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Control de Una Grúa

Este documento presenta un nuevo esquema híbrido de control no lineal y difuso para controlar tanto la posición como la estabilidad de una grúa aérea. El controlador utiliza dos sistemas difusos diferentes y el teorema de Lyapunov para garantizar la estabilidad. Las ecuaciones del controlador se derivan y las simulaciones muestran la validez del algoritmo propuesto para controlar la posición y evitar vuelcos de la grúa aérea.

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Control de Una Grúa

Este documento presenta un nuevo esquema híbrido de control no lineal y difuso para controlar tanto la posición como la estabilidad de una grúa aérea. El controlador utiliza dos sistemas difusos diferentes y el teorema de Lyapunov para garantizar la estabilidad. Las ecuaciones del controlador se derivan y las simulaciones muestran la validez del algoritmo propuesto para controlar la posición y evitar vuelcos de la grúa aérea.

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CONTROL HÍBRIDO PARA UNA GRÚA AÉREA

Una de las estructuras industriales comunes que se utilizan ampliamente en muchos


puertos y fábricas es la grúa aérea. Las grúas aéreas generalmente se operan
manualmente o por algunos métodos de control convencionales. En este estudio, se
presenta una nueva combinación de esquema de retroceso no lineal con sistema difuso
para controlar tanto la regulación de posición como el control antivuelco para evitar la
colisión con otros equipos. Este estudio utiliza dos sistemas difusos diferentes: fuera de
línea y en línea para considerar un concepto diferente. En todos los pasos para diseñar el
controlador de retroceso, el teorema de estabilidad de Lyapunov se utiliza para el análisis
de estabilidad y el control de problemas de diseño. Además, se analiza la estabilidad de la
grúa aérea con el controlador de retroceso difuso no lineal. Los resultados de la
simulación ilustraron la validez del algoritmo de control propuesto.
Introducción
Para la explicación siguiente se usaran las mismas ecuaciones que se encuentran en el
paper y su respectiva explicación se encontraran como comentarios a lado derecho
DISEÑO DEL CONTROLADOR DE RESPALDO
El procedimiento de diseño de retroceso consta de dos pasos.
(Bing et al., 2006):
Paso 1: presentamos la variable como Commented [Br1]:
Commented [Br2]: Aquí presentamos la variable de error
de posición que toma x1 como la posición de la grúa y usa
kx3 como un factor de conversión con respecto al Angulo
(3)
que se representa como x3 y asi encontrando cual es la
posición de la carga
donde K es una constante de diseño a elegir. Entonces calculamos la derivada de como,

Commented [Br3]: Si derivamos la ecuación con respecto


al tiempo obtenemos la velocidad

Sustituyendo de la ecuación 2

Commented [Br4]: En las ecuaciones anteriores tenemos


que x3’es igual a x4

Ahora consideramos la primera función Lyapunov como


Commented [Br5]: Esta ecuación representa la ecuación
de lyapunov y se representa como una ecuación cuadrática
ya que esta función es conocida por tener todos sus valores
positivos , y se busca esto ya que se sabe que para que se
alcance la estabilidad en un sistema la primera condición es
que todos sus valores sean positivos
Así que la derivada de es

Commented [Br6]: Si derivamos ,es para hacer uso de la


segunda condición de la estabilidad de lyapunov que es que
su derivada sea siempre menor o igual que 0

Sustituyendo de la ecuación 2,

Hacemos hincapié en que, debido a la flexibilidad de diseño de paso a paso, podemos elegir

una variedad de ‘funciones estabilizadoras’ para hacer definitivamente negativa.


Esto significa que,

Commented [Br7]: Aquí se ve que se cumpla la condición

Donde
Usando la ecuación 8 y 9, tenemos,

Commented [Br8]: Esta parte de aquí representa el


diagrama de bloque del sistema

Ilustración 2. Controlador de retroceso


Entonces podemos elegir "control virtual" como,

Commented [Br9]: Esta parte de aquí representa el


nuevo valor de la velocidad de la grúa para mantener la
posición de la carga lo más estable posible

Sustituyendo la ecuación 11 en la 8, obtenemos

Paso 2: la variable de estado de error correspondiente se define como

Commented [Br10]: Esta ecuación determina el error que


hay entre la velocidad y velocidad deseada

Así que

Commented [Br11]: Despejando la velocidad como la


variable dependiente así para encontrar la velocidad que
necesita la grúa

Luego, calculamos la derivada de como,

Commented [Br12]: De esta forma encontramos la


aceleración que requiere la grúa para mantener estable la
carga
Sustituyendo la ecuación 2 en la 14,

Commented [Br13]: Aquí hacemos uso de las ecuaciones


ya mencionadas

Sustituyendo la ecuación 11 y 14 en la ecuación 5, obtenemos,

Commented [Br14]: Esta ecuación de aquí representa


otra ecuación de lyapunov que representa la suma de los
Ahora, escogiendo la función Lyapunov como y calculando la dos errores para saber si encuentran la estabilidad, al igual
que la misma ecuación anterior tiene que tener las mismas
condiciones para que su cumpla su estabilidad
derivada de tenemos,

Commented [Br15]: Aquí vemos como se cumple la


segunda condición de estabilidad

Sustituyendo la ecuación 15 y 16 en la ecuación 17,


Ahora para garantizar la estabilidad, debe ser definitivamente negativa, así que,t

Donde,
Usando la ecuación 18 y 19, tenemos,

entonces la ley de control es la siguiente,

Commented [Br16]: Aquí al final haciendo las


sustituciones necesarias para saber cual debe ser la fuerza
de la grúa aérea
Explicación de la lógica neuro difusa

Si se sabe que la forma de conocer y contemplar una solución precisa a un problema , es por
medio de la utilización de ecuaciones matemáticas ,las que ya hemos visto en todo esto años de
estudio .Pero sabemos que hay algunas representaciones matemáticas que son muy difíciles de
resolver hasta par un ordenador haciendo muy difícil encontrar la solución de un problema en el
menor tiempo posible, en ese momento es donde se usan los otros tipos de planteamiento y
solución de un problema que veremos en la siguiente grafica

Ya vemos que además de los modelos matemáticos, existen otro métodos como el de los modelos
libres y el de interés que es el de la lógica difusa , como vemos en la grafica la lógica difusa aunque
no nos de una precisión tan alta como la de los modelos matemáticos ,resuelve problemas con
mayor grado de complejidad

La lógica difusa se le atribuye a Lotfi A. Zadeh, matematico, cientıfico y profesor de ciencias de la


computacion en la Universidad de California, establecio la teorıa de los conjuntos difusos (fuzzy
sets) y la logica difusa en los años 60’s.

Aunque sabemos que la se utiliza en nuestro sistema de control es la que es conocida como la
neuro difusa, esta se encuentra entre los métodos de modelos libres y la lógica difusa , y su forma
de aplicarse es casi igual . la lógica difusa se basa completamente en la lógica que usa nuestro
sistema nervioso que , aunque a pesar de no resolver ninguna ecuación matemática ,encuentra
soluciones al problema de una forma rápida y eficaz en la mayor parte de los casos aunque sean
problemas de mucho grado de complejidad .

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