Compensador de Temperatura Con Arduino y Matlab

Por medio de Arduino y simulink se realizó la siguiente programación mediante un
diagrama de bloques para obtener la respuesta de la planta a un escalón (PWM del 100%).
De tal manera que el pin 5 del Arduino controla el voltaje que se el suministra a la celda
Peltier y el pin 7 análogo lee el voltaje del amplificador de instrumentación proveniente de
un puente de Wheatstone con un termistor, este voltaje es convertido a grados
centígrados por medio del bloque Medidor de temperatura.
Los bloques input, OutTemp y OutVolt permiten guardar valores al introducir un escalón:
 Input: guarda el valor del escalón asignado.

 OutTemp: guarda los valores de temperatura de la celda Peltier en grados
centígrados
 OutVolt: guarda los valores de voltaje amplificador de instrumentación.
Compensador de temperatura con Matlab y arudino

Respuesta de la planta en temperatura, la cual se estabilizo aproximadamente a 43 grados
centígrados con el ventilador del disipador encendido. Cabe destacar que la señal de
lectura presenta ruido eléctrico debido a la fuente de alimentación del amplificador de
instrumentación, como se puede observar en la gráfica.
Para obtener la función de transferencia utilizamos la función “System Identification” en

donde introducimos los valores de entrada del escalón y salida de temperatura, el tiempo
desde que empezamos a tomar los datos que es cero y el tiempo en que se realizo cada
lectura que fue de 0.02 segundos.

Importamos, seleccionamos la opción estimar función de transferencia y colocamos el
numero de zeros y polos de la función de transferencia a estimar. Además, seleccionamos
la opción de tiempo continuo.
La función de transferencia obtenida fue

La respuesta a un escalón unitario en lazo cerrado de la función de transferencia
aproximada es la siguiente
Como se puede observar para un escalón unitario no se alcanza la señal de referencia por
lo que se decidió implementar un compensador que mejore la respuesta de la planta.
Calculo del compensador mediante el lugar geométrico de las raíces
Función de transferencia de la planta
0.003602
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0.02088
Polo del denominador = -0.02088
Especificaciones
MP: 10%
TS: 28 seg
ln(10%)2
Ϛ= √ln(10%)2 +𝜋2 = .3494
4
𝑤𝑛 = = .4088
(28 𝑠𝑒𝑔)(.3494)
. 1671
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + .2856𝑠 + .1671
Polos del denominador = -.1428 +/-.3830j
ϴ= 𝑃𝑂𝐿(−.1428 + .02088, .3830) = 107.657°
∡(s+a)- ∡(s+b)- 107.657°= +/- 180(2q+1)

-72.343° – 107.657° = -180°
Angulo propuesto de 90 grados
90°- 72.343° = 17.657°

. 3830
𝑧 = −.02088 −
tan(17.657)
𝑧 = −1.22408
𝑠 + .1428 𝑠 + .02088
𝑘𝑐 = | ∗ |
𝑠 + 1.22408 . 003602
𝑠 = −.1428 ± .3830𝑗
𝑘𝑐 = 37.2378
Respuesta con el compensador calculado
Como podemos observar al aplicar un escalón unitario la respuesta de la planta cambia

considerablemente ahora tenemos un error aproximadamente de .0178 en estado estable
a un valor cercano de 28 segundos, aunque con un sobre impulso 28.5%.
1.22408 . 003602
𝑘𝑝 = 37.2377 ∗ ∗ = 55.065
. 1428 . 02088
1
𝑒𝑠𝑠 = = .0178
1 + 55.065

Compensador con ángulo propuesto de 115°
115° − 72.343° = 42.657°

. 3830
𝑧 = −.02088 −
tan(42.657)
𝑧 = −.4365
𝑘𝑐 = 72.6591
Ahora reducimos el sobre impulso a 10.2%, pero aumentamos el error en estado estable a
.0254
. 4365 . 003602
𝑘𝑝 = 72.6591 ∗ ∗ = 38.314
. 1428 . 02088
1
𝑒𝑠𝑠 = = .0254
1 + 38.314

Compensador con Angulo propuesto de 120
120° − 72.343° = 47.657°
. 3830
𝑧 = −.02088 −
tan(47.657)
𝑧 = −.3699
𝑘𝑐 = 71.6905
Ahora reducimos el sobre impulso a 7.2%, pero aumentamos el error en estado estable a
.0302
. 3699 . 003602
𝑘𝑝 = 72.6591 ∗ ∗ = 32.035
. 1428 . 02088
1
𝑒𝑠𝑠 = = .0302
1 + 32.035

Para la implementación del control de la planta en físico utilizamos la opción de ángulo
propuesto de 115 grados ya que nos proporciona unas características intermedias en
cuanto a sobre impulso y error en estado estacionario
Para el control de temperatura con compensador realizamos el siguiente diagrama de
bloques e ingresamos
Donde:
𝑘 = 72.6591
𝑠 + .4365
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 =
𝑠 + .1428

Respuesta a una temperatura de referencia de 40 grados
Respuesta a una temperatura de referencia de 30 grados
Como podemos observar al probar el controlador con compensador de manera física

obtenemos una respuesta bastante buena a pesar el ruido eléctrico.
Conclusión: Utilizando Simulink podemos obtener el modelo matemático de un fenómeno
físico, además al calcular diferentes compensadores observamos que entre más alejado
hacia la izquierda estemos del origen vamos reduciendo el sobre impulso, pero
aumentado el error en estado estable.

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Por medio de Arduino y simulink se realizó la siguiente programación mediante un

 Input: guarda el valor del escalón asignado.

Compensador de temperatura con Matlab y arudino

Para obtener la función de transferencia utilizamos la función “System Identification” en

Compensador de temperatura con Matlab y arudino

La función de transferencia obtenida fue

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Compensador de temperatura con Matlab y arudino

90°- 72.343° = 17.657°

Como podemos observar al aplicar un escalón unitario la respuesta de la planta cambia

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115° − 72.343° = 42.657°

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Respuesta a una temperatura de referencia de 30 grados

Como podemos observar al probar el controlador con compensador de manera física

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