INDICE

1.- Introducción…………………………………………………… 2

2.- Seguridad………………………………………………… …… 2
Generalidades……………………………………………. .. 2
Normas de seguridad………………. …………………….. 2
Sistema de Seguridad…………………………………….… 4

3.- Identificación del equipo……………………………………… 5

4.- Estructura…………………………………………………….. . 6
Manipulador………………………………………………… 7
Controlador…………………………………………………. 8
Unidad electrónica………………………………………….. 9
Sistema de accionamiento………………………………….. 9

5.- Unidad de programación………….………………………….. 11

Instrucciones de programación...................………………. 13

6.- Servicio…………………………………………….…………. . 13
Contador de revoluciones……………………………….…. 14
Actualización de los contadores de revoluciones…………. 14
Cambio de las baterías del sistema de medida………….. . 15
Funciones Backup y Restore…….......................................... 16
Forma de ejecutar la función backup del sistema………… 17
Forma de ejecutar la función Restore del sistema………… 17
Forma de llevar a cabo un Rearranque…………………… 18

7.- Guía rápida para cambio de Generación…………………….. 19

8.- Troubleshooting………………………………………………... 24

1
INTRODUCCION

Las empresas requieren incrementar su volumen de producción, dada la creciente

demanda de bienes de servicio o consumo a bajo costo y de calidad, para lograr este
objetivo se adecuan las líneas productivas con equipos automatizados y robotizados,
desechando maquinaria obsoleta o que requiere invertirle mucho dinero para mantener un
nivel óptimo en la elaboración del producto. Nosotros como personal de mantenimiento
tenemos la obligación de realizar algo semejante; actualizar nuestros conocimientos,
desarrollar nuevas habilidades, y adaptarnos a los cambios.

El contenido de este manual tiene la finalidad de apoyar al participante, en el conocimiento

de operación y solución de fallas, en nuestras celdas automatizadas.
Y lo más importante, en el conocimiento de nuestro equipo para salvaguardar nuestra
integridad física al momento de realizar nuestro trabajo.

SEGURIDAD

Generalidades
Esta información referente a seguridad cubre las funciones que están relacionadas
con el funcionamiento del robot industrial.
La información no incluye cómo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco
trata de los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad
del sistema general.
Para ofrecer la máxima protección al personal, el sistema completo debe haber sido
diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas
y leyes del país donde se realiza la instalación.

El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y
manipulación del sistema robot industrial

Normas de Seguridad
El robot ha sido diseñado teniendo siempre en cuenta una seguridad absoluta.
Dispone de un sofisticado sistema de seguridad basado en un circuito de doble canal que
está permanentemente monitorizado. Si falla algún componente del sistema, la potencia
eléctrica suministrada a los motores se desactivará y los frenos quedarán activados.

Categoría de seguridad 3
El malfuncionamiento de uno de los componentes, como por ejemplo de un relé en
el que los contactos se han quedado bloqueados, será detectado a la siguiente activación
MOTOR OFF/MOTOR ON.

2
El sistema impedirá la acción MOTOR ON y se indicará que ha ocurrido un fallo. Esta
función cumple con la categoría 3 de la norma EN 954-1, Seguridad de la maquinaria -
piezas relacionadas con la seguridad de los sistemas de control - Sección 1.

Selección del modo de funcionamiento

El robot podrá ser operado tanto manual como automáticamente. En el modo
manual, el robot sólo podrá ser operado a través de la unidad de programación y no
mediante un equipo externo.

Velocidad reducida
En el modo manual la velocidad se limita a 250 mm/seg. (600 pulgadas/min.) como
máximo. La limitación de la velocidad no sólo se aplica al TCP (Punto Central de la
Herramienta), sino también a todos los componentes del robot. También existe la
posibilidad de monitorizar la velocidad del equipo montado en el robot.

Dispositivo de habilitación de tres posiciones

El dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación deberá usarse
para mover el robot en modo manual. El dispositivo de habilitación está formado por un
interruptor de tres posiciones, y esto significa que todos los movimientos del robot se
detienen cuando el dispositivo de habilitación está apretado totalmente o cuando está
soltado. Esto proporciona una mayor seguridad operacional del robot.

Movimiento manual seguro

Para mover el robot de manera segura, el operador utilizará una palanca de mando,
de esta forma no deberá usar la unidad de programación para hallar la tecla
correspondiente.

Supervisión de sobrevelocidad
La velocidad del robot está controlada por dos computadores independientes.

Paro de emergencia
El robot dispone de un pulsador de paro de emergencia situado en el controlador y
de otro situado en la unidad de programación. Además, se podrá conectar pulsadores de
paro de emergencia adicionales en el circuito de la cadena de seguridad del robot.

Paro de protección del área de trabajo

El robot tiene una serie de entradas eléctricas disponibles para la conexión de un
equipo de seguridad externo, como por ejemplo, barreras fotoeléctricas de seguridad. Esto
permite que las funciones de seguridad del robot puedan ser activadas tanto por el
equipo periférico como por el robot mismo.

Paro retardado de protección del área de trabajo

Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma
que para un paro de programa normal, sin ninguna desviación respecto a la trayectoria
programada. Después de una pausa de aproximadamente 1 segundo la potencia
suministrada a los motores se desactiva.

3
Limitación del área de trabajo
El movimiento de cada eje podrá ser limitado utilizando los límites del programa.
Los ejes 1-3 también podrán ser limitados mediante la utilización de topes mecánicos.

Control de funcionamiento sostenido

El concepto de «funcionamiento sostenido» significa que el usuario deberá
mantener pulsada la tecla de arranque de programa para poder mover el robot. Cuando se
suelte la tecla, el robot se detendrá. La función de control de funcionamiento sostenido
asegura una mayor seguridad en el test del programa.

Lámpara testigo de seguridad

Como opción, el robot puede estar equipado con una lámpara testigo de seguridad
montada en el manipulador, que se activa cuando los motores están en el estado
MOTORES ACTIVADOS.

Sistema de Seguridad
El sistema de seguridad del robot está basado en un circuito de seguridad de dos
canales que está continuamente monitorizado. Si se detecta un error, la alimentación a los
motores se desactiva y los frenos quedan activados. Para regresar al modo MOTORES
ON, se deberán cerrar las dos cadenas. Mientras estas dos cadenas difieran, el sistema
permanecerá en el modo MOTORES OFF.
La Figura 13 siguiente ilustra un circuito principal con los conectores disponibles para
el usuario.

Diagrama general de uno de los circuitos de seguridad

4
IDENTIFICACION DEL EQUIPO

Las placas de identificación que indican el tipo de robot y el número de serie, etc.,
se encuentran fijadas en el manipulador (véase la Figura 1) y en la parte frontal del
controlador (véase la Figura 2).
Los disquetes de BaseWare O.S también llevan el número de serie (véase la Figura 3).

Placa de identificación del IRB 6400

Figura 1

5
 Figura 2 Placas de identificación del controlador.

Figura 3 Ejemplo de una etiqueta de un disquete de BaseWare O.S.

6
ESTRUCTURA

El robot está formado de dos partes principales, el manipulador y el controlador,

descritos respectivamente en los apartados 1.1 y 1.2 siguientes.

 Manipulador
Está equipado con motores de corriente alterna que no requieren ningún mantenimiento
y que disponen de frenos electromecánicos incorporados. Los frenos bloquean los motores
cuando el robot no está operativo durante un periodo que excede los 1000 horas. El tiempo
es configurable para el usuario.
En las figuras que se muestran a continuación se indican los distintos movimientos de
Dos diferentes manipuladores así como sus componentes.

Estructura de movimientos del IRB 6400.

7
 Estructura de movimientos del IRB 840.

 Controlador
El controlador, que contiene la electrónica que controla el manipulador y el equipo
periférico, ha sido específicamente diseñado para el control del robot, y por consiguiente,
ofrece un rendimiento y una funcionalidad óptimas.

Parte externa del armario y sus distintas unidades.

8
  Unidad electrónica
Toda la electrónica de control y de supervisión, excepto la tarjeta de medida serie que
se encuentra dentro del manipulador, está localizada dentro del controlador.

La localización de las tarjetas electrónicas y de las unidades detrás de la puerta.

La unidad electrónica (unidad de alimentación + tarjeta de bus) comprende las siguientes

partes:
 Tarjeta de computador del robot -
contiene los computadores utilizados para controlar el movimiento del manipulador
y la comunicación de E/S.

 Tarjeta de memoria -
contiene la memoria RAM adicional, que puede tener tres capacidades, 8 y 16 Mb.

 Tarjeta de computador principal -

contiene 8 MB de memoria RAM y el computador principal que controla la
totalidad del sistema robot.

 Tarjetas opcionales -
Tarjetas de comunicación que contienen circuitos para la comunicación por red
y por bus de campo.

 Fuente de alimentación -
con 4 salidas de tensión reguladas y protegidas contra cortocircuitos.

Sistema de accionamiento:
 Enlace de CC -
que convierte la corriente alterna (CA), trifásica, en una corriente continua (CC).

 Módulo de accionamiento -
que regula el par de 2 - 3 motores.

9
 Baterías de litio para la memoria de seguridad.

 Panel de seguridad -
reúne y coordina todas las señales que afectan la seguridad operacional y personal.

 Unidades de E/S -
permite la comunicación con el equipo externo mediante entradas y salidas
digitales, señales analógicas o buses de campo.

 Tarjeta de medida serie (dentro del manipulador) -

que reúne los datos de resolver y los transfiere en serie a la tarjeta computador
del robot. La tarjeta de medida serie está alimentada por batería para no perder
la información de vueltas en caso de un fallo de la alimentación.

Los interfaces del sistema de computador.

10
UNIDAD DE PROGRAMACION

Visualizador
El sistema dispone de un visualizador de 16 líneas de texto y de 40 caracteres por
línea.

Teclas de movimiento
Para seleccionar el tipo de movimiento que va a realizar el robot.

Teclas de desplazamiento del cursor

Para mover el cursor e introducir los datos correspondientes.

Teclas del menú

Para visualizar menús suplementarios.

Teclas de función
Para seleccionar los comandos que se utilizan con más frecuencia.

11
Teclas de ventana
Para visualizar una de las múltiples ventanas del robot, que controlan una serie de
funciones distintas del IRB 6400:
- Movimiento del robot (funcionamiento manual)
- Programación, edición y comprobación de un programa
- Gestión de las entradas y salidas manuales
- Gestión de los archivos
- Configuración del sistema
- Mantenimiento y diagnóstico de averías
- Funcionamiento en modo automático

Teclas definidas para el usuario (P1-P5)

Cinco teclas definidas para el usuario podrán ser configuradas para determinar o
reinicializar una salida (por ejemplo, abrir/cerrar pinza) o para activar una entrada del
sistema.

Programación
El lenguaje de programación RAPID es un lenguaje de programación de alto nivel,
orientado hacia la aplicación y ofrece una gran versatilidad, según lo siguiente:
- estructura jerárquica y modular
- funciones y procedimientos
- datos y rutinas globales o locales
- introducción de datos, incluyendo tipos de matriz estructuradas
- nombres definidos por el usuario para variables, rutinas, entradas/salidas etc.
- amplio control de flujo del programa
- expresiones aritméticas y lógicas
- manipulación de las interrupciones
- gestión de errores
- instrucciones definidas por el usuario
- gestor de ejecución hacia atrás

El sistema dispone de los siguientes conjuntos de instrucciones/funciones.

Sin embargo, se podrá instalar, mediante listas de selección, un subconjunto de
instrucciones que se adaptarán a las necesidades de una instalación particular o a la
experiencia del programador. Así, se podrán crear rutinas del programa que actuarán
como instrucciones nuevas, mediante la definición de macros compuestas por una
secuencia de instrucciones estándar.

Observar que la lista que se indica a continuación sólo cubre el Sistema Operativo
BaseWare. Para las instrucciones y funciones asociadas con el software opcional, véase
el documento de Especificación de Producto de RobotWare.

12
INSTRUCCIONES DE PROGRAMACION
Varios
:= Asignación de un valor
WaitTime Espera durante un tiempo definido
WaitUntil Espera hasta que se haya cumplido una condición

Parámetros de control del flujo del programa

ProcCall Llamada a un procedimiento nuevo
FOR Repetición de una instrucción un número dado de veces
Compact IF Si se cumple una condición, entonces ejecuta una instrucción
IF Si se cumple una condición, entonces ejecuta una secuencia de instrucciones
TEST Dependiendo del valor de una expresión...
WHILE Repetición de una instrucción mientras...

Parámetros de movimiento
AccSet Reducción de la aceleración
VelSet Cambio de la velocidad programada
GripLoad Definición de la carga útil
DefFrame Definición automática de un desplazamiento de programa
DefDFrame Definición de una estructura de desplazamiento
SoftAct Activación del servo suave para un eje del robot

Movimiento
MoveC Movimiento del TCP de forma circular.
MoveJ Movimiento de los ejes del robot por un movimiento eje a eje
MoveL Movimiento del TCP de forma lineal
Offs Desplazamiento de una posición
RelTool Desplazamiento de una posición expresada en el sistema de coordenadas de la
herramienta
CPos Lectura de la posición actual (pos data)
CTool Lectura de los datos de herramienta actuales

Señales de Entrada y Salida

PulseDO Generación de un pulso en una señal de salida digital
Reset Puesta a cero de una señal de salida digital
Set Activación de una señal de salida digital
SetDO Activación del valor de una señal de salida digital después de un
tiempo definido
WaitDI Espera hasta que se haya activado una entrada digital

Comunicación
TPErase Borrado del texto visualizado de la unidad de programación
TPWrite Escritura en la unidad de programación
TPReadFK Lectura de las teclas de función
TPReadNum Lectura de un número desde la unidad de programación

13
SERVICIO

Contador de revoluciones

Ejemplos de situaciones en que el contador de revoluciones debe ser actualizado:

- Cuando uno de los ejes del manipulador ha sido movido manualmente con el
controlador desconectado.
- Cuando la batería (del manipulador) está descargada.
- Cuando ha ocurrido un error de resolver.
-Cuando la señal entre el resolver y la unidad de medida ha sido interrumpida.

Apretar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación y, mediante la

palanca de mando, mover manualmente el robot de forma que las marcas de calibración
queden dentro de la zona de tolerancia (véase la Figura 27).
Una vez que se hayan posicionado todos los ejes según se ha indicado anteriormente,
se podrá proceder al almacenamiento de los valores de los contadores de revoluciones,
utilizando la unidad de programación según las siguientes indicaciones:

Actualización de los contadores de revoluciones

 Apretar la tecla de ventana Varios

 Abrir la ventana de Servicio.
 Seleccionar la función Ver: Calibración.
 Seleccionar la unidad deseada.
 Mover el robot o la unidad deseada (como máximo media vuelta del motor) junto a
la posición de calibración. La posición de calibración suele estar indicada por una
línea marcada o por una escala vernier. La posición de calibración del robot está
descrita en el apartado referente a la Instalación y Puesta en Servicio en el Manual
de Producto.

 Seleccionar la función Calibración: Actualizar Cont. Rev.

14
Aparecerá una ventana de diálogo en la que el usuario deberá seleccionar el eje que
desea actualizar.

Figura 2 La ventana de diálogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualización
del contador de revoluciones.

 Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de función Incl.

La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deberá ser
actualizado.
 Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de función
Todos que seleccionará todos los ejes. Se podrá dejar de seleccionar un eje pulsando
la tecla de función Excl.
 Confirmar la selección de los ejes pulsando la tecla OK.
 Arrancar el proceso de la actualización pulsando la tecla OK en la ventana de
diálogo de confirmación.

Cambio de las baterías del sistema de medida

La batería que debe ser reemplazada se encuentra debajo de la cubierta, en la parte

delantera del bastidor.
El robot es entregado con una batería recargable de níquel-cadmio (Ni-Cd) cuyo
número de artículo es 4944 026-4.
No se deberá nunca tirar una batería a la basura; deberá manipularse como un producto
de desecho peligroso.

 Poner el robot en el modo de funcionamiento MOTORES DESACTIVADOS. (Esto

es para que el robot no deba ser sometido a una calibración gruesa después del cambio
de la batería.)
 Aflojar los terminales de la batería de la tarjeta de medida serie y cortar las bridas
que mantienen la unidad en su lugar.

15
  Colocar una batería nueva con dos bridas y conectar los terminales a la tarjeta de
medida serie.
 La batería Ni-Cd necesita 36 horas para volver a cargarse; la alimentación del
sistema deberá estar activada durante este tiempo y no deberá producirse ninguna
interrupción.

La batería se encuentra en la parte delantera del bastidor 2.

Batería alternativa
Como alternativa a la batería Ni-Cd, se podrá instalar una batería de litio de tipo
primario. La batería de litio no necesita ser cargada y por esta razón existe un diodo de
bloqueo que impide la carga a partir de la tarjeta de medida serie.
La ventaja ofrecida por una batería de litio es su duración de vida prolongada, que
puede alcanzar hasta 5 años, comparada con los 3 años como máximo de la batería de
níquel-cadmio.

Funciones Backup y Restore

La función backup (copia de seguridad) sirve para salvar todos los parámetros,
módulos del sistema y los módulos del programa. Si se desea, todos los registros
pueden ser también salvados. Los datos serán salvados en un directorio especificado
por el usuario.
La función restore (restaurar) sirve para recuperar los datos a partir de un directorio
backup. La función restore vuelve a introducir todos los parámetros del sistema y carga
todos los módulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automáticamente
un arranque en caliente.

16
Forma de ejecutar la función backup del sistema

 Apretar la tecla de ventana Varios

 Abrir la ventana de Servicio.
 Seleccionar Archivo: Backup.
Aparecerá visualizada la ventana de diálogo Backup

La ventana Backup.

 Seleccionar si se deben salvar todos los registros o no seleccionando el campo

Incluir registros.
 Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo
nombre está formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKddmm.
Si el usuario desea cambiar el nombre, deberá apretar la tecla Retorno y
seleccionar o crear un directorio nuevo. Apretar la tecla Unidad para cambiar la
unidad de memoria de masa.
 Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.

Forma de ejecutar la función Restore del sistema

 Seleccionar Archivo: Restore. Aparecerá visualizada la ventana de diálogo para
restaurar.
 Seleccionar un directorio de origen generado por la función backup.
 Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauración de los datos del sistema.

17
Forma de llevar a cabo un Rearranque
En la ventana de Servicio se indica una serie de alternativas para llevar a cabo un
rearranque.
 Seleccionar Archivo: Rearranque.
- Rearranque normal: Apretar la tecla OK.
 Rearranque avanzado:
- Generación de un Rearranque avanzado introduciendo cualquiera de los
códigos clave descritos en la tabla siguiente, y utilizando las teclas
numéricas de la unidad de programación.

18
Guía rápida para cambio de Generación/producto en
Celdas Robóticas línea D.
Objetivo:
Al final de este breve curso, el operador será capaz de hacer cambios de
modelos/generación, visualizar el estado de el modelo que esta corriendo,
interpretar las alarmas relacionadas con fallas durante el cambio de producto en la
celda robótica todo esto sin problemas.

Cambios relacionados con la nueva operación:

Los cambios que se presentan con respecto al sistema que ya se conocía, son los
siguientes;

 Se agregó una nueva pantalla la cual se llama “Generación y Modelo”, esta

pantalla se encontrará en idioma inglés y Español, como todas las demás.
 Se agregaron nuevas alarmas para avisar de problemas durante el cambio de
Generación.

Concepto del nuevo sistema:

Los cambios de operación en las celdas robóticas obedecen a cambios de productos
en la línea; es decir, se integra un nuevo modelo a los ya existentes, este modelo es llamado
Generación –4. Los modelos ya antes usados se denominan Generación-3.

Generación-3 Generación-4
Modelos Existentes: Nuevo Modelo:
5.3L y 5.7L 6.0L.

Requerimientos para hacer cambio de Modelo en Celda Robótica.

Para poder hacer cambio de Generación en la celda se requiere básicamente
de las siguientes condiciones;

1.- Buffer Vacío.

2.- Grippers Abiertos (Todos los Robots).
3.- Robots en Posición original (Home).
4.- Celda corriendo en modo Automático.

Todas estas señales pueden ser visualizadas en la terminal, en caso de no cumplirse alguna
de estas condiciones durante el cambio de generación, un mensaje será desplegado en la
terminal mostrando que es lo que falta para completar el cambio de Generación.

Nota: En el caso de las celdas donde requiere que el Gripper corresponda a la generación
que va a correr, el Robot automáticamente cambiará el gripper una vez que detecte que se
está efectuando un cambio de Generación.

19
Procedimiento para Cambio de Generación.

1.- Una vez que se mete el herramental en la sopladora, el lector del Chip de la caja
identificará el herramental y la generación a la que pertenece, esto se mostrará en la
pantalla de Panelview. Como se indica en la figura 1.

Se detecto
cambio de
herramental Celda se
pone Auto
para cambios

Figura 1.

2.- Por ejemplo; si anteriormente se estuvo trabajando con Generación-4 y ahora vamos a
cambiar a Gen-3, la pantalla seguirá mostrando “Generación-4 esta Corriendo” pero en el
momento en que se cambie el herramental, la pantalla lo mostrará, en un cuadro verde del
lado izquierdo de la pantalla, indicando el herramental que va a utilizarse.

3.- Enseguida tendremos que verificar los puntos dados como requerimientos para cambio
de Generación, (buffer, grippers, posición), hasta aquí el indicador del punto 2, sigue
encendido.
Nota Importante: Antes de meter el herramental se deberá estar seguro que no se
van a ensamblar más paquetes, ya que los robots dejarán de operar una vez que
se haga el cambio.

4.- Una vez que se vació el Buffer, se abrieron los grippers de los robots y los robots se
posicionaron, la celda le envía una señal a los robot diciendo que generación va a correr, y
el Robot a su vez deberá confirmarle a la celda que recibió dicha señal. Si después de 5
segundos el robot no confirma, aparecerá un mensaje “Robot “XX” no envió
confirmación” . Para recibir la confirmación del Robot el operador deberá aceptar el
cambio en c/u de los teach pendant, como se explica en la parte de Robots.

20
5.- Ya que se confirmó en todos los teach pendant de los robots, en la pantalla del
Panelview se apagará el botón de “Generación-4 esta Corriendo” y aparecerá “ Setup
para Generación 3 Completo” en letras amarillas y parpadeando junto con el botón para
reconocer el producto, como se muestra en la siguiente figura 2.

Generación-3, Todo
esta listo para
reconocer el producto
Figura 2.

6.- El operador deberá oprimir el botón con la flecha para aceptar el cambio de Generación,
una vez que lo oprime, la pantalla mostrará lo siguiente (Figura 3)

21
 Generación-3
Figura 3.
Aceptada por el
operador y corriendo

Todo este procedimiento se lleva a cabo con la celda en modo Automático.

Figura 4.
Para Asegurar que el robot envíe la señal de la Generación que va a correr Checar que en
las Salidas de Robots aparezca la selección como se muestra en la figura 4
Generación-3 Aparece en Robot
Inputs y Robot Outputs, cuando 22
todo esta bien.
 Figura 5.
Para Asegurar que el robot haya recibido la señal de la Generación que va a correr Checar
que en Entradas de Robots aparezca la selección como se muestra en la figura 5.

23
 TROUBLESHOOTING

PROBLEMA PROBABLE SOLUCION PAGINA

Robot no enciende Interruptor de encendido en OFF
Verificar estado de disyuntor (interior del
controlador)
Verificar tension de alimentacion
Robot en paro de emergencia Restablecer boton de paro de emergencia
Restablecer en Panel View
Robot no muestra Programa Verificar conexión del Teach Pendant
Cambiar en Teach modo de View Pos a View info
Cargar programa de memoria de controlador
Dar Warm Start
Robot no responde al mover Joystick Verificar conexión del Teach Pendant
Robot en modo automatico
Tecla de incrementos activada
Robot no responde, inhibido Verificar conexión del Teach Pendant
Dar Warm Start
Robot 0D no toma Chills Permiso de entrada de celda activado
Cantidad incorrecta de numero de Chills
El gripper tiene Pallet
Revisar en PV. Base de Chills listo para descargar
Regresar gripper de toma de chills
Revisar en Teach señal de gripper retraido
Ajustar sensor de gripper retraido
Ajustar sensor de Chill presente en Gripper
Ajustar sensor de Base de Chills
Cambio de cable multilineas
Robot 0D no toma Pallets Permiso de entrada de celda activado
Cantidad incorrecta de numero de Pallets
Revisar en PV. torre de Pallets listo para descargar
Regresar gripper de toma de Pallet
Ajustar sensor de Pallet presente en Gripper
Robot 0D no carga Pallets en
Conveyor Permiso de entrada de celda activado
Revisar en PV. Conveyor listo para cargar Pallets
Ajustar sensor de Pallet presente
Ajustar sensor de gripper de pallet avanzado
Cambio de cable multilineas

PROBLEMA PROBABLE SOLUCION PAGINA

24
Robot 0D no carga Chills en
Conveyor Permiso de entrada de celda activado
Revisar en PV. Conveyor listo para cargar Chills
Ajustar sensor de Chills presente
Ajustar sensor de gripper de Chills avanzado
Cambio de cable multilineas
Celda no acepta cambio de
generacion Vaciar Buffer
Abrir Grippers (Todos los Robots).
Robots en Posición original (Home).
Seleccionar Celda en modo Automático.
Aceptar cambio de Generacion en Teach y Panel
view
Robot no toma corazones de Hott. Hottinger no envia señal de listo para descargar
Ajustar sensores de pieza presente
Ajustar sensor de gripper retraido
Cambio de cable multilineas
Permiso de entrada de celda activado
Aceptar cambio de generacion
Gripper avanzado
Robot no carga Stage Table Stage Table con piezas
Ajuste sensores de Satge Table
Robot de ensamble en Zona de stage table
Ajustar sensores de pieza presente en gripper
Ajustar sensor de gripper avanzado
Cambio de cable multilineas
Permiso de entrada de celda activado
Robot no carga Conveyor Conveyor esta en modo manual
Conveyor no listo para cargar
Ajustar sensores de pieza presente en gripper
Ajustar sensor de gripper avanzado
Cambio de cable multilineas
Permiso de entrada de celda activado
Rev. Counter update Actualizar contadores de revolucion
No program to show Voler a cargar programa
Two chanel fault Abrir canales y luego cerrarlos de nuevo para
resetear la cadena run.
Limpie contactos auxiliares de motores
Reference error Cambiar nombre al dato mostrado

25
 G. Motors

TROUBLESHOOTING

Celdas Linea D

26