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    Acondicionamiento de Señales

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    Allison Eliana
    Este documento presenta una investigación sobre el péndulo invertido. Describe cuatro modelos matemáticos para modelar el péndulo invertido: 1) el modelo de LaGrange, 2) el modelo de oscilador armónico amortiguado, 3) el modelo de teoría de perturbaciones, y 4) el modelo de Newton para un péndulo empotrado. También explica conceptos clave como el acondicionamiento de señales y el diseño de un circuito acondicionador de señal.

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    Este documento presenta una investigación sobre el péndulo invertido. Describe cuatro modelos matemáticos para modelar el péndulo invertido: 1) el modelo de LaGrange, 2) el modelo de oscilador armónico amortiguado, 3) el modelo de teoría de perturbaciones, y 4) el modelo de Newton para un péndulo empotrado. También explica conceptos clave como el acondicionamiento de señales y el diseño de un circuito acondicionador de señal.

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    Este documento presenta una investigación sobre el péndulo invertido. Describe cuatro modelos matemáticos para modelar el péndulo invertido: 1) el modelo de LaGrange, 2) el modelo de oscilador armónico amortiguado, 3) el modelo de teoría de perturbaciones, y 4) el modelo de Newton para un péndulo empotrado. También explica conceptos clave como el acondicionamiento de señales y el diseño de un circuito acondicionador de señal.

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    Este documento presenta una investigación sobre el péndulo invertido. Describe cuatro modelos matemáticos para modelar el péndulo invertido: 1) el modelo de LaGrange, 2) el modelo de oscilador armónico amortiguado, 3) el modelo de teoría de perturbaciones, y 4) el modelo de Newton para un péndulo empotrado. También explica conceptos clave como el acondicionamiento de señales y el diseño de un circuito acondicionador de señal.

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    INSTITUTO SUPERIOR TECNOLOGICO “EL ORO”

    Ciencia y Tecnología para el Progreso

    CARRERA: Tecnología Superior en Electrónica


    ASIGNATURA: Control e Instrumentación
    DOCENTE: Tnlg. Ciro Armijos.
    NIVEL: 6to Nivel
    PERÍODO: Octubre 2019 – Abril 2020
    ESTUDIANTE: Eliana Maza Machuca
    TÍTULO: Investigación 1
    FECHA: 16/12/2019
    Péndulo Invertido

    El péndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas más importantes y clásicos de la
    teoría de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A menudo, es utilizado como
    ejemplo académico, principalmente por ser un sistema de control más accesible, y por otro lado,
    permite mostrar las principales diferencias de control de bucle abierto y de su estabilización a
    bucle cerrado. Pese a existir diferentes técnicas a la hora de diseñar el regulador ´optimo capaz
    de estabilizar el péndulo, no todas representan la mejor opción. En la presente memoria se
    analizarán alguno de los métodos más conocidos.

    Modelos de Péndulo Invertido

    Un modelado no solo debe tener un sentido matemático, sino que también debe arrojar
    resultados conformes a la realidad física. Analizar, revisar y probar el modelo asegura que no se
    obtengan errores durante la simulación y que el resultado obtenido sea lógico y real. Todo esto
    aplicado y explicado con el fin de llevar a cabo un modelado y simulación de un Péndulo
    invertido, tanto libre como empotrado.

    Descripción de la Metodología

    1. Modelo de LaGrange

    Dadas las ecuaciones de posición de la masa Mp del sistema:

    𝑥𝑝 = 𝑥(𝑡)− 𝑙𝑝𝑠𝑒𝑛𝛼(𝑡)

    𝑦𝑝 = 𝑙𝑝 cos (𝑡)

    Cuya energía potencial almacenada en la masa Mp está dada por:

    𝑈 = 𝑀𝑝 𝑔 𝑙𝑝 𝑐𝑜𝑠𝛼(𝑡)

    Una energía cinética del carrito dada por:

    𝐾 = 1/2 𝑀𝑐 𝑥̇(𝑡)2

    La energía cinética total del péndulo es descrita a en base a su velocidad:

    𝑉𝑝 = 𝑙𝑝 𝛼̇(𝑡)

    |𝑉𝑝| = √𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2

    𝑉𝑥 = −𝑙𝑝 𝛼(𝑡) ̇ 𝑠𝑒𝑛𝛼(𝑡)


    𝑉𝑦 = −𝑙𝑝 𝛼(𝑡) ̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼(𝑡)

    Dando así la suma de energía cinética total del sistema:

    La energía total del sistema es representada por la ecuación:

    Basado en la elegante mecánica Lagrangiana, desarrollamos esta ecuación diferencial:

    Donde:

    2. Modelo Oscilador Armónico Amortiguado

    Partiendo de la ecuación generalizada:

    𝑚𝑥̈+ 𝑏𝑥̇+ 𝑘𝑥 = 0
    Dónde: b>0

    Haciendo 𝑉 = 𝑥̇

    𝑚𝑣̇+ 𝑏𝑣 + 𝑘𝑥 = 0

    Condiciones iniciales v(0)=0 y x(0)=0

    Hacemos y construimos el modelo de estados como:

    Teniendo A la forma: y ecuación característica: det(𝜆𝐼 −𝐴) = 0 se desarrolla de la forma


    siguiente:

    Donde tenemos 3 casos posibles

    Con una solución general:

    (𝑡) = 𝑐1𝑒𝜆1𝑡 ∗ 𝑽𝟏 + 𝑐2𝑒𝜆2𝑡 ∗ 𝑽2

    Cuyos vectores tienen la forma:

    Si nuestro caso corresponde a 3), el sistema se desenvuelve como sigue:

    Dado 𝜏 − 4𝛥 < 0 las constantes c1 y c2 serían complejos, al igual que los vectores propios 𝑉1𝑦 𝑉2
    también serían complejos, dado que los 𝜆 ′ 𝑠 también lo son, por lo tanto:

    𝑒(𝛼±𝜔)𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡


    Dados estos, el sistema decae en magnitud exponencialmente si 𝛼 = 𝑅(𝜆) < 0 y oscilaciones en
    crecimiento si α>0. Ahora dada la función que describe un sistema lineal que oscila y es
    débilmente amortiguado:

    3. Modelo teoría de perturbaciones.

    Haremos el modelo como la solución en una serie de potencias alrededor de ε, la cual tiene la
    forma:

    Agrupando términos con ε:

    Ignorando el termino (𝜀2 ) tomando los términos de coeficiente 1 y coeficiente ε:

    Cuyas condiciones iniciales del sistema nos fueron dadas en un principio como x(0)=0 y 𝑥̇(0)=1,
    esto se traduce al modelo de perturbación como 𝑥0 ̇ = 0 𝑦 𝑥1 ̇ = 1. Dando las soluciones:

    (1)→ 𝑥0 (𝑡) = 𝑠𝑒𝑛𝑡

    (𝜀)→ 𝑥1̈ + 𝑥1 = −2𝑐𝑜𝑠𝑡 → Termino de resonancia forzada

    Seguimos adelante tomando condiciones iniciales de la resonancia como 𝑥1 (0) = 0 , 𝑥1 ̇ (0) = 0

    𝑥1 (𝑡) = −𝑡𝑠𝑒𝑛𝑡
    Ahora se agrupa y se encuentra que la respuesta total a la perturbación es:

    (𝑡, 𝜀) = 𝑠𝑒𝑛𝑡 − 𝜀𝑡𝑠𝑒𝑛𝑡 + 𝑂(𝜀2 )

    4. Modelo de Newton Péndulo Empotrado

    Partimos del siguiente diagrama de cuerpo libre para analizar el fenómeno ocurrido sobre una
    de las barras en la estructura.

    Donde:

    𝑘= Rigidez frente a esfuerzos cortantes

    𝑏 = Resistencia del aire

    𝐹 = Fuerza total del sistema

    𝑃 = Reacción del sistema ante F

    La rigidez frente a un esfuerzo cortante la describiremos por la siguiente relación matemática:

    Donde:

    𝐸 = Módulo de Young

    𝐼 = Segundo momento de área

    𝐿 = Longitud del Eje sobre el que se aplica el cortante

    El Momento de área, debido a que la figura de la barra se puede aproximar a un círculo macizo,
    el cual es el siguiente:

    Luego planteamos la resistencia al viento de una forma simplificada siguiendo la expresión.


    Notar que, aunque la mostremos con signo positivo, siempre se aplicará en sentido contrario a
    la dirección de la velocidad:

    𝐹𝑎𝑖𝑟𝑒 = 𝑏 ∗ v
    Donde:

    𝑏 = Constante de fricción del medio

    𝑣 = velocidad del sistema

    Para determinar la constante de fricción del aire nos auxiliamos de la siguiente expresión:

    𝑏=C

    C= Coeficiente de arrastre del cuerpo


    Para el coeficiente de arrastre nos auxiliamos de la siguiente tabla:

    Interpretando que la barra es una esfera tiene C = 0.47, al realizar una sumatoria de fuerzas en
    el eje x obtenemos:

    El término de la igualdad implica una Fuerza:

    Aplicamos la transformada de Laplace tenemos:

    Aplicando factor común:


    Acondicionamiento de señales

    La señal de salida del sensor de un sistema de medición en general se debe procesar de una
    forma adecuada para la siguiente etapa de la operación. La señal puede ser, por ejemplo,
    demasiado pequeña, y sería necesario amplificarla; podría contener interferencias que eliminar;
    ser no lineal y requerir su linealización; ser analógica y requerir su digitalización; ser digital y
    convertirla en analógica; ser un cambio en el valor de la resistencia, y convertirla a un cambio
    en corriente; consistir en un cambio de voltaje y convertirla en un cambio de corriente de
    magnitud adecuada, etc.

    A todas estas modificaciones se les designa en general con el término acondicionamiento de


    señal.

    Elementos para acondicionar señales

     Amplificadores operacionales
     Amplificadores inversores
     Amplificadores no inversores
     Amplificador sumador
     Amplificador integrador
     Amplificador diferencial
     Amplificador logarítmico
     Comparadores

    Procesos del acondicionamiento

    Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el acondicionamiento de
    una señal:

    1. Protección: evita el daño al siguiente elemento.

    2. Convertir una señal en un tipo de señal adecuado. Sería el caso cuando es necesario
    convertir una señal a un voltaje de cd, o a una corriente.

    3. Obtención del nivel adecuado de la señal. En un termopar, la señal de salida es de unos


    cuantos milivolts. Si la señal se va a alimentar a un convertidor analógico a digital para después
    entrar a un microprocesador, será necesario ampliarla en forma considerable, haciéndola de
    una magnitud de milivolts a otra de volts. En la amplificación es muy común utilizar
    amplificadores ope-racionales.

    4. Eliminación o reducción del ruido. Por ejemplo, para eliminar el ruido en una señal se
    utilizan filtros.

    5. Manipulación de la señal. Convertir una variable en una función lineal. Las señales que
    producen algunos sensores, por ejemplo los medidores de flujo.
    Un acondicionador de señal es un dispositivo que convierte un tipo de señal electrónica en otro
    tipo de señal. Su uso principal es convertir una señal, que puede ser difícil de leer por la
    instrumentación convencional, en un formato más fácil de leer. Al realizar esta conversión,
    puede tener lugar una serie de funciones.

    • Aislamiento eléctrico: Cuando una señal se amplifica, la magnitud total de la señal es


    aumentada.

    • Amplificación: Aislar eléctricamente significa romper el camino galvánico entre la entrada y la


    señal de salida. Es decir, no hay ningún cable físico entre la entrada y la salida.

    • Linealización: Es la conversión de una señal de entrada no lineal a una señal de salida lineal.
    Esto es algo común en las señales de los termopares.

    • Compensación de unión fría: Se utiliza en los termopares. La señal del termopar se ajusta para
    las fluctuaciones en temperatura ambiente.

    • Excitación: Muchos sensores requieren alguna forma de excitación para su funcionamiento.

    DISEÑO DEL CIRCUITO ACONDICIONADOR DE SEÑAL

    Una vez obtenida la ecuación del CAS, expresada en la forma 𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑏 nos damos a la tarea
    de crear un circuito en el que la ganancia de 10 y la desviación de -27.3V se definan de manera
    independiente. La solución no está en un sumador no inversor puesto que en este la ganancia y
    la desviación no se pueden definir de manera independiente. Lo que se necesita es un
    amplificador operacional como el que se muestra a continuación:

    La ecuación general de voltaje de salida del sumador es:

    BIBLIOGRAFIA

    [1] Orellana, M (2013). Funciones Singulares. Universidad Tecnológica de

    Pereyra. [Online]. Disponible en: http://es.slideshare.net/kenyoturcocuri/funciones-singulares

    [2] Strogatz, Steven (2009). Non-Lineal Dynamics and Chaos. Westview Press.Second Edition.

    [3] The Physical Pendulum [Online] Disponible


    en:https://www.phy.duke.edu/~rgb/Class/phy51/phy51/node23.html

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