SDSeries ServoDrive

Operación manual
para 220VAC

Shenzhen Guanhong Automation CO., LTD.

Sitio web: www.szghauto.com
Añadir: Habitación 503 Anxin construcción, no había 536 Shenhui Road, comunidad Liuyue, Henggang Street, distrito de

Longgang, ciudad de Shenzhen, provincia de Guangdong, ChinaProvince, China

Código postal: 518115

 SD AC Servo Drive

Caracteristicas

1) Capacidad de sobrecarga Strong

Debido a que adopta módulo de potencia IPM inteligente industrial, que tiene
ventajas de la fuerte capacidad de sobrecarga y alto par de arranque. Por otra
parte, la carga máxima que resiste es tres veces mayor que el par nominal del
motor relacionada (cuando suministrado por suministro 3Ph-220Vac). que es
bastante bueno en las ocasiones en las que la carga tiene fluctuaciones
repentinas y se requiere para ser re-iniciado en el trabajo rápidamente.

2) Frecuencia de respuesta alta (1.5KHz)

Debido al uso perfecto del algoritmo de control PID avanzado y el par de
alimentación hacia adelante, mejora en gran medida el rendimiento de respuesta
dinámica, y acortar de manera efectiva el tiempo de establecimiento. Tiempo de
aceleración y deceleración del motor es corto, que es por lo general dentro de
decenas de milisegundos. La respuesta de frecuencia de la unidad en el modo de
velocidad puede ser de hasta 1.5KHz y la velocidad nominal del motor puede ser de
hasta 3000 rpm.

3) excelente capacidad anti-interferencia

Por observación en tiempo real de perturbación externa y la compensación dinámica en
tiempo real, la fluctuación de velocidad y la fluctuación de par causado por la
perturbación externa se reducen.

4) Buena Posición capacidad siguiente

Mediante la adopción de identificación de carga y el algoritmo de control avanzado de

alimentación hacia adelante de torsión, ondulación de velocidad muy pequeña y

se puede lograr error de posición. Por otra parte, configuramos codificador absoluto de 17 bits de modo que puede mejorar en gran medida la

estabilidad a baja velocidad y precisión de posicionamiento. sino que también proporciona modos de control, incluyendo la posición, la velocidad, el

par, y JOG para nuestros clientes elegir convenientemente.

1
Vista frontal

Nota:

“Set”: Introduzca los ajustes de los parámetros o establecer los valores para seleccionar los parámetros y salir.
Botón UP: Aumentar el valor seleccionado por 1. Botón DOWN: Disminuye el
valor seleccionado por el 1. botón Atrás: Pulse este botón para volver a
antes de los datos.

La instalación del motor y Drive

Las condiciones ambientales para la instalación de la unidad

Dado que las condiciones de entorno para la instalación de unidades de servo tiene la influencia directa de la función normal y
la vida útil del controlador servo, por lo tanto, las condiciones ambientales deben ser conformes a las siguientes condiciones:

• Temperatura ambiente: 0 a 40 o C, humedad ambiente, de menos de 80% (sin rocío).

• Temperatura de almacenamiento: -40 a 50 o C, la humedad de almacenamiento, a menos de 93% (sin rocío).
• medida preventiva se tendrá en contra de las gotas de lluvia o ambiente húmedo.
• Medida preventiva se tomará contra la corrosión por niebla de aceite y la salinidad.
• Cuando varios plazos de unidad en un armario de control, para una buena ventilación favor reservan
suficiente espacio alrededor de cada conductor, instalar ventiladores para proporcionar una refrigeración efectiva, mantenga menos de 40 o C para
el servicio sin problemas a largo plazo.
• Si hay fuentes de vibración cercana (punzonadora por ejemplo) y no hay manera de evitarlo, por favor
uso absorbedor o anti-vibración pieza de relleno de caucho.

2
• Si hay alteración de los equipos interferencial cercana a lo largo de los cableados al servo,
medida anti-jamming debe utilizarse para garantizar el trabajo normal de la unidad servo. Sin embargo, el filtro de ruido puede
aumentar la corriente de fuga; Por lo tanto, un transformador de aislamiento en los terminales de entrada de alimentación debe estar
instalado.
El método de instalación de la unidad
• Con el fin de conseguir una buena refrigeración de la unidad de servo normalmente debe montar en la dirección vertical con el
Desde arriba hacia abajo.
• Para instalar la unidad de servo, sujetar el tablero de conductor servo con el tornillo M4.
• Reservar espacio suficiente alrededor de los servomotores, como se muestra en el diagrama de referencia. A fin de que
garantizar el rendimiento de la unidad de servo y la vida útil, por favor, hacer que el espacio lo más completa posible.

• Para proporcionar viento vertical para el disipador de calor de la unidad servo debe instalar los ventiladores en el
cubículo de control.
• Prevent the dust or the iron filings entering the servo drive when install the control cubicle. Keep enough space
between drives in the electric cabinet.

Servo motor installation

The Environmental Conditions for Installation of motor

• Ambient temperature: 0 to 40 o C, Ambient humidity less than 80% (no dew).
• Storage temperature: -40 to 50 o C, Storage humidity less than 30% (no dew).
• Vibration: less than 0.5G.
• Install the servo motor in well-ventilated place with less moisture and a few dusts.
• Install the servo motor in a place without corrosive liquid, flammable gas, oil vapor, cutting
cooling liquid, cutting chips, iron powder and so on.
• Install the servo motor in a place without water vapor and direct sunlight.

The Method of Installation of motor

• For horizontal installation:
in order to prevent water, oil, etc. from entering inside of the servo motor, please put the cable connector
downward.
• For vertical installation:
if the shaft of the servo motor is in upward direction with a speed reducer, some prevention measure shall be taken
against entering inside of the servo motor by oil come from the speed reducer.

• Motor shaft extension should be long enough, or may cause vibration while motor is in
running.
• In case of installation or removing the servo motor, please do not hit the servo motor with a
hammer, otherwise the shaft and the encoder can be damaged.

The Definition of Rotation Direction for Servo Motor

The motor rotating direction description in this manual is defined as facing the shaft of the servo motor. If the
rotating shaft is in counterclockwise direction it will be called as positive direction, and in clockwise as reversal
direction.

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Technical specification

Model SZGH-SD2004 SZGH-SD2010 SZGH-SD2026

Power Range 50W~400W 400W-1000W 1000W~2600W

Input Power Supply 1 / 3-phase , AC220V +/- 15% , 50/60Hz +/- 5%

Temperature Operation 0 o C ~ 40 o C, Storage -40 o C ~ 50 o C

Environmental Humidity Less than 90% RH (non-condensing)

IP Class IP20

Control Method Vector control

Regeneration Built-in / External

Encoder Feedback 2500ppr / 17-bit ppr

Position, Speed, Torque, JOG, Test trial running,

Control Mode
Position/Speed, Position/Torque, Speed/Torque

4 programmable Input terminals (optically isolated)

Functions: SERVO-ON, ACLR, CW-inhibition, CCW-inhibition, CW torque inhibition,

Digital Input
CCW torque inhibition, Command Zero, Electronic gear selections (1~4),

Position deviation clear, pulse input inhibition, and many more

4 programmable Output terminals (optically isolated) Functions: SRDY,

Digital Output Alarm, In Position, AT speed, AT Torque, Electro-magnetic brake, Torque

Restrictions, and many more

Encoder Signal Output A,B,Z differential output, Z-signal open-collector output

Input Frequency Differential input ≦ 4MHz, Single-ended input ≦ 200KHz

Position Command Modes Pulse+Dir, CCW Pulse/ CW Pulse, Orthogonal Pulse (A/B phase)

Electronic gear ratio 1-32767 / 1-32767 (the ratio must be less than 50)

Analog Command Input - 10V~10V, input impedance 10KΩ

Speed Acceleration/ Deceleration By Parameter setting

Command Source Analog input / by internal parameters

Analog Command Input - 10V~10V, input impedance 10KΩ

Torque Speed Limit By Parameter setting

Command Source Analog input

Motor speed, Current position, Position deviation, Motor torque,

Monitor Function
Motor current, DC-Line voltage, and many more

Over-speed, Over-voltage, Over-load, Abnormal main power, Abnormal

Protection Function
encoder, encoder out of tolerance and many more

Communication RS485 (for factory use, only)

Certification ISO9001:2008

4
Mechanical Dimensions

40W~400W

400W~1000W

1000W~2600W

5
 Motors table

Flange Model Power (W) Torque (N.m.) Speed (rpm) Matched Servo Drive

SZGH-04005D 200 0.6 3000 SZGH-SD2004

60mm SZGH-04010D 400 1.3 3000 SZGH-SD2004

SZGH-06020DC 600 1.9 3000 SZGH-SD2004

SZGH-08075DC 400 1.3 3000 SZGH-SD2010

SZGH-08075BC 750 2.4 3000 SZGH-SD2010

80mm
SZGH-08100CC 1000 3.5 2000 SZGH-SD2010

SZGH-09075DC 1000 4 2500 SZGH-SD2010

SZGH-11060DC 600 2 3000 SZGH-SD2026

SZGH-11080DC 800 4 2000 SZGH-SD2026

SZGH-11120DC 1200 4 3000 SZGH-SD2026

110mm
SZGH-11150DC 1500 5 3000 SZGH-SD2026

SZGH-11120BC 1200 6 2000 SZGH-SD2026

SZGH-11180DC 1800 6 3000 SZGH-SD2026

SZGH-13100CC 1000 4 2500 SZGH-SD2026

SZGH-13130CC 1300 5 2500 SZGH-SD2026

SZGH-13150CC 1500 6 2500 SZGH-SD2026

SZGH-13200CC 2000 7.7 2500 SZGH-SD2026

130mm
SZGH-13100AC 1000 10 1000 SZGH-SD2026

SZGH-13150AC 1500 10 1500 SZGH-SD2026

SZGH-13230AC 2300 15 1500 SZGH-SD2026

SZGH-13260CC 2600 10 2500 SZGH-SD2026

Mechanical Dimensions Flange 60mm /

80mm / 90mm Series

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 Model LA LB LC LD LE LF LG LZ S LI W

SZGH-06020DC 116 30 3 10 50 60.2 70 4.5 14 20 5 0-0.03

SZGH-06020DC-T( with brake) 164 30 3 10 50 60.2 70 4.5 14 20 5 0-0.03

SZGH-06040DC 141 30 3 10 50 60.2 70 4.5 14 20 5 0-0.03

SZGH-06040DC-T( with brake) 189 30 3 10 50 60.2 70 4.5 14 20 5 0-0.03

SZGH-06060DC 169 30 3 10 50 60.2 70 4.5 14 20 5 0-0.03

SZGH-06060DC-T( with brake) 217 30 3 10 50 60.2 70 4.5 14 20 5 0-0.03

SZGH-08075DC 151 35 3 8 70 80.4 90 5.5 19 25 6

SZGH-08075DC- T(with brake) 205 35 3 8 70 80.4 90 5.5 19 25 6

SZGH-08075BC 179 35 3 8 70 80.4 90 5.5 19 25 6

SZGH-08075BC- T(with brake) 233 35 3 8 70 80.4 90 5.5 19 25 6

SZGH-08100CC 191 35 3 8 70 80.4 90 5.5 19 25 6

SZGH-08100CC-T(with brake) 245 35 3 8 70 80.4 90 5.5 19 25 6

SZGH-09075DC 150 35 3 8 80 86.6 100 6 16 25 5

SZGH-09075DC-T(with brake) 207 35 3 8 80 86.6 100 6 16 25 5

SZGH-09075DC 172 35 3 8 80 86.6 100 6 16 25 5

SZGH-09075DC-T(with brake) 229 35 3 8 80 86.6 100 6 16 25 5

SZGH-09100DC 182 35 3 8 80 86.6 100 6 16 25 5

SZGH-09100DC-T(with brake) 239 35 3 8 80 86.6 100 6 16 25 5

Units: mm

Flange 110mm / 130mm Series

Model LA LB LC LD LE LF LG LZ S H W LI

SZGH-11060DC 159 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11060DC - T(with brake) 215 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11080DC 189 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11080DC-T(with brake) 245 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11120DC 189 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11120DC-T(with brake) 245 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11150DC 204 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11150DC-T(with brake) 260 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11120BC 219 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11120BC-T(with brake) 275 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11180DC 219 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

SZGH-11180DC-T(with brake) 275 55 5 12 95 110 130 9 19 21.5 6 40

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 SZGH-13100CC 166 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13100CC-T(with brake) 236 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13130CC 171 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13130CC-T(with brake) 241 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13150CC 179 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13150CC-T(with brake) 249 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13200CC 192 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13200CC-T(with brake) 262 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13100AC 213 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13100AC-T(with brake) 283 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13150AC 213 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13150AC-T(with brake) 283 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13260CC 209 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13260CC-T(with brake) 279 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13230AC 241 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13230AC-T(with brake) 311 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13380CC 231 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

SZGH-13380CC-T(with brake) 301 57 5 14 110 130 145 9 22 24.5 6 40

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Servo Drive Wiring Configuration

Wiring Explanations And Notes

• The control cable length should be less than 3 meters and the encoder cable length less than
20 meters.
• Check that the MAIN power voltage (220VAC) and wiring of L1, L2, L3 is correct.

• Do not connect to 380V power supply.

• The output terminals of drive (U, V, W) must be connected to the servo motor connections (U,
V, W) correspondingly, otherwise the servo motor will stop or over-speed. However, by exchanging three-phase
terminal cannot cause the motor to reverse; this point is different from asynchronous motor.

• Earth wiring must be reliable with a single-point connection.

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 • Pay attention to the correct direction of free-wheel diode which is connected to the relay at
the output terminal, otherwise will cause the output circuit breakdown.
• In order to protect the servo drive from noise interference that can cause malfunction, please
use an insulation transformer and noise filter on the power lines.
• Power lines (power supply lines, main circuit lines, and motor power cable) MUST be laid
apart from the control signal wires (at least 30cm). Do not lay them in one conduit.
• Install a non-fuse circuit breaker that can shut off the main power supply immediately in case
of the servo drive fault.

Wires Specification

Terminal Symbol Wire Specification

Main Power Supply L1, L2, L3 1.5~4mm 2

Servo Motor U, V, W 1.5~4mm 2

Ground 1.5~4mm 2

Control Signals CN1 ≧ 0.14mm 2 ( AWG26), Shielded

Encoder Signals CN2 ≧ 0.14mm 2 ( AWG26), Shielded

Regenerative Resistors Terminals P, D / P, C 1.5~4mm 2

User must use a twisted-pair cable for the encoder signal wiring. If the encoder signal cable is too long( ＞ 20m), in
which the encoder power supply can be insufficient, multi-wire or thick wire must be used for the encoder power supply
wiring.

Terminals Explanation

Terminal Name Symbol Detailed Explanation

For 1- phase supply:

L1, L3
Single phase 220VAC -15% ~ +10%, 50/60Hz
Main Power Supply
For 3-phase supply:
L1, L2, L3
Three phase 220VAC -15% ~ +10%, 50/60Hz

P, D When use the built-in resistor, Please connect P and D.

Regenerative Resistor
When the external regenerative resistor is needed, please disconnect P and
Terminal P, C
D and connect the resistor to terminal P and C. Leave N unconnected.

U U-phase output to servo motor

Servo Motor terminal V V-phase output to servo motor

W W-phase output to servo motor

Ground terminal of servo motor Ground

Ground
terminal of servo drive

Note: The built-in resistor has been set as default by factory.

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 CN1 Terminal For Control Signals

The CN1 connector DB26 plug (26-pin) provides the signals interfaced with the host-controller. They are:

• 4 programmable input
• 4 programmable output
• Analog command input
• Pulse command input
• Encoder signal output

CN1 Terminal Connector

The CN1 connector plug uses DB26 male head, the contour and pin configuration is as the following:

Connector CN1 Soldering view

CN1 Connector Explanation

Name Of Signal Pin Number Function

DI1 12
Opto-coupler Input; Function is programmable;
DI2 2
Defined by parameter P3-series (P3-0 ~ P3-17)
Digital Input DI3 11

DI4 1

COM+ 10

DO1+ 19
Opto-coupler output; Function is
DO1- 20
programmable;
Digital Output DO2+ 21
Defined by parameter P3 series (P3-20 ~ P3-23)
DO2- 22

DO3+ 25

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 DO3- 26

DO4+ 23

DO4- 24

PULS+ 3
Position High-speed opto-coupler input, Working mode set by
PULS- 13
Command parameter PA14, Pulse+Dir, CCW/CW Pulse, A/B Orthogonal
SIGN+ 4
Pulse pulse
SIGN- 14

Analog AS+/AT+ 5
Analog velocity / torque input, range: -10V ~ 10V
Command Input AS-/AT-/GND 15

OA+ 16

OA- 7

OB+ 17
Encoder Signal
OB- 8 Motor encoder signal output
Output
OZ+ 18

OZ- 9

CZ 6

Shielded Cable
Metal case of
Ground Shielded wire for connection with shielded cable
connector
Protection

CN2 Connector For Encoder

The encoder signal connector CN2 connects to the servo motor encoder. A three-row DB15 plug (VGA
plug) is used. The contour and pin configuration is as following:

Connector CN2 Soldering view

CN2 Connector Explanation

Signal Name Of Encoder Pin No. Function

Encoder Power 5V 5 Use 5V power supply provided by servo drive. If the cable is longer than 20m, in order to prevent encoder from

Supply 0V 10 voltage-drop, use multi-wire or thick wires for power line and ground line.

A+ 6
A-Phase Connect with A-phase output of encoder
A- 1

B+ 7
B-Phase Connect with B-phase output of encoder
B- 2

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 Z+ 8
Z-Phase Connect with Z-phase output of encoder
Z- 3

U+ 9
U-Phase Connect with U-phase output of encoder
U- 4

V+ 11
V-Phase Connect with V-phase output of encoder
V- 12

W+ 13
W-Phase Connect with W-phase output of encoder
W- 14

Ground 0V 15 Encoder Power supply 0V

Shield Ground Metal Case Connect with cable shield wire

Note: The U, V, W signals of encoder does not exist on wire-saving encoder which has only A, B, Z.

CN3A and CN3B Terminal Definition

Can be connected to the PC or controller through special serial cable.

RS485
Don’t plug it to any power supply. Twisted-pair shielded wires are suggested with less than 2 meters in length.

Terminal CN3A Name CN3B Name Picture

1 VCC Positive power supply VCC Positive power supply

2 GND Ground GND Ground

3 TX-D RS485 Transmitting end TX-D RS485 Transmitting end

4 RSB RSB
RS485 Communication signal RS485 Communication signal
5 RSA RSA

6 RXD RS485 Receiving end RXD RS485 Receiving end

7 GND Ground GND Ground

8 VCC Positive power supply NC Free end

Regenerative Resistor Connection

If use the built-in resistor, please connect P and D (The built-in resistor has been connected by
factory, so you can use directly), as showed in picture A.
When an external regenerative resistor is needed to be connected to the servo drive, firstly, the short circuit
between terminal P and D must be disconnected.
Then the external regenerative resistor should be connected between P and C, as showed in picture B.

Note: RBP=P, RBD=D, RBC=C, RBN=N

Picture A Picture B

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 Wiring Example in Position Mode

MK6-series drive connecting to motor (Wire-Saving Encoder)

The wiring example (above) is for servo motors with flange size 60mm, 80mm and 90mm. When connected with
servo motors with flange size110mm and 130mm, please connect as following:

Signal U V W PE
Power
Pin No. 2 3 4 1

Signal 5V 0V A+ B+ Z+ A- B- Z- U+ V+ W+ U- V- W- PE
Encoder
Pin No. 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1

Notes:
1. If use 3-phase AC220V main power supply, please connect with terminal L1, L2, L3.
2. If use 1-phase AC220V main power supply, please connect with terminal L1, L3.
3. Current capacity of the external power supply for digital inputs and outputs (12~24vdc) should be more than 100mA.

4. AWG24-26 shielded cable is recommended for control and feedback signals. DO ground the shield of the cable.

5. Cable for control signals (CN1) should be less than 3 meters long, and cable for feedback signals (CN2) should be less
than 10 meters long.
6. A Circuit breaker (NFB) is recommended to cut off power in case of an overload. Use an electromagnetic
contactor to switch servo motor ON and OFF.

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Parameters in Position Mode

The following parameters need to be adjusted when in position mode:

Parameter Definition Value Default Value

PA4 Control mode 0 0

PA9 Position Proportional Gain 1-1000 40

PA19 Position Command Smooth Filter 0-30,000×0.1ms 300

PA11 Command pulses for one rotation of motor 0-30,000 pulse 10,000

PA12 1 st numerator of electronic gear for position command pulse 1~32,767 0

PA13 Denominator of electronic gear for position command pulse 1~32,767 10,000

PA14 mode of position command pulse 0-2 0

PA15 Direction change of position command pulse 0-1 0

PA59 The effective edge of command pulse 0-1 0

PA77 2 nd numerator of electronic gear for position command pulse 1~32,767 0

PA78 3 rd numerator of electronic gear for position command pulse 1~32,767 0

PA79 4 th numerator of electronic gear for position command pulse 1~32,767 0

PA80 Effective level of command direction signal 0-1 0

PA81 Command pulse (PULS) signal filter 0-15 4

PA82 Command pulse (SIGN) signal filter 0-15 4

PA16 Range of positioning completion 0~3000 pulse 10

0~30,000×100
PA17 Detection of over-travel range 400
pulse

PA18 Invalid error of over travel 0-1 0

PA83 CWL, CCWL direction prohibited mode 0-1 0

PA84 Hysteresis for position completion 0~32,767 pulse 5

PA85 Range for approach positioning 0~32,767 pulse 500

PA86 Histéresis para enfoque posicionamiento 0 ~ 32.767 pulso 50

Los parámetros relacionados con los terminales de entrada y de salida

Parámetro Definición Valor Valor por defecto

PA55 control de nivel eficaz para terminales de entrada 0000-1111 0000

PA57 control de nivel eficaz para terminales de salida 0000-1111 0000

PA58 Anti-fluctuación constante de tiempo de terminales de entrada digital 1-1000 × 0,1 ms 2

P3-0 función de la entrada digital ED1 0-99 1

P3-1 función de la entrada digital ED2 0-99 2

P3-2 función de la entrada digital ED3 0-99 3

P3-3 función de la entrada digital ED4 0-99 4

P3-15 Fuerza entrada digital 1 00000000-11111111 00000000

P3-16 entrada digital fuerza 2 00000000-11111111 00000000

P3-17 entrada digital fuerza 3 00000000-11111111 00000000

15
 P3-20 DO1 función de entrada digital 0-99 2

P3-21 DO2 función de entrada digital 0-99 3

P3-22 OC3 función de entrada digital 0-99 4

P3-23 OC4 función de entrada digital 0-99 8

Los parámetros relacionados con la comunicación ModBus

Parámetro Definición Valor Valor por defecto

PA71 No. MODBUS ID 1-254 1

PA72 MODBUS Comunicación Velocidad de transmisión 48 a 1152 × 100 96

PA73 Selección MODBUS Protocolo 0-2 1

PA74 Tratamiento de errores de comunicación 0-1 0

Ejemplo de cableado en Modo Velocidad / Torque

unidad MK6-serie se conecta a motor (Wire-Saving Encoder)

El ejemplo de cableado (arriba) es para servomotores con tamaño de la brida de 60mm, 80mm y 90mm. Cuando se
conecta con servomotores con size110mm brida y 130 mm, conecte la siguiente manera:

Señal T V W EDUCACIÓN FÍSICA

Poder
Nº de pin 2 3 4 1

Señal 5V 0V A + B + Z + UNA- SEGUNDO- Z- U + V + W + U- V- W- EDUCACIÓN FÍSIC

codificador
Nº de pin 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1

dieciséis
notas :
uso 1.If 3-fase AC220V fuente de alimentación principal, por favor conecte con el terminal L1, L2, L3.

uso 2.Cuando AC220V 1-fase fuente de alimentación principal, por favor conectar con terminal L1, L3.

3. La capacidad actual de la fuente de alimentación externa para las entradas y salidas digitales (12 ~ 24VDC) debe ser superior a 100 mA.

4. Se recomienda AWG24-26 cable apantallado para las señales de control y retroalimentación. NO conecte a tierra la pantalla del cable.

5. Cable for control signals (CN1) should be less than 3 meters long, and cable for feedback signals (CN2) should be less
than 10 meters long.
6. A Circuit breaker (NFB) is recommended to cut off power in case of an overload. Use an electromagnetic
contactor to switch servo motor ON and OFF.

Parameters in Speed Mode

The following parameters need to be adjusted when in Speed mode:

Parameter Definition Value Default Value

PA4 Control Mode 1 0

PA5 Gain Of Speed Loop 5-2000 Hz 150

PA6 Integral time constant of Speed loop 1-1000 ms 75

PA22 The source of Speed Command 0-5 0

PA24 Internal Speed 1 - 6000~6000 rpm 100

PA25 Internal Speed 2 - 6000~6000 rpm 500

PA26 Internal Speed 3 - 6000~6000 rpm 1000

PA27 Internal Speed 4 - 6000~6000 pm 2000

PA28 Arrival Speed 0-3000 rpm 3000

PA40 Acceleration Time Constant of Speed Command 1-10,000 ms 100

PA41 Deceleration Time Constant of Speed Command 1-10,000 ms 100

PA43 Ganancia del comando de velocidad analógica 10-3000 rpm / V 10

PA44 Dirección del comando de velocidad analógica 0-1 0

PA45 Cero compensación de la desviación del comando de velocidad analógica - 5000 ~ 5000 mv 0

PA46 Filtro de comando de velocidad analógica 1-1000 Hz 100

PA75 Rango para la detección de “Cero velocidad” 0-1000 rpm 10

PA76 Rango de coincidencia de velocidad 0-1000 rpm 10

PA87 La histéresis de la Velocidad de llegada 0-5000 rpm 30

PA88 La polaridad de la Velocidad de llegada 0-1 0

PA92 La histéresis para la detección de “Cero velocidad” 0-1000 rpm 5

17
Parámetros en modo de Torque

Los siguientes parámetros deben ser ajustados en el modo de par:

Parámetro Definición Valor Valor por defecto

PA4 Modo de control 2 0

PA29 Ganancia del orden de par analógico Establecido por el usuario 30

PA32 Para la selección interna y externa de comando de par 0-2 0

PA33 Dirección del comando de par analógico 0 0

PA39 Cero compensación de la desviación del comando de velocidad analógica 0 0

PA50 Límite de velocidad en modo de control de par Establecido por el usuario velocidad nominal

PA64 1 par interno - 3000 ~ 3000 0

PA65 Par interno 2 - 3000 ~ 3000 0

PA66 Par interno 3 - 3000 ~ 3000 0

PA67 Par interno 4 - 3000 ~ 3000 0

PA83 Método de inhibición 0-1 0

PA89 Par de llegada - 300% ~ 300% 100

PA90 La histéresis de torque de llegada 0% ~ 300% 5

PA91 La polaridad del par de llegada 0-1 0

La operación y visualización

Introducción al panel frontal y función

Panel frontal:

Pic 1. Panel Frontal

El panel consta de 5 LED digital y 4 botones incluyendo ↑, ↓, ←, configurado para mostrar todo el estado del sistema y los parámetros
establecidos.
La operación es jerárquica. ← botón indica “Volver” y el botón SET indica “hacia adelante”, mientras que también tiene el
significado de “Enter”. ← botón también tiene el significado de “Cancelar” y “Salir”.
↑ botón indica “Aumentar” y el botón ↓ indica “DISMINUIR”. Si se mantiene pulsado el botón ↑ o ↓ botón, se obtendría un

resultado duplicado y cuando se mantenga por más tiempo, la tasa de repetición es mayor.

18
teclas del panel frontal explicación:

Símbolo Nombre Función

Aumentar el número o valor; Presione y mantenga presionado para

Incrementar
repetir cada vez mayor.

Disminuir el número o valor; Presione y mantenga presionado para

Disminución
repetir decreciente.

Salida, Volver salida de menús; Cancelar la operación

CONJUNTO Confirmar, Conjunto Menú entró; Confirmación de la operación

Menú principal

La primera capa es el menú principal y tiene cuatro modos de funcionamiento. prensa ↑ o ↓ botón para cambiar el modo de
funcionamiento. Entonces presione CONJUNTO botón para entrar en la segunda capa. prensa ← botón vuelve al menú principal de la
segunda capa.

Pico capa de visualización 2. operativo

19
 Supervisión del estado

En la primera capa, por favor seleccione “dP--” y pulse el CONJUNTO botón para entrar en el modo de monitorización. Hay 16 estados
que se mostrarán en total. Se puede seleccionar el modo de visualización deseado con ↑ o ↓ botón, y luego presione CONJUNTO botón para
entrar en el estado específico.

Operación de Vigilancia Ejemplo Definición

Velocidad: 1000 r / min

La posición actual del rotor:

1245806 pulso

Posición de comando:

1245810 pulso
CONJUNTO

Desviación de posición: 4 pulso

Motor de par 70%

Motor de corriente 2.3A

Método de Control 0

Absoluta del rotor Posición: 3265

Terminal de entrada digital

Terminal de salida digital

codificador de señal

estado de ejecución

No.9 de alarma

parámetros de ajuste

Pasos para establecer parámetros

Por favor, seleccione en primer lugar “PA--”, y pulse CONJUNTO botón para entrar en el estado del modo de ajuste de parámetros.
Utilizar ↑ o ↓ para elegir los parámetros y empuje requerido CONJUNTO botón para visualizar el valor del parámetro. Puede modificar el valor
del parámetro con ↑ o ↓. prensa ↑ o ↓ botón una vez, los aumentos de parámetros o disminuye en 1. Si se mantiene pulsado ↑ o ↓ clave
puede aumentar de forma continua o disminuir el valor. Después de modificar el valor de la prensa parámetro CONJUNTO botón y cuando el
LED parpadea dos veces, significa que la modificación se ha completado. Por último apague la unidad y vuelva a encenderlo activar los
cambios.

20
Cómo hacer coincidir con su unidad de motor

El parámetro PA-01 de la unidad debe estar configurado con el motor exacto que se utiliza.
El valor de PA-01 debe establecerse en referencia a la siguiente tabla. Si hay una discrepancia, provocará una alarma. Prestar
atención a que los diferentes motores tienen diferentes parámetros por defecto.
Por ejemplo, MK6-2A05-IAM2 tiene el modelo por defecto de fábrica del servo motor de corriente alterna como OMA8-02430-3NA.

Si no es necesario modificar el código de motor o restaurar los parámetros de ajuste que ya fue establecido por el fabricante, por
favor, en primer lugar, el cambio PA - 0 A partir de 315 a 385, then enter into PA-01 and press ↑ or ↓ key to select the appropriate
motor model. The steps are shown as the following picture:

Pic 3. Choose motor type

Resume the Parameter Default Values

In case of the following situations, please use the function of resuming the default parameters (manufacture default
parameter):
• The parameter is adjusted chaotically; the system is unable to work normally.
• The servo motor is replaced by a different new model.
• For any other reason, drive is not matched with motor model which is set in PA01. The procedure for
resuming the default parameter values is as the following:
1. Inspect servo motor code (PA01) whether it is correct or not.
2. Modify the password (PA0) from 315 to 385.
3. Modify the servo motor code (PA1) with new servo motor code.

Resume default value of all parameters means that all of parameters that have been edited by customers would be
recovered to the manufacture parameters value.

How to do:

Press ← button back to main menu, and choose ”PA--” mode with ↑ or ↓ button. Press SET
button entering into the second layer. Then press ↑ or ↓ button to set PA=0 and press SET
button going into the third layer to set PA0=385, and press SET button to enter it.

Press ← button back to the “PA--” layer, and set PA1=dEF-. Press SET button for 5 seconds. When the LEDs in the
screen flashes several times, it means the operation is successful. Finally turn OFF and ON the power to activate the
changes.

21
Parameters:

No. Name Function Range Default Value

1. Default password is 315 to set or change parameters.

0 Password 0-9999 315
2. To change the Motor type it must be changed to 385.

1. El código de tipo de motor diferente tiene diferentes parámetros por defecto. Si desea

utilizar la función de recuperar el valor de parámetro predeterminado asegurarse de que

1 Motor type selection haya elegido el tipo correcto del motor. 80-90-110-130 OMA8-02430

2. Si desea modificar el parámetro PA-01, ajuste la PA0 a 385 en primer lugar.

0. Muestra la velocidad actual del motor

1. Visualizar la posición actual en 5 bits (byte bajo)

2. Mostrar la posición actual en 5 bits (byte alto)

3. Pantalla comando de posición (acumulación de impulsos de comando) en 5 bits (byte bajo)

4. Display comando de posición (acumulación de impulsos de comando) en 5 bits (byte alto)

5. Pantalla desviación de posición en 5 bits (byte bajo)

6. Pantalla desviación de posición en 5 bits (byte alto)

7. Pantalla de par motor

8. Pantalla corriente del motor

modo de control 9. Display

10. Display temperatura de disipador de calor en IPM

11. Pantalla de orden de velocidad analógico

3 estado de la pantalla inicial 0-23 0
12. Pantalla de orden de par analógico

13. Display posición absoluta del rotor en un giro en 5 bits (byte bajo)

14. Display posición absoluta del rotor en un giro en 5 bits (byte alto)

15. Pantalla de estado de entrada digital

estado de la salida digital 16. Pantalla

señal de entrada del codificador 17. Display

valor de la tensión de CC 18. Visualización de alimentación principal

código de alarma 19. Display

20. Display número de versión chip lógico

21. exhibir el estado de accionamiento del relé

22. Pantalla de estado de tensión externa

23. Display estado de tensión externa

el modo de control de velocidad 2:: modo de par de

control 3: 0: modo de control 1 posición de modo de

control de posición + velocidad de 4: posición +

4 Modo de control 0-5 0
torque modo de control 5: modo de velocidad +

control de par

1. The bigger value means the more gain and higher rigidity. The parameter value is
Ganancia proporcional
5 set according to your servo motor model and the load behavior. Generally, the 5-2000Hz 150
lazo de velocidad
greater the load inertia, the bigger

22
 the value.

2. Set as high value as system does not generate any oscillation.

1.The smaller value means the integral time is faster and the ability of system in
Integral constant of
6 resisting deviation is stronger. But if it is too small, it will cause oscillation. 1-1000ms 75
speed loop

1. To set the character of torque command filter.

2. To suppress resonance from torque applied to load.

3. El valor más pequeño significa la frecuencia de corte es menor y la vibración con el ruido

generado por el motor es menor. Si la inercia de la carga es grande, reduzca el valor de

ajuste. Si el valor es demasiado pequeño, sería conducir a una baja respuesta, lo que
7 Torque filter 20-500% 100
resultaría en agitación y la operación no lisa.

4. El valor más grande significa la frecuencia de corte es más alta y la frecuencia de

respuesta es más rápida. Si necesita más alta frecuencia de respuesta de par, se

recomienda aumentar el valor de ajuste.

1. Para establecer el grado de filtro de detección de velocidad.

2. El valor más pequeño significa la frecuencia de corte es menor y el ruido del motor es

menor. Si la inercia de la carga es grande, se recomienda reducir el valor de ajuste. Si el

valor es demasiado pequeño, sería conducir a una baja respuesta, lo que resultaría en

filtro de detección de 8 velocidad agitación y la operación no lisa. 20-500% 100

3. El valor más grande significa la frecuencia de corte es más alta y la frecuencia de

respuesta es más rápida. Si necesita una frecuencia más alta velocidad de respuesta, se

recomienda aumentar el valor de ajuste.

1. El valor más grande significa la ganancia es mayor y su rigidez es más fuerte. Por lo que el

retraso de posición es menor en las mismas condiciones de orden de frecuencia de pulso. Pero si es

Ganancia proporcional demasiado grande, hará que la oscilación. 1-1000 (1 /

9 40
lazo de posición s)

2. El valor del parámetro se establece de acuerdo a su modelo de motor servo y la condición de

carga.

impulsos de comando para una 1. Cuando se establece en 0, a continuación, PA12 y PA13 son válidas, por lo demás este parámetro
1-30,000
11 vuelta del motor define el número de comando de impulsos de entrada necesaria para girar el motor durante un turno. 10000
pulso
rotación

1. In position control mode, it is convenient to match all kinds of pulse source

through setting the parameter PA12 and PA13, which helps to reach ideal control

resolution (angle/pulse).

2. P×G=N×C×4 P: input pulse command number, G: electric gear ratio, N: numbers of

motor rotation, C: resolution of optical encoder (ppr), default value is 2500.

1 S t numerador de equipo

electrónico para el comando 3. For example: for input command pulse P of 6000, we need the servo motor to
12 0-32,767 0
de posición rotate one turn

pulso 4. G=(N×C×4)/P = (1×2500×4)/6000=5/3, So PA12 should be set to 5, PA13

should be set to 3.

5.The numerator of electronic gear for command pulse is decided by combination

of Gear1 and Gear2 digital inputs which points to one of the parameters PA12,

PA77, PA78, and PA79. The denominator is decided by PA13. The detail is as

following:

23
 DI Signal
Numerator
Gear 2 Gear 1

0 0 1 ST Numerator (Parameter PA 12)

0 1 2 nd Numerator (Parameter PA 77)

1 0 3 rd Numerator (Parameter PA 78)

1 1 4 th Numerator (Parameter PA 79)

Note: 0=OFF, 1=ON.

Denominator of

13 position command Refers to parameter PA12 1-32,767 10,000

pulse

To set one of 3 input modes: 0:

mode of position Pulse+Direction 1: CCW pulse/CW

14 0-2 0
command pulse pulse

2: A-phase and B-phase orthogonal input.

Direction of 0: Normal
15 0-1 0
command pulses 1: Reverse position command pulse

1. To Set the pulse range of positioning completion under the position control

mode.

1. To set the pulse range of positioning completion under the position control

mode.
16 Range of positioning 0-30,000 pulse 10
completion 2. When the pulse number in the position deviation counter is smaller than or

equal to this setting value , the digital output (DO) COIN is ON, otherwise is OFF.

3. The comparator has hysteresis function, it is set by PA84.

Detection of In position control mode, if the value in position deviation counter is greater than this 0-30,000x
17 400
over-travel range parameter, the drive will alarm. 100 pulse

0: The alarm for detection of over travel is valid. 1: The alarm for detection of
Invalid error of over
18 over travel is invalid, and stops to detect the error. 0-1 0
travel

1. To filter the input command pulse. Acceleration and deceleration are with

exponential form. The value is time constant.

2. The filter does not lose input pulses, but will cause a command delay.

3.The filter applies in

Position command 0-30,000 x
19 (1. PC controller without acceleration and deceleration function. (2. The 300
smooth filter 0.1ms
electronic gear ratio is big (>10). (3. The command frequency is low.

(4. When the motor runs, there are step jumps in speed. (5. When set

to value”0”, the filter does not work.

0: CCW drive inhibition or CW drive inhibition is effective. If the digital input of CCW

drive inhibition is ON (N.C. contact on its digital input), CCW drive is permitted. If the

switch of CCW drive inhibition is OFF (the contact has been opened), CCW torque

20 drive inhibition keeps 0. 0-1 1

The similar definition is for CW drive inhibition but in opposite direction.

24
 If both CCW and CW drive inhibition are OFF, it will come to error alarm of drive

inhibition input.

1: Cancel CCW or CW drive inhibition. No matter what state of the contact of CCW

or CW drive inhibition inputs are, CCW or CW drive is allowed. Meanwhile, if the

contacts of CCW and CW drive inhibition are OFF, it will not cause any alarm.

0-6000
21 JOG speed Set the running speed of JOG operating. 100
rpm

In speed control mode, it sets the source of speed command. 0: Analog

Terminal AS+, AS- input analog speed command. 1: Internal speed command

is decided by SP1 and SP2 digital inputs :

DI Signal
Speed Command
SP2 SP1 0

0 Internal Speed 1 (Parameter PA24)

0 1 Internal Speed 2 (Parameter PA25)

1 0 Internal Speed 3 (Parameter PA26)

1 1 Internal Speed 4 (Parameter PA27)

22 The source of speed Note: 1=ON, 0=OFF 0-5 0

command
2: Analog speed command + internal speed command:

DI Signal
Speed Command
SP2 SP1 0

0 Analog Speed Command

0 1 Internal Speed 2 (Parameter PA25)

1 0 Internal Speed 3 (Parameter PA26)

1 1 Internal Speed 4 (Parameter PA27)

3: JOG speed command, if carry out JOG operation. 4: Keyboard

speed command, if carry out Sr—operation. 5: control of JOG operation

from digital input terminals.

Set the highest speed of the servo motor. It is

independent to rotating direction.

0-6000
23 Maximum speed limit If the setting value is beyond the rated speed of the motor, the rated speed of 5000
rpm
the motor is considered as the maximum permissible value.

In speed control mode (PA22=1), when SP1 and SP2 are OFF, internal speed 1 - 6000~6000
24 Internal speed 1 100
is as the speed command. rpm

In speed control mode (PA22=1 or 2), when SP1 is ON, while SP2 is OFF, internal - 6000~6000
25 Internal speed 2 500
speed 2 is as the speed command. rpm

In speed control mode (PA22=1 or 2), when SP1 is OFF, while SP2 is ON, - 6000~6000
26 Internal speed 3 1000
internal speed 3 is as the speed command. rpm

In speed control mode (PA22=1 or 2), when SP1 and SP2 are ON, internal speed 4 - 6000~6000
27 Internal speed 4 2000
is as the speed command. rpm

1. Set the detection timing of the speed arrival output. When the servomotor

speed surpasses this parameter, the digital output (DO) ASP (arrival speed) is
At speed 0-3000
28 ON, otherwise is OFF. 3000
(Speed arrival) rpm
2. The comparator has hysteresis function set by PA87. Detection is

associated with 10 r/min hysteresis.

25
 3. It also has the polarity setting function: PA88

PA28 Comparator

0 >0 Speed independent to direction

>0 Only detect CCW speed

1
<0 Only detect CW speed

1. Set the relation between input analog voltage for torque command and

the actual motor running torque.

10-100
29 Gain of analog torque 2. The setting value unit is 0.1v/100%. 30
command (0.1v/100%)
3. The default value is 30, corresponding to 3v/100%. it means if the input

voltage is 3V, it would generate 100% rated torque.

1. The value is the percentage of rated torque. The limit is independent to

direction and CW or CCW direction is protected.

The alarm value of
30 2. When PA31 ＞ 9, motor torque ＞ PA30 and duration ＞ PA31, the drive alarms and 1-300 300
torque overload
the code is Err-29. The motor stops working. It must repower on after clearing

errors.

1. The detection time for torque overload, unit:ms. Detection time=PA31 × 0.1 ；

31 The detection time for 0-32,767 0

torque overload 2. When set to 0~9, the function of torque overload alarming is prohibited. In

general,the value is set to 0.

0: Analog input torque command by terminals AS+ and AS-. 1: Internal torque

command by combination of TRQ1 and TRQ2 digital inputs (DI) which points to

one of the parameters PA64, PA65, PA66, and PA67.

DI Signal
Torque Command
TRQ2 TRQ1

0 0 Internal Torque1 （ Parameter PA64)

0 1 Internal Torque2 （ Parameter PA65)

1 0 Internal Torque3 （ Parameter PA66)

32 The source of torque 0-1 0
command 1 1 Internal Torque4 （ Parameter PA67)

Note: 0=OFF, 1=ON

2: Analog torque command + internal torque command:

DI Signal
Torque Command
TRQ2 TRQ1

0 0 Analog Torque Command

0 1 Internal Torque2 （ Parameter PA65)

1 0 Internal Torque3 （ Parameter PA66)

1 1 Internal Torque4 （ Parameter PA67)

When set to 0 and the analog torque command is positive, torque direction is

Direction of analog CCW.

33 0-1 0
torque command When set to 1 and the analog torque command is positive, torque direction is CW.

26
 1. The setting value is the percentage of rated torque.

2. It is always valid independence of the drive control mode.

Internal CCW torque
34 3. If the setting value is bigger than the maximum overload capacity of the 0~300% 300%
limit
drive for the matched motor, the max overload capacity is concerned as the

actual torque limit.

Internal CW torque
35 Refer to PA34. - 300~0% - 300%
limit

1. Es válida solamente cuando el terminal de entrada (FIL) de límite de par CCW está en ON.

2. Cuando la función de límite es válido, el límite de par real es el valor mínimo

36 Externally controlled de: 0 ~ 300% 100%

CCW torque limit
1: capacidad de sobrecarga máximo de la unidad de motor emparejado, 2: límite

de par CCW interna (PA34), 3: controlado externamente límite de par CCW

(PA36).

1. Es válida solamente cuando el terminal de entrada (RIL) de límite de par CW está en ON.

2. Cuando la función de límite es válido, el límite de par real es el valor mínimo

par CW externa
37 de: - 300 ~ 0% - 100%
límite
1: capacidad de sobrecarga máximo de la unidad de motor emparejado, 2: límite

de par CW interna (PA35), 3: controlado externamente límite de par CW (PA37).

Cero compensación

de la desviación de
39 Hacer un ajuste para compensar el par de mando analógica. - 2000 ~ 2000 0
mando analógico de par

características de aceleración / deceleración lineales están disponibles. El valor de ajuste significa

que el tiempo de aceleración del motor de 0 rpm a 1,000 rpm (o de 1000 rpm a 0 rpm). Sólo se

aplica en el modo de control de velocidad, mientras que no es válido en el modo de control de

posición.
Tiempo de aceleración
40 1-10,000ms 100
constante
Este parámetro debe establecerse en 0 si la unidad se utiliza en combinación con un

controlador de bucle de posición externo (como controlador CNC) para evitar acc adicional

/ dec que no se decidió por el controlador.

tiempo de deceleración
41 Consulte la PA40. 1-10,000ms 100
constante

1. Establecer la relación entre la tensión analógica de entrada para el comando de velocidad y la

velocidad real del motor en funcionamiento.

10-3000
43 Ganancia de velocidad analógica 2. La unidad de valor de ajuste es 0,1 V / 100%. 300
mando rpm / V
3. El valor por defecto es 10; correspondiente a 10 rpm / V, significa que si el voltaje de

entrada es de 5V, sería funcionar el motor a 50 rpm.

1. Si el valor 0 y velocidad analógica comando es positivo, la dirección de la velocidad es

Dirección del comando de CCW.

44 0-1 0
velocidad analógica 2. Si el valor 1 y de velocidad analógica comando es positivo, la Dirección de la velocidad CW.

Traslado de origen de Hacer un ajuste de la desviación para el mando analógico de velocidad con este parámetro.
45 - 5000 ~ 5000 0
compensación

27
 mando analógico de

velocidad

de entrada 1. El filtro de paso bajo de mando analógico de velocidad.

2. Si el valor de ajuste es más grande, la frecuencia de respuesta es más rápida para acelerar cantidad
46 Filtro de velocidad analógica 1-1000Hz 300
mando analógica de entrada y la influencia del ruido de la señal es más alto.

1. Use the electromagnetic brake when SON is from ON to OFF or alarm occurs in

the servo driver. This parameter defines the delay time from the action(the BRK is

OFF from DO terminals) of The electromagnetic brake until excitation removal of the

servomotor during the servomotor to be in static.

2.After setting, the parameter should not be smaller than the delay time in which the

machinery applies the brake. This parameter will make the brake reliable and then

El tiempo de retardo para turns off the servomotor excitation to guarantee against the small displacement of

el freno electromagnético the servomotor or depreciation of the work piece.

0-200
47 cuando el servomotor 0
x10ms
está en 3. The timing chart as follow:
parada

1. Use the electromagnetic brake when SON is from ON to OFF or alarm occurs in

the servo driver. This parameter defines the delay time from excitation removal of

the servomotor until the action(the BRK is OFF from DO terminals) of the

electromagnetic brake during the servomotor to be in motion.

2. This parameter will make the servomotor deceleration from high speed down to

low speed and then applies the brake to avoid damaging the brake.

3. The actual action time is the smaller value between the parameter PA48 and the
Waiting time for time in which the servomotor decelerates to the value of PA49.
electromagnetic
0-200
48 brake when 4. The timing chart as below: 50
×10ms
servomotor is in

motion

Action speed for 0-3000

49 100
electromagnetic Refers to the explanation of parameter PA48. rpm

28
 brake When

servomotor is in

motion

1: In torque control mode, the motor running speed is limited in the range of this
0-5000
50 Speed limit in torque parameter. 3000
control mode rpm
2: It prevents over-speed due to the light load.

53 Servo Force Enable 0: The enable signal is controlled by SON of digital input (DI) 0-1 0
1: Software forces to servo ON.

Servo enable delay time After the servo signal is deactivated on the digital input, it delays to cut the current of 0-30,000×
54 0
at SERVO-OFF motor by this delay time. 0.1ms

Represented by a byte of 4 bits. Each bit corresponds to one digital input. If any bit is

0, it means the related digital input terminal acts as normal and does not reverse (is

activated when closed). While it is 1, it means the terminal logic is reversed (is

activated when opened).

55 Effective level control The byte represents the digital input terminals as following: 0000-1111 0000
of digital inputs

bit 3 2 1 0

ED4 definición ED3 ED2 ED1

0: alto nivel es válido (se activa cuando está cerrado) 1: Bajo

nivel es válido (se activa cuando se abre)

Representado por un byte de 4 bits. Cada bit corresponde a una salida digital. Si

cualquier bit es 0, significa que el terminal de salida digital relacionada actúa como

normal y no invierte (se activa cuando se enciende). Si bien es 1, significa que la lógica

del terminal se invierte (se activa cuando se apaga).

57 de control de nivel eficaz El byte representa los terminales de salida digital de la siguiente manera: 0000-1111 0000
salidas digitales de

poco 3 2 1 0

definición OC4 OC3 DO2 DO1

0: alto nivel es válido (se activa cuando se enciende) 1: Bajo nivel

es válido (se activa cuando se apaga)

1. Si el valor es menor, la respuesta de frecuencia terminal de entrada es más rápido.

fluctuación constante de

58 tiempo de anti-terminales de 1-20ms 2

2. Si el valor es más grande, el rendimiento anti-fluctuación del terminal de entrada es mejor, pero la
entrada digital
frecuencia de respuesta se vuelve más lento.

mando efectivo 0: el flanco ascendente es eficaz 1: el

59 0-1 0
de flanco flanco de bajada es eficaz

0: Restablecimiento de software no es válido

60 Reinicio suave 0-1 0
1: Restablecimiento de software es eficaz y se reinicia el sistema.

61 alarma sistema claro 0: sistema de alarma clara no es válido 0-1 0

1: sistema de alarma claro es efectiva

62 selección Encoder 0: 15 de línea de encoder incremental 2500 de línea (A, B, Z, U, V, W) 0-1 0

1: codificador 2500 de línea de ahorro de alambre (A, B, Z)

Establecer la relación de inercia de la carga de inercia del motor. El valor de ajuste = [(inercia de la

63 relación de inercia de la carga carga + inercia de rotación) / (inercia de rotación)] x100. 1-500 100

64 1 par interno En el modo de control de par (PA4 = 2 y PA32 = 1), cuando TRQ1 = OFF - 300 ~ 300 0

29
 y TRQ2 = OFF, par interno 1 es como el comando de par.

En el modo de control de par (PA4 = 2 y PA32 = 1), cuando TRQ1 = ON y TRQ2

Par
sesenta y cinco interno 2 - 300 ~ 300 0
= OFF, par interno 2 es como la orden de par.

En el modo de control de par (PA4 = 2 y PA32 = 1), cuando TRQ1 = OFF y TRQ2
66 Par interno 3 - 300 ~ 300 0
= ON, par interno 3 es como la orden de par.

En el modo de par de torsión de control (PA4 = 2 y PA32 = 1), cuando TRQ1 = ON y

67 Par interno 4 - 300 ~ 300 0
TRQ2 = ON par interno 4 es como la orden de par.

71 ID MODBUS No. MODBUS comunicación ID No. 1-254 1

MODBUS baudios de
48 a 1152 ×
72 comunicación velocidad de transmisión de comunicación MODBUS 96
100
tarifa

0: 8, N, 2 (MODBUS, RTU) 1: 8, E,

1 (MODBUS, RTU) 2: 8, O, 1

(MODBUS, RTU)

protocolo MODBUS El parámetro decide el protocolo de comunicación. Valor 8 representa los datos
73 0-2 0
selección transmitidos es de 8 bits de longitud;

N, E, O indicates “none”, “even” and “odd” priority, respectively. Value 1 or 2

indicates communication of 1 byte or 2 bytes.

When communication is wrong, choose: 0: keep working, OR

74 Communication error 0-1 0
handing 1: Alarm and stop working

1. If the motor running speed is less than the value of this parameter, the ZSP

(zero speed) of digital output (DO) is ON, and else is OFF.

75 Range for zero speed 2. If ZCLAMP of digital input (DI) is ON and speed command is less than the value 0-1000 rpm 10
detection
of this parameter, the value of speed command is forced to be zero and the motor

stops.

3. The comparator has hysteresis function. It is set by PA92.

1. Set the speed coincidence(VCOIN) output detection timing.

2. Salida de la coincidencia de velocidad (VCOIN ON) cuando la diferencia entre el

comando de velocidad y la velocidad del motor es igual o menor que la velocidad

especificada por este parámetro PA76, de lo contrario es OFF.

Por ejemplo, PA76 = 10 y la velocidad de comando es 1000 rpm, mientras que la velocidad

real varía de 990rpm ~ 1010rpm, entonces el VCOIN salida digital está en ON.

Speed Coincidence
76 0-1000 rpm 10
Range

* Debido a que la detección de coincidencia de velocidad es asociación con 10 r / min histéresis,

rango de detección real es como se muestra a continuación: Velocidad de salida coincidencia OFF → En

la sincronización (PA76-10) r / min salida coincidencia de velocidad en → OFF temporización (PA76 +

10) r / min

77 2 Dakota del Norte numerador de Consulte el parámetro PA12 0-32.767 0

30
 relación de transmisión electrónica

3 rd numerador de
78 0-32.767 0
relación de engranaje electrónico Véase el parámetro PA12

4 º numerador de
79 0-32.767 0
relación de engranaje electrónico Véase el parámetro PA12

nivel efectivo de 0: alto nivel es la dirección positiva 1: Nivel

80 0-1 0
Dirección (SIGN) bajo es la dirección positiva

1. Para filtrar el comando PULS entrada.

2. El valor predeterminado (4) es corresponsal a la frecuencia máxima de entrada de

impulsos, que es 500 Khz. Si el valor de este parámetro es más grande, la frecuencia

máxima de entrada viable será menor.

PULS filtro de
81 3. Para filtrar el ruido de la línea de señal con el fin de evitar el recuento incorrecto. Si 0-15 4
comando de entrada
sale mal debido al conteo incorrecto, puede aumentar el valor de este parámetro

correctamente.

4. Después de la edición de este parámetro, debe guardarlo y girar la unidad de apagado y encendido

para que sea eficaz.

1. Para filtrar el comando de entrada SIGN.

2. El valor predeterminado (4) es corresponsal a la frecuencia máxima de entrada de

impulsos, que es 500 Khz (cuando se utiliza en modo de pulso / CCW CW). Si el valor de

este parámetro es más grande, la frecuencia máxima de entrada viable será menor.

comando de entrada 82 SIGN 0-15 4

filtrar 3. Para filtrar el ruido de la línea de señal con el fin de evitar el recuento incorrecto. Si

sale mal debido al conteo incorrecto, puede aumentar el valor de este parámetro

correctamente.

4. Después de la edición de este parámetro, debe guardarlo y girar la unidad de apagado y encendido

para que sea eficaz.

Cuando la máquina llega al final de carrera mecánico en cualquier fin de ciclo y activa

CW límite / CCW, puede elegir los siguientes métodos para trabajar con este parámetro.
método de inhibición /
83 0: para limitar el par en la dirección de la corriente a ser 0. 1: El impulso de entrada de la 0-1 0
CCWL CWL
dirección de la corriente se inhibe.

Histéresis para la
0-32.767
84 finalización de Consulte el parámetro PA16. 5
pulso
posicionamiento

1. Para establecer el intervalo de pulso de enfoque posicionamiento bajo el modo de control de

posición.

2. Cuando el número de impulsos en el contador de desviación de posición es menor que o igual que

el valor de ajuste de este parámetro, la salida digital (DO) NEAR (enfoque de posicionamiento) está

activado, de lo contrario es OFF. 0-32.767

85 Rango de enfoque 500
posicionamiento 3. El comparador tiene función de histéresis fijado por PA86. pulso

4. Use esta función en caso de que en cerca de posicionamiento, el controlador de host está

aceptando la señal NEAR para continuar la preparación para el siguiente paso. En general, este

valor de parámetro debe ser más grande que PA16.

histéresis para 0-32.767

86 50
enfoque posicionamiento Véase el parámetro PA85. pulso

31
87 Histéresis de llegada Consulte el parámetro PA28. 0-5000 rpm 30
velocidad

Consulte el parámetro PA28. La función

de ajuste de polaridad:

PA88 PA28 comparador

Polaridad de llegada
88 0 >0 Velocidad independiente a la dirección 0-1 0
velocidad
>0 Sólo detectar la velocidad CCW
1
<0 Sólo detectar la velocidad CW

1. Cuando el par de servomotor supera este parámetro, la salida digital (DO) ATRQ

(par de llegada) está en ON, lo contrario es OFF.

2. El comparador tiene función de histéresis fijado por PA90.

3.It también tiene la función de ajuste de polaridad:

89 par de llegada - 300% ~ 300% 100%

PA91 PA89 comparador

0 >0 De par independiente de la dirección

>0 Sólo detectar par CCW

1
<0 Sólo detectar par CW

90 Histéresis de llegada Histéresis para PA89. 0-300% 5%

esfuerzo de torsión

Consulte el parámetro PA89. La función

de ajuste de polaridad:

Polaridad de llegada PA91 PA89 comparador

91 0-1 0
esfuerzo de torsión 0 >0 De par independiente de la dirección

>0 Sólo detectar par CCW

1
<0 Sólo detectar par CW

La histéresis de cero
92 0-1000 rpm 5
Histéresis de detección de velocidad para PA75.

El tiempo de retardo de Este parámetro define el tiempo de retardo desde el servomotor energizado hasta
94 0-200 × 10ms 0
freno que la acción (la salida digital (DO) BRK es ON).

32
 P3 grupo de parámetros

Tabla de parámetros

MK6-2A05 y MK6-2A10 servomotores tienen 4 entradas digitales y 4 terminales de salida digital.

Puede cambiar sus valores a través de parámetros de definición de grupo P3. bajo nivel es eficaz como
predeterminado.

Parámetro Definición Distancia Valor por defecto

P3-0 Función de la entrada digital ED1 0-99 1

P3-1 Digital Input DI2 Function 0-99 2

P3-2 Digital Input DI3 Function 0-99 3

P3-3 Digital Input DI4 Function 0-99 4

00000000-1111111 00000000
P3-15 Digital Input DI forced effective1
1

00000000-1111111 00000000
P3-16 Digital Input DI forced effective2
1

00000000-1111111 00000000
P3-17 Digital Input DI forced effective3
1

P3-20 Digital Output DO1 Function 0-99 2

P3-21 Digital Output DO2 Function 0-99 3

P3-22 Digital Output DO3 Function 0-99 5

P3-23 Digital Output DO4 Function 0-99 8

DI Función Explicación
terminales de entrada digital (4 terminales de entrada se corresponden con las definiciones de P3-0, P3-1, P3-2, P3-3)

Valor Símbolo Función Explicación

0 NULO No De entrada se desactiva.

El terminal de entrada de habilitación del regulador.

1 HIJO habilitación del regulador OFF: en marcha no está activado y el motor servo no está energizado. ON: unidad servo

está habilitado y servo motor está energizado.

El terminal de entrada de alarma clara.

Cuando se produce una alarma y la alarma tiene permiso para ser limpiado, entonces el flanco ascendente
2 ARSt Borrar la alarma
de ARSt despejará la alarma.

Atención: solamente una parte de las alarmas tiene el permiso para ser limpiado.

1. El terminal de entrada de la unidad de la inhibición CCW: OFF:

CCW Drive Inhibir la CAC en ejecución. ON: Activar CCW en ejecución.

3 CCWL
Inhibición

2. Utilice esta función para la protección del límite de carrera mecánico. los

33
 function is controlled by the parameter PA20. Pay attention that the default value of PA20

neglects this function. Therefore you need to modify PA20 if need to use this function: (1):

When PA20=0, the function of input inhibition is effective. Order to inhibit for CCW direction

is decided by PA83. (2): When PA20=1, the function of input inhibition is not effective.

2. Inhibition function is valid (PA20=0):

(1) PA83=0, CCW torque limit is 0, but it does not limit CCW pulse input.

(2) PA83=1, it inhibits CCW pulse input.

1. Input terminal of CW drive inhibition: OFF: Inhibit

CW running. ON: Enable CW running.

2. Use this function for protection of the mechanical stroke limit. The function is controlled by

the parameter PA20. Pay attention that the default value of PA20 neglects this function.

Therefore you need to modify PA20 if need to use this function: (1): When PA20=0, the
CW Drive
4 CWL function of input inhibition is effective. Order to inhibit for CW direction is decided by PA83. (2):
Inhibition
When PA20=1, the function of input inhibition is not effective.

3. Inhibition function is valid (PA20=0):

(1) PA83=0, CW torque limit is 0, but it does not limit CW pulse input.

(2) PA83=1, it inhibits CW pulse input.

OFF: Torque is not limited by parameter PA36 in CCW direction. ON: Torque is limited by parameter

CCW Torque PA36 in CCW direction. Attention: Whether the TCCW is effective or not, the torque is also limited by
5 TCCW
Limitation PA34 in CCW direction.

OFF: Torque is not limited by parameter PA37 in CW direction. ON: Torque is limited by parameter

CW Torque PA37 in CW direction. Attention: Whether the TCW is effective or not, the torque is also limited by
6 TCW
Limitation PA35 in CW direction.

When the following conditions are satisfied, the function of zero speed clamping is activated

(speed is forced to zero): 1: speed control mode (PA4=1) and external speed source is chosen

(PA22=0).

Zero Speed
7 ZCLAMP
Clamping 2: ZCLAMP digital input is ON.

3: speed command is lower than the value of PA75. When any one of the above conditions is

not satisfied, it will perform normal speed control.

In speed or torque control mode, speed or torque input command will be: OFF: Normal command

8 CZERO Zero Command ON: Zero command

In speed or torque control mode, speed or torque command will be: OFF: Normal command
Command
9 CINV ON: Reverse Command
inverse

In speed control mode (PA4=1) and internal speed selection (PA22=1). SP1 and SP2 combinations

10 SP1 Speed Choice 1 are used to select different internal speeds: SP2= OFF, SP1= OFF: internal speed 1PA-24)

34
 SP2= OFF, SP1= ON: internal speed 2 (PA-25) SP2= ON, SP1=

11 SP2 Speed Choice 2 OFF: internal speed 3 (PA-26) SP2 =ON, SP1= ON: internal

speed 4 (PA-27)

In torque control mode (PA4=2) and internal torque selection (PA32=1). TRQ1 and TRQ2 combinations

13 TRQ1 Torque Choice 1 are used to select different internal torque: TRQ2 =OFF, TRQ1= OFF: internal torque 1 (PA-64) TRQ2

=OFF, TRQ1= ON: internal torque 2 (PA-65) TRQ2 =ON, TRQ1= OFF: internal torque 3 (PA-66) TRQ2

=ON, TRQ1= ON: internal torque 4 (PA-67)

14 TRQ2 Torque Choice 2

When PA4 is set to 3, 4, 5, it is in mix control mode. It can change control mode with this input

terminal:

(1)PA4=3, CMODE =OFF, it is position control mode; CMODE =ON, it is

Mix Control speed control mode; (2)PA4=4, CMODE =OFF, it is position control
16 CMODE
Mode mode; CMODE =ON, it is torque control mode; (3)PA4=5, CMODE=

OFF, it is speed control mode; CMODE= ON, it is torque control mode.

When PA11=0, Gear1 and Gear2 combinations are used to select different numerator of

18 GEAR1 Electronic Gear 1 gear ratio:

GEAR2 =OFF, GEAR1 =OFF: numerator 1 (PA-12) is selected. GEAR2= OFF, GEAR1

=ON: numerator 2 (PA-77) is selected. GEAR2= ON, GEAR1= OFF: numerator 3

(PA-78) is selected. GEAR2= ON, GEAR1= ON: numerator 4 (PA-79) is selected.

19 GEAR2 Electronic Gear 2

Position In position control mode, it is the position deviation counter clear input terminals.
20 CLR
Deviation Clear

In position control mode it is position command pulse inhibit terminal: OFF: permits the position

Input Pulse command pulse to go through the drive. ON: position command pulse is inhibited (motor stops even if
21 INH
Inhibit the controller sends the command pulse).

En el modo de control de velocidad, si PA22 = 5, mediante la activación de esta entrada, el motor comienza en avance

lento de movimiento en la dirección CCW con una velocidad que es fijado por PA21. Atención: Si ambas entradas
22 JOGP CCW Inching
JoGP y Jogn se activan simultáneamente, la función de avance lento no funciona.

En el modo de control de velocidad, si PA22 = 5, mediante la activación de esta entrada, el motor comienza en avance

lento de movimiento en la dirección CW con una velocidad que es fijado por PA21. Atención: Si ambas entradas JoGP
23 Jogn CW Inching
y Jogn se activan simultáneamente, la función de avance lento no funciona.

DO Función Explicación
terminales de salida digital (4 Bornes de salida se corresponden con las definiciones de P3-20, P3-21, P3-22, P3-23)

Valor Símbolo Función Explicación

1 EN siempre válida Salida Forzado activado.

OFF: servo fuente de alimentación principal está apagado, o si hay una alarma. ON: servo fuente de
2 RDY servo Ready
alimentación principal es normal, no hay ninguna alarma.

OFF: hay una alarma. ON:

3 ALM Alarma
ninguna alarma.

35
 En la velocidad o el modo de control de par: OFF: velocidad del motor es

mayor que el valor de PA-75 (independiente de dirección).

4 ZSP velocidad cero

ON: motor de velocidad es menor que el valor de PA-75

(independiente de dirección).

En el modo de control de posición:

5 ACUÑAR posicionamiento Finalización OFF: desviación de posición es más grande que el parámetro PA-16. ON:

desviación de posición es menor que el parámetro PA-16.

En la velocidad o el modo de control de par: OFF: velocidad del motor es inferior al

parámetro PA28. ON: motor de velocidad es superior al del parámetro PA28.

6 ÁSPID A velocidad
Consulte la explicación de PA28 para la selección de la polaridad.

OFF: par del motor es inferior al parámetro PA89. ON: motor de par es

7 ATRQ en Torque superior al del parámetro PA89. Consulte la explicación de PA89 para la

selección de la polaridad.

OFF: freno electromagnético se acopla con el freno con el rotor. ON: freno
8 BRK freno electromagnético
electromagnético libera el freno de rotor.

OFF: servo motor no está excitado. ON: servo

9 CORRER Correr servo
motor es energizado.

En el modo de control de posición:

10 CERCA Posición enfoque OFF: desviación de posición es más grande que el parámetro PA-85. ON:

desviación de posición es menor que el parámetro PA-85.

OFF: par motor no ha alcanzado la limitación. ON: par motor ha alcanzado la

11 TRQL Limitación del par limitación. limitación de par se ajusta mediante PA34, PA35, PA36 y PA37.

En el modo de control de par:

OFF: la velocidad del motor no ha alcanzado la limitación. ON: la velocidad

12 SPL Limitación de velocidad
del motor ha alcanzado la limitación. limitación de velocidad es fijado por

PA-50.

Salida de la coincidencia de velocidad (VCOIN ON) cuando la diferencia entre el

comando de velocidad y la velocidad del motor es igual o menor que la velocidad

13 VCOIN Rango de coincidencia de velocidad
especificada por este parámetro PA76, de lo contrario es OFF.

DI Forzado activado
Hay 3 parámetros (P3-15, P3-16 y P3-17) en P3-grupo que se utilizan para convertir las entradas digitales ON y OFF
por bits. Son útiles cuando se necesita para comunicarse con la unidad a través del protocolo Modbus.

(1) funciones correspondientes para P3-15 está representado por 8 bits binario:

poco bit7 bit6 bit5 bit4 Bit 3 Bit2 bit 1 bit 0

Función CZero ZCLAMP TCW TCCW CWL CCWL ARSt HIJO

(2) funciones correspondientes para P3-16 está representado por 8 bits binario:

poco bit7 bit6 bit5 bit4 Bit 3 Bit2 bit 1 bit 0

Función MODOC NULO TRQ2 TRQ1 NULO SP2 SP1 CINV

(3) funciones correspondientes para P3-17 está representado por 8 bits binario:

36
 poco bit7 bit6 bit5 bit4 Bit 3 Bit2 bit 1 bit 0

Función NULO Jogn JoGP INH CLR GEAR2 GEAR1 NULO

explicación del parámetro:

ya planificadas significa funciones de parámetros ha sido elegido por P3-0 P3-3 ~ en la entrada de definición digitales ED1 ~ sección
ED4.

Cualquiera de los 3 parámetros Función correspondiente Resultado

no planificado OFF (forzada Desactivado )

0 Su función es de acuerdo a su definición a través

ya planificadas
parámetro relacionado P3-0 P3-3 ~.

Ya sea planeado o ya
1 EN (Forzado activado )
planificadas

no planificado significa funciones de parámetros no ha sido elegido por P3-0 P3-3 ~.

las definiciones de alarma:

N.º de alarma Nombre culpa Motivo de alarma

-- normal 1

Sobre velocidad La velocidad del motor es mayor que el valor de ajuste

2 circuito principal de la sobretensión La tensión del circuito principal es demasiado alto

3 circuito principal bajo voltaje La tensión del circuito principal es demasiado baja

El valor de contador de posición de desviación es mayor que el valor límite.

4 Sobrecarrera

5 Conducir el exceso de calor La temperatura de la unidad es demasiado alto

La velocidad del motor no ha alcanzado al comando de velocidad para mucho tiempo

6 Velocidad de fallo saturación del amplificador

7 la inhibición anormal del convertidor Las entradas de inhibición / unidad CCW CW no son eficaces

la acumulación de desviación de posición está fuera de rango El valor absoluto de la acumulación de desviación de posición es mayor
8
que 2 30 pulsos.

9 Fallo del encoder Error codificador de señal

Línea eléctrica UVW al motor se desconecta o se desconecta una fase

10 alarma de la desconexión

11 Los errores del módulo IPM Los errores del módulo inteligente IPM

la unidad de servo y motor de sobrecarga (o sobre-calor

13 Pasar por encima de carga
instantáneamente)

14 fallo freno freno regenerativo Error circuito de resistencia

15 error contador Encoder Codificador cuenta erróneamente

19 Retraso para abrir el freno PA94 se fijó demasiado grande

20 error EEPROM error EEPROM

21 Los errores del módulo FPGA función del módulo FPGA es anormal

23 Fallo del circuito de muestreo actual Sensor de corriente o falla del circuito de muestreo

PA30 and PA31 settings are unreasonable; Large load

29 Alarma de sobrecarga de par
suddenly occurs

37
30 Encoder Z-pulse missing Encoder Z-pulse error

Encoder UVW signal corrupted; Encoder Z signal corrupted; Bad cables;

Bad shielding of cables; The shielding ground is not connected well; The

circuit around the encoder interface occurs error

31 Encoder UVW signal error

All UVW signal of the encoder are in high level or low level, Or the
32 Illegal coding of encoder UVW signal
encoder is mismatched.

33 UVW signal fault No high-Z at encoder outputs in powering ON of the drive

34 UVW signal unstable UVW signal unstable

When connecting to 9-line encoder, illegal states for long When connecting to 9-line encoder, illegal states for long time at encoder
36
time outputs

42 AC input under-voltage AC input under-voltage

47 El exceso de tensión cuando el circuito principal en el poder sobre más de tensión cuando el circuito principal de alimentación ON 55

comprobación CRC se produce errores para 3 veces en una fila El cheque para la comunicación interna se produce error 56

trama MODBUS es demasiado largo Recepción de datos de trama MODBUS es demasiado largo

57 la comunicación serie Modbus anormal La comunicación interna anormal

60 La interrupción de bucle de corriente es tiempo de espera El funcionamiento del procedimiento interno es anormal

38