INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE SAN

ANDRES TUXTLA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA 802-B

INGENIERÍA DE CONTROLES CLÁSICOS

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
UNIDAD 2: MODELADOS DE SISTEMAS DINÁMICOS
DOCENTE: JORGE ADÁN LUCHO CHIGO
PERIODO: ENERO DEL 2020- JUNIO DEL 2020

PRESENTA:
JUAREZ VELASCO EDGAR
NUMERO DE CONTROL: 161U0140

SAN ANDRES TUXTLA VER. A 27 DE FEBRERO DEL 2020

INTRODUCCIÓN

Un Sistema Dinámico es un Sistema en el cual hay almacenamiento de energía,

materia o información; es decir, un Sistema Dinámico es un sistema con Memoria.
Por cuestiones de costo, riesgo o imposibilidad (si el sistema todavía no existe por
ejemplo), en muchas ocasiones no se puede experimentar sobre los sistemas reales.
En estos casos se recurre a la experimentación sobre Modelos del sistema.
2.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la
dinámica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de
una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento
de los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las
disciplinas de la ingeniería involucradas. Es por ello que la ingeniería de control se
considera un campo interdisciplinario.

Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-ésimo orden
con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada
con la variable de salida de la forma:

Dónde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuación integro diferencial (1.1)

en una ecuación algebraica considerando que las condiciones iníciales son iguales a
cero llegamos a la siguiente expresión:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta última expresión es denominada la función de transferencia de sistema.

La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes

invariantes en el tiempo está definida como: "La relación de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
 condiciones iníciales cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia,
simplifica en gran medida el manejo matemático de los sistemas dado que las
ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las
operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples.
Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s).

Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de un

sistema es la siguiente:

1)    Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el sistema.

2)    Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales

correspondientes a cada variable de interés.

3)    Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando condiciones

iníciales cero.
4)    Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.

2.1.1 SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN

Los movimientos de los sistemas mecánicos se pueden describir como de traslación o

de rotación o de una combinación de ambos. Las ecuaciones que gobiernan los
sistemas mecánicos están formuladas por la ley de movimiento de Newton.

DE TRANSLACIÓN.

Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo

largo de una línea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rígidos dice que la suma
algebraica de fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleración:
En la relación causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un conjunto
de fuerzas, pueden ser modelados a través de tres elementos base: masa, resorte o
muelle y rozamiento o fricción. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar
energía cinética del movimiento de traslación:

Muelle es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido por una fuerza
externa:

Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la fricción o rozamiento, modelan la

conversión de la potencia mecánica en flujo calorífico, fenómeno que aparece cuando
se deslizan dos superficies que están en contacto. Su expresión matemática es no
lineal. Existen tres tipos de modelos: fricción viscosa, fricción estática y fricción de
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no son lineales. En este curso,
sólo se empleará el rozamiento viscoso para simplificar la función de transferencia de
estos sistemas.

DE ROTACIÓN.

Los movimientos de rotación se definen como extensión de la ley de Newton: La suma

algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleración angular alrededor de un eje. Los elementos bases
constitutivos son: el momento de inercia, el resorte tensional y la fricción viscosa.

Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética

del movimiento de rotación:
Donde r es el radio del cilindro de masa M y a,  w y q son la aceleración, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energía potencial por
desplazamiento de unidad angular:

Fricción viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular entre el

cilindro y la superficie de contacto:

En análisis dimensional, las magnitudes físicas de los elementos de modelado de los

movimientos de rotación en el sistema internacional son:

En la analogía con los sistemas eléctricos, el par mecánico será análogo a la corriente
eléctrica y el desplazamiento angular con el potencial eléctrico. Los pares mecánicos
serán representados como fuentes de corriente y el desplazamiento angular como
nodos del circuito eléctrico.
 2.1.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS

Los elementos de los sistemas eléctricos y los de la red generalizada son directa, lo
que permitirá aplicar posteriormente los teoremas y procedimientos de análisis de las
redes eléctricas a las redes generalizadas.
Los elementos que se emplearán serán el capacitor (que almacena energía en un
campo eléctrico), el inductor (que almacena energía en un campo magnético), la
resistencia (que disipa energía) y el transformador.

Capacitor eléctrico puro

Si se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estén

separadas por un material dieléctrico (un material en el cual se puede establecer un
campo eléctrico sin permitir un flujo significante de carga a través de él), se establece
un campo eléctrico entre los conductores cuando fluye una carga hacia un conductor
saliendo del otro. Este campo eléctrico da como resultado una diferencia de potencial
entre los dos conductores, la cual depende de la cantidad de cargas localizada entre
los conductores.

Los dispositivos físicos que exhiben este tipo de relación de carga y voltaje se dicen
que tienen capacitancia.

2.2.- SISTEMAS ANÁLOGOS.

Se denominan sistemas análogos aquellos que tienen igual modelo matemático pero
son diferentes físicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos básicamente:

1.    La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede ser resuelta por un
sistema análogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecánico a un
símil eléctrico equivalente, se podrá aplicar todas las herramientas de la teoría de los
circuitos eléctricos.

2.    Facilidad en el trabajo experimental. Resulta más económico montar un circuito

eléctrico que un montaje mecánico y las medidas son más asequible y hasta más
fiables.
 Existen varias analogías entre los movimientos de traslación y los circuitos eléctricos.
Se ha elegido una de ellas, la que resulta más sencilla:

El esquema de la figura muestra el comportamiento dinámico de una prensa hidráulica.

Al dar presión al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistón que al desplazarse
comprimirá al cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya constante es kp.
Además, se considera despreciable la masa del cuerpo a comprimir respecto al de la
prensa. No así la masa del pistón, al que se le asigna  por la letra M. La dinámica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:

a) Ecuaciones físicas de los sistemas

b) Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de compresión del
cuerpo

a)    La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del pistón.
Ambas desplazarán el pistón hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las
paredes del émbolo y el pistón. Estas fuerzas comprimirán al cuerpo y el tablero se
opondrá a deformarse.
2.2.1 ANALOGÍA FUERZA-TENSIÓN.

Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar siguiente

conjunto de ecuaciones diferenciales.

Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:

2.2.2 ANALOGÍA FUERZA-CORRIENTE.

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la relación

existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico y un sistema
eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito eléctrico son:
Que expresa da en términos del flujo magnético nos da:

Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-
corriente.
Analogía fuerza corriente.
La analogía fuerza corriente a veces es también llamada analogía masa capacitancia
con las relaciones indicadas en la tabla.

Sistema eléctrico Sistema mecánico

Traslacional Rotacional
Corriente ( i ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Voltaje ( V ) Velocidad ( v ) Velocidad angular
Acoplamiento por flujo Desplazamiento Desplazamiento  angular
magnético ( ) (x)
Capacitancia ( C ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )
Reciproco de la Coeficiente de Coeficiente de fricción
resistencia fricción viscosa viscosa rotacional ( B )
(Conductancia) traslacional ( B )
Reciproco de la Constante del Constante del resorte
inductancia resorte traslacional rotacional (k)
(Invertancia) (k)
2.3 ÁLGEBRA DE BLOQUES, REDUCCIÓN Y REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS

Álgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar
usando una serie de teoremas de transformación, las cuales se obtienen fácilmente
por deducción del significado de los elementos.

2.4 SISTEMAS ELECTROMECANICOS: MOTOR DE CD CONTROLADOS POR EL

INDUCIDO Y MOTOR DE CD CONTROLADOS POR EL CAMPO.

En este caso se supone que el voltaje aplicado a la armadura es constante. Aquí no se

supondrá, como sucede a veces, que la corriente de armadura es constante
(conectado una resistencia alta en serie con la armadura) ya que esto no es
estrictamente cierto. El comportamiento del sistema es descrito con las siguientes
ecuaciones.

2.3.1.-MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO.

En muchas de las aplicaciones de control se utiliza un motor eléctrico.

El motor utilizado en las prácticas es de corriente continua con el devanado de campo
partido, de manera que la corriente de cada parte del devanado está controlada por
uno de los transistores del servo-amplificador.

MÉTODOS DE CONTROL DEL MOTOR: Existen dos posibilidades para controlar este
motor mediante la unidad servo-amplificador, denominadas: control por inducido y
control por inductor. Los esquemas respectivos y sus curvas características son los
siguientes:

CONTROL POR INDUCIDO:

A la vista del esquema correspondiente a este tipo de control, se puede entender

fácilmente que a medida que el motor acelera, la armadura genera una fuerza contra
electromotriz creciente, Va, que se opone a la tensión de entrada Vi, (V1 o V2).

La corriente por la armadura es aproximadamente proporcional a (Vi - Va), por lo tanto

un descenso de la velocidad del motor por efecto de un aumento de carga, hará que
Va disminuya, la corriente aumentará y el par motor también, tendiendo a oponerse al
descenso de la velocidad.

CONTROL POR INDUCTOR:

En este tipo de control, el inducido se conecta a los colectores de los transistores,

como se puede observar en el esquema correspondiente.

La fuerza contra electromotriz tiene ahora mucho menos efecto sobre la corriente del
motor que antes. Esto implica que la corriente del transistor y por lo tanto la del motor
depende en gran medida de la señal de entrada V1.En las gráficas correspondientes
se puede ver como con el motor en vacío cualquier pequeño aumento en la tensión de
entrada, sobre el valor mínimo necesario para empezar la rotación, causará un gran
incremento en la velocidad, Esto hace difícil el control del motor. Con el motor cargado,
la velocidad cae muy bruscamente.

Para este tipo de control uniremos los terminales 3-4, 6-7 y 5-8 del servo-amplificador.
Al igual que en el caso anterior estas uniones están indicadas con una línea
discontinua y con la letra F.

2.3.2.- MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO.

Los motores eléctricos de corriente continua son el tema de base que se amplía en el
siguiente trabajo, definiéndose en el mismo los temas de más relevancia para el caso
de los motores eléctricos de corriente continua, como lo son: su definición, los tipos
que existen, su utilidad, distintas partes que los componen, clasificación por excitación,
la velocidad, la caja de bornes y otros más.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su

fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores
opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada
de la electrónica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente
alterna, del tipo asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más
accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de
corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y
tranvías) o de precisión (máquinas, micro motores, etc.)

Motor de corriente continúa

Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que convierte

energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios
electromagnéticos.

FUNDAMENTOS DE OPERACIÓN DE LOS MOTORES ELÉCTRICOS.

En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S), que
son las regiones donde se concentran las líneas de fuerza de un imán. Un motor para
funcionar se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que existen entre los polos.
De acuerdo con esto, todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el
estator y el rotor, ya que los polos magnéticos iguales se repelen, y polos magnéticos
diferentes se atraen, produciendo así el movimiento de rotación.

2.5 ESPACIO DE ESTADOS. RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y

ESPACIO DE ESTADOS.

En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo

matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del
número de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y
las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto último sólo puede
hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo). La
representación de espacios de estado (también conocida como aproximación en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar
sistemas con múltiples entradas y salidas. Con entradas y salidas, tendríamos que
escribir veces la transformada de Laplace para procesar toda la información del
sistema. A diferencia de la aproximación en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representación de espacios de estado no está limitada a sistemas con componentes
lineales ni con condiciones iníciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al
espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por variables de
estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese
espacio.

Variables de estado.

Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema

que pueden representar su estado dinámico completo en un determinado instante.
Estas variables de estado deben ser linealmente independientes; una variable de
estado no puede ser una combinación lineal de otras variables de estado. El número
mínimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado, n, es
normalmente igual al orden de la ecuación diferencial que define al sistema. Si el
sistema es representado en forma de función de transferencia, el número mínimo de
variables de estado es igual al orden del denominador de la función transferencia
después de haber sido reducido a una fracción propia. Cabe destacar que al convertir
una representación de espacio de estado a la forma de función de transferencia puede
perderse información interna sobre el sistema, pudiendo por ejemplo describir un
sistema como estable aun cuando la representación de espacio de estado indica que
es inestable en ciertos puntos. En circuitos eléctricos, el número de variables de
estado es a menudo, pero no siempre, igual al número de elementos almacenadores
de energía, como bobinas y condensadores.

BIBLIOGRAFÍA
http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/242-motores-de-cc-controlados-por-el.html
https://www.fceia.unr.edu.ar/~kofman/files/eci_MyS_1.pdf
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap31_html/capitulo-3.html