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Universidad Pontificia Comillas
Escuela Superior de Ingeniería Comillas (ICAI)
2013/14 Memoria descriptiva del proyecto fin de grado en

Ingeniería Electromecánica - electrónica
DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE
ORDENADOR PARA BICICLETA DE
MONTAÑA
DIRIGIDO POR: ANTONIO MUÑOZ SAN ROQUE & JOSÉ VILLAR COLLADO
IÑIGO FERNÁNDEZ DE ARAOZ GARCÍA - MIÑAUR

AUTORIZACIÓN PARA LA DIGITALIZACIÓN, DEPÓSITO Y DIVULGACIÓN EN ACCESO
ABIERTO (RESTRINGIDO) DE DOCUMENTACIÓN
1º. Declaración de la autoría y acreditación de la misma.
El autor D. Íñigo María Fernández de Araoz García - Miñaur, como estudiante de Grado en
Electromecánica de la UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS (COMILLAS), DECLARA que es el
titular de los derechos de propiedad intelectual, objeto de la presente cesión, en relación con el
Proyecto de Fin de Grado titulado Desarrollo de un prototipo de ordenador para una bicicleta de
montaña, que ésta es una obra original, y que ostenta la condición de autor en el sentido que
otorga la Ley de Propiedad Intelectual como titular único o cotitular de la obra.
En caso de ser cotitular, el autor (firmante) declara asimismo que cuenta con el consentimiento
de los restantes titulares para hacer la presente cesión. En caso de previa cesión a terceros de
derechos de explotación de la obra, el autor declara que tiene la oportuna autorización de
dichos titulares de derechos a los fines de esta cesión o bien que retiene la facultad de ceder
estos derechos en la forma prevista en la presente cesión y así lo acredita.
2º. Objeto y fines de la cesión.
Con el fin de dar la máxima difusión a la obra citada a través del Repositorio institucional de la
Universidad y hacer posible su utilización de forma libre y gratuita ( con las limitaciones que más
adelante se detallan) por todos los usuarios del repositorio y del portal e-ciencia, el autor CEDE
a la Universidad Pontificia Comillas de forma gratuita y no exclusiva, por el máximo plazo legal y
con ámbito universal, los derechos de digitalización, de archivo, de reproducción, de distribución,
de comunicación pública, incluido el derecho de puesta a disposición electrónica, tal y como se
describen en la Ley de Propiedad Intelectual. El derecho de transformación se cede a los únicos
efectos de lo dispuesto en la letra (a) del apartado siguiente.
3º. Condiciones de la cesión.
Sin perjuicio de la titularidad de la obra, que sigue correspondiendo a su autor, la cesión de

derechos contemplada en esta licencia, el repositorio institucional podrá:
(a) Transformarla para adaptarla a cualquier tecnología susceptible de incorporarla a internet;

realizar adaptaciones para hacer posible la utilización de la obra en formatos electrónicos, así
como incorporar metadatos para realizar el registro de la obra e incorporar “marcas de agua” o
cualquier otro sistema de seguridad o de protección.
[1] Especificar si es una tesis doctoral, proyecto fin de carrera, proyecto fin de Máster o cualquier otro
trabajo que deba ser objeto de evaluación académica.
(b) Reproducirla en un soporte digital para su incorporación a una base de datos electrónica,
incluyendo el derecho de reproducir y almacenar la obra en servidores, a los efectos de
garantizar su seguridad, conservación y preservar el formato.
(c) Comunicarla y ponerla a disposición del público a través de un archivo abierto institucional,
accesible de modo libre y gratuito a través de internet.2
(d) Distribuir copias electrónicas de la obra a los usuarios en un soporte digital.3
4º. Derechos del autor.
El autor, en tanto que titular de una obra que cede con carácter no exclusivo a la Universidad
por medio de su registro en el Repositorio Institucional tiene derecho a:
a) A que la Universidad identifique claramente su nombre como el autor o propietario de los

derechos del documento.
b) Comunicar y dar publicidad a la obra en la versión que ceda y en otras posteriores a través
de cualquier medio.
c) Solicitar la retirada de la obra del repositorio por causa justificada. A tal fin deberá ponerse en
contacto con el vicerrector/a de investigación (curiarte@rec.upcomillas.es).
d) Autorizar expresamente a COMILLAS para, en su caso, realizar los trámites necesarios para la
obtención del ISBN.
e) Recibir notificación fehaciente de cualquier reclamación que puedan formular terceras

personas en relación con la obra y, en particular, de reclamaciones relativas a los derechos de
propiedad intelectual sobre ella.
5º. Deberes del autor.
El autor se compromete a:
a) Garantizar que el compromiso que adquiere mediante el presente escrito no infringe ningún
derecho de terceros, ya sean de propiedad industrial, intelectual o cualquier otro.
[2] En el supuesto de que el autor opte por el acceso restringido, este apartado quedaría redactado en los
siguientes términos:
(c) Comunicarla y ponerla a disposición del público a través de un archivo institucional, accesible de modo
restringido, en los términos previstos en el Reglamento del Repositorio Institucional
[3] En el supuesto de que el autor opte por el acceso restringido, este apartado quedaría eliminado.
b) Garantizar que el contenido de las obras no atenta contra los derechos al honor, a la
intimidad y a la imagen de terceros.
c) Asumir toda reclamación o responsabilidad, incluyendo las indemnizaciones por daños, que
pudieran ejercitarse contra la Universidad por terceros que vieran infringidos sus derechos e
intereses a causa de la cesión.
d) Asumir la responsabilidad en el caso de que las instituciones fueran condenadas por

infracción de derechos derivada de las obras objeto de la cesión.
6º. Fines y funcionamiento del Repositorio Institucional.
La obra se pondrá a disposición de los usuarios para que hagan de ella un uso justo y
respetuoso con los derechos del autor, según lo permitido por la legislación aplicable, y con
fines de estudio, investigación, o cualquier otro fin lícito. Con dicha finalidad, la Universidad
asume los siguientes deberes y se reserva las siguientes facultades:
a) Deberes del repositorio Institucional:
- La Universidad informará a los usuarios del archivo sobre los usos permitidos, y no garantiza ni
asume responsabilidad alguna por otras formas en que los usuarios hagan un uso posterior de
las obras no conforme con la legislación vigente. El uso posterior, más allá de la copia privada,
requerirá que se cite la fuente y se reconozca la autoría, que no se obtenga beneficio comercial,
y que no se realicen obras derivadas.
- La Universidad no revisará el contenido de las obras, que en todo caso permanecerá bajo la
responsabilidad exclusiva del autor y no estará obligada a ejercitar acciones legales en nombre
del autor en el supuesto de infracciones a derechos de propiedad intelectual derivados del
depósito y archivo de las obras. El autor renuncia a cualquier reclamación frente a la Universidad
por las formas no ajustadas a la legislación vigente en que los usuarios hagan uso de las obras.
- La Universidad adoptará las medidas necesarias para la preservación de la obra en un futuro.
b) Derechos que se reserva el Repositorio institucional respecto de las obras en él registradas:
- Retirar la obra, previa notificación al autor, en supuestos suficientemente justificados, o en caso

de reclamaciones de terceros.
Madrid, a 22. de julio de 2014.
ACEPTA
Fdo
Proyecto realizado por el alumno:
Íñigo Fernández de Araoz García - Miñaur
Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..
Autorizada la entrega del proyecto cuya información no es de

carácter confidencial
LOS DIRECTORES DEL PROYECTO:
Prof. Dr. Antonio Muñoz San Roque
Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..
Prof. Dr. José Villar Collado
Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..
Vº Bº DEL COORDINADOR DE PROYECTOS
Prof. Dr. Álvaro Sánchez Miralles
Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..

Universidad Pontificia Comillas
Escuela Superior de Ingeniería Comillas (ICAI)
2013/14 Memoria descriptiva del proyecto fin de grado en

Ingeniería Electromecánica - electrónica
DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE
ORDENADOR PARA BICICLETA DE
MONTAÑA
DIRIGIDO POR: ANTONIO MUÑOZ SAN ROQUE & JOSÉ VILLAR COLLADO
IÑIGO FERNÁNDEZ DE ARAOZ GARCÍA - MIÑAUR

10
DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE ORDENADOR PARA UNA BICICLETA DE MONTAÑA
RESUMEN
1. INTRODUCCIÓN
La evolución de los teléfonos móviles en los últimos años ha mostrado unos ratios de
penetración y crecimiento muy superiores a los que experimentaron otras tecnologías disruptivas
y otros productos innovadores de gran consumo. Los smartphones ya son mini ordenadores que
incluyen bibliotecas de música, potentes cámaras, GPS con mapas detallados, agendas con
completas funcionalidades, etc.
Muchas de sus aplicaciones se han orientado a la práctica y entrenamiento deportivo

utilizando capacidades tales como la conexión 3G o 4G a servidores de mapas, el sistema de
localización GPS, y la conexión bluetooth opcional con dispositivos de medida de cadencia y
frecuencia cardiaca.
Sin embargo, a pesar de sus indudables capacidades, los retos relativos a la duración de la
batería, la cobertura y la robustez del dispositivo siguen buscando sólidas soluciones.
Se desea por ello diseñar y construir un dispositivo de bajo coste y bajo consumo, que
recibiendo la localización a través de GPS y permitiendo la recepción de sensores de la bicicleta
o de medida de la frecuencia cardiaca del ciclista, sirva para mejorar un entrenamiento
deportivo. Para ello el dispositivo tendrá que ser capaz de precargar rutas con la peculiaridad de
asociar unos objetivos de pulsaciones para el ejercicio Durante el transcurso de la ruta, se
deberá monitorizar desde una pantalla la velocidad y la posición, además de facilitar medidas de
tiempo.
2. OBJETIVOS
El objetivo final de este proyecto es el desarrollo de un sistema de ordenador de a bordo

para bicicletas de montaña que cumpla los siguientes requisitos:
a) El sistema ha de ser capaz de cargar un fichero con el recorrido de la ruta en el

formato estándar GPX.
b) Permitir programar el perfil de frecuencia cardiaca que se desea para el

entrenamiento.
c) El equipo dispondrá de una interfaz para la monitorización de la actividad, en la que

durante la marcha, se muestre la siguiente información:
• Posicionamiento GPS y localización respecto a ruta.
11
• Medidas sobre el estado físico del deportista; plan programado
de pulsaciones y los valores reales según se obtienen.
• Medida en tiempo real de la distancia recorrida, la velocidad de
crucero, evolución de altitud de la ruta y tiempo de ejercicio.
Además, el proyecto utiliza software libre, de forma que sea posible para otros usuarios
ampliar el equipo con nuevos sensores e interfaces.
3. ARQUITECTURA
El sistema desarrollado se compone de los elementos que se muestran en la Figura 1.
FIGURA 1. COMPONENTES DEL PROTOTIPO
El microcontrolador de bajo coste Arduino es el encargado de sincronizar las medidas

obtenidas por los periféricos de la imagen. Estos hacen posible obtener la información en el
transcurso del recorrido:
GPS: Aunque la actualización de la localización no se haga internamente en una

interrupción, se utiliza el timer0 del Arduino para administrar el periodo de solicitud de
la posición.
Pantalla y cronómetro: La pantalla se actualiza mediante comunicación serie con el bus
I2C. Internamente actualiza las medidas de tiempo de la ruta, administradas con el
timer1. El microcontrolador gestiona el tiempo con precisión de milisegundos, en
cambio, la pantalla tarda un segundo en actualizarse. La alimentación de la pantalla y
sus entradas de datos trabajan a 3.3V, por lo que ha sido necesario utilizar un divisor de
resistencias para reducir los niveles de tensión desde el Arduino Mega a la pantalla.
Tarjeta SD: La comunicación con la tarjeta de memoria se realiza a través del estándar
SPI. El Arduino posee unos pines específicos para este tipo de comunicación, haciendo
posible la lectura y escritura de archivos.
Sensor de temperatura: La lectura se hace de manera digital. Recibe información
periódicamente y después de transformar el dato a grados Celsius, se expone en
pantalla. La señal se transforma a digital en el propio sensor.
Sensor de pulso cardíaco: Cada 2ms el timer2 del Arduino actualiza el valor de lectura.
Tras 250 muestras de este tipo, el
programa detecta los picos y calcula
el número de pulsaciones en ese
tiempo. La medida que se expone en
pantalla es la extrapolación de ese
dato a un minuto. La señal analógica
se transforma a digital internamente
en el sensor.
Pulsadores: La interfaz se
gestiona con seis pulsadores ‘pull-
down’. Cada uno se lee de manera
digital con un detector de flanco.
La ruta que se carga en la

FIGURA 2. PROTOTIPO tarjeta de memoria debe preparase
en un formato reducido que recoge exclusivamente los valores útiles para esta aplicación. Esta
misión la realiza un programa en el ordenador, que reúne las siguientes funcionalidades:
Cargar ruta en formato GPX

Presentar en una gráfica el perfil de altitud
Mostrar en una ventana, la información de cada punto definido en la ruta.
Asociar con un cursor el entrenamiento cardiaco a cada punto de la ruta.
Exportar los valores en un formato descifrable por el prototipo.
La interacción del programa que prepara la ruta y el dispositivo que la monitoriza en su

transcurso compone el conjunto del proyecto.
4. RESULTADOS
Tras las pruebas en campo, con rutas de distintos tipos se han obtenido resultados
satisfactorios. La operabilidad de este dispositivo es suficientemente potente para deportistas
centrados en el ciclismo. Su bajo consumo hace posible trabajar más de 8 horas a pleno
rendimiento y su precisión permite extraer valores para su posterior análisis (error de posición
inferior a los 10m). En la Figura 3 se compara el resultado de precisión de la ruta programada
(en linea roja) y los puntos por los que el usuario pasa y recoge la posición.
FIGURA 3. COMPARACIÓN RUTAS EN PRUEBA
Se ha llegado a realizar un primer prototipo de ordenador de a bordo. Capaz de operar en

dos modos: con o sin ruta precargada. Puede interactuar con información escogida por el
usuario y fácilmente insertable con una tarjeta de memoria. A través de seis sencillos pulsadores,
el usuario gestiona la información que desea mostrar sobre la ruta.
FIGURA 4. PANTALLAS PRINCIPALES
Se puede escoger entre las tres pantallas, que muestra la Figura 4. En la pantalla de
monitorización se presentan valores numéricos sobre el estado del entrenamiento. Como son, la
distancia recorrida o el desnivel acumulado. Desde aquí se puede acceder a la tercera pantalla
que expone el perfil de altitudes y la variación en las pulsaciones del corredor. En la segunda, se
muestra la ruta a la que se superpone el tramo ya realizado.
Uno de los resultados obtenidos ha sido el programa que gestiona una ruta estándar en
formato GPX. Interpreta la sintaxis de este archivo y consigue extraer la información contenida. El
valor diferenciador, lo añade la posibilidad de poder personalizar las rutas con un plan de
entrenamiento cardiaco. Con la misma interfaz de la Figura 5, se consigue cumplir ambos
objetivos.
FIGURA 5. INTERFAZ SAT_RUTAS
5. CONCLUSIONES
Pese a la infinidad de aplicaciones de móvil que ofrecen los servicios aquí descritos, los
deportistas de hoy quieren aparatos exclusivos, más personalizables, de menor consumo, más
ergonómicos y con mayor precisión. En este proyecto se ha realizado un prototipo que con la
personalización de rutas añade valor a las ciclocomputadoras corrientes. Aún siendo un primer
prototipo, ofrece un servicio completo aunque abierto a múltiples mejoras, que consigan
perfeccionar un producto. Un producto, que pueda responder a las diferentes demandas de los
consumidores, en bicicletas de montaña o ciclismo en carretera.
Las empresas tecnológicas desarrollan constantemente nuevas funcionalidades, por los

diferentes gustos del consumidor o por la diferenciación de cada deporte. Crear un prototipo
escalable y moldeable para cada deportista parece interesante y que seguro tendría cabida en
un mercado tan competido. Con este dispositivo se han sentado las bases para poder
personalizar los entrenamientos y recortar segundos.
6. BIBLIOGRAFÍA
[1] C. Cupeiro Durán, J. López González, D. Redondo Arroyo, “Ordenador de a bordo

(visualización de velocidad, distancia, temperatura...)”, Universidad Rey Juan Carlos, 2012
[2] Ron/Spinning magnets - Electricbike “Qoros eBIQE, Exotic Concept E-Bike”, Mar. 2014
[3] Z. Romano, "DIY bicycle computer with Arduino", Ago. 2013
[4] E. Terol, - Ecoavant "La bicicleta conquista Europa", Oct. 2013
[5] J. Leber - "A Shrinking Garmin Navigates the Smartphone Storm" Mar.2013
16
PROTOTYPE DEVELOPMENT OF AN ON-BOARD COMPUTER FOR MOUNTAIN BIKE
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
The evolution of mobile phones in recent years, has shown penetration and growth ratios
higher than those experienced by other disruptive technologies. Smartphones today are mini
computers, with incredible libraries that include music, powerful cameras, GPS with detailed
maps, agendas with full functionalities, etc.
Many applications have been aimed to the sports training and competing. Use facilities
such as 3G or 4G connection to maps servers, GPS location technologies, and optional bluetooth
connection to devices that measure cadence and heart rate.
However, despite its undoubted capabilities, challenges related to battery life, broadband
coverage and robustness of the device are still looking for solid solutions.
The idea is to design and build a low cost device working on low power consumption
mode. Able to receive the location through GPS and other information related with the bike and
sportsmen throughout sensors. This project will help complete a training performance. The
device must be able to preload customized routes with heart pulse objectives for the track.
Monitor in the screen speed, position and time measures, will be necessary too.
2. OBJECTIVES
The ultimate goal of this project is to develop an on-board computer system for mountain
bikes that meets the following requirements:
a) The system must be able to upload a file with the path of the route in the standard GPX
format.
b) Customize the user's desired heart rate training profile.
c) The device will have an interface for monitoring activity, where during exercise, the
following information is displayed:
• GPS positioning and location in a route.

• Measures on the physical condition of the athlete, programmed pulse rate plan
and actual values obtained.
• Real-time measurement of distance, cruise speed, altitude evolution of the route
and time .
17
In addition, the project is built on a free software basis, so that every owner can expand
the system with new sensors and original interfaces.
3. ARCHITECTURE
The system has been developed with the elements shown in Figure 1.
FIGURE 1. PROTOTYPE COMPONENTS
The low cost Arduino microcontroller is responsible for the synchronization of the
measurements obtained by the peripherals show above. The information during travel is
obtained due to:
GPS: Although it is not controlled directly with interruptions, timer0 is used to compare
time while a position request takes place.
Screen and chronometer: The display is updated through serial communication with the
bus I2C. Internally, time measurements are obtained with Arduino's timer1. The
microcontroller manages the time with microseconds precision, while each second
changes the new value is sent to the display. The display power and data signals
operate at 3.3V. A voltage divider with resistors has been implemented to reduce the
logic levels from the Arduino Mega to the screen.
SD card: Communication with the memory card is performed via the SPI standard. The
Arduino has specific pins for this type of communication. These libraries enables reading
and writing to files.
Temperature sensor: The reading is done digitally. The information is received
periodically and after transforming the input to degrees Celsius it is displayed on the
LCD screen.
Heart rate sensor: The timer2 inside the Arduino stores a value every 2ms. After 250
samples, an algorithm detects every
peak and obtains the number of
pulses in that time. The value shown
is an extrapolation of the last result
to one minute.
Buttons: The interface is
managed with six 'pull-down'
buttons. Each is read digitally through
an edge detector.
The route loaded into the

FIGURA 2. PROTOTIPO memory card should be prepared in a
specific format that collects only
useful values for this application. This
FIGURE 2. PROTOTYPE
task is performed by a computer
program (encountered in the objectives of the project) which includes the following features:
Load route in GPX extension

Exhibit a graph with the altitude variation
Displayed in a window, the information for each waypoint on the trail.
Link with a cursor the expected values of heart rate
Export values in a legible format by the prototype
The interaction of these two individual systems complete the entire project.
4. RESULTS
After successful field tests with different types of trails, the operability of the device is
powerful enough for big sport fans, mainly focused on cycling. Its low power consumption
makes it possible to work more than 8 hours at full capacity and the accuracy can extract values
for further analysis (position error less than 10m). In Figure 3 the results of a test are shown,
designed route on red and the track made by points in blue, the values obtained during the
performance.
FIGURE 3. TRACKS COMPARED
It has come to carry out a first on-board computer prototype. Able to operate in two
modes: with or without preloaded route. Interacting with information selected by the user
inserting memory card. Through six simple buttons, the user manages to display information
about the path.
FIGURE 4. MAIN SCREENS
The user can choose between three screens as shown in Figure 4. Numerical values are
shown in the monitoring screen. Such as, the distance covered or the accumulated height
difference. From here you can access the third screen, which sets the altitude graph and the
heart rate variation of the runner. In the second, a drawing with the appearance of the path and
the trail that the sportsmen is performing.
One of the partial results is the program that transforms the incoming route in GPS
extension. Analyze the syntax of this file and extract the information obtained is one of the goals
accomplished. In addition to customizing the routes with a workout plan. All this thanks, to a
visual interface that increases the value of this application.
One of the partial results was the program that manages a standard route GPX. Analyzes
the syntax of this file and extract the information contained. The differentiating value, is being
able to customize routes in a cardio workout plan. With the same interface shown in Figure 5,
both objectives are achieved.
FIGURE 5. SAT_RUTAS INTERFACE
5. CONCLUSIONS
Despite the myriad of mobile applications that provide the services described here, elite
athletes want exclusive devices, with low power consumption, ergonomic designs and precise
reception. This project has added value to the current cycle computers by being able to
customize the track based on cardio workouts. Even as a first prototype, offers full service, but is
open to multiple improvements to grab a refine product. A product that can meet the different
demands of consumers, mountain biking or road cycling.
Technology companies constantly develop new functionalities for different consumer tastes
or differentiation of each sport. Create a scalable and moldable prototype to every athlete looks
interesting and surely would have a place in a highly competitive market. With this device
everyone could customize workouts and save seconds.
6. BIBLIOGRAPHY

AGRADECIMIENTOS
En primer lugar quiero dar las gracias a mis directores de proyecto, Antonio y José. Su
paciencia y el tiempo dedicado ha sido clave para llegar a terminar la memoria. También
agradecer a la Universidad Pontificia Comillas por su atención durante estos cuatro años. La
profesionalidad de sus profesores y el talento de sus alumnos, ha hecho que me encuentre

cómodo en un ambiente donde aprender ha sido la principal tarea. Mencionar a profesores con
un cariño especial como a Ángela Jiménez Casas que me ha apoyado en cada decisión de la
vida. Otros como Juan Luis Zamora, Félix Alonso o Álvaro Sánchez me han enseñado lo que es el
compromiso del trabajo bien hecho.
Quisiera nombrar aquí a mis compañeros de ICAI, con ellos ha sido posible desarrollarse
en un ambiente cargado de compañerismo. Una larga lista de nombres y momentos que han
hecho posible escribir esto hoy. Mis amigos de toda la vida que se han interesado por el estado
de SATBike en cada momento, animándome a seguir con ganas. Un aperitivo o un partido de
fútbol forma parte también del saber desconectar para volver a crear con nuevas ideas.
Mi familia es el eje principal que me lleva apoyando en todo lo que hago. Desde mis
abuelos hasta mis sobrinos. Gracias a todos. En especial a mis padres y a mis tres hermanos
Lucas, Carmen y María, son lo más importante que tengo. Ali, gracias a ti también, cada día eres
más familia, gracias por tu apoyo y estar dispuesta a soportar a un fututo ingeniero con todo lo
que eso conlleva.
Para acabar querría citar a todos aquellos que forman parte de mi vida, que merecen una
distinción especial. Por las buenas amistades que tengo y por lo contento y orgulloso que estoy
de haber realizado este proyecto.

A mis padres, por su
cariño, su paciencia y su
sacrificio en cada uno de
estos años.
ÍNDICE
I. MEMORIA 9
1. INTRODUCCIÓN 9
1.1 ESTUDIO DE LOS TRABAJOS EXISTENTES / TECNOLOGÍAS EXISTENTES 9
1.2 MOTIVACIÓN DEL PROYECTO 11
1.3 OBJETIVOS DEL PROYECTO 12
1.4 PLAN DE TRABAJO 12
1.5 RECURSOS / HERRAMIENTAS EMPLEADAS 13
2. ARQUITECTURA DEL SISTEMA 15
2.1 MICROCONTROLADOR ARDUINO 15
2.2 PANTALLA LCD + GESTIÓN TARJETA SD 17
2.3 RECEPTOR GPS 18
2.4 SENSOR DE FRECUENCIA CARDIACA 19
2.5 SENSOR DE TEMPERATURA 21
2.6 MANDOS - BOTONES 21
2.7 SOPORTE 22
3. SATBIKE 25
3.1 DIAGRAMA DE ESTADOS 25
4. SAT_RUTAS 29
4.1 FORMATO GPX 29
4.1 ARCHIVO SALIDA 30
5. RESULTADOS 31
6. CONCLUSIONES 33
7. FUTUROS DESARROLLOS 35
7. 1 MODO INDIVIDUAL 35
7. 2 MODO GRUPO 35
8. REFERENCIAS 37
II. PLANOS 39
III. PRESUPUESTO 43
1. MEDICIONES 43
1.1 COMPONENTES PRINCIPALES 43
1.2 EQUIPO Y HERRAMIENTAS 44
1.3 SOFTWARE 44
1.4 MANO DE OBRA DIRECTA 44
2. PRECIOS UNITARIOS 45
2.3 SOFTWARE 46
3. SUMAS PARCIALES 47
3.3 SOFTWARE 48
4. PRESUPUESTO GENERAL 49
IV. MANUAL DE USUARIO 51
1. GESTIÓN DE RUTA 51
1.1 INSTALACIÓN 51
1.2 INTERFAZ 51
1.3 FUNCIONAMIENTO 52
2. EMPLEO DE SATBIKE 53
2.1 PANTALLA INICIAL 53
2.2 PANTALLA RUTA 53
2.3 PANTALLA MONITORIZACIÓN (MON) 53
2.4 PANTALLA HRM 54
2.5 PANTALLA MONITORIZACIÓN SIN RUTA (MON_SR) 54
V. CÓDIGO 55
1.SATBIKE.INO 55
2. SAT_RUTAS.VB 74
VI. HOJAS DE CARACTERÍSTICAS Y LIBRERÍAS 81
1. HOJAS DE CARACTERÍSTICAS 81
2. LIBRERÍAS 81
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Ordenador de a bordo.................................................................................................................. 10

Figura 2. Componentes del prototipo ........................................................................................................ 15
Figura 3. Imagen del prototipo .................................................................................................................... 17
Figura 4. Interfaz de comunicación ANT .................................................................................................... 20
Figura 5. Señal pulso cardiaco ...................................................................................................................... 20
Figura 6. Esquema sensor pulsaciones/min ............................................................................................... 21
Figura 7. Pulsadores Prototipo ..................................................................................................................... 22
Figura 8. Pull down pulsadores .................................................................................................................... 22
Figura 9. Detalle Explosionado Prototipo ................................................................................................... 23
Figura 10. Diagrama de estados .................................................................................................................. 25
Figura 11. Pantalla modo libre ..................................................................................................................... 26
Figura 12. Mapa funcionalidad rutas ........................................................................................................... 27
Figura 13. Inicio ............................................................................................................................................... 27
Figura 14. RUTA ............................................................................................................................................... 27
Figura 15. Monitorización .............................................................................................................................. 28
Figura 16. HRM ................................................................................................................................................ 28
Figura 17. Transcripción SAT_RUTAS ........................................................................................................... 29
Figura 18. Interfaz SAT_RUTAS ..................................................................................................................... 30
Figura 19. Comparación rutas prueba......................................................................................................... 31
Figura 20. Pantallas principales .................................................................................................................... 32
Figura 21. Simulación 3D del prototipo ..................................................................................................... 33
Figura 22. Partes interfaz SAT_RUTAS ......................................................................................................... 51
Figura 23. Inicial + pulsadores ..................................................................................................................... 53
Figura 24. Ruta + pulsadores ....................................................................................................................... 53
Figura 25. Monitorización + pulsadores ..................................................................................................... 53
Figura 26. HRM + PULSADORES .................................................................................................................. 54
Figura 27. Monitorizacion sin Ruta + pulsadores ..................................................................................... 54
Figura 28. Diseño interfaz SAT_RUTAS........................................................................................................ 74
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Cronograma ............................................................................................................................................................ 13
Tabla 2. Comparacion de µC ............................................................................................................................................ 16
Tabla 3. Gestión EEPROM .................................................................................................................................................. 17
Tabla 4. Información obtenida en GPGGA ................................................................................................................. 18
Tabla 5. Contenido formato GPX .................................................................................................................................... 29
Tabla 6. SATB.txt ..................................................................................................................................................................... 30
Tabla 7. Relacion de componentes ............................................................................................................................... 43
Tabla 8. Relación de equipos y herramientas........................................................................................................... 44
Tabla 9. Relación de herramientas sw .......................................................................................................................... 44
Tabla 10. Relación de horas de mano de obra ....................................................................................................... 44
Tabla 11. Precio unitario componentes principales ............................................................................................... 45
Tabla 12. Precio unitario Equipos y herramientas .................................................................................................. 45
Tabla 13. Precio licencias sw ............................................................................................................................................. 46
Tabla 14. Precio unitario mano de obra ..................................................................................................................... 46
Tabla 15. Sumas parciales componentes principales ............................................................................................ 47
Tabla 16. Sumas parciales equipos y herramientas ............................................................................................... 48
Tabla 17. Sumas parciales sw ........................................................................................................................................... 48
Tabla 18. Sumas parciales mano de obra directa................................................................................................... 48
Tabla 19. Presupuesto general......................................................................................................................................... 49
LISTA DE ABREVIATURAS
BPM BEATS PER MINUTE
CS CHIP SELECT
EEPROM ELECTRICALLY ERASABLE PROGRAMMABLE READ - ONLY MEMORY
FDM FUSED DEPOSITION MODELING
GMT GREENWICH MEAN TIME
GPS GLOBAL POSITIONING SYSTEM
GPX GPS EXCHANGE FORMAT
HRM HEART RATE MONITOR
I2C INTER-INTEGRATED CIRCUIT
ICT INFORMATION AND COMMUNICATIONS TECHNOLOGY
IDE INTEGRATED DEVELOPMENT ENVIRONMENT
LCD LIQUID CRYSTAL DISPLAY
LED LIGHT EMITTING DIODE
MISO MASTER INPUT SLAVE OUTPUT
MOSI MASTER OUTPUT SERIAL INPUT
NMEA NATIONAL MARINE ELECTRONICS ASSOCIATION
RS / RST RESET
SCK / SCL SERIAL CLOCK
SD SECURE DIGITAL
SDA SERIAL DATA
SPI SERIAL PRIPHERAL INTERFACE
SRAM STATIC RANDOM ACCESS MEMORY
TFT THIN-FILM TRANSISTOR
USB UNIVERSAL SERIAL BUS

I. MEMORIA
1. INTRODUCCIÓN
La evolución de los teléfonos móviles en los últimos años ha mostrado unos ratios de
penetración y crecimiento muy superiores a los que experimentaron otras tecnologías disruptivas
y otros productos innovadores de gran consumo. Los smartphones ya son mini ordenadores que
incluyen bibliotecas de música, potentes cámaras, GPS con mapas detallados, agendas con
completas funcionalidades, etc.
Muchas de sus aplicaciones se han orientado a la práctica y entrenamiento deportivo

utilizando capacidades tales como la conexión 3G o 4G a servidores de mapas, el sistema de
localización GPS, y la conexión bluetooth opcional con dispositivos de medida de cadencia y
frecuencia cardiaca.
Sin embargo, a pesar de sus indudables capacidades, los retos relativos a la duración de
la batería, la cobertura y la robustez del dispositivo siguen buscando sólidas soluciones.
Se desea por ello diseñar y construir un dispositivo de bajo coste y bajo consumo, que
recibiendo la localización a través de GPS y permitiendo la recepción de sensores de la bicicleta
o de medida de la frecuencia cardiaca del ciclista, sirva para mejorar un entrenamiento
deportivo. Para ello el dispositivo tendrá que ser capaz de precargar rutas con la peculiaridad de
asociar unos objetivos de pulsaciones para el ejercicio. Durante el transcurso de la ruta, se
deberá monitorizar desde una pantalla la velocidad y la posición, además de facilitar medidas de
tiempo.
1.1 ESTUDIO DE LOS TRABAJOS EXISTENTES / TECNOLOGÍAS EXISTENTES
Para el diseño del dispositivo descrito en el apartado anterior es necesario escoger un

microprocesador, un dispositivo gps, una pantalla y un sensor recpetor de frecuencia cardiaca.
Para la gestión del ordenador de a bordo es necesario un microcontrolador. Las

operaciones necesarias no son excesivamente potentes y por eso un chip que trabaje con 8-bit
es suficiente. Existen varios modelos de distintas marcas: los modelos dsPIC de Microchip,
distintos tipos de Arduino (UNO y MEGA) y controladores de baja potencia de Texas Instruments
como el MSP430.
Pese a no ser el más potente ni el más barato. La opción que mejor se adapta a las
necesidades del proyecto es el Arduino, en concreto la versión MEGA. Por su carácter de
software libre y su uso en trabajos de este tipo. Está compuesto por un chip ATmega 2560 que
trabaja a 16MHz y el entorno de programación es sencillo. La marca Arduino ha conseguido
Universidad Pontificia Comillas - Escuela Superior de Ingeniería (ICAI)
Desarrollo de un prototipo de ordenador para una bicicleta de montaña
vender más de 500.000 dispositivos oficiales por su robustez y fácil adaptación a distintos
campos.
Los dispositivos GPS cada vez son más frecuentes: en el coche, en el móvil, en un reloj,
hasta en perros para no perderlos. Por poco dinero se consigue un dispositivo con precisión
menor de 10m. Es interesante conocer tu posición pero sobre todo el GPS será útil para conocer
con exactitud tu velocidad y distancia recorrida.
En cambio, un diseño reducido (del tamaño de un reloj) únicamente ha llegado a marcas

de renombre como Garmin, Polar, Suunto o Tomtom. Son dispositivos que rondan los 300€.
Como el GARMIN GPS EDGE en todas sus versiones (500, 510, 800, etc), que es un equipo que
sirve de inspiración para este proyecto.
Otro proyecto de referencia es el de unos estudiantes de la universidad Rey Juan Carlos

con la misma plataforma de software abierto, desarrollaron un ordenador de a bordo basado en
un GPS para su vehículo.
La pantalla es una pieza clave en el desarrollo del proyecto. Es la parte que interactúa con
el usuario. Debe ser de sencillo manejo y capaz de exponer claramente el seguimiento del
deportista. Por eso se ha escogido una pantalla que no es táctil, facilitando así las transiciones
de menús. Las aplicaciones de móvil que ofrecen servicios para el uso deportivo como este
trabajo de la Figura 1 son una referencia de interacción.
FIGURA 1. ORDENADOR DE A BORDO
OruxMaps o Androzic son aplicaciones para Android en las que es posible ver mapas de
rutas gestionadas y obtener información como la distancia recorrida, velocidad media, dirección
de la ruta, etc. Otras en cambio como Endomondo o SportsTracker han añadido una comunidad
de deporte, con perfiles para compartir el ejercicio realizado, publicar tus tiempos y compartir
rutas. Cada vez son más frecuentes las recomendaciones de rutas por senderos o por campo a
través. Servidores como Wikiloc ponen en contacto a personas para compartir sus itinerarios.
Muchos de los dispositivos de las marcas antes citadas son capaces de esto, crear y cargar rutas
propias o ajenas e ir monitorizando información según se realizan los itinerarios.
No existen proyectos como éste en un ambiente universitario, en el que se desarrollen

estas tecnologías como algo global. Aunque herramientas como las que se pretenden usar han
sido estudiadas, existen y con logros fascinantes.
10
Con la salud como objetivo se han desarrollado muchos dispositivos capaces de medir
frecuencia cardiaca y muchos otros parámetros. Las conexiones entre relojes y sensores para la
práctica deportiva suele ser mediante tramas codificadas, haciendo conexiones cerradas que
facilitan la recepción en ambientes multitudinarios. Por seguir con una visión de un sistema
abierto se planteó escoger la opción de protocolo ANT+. Un sistema de transmisión que opera
en 2,4GHz y que las mejores firmas han incluido en sus dispositivos.
Existen varias aplicaciones con esta tecnología: unos estudiantes de la universidad de

Malasia fueron capaces de crear una red inalámbrica en la que existía un traspaso de tramas de
protocolos ANT+ en un ambiente de entrenamiento. Un corredor utilizó los mismos módulos
para exponer en una camiseta repleta de LEDs el pulso de su corazón. Sin embargo, la conexión
con estos equipos no ha sido posible. Por contra, se ha añadido un sensor, basado en el cambio
de reflexión de luz en la piel con el flujo sanguíneo. Proyectos con este tipo de periféricos hay
muchos. Uno particular que llama la atención es el de la Universidad sueca Viktoria ICT que
incorpora en un casco de bicicleta este medidor con comunicación bluetooth que gestiona
desde un dispositivo móvil.
1.2 MOTIVACIÓN DEL PROYECTO
Existen varias razones principales por las que este proyecto parece atractivo. Permite
prescindir del móvil por los siguientes inconvenientes:
- En varios lugares donde es común la práctica deportiva, como en el monte no hay

una cobertura estable para utilizar las aplicaciones que alberga un smartphone.
- El uso del teléfono para servicios de este tipo aumenta el rendimiento y hace que el
consumo de la batería se dispare.
- Los sistemas son cerrados y permiten poca personalización.
- Equipos delicados con muchas características no resistentes a un ejercicio intenso en

bicicleta.
La propuesta que se plantea pretende, además de paliar las necesidades anteriores, sumar:
- Personalizar el entrenamiento en rutas basándose en la evolución de frecuencia

cardiaca.
- Desarrollo de un dispositivo de bajo coste
- Posibilidad de ampliar las medidas que captura el ordenador. Escalable según los
usuarios.
- Libre de conexión mediante cobertura y capaz de precargar rutas sin acceso web.
11
1.3 OBJETIVOS DEL PROYECTO
El objetivo final de este proyecto es el desarrollo de un sistema de ordenador de a bordo

para bicicletas de montaña que cumpla los siguientes requisitos:
a) El sistema ha de ser capaz de cargar un fichero con el recorrido de la ruta con

la formato .gpx.
b) El sistema permitirá programar el perfil de frecuencia cardíaca que se desea

para el entrenamiento.
c) El sistema dispondrá de un interfaz para la monitorización de la actividad

durante la marcha que muestre la siguiente información:
• Posicionamiento GPS y localización en mapa.

• Medidas sobre el estado físico del deportista.
• Medida en tiempo real de la distancia recorrida y la velocidad de
crucero.
1.4 PLAN DE TRABAJO
El proyecto se ha ido realizando desde lo más importante como la pantalla y el GPS, hasta
incorporar los detalles más simples.
Uno de los puntos a favor del desarrollo de este proyecto es que con la conexión de los
primeros periféricos el equipo adquiere funcionalidad. Tras esto se trata de perfeccionar cada
conexión y hacerlo fácilmente accesible para el usuario. Un trabajo que se va modificando según
se prueban las herramientas con el prototipo. El plan de trabajo realizado incluye las siguientes
tareas:
Tarea 1: Diseño del sistema.

Diciembre 2013: Detalle y pedido de los componentes.
Conexionado de los módulos principales.
Tarea 2: Programación.
Unificación de código de los módulos.
Programación de menús e instrucciones.
Desarrollo del dibujo de mapas e lectura de archivo de extensión .gpx
Tarea 3: Implantación del circuito.
Desarrollo de sujeción del prototipo.
Tarea 4: Pruebas y ensayos.
Tarea 5: Documentación.
12
ENERO FEBRERO MARZO ABRIL MAYO JUNIO JULIO

6 13 20 27 3 10 17 24 3 10 17 24 31 7 14 21 28 5 12 19 26 2 9 16 23 30 7 14
TABLA 1. CRONOGRAMA
1.5 RECURSOS / HERRAMIENTAS EMPLEADAS
Los recursos empleados en este proyecto se pueden clasificar en hardware y software.
− Hardware:
 Arduino MEGA
 Pantalla TFT01 - 2.2SP 240 x 320 + lector SD
 GPS MTK3339 Adafruit
 Antena GPS con base magnética
 DHT11 - Sensor de Temperatura
 Sensor ritmo cardiaco - Pulse sensor Amped
 Componentes electrónicos (resistencias, cables, pulsadores, tarjeta, etc.)
 Equipo de soldadura: soldador, estaño, alicates, pinza y desoldador.
− Software:
 Arduino IDE
 Visual Studio 2008
 KiCad para dibujar el cableado
 SketchUp para el desarrollo 3D del soporte
13
14
2. ARQUITECTURA DEL SISTEMA
En este capítulo se explican las partes de las que consta el prototipo. Se analizará con
detalle la manera en la que son capaces de comunicarse unas con otras, como sus protocolos o
estándares particulares. El prototipo se compone de los elementos que se muestran en la Figura
2.
FIGURA 2. COMPONENTES DEL PROTOTIPO
2.1 MICROCONTROLADOR ARDUINO

Para el desarrollo se ha utilizado la tarjeta Arduino MEGA, que es un módulo basado en el
microcontrolador ATMega2560. Se habían realizado previos proyectos de menor tamaño en otras
versiones de Arduino, y los resultados habían sido satisfactorios. Su popularidad, su robustez y la
filosofía 'open source' encajaban con el desarrollo del equipo que se quería llevar a cabo.
Comparado con otros equipos similares como se muestra en la Tabla 2, tiene la mayor
memoria de programa. Pese a no ser el más potente del mercado, ni el más pequeño en
dimensiones, durante el desarrollo se han encontrado múltiples facilidades. A la hora de utilizar
librerías por ejemplo, se ha incorporado una biblioteca de funciones previamente definidas que
coordinan la pantalla. Su cantidad de pines posibilitan ampliar el proyecto para que los usuarios
lo puedan personalizar a su gusto.
15
Marca Arduino Microchip Texas Instrument
Arduino MEGA 2560 /

Modelo dsPIC18F2550 MSP430F5418
ATM2560
Velocidad (MHz) 16 40 18
2 x 8-bit 1 x 8-bit
Timers 3 x 16-bit
4 x 16-bit 3 x 16-bit
Memoria programa 256kB 32kB 128kB
EEPROM 4kB 256B 512B
A/D 16 canales, 10-bit 13 canales, 10-bit 16 canales, 12-bit
4 x UART 1 x UART
Comunicación 4 x Serial
1 x SPI 1 x SPI/I2C
Tensión de trabajo 5V 2.0V to 5.5V 2.2V to 3.6V
Entorno de trabajo Arduino IDE MPLAB Energia
Precio 41,00€ / 16,72€ 5,16€ 5,79€
TABLA 2. COMPARACION DE µC
En relación a la transferencia de datos con los sensores, se han empleado tres timers:
• El timer0, de 8 bits se utiliza para calcular la función interna millis(), que acumula el
tiempo que el programa lleva operativo. Una vez se desborda el valor, vuelve a
comenzar. La comparación con el número que alberga esta operación hace posible
enviar las tramas de posicionamiento. El GPS envía las tramas según el protocolo
NMEA y espera contestación.
• El timer1 aloja con precisión de microsegundos el cronómetro de las rutas. Con un
preescalado se reduce la velocidad del reloj (16MHz) para gestionar los segundos,
minutos y horas del ejercicio.
• La llamada al sensor de frecuencia cardiaca se realiza mediante una interrupción.
Cada 2ms se recoge el valor sensor. Internamente el microcontrolador hace la
conversión de analógico a digital.
Los buses de comunicación utilizados son I2C y SPI. Está ultima interfaz serie solamente es
accesible con los pines preparados para ello (50, 51, 52 y 53). La transacción de archivos con la
tarjeta SD, requería esta interfaz de comunicación dejando los otros periféricos con
comunicación serie I2C.
Esta tarjeta consta de tres tipos de memoria:
• 256kB de memoria flash: Aunque 8kB contienen el gestor de arranque, el

programa total ocupa 85kB, dejando memoria libre para nuevas funcionalidades.
• 8kB de memoria SRAM: Aquí residen los valores que toman las variables del
programa.
16
• 4kB de EEPROM: Recoge los datos por los que transcurren las rutas que se quieren
registrar. Esta memoria no volátil se ha ordenado según muestra la Tabla 3.
Reg DEC Reg HEX 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

0000 0x0000 fecha hora nº
0010 0x000A latitud longitud HR
0020 0x0014 latitud longitud HR
0030 0x001E latitud longitud HR
… … latitud longitud HR
4070 0x0FE6 latitud longitud HR

4080 0x0FF0 latitud longitud HR
4090 0x0FFA latitud longitud HR
TABLA 3. GESTIÓN EEPROM
Los registros se ordenan en paquetes de 10 bytes, llegando a tener una capacidad de 400.
En los cuatro primeros se coloca una variable de tipo 'float', igual que en los cuatro siguientes.
Los bytes 8 y 9 de cada trama de 10 corresponden al valor de frecuencia cardiaca, albergado en
una variable entera. En la primera fila se escribe la fecha y hora cuando comienza la ruta, los
bytes 8 y 9 albergan una variable entera que representa el número de puntos guardados en la
última ruta guardada.
2.2 PANTALLA LCD + GESTIÓN

TARJETA SD
El módulo utilizado en este
proyecto incorpora una pantalla de 2.2
pulgadas y conectores para una tarjeta
SD a través de bus SPI.
El 'display' tiene una resolución

240 x 320 pixeles, con un pin exclusivo
para activar la luz interna de la pantalla
y poder visualizar los colores. Trabaja
con la gama de colores RGB, que se
definen como la mezcla de los colores
primitivos rojo, verde y azul. Pese a
FIGURA 3. IMAGEN DEL PROTOTIPO
contener millones de colores el tamaño
de la pantalla hace que algunos colores no se diferencian bien. Por eso se han escogido colores
17
intensos como el rojo, negro y blanco para contrastar bien los datos y poder leer más
rápidamente la información.
Para la comunicación serie, se emplean 5 pines (CS, RS, SCL, SDA y RST) que barren cada
fila de pixeles, hasta completar la matriz. Todo esto transcurre algo lento para funcionalidades
deportivas, pero el compacto diseño y el precio del módulo eran atractivos respecto a otros
competidores.
La librería utilizada ha tenido un papel fundamental para el diseño de las pantallas. Ésta,
desarrollada por Henning Karlsen hace posible escoger el tamaño de la fuente, el color, la
posición o dibujar formas.
El módulo de inserción de la tarjeta de memoria flash acepta el formato SD, de cualquier

capacidad. Para la conexión se utilizan cuatro pines estándar (CS, MOSI, MISO y SCK) que son
capaces de leer y escribir archivos.
La alimentación de los dos dispositivos del módulo es conjunta. Pese a trabajar con niveles
lógicos de 3.3V, el Arduino envía las tramas y a través de un divisor de tensión se reducen los
niveles digitales para que puedan ser interpretados por el módulo.
2.3 RECEPTOR GPS

La recepción de señales de posición puede obtenerse mediante diferentes protocolos. El
módulo desarrollado por Adafruit se basa en un receptor GPS de la marca Mediatek. Éste envía
datos en formato NMEA y espera respuesta por parte del satélite. En cada paquete de
información se reciben tramas que incluyen: fecha y hora GMT, latitud y longitud, velocidad
instantánea, altura sobre el nivel del mar y detalles sobre la calidad de la señal (satélites activos,
algoritmos de corrección, etc.). En la siguiente tabla se describe como ejemplo el contenido de la
tramas más utilizada en este proyecto, GPGGA.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
$GPGGA hhmmss.ss llll.ll a yyyyy.yy a x xx x.x x.x M x.x M x.x xxxx*hh
TABLA 4. INFORMACIÓN OBTENIDA EN GPGGA
1. UTC de la posición
2. Latitud
3. NoS
4. Longitud
5. EoW
6. Indicador de calidad GPS (0=inválido, 1=GPS.fix, 2=Diff.GPS.fix)
7. Número de satélites activos
8. HDOP (Horizontal Diluition of Precision)
9. Altitud de la antena sobre el nivel del mar
18
10. Unidad de medida de 9 [metros]

11. Separación geoidal
12. Unidad de medida de 11 [metros]
13. ID de la estación de acceso
14. Checksum
Adafruit ofrece una librería que extrae directamente la información de las tramas en
variables individuales. Descompone la información y elimina los bits de control. Además, ofrece
la posibilidad de mejorar la potencia de recepción con una antena externa. La antena que se ha
incorporado en el proyecto, está compuesta de un cable coaxial y una etapa de ganancia.
Permite también colocar el punto de recepción en algún lugar más visible como la parte trasera
de la bicicleta.
2.4 SENSOR DE FRECUENCIA CARDIACA

Uno de los sectores de investigación más vivos es el de la electrónica para aplicaciones
médicas. Existen multitud de proyectos que incorporan periféricos para recoger información
corporal como alcoholímetros, electrocardiogramas, tensión sanguínea o sensores que miden la
temperatura de la sangre. Proyectos con carácter más industrial y otros más académicos, como
este.
Los entrenamientos deportivos a día de hoy se preparan con mucho detalle, estableciendo
planes de complejas estrategias para poder mejorar el rendimiento deportivo. Por eso, en este
proyecto se ha incluido este sensor, ya que da la oportunidad de marcar ritmos en función de
un valor objetivo como lo es el pulso cardiaco, añade la personalización de la ruta para sacar el
máximo provecho del entrenamiento.
La primera idea para incorporar un sensor de este tipo fue adaptarse a un protocolo de
comunicaciones ya establecido para poder soportar varios dispositivos. Se hicieron
investigaciones en las bandas de frecuencia cardiaca más conocidas y se distinguieron dos tipos
de protocolos, 'bluetooth' y ANT+.
ANT+ ha conseguido, en pocos años, colocarse como el sistema de comunicaciones

puntero en lo que a deportivo se refiere. Se ofrecen al mercado más de 400 sensores que
interoperan entre sí, cada uno para su función.
Garmin, dueña del protocolo ANT+, facilita la comunicación de dispositivos con

documentación y simuladores que ofrece en su página web. Tras varias pruebas, se estableció la
comunicación con los sensores de las marcas Garmin y Suunto desde el ordenador. A través de
una antena USB y la interfaz ANTware II (que se muestra en la Figura 4) se enviaron las tramas
necesarias para establecer los parámetros que crean la red y permiten comunicar a los
dispositivos.
19
FIGURA 4. INTERFAZ DE COMUNICACIÓN ANT
En cambio, con un módulo desarrollado por Sparkfun, que incorpora el circuito de

comunicación ANT+ de Nordic Semicondutors (NRF24AP1), se enviaron las mismas tramas desde
el Arduino, pero nunca se recibió respuesta de los sensores. Tras contactar con el personal de
ANT+ no se consiguió entablar la comunicación. Por esto se decidió incorporar la medida con
otro tipo de sensor, el oxímetro.
El color de la sangre varía dependiendo de lo saturada de oxígeno que se encuentre.

Cuando la molécula de hemoglobina libera oxígeno deja pasar menor luz infrarroja por adquirir
un leve tono azul. Mediante la reflexión de luz infrarroja en la piel a lo largo del tiempo, se
podrán observar los valores máximos de luz reflejada. Estos valores corresponderán con los
ciclos de bombeo de la sangre. Analizando en el tiempo, esos valores máximos de una señal
analógica como la de la Figura 5, se podrá obtener el número de pulsaciones a las que opera el
corazón.
FIGURA 5. SEÑAL PULSO CARDIACO
20
FIGURA 6. ESQUEMA SENSOR PULSACIONES/MIN
El Arduino recoge muestras cada 2ms a través de una interrupción del timer2.
Acumulando 250 muestras y seleccionando los extremos, realiza la siguiente operación:
nº maximos / tiempo = pulsaciones
Escalando el resultado a segundos se obtiene el número de pulsaciones por minuto, o en

inglés BPM.
2.5 SENSOR DE TEMPERATURA
El simple uso de un termistor en un circuito analógico hubiese funcionado para las

medidas de temperatura. Sin embargo, la precisión y formato del sensor DHT 11 fueron
determinantes en esta elección, dando además la oportunidad de exponer también la humedad
relativa. Pese a que en la primera versión no se utilice la humedad, con pocas líneas de código
se puede mostrar, dejando al gusto del usuario esta característica.
La obtención de datos se obtiene a través de comunicación serie. El fabricante del sensor

pone a disposición una librería que permite comprobar el estado del sensor y obtener las
medidas a través de funciones ya implementadas.
Con esta medida se quiere dar algo de importancia al entorno donde se desarrolla la ruta.
En la llegada a una cumbre por ejemplo, la temperatura puede ser un dato interesante para
anotar cómo responde el cuerpo en estas condiciones.
2.6 MANDOS - BOTONES
La interfaz de la máquina con el usuario debe ser fácil. Por esta razón desde el primer
momento se rechazaron las pantallas táctiles y se opto por una botonadura amplia. El uso de
guantes y el pequeño tamaño de la pantalla no permitía una interfaz táctil decente.
21
FIGURA 7. PULSADORES PROTOTIPO
El número de pulsadores utilizados son seis en la disposición que muestra la Figura 7.

Pese a haber podido reducir el número de botones incluyendo duplicidad de funciones en cada
mando, se quiere dejar que el usuario pueda tranquilamente incluir las suyas propias. Una de las
tareas no llevadas a cabo es la opción de ampliar el dibujo de la ruta.
Eléctricamente se han instalado como 'pull-down', es decir, por defecto a nivel bajo (Figura
8). Añadiendo una resistencia de 10k conectada a masa, permite fijar los valores lógicos de la
señal entrante al microcontrolador.
Entrada
FIGURA 8. PULL DOWN PULSADORES
2.7 SOPORTE
Se ha diseñado un soporte para dar mayor robustez al equipo, sobre todo durante las
pruebas. Se compone de dos partes, tapa inferior y superior. Es un diseño sencillo pues pretende
ser temporal, como muestra el plano de explosionado de la Figura 9.
22
Soporte superior
Tarjeta SD
Sensor temperatura
Pantalla
Receptor GPS
Pulsadores
Clemas
Tarjeta prototipado
Módulo Arduino MEGA
Soporte inferior
FIGURA 9. DETALLE EXPLOSIONADO PROTOTIPO
Su fabricación se ha llevado a cabo con la tecnología de fabricación FDM, Modelado por

Deposición Fundida. La impresión 3D, como es conocida esta técnica, obtiene buena definición
(100um) en un corto periodo de tiempo (tiempo de impresión de ambas partes, 12h).
23
3. SATBIKE
Se denomina SATBIKE al prototipo de ordenador de a bordo realizado. Se encuentra
montado en la bicicleta y desde ahí, interactúa con el deportista. Aquí, se describirá el
funcionamiento general del sistema, las variables que permiten realizar las transiciones en la
pantalla, mientras se recogen las diferentes medidas de los sensores.
3.1 DIAGRAMA DE ESTADOS
El sistema está preparado para trabajar en dos versiones, siguiendo una ruta anteriormente
preestablecida o en modo 'libre', es decir, sin ruta a seguir, simplemente recogiendo valores
instantáneos del trayecto realizado.
Tras encender el dispositivo se expone un mensaje que presenta si la recepción de la ruta

desde la tarjeta SD, ha sido efectuada. Tras esta distinción, se dirige al usuario a la pantalla
correspondiente. A continuación se presenta el diagrama de estados en la imagen 10 y se
explicará con más detalle la operatividad de los dos modos.
boton_1==1
∥ boton_2==1
boton_3==1
boton_6==1
ruta==1
&& boton_4==1
boton_1==1
boton 1==1
boton_4==1
boton_5==1
boton_5==1
ruta!=1 && boton_1==1
∥ boton_2==1
boton_3==1
FIGURA 10. DIAGRAMA DE ESTADOS
25
3.1.1 MODO LIBRE

Al modo libre se accede directamente cuando no se ha introducido una ruta en la tarjeta
de memoria. En esta pantalla, el usuario podrá comenzar un trayecto e ir almacenando los
valores en la EEPROM. Más tarde, con una tarjeta de memoria, podrá extraerlos.
En la única pantalla visible se muestra la siguiente información:
− Altitud [m]
− Distancia recorrida [m]
− Velocidad instantánea [km/h]
− Velocidad media [km/h]
− Hora
− Tiempo [s]
− Nº de pulsaciones por minuto fijadas
− Temperatura [ºC]
− Identificador de la calidad del GPS
FIGURA 11. PANTALLA MODO LIBRE
Una vez comenzado el cronómetro los valores empiezan a aparecer en pantalla dispuesta
como muestra la Figura 11. Cada 30s se muestrea para guardar en la memoria no volátil, las
coordenadas y la pulsación asociada al punto de paso.
3.1.1 MODO RUTA

Introducido un itinerario en la tarjeta de memoria aparece en pantalla el mensaje 'Ruta
encontrada'. Desde aquí el dispositivo comienza a trabajar con funcionalidad plena.
El código está preparado para trabajar con rutas que contengan coordenadas en toda
Europa y parte de África y Asia, concretamente en el sector que se muestra en la Figura 12. La
distancia de la ruta tampoco es problema, pues el algoritmo de escala se adecúa al tamaño de
la pantalla mostrando la totalidad del recorrido, obviamente con menos detalle.
26
FIGURA 12. MAPA FUNCIONALIDAD RUTAS
El usuario tendrá la opción de visualizar 4 pantallas:
a) Pantalla inicio
Da la bienvenida al usuario, le informa de la calidad de la señal de

posicionamiento, muestra la fecha y hora actual, expone la temperatura y
diferencia entre modo libre o ruta. Además desde este estado, se podrán
transferir los datos a un archivo en la tarjeta de memoria que tendrá el
nombre de la fecha en la que se realizo el camino.
b) Pantalla ruta
FIGURA 13. INICIO En color blanco dibuja mediante rectas la

propuesta de ruta fijada. Además, señala con un
cuadrado la posición en tiempo real del dispositivo. Una vez que la ruta se
ha comenzado a desarrollar (iniciando el cronometro) se podrá pulsar el
botón 5, que mostrará en azul el recorrido realizado.
c) Pantalla monitorización FIGURA 14. RUTA
Los valores numéricos se exponen aquí. El cronómetro se gestiona

exclusivamente desde esta pantalla y permite pausar y detener aquellas medidas de tiempo. La
información que se muestra con sus unidades es:
− Altitud [m]
− Velocidad instantánea [km/h]
− Distancia recorrida [m]
− Distancia a meta [m]
27
− Hora
− Tiempo
− Nº pulsaciones por minuto fijadas
− Nº pulsaciones por minuto reales
− Temperatura [ºC]
− Identificador de la calidad del GPS
d) Pantalla HRM FIGURA 15. MONITORIZACIÓN
A esta pantalla se accede pulsando el botón 4 en el estado monitorización. Añade en un

gráfico la evolución de frecuencia cardíaca prefijada a lo largo de la ruta, mientras también se
muestra el perfil de altitudes. Se incorporan ejes a 50, 100 y 150 pulsaciones por minuto. Como
en la pantalla ruta, el usuario con el pulsador 5 solapa las pulsaciones
realizadas con las previamente asignadas.
FIGURA 16. HRM
28
4. SAT_RUTAS
Las rutas que lee el ciclocomputador deben estar en un formato especial. Este formato se
genera desde un programa, desarrollado también para este proyecto, denominado SAT_Rutas. La
razón de este cambio de formato se realiza para agilizar la lectura por parte del
microcontrolador y así poder acceder al archivo más rápidamente.
Con la misma interfaz se ha aprovechado para personalizar una ruta incluyendo un

entrenamiento basado en la frecuencia cardiaca.
FIGURA 17. TRANSCRIPCIÓN SAT_RUTAS
4.1 FORMATO GPX

El formato GPX es común en aplicaciones de rutas basadas en localización. Consiste en la
descripción de los puntos (waypoints) que conforman la ruta mediante coordenadas (latitud,
longitud y altura). Existen múltiples programas y sitios web que permiten crear este tipo de
archivos: la más utilizada para las pruebas ha sido Sport Route Planner.
Se añade aquí un ejemplo de ruta en formato GPX para mostrar como los valores
numéricos se entremezclan con texto que dificulta la selección de información.
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<gpx version="1.0" creator="SATB - ICAI 2014"
xmlns:xsi="Based on Sport Route Planner"
xmlns="http://www.topografix.com/GPX/1/0"
xsi:schemaLocation="Ruta Ejemplo exension GPX">
<trk>
<number>1</number>
<trkseg>
<trkpt lat="36.27468445279199" lon="-5.28441309928894">
<ele>3</ele>
</trkpt>
<trkpt lat="36.27397519237707" lon="-5.284906625747681">
<ele>6</ele>
</trkpt>
<trkpt lat="36.27349081570802" lon="-5.285528898239136">
<ele>3</ele>
</trkpt>
<trkpt lat="36.274874741075365" lon="-
5.290356874465942">
...
TABLA 5. CONTENIDO FORMATO GPX
29
4.1 ARCHIVO SALIDA
El formato de texto que se obtiene tiene la siguiente sintaxis:
maxlat: 36,2898918619705
minlat: 36,273490815708
maxlon: -5,28441309928894
minlon: -5,31398177146912
Tdist: 05383
WAYpoint000
36,27468445
-5,28441310
0003
080
WAYpoint001
36,27397519
-5,28490663
0006
082
WAYpoint002
36,27349082
-5,28552890
0003
090
...
TABLA 6. SATB.TXT
Las primeras cinco líneas aportan información general sobre el conjunto de la ruta. Valor
máximo de latitud, longitud y el valor mínimo. Esto permite ajustar la pantalla sin tener que
hacer más operaciones internas. La línea Tdist añade la distancia en metros del total de la ruta.
A partir de ahí se muestra la información de cada punto de paso en el siguiente orden: latitud,
longitud, altura y frecuencia cardiaca asociada. En la Figura 18 se presenta la interfaz de la
aplicación
FIGURA 18. INTERFAZ SAT_RUTAS
30
5. RESULTADOS
Tras las pruebas en campo, con rutas de distintos tipos se han obtenido resultados
satisfactorios. La operabilidad de este dispositivo es suficientemente potente para deportistas
centrados en el ciclismo. Su bajo consumo hace posible trabajar más de 8 horas a pleno
rendimiento y su precisión permite extraer valores para su posterior análisis (error de posición
inferior a los 10m).
Se ha recorrido una ruta de 1,2km y en la Figura 19 se comparan la ruta prevista y la

realizada. En la parte de la izquierda se presenta el diseño de la ruta creada, formato GPX. En la
derecha aparecen los marcadores que han sido obtenidos recogiendo la EEPROM en la tarjeta
de memoria.
FIGURA 19. COMPARACIÓN RUTAS PRUEBA
El prototipo de ordenador de a bordo es capaz de operar en dos modos: con o sin ruta
precargada. Interactuar con información escogida por el usuario y fácilmente insertable con una
tarjeta de memoria, capabilitan a cualquier persona maniobrar con este producto. A través de
seis sencillos pulsadores, el usuario gestiona la información que desea mostrar sobre la ruta.
31
FIGURA 20. PANTALLAS PRINCIPALES
El usuario podrá escoger entre tres pantallas, como muestran las de la ruta probada en la
Figura 20. En la pantalla de monitorización se presentan valores numéricos sobre el estado del
entrenamiento, Como son la distancia recorrida o el desnivel acumulado. Desde aquí se puede
acceder a la tercera pantalla que expone el perfil de altitudes y la variación en las pulsaciones
del corredor. En la segunda, se muestra la ruta a la que se superpone el tramo ya realizado.
Uno de los resultados obtenidos ha sido el programa que gestiona una ruta estándar en
formato GPX, capaz de interpretar la sintaxis de este archivo y conseguir extraer la información
contenida. El valor diferenciador, lo añade la posibilidad de poder personalizar las rutas con un
plan de entrenamiento cardiaco. Con la misma interfaz, se consigue cumplir ambos objetivos.
El diseño de sujeción actual es lo suficientemente rígido para aguantar los movimientos de

una bicicleta de montaña, pero al reducir el tamaño mejorará en este aspecto.
32
6. CONCLUSIONES
Pese a la infinidad de aplicaciones de móvil que ofrecen los servicios aquí descritos, los
deportistas de hoy quieren aparatos exclusivos, más personalizables, de menor consumo, más
ergonómicos y con mayor precisión. En este proyecto se ha realizado un prototipo que con la
personalizacion de rutas añade valor a las ciclocomputadoras corrientes. El tamaño es grande
como se muestra en la Figura 21, no obstante, con las funcionalidades conseguidas reducir las
dimensiones de los componentes es tarea pendiente para el segundo prototipo.
FIGURA 21. SIMULACIÓN 3D DEL PROTOTIPO
Por ejemplo, el sensor de frecuencia cardiaca resulta algo incómodo. Su uso enganchado
al dedo, con los movimientos de una bicicleta de montaña hace que la medida sea imprecisa.
Una alternativa, es incorporar el sensor a la parte frontal de un casco, ya existe algún sensor
colocado aquí con resultados positivos. El hecho de que la pantalla tarde demasiado tiempo en
realizar las transiciones, o realizar un diseño más compacto al actual (Figura 21), con la
fabricación de una tarjeta con el circuito impreso, son algunos otros ejemplos.
Las empresas tecnológicas desarrollan constantemente nuevas funcionalidades, por los

diferentes gustos del consumidor o por la diferenciación de cada deporte. Crear un prototipo
escalable y moldeable para cada deportista parece interesante y que seguro tendría cabida en
un mercado tan competido. Con este dispositivo se han sentado las bases para poder
personalizar los entrenamientos y recortar segundos.
33
34
7. FUTUROS DESARROLLOS
Sentadas las bases descritas en la totalidad del proyecto nacen nuevas ideas para
perfeccionar el dispositivo.
7. 1 MODO INDIVIDUAL
En cuanto a hardware se refiere, se pueden implementar mejoras en los siguientes

aspectos:
a. Diseño de una tarjeta específica que optimice el esquema de conexionado. Así, la

colocación en el manillar de la bicicleta será más sencilla, mejorará el peso del dispositivo y hará
más ergonómico su diseño.
b. La pantalla que se utiliza actualmente es demasiado lenta para una ruta en bicicleta
donde la posición o velocidad varían cada segundo. Se debería incorporar otra interfaz SPI para
poder gestionar el 'display' y la tarjeta de memoria.
c. El sensor de pulso cardíaco debería ser inalámbrico o estar incorporado en algún punto
de la bicicleta que facilite su uso. En el manillar como en bicicletas estáticas o en la parte frontal
del casco. Aunque la mejor opción es poder afiliarse a protocolos más conocidos y aumentar el
número de sensores a utilizar.
d. Incorporación de sensores nuevos, como un giróscopo o un sensor de cadencia.

Aumentar las variables que definen una ruta y poder completar el entrenamiento. Un
acelerómetro podría obtener con más precisión distancias y velocidades instantáneas.
e. Incorporar señales de prevención de riesgos. Con un giróscopo poder enviar un mensaje

de ayuda con la caída del ciclista.
d. Posibilitar al algoritmo de ruta aumentar la zona geográfica. Conseguir hacer zoom y

moverse en el dibujo de un itinerario.
Pese a que las funcionalidades están dirigidas hacia el mundo de las dos ruedas. La misma
estrategia se podría aplicar a otras destrezas como montañismo, 'footing' o deportes en el mar
como vela, kitesurf o windsurf.
7. 2 MODO GRUPO
Con una red de dispositivos del mismo tipo, se podría intercambiar información en tiempo
real, creando equipos de entrenamiento donde unos y otros mejoren sus marcas tirando del
grupo. Con el envío de señales de radio se planearían rutas compartidas.
35
Otra aplicación de comunicación podría ser enviar los datos a una central. Albergada una
base de datos recibe el detalle de todos los ciclistas. Un médico que controle a todos los
ciclistas de su equipo a la vez.
Por ejemplo un desarrollo de este tipo se ha llevado a cabo en el proyecto titulado

"Desarrollo de sistema de comunicaciones para una bicicleta de montaña" que interconecta
radios albergadas en bicicletas.
36
8. REFERENCIAS
[1] N.S.A.Zulkifli, F.K.Che Harun, and N.S.Azahar - "Xbee Wireless Sensor Networks for Heart
Rate Monitoring in Sport Training"
[2] M. Betancur, A. Jaramillo, M. Ospina, B. Moreno, A. Tejada - "Diseñar e Innovar el
pulsioxímetro de forma creativa y práctica para obtener resultados efectivos a la hora de la
lectura de sus datos como la oxígenación, oxihemoglobina, metahemoglobina" Sep. 2011
[3] L. Aguirre Valencia - "Diseño y construcción de un oxímetro de pulso mediante la
utilización de una plataforma de automatización momentum" 2007
[4] A. Yarlalagadda (Digi-Key) - "Designing a Wireless Heart Rate Monitor with Remote Data
Logging" Feb. 2012
[6] T. Basagoiti Fernández de la Puente - "Automatización de una casa a escala. Gestión de
energía", May. 2013
[11] ANT Message Protocol and Usage, Ene. 2013
[12] NMEA - http:// aprs.gids.nl/nmea/
[13] Wikiloc - http://es.wikiloc.com/wikiloc/home.do
[14] Manual Garmin Edge 510 - http://www.garmin.com/es-ES
[15] A Runner's Wearable Display - http://checkmybeat.wordpress.com/
[16] GPX - The GPS Exchange Format - http://www.topografix.com/gpx.asp
37
38
II. PLANOS
A continuación se adjuntará el esquema de conexionado. No se incluirán los planos de los
sensores y otros periféricos por estar incluidos en la hoja de características.
39
40
III. PRESUPUESTO
1. MEDICIONES
En este apartado se recogen las unidades de los componentes y equipos utilizados, así
como las horas de trabajo imputables al proyecto.
1.1 COMPONENTES PRINCIPALES
Componentes Cantidad
Arduino MEGA 2560 1
Placa Board 1
Pantalla TFT SPI 2.2" 1
Módulo GPS MTK3339 1
Antena GPS con base magnética 1
Sensor de ritmo cardiaco 1
Sensor de temperatura y humedad DHT 11 1
Pulsadores 6
Resistencias 23
Cable (m) 4
TABLA 7. RELACION DE COMPONENTES
43
1.2 EQUIPO Y HERRAMIENTAS
Componentes Cantidad Horas de proyecto Horas de uso al año
Ordenador 1 500 1600
Kit Soldadura 1 2 40
Polímetro 1 1 450
Batería 5200mAh 1 10 200
TABLA 8. RELACIÓN DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
1.3 SOFTWARE
Programa Cantidad Horas de proyecto Horas de uso al año
Arduino IDE 1 750 1000
Microsoft Visual Studio

1 150 800
2009
Microsoft Office 2007 1 200 2000
KiCad 1 50 60
Sketchup Pro 1 50 200
TABLA 9. RELACIÓN DE HERRAMIENTAS SW
1.4 MANO DE OBRA DIRECTA
Actividad Horas
Programación 400
Pruebas y solución de problemas 120
Documentación del proyecto 100
TABLA 10. RELACIÓN DE HORAS DE MANO DE OBRA
44
2. PRECIOS UNITARIOS
En este apartado se indican los precios de cada uno de los elementos necesarios para
llevar a cabo este proyecto, los cuales se han citado anteriormente.
Componentes Precio (€/u)
Arduino MEGA 2560 41,00
Placa Board 4,49
Pantalla TFT SPI 2.2" 13,36
Módulo GPS MTK3339 31,10
Antena GPS con base mágnetica 10,80
Sensor de ritmo cardiaco 18,50
Sensor de temperatura y humedad DHT 11 4,50
Pulsadores 0,20
Resistencias 0,10
Cable (m) 0,60
TABLA 11. PRECIO UNITARIO COMPONENTES PRINCIPALES
Componentes Precio (€/u)
Ordenador 620,00
Kit de Soldadura 11,50
Polímetro 39,90
Batería 5200mAh 29,99
TABLA 12. PRECIO UNITARIO EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
45
2.3 SOFTWARE
Programa Precio (€/u)
Arduino IDE Libre
Microsoft Visual Studio

800,00
2009
Microsoft Office 2007 101,18
KiCad Libre
Sketchup Pro 378,00
TABLA 13. PRECIO LICENCIAS SW
Actividad Precio (€/u)
Programación 25,00
Pruebas y solución de problemas 60,00
Documentación del proyecto 42,00
TABLA 14. PRECIO UNITARIO MANO DE OBRA
46
3. SUMAS PARCIALES
En este capítulo o se muestran los importes parciales de cada uno de los elementos que
componen las distintas categorías.
Componentes Cantidad Precio (€/u) Coste total (€)
Arduino MEGA 2560 1 41,00 41,00
Placa Board 1 4,49 4,49
Pantalla TFT SPI 2.2" 1 13,36 13,36
Módulo GPS MTK3339 1 31,10 31,10
Antena GPS con base mágnetica 1 10,80 10,80
Sensor de ritmo cardiaco 1 18,50 18,50
Sensor de temperatura y humedad

1 4,50 4,50
DHT 11
Pulsadores 6 0,20 1,20
Resistencias 23 0,10 2,30
Cable (m) 4 0,60 2,40
TOTAL 129,65
TABLA 15. SUMAS PARCIALES COMPONENTES PRINCIPALES
Horas de Horas por Precio Amortización

Componentes Unidades Coste (€)
proyecto año (€/u) anual
Ordenador 1 500 1600 620,00 25% 48,44
Kit Soldadura 1 2 40 11,50 25% 0,14
Polímetro 1 1 450 39,90 25% 0,02
Batería
1 10 200 29,99 25% 0,38
5200mAh
47
TOTAL 49,00
TABLA 16. SUMAS PARCIALES EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
3.3 SOFTWARE
Horas de Horas por Precio Amortización

Programa Uds. Coste (€)
proyecto año (€/u) anual
Arduino IDE 1 750 1000 0 - 0
Microsoft
Visual Studio 1 150 800 800 20% 30,00
2009
Microsoft
1 200 2000 101,18 20% 2,02
Office 2007
KiCad 1 50 60 0 - 0
Sketchup Pro 1 50 200 378,00 20% 18,90
TOTAL 50,92
TABLA 17. SUMAS PARCIALES SW
Precio Coste total

Horas
Actividad (€/hora) (€)
Programación 400 25,00 10.000,00
Pruebas y solución de problemas 120 60,00 7.200,00
Documentación del proyecto 100 42,00 4.200,00
TOTAL 21.400,00
TABLA 18. SUMAS PARCIALES MANO DE OBRA DIRECTA
48
4. PRESUPUESTO GENERAL
Sumando la contribución de todas las categorías anteriores se concluye que el coste del
proyecto, impuestos incluidos, asciende a:
Concepto Coste (€)
Componentes principales 129,65
Equipo y herramientas 49,00
Software 50,92
Mano de obra directa 21.400,00
TOTAL 21.629,57
TABLA 19. PRESUPUESTO GENERAL
49
50
IV. MANUAL DE USUARIO
1. GESTIÓN DE RUTA
El programa desarrollado para este proyecto tiene como dos objetivos principales:
a. Introducción de metas para el entrenamiento en valores de frecuencia cardíaca.
b. Obtener los datos de una ruta para optimizar la lectura del archivo por parte
del microcontrolador.
1.1 INSTALACIÓN
Para poder ejecutar este programa, a partir de ahora, SAT_bike.exe, puede ser necesario la
instalación de unos controles. Estos hacen posible la obtención de una gráfica para la exposición
de valores. Concretamente, se trata del 'Microsoft Chart Control para Microsoft .NET Framework
3.5'. Este se puede descargar de forma gratuita en la página web:
http://www.microsoft.com/es-ES/download/details.aspx?id=14422.
1.2 INTERFAZ
FIGURA 22. PARTES INTERFAZ SAT_RUTAS
51
1.3 FUNCIONAMIENTO
1. Cargar ruta: Permite buscar en el directorio la ruta en extensión gpx.

2. Guardar: Exporta en formato texto, los parámetros de la ruta. La ruta se deberá guardar
bajo el nombre SATB.txt.
3. Nombre de la ruta en estudio.
4. Información de Waypoint: En esta ventana de texto se exponen los datos de cada punto
que forma la ruta.
− Latitud
− Longitud
− Elevación
− Frecuencia cardíaca asignada
− Distancia
5. Selector Waypoint: Con este selector se puede escoger el punto determinado para
estudiar el recorrido.
6. Asignar HR: Con el valor introducido en el campo de texto se introduce el valor en BPM
para el punto de paso presente en el campo de texto superior.
7. Fijar HR: Se crea esta opción para aquellos usuarios que prefieran meter valores como
un porcentaje de un máximo fijado. Se debe marcar la pestaña '% HR' e introducir el máximo en
HR MAX. Este máximo se calcula como:
HR MAX = 220 - edad
En el sector introducir el valor del porcentaje e asignar.
* Además de estos mandos, se presenta la ruta en un gráfico según su elevación. Con un
cursor se posiciona en el punto según el valor que detallan 3 y 4. En rojo se dibuja la ruta, en
verde los valores de frecuencia añadidos.
52
2. EMPLEO DE SATBIKE
Se emplearán imágenes para cada pantalla e indicarán los pulsadores activos en cada
estado ce color más intenso.
2.1 PANTALLA INICIAL

1. Transición a pantalla:
- RUTA, si existe ruta en tarjeta SD
- MON_sR, en el caso de modo libre
5. Traspasa los valores de la última ruta
desde la EEPROM a un fichero en la tarjeta de
memoria. Aparecerá el mensaje de 'Transfer
OK', cuando se realiza correctamente.
FIGURA 23. INICIAL + PULSADORES
2.2 PANTALLA RUTA
1. Transición a pantalla MON

6. Dibuja en color rojo el recorrido
guardado hasta el momento.
GPS activo y recibiendo localización

GPS desconectado
FIGURA 24. RUTA + PULSADORES
2.3 PANTALLA MONITORIZACIÓN (MON)

1. Transición a pantalla RUTA
2. PLAY/PAUSE: Se da comienzo al
cronómetro, empieza la ruta. Se empiezan a
recoger valores.
3. STOP: Resetea el cronómetro
4. Transición a la pantalla HRM

GPS desconectado
FIGURA 25. MONITORIZACIÓN + PULSADORES
53
2.4 PANTALLA HRM

4. Transición a pantalla MON
6. Dibuja en color azul claro la variación
de frecuencia cardiaca guardada hasta el
momento.
En amarillo se muestran los ejes de 50,
100 y 150 pulsaciones por minuto.
En color rojo se expone el altura para
FIGURA 26. HRM + PULSADORES ver la correlación entre las dos gráficas.
2.5 PANTALLA MONITORIZACIÓN SIN RUTA (MON_SR)

2. PLAY/PAUSE: Se da comienzo al
cronómetro, empieza la ruta. Se empiezan a
recoger valores.
3. STOP: Resetea el cronómetro
En esta pantalla no se muestra la
distancia a meta (como en MON) sino una
variable que presenta la velocidad media en
FIGURA 27. MONITORIZACION SIN RUTA + PULSADORES km/h.

GPS desconectado
54
V. CÓDIGO
1.SATBIKE.INO
// SATBike Julio 2014

// Iñigo Fernández de Araoz García Miñaur
// Universidad Pontifica Comillas - ICAI
// --------------------------------------
/****************************************
GESTIÓN PRINCIPAL Programa
****************************************/
// LIBRERIAS ARDUINO
#include <ctype.h>
#include <math.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <EEPROMex.h>
#include <stdlib.h>
#include <SoftwareSerial.h>
// LIBRERIAS PERIFERICOS
#include <UTFT.h> // Pantalla LCD
#include <Adafruit_GPS.h> // GPS
#include <SD.h> // Tarjeta de memoria
#include "DHT.h" // Temperatura
#include "Arduino.h"
// PANTALLA
extern uint8_t BigFont[];
extern uint8_t SmallFont[];
extern uint8_t SevenSegNumFont[];
UTFT myGLCD(TFT01_22SP,46,44,47,45,42);
// GPS
Adafruit_GPS GPS(&Serial1);
#define GPSECHO false
boolean usingInterrupt = false;
static uint32_t timer = millis();
static float lat0, lon0; // Coordenadas del punto donde comienza la ruta, una vez que
comienza el crono
// SENSOR PULSO
int pulsePin = 1; // Pulse Sensor purple wire connected to analog pin 0
int blinkPin = 13; // pin to blink led at each beat
volatile int BPM; // used to hold the pulse rate
volatile int Signal; // holds the incoming raw data
volatile int IBI = 600; // holds the time between beats, must be seeded!
volatile boolean Pulse = false; // true when pulse wave is high, false when it's low
volatile boolean QS = false; // becomes true when Arduoino finds a beat.
// SENSOR TEMP
#define SENST A0 //Recoge el valor de la temperatura
#define DHTTYPE DHT11
DHT dht(SENST, DHTTYPE);
/*------------------------*/
/*** PROTOTIPOS ***/
/*------------------------*/
// PROTOTIPOS Pantallas
boolean PANT_INICIAL(int estado);
void PANT_MONITOR(float distancia);
float PANT_RUTA(int estado);
void PANT_HRM(int activo);
// PROTOTIPOS Operaciones GPS
float cDMinToDDeg (float degMin);
float HaversineM(float lat1,float lon1,float lat2,float lon2);
int Calcula_WPOINT(float lat_pos, float lon_pos,int total);
55
// PROTOTIPOS GPS
void useInterrupt(boolean);
// PROTOTIPOS EEPROM - SD
void SD_REALIZADO(void);
// PROTOTIPOS Sensor BPM
void InterruptSetupBMP();
// PROTOTIPOS Cronometro
void config_chrono(void);
void reset_chrono(void);
uint32_t read_microseconds(void);
/*------------------------*/
/*** VARIABLES GLOBALES ***/
/*------------------------*/
# define NUM 50
//Alberga los valores de la ruta, extrae de la SD
float matriz_num[NUM],matriz_lat[NUM],matriz_lon[NUM],matriz_alt[NUM],matriz_hr[NUM];
int wpoint[NUM]; //Vector que sirve para albergar la posicion de inicio de cada WAYPOINT
int wp_act; //Señala el WPOINT actual mediante la funcion
float desnivel=0, altitud; // Inicializacion de variables MON
float distancia;
int i3; // Tomará el valor del num. de waypoints
//EEPROM
float latreal,lonreal;
int address=10;
byte value;
static boolean eeprom_ok=false;
//SD
File root;
File archivo;
static int i;
String nombre;
String seleccion;
// PULSADRORES
// Pines
const int boton_1 = 22;
// Detectores de flanco independientes
static int valor_act, valor_ant, valor_ant2, valor_act2;
static int valor_act3, valor_ant3, valor_act4, valor_ant4;
static int valor_act5, valor_ant5, valor_act6, valor_ant6;
// MAQUINA de ESTADO
static int estado;
boolean ruta, ini=true; // Detector de ruta
boolean cambio;
// Controles del CRONOMETRO
static boolean play=0,pause,var_stop,punto_0=1;
/**********************************/
/*********** SETUP ************/
/**********************************/
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// PANTALLA
myGLCD.InitLCD(0);
myGLCD.setFont(BigFont);
estado=0;
// GPS
GPS.begin(9600);
GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA);
GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ); // Actualiza cada 1Hz
useInterrupt(true);
// SD
pinMode(53, OUTPUT);
56
//SENSOR PULSO
InterruptSetupBMP(); // Prepara el timer para 2ms
//TEMP
dht.begin();
// BOTONES
pinMode(boton_1,INPUT);
// CRONOMETRO
reset_chrono();
config_chrono();
}
/**********************************/
/*********** LOOP *************/
/**********************************/
void loop()
{
if(ini==1){
ruta=PANT_INICIAL(0);
ini=0;
}
// Detector flanco B1
valor_ant=0;
valor_act=digitalRead(boton_1);
if((valor_ant != valor_act) && (valor_act == HIGH)){
estado=estado+1;
}
valor_ant=valor_act;
if(ruta){
switch(estado){
case 0:
// NO OCURRE NADA
break;
case 1:
distancia=PANT_RUTA(0);
break;
case 2:
PANT_MONITOR(distancia);
estado=0;
break;
}
}else{
PANT_MONITOR_sinR();
}
/****************************************
*** Función: PANT_INICIAL
*** Parametros: int estado
*** Devuelve: boolean arch
*** Comentarios: Inicia el sistema y discrimina modo ruta o libre
Comprueba el estado de GPS
Da la opcion de acceder a SD_REALIZADO
****************************************/
boolean PANT_INICIAL(int estado){

boolean arch;
int cant_arch, puls;
float t;
myGLCD.fillScr(255,0,0);
myGLCD.setColor(255, 255, 255);
myGLCD.fillRect(0, 16, 240, 18);
57

myGLCD.print("SATBike",CENTER,0);
myGLCD.print("Bienvenido",CENTER,50);
if (!SD.begin(53)) {
// No se ha conectado correctamente
}else{
// Lectura de archivos
root = SD.open("/");
File entry=root.openNextFile();
i=1;
arch=0;
while(entry) {
entry = root.openNextFile();
i=i+1;
if(SD.exists("SATB.txt")){
arch=1;
myGLCD.print("RUTA",CENTER,140);
myGLCD.print("encontrada",CENTER,165);
}
}
}
if(arch!=1){
myGLCD.print("NO RUTA",CENTER,140);
}
cant_arch=i;
i=1;
puls=0;
while(1){
if (GPS.newNMEAreceived()) {
if (!GPS.parse(GPS.lastNMEA())) ; // this also sets the newNMEAreceived()
flag to false
}
if (timer > millis()) timer = millis();
if (millis() - timer > 1000) {
timer = millis();
if(GPS.fix!=0){
myGLCD.print("SAT_OK",CENTER,220);
}
myGLCD.printNumI(GPS.hour+2,10,295);
myGLCD.print(":",40,295);
myGLCD.printNumI(GPS.minute,55,295);
myGLCD.printNumI(GPS.day,97,295);
myGLCD.print("/",127,295);
myGLCD.printNumI(GPS.month,142,295);
}
t = dht.readTemperature();
myGLCD.printNumF(t,1,170,295);
// Cierre archivo;
root.close();
delay(50);
// Detector flanco EEPROM - SD

valor_ant5=0;
valor_act5=digitalRead(boton_5);
if((valor_ant5 != valor_act5) && (valor_act5 == HIGH)){
SD_REALIZADO();
}
valor_ant5=valor_act5;
// Poder acceder a otras pantallas

if(digitalRead(boton_1)){
break;
}
}
// Devuelve indicador ruta
return arch;
}
58
/****************************************
*** Función: PANT_RUTA
*** Parametros: int estado
*** Devuelve: float tdist
*** Comentarios: Dibuja la ruta:
*** Posiciona al usuario
*** Opción de mostrar el trayecto efectuado
****************************************/
// Factores de escala para el dibujo

# define factx 220
# define facty 285
float PANT_RUTA(int estado){

char caracter[2000];
boolean menosmax=1,menosmin=1,menos;
int maxval, a,dist;
int contini,i,i2,coma;
//Permite dibujar la posicion instantanea
float pos[1];
float maxlat, minlat, maxlon, minlon, tdist;
float lat_ee,lon_ee,lat_ee2,lon_ee2;
int cont_maxlat, cont_minlat,cont_maxlon,cont_minlon;
int cont_c_maxlat, cont_c_minlat,cont_c_maxlon,cont_c_minlon;
// Inicializaciones
coma=0;
i=0; i2=0;
contini=0;
myGLCD.clrScr();
myGLCD.print("RUTA", CENTER,0);
archivo=SD.open("SATB.txt",FILE_READ);
if (archivo) {
// Si existe
while (archivo.available()) {
caracter[i]=archivo.read();
if(caracter[i]==' '&& contini==0){

cont_maxlat=i;
contini=contini+1;
}
if(caracter[i]==',' && coma==0){

cont_c_maxlat=i;
coma=1;
}

cont_minlat=i;
contini=contini+1;
}

cont_c_minlat=i;
coma=2;
}

cont_maxlon=i;
contini=contini+1;
}

cont_c_maxlon=i;
coma=3;
59
}

cont_minlon=i;
contini=contini+1;
}

cont_c_minlon=i;
coma=4;
}
if(caracter[i]=='T'){
dist=i;
}
if(caracter[i]=='W'){
wpoint[i2]=i;
i2++;
}
++i;
}
// Cierra el archivo
archivo.close();
maxval=i;
if(cont_c_maxlat-cont_maxlat==2){
maxlat=(caracter[cont_maxlat]-48)*pow(10,1)+(caracter[cont_maxlat+1]-
48)+(caracter[cont_maxlat+2]-48)*pow(10,-1)+(caracter[cont_maxlat+3]-48)*pow(10,-
6)+(caracter[cont_maxlat+8]-48)*pow(10,-7);
}else if(cont_c_maxlat-cont_maxlat==1){
maxlat=(caracter[cont_maxlat]-48)+(caracter[cont_maxlat+2]-48)*pow(10,-
5)+(caracter[cont_maxlat+7]-48)*pow(10,-6)+(caracter[cont_maxlat+8]-48)*pow(10,-7);
}
if(cont_c_minlat-cont_minlat==2){
minlat=(caracter[cont_minlat]-48)*pow(10,1)+(caracter[cont_minlat+1]-
48)+(caracter[cont_minlat+2]-48)*pow(10,-1)+(caracter[cont_minlat+3]-48)*pow(10,-
6)+(caracter[cont_minlat+8]-48)*pow(10,-7);
}else if(cont_c_maxlat-cont_maxlat==1){
minlat=(caracter[cont_minlat]-48)+(caracter[cont_minlat+2]-48)*pow(10,-
5)+(caracter[cont_minlat+7]-48)*pow(10,-6)+(caracter[cont_minlat+8]-48)*pow(10,-7);
}
if(caracter[cont_maxlon]=='0') menosmax=0;
if(menosmax){
maxlon=(-1)*((caracter[cont_maxlon+1]-48)+(caracter[cont_maxlon+2]-48)*pow(10,-
1)+(caracter[cont_maxlon+3]-48)*pow(10,-2)+(caracter[cont_maxlon+4]-48)*pow(10,-
5)+(caracter[cont_maxlon+7]-48)*pow(10,-6)+(caracter[cont_maxlon+8]-48)*pow(10,-7));
}else {
maxlon=(caracter[cont_maxlon+1]-48)+(caracter[cont_maxlon+2]-48)*pow(10,-
5)+(caracter[cont_maxlon+7]-48)*pow(10,-6)+(caracter[cont_maxlon+8]-48)*pow(10,-7);
}
if(caracter[cont_minlon]=='0') menosmin=0;
if(menosmin){
minlon=(-1)*((caracter[cont_minlon+1]-48)+(caracter[cont_minlon+2]-48)*pow(10,-
1)+(caracter[cont_minlon+3]-48)*pow(10,-2)+(caracter[cont_minlon+4]-48)*pow(10,-
60
5)+(caracter[cont_minlon+7]-48)*pow(10,-6)+(caracter[cont_minlon+8]-48)*pow(10,-7));
}else {
minlon=(caracter[cont_minlon+1]-48)+(caracter[cont_minlon+2]-48)*pow(10,-
5)+(caracter[cont_minlon+7]-48)*pow(10,-6)+(caracter[cont_minlon+8]-48)*pow(10,-7);
}
tdist=(caracter[dist+7]-48)*pow(10,4)+(caracter[dist+8]-
48)*pow(10,3)+(caracter[dist+9]-48)*pow(10,2)+(caracter[dist+10]-
48)*pow(10,1)+(caracter[dist+11]-48);
i3=i2;
for(i=0;i<i2;++i){
matriz_num[i]=i;
a=wpoint[i];
matriz_lat[i]=(caracter[a+12]-48)*pow(10,1)+(caracter[a+13]-48)+(caracter[a+15]-
48)*pow(10,-1)+(caracter[a+16]-48)*pow(10,-2)+(caracter[a+17]-48)*pow(10,-
3)+(caracter[a+18]-48)*pow(10,-4)+(caracter[a+19]-48)*pow(10,-5)+(caracter[a+20]-
48)*pow(10,-6);
if(caracter[a+25]=='-'){
matriz_lon[i]=(-1)*((caracter[a+26]-48)+(caracter[a+28]-48)*pow(10,-
48)*pow(10,-4)+(caracter[a+32]-48)*pow(10,-5)+(caracter[a+33]-48)*pow(10,-6));
}else{
matriz_lon[i]=(caracter[a+26]-48)+(caracter[a+28]-48)*pow(10,-
48)*pow(10,-4)+(caracter[a+32]-48)*pow(10,-5)+(caracter[a+33]-48)*pow(10,-6);
}
matriz_alt[i]=(caracter[a+38]-48)*pow(10,3)+(caracter[a+39]-
48)*pow(10,2)+(caracter[a+40]-48)*pow(10,1)+(caracter[a+41]-48);
matriz_hr[i]=(caracter[a+44]-48)*pow(10,2)+(caracter[a+45]-
48)*pow(10,1)+(caracter[a+46]-48);
}
// Fin if(archivo)
}
/*
if(play){
// Opcion de dibujar por defecto
for(i=2;i<=address/10+1;i++){
lat_ee=EEPROM.readFloat(10*(i-1));
lon_ee=EEPROM.readFloat(10*(i-1)+4);
lat_ee2=EEPROM.readFloat(10*i);
lon_ee2=EEPROM.readFloat(10*i+4);
myGLCD.setColor(0,255,255);
myGLCD.drawLine(5+(lon_ee-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
lat_ee)/(maxlat-minlat)*facty,5+(lon_ee2-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
lat_ee2)/(maxlat-minlat)*facty);
}
}*/
// VERIFICACION
// Serial.println(maxlat);
// Serial.println(minlat);
// Serial.println(maxlon);
// Serial.println(minlon);
// Serial.println(tdist);
if(maxlon<0){
myGLCD.fillRect(5+(matriz_lon[0]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx+3,30+(maxlat-
matriz_lat[0])/(maxlat-minlat)*facty+3,5+(matriz_lon[0]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx-
3,30+(maxlat-matriz_lat[0])/(maxlat-minlat)*facty-3);
myGLCD.fillCircle(5+(matriz_lon[i2-1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
matriz_lat[i2-1])/(maxlat-minlat)*facty,3);
for(i=1;i<i2;++i){
myGLCD.drawLine(5+(matriz_lon[i-1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
matriz_lat[i-1])/(maxlat-minlat)*facty,5+(matriz_lon[i]-minlon)/(maxlon-
minlon)*factx,30+(maxlat-matriz_lat[i])/(maxlat-minlat)*facty);
}
}else{
61
Serial.println("Entra en positivo");
myGLCD.fillRect(5+(matriz_lon[0]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx+3,30+(maxlat-
matriz_lat[0])/(maxlat-minlat)*facty+3,5+(matriz_lon[0]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx-
3,30+(maxlat-matriz_lat[0])/(maxlat-minlat)*facty-3);
myGLCD.fillCircle(5+(matriz_lon[i2-1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
matriz_lat[i2-1])/(maxlat-minlat)*facty,3);
for(i=1;i<i2;++i){
myGLCD.drawLine(5+(matriz_lon[i-1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
matriz_lat[i-1])/(maxlat-minlat)*facty,5+(matriz_lon[i]-minlon)/(maxlon-
minlon)*factx,30+(maxlat-matriz_lat[i])/(maxlat-minlat)*facty);
}
}
// WHILE
while(1){
if (!GPS.parse(GPS.lastNMEA())) ; // this also sets the newNMEAreceived() flag
to false
}

// Cada segundo se obtiene info
timer = millis();
pos[0]=cDMinToDDeg(GPS.latitude);
pos[1]=(-1)*cDMinToDDeg(GPS.longitude);
if(GPS.fix!=0){
myGLCD.fillCircle(10,310,3);
// CRONO & EEPROM
latreal=cDMinToDDeg(GPS.latitude);
lonreal=(-1)*cDMinToDDeg(GPS.longitude);
if(play){
if(GPS.altitude>altitud){
desnivel=desnivel+(GPS.altitude-altitud);
}else if(GPS.altitude<altitud){
desnivel=desnivel-(altitud-GPS.altitude);
}
altitud=GPS.altitude;
}else{
}
}else{
if(maxlon<0){
Serial.println(pos[0],6);
Serial.println(pos[1],6);
myGLCD.fillRect(5+(pos[1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx+3,30+(maxlat-
pos[0])/(maxlat-minlat)*facty+3,5+(pos[1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx-3,30+(maxlat-
pos[0])/(maxlat-minlat)*facty-3);
//myGLCD.fillRect(5+(-3.73-minlon)/(maxlon-minlon)*factx+3,30+(maxlat-
40.4)/(maxlat-minlat)*facty+3,5+(-3.73-minlon)/(maxlon-minlon)*factx-3,30+(maxlat-
40.4)/(maxlat-minlat)*facty-3);
Serial.println("ENTRO A APROBAR");
}else{
myGLCD.fillRect(5+(pos[1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx+3,30+(maxlat-
pos[0])/(maxlat-minlat)*facty+3,5+(pos[1]-minlon)/(maxlon-minlon)*factx-3,30+(maxlat-
pos[0])/(maxlat-minlat)*facty-3);
}
}
if((seconds == 30 || seconds == 0) && play){

if(EEPROM.isReady() && eeprom_ok==true){
EEPROM.writeInt(8,address/10);
EEPROM.writeFloat(address,latreal);
address=address+4;
EEPROM.writeFloat(address,lonreal);
62
address=address+4;
// Verificacion
/* Serial.print("LATITUD: ");
Serial.println(latreal);
Serial.print("LONGITUD: ");
Serial.println(lonreal);
Serial.print("HR: ");
Serial.println(BPM); */
if(BPM>35){
EEPROM.writeInt(address,BPM);
}else{
EEPROM.writeInt(address,35);
}
address=address+2;
eeprom_ok=false;
}
}
if(eeprom_ok==false && ((seconds>5 && seconds<10) || (seconds>35 && seconds<40))){

//Entra a cambiar el valor de control de la EEPROM");
eeprom_ok=true;
}
valor_ant6=0;
// DIBUJA LO QUE LLEVO
for(i=2;i<address/10+1;i++){
if(address==10){
}else{
lat_ee=EEPROM.readFloat(10*(i-1));
lon_ee=EEPROM.readFloat(10*(i-1)+4);
lat_ee2=EEPROM.readFloat(10*i);
lon_ee2=EEPROM.readFloat(10*i+4);
myGLCD.drawLine(5+(lon_ee-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
lat_ee)/(maxlat-minlat)*facty,5+(lon_ee2-minlon)/(maxlon-minlon)*factx,30+(maxlat-
lat_ee2)/(maxlat-minlat)*facty);
}
}
}
break;
}
}
return tdist;
}
/****************************************
*** Función: PANT_MONITOR
*** Parametros: float distancia
*** Devuelve: -
*** Comentarios: Obteniendo la distancia hace las funciones:
*** Recibir GPS
*** Gestión del cronómetro
*** Recepción de sensores
****************************************/
void PANT_MONITOR(float distancia){

boolean dos_activo=false;
int min_display, sec_display,min_act=0;
int vez,i4=0, punto=0;
float latact,lonact;
float fecha,hora;
float drec,drest;
float t;
63
myGLCD.clrScr();
myGLCD.fillRect(0,20, 118, 80);

myGLCD.print("MONITORIZACION",CENTER,0);
myGLCD.setFont(SmallFont);
myGLCD.print("ALTITUD", 20,30);
myGLCD.print("VELOCIDAD", 20,94);
myGLCD.print("HORA", 20,158);
myGLCD.print("TIEMPO", 20,226);
myGLCD.print("D. RECORRIDA", 137,30);
myGLCD.print("D. A META", 142,94);
myGLCD.print("DESNIVEL", 142,158);
myGLCD.print(" km/h",60,114);
myGLCD.print(" m",210,114);
myGLCD.printNumI(distancia,135,114);
while(1){
// Entra en la recepcion de señal
if (!GPS.parse(GPS.lastNMEA())) ;
// Desscifra la trama y compara con anterior
}

timer = millis();
// Temperatura
t = dht.readTemperature();
myGLCD.printNumF(t,1,30,300);
if(GPS.fix!=0){
// CRONO & EEPROM

if(play){
}
}
// Tras obtener valores se exponen

myGLCD.printNumI(GPS.altitude,15,50);
myGLCD.printNumI(GPS.speed*1.852*3.6,15,114);
myGLCD.printNumI(GPS.hour+2,10,178);
myGLCD.printNumI(GPS.minute,55,178);
}else{
64
// No se recibe señal
}
}
// CRONO Detector flanco

valor_ant2=0;
dos_activo=true;
// Punto inicial de la ruta
if(punto_0){
lat0=cDMinToDDeg(GPS.latitude);
lon0=(-1)*cDMinToDDeg(GPS.longitude);
fecha=GPS.day*pow(10,4)+GPS.month*pow(10,2)+GPS.year;
hora=(GPS.hour+2)*pow(10,2)+GPS.minute;
EEPROM.writeFloat(0,fecha);
EEPROM.writeFloat(4,hora);
punto_0=false;
if(dos_activo==true && play==true){

play=!play;
myGLCD.print("PAUSE", 20,280);
delay(500);
dos_activo=false;
}
if(dos_activo==true && play==false){
play=!play;
eeprom_ok=true; // Importante para ir guardando datos
myGLCD.print("PLAY", 20,280);
delay(500);
dos_activo=false;
}
// Fin flanco
}
valor_ant3=0;
reset_chrono();
play=false;
var_stop=true;
punto_0=true;
myGLCD.print("00",55,246);
myGLCD.print("STOP", 20,280);
delay(500);
}
// Guardar en EEPROM
address=address+4;
65
address=address+4;
if(BPM>35){
}else{
}
address=address+2;
eeprom_ok=false;
}
}
if(eeprom_ok==false &&((seconds>5 && seconds<10) || (seconds>35 && seconds<40))){
// ENTRA A CAMBIAR EL VALOR de CONTROL EEPROM");
eeprom_ok=true;
}
// Actualización de while
min_display=(int)minutes;
sec_display=(int)seconds;
if(play){
punto=Calcula_WPOINT((float)cDMinToDDeg(GPS.latitude),
(float)cDMinToDDeg(GPS.longitude),i3);
myGLCD.printNumI(matriz_hr[punto],125,216);
if(sec_display%10==0){
drec=HaversineM(lat0,lon0,cDMinToDDeg(GPS.latitude),(-
1)*cDMinToDDeg(GPS.longitude));
drest=distancia-drec;
myGLCD.printNumI(drec,137,50);
myGLCD.printNumI(drest,135,114);
myGLCD.printNumI(desnivel,138,178);
}
if(min_display!=min_act){
min_act=min_display;
}
if(sec_display<10){
myGLCD.printNumI(sec_display,70,246);
}else{
myGLCD.printNumI(sec_display,55,246);
}
if(min_display<10){
myGLCD.printNumI(min_display,25,246);
}else{
myGLCD.printNumI(min_display,10,246);
}
}
// Recoge valor sensor

if(QS == true){
myGLCD.setFont(SevenSegNumFont);
if(BPM<100){
if(vez==1){
myGLCD.fillRect(120,240,230,300);
vez=0;
}
myGLCD.printNumI(BPM,160,250);
}else{
myGLCD.printNumI(BPM,130,250);
vez=1;
}
// reset del conteo de maximos
QS = false;
}
valor_ant4=0;
PANT_HRM(0);
}
66
break;
}
}
return;
}
/****************************************
*** Función: PANT_HRM
*** Parametros: int activo
*** Devuelve: -
*** Comentarios: Dibuja el perfil de corazon & altura:
*** Opción de mostrar la variación del perfil efectuado
****************************************/
void PANT_HRM(int activo){

char caracter[2000];
float dist[50];
dist[0]=0;
int hecho1,hecho2,hechoa,hechob;
int punto;
float x1=0,y1,x2=0,y2;
float act,bct;
int maxval, a;
int i,i2,coma,contini;
boolean menosmax=1,menosmin=1,menos;
coma=0;
i=0; i2=0;
contini=0;
myGLCD.clrScr();
myGLCD.print("HRM", CENTER,0);
archivo=SD.open("SATB.txt",FILE_READ);
if (archivo) {
//myGLCD.print("Tira", CENTER,130);
// read from the file until there's nothing else in it:
while (archivo.available()) {
if(caracter[i]=='W'){
wpoint[i2]=i;
i2++;
}
//Serial.println(caracter[i]);
//if(caracter[i]==' '){
// Serial.println(caracter[i]);
//}
++i;
}
// close the file:
archivo.close();
maxval=i;
i3=i2;
for(i=0;i<=i2-2;++i){
if(i==i2-2){
++i;
a=wpoint[i];
act=(caracter[a+44]-48)*pow(10,2)+(caracter[a+45]-
48)*pow(10,1)+(caracter[a+46]-48);
y1=205-(act-35)/185*205+20;
myGLCD.drawLine(x2,y2,240,y1);
--i;
}else{
67
a=wpoint[i];
act=(caracter[a+44]-48)*pow(10,2)+(caracter[a+45]-48)*pow(10,1)+(caracter[a+46]-
48);
//x1=240*i/i2;
if(i==0) x1=0;
else{
x1+=240*HaversineM(matriz_lat[i],matriz_lon[i],matriz_lat[i+1],matriz_lon[i+1])/dis
tancia;
}
y1=205-(act-35)/185*205+20;
++i;
a=wpoint[i];
bct=(caracter[a+44]-48)*pow(10,2)+(caracter[a+45]-48)*pow(10,1)+(caracter[a+46]-
48);
x2=x1+240*HaversineM(matriz_lat[i],matriz_lon[i],matriz_lat[i+1],matriz_lon[i+1])/d
istancia;
y2=205-(bct-35)/185*205+20;
myGLCD.drawLine(x1,y1,x2,y2);
--i;
}
dist[i+1]=dist[i]+HaversineM(matriz_lat[i],matriz_lon[i],matriz_lat[i+1],matriz_lon[
i+1]);
myGLCD.drawLine(240*dist[i]/distancia,300-(matriz_alt[i]-
600),240*dist[i+1]/distancia,300-(matriz_alt[i+1]-600));
}
// EJES
myGLCD.drawLine(0,208,240,208); //50 BPM
//myGLCD.drawLine(x1,y1,240,y1);
}
while(1){
Serial.println("Entra en el nuevo seg");
// a tricky thing here is if we print the NMEA sentence, or data
// we end up not listening and catching other sentences!
// so be very wary if using OUTPUT_ALLDATA and trytng to print out data
//Serial.println(GPS.lastNMEA()); // this also sets the newNMEAreceived() flag to false
if (!GPS.parse(GPS.lastNMEA())) ; // this also sets the newNMEAreceived() flag to false

// we can fail to parse a sentence in which case we should just wait for another
}
timer = millis();
if(GPS.fix!=0){
}
punto=Calcula_WPOINT((float)cDMinToDDeg(GPS.latitude),
(float)cDMinToDDeg(GPS.longitude),i3);
Serial.print("//");
Serial.print(punto);
Serial.print("//");
Serial.println();
// myGLCD.drawLine(0,300-alt_hr[0][1]*300/240,100,300-alt_hr[1][1]*300/240);
if(BPM>35){
myGLCD.fillCircle(240*punto/i3,300-(float)BPM/240*300,3);
}else{
myGLCD.fillCircle(240*punto/i3,300-(float)35/240*300,3);
}
}
}
68
address=address+4;
address=address+4;
if(BPM>35){
}else{
}
address=address+2;
eeprom_ok=false;
// Dibujo lo que llevo recorrido
}
}
if(eeprom_ok==false && ((seconds>5 && seconds<10) || (seconds>35 &&
seconds<40))){
Serial.println("ENTRA A CAMBIAR EL VALOR de CONTROL EEPROM");
eeprom_ok=true;
}
valor_ant6=0;
for(i=1;i<=80/10;i++){
if(address==10){
}else{
if(i==address/10){
}else{
Serial.println("EEEEEEEEntrAAAAAAA");
hecho1=240*dist[i-1]/distancia;
hechoa=205-((float)EEPROM.readInt(18+10*(i-1))-35)/185*205+20;
hecho2=240*dist[i]/distancia;
hechob=205-((float)EEPROM.readInt(18+10*i)-35)/185*205+20;
Serial.println(hechoa);
Serial.println(hechob);
myGLCD.drawLine(hecho1,hechoa,hecho2,hechob);
Serial.println(hecho1);
Serial.println(hecho2);
}
}
}
}
myGLCD.clrScr();

myGLCD.print("MONITORIZACION",CENTER,0);
myGLCD.print("ALTITUD", 20,30);
myGLCD.print("VELOCIDAD", 20,94);
myGLCD.print("HORA", 20,158);
myGLCD.print("TIEMPO", 20,226);
myGLCD.print("D. RECORRIDA", 137,30);
myGLCD.print("D. A META", 142,94);
myGLCD.print("DESNIVEL", 142,158);
myGLCD.print(" km/h",30,114);
69
myGLCD.printNumI(distancia,135,114);
break;
}
}
return;
}
/****************************************
*** Función: SD_REALIZADO
*** Parametros: -
*** Devuelve: -
*** Comentarios: Traspasa la última información de la EEPROM
creando un archivo en la tarjeta SD y ordenando los valores
****************************************/
void SD_REALIZADO(void){
int cant_wp, i_sd;
float fecha;
File arch;
String nombre,extension;
char buffer[10];
char cadena[20];
fecha=EEPROM.readFloat(0);
cant_wp=EEPROM.readInt(8);
// Crea el nombre del archivo obtiene fecha
nombre=dtostrf(fecha,6,0,buffer);
extension=String(".txt");
nombre.concat(extension);
nombre.toCharArray(cadena,20);
// Abre la SD y crea el archivo

arch = SD.open(cadena,FILE_WRITE);
if(arch){
for(i_sd=1;i_sd<=cant_wp;i_sd++){
arch.print("WAYpoint ");
arch.println(i_sd-1);
arch.println(EEPROM.readFloat(10*i_sd),6);
arch.println(EEPROM.readFloat(10*i_sd+4),6);
arch.println(EEPROM.readInt(10*i_sd+8));
}
myGLCD.print("Transfer OK",CENTER,92);
}
// Cierra la tarjeta SD para luego poder abrir
arch.close();
return;
}
// Interrupción por milisegundo consulta señal GPS

SIGNAL(TIMER0_COMPA_vect) {
char c = GPS.read();
if (GPSECHO)
if (c) UDR0 = c;
// Escribir en UDR0 es mucho más rápido que Serial
}
void useInterrupt(boolean v) {
if (v) {
OCR0A = 0xFF;
TIMSK0 |= _BV(OCIE0A);
usingInterrupt = true;
} else {
TIMSK0 &= ~_BV(OCIE0A);
70
usingInterrupt = false;
}
}
// VARIABLES CRONOMETRO
uint32_t microseconds_count = 0;
uint16_t milliseconds_display = 0, microseconds_display = 0, milliseconds_rest = 0;
uint16_t microseconds = 0, milliseconds = 0;
uint8_t seconds = 0, minutes = 0, hours = 0;
// Timer-1 OC1A Control

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
cli();
if(play){
milliseconds += 100;
if (milliseconds == 1000){
milliseconds = 0;
seconds++;
}
if (seconds == 60){
seconds = 0;
minutes++;
}
if (minutes == 60){
minutes = 0;
hours++;
}
}
sei();
}
void config_chrono(void)
{
TCCR1A = 1<<WGM10 | 1<<WGM11;
TCCR1B = 1<<CS10 | 1<<CS11 | 1<<WGM12 | 1<<WGM13; // F_CPU=16MHz/64 (preescala)
OCR1A = 24999; // Cuenta a 24999
TIMSK1 = 1<<OCIE1A; // Enable interrupt cuando coincidan
sei(); // Enable interrupts
}
// Reset chronometer
void reset_chrono(void)
{
unsigned char sreg;
sreg = SREG; // Guarda el flag
cli(); // Desajusta interrupciones
TCNT1 = 0; // Resetea el timer
SREG = sreg;
milliseconds = 0;
seconds = 0;
minutes = 0;
hours = 0;
}
// Read microseconds counter

uint32_t read_microseconds(void)
{
uint32_t microseconds;
unsigned char sreg;
sreg = SREG; // Guarda el flag
cli(); // Disable interrupts
microseconds = TCNT1*4;
SREG = sreg;
return microseconds;
}
float cDMinToDDeg (float degMin) {

float min = 0.0;
float decDeg = 0.0;
//obtiene los minutos

min = fmod((float)degMin, 100.0);
71
//conforma las coordenadas

degMin = (int) ( degMin / 100 );
decDeg = degMin + ( min / 60 );
return decDeg;
}
float HaversineM(float lat1,float lon1,float lat2,float lon2){

//Calcula la distancia entre dos puntos a partir de su LAT y LON
float dlong, dlat;
float a, c, d;
float d2r, eQRadius;
d2r = PI / 180;
eQRadius = 6378.137;
dlong = (lon2 - lon1) * d2r;
dlat = (lat2 - lat1) * d2r;
a = pow(sin(dlat / 2), 2) + cos(lat1 * d2r) * cos(lat2 * d2r) * pow(sin(dlong / 2),
2);
c = 2 * atan2(sqrt(a), sqrt(1 - a));
d = eQRadius*c*1000;
return d;
}
int Calcula_WPOINT(float lat_pos, float lon_pos,int total){

int wpoint=0;
float min_dist,dist;
min_dist=HaversineM(lat_pos,lon_pos,matriz_lat[0],matriz_lon[0]);
for (i=0;i<total;i++){
dist=HaversineM(lat_pos,lon_pos,matriz_lat[i],matriz_lon[i]);
if(dist<min_dist){
min_dist=dist;
wpoint=i;
}
}
return wpoint;
}
// Interrupcion sensor
volatile int rate[10]; // array to hold last ten IBI values
volatile unsigned long sampleCounter = 0; // used to determine pulse timing
volatile unsigned long lastBeatTime = 0; // used to find IBI
volatile int P =512; // used to find peak in pulse wave, seeded
volatile int T = 512; // used to find trough in pulse wave, seeded
volatile int thresh = 512; // used to find instant moment of heart beat,
seeded
volatile int amp = 100; // used to hold amplitude of pulse waveform,
seeded
volatile boolean firstBeat = true; // used to seed rate array so we startup with
reasonable BPM
volatile boolean secondBeat = false; // used to seed rate array so we startup with
reasonable BPM
void InterruptSetupBMP(){
// Initializes Timer2 to throw an interrupt every 2mS.
TCCR2A = 0x02; // DISABLE PWM ON DIGITAL PINS 3 AND 11, AND GO INTO CTC MODE
TCCR2B = 0x06; // DON'T FORCE COMPARE, 256 PRESCALER
OCR2A = 0X7C; // SET THE TOP OF THE COUNT TO 124 FOR 500Hz SAMPLE RATE
TIMSK2 = 0x02; // ENABLE INTERRUPT ON MATCH BETWEEN TIMER2 AND OCR2A
sei(); // MAKE SURE GLOBAL INTERRUPTS ARE ENABLED
}
// THIS IS THE TIMER 2 INTERRUPT SERVICE ROUTINE.

// Timer 2 makes sure that we take a reading every 2 miliseconds
ISR(TIMER2_COMPA_vect){ // triggered when Timer2 counts to 124
cli(); // disable interrupts while we do this
//Serial.println("lee");
Signal = analogRead(pulsePin); // read the Pulse Sensor
sampleCounter += 2; // keep track of the time in mS with this
variable
72
int N = sampleCounter - lastBeatTime; // monitor the time since the last beat to
avoid noise
// find the peak and trough of the pulse wave

if(Signal < thresh && N > (IBI/5)*3){ // avoid dichrotic noise by waiting 3/5 of
last IBI
if (Signal < T){ // T is the trough
T = Signal; // keep track of lowest point in pulse wave
}
}
if(Signal > thresh && Signal > P){ // thresh condition helps avoid noise
P = Signal; // P is the peak
} // keep track of highest point in pulse wave
// NOW IT'S TIME TO LOOK FOR THE HEART BEAT

// signal surges up in value every time there is a pulse
if (N > 250){ // avoid high frequency noise
if ( (Signal > thresh) && (Pulse == false) && (N > (IBI/5)*3) ){
Pulse = true; // set the Pulse flag when we think there
is a pulse
digitalWrite(blinkPin,HIGH); // turn on pin 13 LED
IBI = sampleCounter - lastBeatTime; // measure time between beats in mS
lastBeatTime = sampleCounter; // keep track of time for next pulse
if(secondBeat){ // if this is the second beat, if secondBeat ==

TRUE
secondBeat = false; // clear secondBeat flag
for(int i=0; i<=9; i++){ // seed the running total to get a realisitic
BPM at startup
rate[i] = IBI;
}
}
if(firstBeat){ // if it's the first time we found a beat, if

firstBeat == TRUE
firstBeat = false; // clear firstBeat flag
secondBeat = true; // set the second beat flag
sei(); // enable interrupts again
return; // IBI value is unreliable so discard it
}
// keep a running total of the last 10 IBI values

word runningTotal = 0; // clear the runningTotal variable
for(int i=0; i<=8; i++){ // shift data in the rate array

rate[i] = rate[i+1]; // and drop the oldest IBI value
runningTotal += rate[i]; // add up the 9 oldest IBI values
}
rate[9] = IBI; // add the latest IBI to the rate array

runningTotal += rate[9]; // add the latest IBI to runningTotal
runningTotal /= 10; // average the last 10 IBI values
BPM = 60000/runningTotal; // how many beats can fit into a minute?
that's BPM!
QS = true; // set Quantified Self flag
// QS FLAG IS NOT CLEARED INSIDE THIS ISR
}
}
if (Signal < thresh && Pulse == true){ // when the values are going down, the beat is
over
digitalWrite(blinkPin,LOW); // turn off pin 13 LED
Pulse = false; // reset the Pulse flag so we can do it again
amp = P - T; // get amplitude of the pulse wave
thresh = amp/2 + T; // set thresh at 50% of the amplitude
P = thresh; // reset these for next time
T = thresh;
}
if (N > 2500){ // if 2.5 seconds go by without a beat

thresh = 512; // set thresh default
P = 512; // set P default
T = 512; // set T default
lastBeatTime = sampleCounter; // bring the lastBeatTime up to date
firstBeat = true; // set these to avoid noise
73
secondBeat = false; // when we get the heartbeat back

}
sei(); // enable interrupts when youre done!

}// end isr
2. SAT_RUTAS.VB
El diseño de la interfaz tiene la apariencia que se muestra en la Figura 28. El nombre de

los elementos que componen este diseño se añade a continuación:
FIGURA 28. DISEÑO INTERFAZ SAT_RUTAS
1. BtnOpen (Button)
2. Btn_Save (Button)
3. Nom_RUTA (TextBox)
4. TextBox1 (TextBox)
5. Num_CHK (NumericUpDown)
6. Asig_HRM (NumericUpDown)
Btn_Asignar (Button)
7. PorcentajeTICK (CheckBox)
8. MAXporc (NumericUpDown)
' SATBike Julio 2014

' Iñigo Fernández de Araoz García Miñaur
' Universidad Pontifica Comillas - ICAI
' --------------------------------------
Imports System.IO
Imports System.Globalization
Public Class SATBike
'Variables
'Apertura de archivo
Dim FileReader As StreamReader
Dim results As DialogResult
74
'Control lectura de .gpx

Dim linea, nombre As String
Dim chq_nombre As String
Dim chequeo1, chequeo3, chequeosalida As Boolean
Dim num_ini, num_ini_ele, num_fin_ele As Integer
Dim num_chq1, num_chq1b, num_chq2, num_chq2b, num_chq3, num_chq3b As Integer
'Permite la lectura de signos negativos y puntos decimales
Dim style As Globalization.NumberStyles
'Obtencion de datos en matrices
'MAXIMO 1000 Waypoints
Dim numero(1000, 4), grafica(1000, 1) As Double
Dim matriz(1000, 4)
Dim cant As Decimal
'Calculo de la distancia entre puntos
Dim distancia, delta_dist As Double
Dim intervalox, intervaloy As Integer
'Variables escalar
Dim min_y, max_y As Double
Dim max_ax_y, min_ax_y As Double
' Subrutina: BtnOpen_Click

' Comentarios: Permite abrir el directorio de archivos y escoger una ruta GPX
' Expone el nombre de la ruta en la ventana superior
' Extrae los valores de la ruta y los guarda en variables globales
' Dibuja el perfil de altitud de la ruta
' Muestra en el cuadro de texto los detalles de cada waypoint
' -----------------------------------------------------------------------------
Private Sub BtnOpen_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs)
Handles BtnOpen.Click
style = NumberStyles.AllowDecimalPoint
results = OpenFileDialog1.ShowDialog
If results = DialogResult.OK Then

FileReader = New StreamReader(OpenFileDialog1.FileName)
Nom_RUTA.Text = Limpiar(OpenFileDialog1.FileName)
'Inicializaciones para un nuevo archivo
ReDim matriz(1000, 4)
cant = 0
chequeosalida = 0
While (chequeosalida = 0)
linea = FileReader.ReadLine
'Linea de latitud y longitud
chequeo1 = linea.Contains("<" & "t" & "r" & "k" & "p" & "t" & " " & "l")
'Linea de elevacion
chequeo3 = linea.Contains("<" & "e")
'Linea fin archivo
chequeosalida = linea.Contains("<" & "/" & "g" & "p")
If chequeo1 Then
matriz(cant, 0) = cant
numero(cant, 0) = cant
num_ini = InStr(linea, "<")
num_chq1 = InStr(linea, "=") + 1
num_chq1b = InStrRev(linea, "l") - 2
num_chq2 = InStrRev(linea, "=") + 1
num_chq2b = InStrRev(linea, ">") - 2
'VALORES LATITUD
matriz(cant, 1) = linea.Remove(0, num_chq1).Remove(num_chq1b - num_chq1 -
1, num_chq2b - num_chq1b + 3).Replace(".", ",")
numero(cant, 1) = Double.Parse(matriz(cant, 1), NumberStyles.Float)
'VALORES LONGITUD
matriz(cant, 2) = linea.Remove(0, num_chq2).Remove(num_chq2b - num_chq2,
2).Replace(".", ",")
numero(cant, 2) = Double.Parse(matriz(cant, 2), NumberStyles.Float)
End If
'VALORES ELEVACIÓN
If chequeo3 Then
num_ini_ele = InStr(linea, "<")
num_chq3 = InStr(linea, ">")
num_chq3b = InStrRev(linea, "<") - 1
num_fin_ele = InStr(linea, ">")
matriz(cant, 3) = linea.Remove(0, num_chq3).Remove(num_chq3b - num_chq3,
6).Replace(".", ",")
If matriz(cant, 3) <> "" Then
numero(cant, 3) = Double.Parse(matriz(cant, 3), style)
Else
75
numero(cant, 3) = 0
End If
cant = cant + 1
End If
End While
FileReader.Close()
'INICIALIZACIONES GRAFICA
Chart1.Series.Clear()
Chart1.Series.Add("Recorrido")
Chart1.Series("Recorrido").Points.Clear()
Chart1.Series("Recorrido").ChartType =
DataVisualization.Charting.SeriesChartType.Line
Chart1.Series("Recorrido").Color = Color.DarkRed
Chart1.Series.Add("Freq_HR")
Chart1.Series("Freq_HR").Points.Clear()
Chart1.Series("Freq_HR").ChartType =
DataVisualization.Charting.SeriesChartType.Line
Chart1.Series("Freq_HR").Color = Color.Green
'Calculo distancia entre puntos de RUTA
distancia = 0
For i = 0 To cant - 1
'Llamada a la FUNCION HAVERSINE
delta_dist = 1000D * HaversineInKM(numero(i, 1), numero(i, 2), numero(i + 1,
1), numero(i + 1, 2))
distancia = distancia + delta_dist
'Redondeo de la distancia a la unidad
grafica(i + 1, 0) = Math.Round(distancia, 0)
grafica(i, 1) = numero(i, 3)
Chart1.Series("Recorrido").Points.AddXY(grafica(i, 0), grafica(i, 1))
'Comienza con el eje secundario
Chart1.Series("Freq_HR").Points.AddXY(grafica(i, 0), 0)
Next
'EJE X
Chart1.ChartAreas(0).AxisX.Minimum = 0
'Ajusta el intervalo de x en 10 redondeando
intervalox = grafica(cant - 2, 0) / 10
intervalox = Math.Round(intervalox * 0.01) * 100
Chart1.ChartAreas(0).AxisX.Interval = intervalox
Chart1.ChartAreas(0).AxisX.Title = "Distancia [m]"
'EJE Y
Chart1.Series("Freq_HR").YAxisType =
DataVisualization.Charting.AxisType.Secondary
Chart1.ChartAreas(0).AxisY.Title = "Elevación [m]"
Chart1.ChartAreas(0).AxisY2.Title = "Heart-Rate [ppm]"
Chart1.ChartAreas(0).AxisY2.MajorGrid.Enabled = False
Chart1.ChartAreas(0).AxisY2.MinorGrid.Enabled = False
'OPCIONAL - Llamada a una función escaladora de ejes
ESC_ejes(1)
'Comenzar con el texto en el primer Checkpoint

Dibujar(matriz, 0)
End If
End Sub
' Subrutina: Num_CHK_ValueChanged
' Comentarios: Permite modificar el waypoint seleccionado
' Cambia la información de la ventana de texto
' Actualiza la posición del cursor
' ---------------------------------------------------------
Private Sub Num_CHK_ValueChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles Num_CHK.ValueChanged
Num_CHK.Maximum = cant - 1
Num_CHK.Minimum = 0
'Modifica los datos de waypoint
Dibujar(matriz, Num_CHK.Value)
'Coloca el cursor en el checkpoint fijado
Chart1.ChartAreas(0).CursorX.SetCursorPosition(grafica(Num_CHK.Value, 0))
End Sub
' Subrutina: Asig_HRM_ValueChanged
' Comentarios: Escoge los limites superior e inferior en las modalidades de porcentaje o
absoluto
' Permite escoger entre un selector de número la frecuencia
' ---------------------------------------------------------------------------------------
--------
76
Private Sub Asig_HRM_ValueChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles Asig_HRM.ValueChanged
If PorcentajeTICK.Checked Then
Asig_HRM.Maximum = 100
Asig_HRM.Minimum = 0
Else
Asig_HRM.Minimum = 0
End If
End Sub
' Subrutina: PorcentajeTICK_CheckedChanged
' Comentarios: Determina el modo de introducción de valores de frecuencia porcentaje o
absoluto
' ---------------------------------------------------------------------------------------
------
Private Sub PorcentajeTICK_CheckedChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles PorcentajeTICK.CheckedChanged
End If
End Sub
' Subrutina: Btn_Asignar_Click
' Comentarios: Introduce el valor de pulsaciones planeado en la matriz 'numero'
' Añade en el gráfico el valor asignado en color verde
' Incorpora al texto el valor asignado
' ----------------------------------------------------------------------------
Private Sub Btn_Asignar_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs)
Handles Btn_Asignar.Click
numero(Num_CHK.Value, 4) = Asig_HRM.Value / 100 * MAXporc.Value
Else
numero(Num_CHK.Value, 4) = Asig_HRM.Value
End If
Chart1.Series("Freq_HR").Points.Clear()
Dibujar(matriz, Num_CHK.Value)
If numero(0, 4) <> 0 Then

Else
Chart1.Series("Freq_HR").Points.AddXY(0, 0)
End If
If numero(i, 4) <> 0 Then
Chart1.Series("Freq_HR").Points.AddXY(grafica(i, 0), numero(i, 4))
End If
Next
End Sub
' Subrutina: Btn_Save_Click
' Comentarios: Genera el archivo de salida imprimiendo los valores
' Abre el directorio con el nombre de defecto 'SATB.txt'
' Permite guardar el archivo en la carpeta escogida
' -------------------------------------------------------------------
Private Sub Btn_Save_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs)
Handles Btn_Save.Click
'GENERA el archivo de texto salida
Dim maxlon, minlon, diez As Double
Dim FileWriter As StreamWriter
Dim results As DialogResult
results = SaveFileDialog1.ShowDialog
If results = DialogResult.OK Then
FileWriter = New StreamWriter(SaveFileDialog1.FileName, False)
FileWriter.WriteLine("maxlat: " & Maximo(numero, 1))
FileWriter.WriteLine("minlat: " & Minimo(numero, 1))
maxlon = Maximo(numero, 2)
minlon = Minimo(numero, 2)
diez = 10
If maxlon > 0 Then
FileWriter.WriteLine("maxlon: 0" & maxlon)
FileWriter.WriteLine("minlon: 0" & minlon)
Else
FileWriter.WriteLine("maxlon: " & maxlon)
FileWriter.WriteLine("minlon: " & minlon)
End If
If grafica(cant - 1, 0) < 10 Then
FileWriter.WriteLine("Tdist: " & "0000" & grafica(cant - 1, 0))
ElseIf grafica(cant - 1, 0) < 100 Then
77

FileWriter.WriteLine("Tdist: " & grafica(cant - 1, 0))
End If
If numero(i, 0) < 10 Then
FileWriter.WriteLine("WAYpoint" & "00" & numero(i, 0))
ElseIf numero(i, 0) < 100 Then
FileWriter.WriteLine("WAYpoint" & "0" & numero(i, 0))
FileWriter.WriteLine("WAYpoint" & numero(i, 0))
End If
If Math.Round(numero(i, 1), 8) - Math.Round(numero(i, 1), 7) = 0 Then

FileWriter.WriteLine(Math.Round(numero(i, 1), 8) & "0")
Else
FileWriter.WriteLine(Math.Round(numero(i, 1), 8))
End If
If Math.Round(numero(i, 2), 8) > 0 Then
FileWriter.WriteLine("0" & Math.Round(numero(i, 2), 8) & "0")
Else
FileWriter.WriteLine("0" & Math.Round(numero(i, 2), 8))
End If
Else
FileWriter.WriteLine(Math.Round(numero(i, 2), 8) & "0")
Else
FileWriter.WriteLine(Math.Round(numero(i, 2), 8))
End If
End If
FileWriter.WriteLine("000" & numero(i, 3))
Else
FileWriter.WriteLine(numero(i, 3))
End If
FileWriter.WriteLine(numero(i, 4))
End If
Next
FileWriter.Close()
End If
End Sub
' Funcion: Maximo
' Parametros: double[][] valores, int column
' Devuelve: double max_valor
' Comentarios: Calcula el máximo de la columna de una matriz
' ----------------------------------------------------------
Function Maximo(ByVal valores, ByVal column)
'Calcula el máximo de una columna
Dim max_valor As Double
max_valor = valores(0, column)
If max_valor < valores(i, column) Then
max_valor = valores(i, column)
End If
Next
Return max_valor
End Function
' Funcion: Minimo
' Parametros: double[][] valores, int column
' Devuelve: double min_valor
' Comentarios: Calcula el mínimo de la columna de una matriz
' ----------------------------------------------------------
78
Function Minimo(ByVal valores, ByVal column)

'Calcula el minimo de una columna
Dim min_valor As Double
min_valor = valores(0, column)
If min_valor > valores(i, column) Then
min_valor = valores(i, column)
End If
Next
Return min_valor
End Function
' Funcion: HaversineInKM
' Parametros: double lat1, double long1 double lat2, double long2
' Devuelve: double d
' Comentarios: Calcula la distancia en linea recta entre dos puntos
' a través de sus coordenas
' -----------------------------------------------------------------
Private Function HaversineInKM(ByVal lat1, ByVal long1, ByVal lat2, ByVal long2)
'Calcula la distancia entre dos puntos a partir de su LAT y LON
Dim dlong, dlat As Double
Dim a, c, d As Double
Dim d2r, eQRadius As Double
d2r = (Math.PI / 180D)
eQRadius = 6378.137D
dlong = (long2 - long1) * d2r
dlat = (lat2 - lat1) * d2r
a = Math.Pow(Math.Sin(dlat / 2D), 2D) + Math.Cos(lat1 * d2r) * Math.Cos(lat2 * d2r) *
Math.Pow(Math.Sin(dlong / 2D), 2D)
c = 2D * Math.Atan2(Math.Sqrt(a), Math.Sqrt(1D - a))
d = eQRadius * c
Return d
End Function
' Funcion: Dibujar
' Parametros: double[][] matriz, int fila
' Devuelve: 0
' Comentarios: Expone los valores de un waypoint a traves de la matriz que los contiene
' -------------------------------------------------------------------------------------
Private Function Dibujar(ByVal matriz, ByVal fila)
'Expone los resultados en el texto
TextBox1.Text = ""
TextBox1.Text = "Waypoint " & fila.ToString + vbNewLine
TextBox1.Text += "lat: " & matriz(fila, 1).ToString + vbNewLine
TextBox1.Text += "lon: " & matriz(fila, 2).ToString + vbNewLine
TextBox1.Text += "ele: " & numero(fila, 3).ToString & "m" + vbNewLine
TextBox1.Text += "HR: " & numero(fila, 4).ToString + vbNewLine
TextBox1.Text += "Distancia recorrida: " + grafica(Num_CHK.Value, 0).ToString & "m"
Return 0
End Function
' Funcion: ESC_ejes
' Parametros: boolean opcion
' Devuelve: 0
' Comentarios: Ajusta los ejes de la gráfica en función de las caracteristicas de la ruta
' ---------------------------------------------------------------------------------------
Function ESC_ejes(ByVal opcion)
'Ajusta el tamaño de los ejes (ZOOM)
If opcion = 1 Then
'MAX
max_y = Maximo(grafica, 1)
max_ax_y = Math.Round((max_y + max_y * 10 / 100) * 0.01) * 100
If max_ax_y = 0 Then
Chart1.ChartAreas(0).AxisY.Maximum = max_y + (10 - max_y \ 10)
Else
Chart1.ChartAreas(0).AxisY.Maximum = max_ax_y
End If
Chart1.ChartAreas(0).AxisY2.Maximum = 250
'MIN
min_y = Minimo(grafica, 1)
min_ax_y = Math.Round((min_y - min_y * 10 / 100) * 0.01) * 100
Chart1.ChartAreas(0).AxisY.Minimum = min_ax_y
Chart1.ChartAreas(0).AxisY2.Minimum = 0
End If
Return 0
End Function
' Funcion: Limpiar
' Parametros: string direccion
' Devuelve: string nombre
79
' Comentarios: Elimina la dirección del archivo, quedándose solo con el nombre de la ruta
' ---------------------------------------------------------------------------------------
Function Limpiar(ByVal direccion)
'Obtains only the name of the file
chq_nombre = InStrRev(direccion, "\")
nombre = direccion.Remove(0, chq_nombre)
Return nombre
End Function
'Fin del programa

End Class
80
VI. HOJAS DE CARACTERÍSTICAS Y LIBRERÍAS
1. HOJAS DE CARACTERÍSTICAS
 Arduino MEGA
http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560
 Pantalla TFT01 - 2.2SP 240 x 320 + lector SD

http://www.elecfreaks.com/wiki/index.php?title=2.2S%22_TFT_LCD:_TFT01-2.2S
 GPS MTK3339 Adafruit

http://www.adafruit.com/products/746
 Antena GPS con base magnética

http://php2.twinner.com.tw/files/onshine/ANT555-2006-NEW.pdf
 DHT11 - Sensor de Temperatura

 http://www.oddwires.com/content/DHT11.pdf
 Sensor ritmo cardíaco - Pulse sensor Amped

http://pulsesensor.myshopify.com/
2. LIBRERÍAS
 uTFT
http://henningkarlsen.com/electronics/library.php?id=52
 EEPROMex
http://playground.arduino.cc/Code/EEPROMex
 Adafruit_GPS
http://playground.arduino.cc/Code/EEPROMex
 DHT11
http://playground.arduino.cc/Main/DHTLib
81

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Universidad Pontificia Comillas

Escuela Superior de Ingeniería Comillas (ICAI)

2013/14 Memoria descriptiva del proyecto fin de grado en

IÑIGO FERNÁNDEZ DE ARAOZ GARCÍA - MIÑAUR

ABIERTO (RESTRINGIDO) DE DOCUMENTACIÓN

1º. Declaración de la autoría y acreditación de la misma.

2º. Objeto y fines de la cesión.

3º. Condiciones de la cesión.

Sin perjuicio de la titularidad de la obra, que sigue correspondiendo a su autor, la cesión de

(a) Transformarla para adaptarla a cualquier tecnología susceptible de incorporarla a internet;

(d) Distribuir copias electrónicas de la obra a los usuarios en un soporte digital.3

4º. Derechos del autor.

a) A que la Universidad identifique claramente su nombre como el autor o propietario de los

e) Recibir notificación fehaciente de cualquier reclamación que puedan formular terceras

5º. Deberes del autor.

d) Asumir la responsabilidad en el caso de que las instituciones fueran condenadas por

6º. Fines y funcionamiento del Repositorio Institucional.

a) Deberes del repositorio Institucional:

- La Universidad adoptará las medidas necesarias para la preservación de la obra en un futuro.

b) Derechos que se reserva el Repositorio institucional respecto de las obras en él registradas:

- Retirar la obra, previa notificación al autor, en supuestos suficientemente justificados, o en caso

Madrid, a 22. de julio de 2014.

Íñigo Fernández de Araoz García - Miñaur

Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..

Autorizada la entrega del proyecto cuya información no es de

LOS DIRECTORES DEL PROYECTO:

Prof. Dr. Antonio Muñoz San Roque

Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..

Prof. Dr. José Villar Collado

Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..

Vº Bº DEL COORDINADOR DE PROYECTOS

Prof. Dr. Álvaro Sánchez Miralles

Fdo: …….………….. Fecha: …../…../…..

2013/14 Memoria descriptiva del proyecto fin de grado en

IÑIGO FERNÁNDEZ DE ARAOZ GARCÍA - MIÑAUR

Muchas de sus aplicaciones se han orientado a la práctica y entrenamiento deportivo

El objetivo final de este proyecto es el desarrollo de un sistema de ordenador de a bordo

a) El sistema ha de ser capaz de cargar un fichero con el recorrido de la ruta en el

b) Permitir programar el perfil de frecuencia cardiaca que se desea para el

c) El equipo dispondrá de una interfaz para la monitorización de la actividad, en la que

• Posicionamiento GPS y localización respecto a ruta.

El sistema desarrollado se compone de los elementos que se muestran en la Figura 1.

FIGURA 1. COMPONENTES DEL PROTOTIPO

El microcontrolador de bajo coste Arduino es el encargado de sincronizar las medidas

GPS: Aunque la actualización de la localización no se haga internamente en una

La ruta que se carga en la

Cargar ruta en formato GPX

La interacción del programa que prepara la ruta y el dispositivo que la monitoriza en su

FIGURA 3. COMPARACIÓN RUTAS EN PRUEBA

Se ha llegado a realizar un primer prototipo de ordenador de a bordo. Capaz de operar en

FIGURA 4. PANTALLAS PRINCIPALES

Las empresas tecnológicas desarrollan constantemente nuevas funcionalidades, por los

[1] C. Cupeiro Durán, J. López González, D. Redondo Arroyo, “Ordenador de a bordo

b) Customize the user's desired heart rate training profile.

• GPS positioning and location in a route.

FIGURE 1. PROTOTYPE COMPONENTS

The route loaded into the

Load route in GPX extension

FIGURE 4. MAIN SCREENS