Este documento presenta el diseño de un controlador por el método de respuesta en frecuencia y un controlador PID para un sistema dado por la función de transferencia G(s)=1/(s(10s+1)). Para el controlador de frecuencia, se calcula el margen de fase y ganancia requeridos, y se determinan los parámetros del controlador compensador como cero=0.2086, polo=1.053 y ganancia=5.05. Para el PID, se debe cumplir con un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos
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Este documento presenta el diseño de un controlador por el método de respuesta en frecuencia y un controlador PID para un sistema dado por la función de transferencia G(s)=1/(s(10s+1)). Para el controlador de frecuencia, se calcula el margen de fase y ganancia requeridos, y se determinan los parámetros del controlador compensador como cero=0.2086, polo=1.053 y ganancia=5.05. Para el PID, se debe cumplir con un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos
Este documento presenta el diseño de un controlador por el método de respuesta en frecuencia y un controlador PID para un sistema dado por la función de transferencia G(s)=1/(s(10s+1)). Para el controlador de frecuencia, se calcula el margen de fase y ganancia requeridos, y se determinan los parámetros del controlador compensador como cero=0.2086, polo=1.053 y ganancia=5.05. Para el PID, se debe cumplir con un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos
Este documento presenta el diseño de un controlador por el método de respuesta en frecuencia y un controlador PID para un sistema dado por la función de transferencia G(s)=1/(s(10s+1)). Para el controlador de frecuencia, se calcula el margen de fase y ganancia requeridos, y se determinan los parámetros del controlador compensador como cero=0.2086, polo=1.053 y ganancia=5.05. Para el PID, se debe cumplir con un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos
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Control Análogo
Tarea 3
Presentado por:
Andrith Snaider Castro Martínez
Presentado a:
Manuel Enrique Wagner
Grupo: 203040_3
Universidad Nacional Abierta Y a Distancia
(U.N.A.D)
Zipaquirá 01/05/2019 1. Dado el siguiente sistema 1 G(S) = s(10s + 1)
Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia de tal forma que
el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia mayor a 10 dB. Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de Bode incluidas, de lo contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo colaborativo 1 G(S) = s(10s + 1)
Como podemos observar el sistema posee un polo integrador y un polo simple
Pasamos el sistema al dominio de la frecuencia remplazando las s por jw.
1 G(S) = s(10s + 1)
1 G(jw) = (jw)(10jw + 1)
Obteniendo esto se procede a hallar el modulo
√12 |G(jw)| = √(jw)2 (10jw)2 + 12
1 |G(jw)| = (w)(10w + 1)
Una vez hallado el modulo podemos hallar la magnitud del sistema remplazando el valor hallado y utilizando la siguiente formula
20log G(jw)
1 20 log (w)(10w + 1) Para conocer la magnitud del sistema y hallar la que nos piden vamos a remplazar valores
1 20 log (w)(10w + 1)
20 log(1) − 20 log (w)(10w + 1)
w=0 −20 log(w)(10w + 1)
−20 log(0 (10(0) + 1)
20 log(0) =
1 w= 10 1 1 −20 log ( ) (10 ( ) + 1) 10 10
−20 log(0.2) = 14 db
w = 10 −20 log(10)(10(10) + 1)
−20 log(1010) = −60 db
Como vemos cada década va disminuyendo 20 db aproximadamente
Ahora pasaremos a encontrar la frecuencia
Para encontrar el margen de fase se debe poner se hace número imaginario sobre el real de la siguiente manera
10w φ G(jw) = −arctang(w) ( ) 1
Se buscan los valores de w según el enunciado el Angulo debe der mayor a 50°
10(0.35) φ G(jw) = −arctang(0.35) ( ) 1
−arctang(1.22) = 50°
Como podemos observar en la gráfica los valores coinciden con los valores hallados El margen de fase que nos piden es de 50° y la que tenemos actualmente es de 18° ∅ = MFrequerid − MF + ∆∅ ∅ = 50° − 18° + 10° = 42° Calculamos el ángulo con la siguiente formula 1−𝛼 sin(ϕmáx) = 1+𝛼 1 − sin(42°) α= 1 + sin(42°)
α = 0.198 Hallamos la frecuencia del punto con la formula 1 1 −20 log ( ) = − 20 log ( ) = − 7.03 dB √α √0.198
Ahora utilizamos la gráfica para hallar la frecuencia en el punto -7.03
wn = 0.469 rad/s
Teniendo estos valores hallamos el cero del compensador
1 = √∝∗ wn T 1 = (√0.198) ∗ 0.469 T 𝟏 = 𝟎. 𝟐𝟎𝟖𝟔 𝐓 Ahora calculamos el polo del compensador 1 1 = 0.2086 ( ) ∝T 0.198
𝟏 = 𝟏. 𝟎𝟓𝟑 ∝𝐓
Ahora calculamos la ganancia
1 k= s(10s + 1)
Asumimos las s como ceros y obtenemos que
1 k= 0(10(0) + 1)
1 k= 1
k=1 Aplicamos la fórmula para hallar kc: K KC = ∝
1 KC = 0.198
𝐊 𝐂 = 𝟓. 𝟎𝟓
Podemos decir que el compensador tiene la forma
s + 0.2086 Gc (s) = 5.05 s + 1.053
2. Para el mismo sistema del punto 1, ahora diseñar un controlador PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo. Se debe mostrar el proceso detallado, evidenciando el método utilizado 1 G(S) = s(10s + 1)
