Ejercicios de Control

1. Para un sistema G(s) = 0.
75/(s+3) obtenga sus respuestas y(t) para entradas usando

simulink:
a) 1.3333 δ(t), entrada impulso

b) 3.5 U(t), entrada escalón
c) 2t U(t), entrada rampa.
2. Clasifique los siguientes sistemas con respecto a su comportamiento: sobre

amortiguado, críticamente amortiguado o sub amortiguado.
𝟏.𝟐𝟒
a) 𝑻(𝒔)
𝒔𝟐 +𝟎.𝟕𝒔+𝟐.𝟏𝟒
𝟎.𝟕𝟖𝟔
b) 𝑻(𝒔)
𝒔𝟐 +𝟓𝒔+𝟑.𝟎𝟏
𝟏.𝟐𝟕𝟓
c) 𝑻(𝒔)
𝟎.𝟑𝒔𝟐 +𝟎.𝟐𝟓𝒔+𝟐.𝟏𝟔𝟕
a)
>> den = [1 0.7 2.14];
>> roots (den)
ans =
-0.3500 + 1.4204i
-0.3500 - 1.4204i
Como se tienen 2 raíces complejas negativas, el sistema tiene un comportamiento sub

amortiguado
b)
>> den = [1 5 3.01];
>> roots (den)
ans =
-4.3000
-0.7000
Como se tienen 2 raíces reales diferentes, el sistema tiene un comportamiento sobre

amortiguado.
c)
>> den = [0.3 0.513 0.2167];
>> roots (den)
ans =
-0.9482
-0.7618
Como se tienen 2 raíces reales diferentes, el sistema tiene un comportamiento sobre

amortiguado.
3. Para los siguientes sistemas, obtenga los parámetros: máximo pico, tiempo de pico,
tiempo de elevación y tiempo de asentamiento.
𝟏.𝟐𝟒
a) 𝑻(𝒔) 𝒔𝟐 +𝟎.𝟕𝒔+𝟐.𝟏𝟒
𝟒
b) 𝑻(𝒔) 𝟑𝒔𝟐 +𝟐𝟓𝒔+𝟏𝟎𝟎
a)
>> num = 1.24;
>> den = [1 0.7 2.14];
>> t= 0:0.02:5;
>> y = step (num,den,t);
>> plot (t,y)
>> timespec(num,den)
Peak time = 2.2 Percent overshoot = 46.1038
Rise time = 0.857143
Settling time = 11.2571
b)
>> num = 4;
>> den = [3 25 100];
>> t= 0:0.02:5;
>> y = step (num,den,t);
>> plot (t,y)
>> timespec(num,den)
Peak time = 0.7872 Percent overshoot = 3.78033
Rise time = 0.3792
Settling time = 1.0224
4. Un calentador para una oblea semiconductora tiene una dinámica de primer orden,
esto es, la función de transferencia relaciona los cambios en la temperatura a cambios
en la entrada del calentador nivel de potencia P.
𝑻(𝒔) 𝑲
=
𝑷(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏
Donde K tiene unidades [°C/Kw] y τ tiene unidades [min]. El proceso está en estado
estacionario cuando un ingeniero cambia la entrada de potencia en forma escalón de 1 a
1.5 Kw. Él nota lo siguiente:
a) La temperatura del proceso inicialmente es 80°C
b) Cuatro minutos después del cambio de la potencia de entrada, la temperatura es
230°C
c) 30 minutos después la temperatura es 280°C.
i) ¿Qué son K y τ en la función de transferencia del proceso?
ii) Si en otro tiempo el ingeniero cambia la entrada linealmente a una velocidad
de 0.5 Kw/min, ¿qué puedes decir acerca de la tasa máxima de cambio de la
temperatura del proceso: ¿Cuándo ocurrirá esto? ¿qué tan grande será esto?
i)
La respuesta del sistema en función del tiempo es:
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑀 (1 − 𝑒 −𝑡⁄τ ) + 𝑦(0)

𝐾𝑀 = 𝑦(∞) − 𝑦(0) = 280°𝐶 − 80°𝐶 = 200°𝐶
𝐾(0.5𝑘𝑤) = 200°𝐶
°𝐶
𝐾 = 400
𝑘𝑤
En t=4, 𝑦(4) = 230°𝐶
230°𝐶 − 80°𝐶
= 1 − 𝑒 −4⁄τ
280°𝐶 − 80°𝐶
τ = 2.89 min.
𝑻(𝒔) 𝟒𝟎𝟎
=
𝑷(𝒔) 𝟐. 𝟖𝟗𝒔 + 𝟏
ii)
𝐾𝑤 °𝐶 𝐾𝑤
𝐾 (0.5 ) = 400 (0.5 ) = 200 °𝐶/𝑚𝑖𝑛
𝑚𝑖𝑛 𝐾𝑤 𝑚𝑖𝑛
Con una variación a 0.5 Kw/min en el sistema, después de aproximadamente a los 15

minutos se alcanza la tasa máxima de cambio de temperatura del proceso, tal y como se
muestra en la imagen de la gráfica.
5. Un proceso tiene la función de transferencia
𝟐 𝒀(𝒔)
𝑮(𝒔) = =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏 𝑼(𝒔)
a) Para un cambio tipo escalón en la entrada U(s)=2/s, muestre la respuesta Y(s),
observe si alcanza un estado estacionario y si existe oscilación.
Existe poca oscilación y se alcanza el estado estacionario cuando x = 21.93 a una altura de
h =4.
6. Considere el siguiente modelo matemático donde se realizan los balances por
componente de A y B.
𝒅𝑪𝑨 𝑭
= (𝑪𝑨𝒇 − 𝑪𝑨 ) − 𝒌𝟏 𝑪𝑨 − 𝒌𝟑 𝑪𝑨 𝟐
𝒅𝒕 𝑽
𝒅𝑪𝑩 𝑭
= (−𝑪𝑩 ) + (𝒌𝟏 𝑪𝑨 − 𝒌𝟐 𝑪𝑩 )
𝒅𝒕 𝑽
Donde k1= 5/6 min-1, k2= 5/3 min-1 , k3 = 1/6 litros/(mol min), CAF = 10 mol/l, CAss = 3
mol/l.
a) Encuentre el estado estacionario para F/V y la concentración de B.
b) Linealice el sistema. Como variable manipulada F/V y como variable de salida la
concentración de B.
c) Compare el modelo linealizado con el modelo original a perturbaciones de +/- 5% de
tipo escalón en la concentración de alimentación de A (CAF) mostrando la dinámica de
sistema ante dichas perturbaciones
a)
function fx = tarea4 (x)
%definición de estados
CB = x(1) ;
FV = x(2) ;
%parámetros conocidos
k1 = 5/6;%min-1
k2 = 5/3;%min-1
k3 = 1/6;%L/(mol min)
CAF = 10;%mol/l
CA = 3;%mol/l
%
% Component mass balances
%ecuaciones del problema
fx (1) = FV*(CAF-CA)-k1*CA-k3*CA^2 ; % ecuacion1
fx (2) = FV*(-CB)+(k1*CA-k2*CB); % ecuacion2
fx=fx';
%-- End of the column.m file --
%solución del estado estacionario del ejercicio 6

X0=[3 0.5];%ponemos estimados
[xsolve,feval,flag]= fsolve('tarea4',X0)
>> estado_estacionario_tarea4_ejercicio_6
xsolve =
1.1170 0.5714
feval =
1.0e-09 *
0
0.7443
flag =
1
CB= 1.1170
F/V= 0.5714
b)
function [sys,x0] = tanque4din (t,x,u,flag)
%
% Programa para describir el modelo matematico dinamico de
% CSTR donde ocurre la reaccion: A-->B
%
if flag == 0
ns = 2; % numero de estados %ca y cb
ni = 2; % numero de entradas %FV y Caf
no = 2; % numero de salidas
%x son los estados y u las entradas
sys = [ns 0 no ni 0 0]; % dimension del problema
x0 = [3; 1.117]; % condicion inicial
elseif flag == 1 % modelo dinamico
ca = x(1); % salida 1
cb = x(2); % salida 2
FV = u(1); % entrada 1
caf = u(2); %entrada 2
k1 = 5/6; % min-1
k2 = 5/3; % min-1
k3 = 1/6; % L/(mol min)
%caf = 10 %mol/L
%FV = 0.5714 %min-1
dca = ((FV)*(caf-ca))-(k1*ca)-(k3*ca^2); % balance de masa reactivo A
dcb = ((FV)*-cb)+(k1*ca)-(k2*cb); % balance de masa producto B
sys = [dca dcb]; % lado derecho del modelo
elseif flag == 3
sys = [x(1) x(2)]; % salida del sistema
elseif flag == 9
sys = []; % limpia la memoria
end
% Programa principal para realizar la linealizacion del

% sistema alrededor del estado estacionario especificado.
%
% Entrada: Concentracion de reactivo A
% Salida : Concentracion de producto B
%
% Alberto Figueroa C./ 26, Marzo, 2019
%
FV=0.5714; %variable manipulada
caf=10; %perturbacion
u(1) = FV;
u(2) = caf;
x = [3 1.117]; % ca y cb en el estado estacionario
[A,B,C,D] = linmod('tanque4sim',x,u); % linealizacion
[num,den] = ss2tf (A,B,C,D,1); % funcion de transferencia
tf(num(1,:),den)%Ca/FV
tf(num(2,:),den)%Cb/FV
[num,den] = ss2tf (A,B,C,D,2); % funcion de transferencia
tf(num(1,:),den)%Ca/Caf
tf(num(2,:),den)%Cb/Caf
>> linealiza_tanque4
ans =
7 s + 15.67
---------------------
s^2 + 4.643 s + 5.382
Continuous-time transfer function.
ans =
-1.117 s + 3.147
---------------------
s^2 + 4.643 s + 5.382
ans =
0.5714 s + 1.279
---------------------
s^2 + 4.643 s + 5.382
ans =
0.4762
---------------------
s^2 + 4.643 s + 5.382
c)
En Ca
Con una diferencia de +5%, la gráfica es la siguiente:
Con una diferencia de -5% la gráfica es la siguiente:

En Cb
Con una diferencia de +5%, la gráfica es la siguiente:
Con una diferencia de -5% la gráfica es la siguiente:

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1. Para un sistema G(s) = 0.

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2. Clasifique los siguientes sistemas con respecto a su comportamiento: sobre

Como se tienen 2 raíces complejas negativas, el sistema tiene un comportamiento sub

Como se tienen 2 raíces reales diferentes, el sistema tiene un comportamiento sobre

Como se tienen 2 raíces reales diferentes, el sistema tiene un comportamiento sobre

La respuesta del sistema en función del tiempo es:

𝑦(𝑡) = 𝐾𝑀 (1 − 𝑒 −𝑡⁄τ ) + 𝑦(0)

En t=4, 𝑦(4) = 230°𝐶

Con una variación a 0.5 Kw/min en el sistema, después de aproximadamente a los 15

%solución del estado estacionario del ejercicio 6

% Programa principal para realizar la linealizacion del

Con una diferencia de -5% la gráfica es la siguiente:

Con una diferencia de -5% la gráfica es la siguiente:

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