1

1. INTRODUCCION

Los trabajos realizados en los últimos años, han conducido a representaciones

gráficas de las especificaciones funcionales que son totalmente independientes
de la realización tecnológica, pudiendo ésta ser cableada (módulos neumáticos,
relés electromecánicos o módulos electrónicos) o programada (PLC, ordenador
o microprocesador). Estas nuevas formas de representación se basan en los
conceptos de etapa y de receptividad que simplifica en gran medida la síntesis
de los automatismos secuenciales, al considerar el hecho de que, entre el gran
número de informaciones disponibles, pocas son significativas en un
determinado momento.
A partir de estas ideas, los trabajos efectuados por las comisiones de AFCET.
(Asociación Francesa para la cibernética económica y técnica) y de ADEPA,
(Agencia nacional para el desarrollo de la producción automatizada) han dado
como resultado la definición de un diagrama funcional: el GRAFCET, (Graphe
de Comands Etape/Transition, gráfico de mando etapa/transición). Este
diagrama funcional permite describir los comportamientos del automatismo en
relación a las informaciones que recibe, imponiendo un funcionamiento
riguroso, evitando de esta forma incoherencias, bloqueos o conflictos en el
funcionamiento. En cada nivel de descripción, este diagrama puede ser
modificado o corregido, sin necesidad de volver a partes ya estudiadas.
En este informe iniciaremos con el estudio de los sistemas secuenciales, también
denominados también sistemas de eventos discretos (SED). La filosofía de
diseño va a venir marcada por el estudio de los diagramas Grafcet y su posterior
traslado a lenguaje Ladder en el PLC utilizado. El desarrollo de este estudio se
basa esencialmente en la norma IEC 60848.

2
 2. GRAFCET
2.1.ORIGEN DEL GRAFCET
El Grafcet se origina en Francia en 1977 debido la colaboración entre distintos
fabricantes de autómatas con la asociación francesa AFCET (Asociación
Francesa para la Cibernética Económica y Técnica). El fin que perseguían era
lograr un método de descripción de procesos automatizados que fuera
independiente de la tecnología empleada por el automatismo y que pudiera ser
interpretada por cualquier técnico o ingeniero de cualquier especialidad
(neumática, eléctrica, electrónica, etc.), de cara a poder ser implementado en un
autómata programable o PLC. En conclusión, un Grafcet es un modelo gráfico
que resume en forma de estados y transiciones conectados mediante líneas de
enlace, el comportamiento de un automatismo de una forma clara y exacta que
no deja lugar a errores de interpretación. Por lo tanto, no es en sí mismo un
lenguaje de programación como tal, es una herramienta que define el
funcionamiento de un sistema y que posteriormente necesitará trasladarse a un
lenguaje de programación reconocido por el PLC que utilicemos.
Hoy día, el Grafcet está vigente de una forma notable en el entorno de la
automatización industrial y se encuentra regulado por la norma IEC 60848 que
actualmente se encuentra en su tercera edición.

2.2.ELEMENTOS PRINCIPALES DE UN GRAFCET

Los elementos principales de un Grafcet son los siguientes:
 Estado: representa la situación y/o condición en el que se encuentra el
sistema en un instante dado, puede estar activo o inactivo. Cuando el
estado está activo, se suele representar con un punto en su interior
(aunque esto último no es necesario).

Símbolos de estados en un Grafcet.

(a) De izquierda a derecha, Estado1, Estado activo 3, Estado inicial
0. (b) Símbolo para representar un estado en SoMachine Basic.

 Transición: representa la condición lógica que se ha de producir en el sistema

para que el estado del Grafcet evolucione y cambie de estado. Suele ser una
función booleana. Para que la transición sea franqueada y el Grafcet evolucione
de un estado al siguiente, se tendrán que Cumplir dos condiciones:
 El estado anterior a la transición debe estar activo. Esto quiere decir que
la transición está habilitada. En la Figura de abajo, si X3 está activo, la
transición está habilitada, pero no franqueada.
 La transición tendrá que ser verdadera (1 lógico o True). En la Figura, si

3
 X3 está activo y la transición se hace verdadera, entonces la transición será
franqueada.

(a) Símbolo de la transición. (b) Símbolos

utilizados en Somachine Basic.

 Líneas de enlace: las líneas de enlace conectan uno o varios estados a una
transición o una transición a uno o varios estados.

Símbolo de la línea de enlace.

2.3.REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LAS PRINCIPALES SECUENCIAS

GRAFCET
Los Grafcets están constituidos por la sucesión de unas cuantas secuencias básicas sobre
las cuales se construyen Grafcets más complejos. En este apartado vamos a estudiar esas
secuencias básicas o principales.
 SECUENCIA LINEAL:
En una secuencia lineal, cada estado va seguido y precedido por un solo estado,
excepto el primero, que no es precedido por ninguno, y el último, que no es
seguido por ninguno.

4
 SECUENCIA EN BUCLE:
Una secuencia en bucle se repetirá constantemente por lo que la desactivación del
último estado provocará la activación del primero. Cuando la línea de enlace es
ascendente (caso de la línea de enlace entre X3 y XO) habrá que indicar su sentido
mediante una flecha.

 SELECCIÓN DE SECUENCIAS:
La selección de secuencias permite la elección de una sola secuencia
de entre varias posibles. El que solo sea posible elegir una secuencia, se fundamenta
en el hecho de que solamente puede haber un estado activo en un Grafcet en todo
momento. Por lo tanto, tendremos que tener especial cuidado al elegir las transiciones
para cada secuencia, ya que tendrán que ser excluyentes entre ellas para que nunca se
pueda franquear más de una transición a la vez.

5
 REPETICIÓN DE SECUENCIA:
Es un caso especial de selección de secuencia, en la que se permite repetir una
serie de estados o pasos hasta que, por ejemplo, se satisfaga una condición (Figura
abajo). Se hace necesario indicar que la transición ascendente de X2 a Xl podría
ser descendente (salto de XO a X3), con lo cual en vez de repetición de estados
tendríamos un salto de estados; los estados Xl y X2 nunca llegarían a
realizarse.

 ACTIVACIÓN DE SECUENCIAS SIMULTÁNEAS:

Cuando se cumple la transición que da paso a la activación de las
secuencias simultáneas (obsérvese el doble trazo de inicio de la simultaneidad),
todas las secuencias se activan a la vez (solamente en el caso de secuencias
simultáneas, se permite que varios estados estén activos a la vez en un Grafcet).
En la Figura, cuando se cumple la transición «c * d», se activan a la vez los estados
6, 7 y 8. Se debe observar que hay una sola transición que valida la activación de
todos los estados simultáneos.

6
  SINCRONIZACIÓN DE SECUENCIAS
Según la Figura de sincronización de secuencias, para que la sincronización de
secuencias tenga lugar, todos los estados anteriores a la sincronización (X6, X7 y
X8) deberán estar activos. Así la transición «f» estará habilitada, y por lo tanto,
cuando sea verdadera, se producirá la activación de X9. Cada activación de
secuencias simultáneas del Apartado 2.3.5, obligatoriamente tendrá su
sincronización de secuencias. Entre ambas, se situarán las distintas secuencias que
no tendrán por qué tener necesariamente los mismos estados ni tendrán que
ejecutarse en el mismo tiempo. Por esto, los últimos estados de todas las
secuencias (en el ejemplo, X6, X7 y X8) se suelen denominar etapas de espera, ya
que están concebidos para esperar a que la secuencia que más tarde en ejecutarse
termine y se pueda franquear la siguiente condición (en el ejemplo, la transición
«f»). Normalmente, las etapas de espera no tienen ninguna salida asociada.

2.4. PROGRAMACIÓN EN SOMACHINE BAS1C

Al igual que ya hicimos en los sistemas combinacionales, en los secuenciales seguiremos

utilizando los objetos para direccionar los distintos elementos del PLC. Los recordamos
brevemente:

 Objeto de entradas digitales (%I0. i): %IO.0, %I0.1... hasta %I0.13 en la versión
TM- 221CE24R.
 Objeto de salidas digitales (%Q0. i): %QQ.0, %QQ.1... hasta %QQ.9 en la versión
TM- 221CE24R.
 Objeto de memoria de bits (%Mi): %M0, %M1. hasta %M1023 en la versión TM-
221CE24R.

Utilizaremos ahora los objetos de memoria de bits para direccionar los estados de un
Grafcet (véase el Apartado 2.2). Así, por ejemplo, X0 de un Grafcet puede ser
direccionado como %M0 y Xl como %Ml, aunque en realidad se le puede dar cualquier
valor, como por ejemplo %M34. Como consejo práctico será mejor realizar en primer
lugar el Grafcet completo y, una

7
vez finalizado, asignar a X0 la marca de bit %M0, y así sucesivamente hasta el último
estado.

Respecto al direccionamiento de las transiciones, normalmente van a estar compuestas

por objetos de E/S o por objetos de memoria bits.

Ya indicamos en el Apartado 2.1 cuando hablábamos sobre los estados de los Grafcets,
que el estado inicial siempre estaba activo a comienzo de secuencia, pero ¿cómo se
activa?

El estado inicial se activará con un nuevo objeto de sistema llamado %S13 y que se
denomina «bit de primer ciclo en ejecución». El M221 controla los objetos de sistema y
este, en concreto, genera un pulso durante el primer ciclo de Sean, para posteriormente
pasar a O o False. El resultado, es que en el primer ciclo de Sean que ejecuta el PLC,
pondremos a Set ( 1 lógico) el estado inicial y a Reset ( O lógico) el resto de los estados,
dejando preparado el Grafcet para comenzar a operar. Utilizaremos este bit de sistema en
todos los Grafcets que realicemos para inicializarlos.

A modo de resumen, la Tabla muestra todos los objetos utilizados hasta ahora.

2.4.1. PROGRAMACIÓN DE TRANSICIONES DE LAS PRINCIPALES

SECUENCIAS EN LADDER
Cuando nos referimos a programación de las transiciones, nos referimos exclusivamente
a la forma de programar en Ladder las transiciones de un estado a otro o a otros. En el
Apartado 2.4.2 nos encargaremos de la programación de las acciones o salidas asociadas
a los estados.

8
Programación de una secuencia lineal
En una secuencia lineal, siempre que se cumple una transición (True), se pondrá a Reset
el estado previo a la misma y se pondrá a Set el estado siguiente. Por ejemplo:

Programación de la transición X1 - X2: si está activo X1 y se cumple %IO. l, entonces

se pone a Reset X1 (estado previo a %I0.1) y se pone a Set X2 (estado siguiente a %I0.
l). Se continúa así hasta completar todas las transiciones del Grafcet. En las secuencias
en bucle se procederá de la misma forma que en una secuencia lineal, y cuando se cumpla
la última transición, se pondrá a Reset el último estado y a Set el estado inicial.

Selección de secuencia
Se procederá de la misma forma que en la secuencia lineal, pero teniendo en cuenta todas
las posibles secuencias que puedan darse. En la Figura (abajo), podemos observar la
programación de transiciones desde XO a X1 o a X2.

9
Repetición de secuencia
En la Figura, podemos observar un Grafcet con repetición de secuencia y su programación
correspondiente.

Secuencia simultánea
Cuando se cumpla XS y además se cumpla %I0.0, entonces se desactivará X5 y se
activarán a la vez X6, X7 y X8.

10
Sincronización de secuencia

Cuando se cumplan a la vez X6, X7 y X8 y además se cumpla %IO.O, entonces se

desactivarán X6, X7 y X8 y se activará X9.

2.4.2. PR0GRAMACION DE ACCIONES

Existen principalmente tres tipos de acciones que podemos programar en un Grafcet: las
acciones de tipo continuo, las acciones de tipo memorizadas y las acciones condicionadas.
Se debe recordar que un estado puede tener varias acciones asociadas, incluso mezcla de
ambas.

11
Acciones de tipo continuo
Este tipo de acciones permanecen activas mientras se encuentra activo el estado al que
están asociadas (Figura 2.17a), por lo tanto, tienen que estar necesariamente unidas a un
estado. Son las mismas salidas que ya utilizamos en el Capítulo 1 cuando estudiábamos
los circuitos combinacionales. En la Figura 2.l 7a,la salida %Q9.1 estará activa o True,
mientras esté activo Xl; si Xl pasa a False, la salida también lo hará. Las salidas %Q9.2
y %Q9.3 se comportarán igual con X2 y X3.

Este tipo de salidas se programan con el símbolo indicado en la Figura de abajo

Acciones de tipo memorizada

En este tipo de acción, un estado la pondrá a Set (activa la acción), y otro diferente la
pondrá a Reset (desactiva la acción). Una vez puesta a Set una acción, permanecerá activa

12
hasta que otro la ponga a Reset, de ahí su nombre de memorizada. Cuando un estado pone
a Set una acción (puede ser una salida o un objeto de bits), se denotará en el Grafcet como
%QQ.0: =l (véase la Figura a ), o %M21: =l, en el caso de un objeto de bits. Volviendo a
la Figura a, vemos que XO activa %Q0.0 (la pone a Set) y que posteriormente X3 la pone
a Reset %QQ.0: =0.

13
Acción condicionada
Estas acciones son habitualmente de tipo continuo, pero, a diferencia de estas, para que
pasen a estado activo, además de tener que estar activo el estado al cual están asociadas,
se deberán de cumplir otra u otras condiciones. Su símbolo es el de la Figura de abajo a).

Aquí podemos observar que las condiciones para qué %Q0. O se active (además de que
X1 esté activo) serán que se cumpla F1 y no se cumpla Hl. Las condiciones adicionales
(Fl y Hl) se colocan en el Grafcet cerca de una línea vertical sobre el símbolo de la salida
condicionada.

14
3. APLICACIONES

 EN ARRANQUE DIRECTO:

15
 EN INVERSION DE GIRO

16
 ESTRELLA DELTA

17
4. CONCLUSIONES

La metodología desarrollada es muy sencilla y aplicable a diagramas GRAFCET que

involucren no sólo los elementos básicos, sino también divergencias y convergencias,
tanto en O como en Y. Dado que se han obtenido reglas de aplicación con relés mono
y bi-estables, la metodología puede utilizarse con cualquier PLC que admita
programación con lenguaje escalera, inclusive si para ello tan solo cuenta con relés
monoestables. Esto quiere decir que aun los autómatas programables de gama inferior
pueden ser programados con estas técnicas; de esta forma, las ventajas de los
diagramas GRAFCET pueden ser explotadas por los usuarios de PLCs de muy bajo costo.

BIBLIOGRAFIA

Lewis, R. W. “Programming industrial control systems using IEC 1131-3” (revised edition).
The Institution of Electrical Engineers (IEE), 1998.

David R. “Grafcet: a powerful tool for specification of logic controllers”, IEEE Transactions
on Control Systems Technology, volume 3, number 3, págs. 253 – 268, September 1995.

18
ANEXOS

19