Amortiguamiento Viscoso

Amortiguamiento viscoso
Como en el caso de un grado de libertad, el amortiguamiento viscoso se
introduce por conveniencia matemática más que por una verdad física. Sin
embargo, el amortiguamiento viscoso nos entrega un buen modelo para
muchas situaciones físicas y representa una mejora significativa sobre el
modelo sin amortiguamiento. El método más simple de introducir el
amortiguamiento es usar amortiguamiento modal. El amortiguamiento modal
agrega un término de la forma,
2ζiωiyi(t) (1.1)
en las ecuaciones 10.6. Esta forma se elige principalmente por su
conveniencia matemática. Aquí, ẏ i (t) denota la velocidad de la i-ésima
coordenada modal, ωi es la i-ésima frecuencia natural y ζi es el i-ésimo factor

≤ ≤
de amortiguamiento modal. Los factores de amortiguamiento, ζi, tienen
valores entre 0 y 1 y se definen por “experiencia” o por mediciones
experimentales. Usualmente el valor de ζi es pequeño a menos que la estructura
contenga materiales viscoelásticos u amortiguadores hidráulicos. Valores comunes son
0 ζi 0,05. La suspensión de un automóvil que utiliza amortiguadores
hidráulicos puede tener valores tan altos como ζi = 0,5.

Una vez asignados los factores de amortiguamiento, las ecuaciones 10.6, se
convierten en:
ÿ i (t) + 2ζi ωi ẏ i (t) +i ω 2 yi (t) = 0i=1,2,...,n (11.2)
las que tienen soluciones de la forma (0 < ζi < 1)
yi (t) = Ai e−ζi ωi t sen (ωdi t + φi ) (11.3)
donde Ai y φi son constantes que dependen de las condiciones iniciales y
ωdi = √1 − 𝜁𝑖 2
1.4)
Estas ecuaciones son válidas solo para sistemas con amortiguamiento débil
y sin modos de cuerpo rígido. Si existe alguna frecuencia natural igual a
cero, entonces se debe seguir el procedimiento de la sección 10.2.
Una vez determinadas las soluciones modales, las soluciones en coordenadas
físicas se determinan siguiendo el mismo procedimiento del caso sin
amortiguamiento. De donde se obtiene lo siguiente:

(11.6)
donde,
i i
Los modos de vibración ui y las frecuencias naturales ωi , se obtienen como los vectores y
valores propios del sistema sin amortiguamiento.
El amortiguamiento también se puede modelar de forma directa.
Consideremos, por ejemplo, el sistema de la Figura 11.1. Las ecuaciones de
movimiento de este sistema se pueden escribir en la siguiente forma
matricial,
x1 x2
c1 c2
m1 m2
k1 k2
Figura 11.1: Sistema de dos grados de libertad con amortiguamiento
viscoso La ecuación 11.9 da un ejemplo de una matriz de amortiguamiento C,
definida por,
La matriz de amortiguamiento C es simétrica y en un sistema de n grados de libertad
corresponde a una matriz de n x n. Por lo tanto, un sistema amortiguado de
n grados de libertad se puede modelar por una ecuación de la forma:
M ẍ + Cẋ + Kx = 0 (11.11)
La dificultad con modelar el amortiguamiento de esta forma, es que no se
puede utilizar una metodología general de análisis modal. Se podría utilizar
análisis modal de forma directa si la matriz de amortiguamiento C, se puede
escribir como una combinación linear de las matrices de masa y rigidez:
C = αM + Βk (11.12)
donde α y β son constantes. Esta forma de amortiguamiento se denomina
amortiguamiento proporcional. Substituyendo 11.12 en la ecuación 11.11, se
obtiene:
M ẍ + (αM + βK) ẋ + Kx = 0 (11.13)
realizando el cambio de variables x = Py y pre-multiplicando por PT
mÿ + (αm + βk) ẏ + ky = 0 (11.14)
esto corresponde a n ecuaciones desacopladas de la forma:
ÿ i +(α + βωi 2 ) ẏ i + ωi 2 yi = 0 (11.15)
definiendo 2ζi ωi = α + βω 2
i i , la ecuación anterior se puede escribir de la forma
general:
ÿ i + 2ζi ωi ẏ i +ω 2
i i yi = 0 (11.16)
con
En este caso α y β se pueden seleccionar para obtener un valor medido (o
deseado) de ζi . Por el contrario, si α y β son conocidos, la ecuación 11.17
nos entrega los valores de los factores de amortiguamiento modal ζi . La
solución del sistema de ecuaciones anterior esta dada por las ecuaciones
11.6, 11.7 y 11.8.
Análisis modal de respuesta forzada
La respuesta forzada de un sistema de n grados de libertad también se puede calcular
utilizando análisis modal. En este caso, la ecuación de movimiento toma la
forma:
M ẍ + Cẋ + Kx = F (11.18)
realizando el cambio de variables x = Py y pre-multiplicando por PT
mÿ + (αm + βk) ẏ + ky = f (11.19)
con f = PT F
ÿ i + 2ζi ωi ẏ i +i ω 2 yi = f˜i (11.20)

con f˜i = fi/mii y ζi = α/2ωi + βωi/2.
La solución de la ecuación 11.20, se obtiene se acuerdo a los procedimientos
vistos para los casos de un grado de libertad.
La solución homogénea se puede escribir como una suma modal:
donde ui son los vectores propios unitarios de la matriz M −1K. Por otro,
lado la ecuación particular se puede expresar como:
xp(t) = Pyp(t) (11.22)
donde yp (t) es la solución particular de la ecuacion11.20 y P es una matriz
que contiene los modos ui.
Por lo tanto, la solución de la ecuación 11.18 viene dada por:

Bibliografía
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. Prentice Hall, third edition, 2008.
[2] Leonard Meirovitch. Fundamental of Vibrations. Waveland Press, Inc.,
2010.
[3] Stephen Timoshenko. Vibration Problems in Engineering. Oxford City
Press, second edition, 2011.
[4] S.G. Kelly. Schaum’s outline of theory and problems of mechanical
vibrations. Schaum’s Outline Series, 1996.

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Amortiguamiento viscoso

Como en el caso de un grado de libertad, el amortiguamiento viscoso se

embargo, el amortiguamiento viscoso nos entrega un buen modelo para

muchas situaciones físicas y representa una mejora significativa sobre el

modelo sin amortiguamiento. El método más simple de introducir el

amortiguamiento es usar amortiguamiento modal. El amortiguamiento modal

agrega un término de la forma,

en las ecuaciones 10.6. Esta forma se elige principalmente por su

conveniencia matemática. Aquí, ẏ i (t) denota la velocidad de la i-ésima

coordenada modal, ωi es la i-ésima frecuencia natural y ζi es el i-ésimo factor

valores entre 0 y 1 y se definen por “experiencia” o por mediciones

experimentales. Usualmente el valor de ζi es pequeño a menos que la estructura

contenga materiales viscoelásticos u amortiguadores hidráulicos. Valores comunes son

0 ζi 0,05. La suspensión de un automóvil que utiliza amortiguadores

hidráulicos puede tener valores tan altos como ζi = 0,5.

ÿ i (t) + 2ζi ωi ẏ i (t) +i ω 2 yi (t) = 0i=1,2,...,n (11.2)

las que tienen soluciones de la forma (0 < ζi < 1)

yi (t) = Ai e−ζi ωi t sen (ωdi t + φi ) (11.3)

donde Ai y φi son constantes que dependen de las condiciones iniciales y

y sin modos de cuerpo rígido. Si existe alguna frecuencia natural igual a

cero, entonces se debe seguir el procedimiento de la sección 10.2.

Una vez determinadas las soluciones modales, las soluciones en coordenadas

físicas se determinan siguiendo el mismo procedimiento del caso sin

amortiguamiento. De donde se obtiene lo siguiente:

valores propios del sistema sin amortiguamiento.

El amortiguamiento también se puede modelar de forma directa.

Consideremos, por ejemplo, el sistema de la Figura 11.1. Las ecuaciones de

movimiento de este sistema se pueden escribir en la siguiente forma

Figura 11.1: Sistema de dos grados de libertad con amortiguamiento

viscoso La ecuación 11.9 da un ejemplo de una matriz de amortiguamiento C,

La matriz de amortiguamiento C es simétrica y en un sistema de n grados de libertad

corresponde a una matriz de n x n. Por lo tanto, un sistema amortiguado de

n grados de libertad se puede modelar por una ecuación de la forma:

La dificultad con modelar el amortiguamiento de esta forma, es que no se

puede utilizar una metodología general de análisis modal. Se podría utilizar

análisis modal de forma directa si la matriz de amortiguamiento C, se puede

escribir como una combinación linear de las matrices de masa y rigidez:

amortiguamiento proporcional. Substituyendo 11.12 en la ecuación 11.11, se

M ẍ + (αM + βK) ẋ + Kx = 0 (11.13)

realizando el cambio de variables x = Py y pre-multiplicando por PT

mÿ + (αm + βk) ẏ + ky = 0 (11.14)

esto corresponde a n ecuaciones desacopladas de la forma:

ÿ i +(α + βωi 2 ) ẏ i + ωi 2 yi = 0 (11.15)

En este caso α y β se pueden seleccionar para obtener un valor medido (o

deseado) de ζi . Por el contrario, si α y β son conocidos, la ecuación 11.17

nos entrega los valores de los factores de amortiguamiento modal ζi . La

11.6, 11.7 y 11.8.

Análisis modal de respuesta forzada

La respuesta forzada de un sistema de n grados de libertad también se puede calcular

utilizando análisis modal. En este caso, la ecuación de movimiento toma la

realizando el cambio de variables x = Py y pre-multiplicando por PT

mÿ + (αm + βk) ẏ + ky = f (11.19)

ÿ i + 2ζi ωi ẏ i +i ω 2 yi = f˜i (11.20)

La solución de la ecuación 11.20, se obtiene se acuerdo a los procedimientos

vistos para los casos de un grado de libertad.

La solución homogénea se puede escribir como una suma modal:

lado la ecuación particular se puede expresar como:

xp(t) = Pyp(t) (11.22)