UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACÁDEMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

“LABORATORIO N°3”

CURSO
TEORIA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS-LAB

DOCENTES
RODRÍGUEZ OCHOA, JAIRO JAVIER

ALUMNO
LOJA LOPEZ, ANDERSON RAFERTI

TRUJILLO – PERÚ
2019
 LABORATORIO DE TEORÍA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS

Guía de Laboratorio:
MECANISMOS ESPECIALES

Curso: Teoría de las Maquinas y

Mecanismos Semestre: 2019 - II
Sesión:
Semana: 4

I. OBJETIVOS:
 Conocer y simular los mecanismos de 4 barras con trayectorias especiales.
 Conocer y simular mecanismos de 6 barras.

II. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computadora.
 Cuaderno de apuntes.

III. FUNDAMENTO TEORICO:

Mecanismos de línea recta

Los mecanismos de línea recta hacen que un punto tenga trayectoria en línea recta sin
que esté guiado por una superficie plana.

Mecanismos de 4 barras
Mecanismo de Línea recta de Watt: Es un mecanismo de línea recta aproximada, pero
suficiente para los requisitos de la época en los que no existían herramientas capaces
de producir rectitud con precisión. El mecanismo cuenta con dos balancines
articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador
está en el centro del acoplador

Figura 1. Mecanismo de línea recta de Watt. [Dpto. Tecnología de la Universidad

JaumeI. Castellon. España] (barra AB).

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Mecanismo de Línea recta de Roberts: Consiste en dos balancines de igual longitud

(O2- A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador
que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador
un triángulo isósceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilíneo aproximado entre
las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).

Figura 2. Mecanismo de línea recta de Roberts. [Dpto. Tecnología de la Universidad

Jaume I. Castellón. España]

Mecanismo de Línea recta de Chebyschev: El mecanismo de línea recta de Chebyshev

posee las siguientes proporciones:
[O2-O4] = 2·AB;
[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB y
P es el punto medio del segmento AB.

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Figura 3. Mecanismo de línea recta de Chebyshev. [Dpto. Tecnología de la

Universidad Jaume I. Castellón. España]

Mecanismo de Línea recta de Hoekens: genera una trayectoria con un tramo

aproximadamente rectilíneo.
Las proporciones de este mecanismo son aproximadamente:
AB = O4-B = 2.5 [O2-A];
[O2-O4]=2 [O2-A]

Figura 4. Mecanismo de línea recta de Hoekens. [Dpto. Tecnología de la

Universidad Jaume I. Castellón. España]
Mecanismos de 6 barras
Mecanismo inversor de Hart: Se puede usar para convertir un movimiento rotativo en
un movimiento rectilíneo perfecto del punto de enlace E, situado entre las dos barras
cortas (CE y DE), mientras se hace girar cualquiera de las dos barras largas (AC o BD).
Las proporciones de este mecanismo son aproximadamente:
AC = BD
CE = ED
Af = Bg
fC = gD
2*fg = AB

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Figura 5. Mecanismo inversor de Hart tipo A. [Dpto. Tecnología de la Universidad

Jaume I. Castellón. España]

Tiene las proporciones

siguientes:
AB = Bg
AC = AE
CD = EF
EC = FD
Cp = pD
Eg = gF

Figura 6. Mecanismo inversor de Hart tipo W. [Dpto. Tecnología de la Universidad

Jaume I. Castellón. España]

*Mecanismos de 6 barras de Stephenson: Los mecanismos de Stephenson se

caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) no
están conectados directamente uno al otro (es decir, no poseen una articulación en
común). Existen tres tipos distintos, correspondientes a tres inversiones cinemáticas
del mecanismo.

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Figura 7. Mecanismo de Stephenson I. [Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I.

Castellón. España]

*Mecanismos de 6 barras de Watt: Los mecanismos de 6 barras de Watt se

caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) están
conectados uno al otro (es decir, poseen una articulación en común). Existen dos
mecanismos conocidos como I y II, correspondientes a dos inversiones cinemáticas del
mecanismo.

Figura 8. Mecanismo de Watt I. [Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I.

Castellón. España]

Mecanismo de Línea recta de Peaucellier

Utiliza la simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente
rectilíneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo
[O2- A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y
solamente
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se diferencian en que están montados en distinta configuración. Así, es seguro que

los puntos B y C son simétricos respecto del eje que pasa por A y O4. Posteriormente
se añadió una diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C obteniendo el punto
D que traza una trayectoria perfectamente rectilínea.
Las proporciones de este mecanismo son:
[O4-C] = [O4-B];
AB = BD = DC = CA

Figura 9. Mecanismo de línea recta de Peaucellier. [Dpto. Tecnología de

la Universidad Jaume I. Castellón. España]

Cadena cinemática y mecanismo. Mecanismos planos y espaciales

Se denomina cadena cinemática a un conjunto de barras interconectadas entre sí por

pares cinemáticos. Cuando una de ellas es fija se tendrá un mecanismo. Una cadena
cinemática cerrada es aquella en la que cada barra está unida como mínimo a otras
dos barras. Una cadena cinemática abierta es aquella en la que existe como mínimo
una barra que tiene un solo par cinemático. En la Figura 1.6 y la Figura 1.7 se
presentan ejemplos de cadenas cinemáticas cerradas y abiertas.

Los mecanismos pueden ser planos o espaciales. Un mecanismo plano es aquel en

el que todos los puntos de todas las barras describen trayectorias situadas en un
mismo plano o en planos paralelos entre sí. En un mecanismo espacial algunos
puntos de al- gunas barras describen trayectorias no planas o situadas en planos no
paralelos. De nuevo, en la Figura 1.6 se muestran varios mecanismos planos y en la
Figura 1.7 un mecanismo espacial.

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Figura 10. Mecanismos planos de cadena cinemática cerrada. (a) y (b) mecanismos de 6 barras de
Watt, (c) y (d) mecanismos de 6 barras de Stephenson

1.A. Mecanismos de Línea recta de Watt

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Mecanismos de Línea recta de Roberts

Mecanismos de Línea recta de Chebyschev

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Mecanismo de línea recta de Hoekens

Mecanismo inversor de Hart tipo A

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Mecanismo de Stephenson 1

Mecanismo de Watt I

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Mecanismo de Línea Recta de Peaucillier

4) INVESTIGACIÓN

PARALELOGRAMO ARTICULADO

L1 + L2 = L3 + L4 siendo ( L1 = L3 ) y ( L2 = L4 )
BC y AD tienen el mismo sentido de giro

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ANTIPARALELOGRAMO ARTICULADO

L1 + L2 = L3 + L4 siendo ( L1 = L3 ) y ( L2 = L4 )
BC y AD tienen sentidos de giro opuestos

Mecanismo de Yugo Escocés

Este mecanismo proporciona movimiento armónico simple mediante la descomposición
de la fuerza total del eje excéntrico, de tal modo que sólo una de sus componentes tiene
efecto en el movimiento del pistón. Su primera aplicación fue en bombas de vapor,
aunque ahora se usa como un mecanismo en una máquina de prueba para producir
vibraciones. La figura 1-6 (a) es una ilustración de este mecanismo; la figura 1-6(b)
muestra la forma como se genera el movimiento armónico simple. El radio r gira a una
velocidad angular constante ωr, y la proyección del punto p sobre el eje de las x (o de
las y) se mueve con movimiento armónico simple (Mabie & Ocvirk, 1978).
El desplazamiento desde donde el círculo corta al eje de las , y crece a la izquierda es:

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MECANISMO DE GINEBRA

En muchas ocasiones, durante el proceso de diseño de una máquina, se

requieren mecanismos que conviertan el movimiento de entrada, en un

movimiento intermitente a la salida. En otras palabras, que la salida posea

intervalos de movimiento e intervalos de detenimiento programados. Existen

algunos mecanismos, como las levas que cumplen con ese requerimiento,

convirtiendo el movimiento de rotación continua de la leva, en un movimiento

lineal o angular intermitente del seguidor. Sin embargo, cuando se requiere

que el movimiento en la salida sea de giros completos, las levas no son una

solución.

En estos casos resulta muy útil el mecanismo denominado “Rueda de

Ginebra”. Se dice que el nombre de este mecanismo

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tuvo origen en Suiza, en la fabricación de los relojes mecánicos. También se

le conoce como “Cruz de Malta” por su parecido a ese símbolo.

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La rueda de Ginebra, permite convertir el movimiento de rotación continuo,

en un movimiento de rotación intermitente. Su diseño permite establecer el

tiempo de detenimiento, como una fracción exacta del tiempo requerido para

que la rueda de entrada gire una revolución.

En la figura 4 se identifican los componentes del mecanismo: rueda

conductora, rueda conducida y pin. La entrada del movimiento se encuentra

en la rueda conductora y ésta transmite el movimiento a la rueda conducida

por medio del pin, que al girar, se introduce en un canal de la rueda

conductora, haciéndola girar como se muestra en la secuencia de

movimiento, hasta que nuevamente sale de la ranura en la posición d. A partir

de esa posición, la rueda conductora continúa girando, mientras que la rueda

conducida permanece en reposo, y lista para recibir nuevamente el

movimiento del pin en la siguiente revolución. La rueda conducida que se

muestra en la figura posee 4 ranuras, con una separación angular de 90

grados entre cada una, de modo, que por cada revolución de la rueda

conductora, la rueda conducida gira solamente 90 grados. En este caso, el

movimiento de salida se produce en una cuarta parte del ciclo de movimiento

de entrada, y el detenimiento en tres cuartas partes. Para reducir el tiempo

de detenimiento, se pueden agregar más pines en la rueda conductora o

más ranuras en la rueda conducida.

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Figura 12: Rueda de Ginebra

Acerca de otros mecanismos con trayectorias especiales se pueden nombrar los siguientes.

2.1 Mecanismo de tres barras que traza la lemniscata de Bernouilli

Es un mecanismo articulado de tres barras AB, BC y CD. Los puntos A y D son fijos y el punto
B genera el movimiento girando alrededor de A. La trayectoria del punto L es la que genera
la curva.

Sus medidas cumplen que:

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siendo L el punto medio del segmento BC.

Para su construcción se van a necesitar barras de dos tipos, una con medida a y otra con
medida que habrá que construir previamente. Vemos aquí la necesidad de unos
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mínimos conocimientos geométricos para realizar esta construcción.

Esta construcción se puede complementar con el estudio de la ecuación de la lemniscata

de Bernouilli y por qué un mecanismo de este tipo y con estas medidas la genera.

2.2 Inversor de Hart para trazar una línea recta

Si el mecanismo de Peaucellier consta de siete barras y traza una línea recta, el mecanismo
de Hart hace lo mismo solamente con cinco. Consiste en un contra paralelogramo de cuatro
barras iguales dos a dos que transforma un movimiento circular en uno rectilíneo aplicando
una inversión como la del mecanismo de Peaucellier. Es por esto por lo que a los
mecanismos de Peaucellier y Hart se les conoce como inversores.

Este mecanismo consta de cinco barras AB, BC, CD, AD y OM. Los puntos O y P son fijos y el
punto M genera el movimiento girando alrededor de O. El punto L describe una línea recta.

Sus medidas cumplen que:

2.1 Cardioide: una curva con corazón

La cardioide es una curva llamada así por su semejanza con el dibujo de un corazón.
Vamos a proponer dos mecanismos articulados que la dibujan.

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El primero de ellos fue ideado por el ingeniero estadounidense Robert C. Yates (1904-
1963). Es un mecanismo articulado de cinco barras AB, BD, CD, CP y BP. Los puntos A y O
son fijos y el punto B genera el movimiento girando alrededor de A. La trayectoria del
punto P genera la la cardioide.
Sus medidas cumplen que:

2. Acerca de las aplicaciones de estos mecanismos, uno de ellos podría ser el del
Cardioide.

Como en todo momento los ángulos PCO y COX son iguales, cuando el vértice B gira
alrededor de A, el punto P describe la cardioide.
Yates propone un mecanismo para dibujar curvas de Cassini, descritas por Giovanni Domenico
Cassini (1625 -1712) al estudiar los movimientos relativos de la tierra y el sol. También se
conocen como óvalos de Cassini.

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Conclusiones

 con ayuda del software working model, se pudo simular para analizar y
comprender los mecanismos de trayectorias especiales.

 Fue posible la simulación de los mecanismos de 6 barras, no obstante el

estudio y comprensión de su funcionamiento y trayectorias, es un poco
más complejo.

 Se investigó sobre los diferentes mecanismos propuestos por el profesor,

y aplicaciones de los mecanismos en la vida cotidiana.

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Bibliografía:

 TEORÍA DE MECANISMOS
Departamento de Ingeniería Mecánica Universidad Carlos III de Madrid
 Análisis de mecanismos en compresores de electrodomésticos. Tesis que para recibir
el título de
Ingeniero Mecánico. Universidad Nacional Autónoma de México.
 Myszka, D. (2012). MÁQUINAS Y MECANISMOS. 4ta edición.
 Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I (2013). Enciclopedia Virtual de
Ingeniería

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