Manual DGPS

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
EN TELECOMUNICACIONES Y REDES
TELEVISION
MANUAL DE CORRECCIÓN DE ERRORES MEDIANTE DGPS
REALIZADO POR:
o ROMARIO GARCIA
o CLAUDIO VALDIVIESO
o MICHEL MONTAÑO
DOCENTE:
ING. MONICA ZABALA
CURSO:
7º TELECOMUNICACIONES “A”
FECHA DE ENTREGA
23-JULIO-2018
1. INTRODUCCION
La idea del hombre de conocer su posición y la de otros lugares o entidades con la

finalidad de determinar la manera de llegar a los mismos y ubicarlos ha sido una
necesidad desde los inicios de la humanidad como tal, que a lo largo de la historia se
ha venido empleando varios métodos para determinar su posición hasta llegar a este
último siglo donde ya se cuenta con sofisticados sistemas de navegación basados en
satélites.
Entre más sofisticado sea un sistema de navegación mayor probabilidad de completar

el viaje sin errores y en consecuencia con los avances tecnológicos de la electrónica y
las telecomunicaciones se han desarrollado sistemas de navegación basados en
satélite.
Actualmente, los sistemas de posicionamiento global, como GPS permiten aplicaciones

geodésico-topográficas basados en el procesamiento de datos de posicionamientos
absoluto y relativo. Sin embargo, este último, requiere de observaciones simultáneas
a satélites GPS comunes a dos estaciones: una estación de referencia y una estación
de la cual se quiere conocer sus coordenadas.
Esto limita la aplicación del método debido a que se requiere de dos equipos, lo cual
suele ser de difícil disponibilidad.
DGPS nace como una mejora al sistema de posicionamiento global (GPS), el cual
proporciona una precisión de ubicación mejorada, en el rango de operaciones de cada
sistema, desde la precisión del GPS nominal de 15 metros hasta aproximadamente 10
cm en el caso de las mejores implementaciones.
Cada DGPS utiliza una red de estaciones de referencia terrestres para transmitir la
diferencia entre las posiciones indicadas por el sistema de satélite GPS y las posiciones
fijas conocidas. Estas estaciones transmiten la diferencia entre los pseudorrangos
satelitales medidos y pseudorrangos reales (calculados internamente), y las estaciones
receptoras pueden corregir sus pseudorrangos en la misma cantidad.
La señal de corrección digital típicamente se transmite localmente a través de

transmisores terrestres de menor alcance
MANUAL DE CORRECION DE ERRORES MEDIANTE DGPS 2

2. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO PRINCIPAL
Analizar e interpretar los datos de una trayectoria aleatoria captada por una
antena GPS para comparar el comportamiento de la misma luego de aplicar
DGPS.
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
o Recolectar los datos de navegación y observación de una trayectoria aleatoria

o Utilizar herramientas software que empleen DGPS
o Comparar las correcciones obtenidas de DGPS con las de GPS obtenidas
previamente por la antena para establecer un criterio de precisión.
3. METODOLOGÍA
El trabajo de investigación se ejecutó de manera teórico-práctico. En el desarrollo

de la misma se aplicaron los aspectos teóricos, conocimientos e información
adquiridos dentro del aula de clase. Con la ayuda de internet y varias herramientas
software de GNSS se determinó el funcionamiento de DGPS, identificando sus
características y escogiendo los mejores para el estudio, lo cual a su vez sirvió para
reforzar, verificar e interiorizar todos estos conocimientos que posteriormente serán
llevados a la práctica.
4. MARCO TEÓRICO
GNSS
El GNSS es determinado como un sistema que abarca a todo el mundo mismo que
actúa como fuente de determinación de la posición, este está compuesto por
constelaciones principales de satélites, sistemas de aumento, receptores y de
supervisión de integridad del propio sistema, lo que ayudan a que las funciones de
las constelaciones centrales mejoren.
Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento (GNSS) a sistemas pasivos de

navegación basado en satélites emisores de radiofrecuencias, que proporcionan un
marco de referencia espacio-temporal con cobertura global, independiente de las
condiciones atmosféricas, de forma continua en cualquier lugar de la Tierra, y
disponible para cualquier número de usuarios

GNSS (Global Navegación Satellite System), es el acrónimo que se refiere al conjunto
de tecnologías de sistemas de navegación por satélite que proveen de
posicionamiento geoespacial con cobertura global de manera autónoma. Un receptor
de GNSS es capaz de determinar su 9 posición en cuatro dimensiones (longitud,
latitud, altitud, y tiempo), lo que ha dado lugar a multitud de aplicaciones civiles y
militares
Constelaciones de GNSS
GNSS (Global Navigation Satellite System): es un sistema de navegación global por

satélite, mismo que ofrece la generación de coordenadas y las determina de manera
puntual, resultados que se dan por la presencia de señales que son transmitidas por
una constelación de satélites, para obtener la información necesaria el usuario que
requiere de la información debe contar con un receptor eficaz y adecuado.
GPS: Sistema de localización, diseñado por el departamento de Defensa de los EEUU,

que en un principio fue diseñado con fines militares, este proporciona datos estimados
de posición, tiempo y velocidad de determinado objeto en todo el mundo, está formado
por 24 satélites.
GLONASS: Desarrollado por la antigua Unión Soviética y propiedad ahora de la

Federación Rusa, de similares características del GPS, diferenciados únicamente en
que este sistema de localización está conformado por 11 satélites que ayudan en su
funcionamiento.
GALILEO: Este sistema es un proyecto conjunto de la Comisión Europea y la Agencia

Espacial europea. Determinado como una alternativa al GPS diseñado para uso
frecuente civil, mismo que cuenta con variados tipos de servicios de posicionamiento
en carreteras, para emergencias y demás, dicho segmento espacial se encuentra
formado por 30 satélites
COMPASS: El sistema de navegación por satélite de China empezó a prestar servicios

operativos iniciales, incluyendo posicionamiento, navegación y sincronización, a China
y sus alrededores a partir del martes 27 de diciembre de 2011, este puede
proporcionar dos tipos de servicio a nivel mundial: servicio abierto y servicio
autorizado. A través de su servicio abierto, proporciona 12 servicios gratuitos de
posicionamiento, velocidad y sincronización. A través de su servicio autorizado,
proporciona servicios de posicionamiento, velocidad y sincronización más seguros, así
como información de integridad del sistema, para usuarios autorizados
GLOBAL POSITIONING SYSTEM – GPS
Como ya se había mencionado con anterioridad el GPS, es un conjunto de satélites

que se encuentran orbitando el globo terráqueo, este sistema fue creado por el
Gobierno de los Estados Unidos de América con la intención de obtener información
acerca de posiciones geográficas dentro de la superficie terrestre

GPS es un sistema que se caracteriza por permitir un número ilimitado de usuarios
mismos que desean conocer su localización y hacerlo de manera continua, además
este sistema permite saber el tiempo, siendo los datos transmitidos llamados de
tiempo universal coordinado; la velocidad del móvil y la posición 3D, que son las
coordenadas y la altura a la que se encuentra el usuario.
Bajo este contexto se dirá entonces que el GPS se determina como un sistema bajo el
funcionamiento de satélites artificiales, que aportarán con información al usuario
acerca de datos puntuales de localización, tiempo, altura, velocidad; sistema que está
disponible para cumplir con las exigencias del usuario y que abastece a un número
ilimitado de ellos.
DIFERENCIAL DE GPS
El DGPS o GPS diferencial, este sistema provee a los receptores de GPS correcciones
de los datos que son recibidos por los satélites, con el propósito de proveer una mayor
precisión en la posición calculada. Este se fundamentó básicamente debido a la
introducción a la disponibilidad selectiva. Esto se dio debido a que los errores que se
originan en el sistema GPS afectan igualitariamente a los receptores cuyos sitios están
colindantes entre sí. En tal razonamiento se puede hallar que los errores están
potentemente correlacionados en los receptores adyacentes. La posición emitida por
el sistema, es recibida a través de un receptor cuya ubicación es conocida a través de
otras técnicas, y de este modo está en el pre disponibilidad de calcular aquellos errores
que se producen por el sistema GPS. El receptor en mención transmite la corrección
de errores a aquellos receptores que se encuentra más cercanos a él y de esta manera
los errores producidos por el sistema se corregirán a la par, dentro del área de
cobertura de transmisión de señales del equipo GPS de referencia
Arquitectura DGPS
La estructura DGPS se describe de la siguiente manera:
1. Estación monitorizada, que conoce su posición con una precisión muy alta, esta
estación está compuesta por: Un receptor GPS, un microprocesador que sirve para
calcular los errores del sistema GPS y para generar la estructura del mensaje que se
envía a los receptores, un transmisor, mismo que ayuda a establecer un enlace de
datos unidireccional hacia los receptores de los usuarios finales.
2. Equipo de usuario, compuesto por un receptor que posee GPS y un receptor del
enlace de datos desde la base monitorizada. Existen varias formas de obtener las
correcciones DGPS., las más usadas son: las que son recibidas a través de radio,
mediante cierto canal preparado para ello, como el RDS que es una emisora de FM; y
mediante las descargadas de internet, o con una conexión inalámbrica.

En Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japón el MSAS, todos
compatibles entre sí. En los mensajes que se envían a los receptores próximos se
pueden circunscribir dos tipos de correcciones:
1. La primera que está estrechamente ligada a una corrección que está claramente
definida y aplicada a la posición, dicha descripción posee un inconveniente en cuanto
a lo que tiene que ver con el usuario y a su vez con la estación de monitoreo ya que
están expuestos a emplear los mismos satélites, ya que las correcciones a realizar se
establecen en los mencionados satélites.
2. En otro caso el usuario está en la posibilidad de realizar las correcciones de cuatro

de los satélites que posan mejor relación señal – ruido, determinando una corrección
que es aplicada a las pseudo-rangos de cada uno de los satélites visibles, provocando
que este tipo de correcciones sean más flexibles.
Técnicas DGPS
Existen dos técnicas principales de DGPS que son: code phase y carrier phase. La
primera técnica está fundamentada en las medidas del pseudo-rango y la segunda
técnica se basa en las mediciones de la fase portadora.
Code phase.- Calcula las correcciones del pseudo-rango para cada uno de los
satélites visibles, la estación de referencia se toma con el objetivo de calcular la
corrección de este o a su vez de la posición del receptor móvil. La corrección se calcula
restando la distancia real, que es descifrada 32 por el estudio de la posición y el
conocimiento de los parámetros orbitales del pseudo-rango medido Ya habiendo
conocido y realizado lo anterior, el receptor móvil elige la corrección adecuada para
cada uno de los satélites que está persiguiendo y lo utiliza con el objeto de solucionar
su posición, de modo que sustrae la corrección del pseudo-rango que ha medido. El
receptor móvil solo deberá utilizar aquellos satélites para los que se han conseguido
las correcciones. Por otro lado, el beneficio que se obtiene por el uso de este tipo de
correcciones es la simplicidad de los cálculos, la desventaja es que la estación de
referencia y el usuario deben utilizar de forma precisa el mismo conjunto de satélites.
Es por esta razón que es de mayor flexibilidad y eficacia el suministrar correcciones
pseudo-rango en vez de correcciones de la posición.
Carrier phase.- Reside en la diferencia entre la fase de la portadora que recibe el

receptor y que procede del satélite y la fase de la portadora producida por el oscilador
del receptor. La técnica diferencial basada en carrier phase utiliza la diferencia entre
la fase medida en RS y UR. La primera diferencia para un mismo satélite que implica
la fase medida entre RS y UR, logra eliminar el error de reloj del vehículo espacial

RTKLIB
RTKLIB es un conjunto de programas que poseen código abierto que sirve para
posicionamiento estándar y además es preciso, este sistema se basa en GNSS. Dicho
paquete está constituido por unas bibliotecas portátiles y variadas aplicaciones de
programa.
Características
Las características de RTKLIB son:
1) Soporta algoritmos de posicionamiento estándar y preciso como: GPS, GLONASS,

Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS
2) Soporta varios modos de posicionamiento con GNSS tanto en tiempo real como
después de procesamiento tales como: Uniforme, DGPS / DGNSS, Cinemático,
Estático, Basado en Movimiento, Fijo, PPP-Cinemático, PPP-Estático y PPP-Fijo.
3) Soporta cuantiosos formatos y protocolos estándar para GNSS
4) Soporta diversos mensajes propietarios de receptores GNSS
5) Apoya la comunicación externa de tipo Serial, TCP / IP, NTRIP, archivo de registro
local (grabación y reproducción) y FTP / HTTP (descarga automática).
6) Proporciona muchas funciones de biblioteca y APPs para el procesamiento de datos
GNSS como:
 Funciones de satélite y de navegación

 Funciones de matriz y vector
 Transformación de coordenadas
 Funciones de rastreo de depuración
 Modelos de posicionamiento, de atmósfera, de tierra, modelos geoidales.
 Funciones RINEX
 Efemérides y funciones de reloj
 Funciones precisas de efemérides y reloj
 Funciones de datos brutos de receptor
 Funciones de solución
 Posicionamiento preciso
 Post-procesamiento de posicionamiento
 Funciones de servidor RTK
HERRAMIENTA GNSS-LAB (GLAB)
gLAB es un conjunto de herramientas de software desarrollado bajo un contrato de la

Agencia Espacial Europea (ESA) del grupo de investigación de Astronomía y
Geomántica (gAGE) de la Universitat Politécnica de Catalunya (UPC) , es un paquete
educativo interactivo multiusos para procesar y analizar datos GNSS.

gLAB realiza un modelado preciso de los observables GNSS (pseudodistancia y fase
portadora) a nivel de centímetro, lo que permite el posicionamiento GPS independiente
y el PPP. Cada contribuyente de error puede evaluarse de forma independiente, lo que,
a su vez, proporciona un importante beneficio educativo. gLAB está adaptado a una
variedad de formatos estándar como archivos RINEX-3.00, SP3, ANTEX y SINEX, entre
otros. Además, la funcionalidad también se incluye para GPS, Galileo y GLONASS, lo
que permite realizar algunos análisis de datos con datos reales de constelaciones
múltiples.
La herramienta de software gLAB es bastante flexible, capaz de ejecutarse bajo los

sistemas operativos Linux, Windows y Mac, y es brindada gratuitamente por la Oficina
de Educación de ESA a universidades y profesionales de GNSS.
5. DESARROLLO
6. CONCLUSIONES
7. REFERENCIAS

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La idea del hombre de conocer su posición y la de otros lugares o entidades con la

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Actualmente, los sistemas de posicionamiento global, como GPS permiten aplicaciones

La señal de corrección digital típicamente se transmite localmente a través de

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1.1 OBJETIVO PRINCIPAL

1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

o Recolectar los datos de navegación y observación de una trayectoria aleatoria

El trabajo de investigación se ejecutó de manera teórico-práctico. En el desarrollo

Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento (GNSS) a sistemas pasivos de

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GNSS (Global Navigation Satellite System): es un sistema de navegación global por

GPS: Sistema de localización, diseñado por el departamento de Defensa de los EEUU,

GLONASS: Desarrollado por la antigua Unión Soviética y propiedad ahora de la

GALILEO: Este sistema es un proyecto conjunto de la Comisión Europea y la Agencia

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GLOBAL POSITIONING SYSTEM – GPS

Como ya se había mencionado con anterioridad el GPS, es un conjunto de satélites

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La estructura DGPS se describe de la siguiente manera:

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2. En otro caso el usuario está en la posibilidad de realizar las correcciones de cuatro

Carrier phase.- Reside en la diferencia entre la fase de la portadora que recibe el

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Las características de RTKLIB son:

1) Soporta algoritmos de posicionamiento estándar y preciso como: GPS, GLONASS,

 Funciones de satélite y de navegación

HERRAMIENTA GNSS-LAB (GLAB)

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