7.0 Dinamica Estructural PDF

DINAMICA ESTRUCTURAL
ANALISIS ESTRUCTURAL
SEMESTRE 2019-2
ING. JORGE ANDRES BERNAL MONTES MSC.
INTRODUCCIÓN
MECANICA
Estudia el comportamiento de los

cuerpos ante efectos externos.
ESTATICA DINAMICA
Estudia cuerpos o partículas en Estudia el comportamiento de los

equilibrio que se encuentran en cuerpos o partículas en
reposo. movimiento.
CINEMATICA CINETICA
La cinemática describe y analiza el efecto La cinética se encarga de analizar movimientos

del movimiento sobre los cuerpos sin tener bajo la influencia de fuerzas, es decir, la
en cuenta las causas. cinética toma en consideración también las
causas del movimiento.
ANÁLISIS ESTRUCTURAL
CONCEPTOS
✓ Carga Dinámica: Cuando su magnitud, dirección o punto
de aplicación (o todos) varían con el tiempo.
✓ Respuesta Dinámica: Son los esfuerzos y deformaciones
resultantes de una carga dinámica. Aquí la vamos a
expresar en términos de desplazamiento, velocidad y
aceleración.
✓Vibraciones Mecánicas: Oscilaciones que se presentan en
los cuerpos alrededor de un punto de equilibrio en el cual
la velocidad que lleva lo traslada mas allá de esa
posición.
CONCEPTOS
Para 𝑡 = 0, 𝑣 = 0 y después de ejercer una fuerza sobre el péndulo: 𝑡 >

0, 𝑣 > 0.
CONCEPTOS
✓ Dinámica Estructural: Estudio de las vibraciones de los
diferentes estructuras conocidas (Rígidas o Flexibles).
❖ Dinámica de Cuerpos Rígidos: El cuerpo se considera como

una unidad, ósea, se desprecian los desplazamientos relativos
entre sus partes (Edificio de Cortante).
❖Dinámica de Cuerpos Flexibles: Cuando se considera
apropiado tener en cuenta la deformación relativa entre
partes de un mismo elemento.
CONCEPTOS
VIGA RÍGIDA VIGA FLEXIBLE
ANÁLISIS DINÁMICO
ANALISIS ESTATICO ANALISIS DINAMICO
Los esfuerzos y las deformaciones La aceleración genera fuerzas
son únicamente de las cargas inerciales (Newton) que influyen
externas aplicadas y por también en los esfuerzos y
supuesto de las propiedades deformaciones. Si esta influencia
geométricas y mecánicas de la es apreciable se hace necesario
estructura. el análisis dinámico.
ANÁLISIS DINÁMICO
Grados de libertad:
Desde el punto de vista de la dinámica estructural, corresponde
al numero mínimo de coordenadas necesarias para definir la
posición en el espacio y en el tiempo de las masas para así
obtener una descripción total de la configuración o estado del
sistema.
✓La distribución de la masa va a determinar como son las
fuerzas inerciales y por ende las ecuaciones del análisis.
✓Los grados de libertad dependen de si el sistema se
considera rígido o flexible.
GRADOS DE LIBERTAD DE SISTEMAS
FLEXIBLES
Masa distribuida con un numero infinito de grados de libertad.
GRADOS DE LIBERTAD DE SISTEMAS
RÍGIDOS
Debido a que no pueden haber desplazamientos relativos entre
las partículas de masa, las propiedades de la masa se
describen referidas a su centro de masa.
2DA LEY DE NEWTON
Conocida como la ley fundamental de la dinámica.
Establece que la fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa
su movimiento, es igual a la tasa de cambio del momentum
del cuerpo.
𝑑𝑥
𝑄 = 𝑚 × 𝑣 = 𝑚 × 𝑑𝑡 = 𝑚 × 𝑥ሶ
Donde:
𝑄 → 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑚𝑡𝑢𝑚 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
𝑚 → 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
𝑣 → 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
𝑥 → 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑜 𝑙𝑜𝑐𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
2DA LEY DE NEWTON
La fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa su
movimiento, es igual a la tasa de cambio del momentum
del cuerpo.
𝑑𝑄 𝑑 𝑑𝑣 𝑑 𝑥ሶ
𝐹= = 𝑚×𝑣 =𝑚 =𝑚 = 𝑚 × 𝑥ሷ = 𝑚 × 𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde:
𝐹 → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
𝑎 → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
D’Alembert sugirió escribir la ecuación de la segunda ley de
Newton como la ecuación de la estática (F=0).
𝐹 = 𝑚 × 𝑎 → 𝑭 − (𝒎 × 𝒂) = 𝟎
Evidencia que la denominada fuerza inercial (ma) actúa en la

dirección opuesta a la aceleración del cuerpo.
PROPIEDADES DINÁMICAS
Las propiedades dinámicas de un sistema sometido a cargas dinámicas
son:
MASA (m): Es una medida de la cantidad de materia. Representa las
propiedades de inercia de la estructura. Su magnitud y distribución es
importante para saber los grados de libertad.
PESO (w): Es una medida de la fuerza necesaria para impartir una
aceleración dada a una masa.
Por lo tanto, el peso w que tiene una masa m en la tierra, al nivel del
mar, es igual al producto w=mg (g es aproximadamente 9,81 m/s²)
RIGIDEZ (k, resorte): Se define como la relación entre fuerzas
externas y las deformaciones que ellas inducen en el cuerpo.
RIGIDEZ EQUIVALENTE: En el caso de modelos sencillos (Un grado de

libertad), donde sus elementos se pueden comportar en paralelo o en
serie, es importante definir una rigidez equivalente.
SISTEMAS EN PARALELO: Se presentan cuando sus elementos se
deforman la misma cantidad.
La fuerza necesaria para producir un desplazamiento 𝒖 es igual a la

suma de las fuerzas que se desarrollan en cada elemento.
𝐹 𝑡 = 𝐹1 𝑡 + 𝐹2 𝑡
Introduciendo el concepto de rigidez:
𝐹 𝑡 = 𝑘1 𝑢1 𝑡 + 𝑘2 𝑢2 𝑡
Siendo el desplazamiento de cada elemento, 𝑢1 y 𝑢2 , igual al
desplazamiento 𝑢(𝑡) del sistema, entonces de la ecuación anterior se
concluye que:
𝐾𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝐾1 + 𝐾2
𝐾𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 = 2𝑘𝑟 + 𝑘𝑣
SISTEMAS EN SERIE: Se presentan cuando en los elementos se
desarrolla la misma fuerza.
En un sistema en serie el desplazamiento total del sistema, 𝒖(𝒕) es

igual al aporte del desplazamiento de cada elemento 𝒖𝟏 (𝒕) y 𝒖𝟐 (𝒕)
𝑢 𝑡 = 𝑢1 𝑡 + 𝑢2 𝑡
Introduciendo el concepto de rigidez:
𝐹 𝑡 𝐹1 𝑡 𝐹2 𝑡
= +
𝐾𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑘1 𝑘2
Sabiendo que la fuerza total del sistema F(t) es igual a la que
desarrolla cada elemento, es decir:
𝐹 𝑡 = 𝐹1 𝑡 = 𝐹2 (𝑡)
Reemplazando:
1 1 1
= +
𝐾𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐾1 𝐾2
AMORTIGUAMIENTO:
• El movimiento en un cuerpo tiende a disminuir con el tiempo, debido a
la perdida de energía en el sistemas.
• La perdida de energía es producida por fuerzas de
amortiguamiento o de fricción que actúan sobre el sistema.
• Las perdidas de energía cinética o potencial, se transforman en otros
tipos de energía como ruido y calor, fenómenos complejos y que no
son entendidos en su totalidad.
•Sin embargo, existen formas de describir perdidas de energía en el
sistemas a través de los diferentes tipos de amortiguamiento que se
presentan.
AMORTIGUAMIENTO VISCOSO:
Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido
tiende a perder energía cinética debido a que la viscosidad del
fluido se opone al movimiento. Esta perdida de energía esta
directamente asociada a la velocidad del movimiento.
En estructuras este amortiguamiento puede relacionarse con la
perdida de energía ocasionada por el aire que rodea la
estructura.
Esta representado de la siguiente manera:
𝑭 = 𝒄 × 𝒙ሶ
Donde:
𝐹 → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟.

𝑐 → 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟.
𝑥ሶ → 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB:
Perdida de energía debido a la fricción generada entre un
cuerpo y una superficie de contacto. Siempre se opone al
sentido del movimiento, por lo que tiene el signo contrario a la
velocidad.
Esta representado de la siguiente manera:
𝑭= ±𝝁×𝐍
Donde:
𝐹 → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛.

𝜇 → 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎.
N → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛.
AMORTIGUAMIENTO HISTERETICO:
Pérdida de energía asociada al comportamiento inelástico de
los materiales y a la reversión en el sentido de aplicación de las
cargas: esto genera curvas diferentes de carga y descarga.
AMORTIGUAMIENTO HISTERETICO:
✓La energía disipada se convierte en amortiguamiento, pero el
costo es que la estructura se daña pierde capacidad.
✓Las curvas de los ciclos según su tamaña representan mayor
disipación de energía.
TIPOS DE CARGAS DINÁMICAS
CAUSA/DESCRIPCIÓN SEÑAL CARGA
TIPOS DE CARGAS DINÁMICAS
CAUSA/DESCRIPCIÓN SEÑAL CARGA
¿ POR QUÉ HACER UN ANÁLISIS
DINÁMICO?
❖ Porque la estructura puede verse sometida durante su vida útil a cargas
dinámicas (viento, sismo, impacto, etc.) en función de su uso y localización.
❖ Durante el diseño: Para estimar los efectos de esas cargas dinámicas y
dotar a la estructura de las propiedades requeridas para soportarlas.
❖ Durante la vida útil:
• Controlar el estado de una estructura (degradación por fatiga, uso
solicitaciones excesivas). Permite evaluar la evaluación de
propiedades mecánicas, comparar con límites normativos, alimentar
modelos.
• Vigilar permanentemente una estructura para detectar situaciones
peligrosas o que pueden en un futuro causar problemas.
• Evaluar el comportamiento mecánico y determinar causas de malos
comportamientos.
SISTEMAS DINAMICOS DE UN GRADO
DE LIBERTAD
En el análisis dinámico de una estructura existe un aspecto
de suma importancia, la definición del modelo estructural
que mejor represente el comportamiento real de la
estructura. Los sistemas de un solo grado de libertad es el
modelo dinámico mas simplificado que permite la
formulación adecuada del modelo matemático y el calculo
de las respuesta.
Para este caso, la posición deformada de una estructura
durante su vibración puede ser completamente definida
mediante un único desplazamiento.
DE LIBERTAD
m1
u1
K1
ESTRUCTURA MODELO DINAMICO
DE LIBERTAD
m1
u1
K1
DE LIBERTAD
m1
u1
K1
HIPOTESIS PARA ESTOS MODELOS
1. La configuración permite considerar un sistema de masa
concentrada.
2. La masa del sistemas que provee la rigidez es despreciable
o muy baja con respecto a la masa total.
3. La estructura que concentra la masa es suficiente rígida
para considerar que sus propiedades están concentradas en
el centro de masa.
4. Por ahora, se considera que los desplazamientos son
suficientemente pequeños y el material del sistema trabaja
en el rango elástico.
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
El movimiento de una estructura idealizada como un
sistema de un grado de libertad debido a una excitación
dinámica estará definido por una ecuación diferencial,
denominada ecuación de movimiento, la cual puede contar
con dos tipos de excitación, una debido a una fuerza
externa dinámica F(t) y el otro caso de un movimiento
sísmico del suelo.
EXCITACION DEBIDO A UNA FUERZA EXTERNA:
Partiendo de una estructura de masa “m”, rigidez lateral “k” y
amortiguamiento viscoso “c”, sujeto a una fuerza dinámica P(t) que se
desplaza lateralmente una cantidad u(t).
En el diagrama de cuerpo libre se observan varias fuerzas actuando:

✓La fuerza externa P(t).
✓La fuerza elástica Fe proporcional a la masa m y la rigidez K del
modelo.
✓La fuerza de amortiguamiento Fa asociada con la disminución del
movimiento en el tiempo.
✓La fuerza de inercia Fi que actúa sobre la masa m.
Las fuerzas elásticas y de amortiguamiento actúan hacia la izquierda,
porque se están oponiendo a la deformación y a la velocidad
respectivamente. De igual forma la fuerza de inercia apunta a la
izquierda en dirección opuesta a la aceleración positiva.
Haciendo equilibrio del diagrama de cuerpo libre, se obtiene:
𝑃 𝑡 − 𝐹𝑖 −𝐹𝑎 −𝐹𝑒 = 0
Sabemos que en una estructura lineal, la fuerza elástica es:
𝐹𝑒 = 𝑘 × 𝑢
La fuerza de amortiguamiento es:
𝐹𝑎 = 𝑐 × 𝑢ሶ
La fuerza de inercia esta asociada con la masa m y con la aceleración
ü.
𝐹𝑖 = 𝑚 × 𝑢ሷ
Reemplazando cada una de las fuerzas internas anteriormente

definidas, obtenemos la ecuación de movimiento:
𝑃 𝑡 − 𝑚𝑢ሷ − 𝑐𝑢ሶ − 𝑘𝑢 = 0
Reorganizando:
𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝑷(𝒕)
ECUACION DE MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA DINAMICO SOMETIDO A

UNA FUERZA EXTERNA P(t).
RESPUESTA A LA VIBRACION LIBRE NO
AMORTIGUADA
La vibración libre toma importancia cuando la estructura vibra bajo la
acción de fuerzas inerciales en el mismo sistema y en ausencia de
fuerzas externas o movimientos del terreno, es decir, cuando se le
impone un desplazamiento o velocidad inicial a la estructura.
La ecuación de movimiento sin amortiguamiento, se reduce a:

𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 0
AMORTIGUADA
Dividiendo por la masa m, y llamando ω² a la constante k/m, se
obtiene:
𝑢ሷ + ω²𝑢 = 0
La solución general para la ecuación diferencial de segundo orden es:
𝑢(𝑡) = 𝐴 sin( ω𝑡) + 𝐵 cos(ω𝑡)

Donde A y B dependen de las condiciones iniciales que indujeron el
movimiento. Por lo tanto, si se define 𝑢0 como el desplazamiento que
tenía la masa en el momento 𝑡 = 0 y 𝑣0 como su velocidad también en
el tiempo 𝑡 = 0, se obtiene:
𝑢0 = 𝐴 sin( ω0) + 𝐵 cos(ω0)
AMORTIGUADA
𝑢0 = 𝐵
Ahora, derivando la ecuación se obtiene:
ሶ = 𝐴ω cos(ω𝑡) − 𝐵ω sin(ω𝑡)
𝑢(𝑡)
Que para el tiempo 𝑡 = 0:
𝑣0 = 𝐴ω cos(ω0) − 𝐵ω sin(ω0)
𝑣0
=𝐴
ω
AMORTIGUADA
Por lo tanto la ecuación del desplazamiento del oscilador simple no
amortiguado es:
𝑣0
𝑢(𝑡) = sin ω𝑡 + 𝑢0 cos( ω𝑡)
ω
Donde:
𝑢0 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡 = 0 (𝑚)
𝑣0 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡 = 0 (𝑚/𝑠)
ω = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
AMORTIGUADA
El grafico que representa el desplazamiento del oscilador simple sin
amortiguamiento es una función armónica:
Importante tener en cuenta que:

𝑘
ω² = → 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑜 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚
ω
𝑓= → 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑛 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑜 ℎ𝑒𝑟𝑡𝑧.
2π
2𝜋 1
T= = → 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠.
ω 𝑓
AMORTIGUADA
AMPLITUD DE MOVIMIENTO:
La ecuación de movimiento puede transformarse en una expresión mas

simple:
𝑢 𝑡 = 𝐶 sin( ω𝑡 + 𝛼) ó 𝐶 cos(ω𝑡 + 𝛽)
𝑢 𝑡 = 𝐶 sin 𝛼 cos ω𝑡 + cos 𝛼 sin(ω𝑡)

Donde C corresponde a la amplitud o desplazamiento máximo del
movimiento. Los ángulos α y β se conocen como los ángulos de fase.
AMORTIGUADA
AMPLITUD DE MOVIMIENTO:
𝑣0 2
𝐶= + 𝑢0 2 → 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜔
UNIDADES
Masa (m) Fuerza (F) Rigidez (k) Frecuencia
Natural (ω)
T kN kN/m rad/s
kg N N/m rad/s
𝑘 2000 𝑁/𝑚
𝜔= = = 4,47 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 100 𝑘𝑔
EJEMPLO
Para el sistema mostrado, halle:
1. La rigidez del sistema.
2. La frecuencia natural.
3. El Periodo natural.
-Tome L como 1,5 m.

-Rigidez del resorte: 2 kN/m
-Sección de la viga de (300x300 mm)
-Peso de 1 kN
-Modulo de Elasticidad: 210 GPa
EJEMPLO
-Tome L como 2,5 m.

-Masa de 1400 kg
EJEMPLO
Calcule la rigidez del pórtico ante una
carga lateral considerando que la viga es
infinitamente rígida, además halle:
-Sección de la columna de (400x400 mm)

-Masa de 4500 kg
-Modulo de Elasticidad: 19 kN/mm²
EJEMPLO
Calcule la rigidez del pórtico ante una
carga lateral considerando que la viga es
infinitamente rígida, además halle:
-Sección de la columna de (400x400 mm)

-Masa de 4500 kg
-Modulo de Elasticidad: 19 kN/mm²
EJEMPLO
Hallar: Rigidez del sistema, frecuencia natural en (rad/s), frecuencia natural en

ciclos por segundo, el periodo natural, la ecuación de movimiento para el
sistema, la máxima deflexión de la viga y la máxima fuerza inercial
desarrollada en el sistema. EC=mv²/2 ; EP=wh
RESPUESTA A LA VIBRACION LIBRE
AMORTIGUADA
En la realidad todos los sistemas son amortiguados debido a las
fuerzas presentes que se oponen al movimiento. Estas fuerzas son el
mecanismo por el cual la energía se disipa.
La ecuación de movimiento con amortiguamiento, se reduce a:

𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
AMORTIGUADA
La solución es:
𝑢 = 𝐴𝑒 𝜆𝑡
𝑢ሶ = 𝜆𝐴𝑒 𝜆𝑡
𝑢ሷ = 𝜆2 𝐴𝑒 𝜆𝑡
Reemplazando:
𝑚𝜆2 𝐴𝑒 𝜆𝑡 + 𝑐𝜆𝐴𝑒 𝜆𝑡 + 𝑘𝐴𝑒 𝜆𝑡 = 0
Simplificando:
𝐴𝑒 𝜆𝑡 (𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆𝐴 + 𝑘) = 0
Se analiza cuando esto es

Si esto vale cero significa cero.
que no hay movimiento
(solución trivial).
AMORTIGUADA
Solucionando:
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝜆=
2𝑚
La expresión final de la solución de la ecuación de movimiento

depende del signo del valor que se encuentra dentro de el radical,
para esta situación se pueden presentar tres casos diferentes; igual a
cero, positivo o negativo. En cada uno de los casos el sistema se
denominara, respectivamente:
1. Amortiguamiento Critico.
2. Amortiguamiento mayor que el critico (sobreamortiguado).
3. Amortiguamiento menor al critico (subamortiguado).
AMORTIGUADA
AMORTIGUAMIENTO CRITICO:
Cuando el radical de la ecuación es igual a cero la cantidad de
amortiguamiento c, se denomina amortiguamiento crítico y se define
como 𝑐𝑐 y se obtiene así:
𝑐𝑐 2 − 4𝑚𝑘 = 0
𝑐𝑐 = 2 𝑚𝑘 = 2 𝑚𝑘(𝑚/𝑚) = 2𝑚𝜔
Se define ξ como coeficiente de amortiguamiento, en fracción del

amortiguamiento crítico.
𝑐
𝜉=
𝑐𝑐
𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔
AMORTIGUADA
Al reemplazar en la ecuación cuadrática se obtiene:
𝜆1 = −𝜉 + 𝜉 2 − 1 𝜔 𝜆2 = −𝜉 − 𝜉 2 − 1 𝜔
Cuando 𝑐 = 𝑐𝑐 entonces 𝜉 = 1, en ese caso:

𝜆1 = 𝜆2 = −𝜔
Debido a la doble raíz, la solución es del tipo:
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜔𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 −𝜔𝑡
Hallando y reemplazando las condiciones iniciales, se obtiene:
𝒙 𝒕 = 𝒙𝟎 + 𝒕 𝒗𝟎 + 𝒙𝟎 𝝎 𝒆−𝝎𝒕
AMORTIGUADA
A continuación se muestra el grafico que representa la respuesta de un
sistema con amortiguamiento critico:
✓ Puede notarse que el sistemas es aperiódico, pues no oscila.

✓ Este es el caso en el cual la estructura regresa mas rápidamente a
su condición de reposo.
AMORTIGUADA
AMORTIGUAMIENTO MAYOR QUE EL CRITICO (SOBREAMORTIGUADO):
Se presenta cuando el coeficiente de amortiguación es mayor que el
coeficiente de amortiguación critica, es decir cuando 𝑐 > 𝑐𝑐 entonces
ξ > 1.
Para este caso la dos raíces de la ecuación son reales y distintas por lo
que la solución es del tipo:
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡
Reemplazando, se obtiene:
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 (𝜉 2 −1)𝜔𝑡 + 𝐵𝑒 − (𝜉 2−1)𝜔𝑡
AMORTIGUADA
A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales, para
este caso el movimiento también es aperiódico pero el movimiento
decrece mas lentamente.
AMORTIGUADA
AMORTIGUAMIENTO MENOR QUE EL CRITICO (SUBAMORTIGUADO):
✓ Caso de mayor interés pues se presenta vibración.
✓ La gran mayoría de vibraciones están regidas por este caso.
✓La gran mayoría de los sistemas estructurales tiene valores de
amortiguamiento bajos ξ < 1 .
Para este caso la dos raíces de la ecuación son imaginarias y distintas
por lo que la solución es del tipo:
(1−𝜉 2 )𝜔𝑡 (1−𝜉 2 )𝜔𝑡

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 𝑖 + 𝐵𝑒 −𝑖
AMORTIGUADA
Aplicando la transformación de Euler:
𝑒 𝑖𝑦 = cos 𝑦 + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝑦)
𝑒 −𝑖𝑦 = cos 𝑦 − 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝑦)
Se obtiene la forma no imaginaria de la ecuación:
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐶𝑐𝑜𝑠 (1 − 𝜉 2 ) 𝜔𝑡 + 𝐷𝑠𝑒𝑛 (1 − 𝜉 2 ) 𝜔𝑡
Hallando las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad, se

obtiene:
𝑣0 + 𝜉𝑥0 𝜔
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎
Que tanto
disminuye la Oscilación
respuesta
AMORTIGUADA
Donde 𝜔𝑎 se conoce como la frecuencia amortiguada y esta definida
por:
𝜔𝑎 = 1 − 𝜉2𝜔
Debido al amortiguamiento, la amplitud del movimiento disminuye

exponencialmente. El periodo amortiguado será entonces un poco
mayor que el que tendría un sistemas sin amortiguamiento.
2𝜋
𝑇𝑎 = → 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑤𝑎
AMORTIGUADA
En estructuras reales el coeficiente de amortiguación es sustancialmente
menor que el coeficiente critico, en la gran mayoría de los cosos varia
entre 2% y 20%. Si se tomara una estructura con un coeficiente de
amortiguación tan alto como el 20% ξ = 20% , la frecuencia
amortiguada del sistema es prácticamente igual a la frecuencia
natural de un sistemas sin amortiguación:
𝝎𝒂 = 𝟎, 𝟗𝟖𝝎
Por esta razón es común en la practica suponer la frecuencia de un

sistema con amortiguación igual a la frecuencia de un sistema sin
amortiguación.
COMPARACIÓN CASOS CON
AMORTIGUAMIENTO
AMORTIGUADA
DECREMENTO LOGARITMICO:
Para conocer el coeficiente de amortiguamiento ξ, se pueden utilizar
las amplitudes de los picos de oscilaciones sucesivas 𝑥𝑖 , 𝑥𝑖+1 , 𝑥𝑖+2 , …. El
intervalo de tiempo entre picos sucesivos será Ta.
AMORTIGUADA
Tomando el valor de la amplitud de dos pico sucesivos 𝑥𝑖 y 𝑥𝑖+1 :
𝑥𝑖 = 𝐶𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑖
𝑥𝑖+1 = 𝐶𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑖+1
𝑥𝑖 𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑖
=
𝑥𝑖+1 𝑒 −𝜉𝜔𝑡𝑖+1
Simplificando:
𝑥𝑖
= 𝑒 𝜉𝜔(𝑡𝑖+1 −𝑡𝑖 ) = 𝑒 𝜉𝜔𝑇𝑎
𝑥𝑖+1
AMORTIGUADA
El logaritmo natural de este cociente se conoce como Decremento
logarítmico (δ):
𝑥𝑖 2𝜋 2𝜉𝜋
δ = ln = ln(𝑒 𝜉𝜔𝑇𝑎 ) = 𝜉𝜔 = ≈ 2𝜋𝜉
𝑥𝑖+1 𝜔 1−𝜉 2 1− 𝜉2
Despejando ξ:
δ
ξ= 2𝜋
2
δ
1+
2𝜋
AMORTIGUADA
Para valores pequeños de la razón de amortiguación, se convierte en:
δ
𝜉=
2𝜋
Cuando el movimiento decrece muy poco, debido a que el

amortiguamiento es pequeño, el valor del decremento logarítmico
puede obtenerse comparando las amplitudes localizadas en n ciclos,
usando:
1 𝑥𝑖
𝛿= ln
𝑛 𝑥𝑖+𝑛
EJEMPLO
4. El periodo natural amortiguado.
5. Desplazamiento y velocidad cuando
t=1.5s
-Tome L como 2,5 m y ξ del 15%.
-𝑢0 = 2.5 𝑐𝑚 𝑦 𝑣0 = 50 𝑐𝑚/𝑠
-Masa de 1400 kg
EJEMPLO
2. La constante de amortiguación c.
3. El decremento logarítmico.
4. El # de ciclos para que la amplitud
se reduzca de 0.3 cm a 0.03 cm.
5. El tiempo para que la amplitud se
reduzca de 0.3 cm a 0.03 cm.
-Tome un ξ del 5%.
EJEMPLO
Se observó experimentalmente que la amplitud en vibraciones libres

de una cierta estructura, modelada como un sistema de un grado de
libertad, decreció de 1 in a 4 in en 10 ciclos. Cuál es el coeficiente de
amortiguamiento?
EJEMPLO
El movimiento en vibración libre de un sistema decreció de una

amplitud de 0,155 m a 0,006 m al cabo de 22 ciclos. Se desea saber
cual es el coeficiente de amortiguamiento critico del sistema, ξ .
EJEMPLO
Utilizando los datos del ejemplo de la viga a la cual se deja caer una
masa de 1000 kg y donde el sistema conjunto tiene una frecuencia
natural de 50 rad/s, se desea encontrar la amplitud máxima del
movimiento dado que ahora tiene un amortiguamiento c de 5000 N s/m.
Halle el coeficiente de amortiguamiento, frecuencia amortiguada, la
máxima amplitud y la fuerza inercial que se produce en la viga.
SOLUCIÓN
RESPUESTA A LA VIBRACION FORZADA:
FUERZA ARMONICA, CASO NO
AMORTIGUADO
Una estructura con excitación armónica es un sistema sometido a
fuerzas y desplazamientos cuyas magnitudes pueden ser
representadas por una función seno o coseno en el tiempo.

𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 sen(Ω𝑡)
AMORTIGUADO
Donde:
Ω = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎.
𝐹0 = 𝑀𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎.
𝑇𝑓 = 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
AMORTIGUADO
SOLUCIÓN PARTICULAR: Depende de la forma de la fuerza externa.
𝑈𝑝 𝑡 = 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
SOLUCIÓN COMPLEMENTARIA: Respuesta a la vibración libre.
𝑈𝑐 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
Donde:
A,B = Constantes que dependen de las condiciones iniciales.
D= Valor máximo o amplitud de la solución particular.
AMORTIGUADO
Para hallar D:
𝑈𝑝 𝑡 = 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
𝑈𝑝ሶ 𝑡 = 𝐷Ω𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡)
𝑈𝑝ሷ 𝑡 = −𝐷Ω2 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
Reemplazando:
-𝑚𝐷Ω2 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) + 𝑘𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) = 𝐹0 sen(Ω𝑡)
AMORTIGUADO
Despejando D, se obtiene:
𝐹0
𝐷=
(𝑘 − 𝑚Ω2 )
Dividiendo por k:
𝐹0 /𝑘 𝑈𝑠𝑡
𝐷= =
(1 − Ω2 /𝜔 2 ) (1 − 𝑟 2 )
Donde:
𝐹0
𝑈𝑠𝑡 = → 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜.
𝑘
Ω
𝑟= → 𝑅𝑎𝑧𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠.
ω
AMORTIGUADO
SOLUCIÓN GENERAL:
𝑈 𝑡 = 𝑈𝑐 𝑡 + 𝑈𝑝 𝑡
Reemplazando se obtiene:
𝑈 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
Los valores de las constantes A y B, se hallan a partir de las

condiciones iniciales, entonces para un tiempo 𝑡 = 0, se tendrá:
𝑈 𝑡 = 0 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
𝑢0 = 𝐴
AMORTIGUADO
Para B:
𝑋ሶ 𝑡 = 0 = 𝑈0ሶ = −𝐴𝜔𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝐵𝜔𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐷Ω𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡)
𝑈0ሶ = 𝐵𝜔 + 𝐷Ω
𝑈0ሶ 𝐷Ω
𝐵= −
𝜔 𝜔
𝑣0 𝑈𝑠𝑡
𝐵= 𝜔
− 1−𝑟 2𝑟
AMORTIGUADO
Reemplazando los valores encontrados para A, B y D, se encuentra la
solución general:
𝑣0 𝑟 𝑈𝑠𝑡
𝑈 𝑡 = 𝑢0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + − 𝑈𝑠𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
𝜔 1 − 𝑟2 1 − 𝑟2
Solución Complementaria Solución particular
AMORTIGUADO
Para el caso mas común, tenemos:
𝑢0 = 0 𝑦 𝑣0 = 0
𝑈𝑠𝑡
𝑈 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝑟𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) → 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 Ω ≠ 𝜔
1 − 𝑟2
1 𝑟
𝑈 𝑡 = 𝑈𝑠𝑡 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
1 − 𝑟2 1 − 𝑟2
Factor dinámico de carga FDC
AMORTIGUADO
Cuando la frecuencia de la fuerza armónica Ω sea igual a la
frecuencia natural del sistema ω, esto hace que la amplitud del
movimiento tienda a aumentar hacia infinito, en estos casos se
dice que el sistema entro en RESONANCIA.
AMORTIGUADO
FACTOR DINAMICO DE CARGA FDC O COEFICIENTE DE
AMPLIFICACION DINAMICO: Se define como la relación entre las
respuestas dinámicas y estáticas del sistema.
1
𝐹𝐷𝐶𝑚á𝑥 =
1 − 𝑟2
AMORTIGUADO
https://www.youtube.com/watch?v=ndoLaD68s5Q
https://www.youtube.com/watch?v=eAXVa__XWZ8
https://www.youtube.com/watch?v=m2Y-RRo1NIg
FUERZA ARMONICA, CASO
AMORTIGUADO

𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹0 sen(Ω𝑡)
AMORTIGUADO
SOLUCIÓN PARTICULAR: Depende de la forma de la fuerza externa.
𝑈𝑝 𝑡 = 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡 − ϕ)
SOLUCIÓN COMPLEMENTARIA: Respuesta a la vibración libre.
𝑈𝑐 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)

Donde:
A,B = Constantes que dependen de las condiciones iniciales.
D= Valor máximo o amplitud de la solución particular.
Φ = Desfase de la respuesta con respecto a la excitación.
AMORTIGUADO
Para hallar D:
𝑋𝑝 𝑡 = 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡 −ϕ)
𝑋𝑝ሶ 𝑡 = 𝐷Ω𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − ϕ)
𝑋𝑝ሷ 𝑡 = −𝐷Ω2 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡 − ϕ)
Reemplazando:
-𝑚𝐷Ω2 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡 − ϕ) + 𝑐𝐷Ω𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − ϕ) + 𝑘𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡 − ϕ) = 𝐹0 sen(Ω𝑡)
AMORTIGUADO
Representación vectorial:
Realizando operación entre vectores:
AMORTIGUADO
Usando Pitágoras, se obtiene:
𝐹02 = (𝑐𝐷Ω)2 +(𝑘𝐷 − 𝑚𝐷Ω2 )2

Despejando D:
2
𝐹0
𝐷2 =
(𝑐Ω)2 +(𝑘 − 𝑚Ω2 )2 𝑈𝑠𝑡
𝐷=
(1 − 𝑟 2 )2 +(2𝜉𝑟)2
𝐹0
𝐷=
(𝑘 − 𝑚Ω2 )2 +(𝑐Ω)2
AMORTIGUADO
Angulo de desfase con respecto a la excitación:
𝑐Ω 2𝜉𝑟
𝑡𝑎𝑛ϕ = 𝑡𝑎𝑛ϕ =
𝑘 − 𝑚Ω2 1 − 𝑟2
SOLUCIÓN PARTICULAR:
𝑈𝑠𝑡
𝑈𝑝 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡 − ϕ)
(1 − 𝑟 2 )2 +(2𝜉𝑟)2
AMORTIGUADO
SOLUCIÓN COMPLEMENTARIA:
TAREA.
AMORTIGUADO
SOLUCIÓN PARTICULAR
0.02
0.015
0.01
Ust=0,013 m
r=0,35
0.005
ξ=0,05
X(m)
0 Particular
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 Xst
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
t(s)
AMORTIGUADO
0.015
Xst=0,013 m
0.01
r=0,01, « 1
0.005
ξ=0,05
X(m)
0 Particular
0 1 2 3 4 Xst
-0.005
-0.01 Fuerza varía

lentamente.
-0.015
t(s)
AMORTIGUADO
0.014
0.012
Xst=0,013 m
0.01
r=2, » 1
0.008
ξ=0,05
0.006
X(m)
0.004 Particular
Xst
0.002
0
Amplitud
-0.002
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
dinámica
-0.004 pequeña.
-0.006
t(s)
AMORTIGUADO
0.15
Xst=0,013 m
0.1
r=1,
ξ=0,05
0.05
X(m)
0 Particular
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 Xst
-0.05
Respuesta
dinámica en
-0.1
aumento.
-0.15
t(s)
AMORTIGUADO
Gráfico comparativo
0.015
0.010
Desplazamiento X (m)
0.005
0.000
-0.005
-0.010
-0.015
Tiempo t (s)
Solucion Homogenea Solucion Total Solucion Particular
EJEMPLO
Un tanque de agua con una sección horizontal
de 1m2 de área está colocado en la parte
superior de una columna tubular de 8 m de
altura cuya sección tiene el diámetro indicado
y está construida en un material de
E=200000 MPa.
En la parte inferior del tanque hay una
bomba de agua que ejerce una fuerza
armónica de 𝐹0 = 100 𝑁, con una frecuencia
Ω=5 rad/s. El tanque vacío incluyendo la
columna tiene una masa de 500 kg. ξ= 2%
del crítico.
Calcule la altura del agua del tanque para
las cuales se presentan las máximas fuerzas
horizontales inducidas por la bomba y el
momento flector que producen esas fuerzas
en la base de la columna.
RESPUESTA A LAS EXCITACIONES
ARBITRARIAS
Cuando un sistema es sometido a una excitación arbitraria, es posible
dividirla en una serie de impulsos que se aplican en el tiempo τ y que
tienen una duración dτ, como se muestra a continuación:
Al integrar cada uno de estos impulsos variando τ, se obtiene para el

caso sin amortiguamiento:
𝑡 𝑡
1
𝑥 𝑡 = න 𝑑𝑥 = න 𝐹(𝜏) sin 𝜔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
0 𝑚𝜔 0
RESPUESTA A LAS EXCITACIONES
ARBITRARIAS
Para el caso amortiguado:
𝑡
1
𝑥 𝑡 = න 𝐹 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin 1 − 𝜉2𝜔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔 1 − 𝜉2 0
Las integrales definidas anteriormente se conocen como las integrales

de Duhamel y corresponden a la solución particular del sistemas, para
la respuesta general es necesario sumar la respuesta complementaria
si aplica para el caso.
EXCITACIÓN EN LA BASE
La excitación en la base es el tipo de excitación que se presenta en la
estructuras debido a un sismo.
𝑋0 → 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑟𝑢𝑐𝑡𝑢𝑟𝑎

𝑋 → 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎.
La fuerza inercial esta dada por:
𝐹𝑖 = 𝑚𝑥ሷ
La fuerza del elemento estructural, esta descrita por su rigidez y el
desplazamiento relativo entre sus extremos:
𝐹𝑟 = 𝑘(𝑥 − 𝑥0 )
De igual manera la fuerza ejercida por el amortiguamiento se
determina teniendo en cuenta la constante del amortiguador
multiplicada por la velocidad relativa entre sus extremos.
𝐹𝑎 = 𝑐(𝑥ሶ − 𝑥ሶ 0 )
Al aplicar el principio de D’Alembert, se obtiene:
𝐹𝑖 + 𝐹𝑎 + 𝐹𝑟 = 0
Reemplazando, se llega a la siguiente ecuación:
𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ − 𝑥ሶ 0 + 𝑘 𝑥 − 𝑥0 = 0
Si se define la variable 𝑢 para describir el desplazamiento relativo
ente la masa y la base, entonces:
𝑢 = 𝑥 − 𝑥0
Al derivarla con respecto al tiempo, da como resultado:
𝑢ሶ = 𝑥ሶ − 𝑥ሶ 0
Al derivarla nuevamente para hallar la aceleración, se obtiene:
𝑢ሷ = 𝑥ሷ − 𝑥ሷ 0 𝑦 𝑥ሷ = 𝑢ሷ + 𝑥ሷ 0
La ecuación anterior indica que un sistema al que se le introduce
movimiento en su base es equivalente a un sistema de base fija al cual
se le aplica una fuerza igual a la masa del sistema multiplicada por el
negativo de la aceleración del terreno. La solución quedaría:
𝑡
−1
𝑢 𝑡 = න 𝑥ሷ 0 (𝜏)𝑒 −𝜉𝜔(𝑡−𝜏) sin 1 − 𝜉 2 𝜔(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏
𝜔 1 − 𝜉2 0
METODO DE LA ACELERACION LINEAL
A medida en que la excitación se vuelve mas compleja, la solución a
través de la integral de Duhamel se hace muy engorrosa o en algunos
casos imposible, por lo que recurrir a métodos numéricos se hace
necesario.
En el método de la aceleración lineal, como su mismo nombre lo indica
se asume que para un sistema lineal de un solo grado de libertad la
aceleración varia de manera lineal en un intervalo de tiempo ∆𝑡.
El sistemas anteriormente mostrado es excitado por una fuerza
arbitraria P(t), por lo que su ecuación de movimiento es de la forma:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑃(𝑡)
La respuesta en términos de aceleración de la masa 𝒖ሷ , tiene la forma

que muestra la siguiente grafica. Puede notarse que no permanece
constante en el intervalo ∆𝒕 y que no es perfectamente lineal, pero se
asume de esta manera por simplicidad y porque garantiza una buena
aproximación:
Debido a que se asume que la
aceleración varia linealmente se
obtiene:
𝑢ሷ 𝑖+1 − 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ 𝑡 = 𝑢ሷ 𝑖 + (𝑡 − 𝑡𝑖 )
∆𝑡
Integrando, se obtiene una ecuación

para la velocidad:
𝑢ሷ 𝑖+1 − 𝑢ሷ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 )2
𝑢ሶ 𝑡 = 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖 𝑡 − 𝑡𝑖 +
∆𝑡 2
Integrando nuevamente, se obtiene una expresión para el desplazamiento:

(𝑡 − 𝑡𝑖 )2 𝑢ሷ 𝑖+1 − 𝑢ሷ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 )3
𝑢 𝑡 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) + 𝑢ሷ 𝑖 +
2 ∆𝑡 6
Cuando las ecuaciones de velocidad y desplazamiento se evalúan en
el tiempo 𝑡𝑖+1 , ósea al final del intervalo de tiempo ∆𝑡, se obtiene
respectivamente:
∆𝑡
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 → 𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + (𝑢ሷ 𝑖 +𝑢ሷ 𝑖+1 )
2
∆𝑡 2 ∆𝑡 2
𝑫𝒆𝒔𝒑𝒍𝒂𝒛𝒂𝒎𝒊𝒆𝒏𝒕𝒐 → 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1
3 6
La ecuación de equilibrio dinámico debe cumplirse para 𝑡 = 𝑡𝑖+1 ,

entonces:
𝑚𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑖+1 + 𝑘𝑢𝑖+1 = 𝐹(𝑡 = 𝑡𝑖+1 )
Dividiendo por m:
𝑐 𝑘 𝐹
𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሶ 𝑖+1 + 𝑢𝑖+1 =
𝑚 𝑚 𝑚
𝐹
𝑢ሷ 𝑖+1 + 2𝜔𝜉𝑢ሶ 𝑖+1 + 𝜔2 𝑢𝑖+1 =
𝑚
Despejando la aceleración al final del intervalo:
𝐹
𝑢ሷ 𝑖+1 = − 2𝜔𝜉 𝑢ሶ 𝑖+1 − 𝜔2 𝑢𝑖+1
𝑚
Reemplazando, se obtiene:
𝐹 ∆𝑡 ∆𝑡 2 ∆𝑡 2
𝑢ሷ 𝑖+1 = − 2𝜔𝜉(𝑢ሶ 𝑖 + (𝑢ሷ 𝑖 +𝑢ሷ 𝑖+1 ) )− 𝜔2 (𝑢 𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1 )
𝑚 2 3 6
Reorganizando términos:
C1 C2 C3
2
𝐹ൗ − 𝜔2 𝑢 − 2𝜔𝜉 + 𝜔2 ∆𝑡 𝑢ሶ − 2𝜔𝜉 ∆𝑡 + 𝜔2 ∆𝑡 𝑢ሷ
𝑚 𝑖 𝑖 2 3 𝑖
𝑢ሷ 𝑖+1 =
∆𝑡 2 ∆𝑡 2
1 + 2𝜔𝜉 2 + 𝜔 6
C4
Reescribiendo:
𝐹ൗ − 𝐶1 ∗ 𝑢 − 𝐶2 ∗ 𝑢ሶ − 𝐶3 ∗ 𝑢ሷ
𝑚 𝑖 𝑖 𝑖
𝑢ሷ 𝑖+1 =
𝐶4
Una vez conocida la aceleración al final del intervalo, el

desplazamiento y la velocidad pueden obtenerse con las ecuaciones
anteriormente definidas:
∆𝑡
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + (𝑢ሷ 𝑖 +𝑢ሷ 𝑖+1 )
2
∆𝑡 2 ∆𝑡 2
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖+1
3 6
EJEMPLO
EJEMPLO
Un sistema de un grado de libertad es sometido a una aceleración en

su base. Debe encontrarse la respuesta en términos de
desplazamiento para cualquier tiempo t. Para un sistema con una
masa m de 15 Kg y una rigidez k de 17 N/m. la aceleración del terreno
𝑎0 es de 0.25g y el tiempo 𝑡0 de duración de la aceleración es de 15 s.
Hágalo para un coeficiente de amortiguamiento de 5% y 20%.

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DINAMICA ESTRUCTURAL

Estudia el comportamiento de los

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La cinemática describe y analiza el efecto La cinética se encarga de analizar movimientos

Para 𝑡 = 0, 𝑣 = 0 y después de ejercer una fuerza sobre el péndulo: 𝑡 >

❖ Dinámica de Cuerpos Rígidos: El cuerpo se considera como

VIGA RÍGIDA VIGA FLEXIBLE

Evidencia que la denominada fuerza inercial (ma) actúa en la

RIGIDEZ EQUIVALENTE: En el caso de modelos sencillos (Un grado de

La fuerza necesaria para producir un desplazamiento 𝒖 es igual a la

En un sistema en serie el desplazamiento total del sistema, 𝒖(𝒕) es

𝐹 → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟.

𝐹 → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛.

ESTRUCTURA MODELO DINAMICO

ESTRUCTURA MODELO DINAMICO

ESTRUCTURA MODELO DINAMICO

En el diagrama de cuerpo libre se observan varias fuerzas actuando:

Reemplazando cada una de las fuerzas internas anteriormente

𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝑷(𝒕)

ECUACION DE MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA DINAMICO SOMETIDO A

La ecuación de movimiento sin amortiguamiento, se reduce a:

𝑢(𝑡) = 𝐴 sin( ω𝑡) + 𝐵 cos(ω𝑡)

𝑢0 = 𝐴 sin( ω0) + 𝐵 cos(ω0)

𝑣0 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡 = 0 (𝑚/𝑠)

ω = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎(𝑟𝑎𝑑/𝑠)

Importante tener en cuenta que:

La ecuación de movimiento puede transformarse en una expresión mas

𝑢 𝑡 = 𝐶 sin 𝛼 cos ω𝑡 + cos 𝛼 sin(ω𝑡)

-Tome L como 1,5 m.

-Tome L como 2,5 m.

-Sección de la columna de (400x400 mm)

-Sección de la columna de (400x400 mm)

Hallar: Rigidez del sistema, frecuencia natural en (rad/s), frecuencia natural en

La ecuación de movimiento con amortiguamiento, se reduce a:

Se analiza cuando esto es

La expresión final de la solución de la ecuación de movimiento

Se define ξ como coeficiente de amortiguamiento, en fracción del

Cuando 𝑐 = 𝑐𝑐 entonces 𝜉 = 1, en ese caso:

Hallando y reemplazando las condiciones iniciales, se obtiene:

✓ Puede notarse que el sistemas es aperiódico, pues no oscila.

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 (𝜉 2 −1)𝜔𝑡 + 𝐵𝑒 − (𝜉 2−1)𝜔𝑡

(1−𝜉 2 )𝜔𝑡 (1−𝜉 2 )𝜔𝑡

Se obtiene la forma no imaginaria de la ecuación:

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐶𝑐𝑜𝑠 (1 − 𝜉 2 ) 𝜔𝑡 + 𝐷𝑠𝑒𝑛 (1 − 𝜉 2 ) 𝜔𝑡

Hallando las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad, se

Debido al amortiguamiento, la amplitud del movimiento disminuye

Por esta razón es común en la practica suponer la frecuencia de un

Cuando el movimiento decrece muy poco, debido a que el

-Tome un ξ del 5%.

Se observó experimentalmente que la amplitud en vibraciones libres

El movimiento en vibración libre de un sistema decreció de una

La ecuación de movimiento con amortiguamiento, se reduce a:

SOLUCIÓN COMPLEMENTARIA: Respuesta a la vibración libre.

𝑈𝑝ሷ 𝑡 = −𝐷Ω2 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)

-𝑚𝐷Ω2 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) + 𝑘𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) = 𝐹0 sen(Ω𝑡)

𝑈 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)

Los valores de las constantes A y B, se hallan a partir de las

𝑈 𝑡 = 0 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝐷𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)

Solución Complementaria Solución particular