 0, la base es
oblicua.
ii) Determinación de la base dual B'.
[e 1 , e 2 , e 3 ]=e 1 • e 2 xe 3
=i • jx(i+j+ k)
=i • (-k+ i)
=1
∴ e 1 = e 2 xe 3 = jx(i+j+ k) = i-k
e 2 = e 3 xe 1 = (i+j+ k)xi = j-k
e 3 = e 1 xe 2 = ixj = k
i - k
B' =
j - k
k
v1 =
e1 =
v • ( 4i +
2j +
v2 =
v •e2 =
v3 =
v •e3 =
v1 = v •e 1 = 1
2 2
v =v •e =− 1
3
v = 3
v •e = 3
∴ v = 4i+2j+3k = e 1 -e 2 +3e 3 = 4e 1 +2e 2 +9e 3
39
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
1 0 1
1
g i j = e i • e j ⇒ [g i j ] = 0 1
1 1 3
2 1 −1
ij 1 2 −1
gij = e i •e j ⇒ [g ] =
−
1 −
1 1
luego:
1 0 0
ij 0
[gij][gij] = [g ][gij] = 0 1
0 0 1
Las demás verificaciones se dejan de ejercicio al lector.
e1 e1*
*
SeanB= e 2 yB *= e 2 dos bases (cartesianas).
e 3 e *
3
Luego, podemos expresar cada vector unitario de la base B* en términos de
los vectores unitarios de la base B:
e* *
i =(e i • e j )e j =Q i j e j ,i=1, 2, 3 (2.10-1)
Cada producto escalar e *
i • ej = Qij ; i=1, 2, 3; j=1, 2, 3, representa el
coseno del ángulo entre los vectores e *
i y ej. Debido a que los vectores
bases son unitarios, a Qij lo denominamos coseno director o coseno
directriz.
Así las ecuaciones pueden escribirse en notación matricial:
40
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
B=[Q] T B *
Cualquier vector v puede escribirse ahora:
v=v i e i =v *j e *j (2.10-4)
Proposición
a) B * =[Q]B
=[Q][Q] T B *
⇒ [Q][Q] T =[I]
y : B =[Q]TB*
=[Q] T [Q]B
⇒ [Q] T [Q]=[I]
luego [Q] es ortogonal y [Q] - 1 =[Q] T .
b) (
det [Q][Q] T
) =det[I]=1
det[Q]det[Q] T =1
41
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
(det[Q]) 2 =1
luego: det[Q]=± 1
Como ambas bases son derechas (a no ser que se diga otra cosa),
debemos tener:
det[Q]=1
c) v* *
i =v • e i
=v j e j • e *
i
=v j e *
i •e j
=v j Q i j
=Q i j v j
ó [v * ]=[Q][v]
v i = v •e i
=v *
i e i •e i
*
=v j * Q j i
=Q j i v j *
ó [v]=[Q] T [v * ]
Ejemplo
1 1
Sean BT = [i j k] , B*T = (i −j) (i +j) k = e1* e*2 e*3
2 2
a) Calcule [Q] y exprese v = 2i + 3j - k en términos de B*,
b) Verifique la ortogonalidad de [Q]
42
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
Solución
1 1
− 0
2 2
1 1 1 1
a) [Q] = 0 , det [Q] = + =1
2 2 2 2
0 0 1
(Ambas bases son derechas)
1
−
1
0 1
2 2 −
2
2
1 1
0 3
[v*] = = ,
2 2 5 2
−1
0 0 1
−1
1 * 5 *
es decir: v=- e1 + e 2 − e*3
2 2
1 1 1 1
− 0 0
2 2 2 2
1 1 1 1
[Q][Q] = 0 − 0 =
T
b)
2 2 2 2
0 0 1 0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
de la misma forma:
43
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
1 1 1 1
0 − 0
2 2 2 2
1 1 1 1
[Q] [Q] =
T
− 0
0
2 2 2 2
0 0 1 0 0 1
1 0 0
=
0 1 0
0
0 1
44
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
2.11 REFERENCIAS
45
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
2.12 PROBLEMAS.
46
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
a) U={f:f(x2)=[f(x)]2,∀x∈ }
b) U={f: f(0)=f(1)}
c) U={f:f(3)=1+f(-5)}
d) U={f: f(-1)=0}
o
e) U={f: f∈C R }(funciones continuas)
47
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
a 11 a 12 ⋅⋅⋅ a 1n x1 b1
a a 22 ⋅⋅⋅
a 2n x b
A= ,x= 2, b= 2
21
a m 1 a m 2 ⋅⋅⋅ a mn x n b m
A es una matriz de orden (m x n), x de (nx1) y b de (m x 1). Demuestre
que el conjunto de soluciones del sistema homogéneo A x = 0, U= {x∈ n:
A x = 0} es un subespacio de n, que denominamos espacio de soluciones
de A x = 0.
9) Sea V un espacio vectorial y U1 ,U2 dos subespacios de V.
a) Demuestre que U3 = U1 ∩U2 es también subespacio;
b) Sean U1 y U2 tales que U1 ∪ U2 es también subespacio. Demuestre que
uno de los subespacios está contenido en el otro;
c) Mostrando un contraejemplo, demuestre que la unión de dos
subespacios no es en general un subespacio.
10) Demuestre, usando un contraejemplo, que si U es un subespacio de un
espacio vectorial de dimensión infinita V, entonces no es cierto que
dimU = dimV ⇔ U= V, implicación válida si V es de dimensión finita,
como se vio en la sección 2.3.
11) Sea S = {v1, v2 , …, vr} un conjunto de r vectores en un espacio vectorial
V.
a) Demuestre que el conjunto U de todas las combinaciones lineales de
vectores en S, U = {v ∈ V; v = α1 v1 +…+ αr vr ; αi ∈ } es un
subespacio de V.
b) Demuestre que U es el subespacio más pequeño que contiene a S, pues
cualquier otro subespacio de V que contenga a S debe también contener
a U.
Simbolizamos a U ≡ < S> y decimos que S genera al subespacio U, o
que U es generado por S.
c) Sean v1 , v2 dos vectores no colineales en 3. Esquematice < S >, con
S = {v1 , v2}. ¿Qué sucede si v1 y v2 son colineales, es decir v2 = αv1,
para algún α ∈ ?.
3
12) Sea U cualquier plano que pasa por el origen en , es decir,
3
U={ u∈ , u=(x,y,z):αx+βy+ γ z=0; α, β, γ ∈ }. Demuestre que U es
48
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
no es la función nula.
c) Demuestre que los conjuntos {1, x, ex} y {ex , xex , x2 ex} son l.i..
15) Sea V un espacio vectorial generado por un conjunto finito de vectores
{v1 , v2 …, vm }, m ∈ N,
a) Demuestre que todo conjunto l.i. de vectores en V es finito y contiene a
lo más m elementos,
b) Demuestre que dos bases cualesquiera de V tienen el mismo número
(finito) de vectores.
16) Demuestre que el conjunto de polinomios S = {1,x ,x 2 , ... , x n } forman
una base para Pn, es decir, S genera a Pn.
17) Determine una base para el espacio de soluciones del sistema:
2x 1 +2x 2 -x 3 +x 5 =0
-x 1 -x 2 +2x 3 -3x 4 +x 5 =0
x 1 +x 2 -2x 3 -x 5 =0
x 3 +x 4 +x 5 =0
Indicación: Demuestre que existen infinitas soluciones, las cuales pueden
escribirse en forma paramétrica por:
49
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
x1 = − s − t
x 2 = s
x3 = − t ∀s,t∈
x = 0
4
x 5 = t
3
18) Determine bases para los siguientes subespacios de :
a) El plano de ecuación 3x-2y+5z=0
b) El plano de ecuación x-y=0
c) La línea de ecuación paramétrica x=2t ,y=- t,z=4t.
d) El conjunto de todos los vectores de la forma (x,y,z), con y=x+z.
19) Sea V= P n , con p,q ∈ Pn. Definamos:
b
<p,q>= ∫ a p( x )q( x )dx
a,b, ∈ fijos, a<b.
Demuestre que < , > define un producto interior para Pn.
20) Sea V= 3 y u =(u 1 ,u 2 ,u 3 ),v=(v 1 ,v 2 ,v 3 )∈ 3 . Determine cuáles de las
siguientes funciones f:VxV→R definen un producto interior en 3:
a) f(u,v)=u1v1+u3v3
b) f(u,v)=u12v12+u22v22+u32v32
c) f(u,v)=2u1v1+u2v2+4u3v3
d) f(u,v)=u1v1-u2v2+u3v3
21) Sea V un e.v.p.i. Demuestre que:
a) |u-v|= 2 ,si u y v son vectores unitarios ortogonales.
22) Sea {v1, v2, v3, ... , vr} un conjunto de vectores ortogonales de a pares en
un espacio vectorial con producto interior V, es decir:
v i • v j =0 si i≠ j
Demuestre el Teorema de Pitágoras generalizado:
|v 1 + v 2 +…+v r | 2 =|v 1 | 2 +|v 2 | 2 +⋅ ⋅ ⋅ +|v r | 2
23) Usando vectores geométricos en el plano, demuestre que un triángulo
inscrito en un círculo, con uno de sus catetos igual al diámetro del círculo,
debe necesariamente ser un triángulo rectángulo.
24) Sea V un e.v.p.i.. Demuestre que si w ∈V es ortogonal a cada uno de los
vectores en S = {v1, v2, …, vr}, entonces es ortogonal a todo v ∈ < S >.
25) Use las desigualdades de C-S-B y del triángulo para demostrar que:
a) (αcosθ+βsenθ)2 ≤ α2 + β2, ∀α,β,θ∈
[∫ [ f ( x ) + g( x ) ] dx] ≤ [∫ f ( x ) dx] + [∫ g ( x ) dx ]
1
o
2 1/ 2 1 2
o
1/ 2 1
o
2 1/ 2
∀f, g∈ Cº[0,1]
26) Sea V un e.v.p.i. y S = {e1, e2, ⋅ ⋅ ⋅ , er} un conjunto ortonormal de
vectores en V. Si W = < S >, demuestre que todo v ∈ V puede
descomponerse en la forma:
v=w 1 + w 2
donde w1 ∈ W y w2 es ortogonal a W, esto es:
r
w1= ∑ (v • ei )ei
i =1
r
w 2 =v- ∑ (v • ei )ei
i =1
51
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
29) Sea S = {v1, v2, ⋅ ⋅ ⋅ , vn} un conjunto ortogonal de vectores que genera un
espacio vectorial con producto interior V.
a) Demuestre que S es un conjunto l.i., luego es una base para V;
n
v vi
b) v= ∑ ( v • v i ) v i 2 = ( v • ei ) ei , con ei =
vi
, ∀v ∈V
i =1 i
52
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
31) Sea V un e.v.p.i. de dimensión finita, dimV = n. Sea {v1, v2, … , vn} una
base para V.
a) Sean:
v1
e1=
v1
w2
w2=v2-(v2• e1)e1,e2=
w2
w3
w3=v3-(v3• e1)e1 -(v3• e2)e2,e3=
w3
•
•
•
wn
en=
wn
Demuestre que el conjunto {e1,e2, … , en} es una base cartesiana para
V.
Este procedimiento, que genera una base cartesiana a partir de una base
cualquiera para un e.v.p.i. de dimensión finita, se denomina Proceso de
Ortonormalización de Gram-Schmidt, y asegura que todo e.v.p.i. de
dimensión finita tiene al menos una base ortonormal.
b) Sea V = 2 , i = (1,0) , j= (0,1). Demuestre que {2i-j , i+j} es una base
para 2. Encuentre la base cartesiana asociada por el Proceso de Gram-
Schmidt.
32) Sea V un e.v.p.i. Sean a,b,c1 ,c2 ∈ V y α1 , α2 , β1 , β2 ∈ , todos fijos.
Determine los vectores u, v ∈ V que satisfacen el sistema:
α1 u+ β 1 (v • b)a= c 1
α2 (u • b )a+β 2 v= c 2
33) Sea V un e.v.p.i. Sean a, b ∈ V y α∈ , todos fijos y α ≠ 0. Demuestre
que el vector (único) v ∈ V que cumple la ecuación:
αv+vxa= b
está dado por:
53
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
α 2 b − α (b x a ) + ( a • b ) a
v = 2
α (α 2 + a )
34) Sea S ⊂ . Si S es acotado superiormente, decimos que una cota superior
de S es un supremo ( o menor cota superior) de S si es menor que cualquier
otra cota superior de S. Es decir, x∈ es un supremo del subconjunto
propio S de si:
i) y≤ x, ∀y∈S;
ii) Si z∈R, tal que y≤ z, ∀y∈S ⇒ x≤ z.
n n
Considere V= , con las funciones || ||1 y || ||∞ : → , definidas
por:
||u||1=|x1|+|x2|+…+|xn|
||u||∞=sup{|x1|,|x2|, …,|xn|}
n
∀u=(x1,x2 ,…,xn)∈
n
a) Demuestre que las funciones || • ||1 y || • ||∞ son normas para .
b) Demuestre que:
|u • v|≤ ||u || 1 ||v|| 1
n
|u • v|≤ ||u || ∞ ||v|| ∞ , ∀u, v∈
c) Si u, v ∈ Rn , entonces ¿Es verdad que
||u+ v||=||u||+||v||⇔ u =αv ó v=αu,α∈ ,
para cualquiera de las dos normas definidas antes?.
35) Considere el espacio de puntos Euclideano E3, con espacio de traslaciones
V. Sea BT = [e1 e2 e3] una base cartesiana de E3. Considere sobre V el
producto interior canónico.
Sean u= e 1 -e 2 +2e 3 , v=3e 1 -e 2 + e 3
a) Encuentre u+v, u-v, |u+v|, |u-v|, |u|, |v|, u•v;
b) Verifique las desigualdades de C-S-B y del triángulo para estos casos
particulares.
36) Sea E un espacio de puntos tridimensional, con V su espacio de
traslaciones con producto interior.
54
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
a) Demuestre que:
i) |u+ v| 2 +|u -v| 2 =2|u | 2 +2|v| 2 ,∀u,v∈V
ii) |u+ v||u -v|≤ |u| 2 +|v| 2 ,∀u , v∈V
iii) |u+ v||u -v|=|u | 2 +|v| 2 ⇔u • v=0
b) Sea E = E2 = 2. Interprete geométricamente los resultados de la parte
a). (Indicación: Considere los paralelógramos cuyas aristas coinciden
con los vectores u, v y cuyas diagonales coinciden con los vectores
u +v y u-v).
37) Sea E= E 3 = 3
y sean X=(1,0 ,1 ), Y=(1,1, 1) y Z=(2,0, 1) tres puntos
de E.
a) Encuentre los siguientes vectores geométricos:
→ → →
u={ XY }, v={ YZ }, w={ XZ }
b) Encuentre los vectores espaciales: u +v, w-v, w-u
c) Encuentre los puntos: X+u ,X+ v,X+ w;
d) Calcule las distancias entre puntos: d ( X,Y ),d ( X,Z ) yd ( Y,Z );
e) Verifique las desigualdades de C-S-B y del triángulo usando los
vectores u y v;
38) Determine el ángulo entre la diagonal de un cubo y una de sus aristas.
3
39) Sea E = . Sean X=(2,1,-1) e Y=(1,2,1). Encuentre un vector
→ →
geométrico perpendicular a los vectores { OX } y { OY }.
40) Encuentre la ecuación del plano perpendicular al vector
v=4i+2j+k ∈V,
V el espacio de traslaciones de E3, y que pasa por el punto P(1,2,3).
41) Sean B y B’ una base y su base recíproca, respectivamente. Demuestre
que:
a) Una base tiene una única base recíproca
b) La base original es recíproca a su base recíproca
c) El volumen [a,b,c] del paralelepípedo formado por los vectores base de
la base original es el inverso del volumen [a’,b’,c’] del paralelepípedo
formado por los vectores base de la base recíproca.
55
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
1
2 (i − j)
i+ j
1
B = (i + j) y B = i − j
1
2
2 i + j + k
k
a) Demuestre que B1 es una base cartesiana para V (derecha), mientras B2
es una base oblicua,
b) Determine la base dual de B2 y expanda v = i+2j+k en términos de B2
y de su base dual B '2
c) Encuentre la matriz de transformación asociada con las bases B y B1 y
verifique su ortogonalidad,
d) Usando el proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt construya
una base cartesiana a partir de B2.
43) Considere E3. Sean X = (1,1,-1), Y = (2,-1, 1) y Z = (-1,1,1).
a) Encuentre los vectores de posición de los tres puntos dados;
b) Calcule la distancia entre los puntos X e Y, X y Z, e Y y Z;
c) Calcule los ángulos del triángulo cuyos vértices están dados por X, Y,
Z, y las aristas del mismo triángulo.
44) Los vectores de posición r de los puntos ubicados sobre una recta que pasa
por el punto de vector de posición ro y orientada paralelamente al vector
unitario e están dados por la ecuación r = ro + αe , ∀ α ∈ . Demuestre
que la ecuación de la recta perpendicular a la recta anterior y que pasa por
un punto r1 no perteneciente a la primera recta, es dada por
56
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
57
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
1 (c • d)
v= (a x b − d)+b x c
b •d (a • d )
¿Qué sucede si b • d = 0 ó a • d = 0?
51) Sea V un e.v.p.i., y sean a, b , c, d∈V, a, b, c≠ 0 y α∈ , fijo, α ≠ 0.
Demuestre que la solución de la ecuación vectorial.
αv + v x a + (b • v) c = d , con v •a = 0
está dada por:
1 (d • a )
v= 2 αd −d xa − (αc −c xa )
2
α +a (c • a )
58
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
1 1
S1 = ( v × w ) , ..... , S 4 = (u − v ) × ( w − v)
2 2
Demuestre, finalmente, que S1 + S2 + S3 + S4 = 0.
55) Demuestre que u ×v •n es el área del paralelogramo cuyos lados
coterminales coinciden con los vectores u y v y está proyectado sobre
un plano perpendicular a n.
56) Dados los vectores fijos a, b y c, encuentre el vector v que satisface:
v ×b = c ×b, v •a = 0
tal que a • b ≠ 0 . ¿Es la solución encontrada única?
57) Un espacio vectorial n-dimensional V es generado por el conjunto de
vectores base {k1, k2, ..., kn} (ver problema 11). En el espacio de
puntos Euclideano correspondiente En se define el sistema de
coordenadas {y1, y2, ..., yn}, de tal manera que el vector r que une el
origen con el punto de coordenadas (y1, y2, ..., yn) queda expresado por
r = yiki. Dado un nuevo sistema de coordenadas {x1, x2, ..., xn}, tal que
existe una única transformación invertible:
xi = xi (y1, y2, ..., yn) , i=1, n
demuestre que los n vectores:
∂v
ei =
∂x i
constituyen también una base para V.
58) Encuentre la solución general de las siguientes ecuaciones vectoriales,
donde x (x e y) es(son) el(los) vector(es) incógnita(s):
a) αx • x +b • x + γ = 0 ,
b) x • x +y • y = 0
c) αx +βy = d , x•y = γ
d) αx +βy = d , x ×y =c
donde α, β, γ son escalares (reales) fijos y b, c, d son vectores fijos.
59) Usando vectores, demuestre que:
59
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
a • u a •v a •w
[a, b, c] [u, v, w ] = det b • u b •v b • w
c • u c •v c •w
1
2( 3 i + j)
i+ j
1
B = (− i + 3j) y B = i − j
2 2
1
i + j+ k
-k
a) Demuestre que B1 es una base cartesiana para V (señale si es derecha o
izquierda), mientras B2 es una base oblicua,
b) Determine la base dual de B1 y de B2 y expanda v = i+j+2 k en
términos de B2 y de su base dual
61) Sea V el espacio Euclideano tridimensional e [i j k]T la base canónica para
V. Considere:
60
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
i − j
j− k
B=
i + k
a) Demuestre que B es una base oblicua para V,
b) Determine la base dual de B y expanda el vector v = 3i+2j+k en
términos de B y de su base dual
c) Determine las matrices métricas [gij] y [gij]
62) Sea V el espacio Euclideano tridimensional. Considere:
e 1 e1*
e y B * = e*
2 2
B=
e3 e*3
dos bases (cartesianas), donde la base B* se obtuvo a partir de la base
B,
mediante un giro de ésta de 30º, en sentido antihorario y con respecto al
eje
x3.
a) Calcule la matriz de transformación [Q] y verifique por cálculo
directo su ortogonalidad,
61
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
1
( i + j)
2 i − j
1
B = (− i + j + 2k ) y B = j + k
1
2
6 i + k
1
(i − j + k )
3
a) Demuestre que B1 es una base cartesiana para V (señale si es derecha o
izquierda), mientras B2 es una base oblicua,
b) Determine la base dual de B2 y expanda v = i+2j+k en términos de
B2 y de su base dual
c) Encuentre la matriz de transformación asociadas con las bases B y
B1 y verifique su ortogonalidad
d) Usando el proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt
construya una base cartesiana a partir de B2.
64) Sea V el espacio Euclideano tridimensional y BT = [i j k] la base canónica
para V. Sean:
u = 4i - 2j + 3k, v = 2i + 7j + k y w = 5i - 2j + 7k,
tres vectores. Calcule los valores de las siguientes operaciones:
a) u • v, u • w y v • w,
b) u × v, u × w, v × w, v × u, w × u y w × v,
c) (u × v) × w y u × (v× w)
62
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
d) [u , v , w ], [u , w , v ], [w , v , u ], [w , u , v ] y [v , w , u ]
e) el volumen del paralelepípedo formado por u, v y w
f) el área de los paralelogramos generados por u y v, v y w, u y w
g) (u × v) × (u× w)
63